JP6590554B2

JP6590554B2 - Sealer spot application method

Info

Publication number: JP6590554B2
Application number: JP2015131040A
Authority: JP
Inventors: 晃治白▲崎▼
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2019-10-16
Anticipated expiration: 2035-06-30
Also published as: JP2017012982A

Description

本発明は、ワークに対してシーラを点状に塗布する方法に関する。 The present invention relates to a method for applying a sealer to a workpiece in a dot shape.

従来、自動車の車体部品を構成するドアパネル、フードパネル等のように、インナパネルとアウタパネルとから構成されるパネル部材にあっては、インナパネルとアウタパネルとを突き合わせるとともに、アウタパネルの端部をインナパネルの端部外表面に向けて折り曲げることにより、両パネルと一体に組み付けている。 Conventionally, in a panel member composed of an inner panel and an outer panel, such as a door panel or a hood panel that constitutes a body part of an automobile, the inner panel and the outer panel are abutted and the end of the outer panel is connected to the inner panel. The panel is assembled integrally with both panels by bending toward the outer surface of the end of the panel.

このような両パネルの接触面には、防水性を確保するためにシーラが塗布される。このシーラをワークに塗布する装置としては、シーラを吐出するシーラガンを操作するロボット、ワークに塗布されたシーラの塗布状態を検知するセンサ、シーラガンによるシーラの塗布を制御する塗布制御手段、ロボット制御手段、センサ制御手段、及び塗布開示時刻、シーラに塗布欠陥が発生した時刻等を記憶する記憶手段を備えたものがある（例えば特許文献１参照）。 Sealers are applied to the contact surfaces of both panels in order to ensure waterproofness. The device for applying the sealer to the workpiece includes a robot that operates a sealer gun that discharges the sealer, a sensor that detects the application state of the sealer applied to the workpiece, an application control unit that controls application of the sealer by the sealer gun, and a robot control unit , A sensor control means, and a storage means for storing the application disclosure time, the time when an application defect occurs in the sealer, and the like (see, for example, Patent Document 1).

この塗布装置では、ワークに対してライン状に塗布されるシーラの位置及び幅をセンサにより監視し、センサが塗布欠陥を検知した場合に、記憶手段に記憶される時刻から、この塗布欠陥の位置を特定し、この位置にシーラガンによってシーラの再塗布を行う。 In this coating apparatus, the position and width of the sealer coated in a line on the workpiece is monitored by a sensor, and when the sensor detects a coating defect, the position of the coating defect is determined from the time stored in the storage means. The sealer is reapplied with a sealer gun at this position.

特開平１−１５９０７５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 1-159075

ところで、上記のようにシーラをワークに対してライン状に塗布させる場合の他、例えばパネル部材を補強する部材（リーンホースメント）のように、ワークの形状や用途に応じて、シーラを点状に塗布（以下「点塗布」という）する場合もある。点塗布されたシーラの状態の良否を判断するには、このシーラの幅や位置だけではなく、その塗布量（体積）が基準を満たすものかどうかを確認する必要がある。 By the way, in addition to the case where the sealer is applied in a line shape to the workpiece as described above, the sealer is dotted like a member that reinforces the panel member (lean reinforcement), depending on the shape and application of the workpiece. In some cases (hereinafter referred to as “point application”). In order to judge the quality of the spot-coated sealer, it is necessary to check not only the width and position of the sealer but also whether the coating amount (volume) satisfies the standard.

しかしながら、従来の塗布装置では、点塗布されたシーラの体積を測定することができず、その塗布状態の良否を判断することができなかった。このため、従来では、ライン作業者の抜き取り検査により、一部のシーラの高さ及び半径を測定して、その良否を判断しており、全数の検査が困難であるとともに、その体積を測定することも困難であった。 However, the conventional coating apparatus cannot measure the volume of the spot-applied sealer, and cannot judge the quality of the coating state. For this reason, conventionally, the height and radius of some sealers are measured by a sampling inspection by the line operator to determine the quality of the sealer. It was also difficult.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、点塗布されたシーラの塗布状態の良否を判断することが可能なシーラ点塗布方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a sealer point application method capable of determining whether the application state of a point-applied sealer is good or bad.

本発明に係るシーラ点塗布方法は、上記の課題を解決するためのものであり、シーラガンによりワークにシーラを点塗布する工程と、前記シーラガンに固定されるレーザ照射器から少なくとも２本のラインレーザ光を点塗布された前記シーラの頂部に対して交差するように照射し、少なくとも２本の前記ラインレーザ光の交点を前記頂部に一致させる工程と、前記交点を含む少なくとも２本の前記ラインレーザ光が照射されている前記シーラの像を画像センサにより撮像してその画像データを取得する工程と、演算装置により、取得された前記画像データにおける前記ラインレーザ光の像と、基準となるシーラの像におけるラインレーザ光の像とを比較することにより、取得された前記画像データにおける前記シーラの前記像の傾きを補正する工程と、補正された前記シーラの前記像に基づいて前記シーラの体積を前記演算装置により求める工程と、前記演算装置により、前記シーラの前記体積に係る情報を基準値と比較することで、前記シーラにおける塗布状態の良否を判断させる工程と、を備えることを特徴とする。 A sealer point coating method according to the present invention is for solving the above-described problems, and includes a step of spot coating a workpiece with a sealer gun and at least two line lasers from a laser irradiator fixed to the sealer gun. A step of irradiating light on the top of the spot-coated sealer so that it intersects, the intersection of at least two of the line laser beams coincides with the top, and at least two of the line lasers including the intersection An image sensor that captures an image of the sealer that is irradiated with light and acquiring the image data; an image of the line laser light in the acquired image data by an arithmetic unit; and a reference sealer The inclination of the image of the sealer in the acquired image data is corrected by comparing the image of the line laser light in the image. A step, a step of determining the volume of the sealer based on the image of the corrected the sealer said computing device, by the computing device, comparing the information relating to the volume before carboxymethyl over La and the reference value And a step of determining whether the application state of the sealer is good or bad.

かかる構成によれば、シーラは、その頂部に、少なくとも２本のラインレーザ光の交点が一致した状態で、画像センサにより撮像される。例えばシーラガンの姿勢や位置における誤差等の影響により、シーラは、若干傾斜した状態で撮像される場合があり、この傾きを補正する場合に、撮像されたラインレーザ光の像を利用できる。具体的には、傾斜の生じていない望ましい形状のシーラの頂部にラインレーザ光を交差するように照射したまま、このシーラを撮像する。これによって得られた画像データを基準データとして保存する。本方法では、画像センサにより取得されたシーラの画像データを、この基準データと比較することにより、シーラに生じる傾きを補正する。すなわち、画像データに含まれるラインレーザ光の像が、基準データに含まれる基準ラインレーザ光の像と一致していなければ、シーラが傾斜していることが判る。このシーラに係るラインレーザ光の像を基準ラインレーザ光の像に一致するように、当該シーラの像を回転等させることにより、シーラの傾きに対する補正処理が実行される。このようにシーラの傾きに対して補正を行うことにより、シーラの塗布状態の良否判定やシーラの体積の演算を精度良く行うことが可能になる。 According to this configuration, the sealer is imaged by the image sensor in a state where the intersection of at least two line laser beams coincides with the top of the sealer. For example, the sealer may be imaged in a slightly tilted state due to the influence of an error or the like in the posture or position of the sealer gun. When correcting this tilt, an image of the captured line laser beam can be used. Specifically, this sealer is imaged while irradiating the top of the desired shape of the sealer with no inclination so that the line laser light intersects. The image data obtained thereby is stored as reference data. In this method, the image data of the sealer acquired by the image sensor is compared with the reference data, thereby correcting the tilt generated in the sealer. That is, if the image of the line laser beam included in the image data does not match the image of the reference line laser beam included in the reference data, it can be understood that the sealer is inclined. A correction process for the inclination of the sealer is performed by rotating the image of the sealer so that the image of the line laser light related to the sealer matches the image of the reference line laser light. By correcting the sealer inclination in this way, it is possible to accurately determine whether the sealer is applied or to calculate the volume of the sealer.

本方法では、シーラの頂部の位置情報、又はシーラの寸法（高さ等）に係る情報、及び基準値と比較することにより、シーラの塗布状態の良否を判断することができる。また、シーラの体積を基準値と比較することにより、その塗布状態の良否を判断してもよい。本方法では、上記のシーラの頂部の位置、シーラの寸法、シーラの体積の項目のうち、２項目以上を対応する基準値と比較することで、シーラの塗布状態の良否を判断してもよい。 In this method, it is possible to determine the quality of the sealer application state by comparing the position information of the top of the sealer or information on the dimensions (height etc.) of the sealer and the reference value. Moreover, you may judge the quality of the application state by comparing the volume of a sealer with a reference value. In this method, the quality of the application state of the sealer may be determined by comparing two or more items among the items of the top position of the sealer, the size of the sealer, and the volume of the sealer with the corresponding reference values. .

また、本発明に係るシーラ点塗布方法によれば、前記シーラの塗布状態の良否の判断により、前記シーラの塗布量が不足する不良状態であると判断された場合に、追加すべきシーラの量を前記演算装置により演算する工程と、前記演算装置により演算された追加量に応じた追加シーラを、前記シーラガンにより前記シーラに対して再塗布する工程と、をさらに備えることが望ましい。 Further, according to the sealer point coating method according to the present invention, the amount of sealer to be added when it is determined that the sealer coating amount is insufficient due to the determination of whether the sealer coating state is good or bad. It is preferable that the method further includes a step of calculating the amount by the calculation device, and a step of re-applying an additional sealer corresponding to the additional amount calculated by the calculation device to the sealer by the sealer gun.

かかる構成によれば、シーラの塗布量が不足している場合に、追加すべきシーラの量（不足量）を演算装置により演算し、この量に応じた追加シーラを、不良状態のシーラに再塗布することにより、その不良状態を解消できる。 According to this configuration, when the amount of the sealer applied is insufficient, the amount of the sealer to be added (insufficient amount) is calculated by the arithmetic unit, and the additional sealer corresponding to this amount is re-applied as a defective sealer. By applying it, the defective state can be eliminated.

本発明によれば、点塗布されたシーラの塗布状態の良否を判断することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to determine whether the application state of the spot-coated sealer is good or bad.

シーラ塗布装置の側面図である。It is a side view of a sealer application device. ラインレーザ光をワークに照射した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which irradiated the line laser beam to the workpiece | work. 画像センサにより撮像されたシーラの像を示す図である。It is a figure which shows the image of the sealer imaged by the image sensor. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control apparatus. シーラの像を補正する方法を説明するための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating the method of correct | amending the image of a sealer. 図は、シーラの体積を演算する方法を示す概念図である。The figure is a conceptual diagram showing a method for calculating the volume of the sealer. シーラの良否判定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the quality determination of a sealer.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図７は、本発明に係るシーラ点塗布方法の一実施形態を示す。図１は、本方法を実行するためのシーラ塗布装置を示す。シーラ塗布装置１は、シーラＳの塗布ロボット２と、二つのレーザ照射器３ａ，３ｂと、ワークＷに塗布されたシーラＳを撮像する画像センサ４と、これらの各要素を制御する制御装置５とを備える。 1 to 7 show an embodiment of a sealer point application method according to the present invention. FIG. 1 shows a sealer applicator for carrying out the method. The sealer coating apparatus 1 includes a coating robot 2 for the sealer S, two laser irradiators 3a and 3b, an image sensor 4 that images the sealer S applied to the workpiece W, and a control device 5 that controls each of these elements. With.

塗布ロボット２は、図１に示すように、多関節アーム６と、シーラガン７とを備える。多関節アーム６は、その先端部でシーラガン７を支持しており、シーラガン７を三次元的に移動操作する。シーラガン７は、シーラＳを吐出するノズル８の他、図示しないポンプその他の機器を備える。塗布ロボット２は、制御装置５に接続されており、制御装置５の制御により駆動される。シーラガン７は、多関節アーム６による旋回・伸縮・揺動等の動作によって任意の位置に移動可能に構成される。 The application robot 2 includes an articulated arm 6 and a sealer gun 7 as shown in FIG. The articulated arm 6 supports a sealer gun 7 at its tip, and moves the sealer gun 7 three-dimensionally. The sealer gun 7 includes a pump 8 and other devices (not shown) in addition to the nozzle 8 that discharges the sealer S. The coating robot 2 is connected to the control device 5 and is driven by the control of the control device 5. The sealer gun 7 is configured to be movable to an arbitrary position by operations such as turning, expansion and contraction, and swinging by the articulated arm 6.

図１及び図２に示すように、二つのレーザ照射器３ａ，３ｂは、共に同型のものが使用され、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１を照射可能に構成される。各レーザ照射器３ａ，３ｂは、図示しないブラケット等によってシーラガン７に固定されている。したがって、各レーザ照射器３ａ，３ｂは、塗布ロボット２の多関節アーム６によってシーラガン７が操作されると、このシーラガン７と共に移動する。なお、各レーザ照射器３ａ，３ｂは、多関節アーム６に固定されていてもよい。二つのレーザ照射器３ａ，３ｂは、水平方向において所定の間隔で離間されている。二つのレーザ照射器３ａ，３ｂは、そのラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１を交差させるように、傾斜姿勢にてシーラガン７の近傍位置に配置されている。各レーザ照射器３ａ，３ｂは制御装置５に接続されており、制御装置５によってそのオン・オフ制御等が行われる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the two laser irradiators 3a and 3b are of the same type, and are configured to be able to irradiate line laser beams La1 and Lb1. Each laser irradiator 3a, 3b is fixed to the sealer gun 7 by a bracket or the like (not shown). Therefore, when the sealer gun 7 is operated by the articulated arm 6 of the coating robot 2, the laser irradiators 3 a and 3 b move together with the sealer gun 7. Each laser irradiator 3a, 3b may be fixed to the articulated arm 6. The two laser irradiators 3a and 3b are spaced apart at a predetermined interval in the horizontal direction. The two laser irradiators 3a and 3b are disposed in the vicinity of the sealer gun 7 in an inclined posture so as to intersect the line laser beams La1 and Lb1. Each laser irradiator 3a, 3b is connected to a control device 5, and the control device 5 performs on / off control and the like.

画像センサ４は、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサ等の各種センサ又はカメラ（撮像装置）により構成され得る。画像センサ４は、シーラガン７に固定されており、シーラガン７と共に移動可能に構成されている。画像センサ４は、シーラＳの静止画又は動画を撮像し、その画像データを取得して保存（記録）する。画像センサ４は、制御装置５に接続されており、取得した画像データをこの制御装置５に送信する。また、画像センサ４は、制御装置５に直接接続されずに、この画像センサ４を制御するコントローラ（後述の画像センサ制御装置）を介して制御装置５との通信を行うように構成されてもよい。 The image sensor 4 can be composed of various sensors such as a CCD sensor or a CMOS sensor, or a camera (imaging device). The image sensor 4 is fixed to the sealer gun 7 and is configured to be movable together with the sealer gun 7. The image sensor 4 captures a still image or a moving image of the sealer S, acquires the image data, and stores (records) the image data. The image sensor 4 is connected to the control device 5 and transmits the acquired image data to the control device 5. Further, the image sensor 4 may be configured to communicate with the control device 5 via a controller (an image sensor control device described later) that controls the image sensor 4 without being directly connected to the control device 5. Good.

図３に示すように、画像センサ４が撮像するシーラＳには各レーザ照射器３ａ，３ｂによるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１が照射される。ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１は、角度θで交差するとともに、ワークＷの表面（例えば平坦面）に照射された部分が直線状に示され、シーラＳの表面（曲面）に照射された部分が曲線状に示される。ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の交差角度θは、９０°又は１２０°に設定され得るが、これに限定されるものではない。ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の交点Ｏは、シーラＳの頂部ＳＴと一致するように照射される。 As shown in FIG. 3, the sealer S imaged by the image sensor 4 is irradiated with line laser beams La1 and Lb1 from the laser irradiators 3a and 3b. The line laser beams La1 and Lb1 intersect at an angle θ, and the portion irradiated on the surface (for example, a flat surface) of the workpiece W is shown in a straight line, and the portion irradiated on the surface (curved surface) of the sealer S is curved. Shown. The crossing angle θ of the line laser beams La1 and Lb1 can be set to 90 ° or 120 °, but is not limited thereto. The intersection point O of the line laser beams La1 and Lb1 is irradiated so as to coincide with the top part ST of the sealer S.

画像センサ４は、上記のように、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１が照射されたままで
シーラＳを撮像する。これにより取得されたシーラＳの画像データは、制御装置５に送信され、この制御装置５によって画像処理が施される。具体的には、図３に示すように、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１における直線状の部分が延長されるとともに、延長された直線状の部分が交差する点（以下「仮想交点」という）Ｏ１が設定される。また、画像処理により、この仮想交点Ｏ１を通る垂直軸Ｚが設定される。 As described above, the image sensor 4 images the sealer S while being irradiated with the line laser beams La1 and Lb1. The image data of the sealer S acquired in this way is transmitted to the control device 5, and image processing is performed by the control device 5. Specifically, as shown in FIG. 3, a linear portion in the line laser beams La1 and Lb1 is extended, and a point O1 where the extended linear portions intersect (hereinafter referred to as “virtual intersection”) O1 Is set. Further, the vertical axis Z passing through the virtual intersection O1 is set by image processing.

制御装置５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、モニタ、入力インタフェース等の各種ハードウェアを実装するコンピュータ（例えばＰＣ）を含む。制御装置５は、図４に示すように、ＣＰＵにより構成される演算処理部９と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等により構成される記憶部１０と、塗布ロボット２を制御するロボット制御部１１と、レーザ照射器３ａ，３ｂによるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の照射を制御するレーザ照射制御部１２と、画像センサ４を駆動制御するセンサ制御部１３と、を備える。これらの各要素はバスにより相互に接続されている。 The control device 5 includes a computer (for example, a PC) on which various hardware such as a CPU, ROM, RAM, HDD, monitor, and input interface are mounted. As shown in FIG. 4, the control device 5 includes an arithmetic processing unit 9 configured by a CPU, a storage unit 10 configured by a ROM, a RAM, an HDD, and the like, a robot control unit 11 that controls the coating robot 2, A laser irradiation control unit 12 that controls irradiation of the line laser beams La1 and Lb1 by the laser irradiators 3a and 3b, and a sensor control unit 13 that drives and controls the image sensor 4 are provided. Each of these elements is connected to each other by a bus.

なお、本実施形態において、説明の便宜上、制御装置５は、ロボット制御部１１と、レーザ照射制御部１２と、センサ制御部１３とを一体的に備えるが、これに限定されず、これらを別々の制御装置（コントローラ）で構成してもよい。すなわち、制御装置５とレーザ照射制御部１２とを一体に構成するとともに、センサ制御部１３（画像センサコントローラ）を別体に構成し、これらを配線により接続して使用することが望ましい。また、制御装置５を主としてロボット制御用の制御盤とするとともに、レーザ照射制御部１２を、制御装置５とは、別体に構成されるレーザ照射制御装置１２（レーザコントローラ）とし、センサ制御部１３を、これらとは別体に構成される画像センサ制御装置１３（画像センサコントローラ）とし、これらを相互に配線で接続して使用してもよい。また、レーザ照射制御部１２とセンサ制御部１３とを一体としてコントローラを構成し、制御装置５に接続して使用してもよい。 In the present embodiment, for convenience of explanation, the control device 5 integrally includes the robot control unit 11, the laser irradiation control unit 12, and the sensor control unit 13. However, the present invention is not limited to this, and these are separately provided. You may comprise by this control apparatus (controller). That is, it is desirable that the control device 5 and the laser irradiation control unit 12 are configured integrally, and the sensor control unit 13 (image sensor controller) is configured separately and used by connecting them with wiring. Further, the control device 5 is mainly a control panel for robot control, and the laser irradiation control unit 12 is a laser irradiation control device 12 (laser controller) configured separately from the control device 5, and a sensor control unit. 13 may be an image sensor control device 13 (image sensor controller) configured separately from these, and these may be connected to each other by wiring. Alternatively, the laser irradiation control unit 12 and the sensor control unit 13 may be integrated to form a controller, which may be connected to the control device 5 for use.

演算処理部９は、画像センサ４により取得された画像データを演算処理する画像処理部１４と、この画像データに基づいてシーラＳの体積Ｖを演算する体積演算部１５と、シーラＳの頂部（頂点）ＳＴの位置、シーラＳの寸法、および体積Ｖ等の情報に基づいて、その塗布状態の良否を判定する良否判定部１６とを備える。 The arithmetic processing unit 9 includes an image processing unit 14 that performs arithmetic processing on the image data acquired by the image sensor 4, a volume arithmetic unit 15 that calculates the volume V of the sealer S based on the image data, and a top portion of the sealer S ( Vertex) is provided with a pass / fail judgment unit 16 for judging pass / fail of the application state based on information such as the position of ST, the dimension of the sealer S, and the volume V.

画像処理部１４は、画像センサ４により取得された画像データを、基準データと対比することにより、画像データの補正処理を実行する。記憶部１０には、望ましい塗布状態におけるシーラＳＡの頂部ＳＴＡの位置、このシーラＳＡの高さ（Ｈｓ）、半径、体積等に関する基準データ（基礎データ）が記憶されている。画像処理部１４は、この基準データと、画像センサ４により取得した画像データとを比較するとともに、体積演算部１５によるシーラＳの体積演算、及び良否判定部１６による塗布状態の良否判定を精度良く実行できるように、その画像データを補正（画像処理）する。 The image processing unit 14 performs image data correction processing by comparing the image data acquired by the image sensor 4 with reference data. The storage unit 10 stores reference data (basic data) relating to the position of the top STA of the sealer SA in a desired application state, the height (Hs), radius, volume, etc. of the sealer SA. The image processing unit 14 compares the reference data with the image data acquired by the image sensor 4, and performs the volume calculation of the sealer S by the volume calculation unit 15 and the quality determination of the application state by the quality determination unit 16 with high accuracy. The image data is corrected (image processing) so that it can be executed.

この補正は、取得された画像データにおけるシーラＳの傾きを是正するために行われる。シーラ塗布装置１によるシーラ塗布作業では、シーラガン７が鉛直方向に向けられてシーラＳを塗布することになるが、多関節アーム６の長さ、シーラガン７の重量等の影響により、多関節アーム６によるシーラガン７の操作に誤差を生じ、シーラガン７が鉛直方向に対して傾斜した状態でシーラＳを塗布する場合がある。上記の補正は、シーラＳの塗布状態の判定及び体積演算を行う際に、このようなシーラガン７の傾斜等による影響を除くために実行される。 This correction is performed to correct the inclination of the sealer S in the acquired image data. In the sealer application operation by the sealer application device 1, the sealer gun 7 is directed in the vertical direction to apply the sealer S. However, the multi-joint arm 6 is affected by the length of the multi-joint arm 6, the weight of the sealer gun 7, and the like. In some cases, an error occurs in the operation of the sealer gun 7, and the sealer S is applied in a state where the sealer gun 7 is inclined with respect to the vertical direction. The above correction is executed in order to remove the influence of such as the inclination of the sealer gun 7 when determining the application state of the sealer S and performing the volume calculation.

この補正は、図５に示すように、画像データから抽出されるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像と、記憶部１０に記憶される基準データに含まれる基準ラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２の像との比較に基づいて実行される。基準ラインレーザ光Ｌａ２、Ｌｂ２の像は、基準角度Ａで交差しており、直線状の部分が交差する仮想交点Ｏ２を有する。画像処理部１４は、画像データから抽出されるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像と、基準データに含まれる基準ラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２の像とを比較するとともに、補正対象たるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像を、基準の像に一致するように三次元的に回転処理（回転及び歪補正）する。この処理に伴い、画像データに含まれるシーラＳの像及びラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の曲線部分の像も回転処理（回転及び歪補正）される。このようにして、画像データに含まれるシーラＳ及びラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像が適正な状態に補正される。 As shown in FIG. 5, this correction is performed between the images of the line laser beams La1 and Lb1 extracted from the image data and the images of the reference line laser beams La2 and Lb2 included in the reference data stored in the storage unit 10. Performed based on the comparison. The images of the reference line laser beams La2 and Lb2 intersect with each other at the reference angle A, and have a virtual intersection O2 where the linear portions intersect. The image processing unit 14 compares the images of the line laser beams La1 and Lb1 extracted from the image data with the images of the reference line laser beams La2 and Lb2 included in the reference data, and the line laser beams La1 and La1 that are correction targets. The Lb1 image is three-dimensionally rotated (rotation and distortion correction) so as to coincide with the reference image. Along with this processing, the image of the sealer S and the images of the curved portions of the line laser beams La1 and Lb1 included in the image data are also rotated (rotation and distortion correction). In this way, the images of the sealer S and the line laser beams La1 and Lb1 included in the image data are corrected to an appropriate state.

体積演算部１５は、画像処理部１４によって補正された画像データに基づいて、シーラＳの高さＨ（ｍｍ）、半径Ｒ（ｍｍ）を求め、これらの値からシーラＳの体積Ｖ（ｍｍ^３）を演算する。この演算は、画像データに含まれるシーラＳの輪郭線を必要とせず、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の直線状の部分及び曲線状の部分に基づいて行われる。具体的には、高さＨは、図６に示すように、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の仮想交点Ｏ１から、実際のラインレーザ光Ｌａ１、Ｌｂ１の交点Ｏ（シーラＳの頂部ＳＴに相当）までの距離である。シーラＳの半径Ｒは、ラインレーザ光Ｌａ１、Ｌｂ１の直線状の部分に沿う方向における、垂直軸Ｚからラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の曲線部分（シーラＳの表面に相当）までの距離である。 The volume calculation unit 15 obtains the height H (mm) and the radius R (mm) of the sealer S based on the image data corrected by the image processing unit 14, and the volume V (mm ³ ) of the sealer S from these values. ) Is calculated. This calculation does not require the outline of the sealer S included in the image data, and is performed based on the linear and curved portions of the line laser beams La1 and Lb1. Specifically, as shown in FIG. 6, the height H is from the virtual intersection O1 of the line laser beams La1 and Lb1 to the intersection O of the actual line laser beams La1 and Lb1 (corresponding to the top ST of the sealer S). Is the distance. The radius R of the sealer S is a distance from the vertical axis Z to the curved portions of the line laser beams La1 and Lb1 (corresponding to the surface of the sealer S) in the direction along the linear portions of the line laser beams La1 and Lb1.

体積演算部１５によるシーラＳの体積Ｖは、このシーラＳを微小な円錐台の積み上げと見做し、積分法を用いて以下のように計算される。 The volume V of the sealer S by the volume calculator 15 is calculated as follows using the integration method, assuming that the sealer S is a stack of minute truncated cones.

まず、図６に示すように、下からｎ番目の円錐台ＣＴ_ｎの高さをｈとし、この円錐台ＣＴ_ｎの下面の半径をＲ_ｎとし、円錐台ＣＴ_ｎの上面の半径をＲ_ｎ+１としたとき、この円錐台ＣＴ_ｎの体積Ｖ_ｎ（ｍｍ^３）は、次式で表される。

First, as shown in FIG. 6, the height of the n-th frustoconical CT _n and h from the bottom, the radius of the lower surface of the truncated cone CT _n and R _n, the radius of the top surface of the truncated cone CT _n R _{n When +1} , the volume V _n (mm ³ ) of this truncated cone CT _n is expressed by the following equation.

シーラＳの高さをＨ（ｍｍ）とし、シーラＳの分割ピッチをｈ（ｍｍ）としたとき、シーラＳの分割要素数Ｎは、次式で表される。

When the height of the sealer S is H (mm) and the division pitch of the sealer S is h (mm), the number N of divided elements of the sealer S is expressed by the following equation.

また、シーラＳの全体の体積Ｖ（ｍｍ^３）は、次式で表される。

The entire volume V (mm ³ ) of the sealer S is expressed by the following equation.

体積演算部１５は、独自にシーラＳの体積Ｖを演算することができるが、良否判定部１６による指示を受けた後に、シーラＳの体積Ｖを演算することも可能である。 The volume calculation unit 15 can independently calculate the volume V of the sealer S, but can also calculate the volume V of the sealer S after receiving an instruction from the pass / fail determination unit 16.

良否判定部１６は、画像データにより得られるシーラＳの情報、例えばシーラＳの頂部ＳＴにおける位置、シーラＳの寸法（高さＨ、半径Ｒ）、体積Ｖ等を、記憶部１０に記憶されている基準データと比較することにより、シーラＳの塗布状態の良否を判定する。例えば、図７（ａ）に示すように、良否判定部１６は、シーラＳの高さＨ（ｍｍ）を、基準データに係る基準のシーラＳＡの基準高さＨｓと比較する。このシーラＳの高さＨ（ｍｍ）は、体積演算部１５によって演算された値を使用してもよく、良否判定部１６が独自に演算して求めてもよい。 The pass / fail judgment unit 16 stores information on the sealer S obtained from the image data, such as the position of the sealer S at the top ST, dimensions (height H, radius R), volume V, and the like of the sealer S in the storage unit 10. The quality of the application state of the sealer S is determined by comparing with the reference data. For example, as shown in FIG. 7A, the pass / fail judgment unit 16 compares the height H (mm) of the sealer S with the reference height Hs of the reference sealer SA related to the reference data. The height H (mm) of the sealer S may be a value calculated by the volume calculation unit 15 or may be determined by the quality determination unit 16 independently.

基準データに係るシーラＳＡの基準高さＨｓには上限値と下限値とが設定されている。シーラＳの高さＨが基準高さＨｓの下限値未満である場合、良否判定部１６は、シーラＳの塗布量が不十分であるとして、その塗布状態を「不良」と判定する。この場合、良否判定部１６は、体積演算部１５に判定結果を通知し、これを受けて体積演算部１５は、不足するシーラの量、すなわち、追加すべきシーラの量を演算する。体積演算部１５は、記憶部１０に記憶されるシーラＳの塗布量（体積）の基準値と、演算により求めた体積Ｖとの差を求め、これを追加すべきシーラの量とする。 An upper limit value and a lower limit value are set for the reference height Hs of the sealer SA related to the reference data. When the height H of the sealer S is less than the lower limit value of the reference height Hs, the pass / fail determination unit 16 determines that the application state of the sealer S is “bad” because the application amount of the sealer S is insufficient. In this case, the pass / fail determination unit 16 notifies the volume calculation unit 15 of the determination result, and in response to this, the volume calculation unit 15 calculates the amount of the sealer that is insufficient, that is, the amount of the sealer to be added. The volume calculation unit 15 obtains a difference between the reference value of the application amount (volume) of the sealer S stored in the storage unit 10 and the volume V obtained by the calculation, and uses this as the amount of the sealer to be added.

シーラＳの高さＨが基準高さＨｓの上限値を越える場合（図７（ｂ）参照）、良否判定部１６は、シーラＳの塗布量が過剰であるとして、その塗布状態を「不良」と判定する。この場合、良否判定部１６は、制御装置５のモニタに、その旨の表示をさせるとともに、シーラガン７等の機器に異常が生じたと見做して、警報を表示させる。この警報は、音声によって行われても良く、表示ランプに警報表示をさせることで実行してもよい。なお、良否判定部１６は、シーラＳの最大半径を求め、その値を基準値と比較することにより、シーラＳの塗布状態を判定できる。シーラＳの最大半径が基準値を越える場合、良否判定部１６は、シーラＳの塗布量が過剰であるとして、その塗布状態を「不良」と判定し、モニタに警報を表示させる。 When the height H of the sealer S exceeds the upper limit value of the reference height Hs (see FIG. 7B), the pass / fail judgment unit 16 assumes that the application amount of the sealer S is excessive and sets the application state to “bad”. Is determined. In this case, the pass / fail judgment unit 16 causes the monitor of the control device 5 to display that effect and also displays an alarm by assuming that an abnormality has occurred in the device such as the sealer gun 7. This alarm may be performed by voice or may be executed by causing the display lamp to display an alarm. The pass / fail determination unit 16 can determine the application state of the sealer S by obtaining the maximum radius of the sealer S and comparing the value with a reference value. When the maximum radius of the sealer S exceeds the reference value, the pass / fail determination unit 16 determines that the application state of the sealer S is excessive and determines that the application state is “bad”, and displays an alarm on the monitor.

良否判定部１６は、シーラ高さＨが基準高さＨｓの下限値と上限値との間の値である場合には、シーラＳの塗布状態を「良」と判断する。良否判定部１６は、モニタにこの結果を表示させるとともに、次のシーラＳがワークＷに塗布されるまで待機する。良否判定部１６は、体積演算部１５がシーラＳの体積Ｖを演算していなければ、その演算を実行する指示を与え、その値は記憶部１０に保存される。 The pass / fail determination unit 16 determines that the application state of the sealer S is “good” when the sealer height H is a value between the lower limit value and the upper limit value of the reference height Hs. The quality determination unit 16 displays this result on the monitor and waits until the next sealer S is applied to the workpiece W. If the volume calculation unit 15 has not calculated the volume V of the sealer S, the pass / fail determination unit 16 gives an instruction to execute the calculation, and the value is stored in the storage unit 10.

また、良否判定部１６は、シーラＳの頂部ＳＴと、基準となるシーラＳＡの頂部ＳＴＡとの水平距離Ｄ（シーラＳの垂直軸ＺとシーラＳＡの垂直軸ＺＡとの距離。図７（ａ）参照）を演算により求め、この距離Ｄ（ｍｍ）を記憶部１０に記憶されている基準値と比較する。良否判定部１６は、この距離Ｄが基準値を越える場合（図７（ｃ）参照）には、シーラＳの塗布状態を「不良」と判定する。この場合、良否判定部１６は、シーラガン７等の機器に異常が生じたと見做して、制御装置５のモニタに警報を表示させる。 Further, the pass / fail judgment unit 16 determines the horizontal distance D (the distance between the vertical axis Z of the sealer S and the vertical axis ZA of the sealer SA between the top part ST of the sealer S and the top part STA of the reference sealer SA. FIG. )) Is obtained by calculation, and this distance D (mm) is compared with a reference value stored in the storage unit 10. When the distance D exceeds the reference value (see FIG. 7C), the quality determination unit 16 determines that the application state of the sealer S is “bad”. In this case, the pass / fail judgment unit 16 displays an alarm on the monitor of the control device 5 assuming that an abnormality has occurred in the device such as the sheerragan 7.

なお、良否判定部１６は、先に体積演算部１５によってシーラＳの体積Ｖを演算させ、この体積Ｖを基準値と比較することにより、シーラＳの塗布状態の良否を判定することも可能である。 In addition, the quality determination part 16 can also determine the quality of the application | coating state of the sealer S by calculating the volume V of the sealer S previously by the volume calculating part 15, and comparing this volume V with a reference value. is there.

以上のように、良否判定部１６は、シーラＳの寸法（高さＨ、半径Ｒ）、頂部ＳＴの位置（距離Ｄ）、体積Ｖのいずれか１項目を基準値と比較することにより、シーラＳの塗布状態の良否を判定するが、これらの項目のうち、２以上の項目を基準値と比較することにより、その良否を判定することも可能である。 As described above, the pass / fail judgment unit 16 compares the sealer S with any one of the dimensions (height H, radius R), the position of the top ST (distance D), and the volume V with the reference value. Although the quality of the application state of S is determined, it is also possible to determine the quality by comparing two or more of these items with a reference value.

記憶部１０は、塗布ロボット２の多関節アーム６およびシーラガン７を駆動制御するためのプログラム、レーザ照射器３ａ，３ｂのオン・オフ等の駆動制御を実行するプログラム、画像センサ４を駆動制御するプログラム、シーラＳの体積Ｖを演算するプログラム、シーラＳの塗布状態の良否を判断するための判定プログラム等の各種プログラム（ソフトウェア）や、画像センサ４により撮像された画像データ、シーラＳの判定等に必要な基準データ（基準値）、演算により求められるシーラＳのデータ（高さＨ、半径Ｒ、体積Ｖ等）及びその塗布状態の良否判定結果に係る各種データを記憶する。 The storage unit 10 drives and controls a program for driving and controlling the articulated arm 6 and the sealer gun 7 of the coating robot 2, a program for executing driving control such as on / off of the laser irradiators 3a and 3b, and the image sensor 4. Various programs (software) such as a program, a program for calculating the volume V of the sealer S, a determination program for determining the quality of the application state of the sealer S, image data captured by the image sensor 4, determination of the sealer S, etc. Necessary reference data (reference value), data of the sealer S (height H, radius R, volume V, etc.) obtained by calculation and various data relating to the result of pass / fail judgment of the application state are stored.

ロボット制御部１１は、塗布ロボット２に接続されるとともに、この塗布ロボット２の多関節アーム６の駆動及びシーラガン７によるシーラＳの吐出に関する制御を実行する。レーザ照射制御部１２は、レーザ照射器３ａ，３ｂに接続されるとともに、このレーザ照射器３ａ，３ｂのオン・オフその他の各種制御を実行する。センサ制御部１３は、画像センサ４に接続されるとともに、画像センサ４によるシーラＳの撮像動作に係る制御を実行し、画像センサ４により取得された画像データを受信して演算処理部９へと送信する。 The robot control unit 11 is connected to the coating robot 2 and executes control related to driving of the articulated arm 6 of the coating robot 2 and ejection of the sealer S by the sealer gun 7. The laser irradiation control unit 12 is connected to the laser irradiators 3a and 3b, and executes on / off and other various controls of the laser irradiators 3a and 3b. The sensor control unit 13 is connected to the image sensor 4, executes control related to the image pickup operation of the sealer S by the image sensor 4, receives the image data acquired by the image sensor 4, and sends it to the arithmetic processing unit 9. Send.

なお、制御装置５のモニタは、シーラＳの体積Ｖを演算（計測）する際に必要となる画像データ、数値データ、シーラＳの良否判定結果その他の各種情報等を表示し得る。また、制御装置５のモニタには、画像センサ４によって取得された画像データを随時表示することも可能である。また、制御装置５の入力インタフェースは、キーボード、マウス等により構成され得る。制御装置５の入力インタフェースをオペレータが操作することにより、塗布ロボット２、レーザ照射器３ａ，３ｂ及び画像センサ４を動作させることも可能である。 Note that the monitor of the control device 5 can display image data, numerical data, results of quality determination of the sealer S, and various other information necessary for calculating (measuring) the volume V of the sealer S. Further, the image data acquired by the image sensor 4 can be displayed on the monitor of the control device 5 as needed. Further, the input interface of the control device 5 can be configured by a keyboard, a mouse, or the like. The operator can operate the coating robot 2, the laser irradiators 3a and 3b, and the image sensor 4 by operating the input interface of the control device 5.

以下、上記構成のシーラ塗布装置１を用いてシーラＳを点塗布する方法について説明する。 Hereinafter, a method of spot coating the sealer S using the sealer coating apparatus 1 having the above configuration will be described.

まず、塗布ロボット２の操作により、シーラガン７をワークＷの上方に配置し、所定の塗布位置にシーラＳを塗布させる（塗布工程）。シーラＳは、シーラガン７のノズル８から滴状となって落下し、ワークＷの表面に付着する。シーラＳは粘性を有しており、ワークＷへの付着によりその形状が若干変形するものの、吐出後の滴形状を一部維持した状態でワークＷに付着する。具体的には、シーラＳは、頂部ＳＴが上方に突出する尖端形状に構成され、この頂部ＳＴの下側の表面部分が側面視において曲面状に構成される。また、シーラＳの下部は、ワークＷとの接触により扁平状に構成される（図３、図７参照）。 First, by operating the coating robot 2, the sealer gun 7 is placed above the workpiece W, and the sealer S is applied to a predetermined application position (application process). The sealer S drops from the nozzle 8 of the sealer gun 7 and drops onto the surface of the workpiece W. The sealer S has a viscosity, and its shape is slightly deformed due to adhesion to the work W, but it adheres to the work W in a state where a part of the droplet shape after discharge is maintained. Specifically, the sealer S is configured to have a pointed shape in which the top portion ST protrudes upward, and the lower surface portion of the top portion ST is formed in a curved shape in a side view. Further, the lower part of the sealer S is formed in a flat shape by contact with the workpiece W (see FIGS. 3 and 7).

その後、制御装置５のレーザ照射制御部１２によってレーザ照射器３ａ，３ｂが駆動され、ワークＷに塗布されたシーラＳに向かって２本のラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１が照射される（レーザ照射工程）。既述のように、二つのレーザ照射器３ａ，３ｂから照射されるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１は、所定の角度θで交差するように設定されている。次に、オペレータの手動操作により又は自動制御によって、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の仮想交点Ｏ１がシーラＳの頂部ＳＴと一致するように、多関節アーム６によりシーラガン７を若干移動させる。そうすると、各レーザ照射器３ａ，３ｂは、シーラガン７と共に若干移動し、これによって、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の交点ＯがシーラＳの頂部ＳＴに一致する（図３参照）。 Thereafter, the laser irradiation devices 3a and 3b are driven by the laser irradiation control unit 12 of the control device 5, and the two line laser beams La1 and Lb1 are irradiated toward the sealer S applied to the workpiece W (laser irradiation step). ). As described above, the line laser beams La1 and Lb1 irradiated from the two laser irradiators 3a and 3b are set to intersect at a predetermined angle θ. Next, the sealer gun 7 is slightly moved by the multi-joint arm 6 so that the virtual intersection point O1 of the line laser beams La1 and Lb1 coincides with the top part ST of the sealer S by manual operation of the operator or by automatic control. Then, each laser irradiator 3a, 3b moves slightly with the sealer gun 7, whereby the intersection point O of the line laser beams La1, Lb1 coincides with the top ST of the sealer S (see FIG. 3).

次に、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１が照射されたままの状態で、画像センサ４により、このシーラＳが撮像される（撮像工程）。画像センサ４は、撮像により取得した画像データを制御装置５のセンサ制御部１３に送信する。センサ制御部１３は、画像データを受信すると演算処理部９にこれを送信する。演算処理部９は、画像処理部１４による処理を実行するとともに、この画像データを記憶部１０に送信して記憶させる。 Next, the sealer S is imaged by the image sensor 4 while being irradiated with the line laser beams La1 and Lb1 (imaging process). The image sensor 4 transmits image data acquired by imaging to the sensor control unit 13 of the control device 5. When receiving the image data, the sensor control unit 13 transmits the image data to the arithmetic processing unit 9. The arithmetic processing unit 9 executes processing by the image processing unit 14 and transmits the image data to the storage unit 10 for storage.

画像処理部１４は、画像データに対する画像処理を実行する。具体的には、上記のように、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の直線状の部分を延長して交差させる。さらに、その仮想交点Ｏ１を通る垂直軸Ｚを設定する（図３参照）。これにより、画像データには、２本のラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１における直線状の部分とこの垂直軸Ｚとによって、３本の座標軸が設定されることになる。 The image processing unit 14 performs image processing on the image data. Specifically, as described above, the linear portions of the line laser beams La1 and Lb1 are extended and intersected. Further, a vertical axis Z passing through the virtual intersection point O1 is set (see FIG. 3). As a result, three coordinate axes are set in the image data by the linear portions of the two line laser beams La1 and Lb1 and the vertical axis Z.

また、画像処理部１４は、取得した画像データに含まれるシーラＳの像、及びラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像を、記憶部１０に保存されている基準データと比較する。なお、記憶部１０には、基準となる２本のラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２（図５参照）が基準角度（交差角度）Ａで交差した状態で記憶されている。 Further, the image processing unit 14 compares the image of the sealer S and the images of the line laser beams La1 and Lb1 included in the acquired image data with reference data stored in the storage unit 10. Note that the storage unit 10 stores two line laser beams La2 and Lb2 (see FIG. 5) serving as a reference at a reference angle (intersection angle) A.

さらに、画像処理部１４は、画像データに係るラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像と、基準データに係るラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２の像とを比較する。画像処理部１４は、基準データとの比較により、取得した画像データにずれが生じて基準データと一致しない場合、これを補正する画像処理を実行する（補正工程）。すなわち、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像を、基準データに係るラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２の像と一致させるように、ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の全体像を三次元的に回転（回転及び歪補正）させる。これにより、画像処理部１４は、シーラガン７の傾斜等に因るシーラＳの傾きを補正する。 Further, the image processing unit 14 compares the images of the line laser beams La1 and Lb1 related to the image data with the images of the line laser beams La2 and Lb2 related to the reference data. The image processing unit 14 executes an image process for correcting the acquired image data when the acquired image data is not matched with the reference data by comparison with the reference data (correction process). That is, the entire image of the line laser beams La1 and Lb1 is three-dimensionally rotated (rotation and distortion correction) so that the images of the line laser beams La1 and Lb1 coincide with the images of the line laser beams La2 and Lb2 related to the reference data. ) Accordingly, the image processing unit 14 corrects the inclination of the sealer S due to the inclination of the sealer gun 7 and the like.

次に、制御装置５の体積演算部１５は、取得した画像データに係るシーラＳの像、すなわち、補正後のラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の全体像に基づいて、シーラＳの高さＨ、半径Ｒ及び体積Ｖを演算により求める。 Next, the volume calculation unit 15 of the control device 5 determines the height H and radius of the sealer S based on the image of the sealer S related to the acquired image data, that is, the entire image of the corrected line laser beams La1 and Lb1. R and volume V are obtained by calculation.

また、制御装置５の良否判定部１６は、シーラＳの塗布状態の良否を判定する（判定工程）。良否判定部１６は、シーラＳの高さＨ、頂部ＳＴの位置（距離Ｄ）、体積Ｖ、半径Ｒ（最大半径）を基準値と比較することで、シーラＳの塗布状態の良否を判定する。良否判定部１６は、その判定結果を制御装置５のモニタに表示させる。良否判定部１６は、シーラＳの塗布量が不十分（不足）であると判断する（不良状態）と、体積演算部１５にその旨を送信し、体積演算部１５に追加すべきシーラの量（体積）を演算させるとともに、モニタに判定結果を表示させる。シーラの追加量が算出されると、演算処理部９は、ロボット制御部１１を介して塗布ロボット２を駆動し、シーラガン７からワークＷに塗布されたシーラＳに対して追加のシーラが塗布される（再塗布工程）。これにより、不良状態のシーラＳは適正なものとなる。良否判定部１６は、シーラＳの塗布量不足以外の理由で、その塗布状態を「不良」と判定した場合、モニタに機器異常を示す警報を表示させる（異常報知工程）。 Moreover, the quality determination part 16 of the control apparatus 5 determines the quality of the application | coating state of the sealer S (determination process). The quality determination unit 16 determines the quality of the application state of the sealer S by comparing the height H of the sealer S, the position (distance D), the volume V, and the radius R (maximum radius) of the top ST with reference values. . The quality determination unit 16 displays the determination result on the monitor of the control device 5. When the pass / fail determination unit 16 determines that the application amount of the sealer S is insufficient (insufficient) (defective state), it transmits that fact to the volume calculation unit 15 and the amount of the sealer to be added to the volume calculation unit 15 (Volume) is calculated and the determination result is displayed on the monitor. When the additional amount of the sealer is calculated, the arithmetic processing unit 9 drives the application robot 2 via the robot control unit 11, and the additional sealer is applied to the sealer S applied to the workpiece W from the sealer gun 7. (Re-coating process). Thereby, the sealer S in a defective state becomes appropriate. If the application state is determined to be “bad” for reasons other than the insufficient application amount of the sealer S, the pass / fail determination unit 16 displays an alarm indicating a device abnormality on the monitor (abnormality notification step).

良否判定部１６は、シーラＳの塗布状態を「良」と判定した場合、体積演算部１５にシーラＳの体積を演算させるとともに、演算結果を記憶部１０に保存する。また、良否判定部１６は、判定結果「良」及び体積Ｖの値をモニタに表示させる。 If the application state of the sealer S is determined to be “good”, the pass / fail determination unit 16 causes the volume calculation unit 15 to calculate the volume of the sealer S and stores the calculation result in the storage unit 10. Also, the pass / fail judgment unit 16 displays the judgment result “good” and the value of the volume V on the monitor.

以上説明した本実施形態に係るシーラ点塗布方法によれば、画像データに含まれるラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像が、基準データに含まれる基準ラインレーザ光の像と比較され、シーラＳに係るラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１が基準ラインレーザ光Ｌａ２，Ｌｂ２に一致するように、当該シーラＳの像（ラインレーザ光Ｌａ１，Ｌｂ１の像）を回転（回転及び歪補正）させる画像処理を行うことで、シーラＳの傾きに対する補正が実施される。これにより、シーラガン７の傾斜等に因る影響を受けることなく、シーラＳの塗布状態の判定及び体積Ｖの演算を精度良く行うことができる。 According to the sealer point coating method according to the present embodiment described above, the images of the line laser beams La1 and Lb1 included in the image data are compared with the images of the reference line laser beams included in the reference data, and the sealer S is applied. By performing image processing for rotating (rotating and correcting distortion) the image of the sealer S (the images of the line laser beams La1 and Lb1) so that the line laser beams La1 and Lb1 coincide with the reference line laser beams La2 and Lb2. Then, correction for the inclination of the sealer S is performed. Thereby, the determination of the application state of the sealer S and the calculation of the volume V can be accurately performed without being affected by the inclination of the sealer gun 7 or the like.

また、本方法では、制御装置５（演算装置）によって、シーラＳの塗布状態の良否判定、塗布量が不足するシーラＳに対する追加シーラの量の計算、及び、このシーラＳに対するシーラの再塗布を自動的に行うことにより、作業者による検査及び手動による再塗布を行う場合と比較して、その作業効率を大幅に向上させることができる。 Further, in this method, the control device 5 (arithmetic unit) performs pass / fail judgment of the application state of the sealer S, calculation of the amount of additional sealer for the sealer S in which the application amount is insufficient, and re-application of the sealer to the sealer S. By performing automatically, the work efficiency can be greatly improved as compared with the case of performing inspection by an operator and manual re-application.

さらに、本方法によれば、シーラＳをワークＷに塗布した直後に、シーラガン７をその場に待機させたままの状態で、上記の良否判定を行うことで、再塗布が必要とされた場合であっても、その作業を効率良く行うことができる。 Further, according to the present method, immediately after the sealer S is applied to the workpiece W, re-application is required by performing the above pass / fail judgment while the sealer gun 7 is kept on the spot. Even so, the work can be performed efficiently.

上記実施形態におけるシーラ塗布装置１において、画像センサ４がシーラガン７に固定されていることから、撮像対象（被写体）であるシーラＳとこの画像センサ４との距離を可及的に短縮できる。したがって、高価な照明設備を必要とせず、安価な低画素数の画像センサ４でも本方法を実施できる。これにより、ワークＷに対するシーラＳの塗布コストを低減でき、ひいては製品の製造コストを削減できる。 In the sealer coating apparatus 1 in the above embodiment, since the image sensor 4 is fixed to the sealer gun 7, the distance between the image sensor 4 and the sealer S that is an imaging target (subject) can be shortened as much as possible. Therefore, expensive lighting equipment is not required, and this method can be carried out even with an inexpensive image sensor 4 having a low number of pixels. Thereby, the application | coating cost of the sealer S with respect to the workpiece | work W can be reduced, and the manufacturing cost of a product can also be reduced by extension.

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 In addition, this invention is not limited to the structure of the said embodiment, It is not limited to an above-described effect. The present invention can be variously modified without departing from the gist of the present invention.

上記の実施形態では、二つのレーザ照射器３ａ，３ｂを使用してシーラＳの塗布状態を判定したが、これに限らず、レーザ照射器は三つ以上であってもよい。また、一つのレーザ照射器から交差するラインレーザ光（クロスレーザ光）を照射するようにしてもよい。 In the above embodiment, the application state of the sealer S is determined using the two laser irradiators 3a and 3b. However, the present invention is not limited to this, and there may be three or more laser irradiators. Moreover, you may make it irradiate the line laser beam (cross laser beam) which cross | intersects from one laser irradiation device.

３ａレーザ照射器
３ｂレーザ照射器
４画像センサ
５制御装置（演算装置）
７シーラガン
Ｌａ１ラインレーザ光
Ｌｂ１ラインレーザ光
Ｓシーラ
Ｗワーク 3a Laser irradiator 3b Laser irradiator 4 Image sensor 5 Control device (computing device)
7 Sheila Gun La1 Line Laser Light Lb1 Line Laser Light S Shearer W Workpiece

Claims

Applying a spot to the workpiece with a sealer gun;
Irradiated so as to intersect with respect to the top of the sealer which is the point applying at least two line laser beam from the laser transmitter to be secured to the Shiragan, the intersection of at least two of said line laser light to the top A matching step;
Capturing an image of the sealer irradiated with at least two of the line laser beams including the intersection with an image sensor, and acquiring the image data;
The image of the sealer in the acquired image data by comparing the image of the line laser light in the acquired image data with the image of the line laser light in the image of the reference sealer by an arithmetic device. Correcting the inclination of
Obtaining the volume of the sealer by the arithmetic unit based on the corrected image of the sealer;
By the arithmetic unit, before is compared with a reference value information relating to the volume of the xylene over La, sealer points coating method characterized by and a step of determining the quality of the coating state of the sealer .

A step of calculating the amount of sealer to be added by the calculation device when it is determined that the sealer is in a defective state in which the amount of application of the sealer is insufficient by determining whether the application state of the sealer is good or bad;
The sealer point application method according to claim 1, further comprising a step of re-applying an additional sealer corresponding to the additional amount calculated by the arithmetic device to the sealer with the sealer gun.