JP6569328B2 - 光走査装置、及び、車載システム - Google Patents

Description

本発明は、光走査装置等に関する。

先端部分に３つの反射面が形成された１つのブロック体と、反射面の異なる位置に光ビームを照射する２つの光源を有し、ブロック体を回転させることで、これらの光ビームにより２つの走査領域を走査する光走査装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１５−７５７８号公報

特許文献１の光走査装置によれば、光ビームの照射範囲が広がるため、物体の位置等を測定する範囲を広げることができるが、十分な精度の測定結果が得られない可能性もあり、効果的な測定を行うことができない場合がある。

本発明は、光を照射して行われる物体の測定を、より効果的に行うことを目的としている。

本発明の一側面は、出射光を照射する照射ユニットと、照射ユニットから照射される出射光の向きを、予め定められた測定範囲にわたって変化させることで、測定領域に向けて出射光を照射する走査ユニットと、外部で反射した出射光である反射光に基づき、測定領域に存在する物体の測定を行う測定ユニットと、を備え、走査ユニットは、測定範囲の中央部分については、他の部分に比べ、より高い頻度で出射光を照射すること、を特徴とする光走査装置に関する。

このような構成によれば、測定範囲の中央部分については、他の部分に比べ、より重点的に出射光が照射される。このため、測定範囲が狭くなるのを抑えつつ、中央部分に広がる領域に存在する物体については高い精度で測定を行うことができ、より効果的に物体の測定を行うことができる。

また、本発明の一側面は、照射ユニットは、複数の出射光を照射し、測定範囲に含まれており、それぞれの出射光に対応して個別に定められた範囲を走査範囲とし、測定範囲における中央部分では、複数の出射光の走査範囲が重複しており、走査ユニットは、それぞれの出射光の向きを対応する走査範囲にわたって変化させることで、測定領域に向けて出射光を照射すると共に、中央部分については、他の部分に比べ、より高い頻度で出射光を照射すること、を特徴とする光走査装置に関する。

このような構成によれば、測定範囲の中央部分では複数の出射光の走査範囲が重複しているため、中央部分では、他の部分に比べ、より重点的に出射光が照射される。このため、測定範囲が狭くなるのを抑えつつ、中央部分に広がる領域に存在する物体については高い精度で測定を行うことができ、より効果的に物体の測定を行うことができる。

また、本発明の一側面は、自車両周辺に存在する物体を検出する光走査装置と、光走査装置により検出された物体に基づき処理を行う車載装置とから構成される車載システムであって、光走査装置は、出射光を照射する照射ユニットと、照射ユニットから照射される出射光の向きを、予め定められた測定範囲にわたって変化させることで、測定領域に向けて出射光を照射する走査ユニットと、外部で反射した出射光である反射光（５）に基づき、測定領域に存在する物体の測定を行う測定ユニットと、を備え、走査ユニットは、測定範囲の中央部分については、他の部分に比べ、より高い頻度で出射光を照射すること、を特徴とする車載システムに関する。

このような構成によれば、測定範囲が狭くなるのを抑えつつ、中央部分に広がる領域に存在する物体については高い精度で測定を行うことができる。このため、測定範囲の中央部分を、高い精度での物体の測定を行うことが望ましい位置（例えば、自車両の前方等）に配することで、より効果的に測定を行うことができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

光走査装置の正面図である。 光走査装置の上面図である。 光走査装置を側方から見た際の断面図である。 底部側から見たポリゴンミラーの説明図である。 Ａ，Ｂレーザダイオードから各反射面への出射光の照射時期等を示すタイミングチャートである。 他の実施形態における底部側から見たポリゴンミラーの説明図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［構成について］
本実施形態の光走査装置１は、出射窓２から外部に向けて２つのレーザ光（出射光４）を照射すると共に、外部で反射した出射光４である反射光５を検出し、検出結果に基づき物体と自装置との間の距離や位置関係や相対速度等を測定する測距装置として構成されている（図１〜３）。光走査装置１は、出射窓２から出力される出射光４の水平面上の向き（照射方向）を測定範囲３にわたって変位させることで、自装置の前方の空間（測定領域）を走査する（図２）。

光走査装置１は、単一のポリゴンミラー１０、ミラー部２０、受光レンズ５０、受光素子６０、信号処理デバイス７０、及び、測距演算デバイス８０と、２つのＡ，Ｂ出射レンズ３０，３１、及び、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１と、を有している（図３）。

ポリゴンミラー１０は、ガラス等により構成された多面体であり、その上面が円形に形成されており、図示しないモータにより、鉛直方向に延びる回転軸を中心に水平方向に回転可能に構成されている。なお、回転軸は、円形の上面の中心を貫通するように配されている。ポリゴンミラー１０は、光走査装置１の筐体の天井側に設けられていると共に、その底部１１側の外面には、４つのＡ〜Ｄ反射面１２〜１５が形成されている。Ａ〜Ｄ反射面１２〜１５は、それぞれ、回転軸に対して異なる角度で傾いていると共に、側面から底部１１にかけて台形状に広がっている（図４）。

Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１は、それぞれ、ポリゴンミラー１０の反射面に向けてレーザ光（出射光４）を照射する。
Ａ，Ｂ出射レンズ３０，３１は、それぞれ、各レーザダイオードに対応して設けられており、対応するレーザダイオードから照射されたレーザ光を平行光に変換し、ポリゴンミラー１０の反射面に導くコリメートレンズとして構成されている。

ミラー部２０は、Ａ，Ｂ出射レンズ３０，３１を通過したレーザ光を透過させると共に、ポリゴンミラー１０により反射された反射光５を、受光素子６０に向けて反射させる。
受光レンズ５０は、ミラー部２０により反射された反射光５を収束させ、受光素子６０に導く。

受光素子６０は、光電変換により受光した反射光５の強さに応じた電圧（受光信号）を生成し、信号処理デバイス７０に出力するアバランシェフォトダイオート（ＡＰＤ）として構成されている。

信号処理デバイス７０は、受光素子６０から入力された受光信号に基づき、物体と自装置との間の距離や位置関係や相対速度等を測定するためのデータを生成し、測距演算デバイス８０に提供する。

測距演算デバイス８０は、マイクロコントローラやＦＰＧＡ等として構成されており、信号処理デバイス７０から取得したデータに基づき、物体と自装置等との間の距離等を算出する測距演算を行う。また、測距演算デバイス８０は、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１によるレーザ光の照射を制御したり、受光素子６０における光電変換の増幅率を設定したりする。

［動作について］
光走査装置１では、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１は、ポリゴンミラー１０の反射面に向けてレーザ光（出射光４）を照射する。以後、Ａレーザダイオード４０からの出射光４をＡ出射光、Ｂレーザダイオード４１からの出射光４をＢ出射光とする。

Ａ，Ｂ出射光は、反射面における異なる反射位置に照射され、各反射位置で反射されて出射窓２から外部に照射される。また、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１の向きは固定されており、ポリゴンミラー１０が回転軸を中心に予め定められた回転方向１０ａに回転することで、Ａ，Ｂ出射光の照射方向が測定範囲３の中で変位する（図４）。なお、照射方向は、ポリゴンミラー１０の回転方向１０ａとは反対方向に変位する。

ポリゴンミラー１０には、円周方向に沿って４つの反射面（Ａ〜Ｄ反射面１２〜１５）が形成されており、扇状に広がる各反射面の中心角は９０°となっている。なお、反射面の中心角とは、換言すれば、隣接する２つの反射面との間の各境界線を延長した際に、これらの境界線が交差することで形成される角である。

ポリゴンミラー１０が回転方向１０ａに回転すると、反射面上では、Ａ，Ｂ出射光の反射位置が円周に沿って弧を描きながら移動し、反射位置が存在する反射面は、Ａ反射面１２，Ｂ反射面１３，Ｃ反射面１４，Ｄ反射面１５，Ａ反射面１２…という順序で循環的に変化する。そして、反射位置がいずれかの反射面に位置する間は、ポリゴンミラー１０の回転に伴い、照射方向が回転方向１０ａの反対方向に連続的に変位し、反射位置が隣接する反射面に移ると、照射方向は回転方向１０ａに移動し、再び、照射方向の反対方向に連続的に変位する。

また、光走査装置１は、測定精度を向上させるため、Ａ，Ｂ出射光が隣接する反射面の境界線付近で反射するのを回避する構成となっている。つまり、測距演算デバイス８０は、反射位置が境界線付近の領域に位置するタイミング（停止期間）では、該反射位置に対応するレーザダイオードによる照射を停止する。一方、反射位置が他の領域（境界線から所定距離を隔てた領域）が反射位置となるタイミング（照射期間）では、該反射位置に対応するレーザダイオードから出射光４を照射する。なお、測距演算デバイス８０は、照射期間には、予め定められた照射間隔（例えば、数μｓ〜数十μｓ程度）を開けて、レーザダイオードから繰り返し出射光４を照射させる。

このようにして照射期間，停止期間を定めることにより、ポリゴンミラー１０が回転している際、各反射面にて反射するＡ，Ｂ出射光の照射方向は、該反射面に対応する照射期間に５０°にわたり連続的に変位する。つまり、各照射期間において、Ａ，Ｂ出射光の照射方向が初期位置から終了位置まで連続的に変位する角度（走査範囲４０ａ，４１ａ）は、５０°になっている。

そして、出射光４の反射位置が形成されている反射面が切り替わり、新たな反射面に対応する照射期間が始まると、出射光４の照射方向は初期位置に切り替わり、同様にして出射光４の照射方向が変位する。

また、Ａ，Ｂ出射光の反射位置は、ポリゴンミラー１０の回転軸に直交する方向（以後、単に水平方向と記載）に沿って予め定められた距離（光源間距離）を隔てた状態で並んでいる。本実施形態では、光源間距離が短くなっており（２つの反射位置が近接しており）、これにより、Ａ出射光４の走査範囲４０ａの初期位置側の部分と、Ｂ出射光の走査範囲４１ａの終了位置側の部分とが重複する。この重複部分は、測定範囲３における中央部分に位置し、この重複部分の角度は３０°となる。換言すれば、本実施形態では、重複部分の角度が３０°となるよう、光源間距離が調整されている。

つまり、Ａ，Ｂ出射光の走査範囲は５０°であると共に、各走査範囲の重複部分の角度は３０°となっており、各出射光にて対応する走査範囲を走査することで、７０°の測定範囲３の全体が走査される（図４）。

そして、Ａ反射面１２〜Ｄ反射面１５，Ａ反射面１２，…という順で、Ａ，Ｂ出射光が反射する反射面が切り替わり、各レーザダイオードは、反射が生じる反射面に対応する照射期間にわたり出射光４を照射する（図５）。

具体的には、各反射面について、最初にＡレーザダイオード４０の照射期間が到来し、反射面にＡ出射光が照射される。そして、Ａ出射光の照射方向が２０°にわたり変位した時点で、Ｂレーザダイオード４１の照射期間が到来し、反射面にＢ出射光が照射される。なお、この時点から、Ａ，Ｂ出射光が同時に外部に照射される。

その後、Ａ，Ｂ出射光の照射方向が３０°にわたり変位した時点で、Ａ出射光の照射期間が終了し、Ａ出射光の照射が停止される。さらにその後、Ｂ出射光の照射方向が２０°にわたり変位した時点で、Ｂ出射光の照射期間が終了し、Ｂ出射光の照射が停止される。

そして、次の反射面に切り替わった状態で、同様にして、Ａ，Ｂ出射光の照射が行われる。
なお、上述したように、測距演算デバイス８０は、出射光の照射期間に、例えば、数μｓ〜数十μｓ程度の照射間隔を開けてレーザダイオードから出射光を照射する。そして、１回の出射光の照射において出射光が連続的に照射されている期間（連続照射期間）は、照射期間よりも短い時間（例えば、数ｎｓ〜数十ｎｓ程度）となっている。

ここで、測距演算デバイス８０は、各出射光の照射期間が重複する時期において、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１から、同時にＡ，Ｂ出射光を照射しても良い。換言すれば、各出射光の連続照射期間が重なるようにしても良い。こうすることにより、光走査装置１から照射される出射光のパワーを２倍にすることができ、より遠距離まで走査を行うことができる。

また、上述したように、各反射面の回転軸に対する傾斜角度は異なっている。より詳しくは、Ａ〜Ｄ反射面１２〜１５の順で、回転軸に対する傾きが大きくなっている。このため、反射面が切り替わる度に出射光４の鉛直方向の傾きが変位し、これにより、鉛直方向の角度を４段階に変位させながら測定範囲３の走査が行われる。したがって、光走査装置１は、出射窓２の前方に広がる領域を３次元的に走査できる。

なお、光走査装置１を車両に搭載し、光走査装置１による測定結果に基づき各種処理を行っても良い。具体的には、光走査装置１と車載装置とにより車載システムを構成し、光走査装置１により、車両周辺に存在する他車両，歩行者，障害物等の物体と自車両との間の距離や位置関係や相対速度等を測定しても良い。

そして、車載システムは、例えば、光走査装置１による測定結果に基づき運転支援を行っても良い。具体的には、自車両が物体に衝突したり、車線から逸脱するのを回避するため、ドライバへの警告を行っても良いし、自車両の挙動（車速や進行方向等）を制御しても良い。特に、ドライバの死角に位置する物体等を検出し、このような物体の存在をドライバに報知したり、このような物体との衝突を回避するため、自車両の挙動を制御しても良い。

また、例えば、測定結果に基づき自動運転を行っても良い。具体的には、自車両前方を走行する先行車両を検出し、検出結果に基づき先行車両に追従して自車両を走行させても良いし、車線を検出し、検出結果に基づき車線に沿って自車両を走行させても良い。

この他にも、例えば、光走査装置１による測定結果に基づき、交差点を走行する際等に、他車両や歩行者との衝突を回避するため、各種警告や自車両の挙動制御を行っても良い。また、自車両を駐車させる際、ドライバを支援するための各種メッセージ，警告を出力しても良いし、自車両の挙動の制御を行っても良い。

無論、光走査装置１の用途は車載用に限定されることは無く、様々な用途に用いることができる。
［効果］
本実施形態の光走査装置１によれば、以下の効果が得られる。

（１）測定範囲３の中央部分では、Ａ，Ｂ出射光の走査範囲が重複しているため、測定範囲３における他の部分に比べ、より重点的に出射光が照射される（換言すれば、他の部分よりも高い頻度で出射光が照射される）。このため、測定範囲３が狭くなるのを抑えつつ、中央部分に広がる領域に存在する物体については高い精度で測定を行うことができ、より効果的に物体の測定を行うことができる。

したがって、光走査装置１を備える車載システム等においては、測定範囲３の中央部分を、高い精度での物体の測定を行うことが望ましい位置（例えば、自車両の前方等）に配置することで、より効果的に測定を行うことができる。

（２）また、光走査装置１には２つのレーザダイオードが設けられており、これらによる出射光の照射タイミングは、単一の測距演算デバイス８０により調整される。さらに、これらのレーザダイオードから照射されたＡ，Ｂ出射光は、共通の反射面により進路が変更され、外部に照射される。このため、各出射光の照射タイミングや照射方向の変更タイミングについて、正確に同期を取ることができる。これにより、各出射光が走査範囲の重複部分に照射されるタイミングを正確に調整でき、その結果、重複部分における物体の測定を精度良く行うことができる。

また、各レーザダイオードに対応して共通の反射面やミラー部２０が設けられているため、部品点数を減らすことができ、小型化やコスト低減が可能となる。
（３）また、光走査装置１には単一のポリゴンミラー１０が設けられており、該ポリゴンミラー１０に形成された各反射面がＡ，Ｂ出射光に対し共通して用いられると共に、ポリゴンミラー１０を回転させることで、Ａ，Ｂ出射光の照射方向が制御される。このため、各出射光の照射方向の変更タイミングについて正確に同期を取ることができ、これにより、各出射光が走査範囲の重複部分に照射されるタイミングを正確に調整できるため、重複部分における物体の測定を精度良く行うことができる。

また、各レーザダイオードに対応して共通のポリゴンミラー１０が設けられているため、部品点数を減らすことができ、小型化やコスト低減が可能となる。
（４）また、各出射光に基づく反射光５を検出するための共通の受光レンズ５０や受光素子６０が設けられているため、部品点数を減らすことができ、小型化やコスト低減が可能となる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）本実施形態では、ポリゴンミラー１０には４つの反射面が形成されているが、これに限らず、３つ以下、或いは、５つ以上の反射面が形成されていても良い。
また、ポリゴンミラー１０に替えて、鉛直方向に延びる回転軸を中心に回転し、回転軸に対し傾いた状態で配された１又は複数の板状の反射面を有するミラー部を設け、本実施形態と同様に反射面にレーザ光を照射してミラー部を回転させることで、走査を行っても良い。

また、１つの反射面におけるＡ，Ｂ出射光の反射位置は、水平方向に沿って近接して並んでいるが、これに限らず、これらの反射位置は、水平方向に沿って所定距離を隔てた状態（換言すれば、反射面で回転軸方向に並ばない状態）で配されていても良い。

これらの場合であっても、１つの反射面における各反射位置の水平方向の距離（水平距離）が上限値を超えないよう調整することで、Ａ，Ｂ出射光の走査範囲を、測定範囲における中央部分で重複させることができる。なお、水平距離を小さくすることで、重複する部分をより多くすることができる。これにより、同様にして、測定範囲における中央部分に広がる領域の測定精度を向上させることができる。

（２）本実施形態では、２つの光源（Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１）が用いられている。しかしながら、これに限らず、３つ以上の光源を用い、１つの反射面におけるこれらの光源からの出射光４の各反射位置が、水平方向に沿って所定距離を隔てた状態（換言すれば、これらの反射位置が反射面で回転軸方向に並ばない状態）で配されるようにしても良い。このような場合であっても、隣接する反射位置の水平距離が上限値を超えないように調整することで、各出射光の走査範囲を、測定範囲における中央部分で重複させることができる。

具体例を挙げると、本実施形態の光走査装置１において３つの光源（Ａ〜Ｃレーザダイオード）を設け、各光源からの各出射光の走査範囲が５０°となるよう、照射期間や停止期間を調整すると共に、各出射光の反射位置が水平方向に並ぶようにしても良い（図６）。

そして、各反射位置の水平距離を調整し、中央の出射光の走査範囲４１ａの終了位置側の半分が、一方の出射光の走査範囲４０ａの初期位置側の半分に重複すると共に、中央の出射光の走査範囲４１ａの初期位置側の半分が、他方の出射光の走査範囲４２ａの終了位置側の半分に重複するようにしても良い。

これにより、中央の出射光の全ての走査範囲は、両端に位置する各出射光の走査範囲と重複する。その結果、測定範囲３における中央部分で２つの出射光の走査範囲を重複させることができ、測定範囲３の中央部分に広がる領域の測定精度を向上させることができる。

（３）本実施形態の光走査装置１は、鉛直方向に延びる回転軸を中心にポリゴンミラー１０を回転させることで、各レーザダイオードからの出射光の向き水平方向に変位させ、測定範囲３にわたり走査を行う構成となっている。そして、測定範囲３の中央部分に、各出射光により重複して走査される部分を設けている。

しかしながら、これに限らず、例えば、ポリゴンミラー１０の回転軸の方向を鉛直方向とは異なる方向にすることで、出射光の向き水平方向とは異なる方向に変位させても良い。そして、本実施形態と同様にして測定範囲にわたり走査を行うと共に、測定範囲の中央部分に、各出射光により重複して走査される部分を設けても良い。このような構成を有する場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（４）本実施形態の光走査装置１は、Ａ，Ｂレーザダイオード４０，４１に共通して用いられる反射面を有しており、該反射面の向きを変位させることで、各レーザダイオードに対応する走査範囲にわたって出射光を照射する構成となっている。

しかしながら、これに限らず、各レーザダイオードに対応して個別に反射面を設け、各反射面の向きを個別に変位させることで、各レーザダイオードに対応する走査範囲にわたって出射光４を照射し、測定範囲３の中央部分で重複して走査が行われるようにしても良い。このような場合であっても、中央部分に広がる領域に存在する物体については高い精度で測定を行うことができ、より効果的に物体の測定を行うことができる。

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（６）上述した光走査装置１の他、当該光走査装置１を構成要素とするシステム、当該光走査装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、光走査装置１による測定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

ポリゴンミラー１０が走査ユニットの一例に相当し、Ａ出射レンズ３０，Ｂ出射レンズ３１，Ａレーザダイオード４０，Ｂレーザダイオード４１が、照射ユニットの一例に相当し、受光レンズ５０，受光素子６０，信号処理デバイス７０，測距演算デバイス８０が測定ユニットの一例に相当し、Ａレーザダイオード４０、Ｂレーザダイオード４１が、光源の一例に相当する。

１…光走査装置、２…出射窓、３…測定範囲、４…出射光、１０…ポリゴンミラー、１２…Ａ反射面、１３…Ｂ反射面、１４…Ｃ反射面、１５…Ｄ反射面、２０…ミラー部、３０…Ａ出射レンズ、３１…Ｂ出射レンズ、４０…Ａレーザダイオード、４１…Ｂレーザダイオード、４０ａ…走査範囲、４１ａ…走査範囲、４２ａ…走査範囲、５０…受光レンズ、６０…受光素子、７０…信号処理デバイス、８０…測距演算デバイス。

Claims (8)

1. 複数の光源（４０，４１）から複数の出射光（４）を照射する照射ユニット（３０，３１，４０，４１）と、
   前記照射ユニットから照射される前記出射光の向きを、予め定められた測定範囲（３）にわたって変化させることで、測定領域に向けて前記出射光を照射する走査ユニット（１０）と、
   外部で反射した前記出射光である反射光（５）に基づき、前記測定領域に存在する物体の測定を行う測定ユニット（５０，６０，７０，８０）と、を備え、
   前記測定範囲に含まれており、それぞれの前記出射光に対応して個別に定められた範囲を走査範囲（４０ａ，４１ａ，４２ａ）とし、
   前記測定範囲における中央部分では、複数の前記出射光の前記走査範囲が重複しており、
   前記走査ユニットは、
   回転軸に対し傾いた状態で配されており、前記照射ユニットから、複数の前記出射光が、前記回転軸に直交する方向に予め定められた距離を隔てて配された複数の位置に照射される反射面（１２〜１５）を有し、
   前記回転軸を中心に前記反射面を回転させることで、それぞれの前記出射光の向きを対応する前記走査範囲にわたって変化させ、これにより、前記測定領域に向けて前記出射光を照射すると共に、前記中央部分については、他の部分に比べ、より高い頻度で前記出射光を照射し、
   前記照射ユニットは、前記反射面が複数の前記出射光を前記中央部分に向けて反射させることができる向きである重複期間に、これらの出射光を該反射面に照射すること、
   を特徴とする光走査装置（１）。
2. 請求項１に記載の光走査装置において、
   前記出射光が前記照射ユニットから照射されている照射期間における該出射光の状態として、該出射光が出力されているＯＮ状態と、該出射光の出力が一時的に停止されたＯＦＦ状態とが設けられており、
   前記照射ユニットは、それぞれの前記光源からの前記出射光の前記照射期間において、該出射光の状態を繰り返し切り替え、前記重複期間において前記反射面に照射される複数の前記出射光を、同時期に前記ＯＮ状態とすること、
   を特徴とする光走査装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の光走査装置において、
   前記走査ユニットは、
   前記回転軸を中心に回転し、その外面に、１又は複数の前記反射面が設けられた単一のポリゴンミラー（１０）を有し、
   前記ポリゴンミラーを回転させることで、前記回転軸を中心に前記反射面を回転させること、
   を特徴とする光走査装置。
4. 請求項３に記載の光走査装置において、
   前記ポリゴンミラーは、複数の前記反射面を有し、
   前記操作ユニットは、前記ポリゴンミラーを同じ方向に継続的に回転させることで、前記回転軸を中心に複数の前記反射面を回転させること、
   を特徴とする光走査装置。
5. 請求項４に記載の光走査装置において、
   前記ポリゴンミラーに設けられた複数の前記反射面は、それぞれ、前記回転軸に対する傾斜角度が異なること、
   を特徴とする光走査装置。
6. 請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の光走査装置において、
   前記照射ユニットは、３つ以上の前記光源から３つ以上の前記出射光を照射すること、
   を特徴とする光走査装置。
7. 請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の光走査装置において、
   前記測定ユニットは、
   それぞれの前記出射光の前記反射光を収束させる単一のレンズ（５０）と、
   前記レンズにより収束されたそれぞれの前記反射光を検出するための単一の受光素子（６０）とを有すること、
   を特徴とする光走査装置。
8. 自車両周辺に存在する物体を検出する光走査装置（１）と、前記光走査装置により検出された前記物体に基づき処理を行う車載装置とから構成される車載システムであって、
   前記光走査装置は、
   複数の光源（４０，４１）から複数の出射光（４）を照射する照射ユニット（３０，３１，４０，４１）と、
   前記照射ユニットから照射される前記出射光の向きを、予め定められた測定範囲（３）にわたって変化させることで、測定領域に向けて前記出射光を照射する走査ユニット（１０）と、
   外部で反射した前記出射光である反射光（５）に基づき、前記測定領域に存在する物体の測定を行う測定ユニット（５０，６０，７０，８０）と、を備え、
   前記測定範囲に含まれており、それぞれの前記出射光に対応して個別に定められた範囲を走査範囲（４０ａ，４１ａ，４２ａ）とし、
   前記測定範囲における中央部分では、複数の前記出射光の前記走査範囲が重複しており、
   前記走査ユニットは、
   回転軸に対し傾いた状態で配されており、前記照射ユニットから、複数の前記出射光が、前記回転軸に直交する方向に予め定められた距離を隔てて配された複数の位置に照射される反射面（１２〜１５）を有し、
   前記回転軸を中心に前記反射面を回転させることで、それぞれの前記出射光の向きを対応する前記走査範囲にわたって変化させ、これにより、前記測定領域に向けて前記出射光を照射すると共に、前記中央部分については、他の部分に比べ、より高い頻度で前記出射光を照射し、
   前記照射ユニットは、前記反射面が複数の前記出射光を前記中央部分に向けて反射させることができる向きである重複期間に、これらの出射光を該反射面に照射すること、
   を特徴とする車載システム。