JP6603564B2 - 映像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、発光体により映像を表示する技術に関する。

発光体により映像を表示する技術が知られている。例えば特許文献１には、発光ダイオード列を回転させ、各ダイオードを所定のタイムスケジュールにより点滅させて文字表示を行う信号灯器が開示されている。

特開平６−２１４５０９号公報

発光体により映像を表示する表示装置が移動すると、例えば周囲が明るいところを移動したり、周囲が暗いところを移動したりと、周囲の状況が変わりやすい。そして周囲の状況が変化すると、映像の明るさが一定でも、暗いところでは見やすいが明るいところでは見にくくなるといったことが起こる。特許文献１の技術では、このように周囲の状況によって映像の見えやすさが変化することが考慮されていない。
そこで、本発明は、発光体により映像を表示する装置において、周囲の状況が変わっても映像を見やすくすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、自装置を飛行させる機構と、複数の発光体が並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動する枠体と、前記枠体が前記軌道を移動する際に、前記複数の発光体が発する光が映像を表すように発光時期を制御する発光制御部と、所定の状況に応じて前記映像の明るさを変化させる変化部とを備える映像表示装置を提供する。

また、自装置とユーザとの距離を表す距離情報を取得する第１取得部を備え、前記変化部は、取得された前記距離情報が表す距離を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。
さらに、前記変化部は、取得された前記環境光情報が表す光の状況を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。

また、自装置の高度を表す高度情報を取得する第３取得部を備え、前記変化部は、取得された前記高度情報が表す自装置の高度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。
さらに、前記変化部は、現在時刻を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。

また、前記複数の発光体が形成する表示面の明るさを外部装置が測定したときの測定結果を取得する第４取得部を備え、前記変化部は、取得された前記測定結果が表す前記表示面の明るさを前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。
さらに、自装置の移動速度を表す移動速度情報を取得する第５取得部を備え、前記変化部は、取得された前記移動速度情報が表す移動速度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。
また、前記枠体の移動速度を表す枠体速度情報を取得する第６取得部を備え、前記変化部は、取得された前記枠体速度情報が表す移動速度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させてもよい。

本発明によれば、発光体により映像を表示する装置において、周囲の状況が変わっても映像を見やすくすることができる。

実施例に係る映像表示装置の全体構成を表す図 上から見た映像表示装置を表す図 矢視Ａ−Ａに見た映像表示装置を表す図 表示された映像の一例を表す図 明るさテーブルの一例を表す図 ユーザ距離と映像の明るさとの関係の一例を表す図 変形例の映像表示装置の全体構成を表す図 水平方向に見た映像表示装置を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 鉛直上方から見た映像表示装置を表す図 変形例の明るさテーブルの別の一例を表す図 表示面のうち順光、逆光、斜光になる部分の一例を表す図 変形例の映像表示装置の全体構成を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 変形例の映像表示装置の飛行高度と映像の明るさの一例を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 変形例に係る映像表示システムの全体構成を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 変形例の映像表示装置の全体構成を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 変形例の映像表示装置の全体構成を表す図 変形例の明るさテーブルの一例を表す図 変形例で表示される映像の一例を表す図 変形例の映像表示装置を表す図 変形例の映像表示装置を表す図 変形例の枠体の例を表す図 変形例の枠体の例を表す図

［１］実施例
図１は実施例に係る映像表示装置１の全体構成を表す。映像表示装置１は、飛行しながら空中に映像を表示する装置である。映像表示装置１は、４つの回転翼１１を備え、各回転翼１１を回転させて飛行するいわゆるマルチコプターやクアッドコプターと呼ばれるマルチローター式の回転翼機である。各回転翼１１は、いずれも本実施例では２枚のブレードを有するローターであり、後述するモータが生じさせる回転力を推進力に変えて自装置を空中で移動、すなわち飛行させる。

映像表示装置１は、４つの回転翼１１を有する飛行機構１０と、電源部２０と、距離情報取得部３０と、映像表示部４０と、囲み部材８０とを備える。飛行機構１０は、各回転翼１１の回転により揚力を発生させて自装置（映像表示装置１のこと）を空中で移動させる機構、すなわち自装置を飛行させる機構である。飛行機構１０は本発明の「機構」の一例である。飛行機構１０は、例えば各回転翼１１を同じ回転数で回転させることで自装置を上昇及び下降させ、各回転翼１１の回転数を変えることで回転数が少ない回転翼１１側に自装置を傾けて水平方向に移動させる。飛行機構１０は、前述した４つの回転翼１１の他に、４つのモータ１２と、４つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１３と、フライトコントローラ１４と、受信機１５とを備える。

モータ１２は、回転可能に支持されたシャフトと、そのシャフトを回転させる回転機構とを有し、回転機構は、永久磁石などの磁界発生部材、電流を流すコイル及びそれらを格納する筐体を有する。モータ１２としては、例えば、直流電流でシャフトを回転させ、半導体スイッチを用いてコイルに流れる電流の向きを変えるブラシレスモータが用いられる。各モータ１２のシャフトには、上記の回転翼がそれぞれ固定されており、モータ１２がシャフトを回転させることで回転翼が回転する。

ＥＳＣ１３は、モータ１２に電気的に接続され、入力された電流を増幅してモータ１２に供給するとともに、電流の向きの変更などを行ってモータ１２の回転を制御する。フライトコントローラ１４は、４つのＥＳＣ１３とそれぞれ電気的に接続され、各ＥＳＣ１３の動作を制御することで、映像表示装置１の飛行を制御する。具体的には、フライトコントローラ１４は、各モータ１２の回転数を制御して、映像表示装置１の上昇、下降、水平移動、ホバリング、着陸、指定したルートの飛行などを可能とする。

受信機１５は、フライトコントローラ１４と電気的に接続されており、外部のリモコン操縦機から送信されてきた操縦信号を受信してフライトコントローラ１４に供給する。操縦信号とは映像表示装置１の上昇や下降、水平移動などの飛行方法を指示する信号である。フライトコントローラ１４が供給された操縦信号が表す指示に従って飛行を制御することで、リモコン操縦機を操作する操縦者が意図したように映像表示装置１を飛行させることが可能となる。４つのモータ１２、４つのＥＳＣ１３、フライトコントローラ１４及び受信機１５は、４つの回転翼１１を回転させて自装置の飛行を制御する飛行制御部１６として機能する。

電源部２０は、飛行機構１０及び映像表示部４０と電気的に接続されており、これらの各部を作動させる電力を供給する。電源部２０は、バッテリー２１と、バッテリーアラーム２２と、ＢＥＣ（Battery Eliminator Circuit）２３とを備える。バッテリー２１は、リチウムポリマーバッテリーであり、蓄えた電力を前述の各部に供給する。バッテリーアラーム２２は、過放電によるバッテリー２１の損傷を防ぐため、バッテリー２１の電圧を測定し、例えば設定値よりも電圧が下がったらアラームを鳴らして操縦者に報知する。ＢＥＣ２３は、バッテリー２１に蓄積された電力を映像表示部４０に供給する回路である。

距離情報取得部３０は、自装置（映像表示装置１）とユーザとの距離を表す距離情報を取得する。距離情報取得部３０は本発明の「第１取得部」の一例である。距離情報取得部３０は、複数のデジタルカメラ３１と、制御部３２とを備える。デジタルカメラ３１は、自装置の周囲を撮影し、撮影した周囲の画像を表す画像データを制御部３２に供給する。制御部３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。

制御部３２は、デジタルカメラ３１により撮影された画像を解析して、その画像に写っているユーザについての距離情報を取得する。制御部３２は、例えば、撮影された画像から周知の顔認識技術を用いてユーザの顔を抽出し、抽出した顔の大きさからユーザまでの距離を算出する。制御部３２は、ユーザの顔が複数抽出された場合には、例えばそのうち最も近いユーザまでの距離を算出する。なお、制御部３２は、その場合に最も遠いユーザまでの距離を算出してもよいし、全てのユーザまでの距離をそれぞれ算出してその平均値を算出してもよい。距離情報取得部３０は、この算出によりユーザまでの距離を表す情報を距離情報として取得し、取得した距離情報を後述するシングルボードコンピュータ４１に供給する。

映像表示部４０は、発光体であるＬＥＤ（Light Emitting Diode）を複数有し、複数のＬＥＤが発する光により映像を表示する。映像表示部４０は、シングルボードコンピュータ４１と、モータドライバ４２と、ＤＣ（Direct Current）モータ・フォトリフレクタ４３と、回転・通信部４４と、ＬＥＤドライバ４５と、スリップリング４６と、シリアルＬＥＤテープ４７と、環状部材４８とを備える。

シングルボードコンピュータ４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＳＤメモリーカード等を備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＳＤメモリーカードに記憶されたプログラムを実行することによって、モータドライバ４２及びＬＥＤドライバ４５の動作を制御する。また、本実施例では、シングルボードコンピュータ４１は、距離情報取得部３０から供給された距離情報に基づく制御をＬＥＤドライバ４５に対して行う。

モータドライバ４２は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３の動作を制御する。具体的には、モータドライバ４２は、回転の開始、回転の停止、回転速度などを制御する。モータドライバ４２は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。

ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、直流電流により駆動力を生じさせるモータと、モータの回転速度を表す値を測定するセンサであるフォトリフレクタとを備える。フォトリフレクタが測定した値はモータドライバ４２を介してシングルボードコンピュータ４１に供給される。シングルボードコンピュータ４１は、供給された値に基づいて、モータの回転速度を目的の値とするように制御する。

回転・通信部４４は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせる駆動力により回転する棒状のシャフトを有する。このシャフトには、後述する環状部材４８が固定される。また、このシャフトは、通信線としての機能を有し、後述するシリアルＬＥＤテープ４７の信号線が接続されて、各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。

ＬＥＤドライバ４５は、映像表示部４０が備える複数のＬＥＤの発光を制御する。具体的には、ＬＥＤドライバ４５は、発光の開始、発光の停止、発光時の光量などを制御する。ＬＥＤドライバ４５は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。スリップリング４６は、ＬＥＤドライバ４５及び回転・通信部４４とそれぞれ電気的に接続され、回転・通信部４４のシャフトが回転している状態でもＬＥＤドライバ４５から回転・通信部４４に向けて電力及び信号を伝達する。

シリアルＬＥＤテープ４７は、信号線と、その信号線に沿って１列に並べられ且つそれぞれがその信号線に接続された複数のＬＥＤと、信号線及び複数のＬＥＤを接着させたテープとを備える。複数のＬＥＤは、信号線から供給される信号により個別に発光が制御される。環状部材４８は、棒状の部材を環状に形成した部材であり、その外周側にシリアルＬＥＤテープ４７が貼り付けられている。このため、シリアルＬＥＤテープ４７が備える複数のＬＥＤは環状に配置されている。環状部材４８は、前述のとおり回転・通信部４４が有するシャフトに固定されているので、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせた駆動力によりシャフトとともに回転する。

シリアルＬＥＤテープ４７及び環状部材４８は、複数のＬＥＤが並べて設けられた枠体５０を形成する。枠体５０は、環状部材４８と同様に環状の形をしている。枠体５０は、決まった軌道を繰り返し移動するように設けられている。決まった軌道とは、枠体５０を移動させる駆動力を生じさせる駆動機構（本実施例ではＤＣモータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４等を有する機構）に対する位置及び向きが決まっている軌道のことをいう。

本実施例では、枠体５０は、回転軸の周囲に配置されてこの回転軸を中心として回転可能に支持されており、この回転軸を中心にして回転する。つまり、枠体５０は、この回転により自身が描く軌道を同じ回転方向に繰り返し回転移動する。なお、ここでいう回転軸は、シャフトなどの棒状の物体ではなく、回転の中心となる仮想の直線のことである。

また、枠体５０は、飛行機構１０及び電源部２０を取り囲むように、これらの各部の周囲に配置されている。枠体５０は、回転軸を中心として回転軸の周囲を回転することで、飛行機構１０及び電源部２０の周囲を回転することにもなる。枠体５０は、回転軸を中心にして回転しても、飛行機構１０及び電源部２０には接触しない大きさ及び配置となっている。つまり、枠体５０が回転移動する軌道の内側に飛行機構１０及び電源部２０が収まるようになっている。

シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４は、前述した回転軸を中心に枠体５０を回転させる制御を行う回転制御部６０として機能する。シングルボードコンピュータ４１、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６は、枠体５０が前述した決まった軌道を移動する際に、複数のＬＥＤが発する光が映像を表すようにそれら複数のＬＥＤの発光時期を制御する発光制御部７０として機能する。発光制御部７０は、本実施例では、枠体５０が回転軸を中心に回転する際に各ＬＥＤの発光時期を制御する。

囲み部材８０は、枠体５０を囲んで配置され、枠体５０及び他の各部と他の物体との接触を防ぐ構造体である。枠体５０及び囲み部材８０の配置や形状については、図２及び図３を参照して説明する。

図２は上から見た映像表示装置１を表す。ここでいう「上から見る」とは、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている映像表示装置１を鉛直上方から見ることを意味する。映像表示装置１は、電源部２０などを格納する直方体の箱である筐体２を備える。筐体２の上面は正方形の形をしている。筐体２が有する４つ側面には、回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４をそれぞれ支持するアーム部３−１、３−２、３−３、３−４（それぞれを区別しない場合は「アーム部３」という）が設けられている。

各回転翼１１は各アーム部３の先端（筐体２から離れた方の端）に設けられている。図２（ａ）では、アーム部３−１及び３−３に重なるようにして枠体５０が表されている。枠体５０は、図２のように上から見ると、図２（ｂ）に表すように筐体２の上面の中心点を通る回転軸Ｂ１を中心に回転可能に設けられている。図２では、この回転軸Ｂ１に沿った方向である回転軸方向Ｄ１が鉛直に沿った方向になっており、図２に表す映像表示装置１が回転軸方向Ｄ１から見た映像表示装置１にもなっている。

囲み部材８０は、複数の縦環状部材８１と、複数の横環状部材８２と、それらを結合させているジョイント８３とを備える。これらについては図３も参照して後ほど詳しく説明する。

図３は図２（ａ）の矢視Ａ−Ａに見た映像表示装置１を表す。図３に表す映像表示装置１は、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている。図３では、鉛直及び水平方向を矢印で表している。この姿勢では、回転軸方向Ｄ１が鉛直に沿った方向になっている。つまり、映像表示装置１は、回転軸方向Ｄ１を鉛直に向けた姿勢で鉛直に上昇又は下降する。筐体２の内部には、フライトコントローラ１４、受信機１５、バッテリー２１、バッテリーアラーム２２、ＢＥＣ２３、制御部３２、シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６が設けられている。アーム部３の鉛直上方には、モータ１２及びＥＳＣ１３が設けられている。

ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、ＤＣモータ４３１と、フォトリフレクタ４３２とを備え、筐体２の外側に固定されている。回転・通信部４４は、プーリー４４１と、シャフト４４２と、ベアリング４４３とを備える。プーリー４４１は、ＤＣモータ４３１の回転力をシャフト４４２に伝達する滑車である。シャフト４４２は、長手方向を鉛直に沿った方向に向けて配置された円柱形の軸であり、プーリー４４１を介して伝達される回転力によって回転する。また、シャフト４４２は、例えば金属で形成されており、前述したように通信線として機能する。シャフト４４２の鉛直上方の端はスリップリング４６に接触しており、ＬＥＤドライバ４５からの電力及び信号を受け取る。

シャフト４４２には枠体５０が備える環状部材４８が固定されている。環状部材４８は、１２本の真っ直ぐな金属線４８１と、それらの金属線４８１同士を接続する１２個のジョイント４８２とを備え、それら（複数の金属線４８１及び複数のジョイント４８２）を環状に組み上げて、正１２角形の形に形成されている。

環状部材４８に貼り付けられているシリアルＬＥＤテープ４７の信号線は、シャフト４４２と接触している。シャフト４４２は、この信号線を介して各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。ベアリング４４３は、環状部材４８が固定されている位置よりも鉛直下方側でシャフト４４２に回転可能に取り付けられており、そのベアリング４４３には囲み部材８０が固定されている。これにより、シャフト４４２が、囲み部材８０を支持しつつ囲み部材８０とは別に回転するようになっている。

筐体２の鉛直上方には支持部材４が設けられている。支持部材４は、長手方向を回転軸方向Ｄ１（枠体５０の回転軸Ｂ１に沿った方向）に向けて配置された円柱形の部材である。支持部材４には、ベアリング５が回転可能に取り付けられており、そのベアリング５には環状部材４８が固定されている。これにより、支持部材４は、環状部材４８を支持しつつ環状部材４８とは別に回転するようになっている。支持部材４のベアリング５の取り付け位置よりも鉛直上方には、囲み部材８０が固定されている。

図３では、前述した囲み部材８０が備える複数（本実施例では２つ）の縦環状部材８１、複数（本実施例では６つ）の横環状部材８２及びジョイント８３が表されている。縦環状部材８１及び横環状部材８２は、いずれも、例えば針金のように細い金属線を環状に形成した部材である。縦環状部材８１は、自身が形成する環で囲まれた平面が鉛直に沿うように配置されており、横環状部材８２は、自身が形成する環で囲まれた平面が水平方向に沿うように配置されている。

囲み部材８０が備える環状部材は細い金属線で形成されているため、複数のＬＥＤを囲み部材８０越しに見てもそれら複数のＬＥＤが発光することで表示される映像を認識できるようになっている。言い換えると、囲み部材８０は、枠体５０を囲んで配置されているが、映像を完全に隠してしまうということはなく、囲み部材８０越しに映像を視認させることが可能な形状を有している。

囲み部材８０には、複数のデジタルカメラ３１が取り付けられている。囲み部材８０には配線が設けられており、各デジタルカメラ１５１はこの配線と図１に表す回転・通信部４４を介して制御部３２と電気的に接続されている。複数のデジタルカメラ３１は、それぞれ異なる方向にレンズを向けて取り付けられている。これにより、自装置の周囲の各方向のうち、ユーザの顔を抽出可能な方向を増やしている。

以上の構成により、回転制御部６０が枠体５０を回転させ、発光制御部７０が複数のＬＥＤの発光を制御することで、各ＬＥＤが発した光の残像によって表される映像が表示される。
図４は表示された映像の一例を表す。図４では、空中で静止している（ただし回転翼１１や枠体５０は回転している）映像表示装置１をユーザが水平方向に見た場合の映像が表されている。図４では、枠体５０に設けられた４８個のＬＥＤをＬＥＤ０１からＬＥＤ４８までの符号を振って表している。

映像表示装置１は、枠体５０を回転させることで表示面Ｃ１を形成している。表示面Ｃ１は、シャフト４４２を軸にして回転する枠体５０が作り出す回転体（正１２角形を回転させたときの回転体）の表面である。枠体５０の周囲には囲み部材８０が配置されているため、表示面Ｃ１には囲み部材８０の一部が重なって見えることになるが、図４では、映像を見やすくするために囲み部材８０のうち表示面Ｃ１に重なって見える部分を省略している。

図４の例では、映像表示装置１が、表示面Ｃ１に「Ｅ」という文字を表示している。この場合、発光制御部７０は、各ＬＥＤを、斜線を引いた矩形で表された領域（ＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１であれば領域Ｄ７１、Ｄ１１１）を通過する期間に発光させ、上下を二点鎖線で挟まれた領域（ＬＥＤ０３、０７、１１であれば領域Ｄ３２、Ｄ７２、Ｄ１１２）を通過する期間には発光させないように制御する。例えばＬＥＤ０７は、領域Ｄ７１を通過する間でも常に現在位置（つまり一点）で光を発しているだけであるが、ＬＥＤ０７が通過した後も少しの間残像が残るため、領域Ｄ７１の全体が光って見えるようになっている。

図１に表すシングルボードコンピュータ４１は、上記のとおり表示される映像の明るさを所定の状況に応じて変化させる変化部９０として機能する。変化部９０は、本実施例では、距離情報取得部３０により取得された距離情報が表す距離（自装置とユーザとの距離。以下「ユーザ距離」という）を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。変化部９０は、本実施例ではＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御（ＬＥＤの発光と発光停止とを光が瞬かない程度の速さで繰り返し行い、発光時間の割合（これをデューティ比という）を増減させて明るさを調節する制御）により各ＬＥＤの明るさを変化させることで映像の明るさを変化させる。変化部９０は、ユーザ距離と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて映像の明るさを変化させる変化処理を行う。

図５は明るさテーブルの一例を表す。図５の例では、「第１閾値未満」というユーザ距離に「デューティ比−１０％」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「標準」が、「第２閾値以上第３閾値未満」には「デューティ比＋１０％」が、「第３閾値以上」には「デューティ比＋２０％」が対応付けられている（第１閾値＜第２閾値＜第３閾値とする）。変化部９０は、距離情報取得部３０により取得された距離情報が表すユーザ距離が第１閾値未満である場合には、各ＬＥＤが発光するときのデューティ比を１０％小さくするよう、発光制御部７０に指示する。これにより、表示される映像の明るさが、変化部９０による指示がない場合に比べて暗くなる。

変化部９０は、取得された距離情報が表すユーザ距離が第１閾値以上第２閾値未満である場合には発光制御部７０に対して指示を行わない。この場合、発光制御部７０は通常の制御を行って標準の明るさの映像を表示させる。変化部９０は、取得された距離情報が表すユーザ距離が第２閾値以上第３閾値未満である場合には、各ＬＥＤが発光するときのデューティ比を１０％大きくするよう、発光制御部７０に指示する。これにより、表示される映像の明るさが、変化部９０による指示がない場合に比べて明るくなる。

変化部９０は、取得された距離情報が表すユーザ距離が第３閾値以上である場合には、各ＬＥＤが発光するときのデューティ比を２０％大きくするよう、発光制御部７０に指示する。これにより、表示される映像の明るさが、ユーザ距離が第２閾値以上第３閾値未満である場合よりもさらに明るくなる。

図６はユーザ距離と映像の明るさとの関係の一例を表す。この例では、発光制御部７０が標準の明るさの映像を表示させると、ユーザ距離が第１閾値以上第２閾値未満の場合にユーザにとって見やすい明るさになっているものとする。この場合、ユーザ距離が第１閾値未満になると、ＬＥＤの光が眩しくて映像が見にくくなるので、変化部９０は映像が暗くなるように映像の明るさを変化させている。また、ユーザ距離が第２閾値以上（第３閾値未満）になると、ＬＥＤの光が十分に届かずに映像が暗くて見えにくくなるので、変化部９０は映像が明るくなるように映像の明るさを変化させている。

さらにユーザ距離が第３閾値以上になると、ＬＥＤの光がさらに届かなくなって映像が暗くて見えにくくなるので、変化部９０は映像がより明るくなるように映像の明るさを変化させている。いずれの場合も、ユーザ距離に応じて映像の明るさを変化させることで、映像の明るさが一定の場合に比べて映像が見えやすくなっている。このように、本実施例によれば、発光体により映像を表示する映像表示装置において、映像の明るさが一定の場合に比べて、映像表示装置とユーザとの距離（本実施例における所定の状況）が変わっても映像を見やすくすることができる。

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施してもよい。

［２−１］環境光
変化部９０は、ユーザ距離以外の状況に応じて映像の明るさを変化させてもよい。本変形例では、変化部９０が映像表示装置の周囲の光の状況に応じて映像の明るさを変化させる。

図７は本変形例の映像表示装置１ａの全体構成を表す。映像表示装置１ａは、図１に表す距離情報取得部３０に代えて、環境光情報取得部３０ａを備える。環境光情報取得部３０ａは、自装置の周囲の光（以下「環境光」という）の状況を表す環境光情報を取得する。環境光情報取得部３０ａは本発明の「第２取得部」の一例である。環境光情報取得部３０ａは、例えば、環境光の強さを表す情報を環境光情報として取得する。環境光情報取得部３０ａは、光センサ３１ａと、制御部３２ａとを備える。光センサ３１ａは、フォトダイオード等を備え、光の強さを測定する（単位は例えばｌｕｘ（ルクス））センサである。

図８は水平方向に見た映像表示装置１ａを表す。光センサ３１ａは、映像表示装置１ａの囲み部材８０の鉛直上方に取り付けられている。光センサ３１ａは、囲み部材８０の配線及び回転・通信部４４を介して制御部３２ａと電気的に接続されている。光センサ３１ａは、測定した光の強さを表す信号を制御部３２ａに供給する。制御部３２ａは、光センサ３１ａから供給された信号に基づき、測定された光の強さを算出する。環境光情報取得部３０ａは、この算出により自装置の周囲の光の強さを表す情報を環境光情報として取得し、取得した環境光情報を変化部９０に供給する。

変化部９０は、こうして環境光情報取得部３０ａにより取得された環境光情報が表す光の状況を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。変化部９０は、環境光の強さと映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。
図９は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図９の例では、「第１閾値未満」という環境光の強さに「デューティ比−２０％」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「デューティ比−１０％」が、「第２閾値以上第３閾値未満」には「標準」が、「第３閾値以上」には「デューティ比＋１０％」が対応付けられている。これらの環境光の強さは、例えば暗い方から夜間、夕方、曇り時、晴天時の光の状況を表しているものとする。

変化部９０は、環境光情報取得部３０ａにより取得された環境光情報が表す環境光の強さと図９に表す明るさテーブルとを用いて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。この例では、発光制御部７０が標準の明るさの映像を表示させると、例えば曇り時の日中（環境光の強さが第２閾値以上第３閾値未満）の場合にユーザにとって見やすい明るさになる。また、例えば夕方から夜になって周囲が暗くなると、映像の明るさを一定にしていては、周囲の明るさの割にＬＥＤの光が強すぎて、かえって映像が見にくくなってくる。そのため、変化部９０は、環境光の強さが弱くなるに連れて映像も暗くなるようにして、周囲の明るさと合うように映像の明るさを変化させている。

また、晴天時の日中だと、映像の明るさを一定にしていては、周囲の明るさの割にＬＥＤの光が弱すぎて映像が見にくくなる。そのため、変化部９０は、環境光の強さが強くなるとＬＥＤの光を強くして映像が明るくなるように映像の明るさを変化させている。いずれの場合も、環境光の強さに応じて映像の明るさを変化させることで、映像の明るさが一定の場合に比べて映像が見えやすくなっている。このように、本変形例によれば、発光体により映像を表示する映像表示装置において、映像の明るさが一定の場合に比べて、環境光の強さ（本変形例における所定の状況）が変わっても映像を見やすくすることができる。

なお、環境光情報としては、環境光の強さだけでなく、例えば太陽が出ていて逆光及び順光が生じる状況を表す情報が用いられてもよい。この場合の映像表示装置１ａについて図１０を参照して説明する。
図１０は鉛直上方から見た映像表示装置１ａを表す。映像表示装置１ａは、複数の光センサ３１ａを備える。複数の光センサ３１ａは、囲み部材８０の横環状部材８２に一定の間隔で取り付けられており、この例では１２方向における光の強さが測定されるようになっている。環境光情報取得部３０ａは、これら複数の光センサ３１ａが測定した光の強さの最大値と最小値との差が閾値以上である場合、逆光及び順光が生じる状況であると判断する。

環境光情報取得部３０ａは、この状況を判断すると、測定した光の強さが最大であった光センサ３１ａが取り付けられている位置を表す情報を環境光情報として変化部９０に供給する。変化部９０は、太陽の方向と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて映像の明るさを変化させる。

図１１は本変形例の明るさテーブルの別の一例を表す。図１１の例では、「順光」という太陽の方向に「デューティ比＋２０％」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「斜光」には「標準」が、「逆光」には「デューティ比＋１０％」が対応付けられている。変化部９０は、環境光情報が供給されると、逆光及び順光が生じる状況なので、映像の表示面のうち、順光になる部分ではデューティ比を２０％増加させ、逆光になる部分ではデューティ比を１０％増加させ、それぞれ映像が明るくなるように映像の明るさを変化させる。

図１２は表示面のうち順光、逆光、斜光になる部分の一例を表す。この例では、最大の光の強さを測定した光センサを中心に９０度の範囲が順光となる部分とし、その反対側の９０度の範囲が逆光となる部分としている。なお、順光及び逆光において映像を明るくする度合いは、上記の例に限らない。逆光の方が順光よりも映像を明るくしてもよいし、どちらも同じだけ映像を明るくしてもよい。

［２−２］飛行高度
変化部９０は、自装置の高度に応じて映像の明るさを変化させてもよい。
図１３は本変形例の映像表示装置１ｂの全体構成を表す。映像表示装置１ｂは、図１に表す距離情報取得部３０に代えて、高度情報取得部３０ｂを備える。高度情報取得部３０ｂは、自装置の高度を表す高度情報を取得する。高度情報取得部３０ｂは本発明の「第３取得部」の一例である。高度情報取得部３０ｂは、高度センサ３１ｂと、制御部３２ｂとを備える。高度センサ３１ｂは、気圧センサ等を備え、気圧の違いに基づいて高度を測定するセンサである。

高度センサ３１ｂは、測定した高度を表す信号を制御部３２ｂに供給する。制御部３２ｂは、高度センサ３１ｂから供給された信号に基づき、測定された高度を表す高度情報を生成する。高度情報取得部３０ｂは、こうして高度情報を取得し、取得した高度情報を変化部９０に供給する。変化部９０は、高度情報取得部３０ｂにより取得された高度情報が表す高度を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。変化部９０は、飛行高度と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。

図１４は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図１４の例では、「第１閾値未満」という飛行高度に「標準」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「デューティ比＋１０％」が、「第２閾値以上」には「デューティ比＋２０％」が対応付けられている。変化部９０は、高度情報取得部３０ｂにより取得された高度情報が表す自装置の飛行高度と図１４に表す明るさテーブルとを用いて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。

図１４の例では、発光制御部７０が標準の明るさの映像を表示させると、映像表示装置１ｂがユーザの目線近くの高さ（飛行高度が第１閾値未満）の場合にユーザにとって見やすい明るさになる。そこから映像表示装置１ｂの飛行高度が高くなるに連れて、ユーザとの距離が遠くなっていくので、表示される映像が暗く見えにくくなっていく。そのため、変化部９０は、飛行高度が高くなるに連れて映像も明るくなるようにしている。本変形例によれば、映像の明るさが一定の場合に比べて、映像表示装置の高度という周囲の状況が変わっても映像を見やすくすることができる。

［２−３］環境光と飛行高度
変化部９０は、上述した環境光の状況と自装置の高度とに応じて映像の明るさを変化させてもよい。
図１５は本変形例の映像表示装置１ｃの飛行高度と映像の明るさの一例を表す。映像表示装置１ｃは、図７に表す環境光情報取得部３０ａと図１３に表す高度情報取得部３０ｂとを備える。図１５では、ユーザの目線の高さである飛行高度Ｈ１を飛行している映像表示装置１ｃと、ユーザが見上げる高さである飛行高度Ｈ２（Ｈ２＞Ｈ１）を飛行している映像表示装置１ｃとが表されている。

変化部９０は、飛行高度Ｈ１の場合には、表示面Ｃ１の逆光部分、斜光部分、順光部分が水平方向に並ぶように、発光制御部７０に映像の明るさを指示する。変化部９０は、これに対し、飛行高度Ｈ２の場合には、表示面Ｃ１の逆光部分を鉛直下方にずらし、順光部分を鉛直上方にずらすように、発光制御部７０に映像の明るさを指示する。映像表示装置１ｃは飛行するため、飛行高度が変わると表示面Ｃ１のうちユーザから見て逆光になる部分や順光になる部分が変化する。本変形例では、そのように逆光部分及び順光部分が変化しても、変化したそれらの部分の映像が見やすくなるように映像の明るさを変化させることができる。

［２−４］現在時刻
変化部９０は、現在時刻を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させてもよい。変化部９０は、現在時刻が含まれる時間帯と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。

図１６は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図１６の例では、「日中」という時間帯に「標準」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「早朝・夕方」には「デューティ比＋１０％」が、「夜間」には「デューティ比＋２０％」が対応付けられている。これらの時間帯は、例えば日の出時刻の前後３０分が早朝、日の入り時刻の前後３０分が夕方、早朝の後で夕方の前が日中、夕方の後で早朝の前が夜間であるものとする。

変化部９０は、現在時刻が含まれる時間帯に対応付けられている映像の明るさに基づいて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。本変形例では、上述した環境光の強さに応じて映像の明るさを変化させる例と同様に映像を見やすくすることができ、且つ、その例に比べて、環境光の強さを測定するためのセンサ等を備える必要がないので、映像表示装置を軽量化及び小型化することができる。

［２−５］表示面の明るさ
変化部９０は、外部装置によって測定された自装置の表示面の明るさに応じて映像の明るさを変化させてもよい。
図１７は本変形例に係る映像表示システム１００の全体構成を表す。映像表示システム１００は、映像表示装置１ｄと、表示面明るさ測定装置２００とを備える。映像表示装置１ｄは、図１に表す各部のうち距離情報取得部３０を除く各部を備える。表示面明るさ測定装置２００は、表示面の明るさを測定する装置であり、飛行する映像表示装置１ｄを撮影可能な場所に設置されて用いられる。

表示面明るさ測定装置２００は、撮影部２１０と、表示面明るさ測定部２２０と、測定結果送信部２３０とを備える。撮影部２１０は、レンズ及びイメージセンサ等を備え、周囲を撮影する。撮影部２１０は撮影した画像（ＲＧＢで表されている）を表示面明るさ測定部２２０に供給する。表示面明るさ測定部２２０は、供給された画像から周知の画像認識技術を用いて映像表示装置１ｄの表示面の画像を抽出する。表示面明るさ測定部２２０は、例えば、抽出した表示面の画像の各画素の輝度の合計値（平均値でもよい）を表示面の明るさを表す値として測定する。表示面明るさ測定部２２０は、測定した値を測定結果送信部２３０に供給する。測定結果送信部２３０は、供給された測定結果を映像表示装置１ｄに送信する。

送信された測定結果は、映像表示装置１ｄの受信機１５により受信されて変化部９０に供給される。受信機１５は、複数の発光体が形成する表示面Ｃ１の明るさを外部装置（本変形例では表示面明るさ測定装置２００）が測定したときの測定結果を取得する機能を実現している。受信機１５は本発明の「第４取得部」の一例である。変化部９０は、このように受信機１５によって取得された測定結果が表す表示面の明るさを所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。

変化部９０は、表示面の明るさの測定結果と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。
図１８は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図１８の例では、「第１閾値未満」という測定結果に「デューティ比＋２０％」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「デューティ比＋１０％」が、「第２閾値以上」には「標準」が対応付けられている。変化部９０は、受信機１５により取得された測定結果と図１８に表す明るさテーブルとを用いて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。

図１８の例では、測定結果が第２閾値以上と十分に表示面が明るく見えている状況では映像の明るさを変化させないが、測定結果の値が小さくなって表示面明るさ測定装置２００の設置場所から見て表示面が暗く見えるようになるに連れて、表示される映像が明るくなるように変化部９０が変化処理を行っている。本変形例によれば、映像の明るさが一定の場合に比べて、表示面明るさ測定装置２００の設置場所から見た表示面の明るさ（本変形例における所定の状況）が変わっても映像を見やすくすることができる。

［２−６］自装置の移動速度
変化部９０は、自装置の移動速度に応じて映像の明るさを変化させてもよい。
図１９は本変形例の映像表示装置１ｅの全体構成を表す。映像表示装置１ｅは、図１に表す距離情報取得部３０に代えて、移動速度情報取得部３０ｅを備える。移動速度情報取得部３０ｅは、自装置の移動速度を表す移動速度情報を取得する。移動速度情報取得部３０ｅは本発明の「第５取得部」の一例である。

ここでいう移動速度とは、例えば映像表示装置１ｅが水平方向や鉛直、又は斜めの方向に移動する速度のことである。つまり、例えば映像表示装置１ｅが回転してもその回転速度は移動速度として扱わない。この移動速度は、映像表示装置１ｅの重心が移動する速度ということができる。移動速度情報取得部３０ｅは、３軸速度センサ３１ｅと、制御部３２ｅとを備える。３軸速度センサ３１ｅは、直交する３軸方向の速度を測定するセンサであり、測定した各速度の値を制御部３２ｅに供給する。

制御部３２ｅは、３軸速度センサ３１ｅから供給された３軸方向の各速度の値に基づいて、自装置の移動速度を算出し、算出した移動速度を表す移動速度情報を生成する。移動速度情報取得部３０ｅは、こうして移動速度情報を取得し、取得した移動速度情報を変化部９０に供給する。変化部９０は、移動速度情報取得部３０ｅにより取得された移動速度情報が表す自装置の移動速度を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。変化部９０は、移動速度と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。

図２０は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図２０の例では、「第１閾値未満」という移動速度に「標準」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「デューティ比＋１０％」が、「第２閾値以上」には「デューティ比＋２０％」が対応付けられている。変化部９０は、移動速度情報取得部３０ｅにより取得された移動速度情報が表す自装置の移動速度と図２０に表す明るさテーブルとを用いて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。

映像表示装置の移動速度が速くなるほど、ＬＥＤが発する光の残像が広い範囲に現れる一方、その分残像を暗く感じるようになり、映像が暗く見えにくくなる。図２０の例では、移動速度が第１閾値未満と十分に遅く表示面が明るく見えている状況では映像の明るさを変化させないが、移動速度が速くなって表示面が暗く見えるようになるに連れて、表示される映像が明るくなるように変化部９０が変化処理を行っている。本変形例によれば、映像の明るさが一定の場合に比べて、映像表示装置の移動速度（本変形例における所定の状況）が変わっても映像を見やすくすることができる。

［２−７］枠体の移動速度
変化部９０は、枠体５０の移動速度（例えば回転速度）に応じて映像の明るさを変化させてもよい。
図２１は本変形例の映像表示装置１ｆの全体構成を表す。映像表示装置１ｆは、図１に表す距離情報取得部３０に代えて、回転速度情報取得部３０ｆを備える。回転速度情報取得部３０ｆは、枠体５０の回転速度を表す回転速度情報を取得する。回転速度情報取得部３０ｆは本発明の「第６取得部」の一例である。

回転速度情報取得部３０ｆは、３軸加速度センサ３１ｆと、制御部３２ｆとを備える。３軸加速度センサ３１ｆは、直交する３軸方向の加速度を測定するセンサであり、枠体５０に取り付けられて枠体５０の３軸方向の加速度を測定する。３軸加速度センサ３１ｆが測定した各加速度を表す加速度情報（加速度の方向及び大きさ）を制御部３２ｆに供給すると、制御部３２ｆは、その加速度情報に基づいて、枠体５０の回転速度を算出する。枠体５０は回転運動をしているので、回転中はその加速度が回転軸の方向を向いている。よって、加速度の方向が３６０度回転すると枠体５０が１回転したことになる。

制御部３２ｆは、加速度の情報が３６０度回転するのに要する時間から、枠体５０が１秒間に回転する回数を回転速度として算出し、算出した回転速度を表す回転速度情報を生成する。回転速度情報取得部３０ｆは、こうして回転速度情報を取得し、取得した回転速度情報を変化部９０に供給する。変化部９０は、回転速度情報取得部３０ｆにより取得された回転速度情報が表す枠体５０の回転速度を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。変化部９０は、回転速度と映像の明るさとを対応付けた明るさテーブルを用いて変化処理を行う。

図２２は本変形例の明るさテーブルの一例を表す。図２２の例では、「第１閾値未満」という回転速度に「標準」という映像の明るさが対応付けられている。同様に、「第１閾値以上第２閾値未満」には「デューティ比＋１０％」が、「第２閾値以上」には「デューティ比＋２０％」が対応付けられている。変化部９０は、回転速度情報取得部３０ｆにより取得された回転速度情報が表す枠体５０の回転速度と図２２に表す明るさテーブルとを用いて、実施例と同様に映像の明るさを変化させる。

枠体５０の回転速度が速くなったときにも、映像表示装置の移動速度が速くなったときと同様に、映像が暗く見えにくくなる。よって、変化部９０が図２０の例と同様に回転速度が速くなって表示面が暗く見えるようになるに連れて、表示される映像が明るくなるように変化処理を行うことで、本変形例でも、映像の明るさが一定の場合に比べて、枠体５０の回転速度（本変形例における所定の状況）が変わっても映像を見やすくすることができる。

なお、枠体５０は、実施例で述べたように決まった軌道を繰り返し移動するものであり、回転移動するものに限らない。その場合でも、映像表示装置が枠体５０の移動速度を表す枠体速度情報を取得する取得部（本発明の「第６取得部」の一例）を備え、変化部９０が、取得された枠体速度情報が表す枠体５０の移動速度を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させればよい。

［２−８］所定の状況の組み合わせ
図１５において変化部９０が環境光の状況と飛行高度とを組み合わせて用いる例を説明したが、これに限らず、変化部９０は、他の上述した所定の状況を組み合わせて用いてもよい。例えば、変化部９０は、映像表示装置の移動速度と枠体５０の回転速度の両方の状況を考慮して映像の明るさを変化させてもよい。この場合、変化部９０は、映像表示装置の移動方向と枠体５０の回転方向とが一致している側と反対向きになる側とで異なる変化処理を行う。

前者の側では移動速度の増加と回転速度の増加がどちらも映像を見えにくくするように働くので、変化部９０は、移動速度及び回転速度が大きいほど映像を明るく変化させる。一方、後者の側では、回転速度の増加が移動速度の増加を打ち消すように働くので、変化部９０は、回転速度が大きい場合には映像を明るく変化させる度合いを小さくする。

また、変化部９０は、ユーザ距離と環境光の状況の両方を考慮して変化処理を行ってもよいし、さらに移動速度や回転速度を考慮して変化処理を行ってもよい。いずれの場合も、変化部９０は、映像が暗く見えるように状況が変化した場合には映像を明るく変化させ、映像が明るく見えるように状況が変化した場合には映像を暗く変化させるように変化処理を行えばよい。これにより、映像の明るさが一定の場合に比べて、複数の所定の状況がそれぞれ変わっても映像を見やすくすることができる。

［２−９］状況に応じた処理
変化部９０は上記の各例では所定の状況に応じた変化処理を図５等に表すテーブルを用いて行ったが、これに限らない。例えば各テーブルでは３つ又は４つの状況を映像の明るさと対応付けたが、２つでもよいし、５つ以上でもよい。また、所定の状況が数値で表される場合（ユーザ距離や環境光の強さなど）、その値を所定の式で計算して得られた値に基づいて映像の明るさを変化させてもよい。例えばユーザ距離であれば、ユーザ距離（メートル）を５で除した値をデューティ比の増加割合（％）として（ユーザ距離が５０ｍならデューティ比を５０÷５＝１０％増加させる）、変化処理を行うという具合である。その場合、変化部９０は、映像の明るさを増減させる限度（デューティ比を３０％以上は増減させないなど）を設けてもよい。

［２−１０］映像の明るさの変化方法
変化部９０は上記の例ではデューティ比を変化させることで映像の明るさを変化させたが、これに限らず、例えばＬＥＤに供給する電流を変化させることで映像の明るさを変化させてもよいし、発光させるＬＥＤの数を変化させることで映像の明るさを変化させてもよい。要するに、ユーザから見た映像の明るさが変化するのであれば、変化部９０はどのような方法で映像の明るさを変化させてもよい。

［２−１１］ＬＥＤの点滅制御
発光制御部７０は、実施例では、例えば図４に表すＬＥＤ０７が領域Ｄ７１を通過する期間にＬＥＤ０７を発光させ続けたが、この期間にＬＥＤを点滅させてもよい。
図２３は本変形例で表示される映像の一例を表す。図２３では、点滅する複数のＬＥＤにより表示された「Ｅ」という文字が表されている。この場合でも変化部９０が変化処理を行うことで、映像が見えやすくなるという点は変わらない。

［２−１２］枠体の回転方法１
実施例では、回転翼１１及び枠体５０が別々に回転したが、回転翼及び枠体が一体となって回転してもよい。
図２４は本変形例の映像表示装置１ｇを表す。映像表示装置１ｇは、筐体２ｇと、回転翼１１ｇと、モータ１２ｇと、枠体５０ｇと、力発生部１２０とを備える。筐体２ｇには、図示せぬ飛行機構の各部や電源部、映像表示部の各部が格納されている。映像表示装置１ｇは、１つの回転翼１１ｇを備えるシングルローター式の回転翼機である。

回転翼１１ｇは、シャフト１１１ｇと、ローター１１２ｇとを備える。シャフト１１１ｇは、鉛直下方の端がモータ１２ｇの回転軸に固定され、モータ１２ｇが生じさせる回転力により回転する。モータ１２ｇの筐体の鉛直下方側には支持部材４ｇ−１が固定されている。支持部材４ｇ−１は、円柱形の部材であり、鉛直下方の端にベアリング６ｇ−１が回転可能に取り付けられている。そのベアリング６ｇ−１には筐体２ｇが固定されている。モータ１２ｇが自身の回転軸を回転させると、その回転軸を回転させる回転機構は反作用によって回転軸とは反対向きに回転する。そのため支持部材４ｇ−１も回転するが、ベアリング６ｇ−１が設けられていることにより、ベアリング６ｇ−１が設けられていない場合に比べてその回転力が筐体２ｇに伝わりにくくなっている。

一方、シャフト１１１ｇの鉛直上方の端には枠体５０ｇが固定されている。これにより、枠体５０ｇは、シャフト１１１ｇが回転すると、すなわち回転翼１１ｇが回転すると、回転翼１１ｇと一体になって回転するようになっている。枠体５０ｇの鉛直下方の端には支持部材４ｇ−２が固定されている。支持部材４ｇ−２は、長手方向を鉛直に沿って配置された円柱形の部材であり、枠体５０ｇとともに回転する。

支持部材４ｇ−２の枠体５０ｇの反対側の端（鉛直上方の端）にはベアリング６ｇ−２が回転可能に取り付けられており、そのベアリング６ｇ−２には筐体２ｇが固定されている。このため、ベアリング６ｇ−２が設けられていない場合に比べて支持部材４ｇ−２の回転力が筐体２ｇに伝わりにくくなっている。以上のとおり、筐体２ｇは、ベアリング６ｇ−１及び６ｇ−２を介して支持部材４ｇ−１及び４ｇ−２に繋がっているため、これらの支持部材が回転しても一緒には回転しないようになっている。また、支持部材４ｇ−１及び支持部材４ｇ−２は反対方向に回転するため、これらの回転力がベアリングを介して伝わったとしても、それらが打ち消し合って筐体２ｇに与えられる回転力を小さくしている。

力発生部１２０は、水平方向に働く力を発生させる機構であり、筐体２ｇに設けられている。力発生部１２０は、本実施例では、航空機における補助翼及び昇降舵の働きによって水平方向の力を発生させる。力発生部１２０は、第１舵面１２１−１及び第２舵面１２１−２（これらを区別しない場合は「舵面１２１」という）と、舵面向き制御部１２２とを備える。舵面１２１は、回転翼１１ｇの回転により鉛直下方に吹き付ける風が当たる位置に配置される。舵面向き制御部１２２は、２つの舵面１２１の向きを制御する。

図２４では、鉛直に沿って上向きを正方向とするＺ軸と、第１舵面１２１−１から第２舵面１２１−２に向かう方向に沿ってこの方向を正方向とするＸ軸と、図２４において奥から手前に向かう方向に沿ってその方向を正方向とするＹ軸とを表した。力発生部１２０は、両舵面１２１ともＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸負方向側に位置するように傾いた向きに制御することで、Ｙ軸負方向に向かう水平方向の力を発生させる。力発生部１２０は、両舵面１２１ともＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸正方向側に位置するように傾いた向きに制御することで、Ｙ軸正方向に向かう水平方向の力を発生させる。

力発生部１２０は、第１舵面１２１−１はＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸負方向側に位置するように傾いた向きに制御し、第２舵面１２１−２はＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸正方向側に位置するように傾いた向きに制御することで、筐体２ｇがＺ軸負方向に見たときに時計回り方向に回転する水平方向の力を発生させる。また、力発生部１２０は、第１舵面１２１−１はＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸正方向側に位置するように傾いた向きに制御し、第２舵面１２１−２はＺ軸正方向側がＺ軸負方向側よりもＹ軸負方向側に位置するように傾いた向きに制御することで、筐体２ｇがＺ軸負方向に見たときに反時計回り方向に回転する水平方向の力を発生させる。

［２−１３］枠体の回転方法２
実施例では、回転翼１１及び枠体５０が別々に回転したが、回転翼の回転力の反作用で枠体を回転させてもよい。
図２５は本変形例の映像表示装置１ｈを表す。映像表示装置１ｈは、筐体２ｈと、回転翼１１ｈと、モータ１２ｈと、枠体５０ｈとを備える。回転翼１１ｈは、シャフト１１１ｈと、ローター１１２ｈとを備える。シャフト１１１ｈには、ベアリング６ｈが回転可能に取り付けられており、ベアリング６ｈには枠体５０ｈが固定されている。モータ１２ｈの筐体の鉛直下方側には、棒状の支持部材４ｈ−１を介して筐体２ｈの上面が固定されている。筐体２ｈの鉛直下向きの面には棒状の支持部材４ｈ−２を介して枠体５０ｈが固定されている。

このように、映像表示装置１ｈにおいては、モータ１２ｈの筐体と、筐体２ｈと、枠体５０ｈとが互いに支持部材を介して固定されており、一体となって回転するようになっている。一方、モータ１２ｈの回転軸に固定された回転翼１１ｈは、それら（枠体５０ｈ及び各筐体）からは独立して回転する。ただし、回転翼１１ｈが回転すると、その反作用としてモータ１２ｈの筐体を反対向きに回転させる力が発生する。この力により、モータ１２ｈの筐体は回転翼１１ｈとは反対向きに回転し、筐体２ｈ及び枠体５０ｈも、そのモータ１２ｈの筐体と一体となって回転する。

［２−１４］枠体
枠体は、上述した実施例や変形例で述べたものに限らない。
図２６Ａ、図２６Ｂは本変形例の枠体の例を表す。図３に表す枠体５０は環状の枠を形成する物体であったが、図２６Ａ（ａ）では、環が鉛直上方で途切れた枠を形成する枠体５０ｏが表されており、図２６Ａ（ｂ）では、環が鉛直の中央で途切れた枠を形成する枠体５０ｉが表されている。このように、枠体は、完全な環状ではなく環が途中で途切れた形であってもよい。

図２６Ｂ（ｃ）では、底辺を鉛直上方に向けて頂点を鉛直下方に向けた三角形の形をした枠体５０ｊが表されている。一方、図２６Ｂ（ｄ）では、円の形をした枠体５０ｋが表されている。このように、枠体は、直線のみで形成された形をしていてもよいし、曲線のみで形成された形をしていてもよい。また、上述した実施例や変形例では鉛直に沿った回転軸を中心に枠体が回転したが、図２６Ｂ（ｅ）では、水平方向に沿った回転軸を中心に回転する枠体５０ｌが表されている。このように、枠体の回転軸はどの方向を向いていてもよい。

また、図２６Ｂ（ｆ）では、２列に並べられたＬＥＤが設けられた環状の枠体５０ｍを環の径に沿った方向から見たところが表されている。枠体５０ｍは、円筒を短く切ったような形をしており、細長い板の両端を繋いで環状に形成した形をしている。このように、枠体は棒状ではなく板状であってもよい。また、図２６Ｂ（ｇ）では、真っ直ぐな棒状の枠体５０ｐが表されている。枠体５０ｐは、筐体２ｐの鉛直下方に設けられた土台５１ｐに固定されており、土台５１ｐが回転することで枠体５０ｐも回転する。このように、枠体は飛行機構や電源部の周囲を回転しなくてもよい。

図２６Ｂ（ｈ）では、枠体５０ｐと同じく真っ直ぐな棒状の枠体５０ｑが表されている。枠体５０ｑは、図中の矢印に示すように一方の端を軸にした往復移動をする。そのため、枠体５０ｑの軌道は扇の形をした軌道となる。このように、枠体は回転移動をしていなくてもよい。ただし、その場合も、決まった軌道を繰り返し移動するように枠体が設けられている必要がある。それにより、枠体に設けられた複数のＬＥＤが発する光の残像により映像が表示されるからである。
［２−１５］飛行体の形態
映像表示装置は、上述した回転翼機に限らない。例えば実施例の映像表示装置は４つの回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であったが、３つ以上の回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であってもよいし、シングルローター式又はツインローター式の回転翼機であってもよい。また、第２実施例や変形例で述べたシングルローター式の回転翼機は、ツインローター式の回転翼機であってもよい。また、同軸で回転する３つ以上のローターを備える回転翼機であってもよい。また、回転翼機ではなく、例えば動力から推力を得て前進し、固定翼により揚力を得て飛行する飛行機であってもよい。例えばホバリングが可能な模型飛行機が知られているが、そのような飛行機を用いれば、空中に静止した状態又は低速で移動する状態で映像を表示することができる。

［２−１６］発光体
発光体はＬＥＤに限らない。白熱電球や有機ＥＬ（Electroluminescence）など、光を発し且つ発光時期を制御可能な他の物体を発光体として用いてもよい。

［２−１７］発光体の配置
図３等では、発光体の一例であるＬＥＤが枠体の回転軸に対して対称に配置されており、枠体が回転すると対象に配置されたＬＥＤが同じ軌跡を描いていたが、これに限らない。例えば各ＬＥＤが枠体の回転時に同じ軌跡を描かないようにずらして配置されていてもよい。これにより、前述したＬＥＤが同じ軌跡を描く場合に比べて、枠体の回転軸に沿った方向の映像の走査線の密度を高めることができる。

１…映像表示装置、１０…飛行機構、１１…回転翼、１２…モータ、１３…ＥＳＣ、１４…フライトコントローラ、１５…受信機、２０…電源部、２１…バッテリー、２２…バッテリーアラーム、２３…ＢＥＣ、３０…距離情報取得部、３１…デジタルカメラ、３２…制御部、４０…映像表示部、４１…シングルボードコンピュータ、４２…モータドライバ、４３…ＤＣモータ・フォトリフレクタ、４４…回転・通信部、４５…ＬＥＤドライバ、４６…スリップリング、４７…シリアルＬＥＤテープ、４８…環状部材、５０…枠体、６０…回転制御部、７０…発光制御部、８０…囲み部材、９０…変化部、１２０…力発生部、１００…映像表示システム、２００…表示面明るさ測定装置

Claims (7)

1. 自装置を飛行させる機構と、
   複数の発光体が並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動する枠体と、
   前記枠体が前記軌道を移動する際に、前記複数の発光体が発する光が映像を表すように発光時期を制御する発光制御部と、
   所定の状況に応じて前記映像の明るさを変化させる変化部と、
   自装置の移動速度を表す装置速度情報を取得する第５取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記装置速度情報が表す移動速度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   映像表示装置。
2. 自装置を飛行させる機構と、
   複数の発光体が並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動する枠体と、
   前記枠体が前記軌道を移動する際に、前記複数の発光体が発する光が映像を表すように発光時期を制御する発光制御部と、
   所定の状況に応じて前記映像の明るさを変化させる変化部と、
   前記枠体の移動速度を表す枠体速度情報を取得する第６取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記枠体速度情報が表す移動速度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   映像表示装置。
3. 自装置とユーザとの距離を表す距離情報を取得する第１取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記距離情報が表す距離を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   請求項１又は２に記載の映像表示装置。
4. 自装置の周囲の光の状況を表す環境光情報を取得する第２取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記環境光情報が表す光の状況を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   請求項１から３のいずれか１項に記載の映像表示装置。
5. 自装置の高度を表す高度情報を取得する第３取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記高度情報が表す自装置の高度を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   請求項１から４のいずれか１項に記載の映像表示装置。
6. 前記変化部は、現在時刻を前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   請求項１から５のいずれか１項に記載の映像表示装置。
7. 前記複数の発光体が形成する表示面の明るさを外部装置が測定したときの測定結果を取得する第４取得部を備え、
   前記変化部は、取得された前記測定結果が表す前記表示面の明るさを前記所定の状況として用いて、前記映像の明るさを変化させる
   請求項１から６のいずれか１項に記載の映像表示装置。

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