JP6584056B2 - 布片折畳み装置、および布片折畳み装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、布片折畳み装置、および布片折畳み装置の制御方法に関する。ランドリー工場などにおいては、シーツやタオル等の布片を、洗濯・アイロン掛け後に小さく折畳み、所定枚数ずつ積層させた状態でホテルや病院などに出荷するようにしている。本発明は、このような、布片を折畳む布片折畳み装置、および布片折畳み装置の制御方法に関する。

一般に布片折畳み装置は、布片を搬送する複数のコンベアと、コンベアで搬送されている布片を所定の折り位置で折畳む折装置とを備えている（例えば、特許文献１）。折装置は、折板と、折板を駆動させるアクチュエータとからなり、折板を２つのコンベアの接続部に向かって進退させるように構成されている。布片の折り位置がコンベアの接続部に達したタイミングで折板を駆動させ、布片の折り位置をコンベアの接続部に向かって突き込み、折畳まれた状態の布片をコンベアの接続部に進入させることで布片を折畳む。

従来の布片折畳み装置は、布片を折り畳む際に、折板をコンベアの接続部に突き込んだ状態で停止させていた。そのため、布片が折板を通過すると、折板とコンベアベルトとが直接接触し、コンベアベルトが擦れて劣化が早くなるという問題がある。

特開２００７−１０５０６７号公報

本発明は上記事情に鑑み、折板との接触によるコンベアベルトの劣化を防止できる布片折畳み装置、および布片折畳み装置の制御方法を提供することを目的とする。または、本発明は、折り精度を向上できる布片折畳み装置、および布片折畳み装置の制御方法を提供することを目的とする。

第１発明の布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、前記制御装置は、前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込み、前記布片の全体が２つの前記コンベアの間に移動する前に、前記折板を前記待機位置まで移動させて一時停止させることを特徴とする。
第２発明の布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、前記接続部から最も離間する引き戻し位置における前記折板と接触する位置に設けられた押さえ部材と、前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と前記引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、前記制御装置は、前記折板を前記待機位置で一時停止させ、前記折板を前記引き戻し位置に移動させて、前記布片の折り位置を該折板と前記押さえ部材とで押さえることを特徴とする。
第３発明の布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、前記制御装置は、前記折板を前記待機位置で一時停止させ、前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込むことを特徴とする。
第４発明の布片折畳み装置は、第１、第２または第３発明において、前記折板を駆動させるアクチュエータがサーボアクチュエータであることを特徴とする。
第５発明の布片折畳み装置の制御方法は、布片折畳み装置の制御方法であって、前記布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、を備え、前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込み、前記布片の全体が２つの前記コンベアの間に移動する前に、前記折板を前記突き込み位置と前記接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置まで移動させて一時停止させることを特徴とする。
第６発明の布片折畳み装置の制御方法は、布片折畳み装置の制御方法であって、前記布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、前記接続部から最も離間する引き戻し位置における前記折板と接触する位置に設けられた押さえ部材と、を備え、前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と前記引き戻し位置との間の待機位置で一時停止させ、前記折板を前記引き戻し位置に移動させて、前記布片の折り位置を該折板と前記押さえ部材とで押さえることを特徴とする。
第７発明の布片折畳み装置の制御方法は、布片折畳み装置の制御方法であって、前記布片折畳み装置は、接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、を備え、前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で一時停止させ、前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込むことを特徴とする。

第１発明によれば、布片を突き込んだ後の折板をコンベアから離れた待機位置で待機させるので、折板とコンベアベルトとが直接接触することがなく、折板との接触によるコンベアベルトの劣化を防止できる。
第２発明によれば、折板を待機位置から移動させて布片を押さえるので、突き込み位置から移動させる場合に比べて起動から布片との接触までの移動距離が短くなり、折り位置を精度よく押さえることができる。しかも、布片と接触するまでの折板の煽りが小さくなるので、折板の移動により生じる風が弱くなり布片の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。
第３発明によれば、折板を待機位置から移動させて布片を突き込むので、引き戻し位置から移動させる場合に比べて起動から布片との接触までの移動距離が短くなり、折り位置を精度よく突き込むことができる。しかも、布片と接触するまでの折板の煽りが小さくなるので、折板の移動により生じる風が弱くなり布片の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。
第４発明によれば、折板がサーボアクチュエータで駆動されるので、折板の位置制御が容易である。
第５発明によれば、布片を突き込んだ後の折板をコンベアから離れた待機位置で待機させるので、折板とコンベアベルトとが直接接触することがなく、折板との接触によるコンベアベルトの劣化を防止できる。
第６発明によれば、折板を待機位置から移動させて布片を押さえるので、突き込み位置から移動させる場合に比べて起動から布片との接触までの移動距離が短くなり、折り位置を精度よく押さえることができる。しかも、布片と接触するまでの折板の煽りが小さくなるので、折板の移動により生じる風が弱くなり布片の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。
第７発明によれば、折板を待機位置から移動させて布片を突き込むので、引き戻し位置から移動させる場合に比べて起動から布片との接触までの移動距離が短くなり、折り位置を精度よく突き込むことができる。しかも、布片と接触するまでの折板の煽りが小さくなるので、折板の移動により生じる風が弱くなり布片の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。

本発明の一実施形態に係る布片折畳み装置の前段部の側面図である。 同布片折畳み装置の後段部の正面図である。 本実施形態の第２折装置の説明図である。 表折における第２折装置の動作説明図（工程（１）、（２）、（３））である。 表折における第２折装置の動作説明図（工程（４）、（５）、（６））である。 表折における第２折装置の動作説明図（工程（７））である。 裏折における第２折装置の動作説明図（工程（１）、（２）、（３））である。 裏折における第２折装置の動作説明図（工程（４））である。 布片の折畳み方の説明図である。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
（布片）
本発明の一実施形態に係る布片折畳み装置Ｆは、シーツやタオル等の布片Ｙを図９に示すように折畳む。（Ａ）まず、展張状態の布片Ｙ０を長手方向に平行な３つの折り位置ａ、ｂ、ｃでそれぞれ折畳んで４つ折り状にした後、（Ｂ）４つ折り状の布片Ｙ１を長手方向の中央の折り位置ｄで２つ折りして８つ折り状にし、（Ｃ）８つ折り状の布片Ｙ２を長手方向の中央の折り位置ｅで２つ折りして１６折り状にし、（Ｄ）さらに１６折り状の布片Ｙ３を長手方向の中央の折り位置ｆで２つ折りして、（Ｅ）３２折り状の布片Ｙ４とする。

（布片折畳み装置）
布片折畳み装置Ｆは、展張状態の布片Ｙ０を４つ折りする前段部１（図１参照）と、４つ折り状の布片Ｙ１を３２折り状の布片Ｙ４にまで折畳む後段部２とからなる（図２参照）。

（前段部）
図１に示すように、前段部１には、布片Ｙを搬送する３つコンベア１１〜１３が備えられている。具体的には、ロールアイロナーなどから展張状態の布片Ｙ０を受け取って後送させる第１コンベア１１、第１コンベア１１の下側搬送面に接触状態で設けられた第２コンベア１２、第２コンベア１２の下側搬送面に接触状態で設けられた第３コンベア１３が備えられている。第３コンベア１３は後段部２の第４コンベア１４に接続されている。

また、前段部１には、上記コンベア１１〜１３のうちの２つのコンベアの接続部に布片Ｙを突き込む折装置３１、３２が備えられている。具体的には、第１コンベア１１の終端と第２コンベア１２の始端の接続部近傍に設けられた第１折装置３１と、第２コンベア１２の終端と第３コンベア１３の始端の接続部近傍に設けられた第２折装置３２とが備えられている。折装置３１、３２は、それぞれ折板３１ａ、３２ａと、折板３１ａ、３２ａを駆動させるアクチュエータとからなる。また、第２コンベア１２の終端と第３コンベア１３の始端の接続部と対向する位置には、第２折装置３２の折板３２ａと協働して布片Ｙ０を挟む押さえ部材３６が設けられている。

第２折装置３２のアクチュエータとしては、サーボモータやサーボシリンダなどのサーボアクチュエータが用いられる。

本実施形態の第２折装置３２は、折板３２ａがアーム３２ｂの先端に固定されている。アーム３２ｂの基端部は軸支されており、折板３２ａが２つのコンベア１２、１３の接続部と押さえ部材３６との間で揺動可能となっている。また、第２折装置３２は、サーボモータ３２ｃを備えており、その回転軸にアーム３２ｄが固定されている。アーム３２ｄの先端とアーム３２ｂの中間位置はロッド３２ｅで連結されている。そのため、サーボモータ３２ｃを正逆回転させることで折板３２ａを揺動させ、折板３２ａを２つのコンベア１２、１３の接続部に向かって進退させることができる。

他の実施形態として、ロッド３２ｅに代えて、タイミングベルトを用いてもよい。この場合、アーム３２ｂの基端部およびサーボモータ３２ｃの回転軸にはそれぞれプーリーが設けられ、それらプーリーにタイミングベルトが掛け回される。なお、プーリーをスプロケットに代えて、タイミングベルトを無端ローラチェーンとしてもよい。

サーボモータ３２ｃに代えて、他のサーボアクチュエータ、例えばサーボシリンダを用いてもよい。この場合、サーボシリンダのピストンロッドがアーム３２ｂの中間位置にピン連結されている。サーボシリンダを伸縮することで折板３２ａを揺動させ、折板３２ａを２つのコンベア１２、１３の接続部に向かって進退させることができる。

サーボアクチュエータは位置制御が容易である。以上のように第２折装置３２のアクチュエータをサーボアクチュエータとすることで、折板３２ａがサーボアクチュエータで駆動されるので、折板３２ａの位置制御が容易である。

（後段部）
図２に示すように、後段部２には、布片Ｙを搬送する８つコンベア１４〜２１が備えられている。具体的には、前段部１の第３コンベア１３に接続された第４コンベア１４、第４コンベア１４の中央下方に互いの搬送面が対向するように設けられた第５コンベア１５および第６コンベア１６、それら第５、第６コンベア１５、１６の下方に設けられた第７コンベア１７および第８コンベア１８、第７コンベア１７に接続し第８コンベア１８の下方に設けられた第９コンベア１９、第９コンベア１９の終端上方に互いの搬送面が対向するように設けられた第１０コンベア２０および第１１コンベア２１が備えられている。

また、後段部２には、上記コンベア１４〜２１のうちの２つのコンベアの接続部に布片Ｙを突き込む折装置３３〜３５が備えられている。具体的には、第５コンベア１５の始端と第６コンベア１６の始端の接続部近傍に設けられた第３折装置３３と、第７コンベア１７と第８コンベア１８の接続部近傍に設けられた第４折装置３４と、第１０コンベア２０の始端と第１１コンベア２１の始端の接続部近傍に設けられた第５折装置３５とが備えられている。折装置３３、３４、３５は、それぞれ折板３３ａ、３４ａ、３５ａと、折板３３ａ、３４ａ、３５ａを駆動させるアクチュエータとからなる。

第７コンベア１７と第８コンベア１８の接続部には隙間が開いており、その隙間を開閉する乗継板３７が設けられている。この乗継板３７はサーボアクチュエータやエアシリンダなどのアクチュエータによって進退され、第７コンベア１７と第８コンベア１８の接続部の隙間を開閉できるようになっている。

第１０コンベア２０と第１１コンベア２１の終端には、一対のゲート板４１、４１と、両ゲート板４１、４１を開閉する開閉装置４２と、両ゲート板４１、４１上に折畳み布片Ｙ４を送込むための送込コンベア４３とが備えられている。

図１に示すように、布片折畳み装置Ｆは制御装置５０を備えている。制御装置５０は、ＣＰＵやメモリなどで構成されており、コンベア１１〜２１や折装置３１〜３５の動作を制御するものである。

図３に示すように、第２折装置３２は、そのサーボモータ３２ｃの動作が制御装置５０で制御されることにより、折板３２ａが突き込み位置Ｉと引き戻し位置IIとの間の待機位置IIIで一時停止可能となっている。ここで、突き込み位置Ｉとは、折板３２ａが第２コンベア１２の終端と第３コンベア１３の始端の接続部に最も接近する位置である。また、引き戻し位置IIとは、折板３２ａが第２コンベア１２の終端と第３コンベア１３の始端の接続部から最も離間する位置である。引き戻し位置IIでは、折板３２ａの裏面と押さえ部材３６とが接触する。換言すれば、押さえ部材３６は、引き戻し位置IIにおける折板３２ａと接触する位置に設けられている。

（布片の折畳み方法）
つぎに、布片折畳み装置Ｆによる布片Ｙの折畳み方法について説明する。
まず、展張状態の布片Ｙ０は一枚ずつ前段部１の第１コンベア１１に供給される。そして、第１から第３コンベア１１〜１３で搬送される途中で第１折装置３１および第２折装置３２によって４つ折り状の布片Ｙ１にされ、後段部２の第４コンベア１４に搬送される。この前段部１による折畳み方法の詳細は後述する。

つぎに、４つ折り状の布片Ｙ１は、後段部２において第４から第１１コンベア１４〜２１で搬送される途中で第３、第４、第５折装置３３、３４、３５によって３２折り状の布片Ｙ４にまで折畳まれる。

そして、所定小面積に折畳まれた布片Ｙ４はゲート板４１、４１から排出され、所定枚数ずつ積層される。

つぎに、前段部１による布片Ｙの折畳み方法の詳細について説明する。前段部１の動作は、「表折」と「裏折」の２種類の動作がある。ここで、「表折」とは、布片Ｙを３２折り状とした場合に、布片Ｙの表面が外側に現れる折畳み方である。また、「裏折」とは、布片Ｙを３２折り状とした場合に、布片Ｙの裏面が外側に現れる折畳み方である。

（表折）
まず、表折の場合を説明する。
図１に示すように、第１折装置３１は、常に折板３１ａを第１コンベア１１と第２コンベア１２の接続部に突き込んだ状態としている。そのため、第１コンベア１１上を搬送された展張状態の布片Ｙ０は、そのままの状態で搬送方向が変えられ、第１コンベア１１と第２コンベア１２の間を通り第２折装置３２の位置まで搬送される。

図４から図６に示すように、制御装置５０は第２折装置３２を以下ように動作させる。
（１）第１コンベア１１と第２コンベア１２の間を通った展開状態の布片Ｙ０は、その前部が第２コンベア１２の終端から垂れ下がるように排出される。このとき、折板３２ａは待機位置IIIで待機（一時停止）しており、折板３２ａの裏面側（図４における左側）に布片Ｙ０が垂れ下がる。すなわち、待機位置IIIは、次ステップにおける折板３２ａの移動方向に布片Ｙ０が存在する位置であり、表折動作においては布片Ｙ０の排出位置と突き込み位置Ｉと間の位置である。

（２）所定のタイミングで折板３２ａを引き戻し位置IIに向かって移動させる。そうすると、移動の途中で折板３２ａの裏面と布片Ｙ０とが接触する。折板３２ａを待機位置IIIから移動させて布片Ｙ０と接触させるので、従来のように突き込み位置Ｉから移動させる場合に比べて、折板３２ａの起動から布片Ｙ０との接触までの移動距離が短くなる。

（３）折板３２ａが引き戻し位置IIに達すると、布片Ｙ０の前縁から１／４の折り位置（図９（Ａ）における折り位置ａ）が折板３２ａと押さえ部材３６とで押さえられる。

このように、折板３２ａを待機位置IIIから移動させて布片Ｙ０を押さえるので、折板３２ａの起動（１）から布片Ｙ０との接触（２）までの移動距離が短くなる。そのため、折板３２ａの移動時間の変動が少なくなり、折り位置を精度よく押さえることができる。しかも、布片Ｙ０と接触するまでの折板３２ａの煽りが小さくなるので、折板３２ａの移動により生じる風が弱くなり布片Ｙ０の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。

（４）折板３２ａと押さえ部材３６とで布片Ｙ０が押さえられた状態で、布片Ｙ０がさらに排出されると、布片Ｙ０の中間部分が折板３２ａの正面側（図５における右側）にＵ字状に垂れ下がる。

（５）所定のタイミングで折板３２ａを突き込み位置Ｉに向かって移動させる。そうすると、移動の途中で折板３２ａの先端と布片Ｙ０とが接触する。

（６）折板３２ａが突き込み位置Ｉに達すると、布片Ｙ０の前縁から３／４の位置（図９（Ａ）における折り位置ｃ）が第２コンベア１２と第３コンベア１３の接続部に突き込まれる。これにより、布片Ｙ０が４つ折りされ、４つ折り状の布片Ｙ１となる。

（７）布片Ｙ０の突き込みが完了した後、折板３２ａを待機位置IIIまで移動させて一時停止させる。ここで、折板３２ａを待機位置IIIに移動させるタイミングは、折板３２ａが布片Ｙ１と接触している間とする。すなわち、布片Ｙ１の全体が第２コンベア１２と第３コンベア１３の間に移動する前のタイミングである。

このように、布片Ｙ１を突き込んだ後の折板３２ａをコンベア１２、１３から離れた待機位置IIIで待機させるので、折板３２ａとコンベアベルトとが直接接触することがない。そのため、折板３２ａとの接触によるコンベアベルトの劣化を防止できる。

（裏折）
つぎに、裏折の場合を説明する。
第１コンベア１１上を搬送された展張状態の布片Ｙ０は、第１折装置３１により中央の折り位置（図９（Ａ）における折り位置ｂ）で２つ折り状にされた後、第１コンベア１１と第２コンベア１２の間を通り第２折装置３２の位置まで搬送される。

図７および図８に示すように、制御装置５０は第２折装置３２を以下ように動作させる。
（１）第１コンベア１１と第２コンベア１２の間を通った２つ折状の布片Ｙ０’は、その前部が第２コンベア１２の終端から垂れ下がるように排出される。このとき、折板３２ａは待機位置IIIで待機（一時停止）しており、折板３２ａの表面側（図７における右側）に布片Ｙ０’が垂れ下がる。すなわち、待機位置IIIは、次ステップにおける折板３２ａの移動方向に布片Ｙ０’が存在する位置であり、裏折動作においては布片Ｙ０の排出位置と引き戻し位置IIと間の位置である。

（２）所定のタイミングで折板３２ａを突き込み位置Ｉに向かって移動させる。そうすると、移動の途中で折板３２ａの先端と布片Ｙ０’とが接触する。折板３２ａを待機位置IIIから移動させて布片Ｙ０と接触させるので、従来のように引き戻し位置IIから移動させる場合に比べて、折板３２ａの起動から布片Ｙ０との接触までの移動距離が短くなる。

（３）折板３２ａが突き込み位置Ｉに達すると、布片Ｙ０’の前縁から１／２の位置（図９（Ａ）における折り位置ａおよびｃ）が第２コンベア１２と第３コンベア１３の接続部に突き込まれる。これにより、布片Ｙ０’が２つ折りされ、４つ折り状の布片Ｙ１となる。

このように、折板３２ａを待機位置IIIから移動させて布片Ｙ０’を突き込むので、折板３２ａの起動（１）から布片Ｙ０’との接触（２）までの移動距離が短くなる。そのため、折板３２ａの移動時間の変動が少なくなり、折り位置を精度よく突き込むことができる。しかも、布片Ｙ０’と接触するまでの折板３２ａの煽りが小さくなるので、折板３２ａの移動により生じる風が弱くなり布片Ｙ０’の揺れを低減できる。その結果、折り精度を向上できる。

（４）布片Ｙ０の突き込みが完了した後、折板３２ａを待機位置IIIまで移動させて一時停止させる。ここで、折板３２ａを待機位置IIIに移動させるタイミングは、折板３２ａが布片Ｙ１と接触している間とする。すなわち、布片Ｙ１の全体が第２コンベア１２と第３コンベア１３の間に移動する前のタイミングである。

このように、布片Ｙ１を突き込んだ後の折板３２ａをコンベア１２、１３から離れた待機位置IIIで待機させるので、折板３２ａとコンベアベルトとが直接接触することがない。そのため、折板３２ａとの接触によるコンベアベルトの劣化を防止できる。

（その他の実施形態）
上記実施形態では、サーボアクチュエータ３２ｃを制御装置５０で制御することにより、折板３２ａを待機位置IIIで一時停止可能としたが、他の構成により折板３２ａを待機位置IIIで一時停止可能としてもよい。例えば、ステッピングモータを制御装置で制御する構成としてもよい。また、エアシリンダや水圧シリンダ、油圧シリンダを制御装置で制御する構成としてもよい。ただし、サーボアクチュエータやステッピングモータの方が、折板３２ａの位置制御が容易である。また、テレスコピック形シリンダを用いるなど、機構により待機位置IIIでの一時停止を可能としてもよい。

Ｆ 布片折畳み装置
１ 前段部
２ 後段部
１１〜２１ コンベア
３１〜３５ 折装置
３１ａ〜３５ａ 折板
３２ｂ アーム
３２ｃ サーボモータ
３２ｄ アーム
３２ｅ ロッド
３６ 押さえ部材
５０ 制御装置

Claims (7)

1. 接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、
   前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、
   前記制御装置は、
   前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込み、
   前記布片の全体が２つの前記コンベアの間に移動する前に、前記折板を前記待機位置まで移動させて一時停止させる
   ことを特徴とする布片折畳み装置。
2. 接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、
   前記接続部から最も離間する引き戻し位置における前記折板と接触する位置に設けられた押さえ部材と、
   前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と前記引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、
   前記制御装置は、
   前記折板を前記待機位置で一時停止させ、
   前記折板を前記引き戻し位置に移動させて、前記布片の折り位置を該折板と前記押さえ部材とで押さえる
   ことを特徴とする布片折畳み装置。
3. 接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、
   前記折装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記折装置は、前記折板が、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で、一時停止可能であり、
   前記制御装置は、
   前記折板を前記待機位置で一時停止させ、
   前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込む
   ことを特徴とする布片折畳み装置。
4. 前記折板を駆動させるアクチュエータがサーボアクチュエータである
   ことを特徴とする請求項１、２または３記載の布片折畳み装置。
5. 布片折畳み装置の制御方法であって、
   前記布片折畳み装置は、
   接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、を備え、
   前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込み、
   前記布片の全体が２つの前記コンベアの間に移動する前に、前記折板を前記突き込み位置と前記接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置まで移動させて一時停止させる
   ことを特徴とする布片折畳み装置の制御方法。
6. 布片折畳み装置の制御方法であって、
   前記布片折畳み装置は、
   接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、
   前記接続部から最も離間する引き戻し位置における前記折板と接触する位置に設けられた押さえ部材と、を備え、
   前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と前記引き戻し位置との間の待機位置で一時停止させ、
   前記折板を前記引き戻し位置に移動させて、前記布片の折り位置を該折板と前記押さえ部材とで押さえる
   ことを特徴とする布片折畳み装置の制御方法。
7. 布片折畳み装置の制御方法であって、
   前記布片折畳み装置は、
   接続部に突き込まれた布片をそれらの間に移動させる２つのコンベアと、
   前記布片と接触する折板を前記接続部に向かって進退させる折装置と、を備え、
   前記折板を、前記布片を前記接続部に突き込む突き込み位置と該接続部から最も離間する引き戻し位置との間の待機位置で一時停止させ、
   前記折板を前記突き込み位置に移動させて、前記布片の折り位置を前記接続部に突き込む
   ことを特徴とする布片折畳み装置の制御方法。

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