JP6571378B2

JP6571378B2 - 物質を表面上に散布するためのシステム及び方法

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Publication number: JP6571378B2
Application number: JP2015091301A
Authority: JP
Inventors: アンジェリカダヴァンセンス，; ブランコサール，; ドンディー．トレンド，
Original assignee: Boeing Co
Current assignee: Boeing Co
Priority date: 2014-05-30
Filing date: 2015-04-28
Publication date: 2019-09-04
Anticipated expiration: 2035-04-28
Also published as: US10201832B2; EP2959979B1; CN105268594B; EP2959979A3; EP2959979A2; JP2015226900A; US20150343487A1; US20190176187A1; CN105268594A; US10967396B2

Description

密封剤のような物質を、自動化された様態で、例えば航空機部品又は航空機アセンブリの表面上に散布する時、散布されたビードの、プロファイル又は形状のような一又は複数の特質を制御することは、しばしば重要となる。

一定した粘度を有する物質に関しては、例えば一又は複数の流量計を用いて、物質の流量を制御することによって、所望のビード形状が実現しうる。しかし、流量計は、散布プロセスへの干渉を引き起こしうると共に、かつ、特に短い硬化時間を有する物質を用いて作業する時には、浄化が困難でありうる。

可変性の粘度を備えた物質の場合、流量の制御によって表面への均一な適用を実現することは、不可能かもしれない。例えば、ある物質の粘度は、温度、圧力、圧縮性、硬化時間などのような、要因に基づいて変化しうる。これらの要因により、かかる物質の散布されたビードの特質を制御することは、上述の従来型の手段によっては困難であり、従来型の手段は、過剰な量の物質が散布されることによる、材料の浪費及び重量増加、及び／又は仕様への不準拠、若しくは、不十分な量の物質が散布されることによる、例えば仕様外の密封の、いずれかを結果としてもたらしうる。仕様外の密封継手は再加工される必要があり、このことは、実質的に製造サイクル時間及びそれに伴う費用を増大させる。

そのため、上記で特定された懸念に対処することを意図した、表面上にビードの形態の物質を散布するためのシステム及び方法が役立つと考えられる。

本開示の一実施例は、ビードの形態の物質を、経路に沿った進行方向において表面上に散布するためのシステムに関する。システムは、物質が散布されている間に、前縁部と、表面との２つの接触点を含む接触部と、２つの接触点の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部とを備える、散布器を含む。システムは、経路に平行であり、かつ、２つの接触点を通る、仮想移動平面に沿って散布器を移動させつつ、物質が散布される際に接触部を表面に接触した状態に維持するための、第１手段も含む。システムは、ビードの先頭部分であって、経路に沿った進行方向において前縁部の一部よりも前方に位置する、先頭部分をモニタし、かつ、先頭部分の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成するための、第２手段も含む。システムは、第２手段によって生成された信号に応答して、経路に沿った散布器のスピード、又は、散布器への物質の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路に沿ってビードの実質的に均一な断面形状を提供するための、第３手段を更に含む。

本開示の一実施例は、ビードの形態の物質を、経路に沿った進行方向において、表面上に散布する方法に関する。方法は、物質が散布されている間に、表面との２つの接触点を含む接触部と、前縁部と、２つの接触点の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部とを備える散布器へと、物質を供給することを含む。方法は、経路に平行であり、かつ、２つの接触点を通る、仮想移動平面に沿って散布器を移動させつつ、物質が散布される際に散布器の接触部を表面に接触した状態に維持することも含む。方法は、ビードの先頭部分であって、経路に沿った進行方向において前縁部の一部よりも前方に位置する、先頭部分をモニタし、かつ、先頭部分の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成することを更に含む。方法は加えて、先頭部分の少なくとも１つの特性に応答して生成された信号に応答して、経路に沿った散布器のスピード、又は、散布器への物質の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路に沿ってビードの実質的に均一な断面形状を提供することを含む。

本開示の前述の実施例は一般論として説明されており、以下で添付図面を参照するが、それらは必ずしも正寸で描かれているわけではなく、複数の図を通して、類似の参照記号は同一又は類似の部分を示している。

本開示の一態様による、物質を表面上にビードの形態で散布するためのシステムのブロック図である。本開示の一態様による、図１のシステムの概略図である。本開示の態様による、図１及び図２のシステムの散布器の実施例の概略斜視図である。本開示の態様による、図１及び図２のシステムの散布器の実施例の概略斜視図である。本開示の態様による、図１及び図２のシステムの散布器の実施例の概略斜視図である。本開示の態様による、図１及び図２のシステムの散布器の実施例の概略斜視図である。本開示の一態様による、図１及び図２に示す散布器の概略断面図を示しており、ビード形成の制御を図示する。本開示の一態様による、図１及び図２に示す散布器、及びモニタされる区域の概略上面斜視図を示す。本開示の一態様による、図１及び図２のシステムの散布器を示す概略底面図であり、仮想平面を図示する。本開示の一態様による、物質を散布するために図１及び図２のシステムを使用する方法のブロック図である。航空機の製造及び保守方法のブロック図である。航空機の概略斜視図である。

上記の図１では、様々な要素及び／又は構成要素を接続する実線は、それらの、機械的な、電気的な、流体的な、光学的な、電磁的な、及びそれ以外の、結合及び／又は組合せを表しうる。本書で使用する際、「結合された」とは、直接的に、並びに間接的に関連付けられることを意味する。例えば、部材Ａは、部材Ｂに直接的に関連付けられうるか、又は、例えば別の部材Ｃを介して、間接的にそれに関連付けられうる。開示されている様々な要素間の全ての関連が、必ずしも表されているわけではないことが、理解されよう。そのため、ブロック図に図示されているもの以外の結合も存在しうる。様々な要素及び／又は構成要素を接続する点線は、もしあれば、機能及び目的の点で実線によって表されているものに類似した結合を表す。しかし、点線によって表された結合は、選択的に提供されうるか、若しくは、開示の代替的な又は任意の態様に関しうる。同様に、点線で表された要素及び／又は構成要素は、もしあれば、本開示の代替的な又は任意の態様を示す。環境的な要素は、もしあれば、点線で表される。仮想的な（架空の）要素も、明確性のために図示されうる。図１に示す特徴のうちのいくつかは、図１、他の図面、及び／又は付随する開示に記載された他の特徴を含むことを必要とせずに、様々な方法で組み合わせることが可能であるが、一又は複数のかかる組み合わせは、本書で明示的に示されていないことを、当業者は理解するだろう。同様に、提示されている実施例に限定されない追加的な特徴が、本書で示され、説明されている特徴のうちのいくつか又は全てと組み合わされうる。

上記の図１０では、ブロックは動作及び／又はその一部を表すことが可能であり、様々なブロックを接続する線は、動作又はその一部の、いかなる特定の順番又は依存性も暗示しない。本書に明記された一又は複数の方法の実施を説明する、図１０及び付随する開示は、必ずしも、動作が実行されるシーケンスを決定すると解釈すべきではない。むしろ、１つの例示的な順番が示されていても、動作のシーケンスは、それが適当な場合には改変されうると理解されたい。そのため、ある動作は、異なる順番で、又は同時に実行されうる。加えて、説明されている全ての動作を実施する必要はないことを、当業者は認識するだろう。

以下の説明において、開示されている概念の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が明記されるが、その概念は、これらの特定事項の一部又は全てがなくとも、実践されうる。他の事例においては、開示を不必要に分かりにくくすることを避けるために、既知のデバイス及び／又はプロセスの詳細が省略されている。いくつかの概念は特定の実施例と関連付けて説明されるが、これらの実施例は限定を意図していないことが理解されよう。

本書の「一実施例」又は「一態様」への言及は、実施例又は態様に関連して説明される一又は複数の特徴、構造又は特性が、少なくとも１つの実行形態に含まれることを意味する。明細書内に頻出する「一実施例」又は「一態様」という表現は、同一の実施例又は態様を表しうるか、又は、そうではないこともある。

図１から図６を全体的に参照し、かつ、図１及び図２を特に参照するに、本開示の一実施例は、経路１０８に沿った進行方向（矢印「Ｐ」で示す）において、表面１０６上にビード１０４の形態の物質１０２を散布するための、システム１００に関する。システム１００は、物質１０２が散布されている間に、前縁部１１８と、表面１０６との２つの接触点１１４、１１６（図３から図６に示す）を含む接触部１１２と、２つの接触点１１４、１１６の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部１２０とを有する、散布器１１０を含む。システム１００は、散布器１１０を、経路１０８に平行であり、かつ、２つの接触点１１４、１１６を通る、仮想移動平面１２４（図３から図６に示す）に沿って移動させつつ、物質１０２が散布される際に接触部１１２を表面１０６に接触した状態に維持するための、第１手段１２２も含む。システム１００は、ビード１０４の先頭部分１２８であって、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて前縁部１１８の一部よりも前方に位置する先頭部分１２８をモニタし、かつ、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成するための、第２手段１２６も含む。システム１００は、追加的に、第２手段１２６によって生成された信号に応答して、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供するための、第３手段１３０を含む。アンダーフィル状態のようないくつかの状況においては、先頭部分１２８は、前縁部１１８に到達しない、かつ／又は、それを通り過ぎて延在しないことがあるということに、留意しうる。しかし、前縁部１１８よりも前方に先頭部分１２８が存在しないということも、モニタされ、かつ／又は、先頭部分１２８の特性を提供することが可能であり、それに応答して信号が生成されうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、システム１００は、物質１０２を散布器１１０へと供給するための第４手段１３２を含む。

別途提示されない限り、「第１」「第２」「第３」などの用語は、本書では単に符号として使用され、それらの用語が表すアイテムに順序的、位置的、又は序列的な要件を課すことを意図していない。更に、例えば「第２」のアイテムへの言及は、例えば「第１」の、又はより小さい数のアイテム、及び／又は、「第３」の、又はより大きい数のアイテムが存在することを、必要とすること、或いは排除することはない。本書で使用する際、第１手段１２２、第２手段１２６、第３手段１３０、及び第４手段１３２は、別途明示的に記載されない限り、米国特許法１２２条（ｆ）に基づいて解釈されたい。いずれのミーンズプラスファンクション条項及びその均等物をも支持する、任意の構造、材料又は行為の、本書で提供される実施例は、個別に、又は組み合わせて利用されうることに、留意すべきである。ゆえに、様々な構造、材料又は行為が、特定のミーンズプラスファンクション条項と組み合わされて説明されることが可能である一方で、それらの、又はそれらの均等物の任意の組み合わせは、かかるミーンズプラスファンクション条項を支持することが想定される。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、システム１００は、物質１０２のような、一又は複数の異なる種類の物質を、表面１０６上に散布するよう構成される。例えば、第４手段１３２は、所望の最終製品（例えば形成されるべき密封）の特質又は特性を含む、所定の適用の特定の要件に基づいて、物質１０２を散布器１１０へと供給する。いくつかの実施例では、物質１０２は、ニュートン流体又は非ニュートン流体でありうる。他の実施例では、物質１０２は、航空業界で使用されるシーラーのような、ペースト又は密封剤でありうる。いくつかの実施例では、物質１０２は、散布中に一定した粘度を有しない材料である。物質１０２は、表面１０６上に散布器１１０によって適切に散布される、任意の材料でありうる。当業者は、物質１０２の多数の他の実施例が想定されうることを、認識するだろう。本開示の一又は複数の態様は、表面１０６上への物質１０２のオーバーフローがなく、かつ、ビード１０４のアンダーフィルもなく、経路１０８に沿って、表面１０６上でビード１０４の実質的に均一な断面形状が実現するように、物質１０２が、例えば一定した粘度を有しない時に、物質１０２の散布を制御することを対象とする。

第４手段１３２は、物質１０２の散布器１１０への供給を可能にする、任意のデバイスでありうる。例えば、第４手段１３２は、散布器１１０へと流れることが可能な一定量の物質１０２を維持する、容器のような貯蔵部分を含むことが可能であり、物質１０２の流量は、第３手段によって制御されうる。第４手段１３２は、物質１０２の散布に先立つ、及び、物質１０２が散布される際の一定期間にわたり物質１０２を貯蔵するための、種々の形状及びサイズを有するタンク又は保持領域でありうる。例えば、第４手段１３２の一部は、所望又は必要に応じて追加的な物質１０２を提供するために第４手段１３２の一部が補充又は置換されうるように、散布器１１０に取外し可能に結合されうる。第４手段１３２は、例えば、既定の又は規定済みの量の物質１０２を内部に有する、容器、囲い、ボトルなどを含みうる。一態様では、例えば、別々の物質１０２を内部に有する異なる容器が、別個に提供されうる。当業者は、物質１０２を貯蔵する部分を含む第４手段１３２が、内部に保持又は貯蔵されるべき特定の物質に基づいて、任意の適切な材料（例えばプラスチック又は金属）から形成されうることを、認識するだろう。一又は複数の態様では、第４手段１３２は、散布されるべき物質の成分が、管類、パイプ類などを介して、一又は複数の遠隔した場所から混合のために供給される、応需混合型散布システムを含みうる。

ゆえに、第４手段１３２は、散布器１１０の一部（例えば内部のチャンバ）を形成しうるか、又は散布器１１０に結合されうる。第４手段１３２は、散布器１１０を通る、表面１０６への物質１０２の通行を可能にする、物質供給通路３０８を含みうる。第４手段１３２は、散布器１１０への物質１０２の制御可能な流れを可能にするよう構成される。

第３手段１３０は、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、第４手段１３２によって供給される際の、物質１０２の散布器１１０への流量、のうちの少なくとも１つを制御する、任意の、デバイス又はデバイスの組み合わせでありうる。例えば、第３手段１３０は、散布器１１０が経路１０８に沿って移動するスピードの変動を可能にする調整可能スピードを有する、モータ式のデバイス又は構成要素を備えた、コントローラ（又は制御部）でありうる。第３手段１３０は、散布器１１０が移動可能な最大スピードを規定又は設定するためのリミッタを含むことが可能であり、最大スピードは、部分的に、散布される物質１０２に基づきうる。一態様では、第３手段１３０は、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを変更するよう制御可能な、駆動機構を含む。第３手段は、例えば使用されるモータの種類に基づいて決定されうる、漸増的に変動するスピード制御、又は連続的に変動するスピード制御を提供しうる。

加えて、又は代替的に、第３手段１３０は、物質１０２の散布器１１０への流量の変動を可能にする、コントローラ（又は制御部）も含みうる。例えば、第３手段１３０は、通過可能な物質１０２の量を漸増的に変動させるか、又は連続的に変動させるよう制御可能な、バルブ又は他の調節器を含むことが可能であり、それらは、物質１０２の散布器１１０への流量を制御する。第３手段１３０は、物質１０２が異なる量で流れることを可能にするため、又は、物質１０２の流れを遮るために角度を変動させるように、開閉が可能な任意の機構を含みうる。第３手段１３０は、通路のサイズを変更して、その通路を通る物質１０２の流量を変動させる、例えば回転可能部分又は直動可能部分を含みうる。当業者は、物質１０２の流量を変動させることが可能な任意のデバイスが使用されうることを、認識すべきである。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、更なる詳細が下記で説明されるように、第１手段１２２は、散布器１１０を移動させつつ、進行方向Ｐにおいて経路１０８に沿って物質が散布される際に接触部１１２を表面１０６に接触した状態に維持することが可能な、任意の構造又はデバイスを含む。進行方向Ｐは概して、表面１０６上にビード１０４が形成される際の、経路１０８に沿った散布器１１０の移行の方向を表す。そのため、散布器１１０が進行方向（図２では左から右として示される）に移動する際に、物質１０２は散布器１１０の後縁部１２０と相互作用することから、表面１０６上にビード１０４が形成される。例えば、物質１０２が散布され、散布器１１０が進行方向Ｐにおいて経路１０８に沿って移動する際に、後縁部１２０が、後縁部１２０の前方の表面１０６上に従前に散布された物質１０２を通り過ぎて移動することから、ビード１０４の形状は後縁部１２０によって画定される。一又は複数の実施例では、後縁部１２０は、ビード１０４の断面形状を完全に画定する、フェアリング端部である。

少なくとも、散布器１１０が第１手段１２２により表面１０６に沿って動かされるスピードを含む、散布器１１０の移動を制御することによって、ビード１０４の所望の又は必要なサイズ及び／又は形状が、後縁部１２０により形成される一実施例では、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を形成するために、物質１０２の散布中に散布器１１０が表面１０６に接触している状態で、散布器１１０のスピードが変動し、代替的に、又は、それに加えて、散布器１１０に供給される物質の流量が変動する。

前縁部１１８及び後縁部１２０などの種々の部分を含む散布器１１０は、特定の散布特性又は散布特質を提供するように、所望又は必要に応じて形作られ、サイズ調整されうる。いくつかの実施例では、散布器１１０は、接触部１１２を含むノズルである。一実施例（図３）では、表面１０６は、内角１１５と、後縁部１２０の境界を定め、かつ、散布器１１０が経路１０８に沿って進行方向Ｐ（図３の図ではページの外へと向かう方向）において、表面１０６に対してある先端角で配向される時に、表面１１６に接触している、接触点１１４、１１６を含む接触部１１２とを有する。当業者は、本書で使用する際、接触点１１４、１１６は、空間に位置を有するが範囲は有しない存在物というよりはむしろ、物理的な場所又は地点を表すことを、認識するだろう。図３に示すように、前縁部１１８と後縁部１２０は、散布器１１０の先端に形成された開口１３４を画定する環状表面の、別々の周縁部分に沿って延在し、開口１３４を通って、物質１０２が散布される。図４に示す別の実施例では、散布器１１０は、前縁部１１８と後縁部１２０の両方が、散布器１１０の先端の開口１３４を画定する環帯の最先端に沿って延在するように、先細形状の先端を有するノズルである。図３と図４の実施例では、接触部１１２（すなわち接触点１１４、１１６）と後縁部１２０は、散布された物質１０２に決まった閉じ込め形状を提供する。開口１３４は、物質供給通路３０８の出口を形成し、物質１０２は、物質供給通路３０８に沿って散布器１１０を貫流する。物質供給通路３０８は、特定の適用向けに所望されるか、又は必要とされる物質１０２の流れの送達を支援するよう、サイズ調整され、形作られうる。

図６に示すようないくつかの実施例では、散布器１１０は、どちらも弓型の前縁部１１８と後縁部１２０で囲まれた開口１３４を備えた、楔形構造物である。散布器１１０の対向する前方外壁と後方外壁６００は、（図６に図示するように）散布器１１０の底部に向けて先細になっている。前縁部１１８と後縁部１２０は、接触点１１４、１１６によって境界を定められる。当業者は、本開示のこの実施例と他の実施例における、前縁部１１８と後縁部１２０は、必ずしも弓型である必要はなく、任意の数の形状を有しうることを、認識するだろう。他の態様では、物質供給通路３０８と連通する開口１３４は、前縁部１１８又は後縁部１２０のうちの少なくとも１つによって部分的にのみ囲まれるか、又は、前縁部１１８と後縁部１２０のいずれにも囲まれないことがある。物質供給通路３０８は、その長さに沿って、不変の、又は可変の（例えば先細形状の）断面を有しうる。図６の実施例では、接触部１１２（すなわち接触点１１４、１１６）と後縁部１２０とは、散布された物質１０２に決まった閉じ込め形状を提供する。

例えば図５を参照するに、前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、散布器１１０の接触部１１２は、少なくとも１つの端部１４０を含む。この例示的な実施例では、２つの端部１４０が接触部１１２を画定している。端部１４０は、接触点１１４と１１６によって囲まれている後縁部１２０から、散布器１１０の前縁部１１８へと延在する前縁部１１８と後縁部１２０は、例えばチャネル１４２を介して、物質供給通路３０８と連通しており、物質１０２は、物質供給通路３０８を通過した後に、チャネル１４２を通って表面１０６上に散布される。当業者は、いくつかの実施例では、チャネル１４２のようなチャネルが設けられないこともあること、及び、物質供給通路３０８が、前縁部１１８と後縁部１２０によって部分的に囲まれるよう形作られうることを、認識するだろう。図５の実施例では、接触部１１２（より具体的には端部１４０）と後縁部１２０とは、散布された物質１０２に決まった閉じ込め形状を提供する。

図５を再度参照するに、前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、接触部１１２の少なくとも１つの端部１４０は線形である。当業者は、両方の端部１４０が線形である時、それらは、一平面上にあり、かつ、互いに平行に、又は非平行になりうることを、認識するだろう。線形端部１４０を有する散布器１１０は、物質１０２が、重ね継ぎなどに沿って、例えば平らな表面上に散布される時に、利用されうる。

第１手段１２２は、接触部１１２と後縁部１２０が散布された物質１０２に決まった閉じ込め形状を提供するように、接触部１１２を、表面１０６と接触又は当接係合している状態で維持するよう構成される。第１手段１２２は、散布器１１０を支持し、かつ、表面１０６に対して散布器１１０を移動させるよう制御可能な、例えばロボット式アーム、或いは、別の機械的又は電気機械的なマニピュレータ又は作動デバイスでありうる。表面１０６に沿った散布器１１０の経路１０８は、例えば端部、角、（重ね継ぎのような）継ぎ目、又は、表面の他の変動、輪郭、及び特徴に従うよう構成されうることに、留意すべきである。例えば、経路１０８は、表面１０６の少なくとも一部に沿って画定され、かつ、連続的な又は途切れた経路でありうる。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８は、例えば重ね継ぎの線形継ぎ目に沿った、線形である。代替的には、経路１０８は、例えば、平らな表面と弓型の表面との間の角継手の湾曲した継ぎ目に沿うような、非線形でありうる。いくつかの実施例では、経路１０８のいくつかの部分は線形でありうる一方で、経路１０８のその他の部分は非線形でありうることを、認識すべきである。経路１０８の全体又はその部分は、一平面にありうるか、又はそうではないこともある。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、第２手段１２６は、いくつかの実施例では散布器１１０の前縁部１１８の前方の物質１０２の一部を含む、ビード１０４の先頭部分１２８をモニタする。第２手段１２６は、物質１０２が散布されている間に、経路１０８に沿って散布器１１０に対する物質１０２の位置をモニタすることを可能にする、モニタ又は視覚のデバイス又はシステムのような、任意の種類のセンサでありうる。一実施例では、第２手段は、物質１０２が散布される際に物質１０２の画像を捕捉するカメラである。例えば、ビデオストリーム又は一連の静止画像が、第２手段１２６によって生成されうる。一実施例では、第２手段１２６は、物質１０２の画像を捕捉しない、非ビデオセンサシステムである。いくつかの実施例での第２手段１２６は、他にもあるが、光ファイバシステム、光学センサ、レーダーセンサ、又は超音波センサでありうる。ゆえに、第２手段１２６は、視覚システム、非視覚システム、又はそれらの組み合わせでありうる。

第２手段１２６は、いくつかの実施例では、散布器１１０に、例えば散布器１１０の本体１１７に結合されうる。しかし、他の実施例では、第２手段１２６は、別個にかつ単独で支持されるか、又は、システム１００の異なる部分に結合されうる。第２手段１２６は、例えば第１手段１２２、第４手段１３２、又は他の支持構造物に、固定的に結合されるか、又は、いくつかの実施例では、可動的に結合されうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図７を参照するに、ビード１０４の先頭部分１２８は、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおける最前点７０２を含む、前方表面７００を含む。一実施例では、最前点７０２は、散布器１１０から最も距離が離れた、物質１０２の点である。本書でより詳細に説明されるように、先頭部分１２８を散布器１１０の距離範囲内に維持するために、先頭部分１２８がモニタされる。例えば、図７に示すように、前縁部１１８を超えた先頭部分１２８がないこと、又は、先頭部分１２８が、進行方向Ｐにおいて散布器１１０の前縁部１１８の前方で最小レベルに到達できないことは、アンダーフィル状態であることを示しうる。アンダーフィル状態が存在する時は、散布器１１０と物質１０２との間に隙間が存在し、その結果として、散布器１１０の後縁部１２０に、過度に細いビード１０４がもたらされうる。同様に図７に示すように、最大レベルを超えて先頭部分１２８が延在することは、オーバーフロー状態であることを示す可能性があり、オーバーフロー状態の結果として、過度に大きな、又は制御されていないビード１０４、及び材料の浪費がもたらされうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図９を参照するに、（図７で視認されるような）前方表面７００は、仮想移動平面１２４に沿った第１仮想平面９０６内の第１最側方点９０２と、仮想移動平面１２４に沿った第２仮想平面９０８内の第２最側方点９０４を含む。本書で使用する際、「沿った」「沿って」とは、長さ又は方向に平行であること、或いは一致していることを意味する。ゆえに、一態様では、第１仮想平面９０６と第２仮想平面９０８は、仮想移動平面１２４と同一平面上にありうる。別の態様では、第１仮想平面９０６又は第２仮想平面９０８の一方又は両方が、仮想移動平面１２４と平行であるが、そこから一定の距離離間していることがある。最側方点９０２と９０４とは、散布器１１０の中心線から側方に最も離れた、前方表面７００上の点である。図９では、最側方点は前縁部１１８の平面内にある。しかし、最側方点は、いくつかの実施例では前縁部１１８の前方に位置しうる。最側方点９０２と９０４とは、例えばビード１０４の前方表面７００をモニタするために、使用されうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、第１仮想平面９０６と第２仮想平面９０８は、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４とが同一平面上にあるような時には、同時に発生する。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、第１仮想平面９０６と第２仮想平面９０８は、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４とが同一平面上にないような時には、同時に発生しない。例えば、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４とは、仮想移動平面１２４に対して異なる距離に位置しうる。

加えて、本書で使用する際、「仮想平面」は、物質１０２の散布を制御するために画定され、使用されうる、空間における架空の平面を表す。散布器１１０の前縁部１１８と後縁部１２０とは、仮想移動平面１２４内で終端することを、認識すべきである。換言すると、前縁部１１８の終点は常に、仮想移動平面１２４内にあり、かつ、後縁部１２０の終点（接触点１１４、１１６）も、仮想移動平面１２４内にある。

ビード１０４の先頭部分１２８は、第２手段１２６によってモニタされうる、一又は複数の異なる特性を含みうる。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図３から図７、及び図９を参照するに、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の場所３０３と、第３仮想平面３００であって、経路１０８に平行であり、仮想移動平面１２４に垂直であり、かつ、第１最側方点９０２又は第２最側方点９０４のうちの一方を含む、第３仮想平面３００との間の最短側方距離Ｌ１（図９参照）を含む。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、散布器１１０上の場所３０３と第３仮想平面３００との間の最短側方距離Ｌ１は、第１最短側方距離であり、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の場所３０３と、第４仮想平面３０２であって、経路１０８に平行であり、仮想移動平面１２４に垂直であり、かつ、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４のうちの他方を含む、第４仮想平面３０２との間の第２最短側方距離Ｌ２を更に含む。場所３０３は、前縁部１１８の直近、かつ、散布器１１０の側方端部付近に位置するように図９に示されているが、様々な実施形態において別のどの位置にも位置しうることに、留意しうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図２、図７及び図９を参照するに、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の場所３０３と、仮想横断平面３０６であって、経路１０８に垂直であり、かつ、前方表面７００の最前点７０２を含む、仮想横断平面３０６との間の最短長さ方向距離Ｌ３である。場所３０３は、前縁部１１８の直近に位置するように図９に示されているが、様々な実施形態において別のどの位置にも位置しうることに、留意しうる。図９に示すように、距離Ｌ１、Ｌ２並びにＬ３について同一の場所３０３が使用されることに、更に留意しうる。しかし、様々な実施形態において、Ｌ１及びＬ２を測定するために、例えば第１の場所が使用されうる一方で、Ｌ３を測定するためには、第２の、異なる場所が使用されうる。ゆえに、いくつかの実施例では、ビード１０４の一又は複数の部分の別々の距離が、散布器１１０に関してモニタされうる。散布器１１０上の場所は、例えば、第２手段１２６の視野範囲内で（例えばカメラの視野範囲内で）モニタリングを促進するように、選択されうる。

モニタされる特性は、様々な態様において異なりうる。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図２を参照するに、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、表面１０６上の一点に対する先頭部分１２８の最大高さＨである。ゆえに、物質１０２が散布される際に物質１０２の盛り上がりの鉛直高さがモニタされうる。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、先頭部分１２８の体積である。ゆえに、物質１０２が散布される際に物質１０２の盛り上がりを画定する長さ、高さ及び幅がモニタされうる。散布のモニタリング及び制御の種々の特性が、図１０に示す方法１０００を参照して、更に記述される。

図１から図８を全体的に参照し、かつ、図１０を特に参照するに、本開示の一実施例は、ビード１０４の形態の物質１０２を、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて、表面１０６上に散布する方法１０００に関する。方法１０００は、物質１０２を散布器１１０へと供給することを含む。物質１０２の散布中（動作１００２）に、散布器１１０は、表面１０６との２つの接触点１１４、１１６を含む接触部１１２と、前縁部１１８と、（図２から図６に示すように）接触点１１４、１１６の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部１２０とを有する。方法１００は、経路１０８に平行であり、かつ、２つの接触点１１４、１１６を通る、仮想移動平面１２４に沿って散布器１１０を移動させつつ、物質１０２が散布される際に散布器１１０の接触部１１２を表面１０６に接触した状態に維持すること（動作１００４）も含む。システム１０００は、ビード１０４の先頭部分１２８であって、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて前縁部１１８の一部よりも前方に位置する、先頭部分１２８をモニタし、かつ、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成することも含む。（動作１００６）。方法１０００は加えて、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して生成された信号に応答して、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供すること（動作１００８）を含む。

例えば、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性の所定の範囲が、図７に示すように、散布器１１０の前方の距離範囲７０４内でモニタされうる。距離範囲７０４は、所定のものであり、かつ、進行方向Ｐにおける経路１０８に沿って散布器１１０（又はその一部）の前方の区域を規定しうる。例示的な実施例における距離範囲７０４は、散布器１１０の先頭に直接的に隣接しておらず、散布器１１０の先頭から一定の距離離間していることに、留意すべきである。距離範囲７０４の始まりを画定する間隙は、散布器１１０のスピード範囲のような、システム１００の適用特性及び動作特性に基づいて画定されうる。同様に、図８に示すような最小レベル（Ｍｉｎレベル）と最大レベル（Ｍａｘレベル）との間の距離は、変動しうる。

例えば、制御された散布は、物質１０２の除去及び再適用を必要とするであろうビード１０４を結果としてもたらしうる過剰散布又は不十分散布の可能性を低減する、表面１０６上のビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供する。物質１０２が迅速な硬化速度を有する適用においては、不適当に散布されたどのような物質１０２も、硬化が起こる前に除去することがより一層困難になるが、このことは、システム１００を使用する時には低減又は最小化される。加えて、制御された散布は、使用時に干渉の問題を創出しうる流量計を使用せずに、実質的に均一な断面形状を有するビード１０４を形成することを可能にする。

第２手段１２６は、（図８に示すような）一又は複数の区域８００をモニタするよう配向されるか又は位置付けられ、それによって、進行方向Ｐにおいて散布器１１０の前方のモニタ区域を画定することが可能であり、モニタ区域は、複数の区域８００のうちの一又は複数における前方表面７００の検出に基づいて、表面１０６（例えば被加工物）に沿った散布器１１０の調整可能スピード、及び／又は、供給される物質１０２の流量を変更するために使用される。散布器１１０が表面１０６に接触し、かつ物質１０２を散布して、それにより決まった閉じ込め形状を画定している間に、前方表面７００をモニタすることによって、ビード１０４の種々の条件又は状態が、判断され、散布器１１０のスピード及び／又は散布器１１０への物質の流れを制御するために使用されうる。例えば、図７で分かるように、図７の左端の図に示すように前方表面７００がＭｉｎレベルを下回って位置する時には、物質１０２の散布は容認不可能な低位レベルであり、ビード１０４の所望の均一な断面形状は維持されていない。

図７で更にわかるように、図７に示すように前方表面７００がＭｉｎレベルに位置する時には、物質１０２の散布は、容認可能な低位レベルである。図７の図に示すように前方表面７００がＭａｘレベルに位置する時には、物質１０２の散布は容認可能な高位レベルである。加えて、前方表面７００がＭｉｎレベルとＭａｘレベルとの間にある時には、物質１０２の散布は、同様に、容認可能なレベルである。しかし、前方表面７００が、図７の右側の図に示すようにＭａｘレベルを超えて位置する場合、物質１０２の散布は、容認不可能なレベルであり、ビード１０４の側部に沿って散布されている過剰な物質（散布器１１０の先頭終端部の外側に散布されている、ビード１０４の左右の物質１０２によって示す）を結果としてもたらすオーバーフローレベルとして示されており、それは結果として物質の浪費をもたらす。この過剰な物質１０２の散布は、前方表面７００の一又は複数の特性のモニタリングに基づいて、表面１０６に沿った散布器１１０のスピード、及び／又は、散布器１１０への物質の流量、を制御することによって、低減又は最小化される。

ゆえに、前方表面７００は、モニタされ、かつ、前方表面７００がＭｉｎレベルとＭａｘレベルとの間に維持されるように、表面１０６に沿った散布器１１０のスピード、及び／又は、物質の散布器１１０への流量、を制御するために使用される。先頭部分を、所定の範囲を画定する距離範囲７０４内に維持することによって、前方表面７００を含む先頭部分１２８の一又は複数のモニタされた特性を使用して、一定しない粘度を有する物質１０２を使用する時にも、ビード１０４の実質的に均一な断面形状が維持される。

距離範囲７０４は、既定の値の範囲に設定されうる。例えば、値は、散布の機構又は適用の事前知識、及び、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状が維持された範囲に基づいて、設定されうる。しかし、距離範囲７０４を設定するために、モデリング、又は経験的データの使用のような、他の方法が使用されることもある。

制御すること（動作１００８）は、本書でより詳細に記述されるようにモニタされる、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に基づいて、経路１０８に沿って散布器１１０のスピードを増大させるか、又は低減すること、及び／又は、物質１０２の散布器１１０への流量を増加又は減少させることを含みうる。一実施例では、散布器１１０のスピード又は散布器１１０への流量のような一又は複数の制御動作の性能が最大限に到達する場合、他の制御は調整され、それによって、いくつかの実施例ではバックアップ制御として作動しうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御すること（動作１００８）は、最短側方距離Ｌ１が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２２）。本開示のこの態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、散布器１１０上の場所３０３と第３仮想平面３００との間の最短側方距離Ｌ１が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２０）。ゆえに、散布器１１０が移動するスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量は、先頭部分１２８を、距離範囲７０４によって画定されたもののような、所定の範囲内に維持するよう制御される。例えば、第３仮想平面３００を使用することによって、物質１０２の流量は、オーバーフロー状態又はアンダーフロー状態の可能性を防止又は低減するよう制御される。

例えば、第１手段１２２は、第２手段１２６によってモニタされている先頭部分１２８に基づいて、散布器１１０のスピードを調整するよう制御され、かつ／又は、物質供給通路３０８を通る物質の流量は、先頭部分１２８をＭａｘレベルとＭｉｎレベルとの間の位置に維持して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供するよう制御される。例えば、先頭部分１２８が、ＭｉｎレベルとＭａｘレベルとを画定する閾値のうちの１つに接近する際に、散布器１１０が移動するスピード、及び／又は、散布器１１０への物質１０２の流量は調整され、それらは、例えば（閾値を超過しないように）、先頭部分１２８が、閾値のうちの１つに接近しなくなるまで、及び／又は、閾値のうちの１つから離れるように移動するまで、漸増的に調整されうる。ゆえに、いくつかの実施例では、先頭部分１２８を所定の範囲内に維持するために、連続的にモニタされるフィードバック機構が提供されうる。先頭部分１２８が、所定の範囲の閾値のうちの１つに接近する、又は、閾値を超過する際に、散布器１１０が移動するスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量は、先頭部分１２８を所定の範囲内に維持するか、或いは、先頭部分１２８を所定の範囲内に戻すために、より迅速に、又はより大きな漸増度で、変更されうる。そのため、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性のような、モニタされた先頭部分１２８に関する情報を使用する、散布器１１０が移動するスピード、又は、物質１０２が散布器１１０へ散布される流量の動的調整を含む一実施例では、フィードバックを備えた制御機構が提供される。実施例のうちの一又は複数に関連して本書で記述されているように、特性は、先頭部分１２８の配置又は位置、或いは、先頭部分１２８の特質又は特性に関しうる。他の特性が使用されることもあること、及び、本書で記述されている一又は複数の特性は、散布器１１０が移動するスピードを制御し、かつ／又は、散布器１１０への物質１０２の流量を調整するために、組み合わされうることを、認識すべきである。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、第１最短側方距離Ｌ１又は第２最短側方距離Ｌ２のうちの少なくとも１つが所定の範囲を下回り、かつ、第１最短側方距離Ｌ１と第２最短側方距離Ｌ２のいずれもが、所定の範囲を上回らない場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２２）。例えば、規定済みの、又は既定の距離が、散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を制御するために、設定され、使用されうる。最短側方距離のうちの１つが所定の範囲を下回る時には、ビード１０４の均一な断面が失われて、不均一なビード１０４がもたらされうる。いくつかの適用においては、不均一なビード１０４は容認不可能であり、その後置換される必要がある。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、第１最短側方距離Ｌ１又は第２最短側方距離Ｌ２が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２０）。ゆえに、散布器１１０のスピード、及び／又は、散布器１１０への物質１０２の流量は、散布器１１０が過度に早く移動するか、又は、物質１０２が過度に遅く散布されて、結果として（図８に示すような）アンダーフィル状態をもたらすことがないこと、或いは、散布器が過度に遅く移動し、又は、物質が過度に早く散布されて、結果として（図８に示すような）オーバーフロー状態をもたらすことがないことを担保するように、物質を所定の範囲内に維持するよう制御される。

ゆえに、先頭部分１２８と散布器１１０との間の複数の相対距離が、散布器１１０が移動するスピード、及び／又は、散布器１１０への物質１０２の流量を制御するために使用される。先頭部分１２８上の複数の点と散布器１１０との間の相対距離のような追加的な距離が、散布器１１０が移動するスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を制御するために使用されうることを、認識すべきである。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短長さ方向距離Ｌ３が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２２）。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短長さ方向距離Ｌ３が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２０）。ゆえに、表面１０６に対して、かつ、経路１０８に沿って、散布器１１０の配向（例えば角度又は回転）及び位置を決める距離を使用して、先頭部分１２８を所定の範囲内に維持するために、種々の仮想平面が画定されうる。散布器１１０の構成、配向及び位置が散布中であっても変動しうることから、一又は複数の態様は、所定の範囲内での先頭部分１２８の適当な位置付けを担保して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供するために、種々の仮想平面に対して先頭部分１２８をモニタする。例えば、一又は複数の仮想平面は、他にもあるが、散布されている物質１０２、表面１０６の構成、及び、経路１０８の構成を含みうる、特定の適用に基づいて画定されうる。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の最大高さＨが所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２２）。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することを含む方法１０００は、先頭部分１２８の最大高さ（Ｈ）が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２０）。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

例えば、Ｍａｘレベルによって画定されうる所定の範囲は、先頭部分１２８の最大高さ、例えば表面１０６から上方の高さを設定する。第２手段１２６は、先頭部分１２８に関するモニタ情報が高さの判断に使用されうるように、校正されうる。例えば、モニタ情報がビデオカメラからの画像データである場合、ビデオカメラの既知の撮像特質（例えばズーム）を使用して、表面１０６から先頭部分１２８の最上部までの距離が自動的に判断されうる。非視覚システムでは、表面１０６の測定された場所と先頭部分１２８の最上部との間の相違が、先頭部分１２８の高さを判断するために使用されうる。先頭部分１２８の最上部に沿った複数の場所が、先頭部分１２８の高さを判断するために、決定され、かつ、平均算出されるなど使用されうることを、認識すべきである。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の体積が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む（動作１０２２）。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、方法１０００は、先頭部分１２８の体積が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つによって、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することを含む（動作１０２０）。本開示の一態様では、所定の範囲とは既定の値の範囲である。

例えば、Ｍａｘレベルによって画定されうる所定の範囲は、例えば先頭部分１２８のモニタされ、測定された長さ、幅及び高さに基づいて、先頭部分１２８の最大体積を設定する。第２手段１２６は、先頭部分１２８に関するモニタ情報が体積の判断に使用されうるように、校正されうる。例えば、モニタ情報がビデオカメラからの画像データである場合、ビデオカメラの既知の撮像特質（例えばズーム）を使用して、表面１０６から先頭部分１２８の複数の点までの異なる距離が、自動的に判断されうる。非視覚システムでは、表面１０６の測定された場所と先頭部分１８の別々の点との間の相違が、先頭部分１８の体積を判断するために使用されうる。先頭部分１２８の最上部及び側部に沿った複数の場所が、先頭部分１２８の体積を判断するために、決定され、かつ、平均算出されるなど使用されうることを、認識すべきである。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御すること（動作１００８）は、散布器１１０のスピードが、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して生成された信号に応答して最大値まで増大する時に、流量を減らすことを含む（動作１０２２）。例えば、先頭部分１２８を所定の範囲内に維持するために、散布器１１０のスピードがもう増大しえない（最大スピードである）場合、流量は減る。この方式では、たとえ散布器１１０が最大スピードに到達しても、先頭部分１２８はまだ所定の範囲内に維持されうる。流量の変更は、先頭部分１２８が、所定の範囲の閾値にどれほど近づいているか（又は閾値を既に超過したか否か）、或いは、散布器１１０が最大スピードにどれほど近づいているか、に基づいて変動しうる。例えば、流れの変更は、先頭部分１２８のモニタされた特性に基づいて、より迅速に実行されうる。様々な異なる態様が、方法１０００を用いて、任意で又は代替的に提供されうる。前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、ビード１０４の先頭部分１２８をモニタすること（動作１００４）は、少なくとも１つの区域８００内の、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて散布器１１０の前縁部１１８の前方の少なくとも１つの区域をモニタすることを含む。

前述の及び／又は後述の実施例及び態様のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、特に図８を参照するに、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御すること（動作１００８）は、少なくとも１つの区域８００に対するビード１０４の先頭部分１２８の少なくとも一部の位置に基づいて、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量のうちの少なくとも１つを変更することを含む。複数の区域８００が使用される場合、区域８００の各々における先頭部分１２８の位置（例えば先頭部分１２８の前方表面７００）のような、モニタされた情報が、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、及び／又は、散布器１１０への物質１０２の流量、を制御するために使用されうる。例えば、モニタされた情報は、それに応答する行為又は生成すべき信号を決定するために、平均を算出されるか、又は重み付けされうる。本書で説明される態様のうちの一又は複数が、区域８００の各々において先頭部分１２８をモニタするために使用されうることを、認識すべきである。一実施例では、本書で説明される別々の態様が、異なる区域８００において使用されうる。一実施例では、一又は複数の区域８００の各々が、長さと幅、並びに散布器１１０上の場所からの距離を有するモニタ領域を画定する。

前述の及び／又は後述の実施例のうちの任意のものの主題の、少なくとも一部を含みうる、本開示の一態様では、物質１０２を散布器１１０へと供給すること（動作１００２）は、物質１０２を散布器１１０へと一定した流量で供給することを含む。例えば、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードのみが一又は複数の態様で説明されているように調整され、散布器１１０への物質１０２の流量は変更されない。例えば、一又は複数の態様では、先頭部分１２８のモニタリングを使用して、先頭部分１２８を所定の範囲内に維持するために経路１０８に沿った散布器１１０のスピードのみが調整される。そのため、この態様では、流量が初期設定されると、物質１０２の散布中に流量は変更されない。

特許請求されうるか、又はされえない、本開示による主題の例示的かつ非包括的な実施例が、下記の条項１Ａから条項４０Ｂで提供されている。

１Ａ．ビード１０４の形態の物質を、経路１０８に沿って進行方向Ｐにおいて、表面１０６上に散布するためのシステム１００であって、
物質１０２が散布されている間に、前縁部１１８と、表面１０６との２つの接触点１１４、１１６を含む接触部１１２と、２つの接触点１１４、１１６の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部１２０とを備える、散布器１１０と、
散布器１１０を、経路１０８に平行であり、かつ、２つの接触点１１４、１１６を通る、仮想移動平面１２４に沿って移動させつつ、物質１０２が散布される際に接触部１１２を表面１０６に接触した状態に維持するための、第１手段１２２と、
ビード１０４の先頭部分１２８であって、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて前縁部１１８の一部よりも前方に位置する、先頭部分１２８をモニタし、かつ、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成するための、第２手段１２６と、
第２手段１２６によって生成された信号に応答して、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供するための、第３手段１３０とを備える。

２Ａ．物質１０２を散布器１１０へと供給するための第４手段１３２を更に備える、条項１Ａに記載のシステム１００。

３Ａ．散布器１１０の接触部１１２は端部１４０を更に備える、条項１Ａ又は２Ａに記載のシステム１００。

４Ａ．端部は線形である、条項３Ａに記載のシステム１００。

５Ｂ．ビード１０４の形態の物質を、経路１０８に沿って進行方向Ｐにおいて、表面１０６上に散布する方法１０００であって、
物質が散布されている間に、
表面１１６への２つの接触点１１４、１１６を備える接触部１１２と、
前縁部１１８と、
２つの接触点１１４、１１６の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部１２０とを備える散布器１１０へと、物質を供給することと、
経路１０８に平行であり、かつ、２つの接触点１１４、１１６を通る、仮想移動平面１２４に沿って散布器１１０を移動させつつ、物質１０２が散布される際に散布器１１０の接触部１１２を表面１０６に接触した状態に維持することと、
ビード１０４の先頭部分１２８であって、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて前縁部１１８の一部よりも前方に位置する、先頭部分１２８をモニタし、かつ、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成することと、
先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して生成された信号に応答して、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、経路１０８に沿ってビード１０４の実質的に均一な断面形状を提供することとを含む。

６Ｂ．経路１０８は線形である、条項５Ｂに記載の方法１０００。

７Ｂ．経路１０８は非線形である、条項５Ｂに記載の方法１０００。

８Ｂ．ビード１０４の先頭部分１２８は、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおける最前点７０２を含む前方表面７００を備える、条項５Ｂから７Ｂのいずれか一項に記載の方法１０００。

９Ｂ．前方表面７００は、仮想移動平面１２４に沿った第１仮想平面内の第１最側方点９０２と、仮想移動平面１２４に沿った第２仮想平面内の第２最側方点９０４とを更に備える、条項８Ｂに記載の方法１０００。

１０Ｂ．第１仮想平面９０６と第２仮想平面９０８とは同時に発生する、条項９Ｂに記載の方法１０００。

１１Ｂ．第１仮想平面９０６と第２仮想平面９０８とは同時に発生しない、条項９Ｂに記載の方法１０００。

１２Ｂ．先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の１つの場所と、第３仮想平面３００であって、経路１０８に平行であり、仮想移動平面１２４に垂直であり、かつ、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４のうちの一方を含む、第３仮想平面３００との間の最短側方距離Ｌ１を含む、条項９Ｂから１１Ｂのいずれか一項に記載の方法１０００。

１３Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短側方距離Ｌ１が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項１２Ｂに記載の方法１０００。

１４Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項１３Ｂに記載の方法１０００。

１５Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短側方距離Ｌ１が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項１２Ｂに記載の方法１０００。

１６Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項１５Ｂに記載の方法１０００。

１７Ｂ．散布器１１０上の場所３０３と第３仮想平面３００との間の最短側方距離Ｌ１は、第１最短側方距離であり、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の場所３０３と、第４仮想平面３０２であって、経路１０８に平行であり、仮想移動平面１２４に垂直であり、かつ、第１最側方点９０２と第２最側方点９０４のうちの他方を含む、第４仮想平面３０２との間の、第２最短側方距離Ｌ２を更に含む、条項１２Ｂに記載の方法１０００。

１８Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、第１最短側方距離Ｌ１又は第２最短側方距離Ｌ２のうちの少なくとも１つが所定の範囲を下回り、かつ、第１最短側方距離Ｌ１と第２最短側方距離Ｌ２のいずれもが、所定の範囲を上回らない場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項１７Ｂに記載の方法１０００。

１９Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項１８Ｂに記載の方法１０００。

２０Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、第１最短側方距離Ｌ１又は第２最短側方距離Ｌ２が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項１７Ｂに記載の方法１０００。

２１Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項２０Ｂに記載の方法１０００。

２２Ｂ．先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、散布器１１０上の１つの場所と、仮想横断平面３０６であって、経路１０８に垂直であり、かつ、前方表面７００の最前点７０２を含む、仮想横断平面３０６との間の最短長さ方向距離である、条項８Ｂに記載の方法１０００。

２３Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短長さ方向距離が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項２２Ｂに記載の方法１０００。

２４Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項２３Ｂに記載の方法１０００。

２５Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、最短長さ方向距離が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項２２Ｂに記載の方法１０００。

２６Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項２５Ｂに記載の方法１０００。

２７Ｂ．先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、表面１０６上の一点に対する先頭部分１２８の最大高さである、条項５Ｂに記載の方法１０００。

２８Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の最大高さが所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増大させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項２７Ｂに記載の方法１０００。

２９Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項２８Ｂに記載の方法１０００。

３０Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の最大高さが所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項２７Ｂに記載の方法１０００。

３１Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項３０Ｂに記載の方法１０００。

３２Ｂ．先頭部分１２８の少なくとも１つの特性は、先頭部分１２８の体積である、条項５Ｂに記載の方法１０００。

３３Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の体積が所定の範囲を下回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを低減すること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を増大させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項３２Ｂに記載の方法１０００。

３４Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項３３Ｂに記載の方法１０００。

３５Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、先頭部分１２８の体積が所定の範囲を上回る場合には、経路１０８に沿った散布器１１０のスピードを増大させること、又は、散布器１１０への物質１０２の流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、条項３２Ｂに記載の方法１０００。

３６Ｂ．所定の範囲とは既定の値の範囲である、条項３５Ｂに記載の方法１０００。

３７Ｂ．ビード１０４の先頭部分１２８をモニタすることは、経路１０８に沿った進行方向Ｐにおいて散布器１１０の前縁部１１８の前方の少なくとも１つの区域をモニタすることを含む、条項５Ｂに記載の方法１０００。

３８Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、少なくとも１つの区域に対するビード１０４の先頭部分１２８の少なくとも一部の位置に基づいて、経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを変更することを含む、条項３７Ｂに記載の方法１０００。

３９Ｂ．物質１０２を散布器１１０へと供給することは、物質１０２を散布器１１０へと一定した流量で供給することを含む、条項５Ｂに記載の方法１０００。

４０Ｂ．経路１０８に沿った散布器１１０のスピード、又は、散布器１１０への物質１０２の流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、散布器１１０のスピードが、先頭部分１２８の少なくとも１つの特性に応答して生成された信号に応答して最大値まで増大する時に、流量を減らすことを含む、条項５Ｂに記載の方法１０００。

本書に明記された方法の実施を説明する開示及び図の描写は、必ずしも、動作が実行されるべきシーケンスを決定していると解釈すべきではない。むしろ、１つの例示的な順番が示されていても、動作のシーケンスは、それが適当な場合には、改変されうると理解されたい。そのため、ある動作は、異なる順番で、又は同時に、実行されうる。加えて、本開示のいくつかの態様では、本書で説明されている全ての動作が実行される必要があるわけではない。

本開示の実施例は、図１１に示す航空機の製造及び保守方法１１００と、図１２に示す航空機１２００に照らして説明されうる。製造前の段階では、例示的な方法１１００は、航空機１２００の仕様及び設計１１０２と、材料調達１１０４とを含みうる。製造段階では、航空機１２００の、構成要素とサブアセンブリの製造１１０６と、システム統合１１０８とが行われる。その後、航空機１２００は、認可及び納品１１１０を経て運航１１１２に供されうる。顧客により運航される期間に、航空機１２００には、定期的な整備及び保守１１１４（改変、再構成、改修なども含みうる）が予定される。

例示的な方法１１００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客）によって実行又は実施されうる。本明細書では、システムインテグレータは、限定しないが、任意の数の航空機製造者、及び主要システム下請業者を含み、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み、かつ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

図１２に示すように、例示的な方法１１００によって製造された航空機１２００は、複数の高レベルのシステム１２０４、及び内装１２０６を備えた機体１２０２を含みうる。高レベルのシステム１２０４の例には、推進システム１２０８、電気システム１２１０、油圧システム１２１２、及び環境システム１２１４のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれることもある。航空宇宙産業の例を示したが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用されうる。そのため、本書で開示されている原理は、航空機１２００に加え、他の乗用運搬体、例えば陸上乗用運搬体、海洋乗用運搬体、宇宙乗用運搬体などにも適用されうる。

本書で示され、説明されている装置及び方法は、製造及び保守方法１１００の、一又は複数の任意の段階において用いられうる。例えば、構成要素及びサブアセンブリの製造１１０６に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機１２００の運航期間中に製造される構成要素又はサブアセンブリと同様の様態で作製又は製造されうる。また、装置、方法又はそれらの組み合わせの一又は複数の態様は、例えば、航空機１２００の組立てを実質的に効率化するか、或いは、航空機１２００のコストを削減することにより、製造段階１１０６及び１１０８で利用されうる。同様に、装置又は方法実現の一又は複数の態様、或いはそれらの組み合わせは、限定するわけではないが例としては、航空機１２００の運航期間中に、例えば整備及び保守１１１４で利用されうる。

装置及び方法の種々の実施例と態様が、本書で開示されているが、それらは、多種多様な構成要素、特徴及び機能を含む。本書で開示されている装置及び方法の様々な実施例と態様は、本書で開示されている装置及び方法の他の実施例と態様のうちの任意のものの、任意の構成要素、特徴及び機能を、任意の組み合わせにおいて含む可能性があり、かつ、かかる可能性は全て、本開示の本質及び範囲に含まれるように意図されることを、理解すべきである。

上述の説明及び添付図面に提示された教示の恩恵を受けて、本書に明記された本開示の多数の変形例及び他の実施例が、本開示が関連する技術分野における当業者には想起されるであろう。

従って、本開示は開示された特定の実施形態に限定されないこと、及び、変形例及び他の実施形態は付随する特許請求の範囲に含まれると意図されることを、理解されたい。更に、上述の説明及び添付図面は、要素及び／又は機能のある例示的な組み合わせに照らして実施形態の例を説明しているが、付随する特許請求の範囲から逸脱せずに、代替的な実行形態によって要素及び／又は機能の種々の組み合わせが提供されうることを、理解すべきである。

１００システム
１０２物質
１０４ビード
１０６表面
１０８経路
１１０散布器
１１２接触部
１１４接触点
１１５内角
１１６接触点
１１７本体
１１８前縁部
１２０後縁部
１２２第１手段
１２４仮想移動平面
１２６第２手段
１２８先頭部分
１３０第３手段
１３２第４手段
１３４開口
１４０端部
１４２チャネル
３００第３仮想平面
３０２第４仮想平面
３０３場所
３０６仮想横断平面
３０８物質供給通路
６００外壁
７００前方表面
７０２最前点
７０４距離範囲
８００区域
９０２第１最側方点
９０４第２最側方点
９０６第１仮想平面
９０８第２仮想平面
１０００方法
１１００航空機の製造及び保守方法
１２００航空機
１２０２機体
１２０４高レベルのシステム
１２０６内装
１２０８推進システム
１２１０電気システム
１２１２油圧システム
１２１４環境システム

Claims

ビード（１０４）の形態の物質（１０２）を、経路（１０８）に沿った進行方向（Ｐ）において、表面（１０６）上に散布するためのシステム（１００）であって、
前記物質（１０２）が散布されている間に、前縁部（１１８）と、前記表面（１０６）との２つの接触点（１１４、１１６）を含む接触部（１１２）と、前記２つの接触点（１１４、１１６）の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部（１２０）とを備える、散布器（１１０）と、
前記散布器（１１０）を、前記経路（１０８）に平行であり、かつ、前記２つの接触点（１１４、１１６）を通る、仮想移動平面（１２４）に沿って移動させつつ、前記物質（１０２）が散布される際に前記接触部（１１２）を前記表面（１０６）に接触した状態に維持するための、第１手段（１２２）と、
前記ビード（１０４）の先頭部分（１２８）であって、前記経路（１０８）に沿った前記進行方向（Ｐ）において前記前縁部（１１８）の一部よりも前方に位置する、先頭部分（１２８）をモニタし、かつ、前記先頭部分（１２８）の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成するための、第２手段（１２６）と、
前記第２手段（１２６）によって生成された前記信号に応答して、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）のスピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、前記経路（１０８）に沿って前記ビード（１０４）の実質的に均一な断面形状を提供するための、第３手段（１３０）とを備える、システム（１００）。
ビード（１０４）の形態の物質（１０２）を、経路（１０８）に沿った進行方向（Ｐ）において、表面（１０６）上に散布する方法（１０００）であって、
前記物質が散布されている間に、
前記表面（１０６）との２つの接触点（１１４、１１６）を含む接触部（１１２）と、
前縁部（１１８）と、
前記２つの接触点（１１４、１１６）の間に延在し、かつ、それらの内側で終端する後縁部（１２０）とを備える散布器（１１０）へと、前記物質を供給することと、
前記経路（１０８）に平行であり、かつ、前記２つの接触点（１１４、１１６）を通る、仮想移動平面（１２４）に沿って前記散布器（１１０）を移動させつつ、前記物質が散布される際に前記散布器（１１０）の前記接触部（１１２）を前記表面（１０６）に接触した状態に維持することと、
前記ビード（１０４）の先頭部分（１２８）であって、前記経路（１０８）に沿った前記進行方向（Ｐ）において前記前縁部（１１８）の一部よりも前方に位置する、先頭部分（１２８）をモニタし、かつ、前記先頭部分（１２８）の少なくとも１つの特性に応答して信号を生成することと、
前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性に応答して生成された前記信号に応答して、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）のスピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の流量、のうちの少なくとも１つを制御して、前記経路（１０８）に沿って前記ビード（１０４）の実質的に均一な断面形状を提供することを含む、方法（１０００）。
前記ビード（１０４）の前記先頭部分（１２８）は、前記経路（１０８）に沿った前記進行方向（Ｐ）における最前点（７０２）を含む、前方表面（７００）を備え、
前記前方表面（７００）は、前記仮想移動平面（１２４）に沿った第１仮想平面（９０６）内の第１最側方点（９０２）と、前記仮想移動平面（１２４）に沿った第２仮想平面（９０８）内の第２最側方点（９０４）とを更に備え、かつ、
前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性は、前記散布器（１１０）上の場所（３０３）と、第３仮想平面（３００）であって、前記経路（１０８）に平行であり、前記仮想移動平面（１２４）に垂直であり、かつ、前記第１最側方点（９０２）と前記第２最側方点（９０４）のうちの一方を含む、第３仮想平面（３００）との間の、最短側方距離を含む、請求項２に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記最短側方距離が所定の範囲を上回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを低減すること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記最短側方距離が所定の範囲を下回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを増大させること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載の方法（１０００）。
前記散布器（１１０）上の前記場所と前記第３仮想平面（３００）との間の前記最短側方距離は、第１最短側方距離Ｌ１であり、前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性は、前記散布器（１１０）上の前記場所（３０３）と、第４仮想平面（３０２）であって、前記経路（１０８）に平行であり、前記仮想移動平面（１２４）に垂直であり、かつ、前記第１最側方点（９０２）と前記第２最側方点（９０４）のうちの他方を含む、第４仮想平面（３０２）との間の、第２最短側方距離Ｌ２を更に含む、請求項３に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記第１最短側方距離Ｌ１又は前記第２最短側方距離Ｌ２のうちの少なくとも１つが所定の範囲を上回り、かつ、前記第１最短側方距離Ｌ１と前記第２最短側方距離Ｌ２のいずれもが、前記所定の範囲を下回らない場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを低減すること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記第１最短側方距離Ｌ１又は前記第２最短側方距離Ｌ２のうちの少なくとも１つが所定の範囲を下回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを増大させること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の方法（１０００）。
前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性は、前記散布器（１１０）上の１つの場所と、仮想横断平面（３０６）であって、前記経路（１０８）に垂直であり、かつ、前記前方表面（７００）の前記最前点（７０２）を含む、仮想横断平面（３０６）との間の最短長さ方向距離である、請求項３に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記最短長さ方向距離が所定の範囲を下回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを低減すること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項９に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記最短長さ方向距離が所定の範囲を上回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを増大させること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項９に記載の方法（１０００）。
前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性は、前記表面（１０６）上の一点に対する前記先頭部分（１２８）の最大高さである、請求項２に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記先頭部分（１２８）の前記最大高さが所定の範囲を下回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを低減すること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１２に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記先頭部分（１２８）の前記最大高さが所定の範囲を上回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを増大させること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質の前記流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１２に記載の方法（１０００）。
前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性は、前記先頭部分（１２８）の体積である、請求項２に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記先頭部分（１２８）の前記体積が所定の範囲を下回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器の前記スピードを低減すること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を増加させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記先頭部分（１２８）の前記体積が所定の範囲を上回る場合には、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピードを増大させること、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量を減少させること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の方法（１０００）。
前記ビード（１０４）の前記先頭部分（１２８）をモニタすることは、前記経路（１０８）に沿った前記進行方向（Ｐ）において前記散布器（１１０）の前記前縁部（１１８）の前方の少なくとも１つの区域をモニタすることを含む、請求項２に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記少なくとも１つの区域に対する前記ビード（１０４）の前記先頭部分（１２８）の少なくとも一部の位置に基づいて、前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを変更することを含む、請求項１８に記載の方法（１０００）。
前記経路（１０８）に沿った前記散布器（１１０）の前記スピード、又は、前記散布器（１１０）への前記物質（１０２）の前記流量、のうちの少なくとも１つを制御することは、前記散布器（１１０）の前記スピードが、前記先頭部分（１２８）の前記少なくとも１つの特性に応答して生成された前記信号に応答して最大値まで増大する時に、前記流量を減らすことを含む、請求項２に記載の方法（１０００）。