JP6607111B2

JP6607111B2 - アバターロボット接続管理システム

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Publication number: JP6607111B2
Application number: JP2016059553A
Authority: JP
Inventors: 雄介盛田
Original assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Current assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Priority date: 2016-03-24
Filing date: 2016-03-24
Publication date: 2019-11-20
Anticipated expiration: 2036-03-24
Also published as: JP2017169839A

Description

本発明は，遠隔地にあるロボットを自分の分身として扱うテレイグジスタンス（Telexistence）に係る発明である。

遠隔地間のコミュニケーションにテレイグジスタンスを利用することが検討されている。テレイグジスタンスとは，遠隔地にあるアバターロボットを自分の分身として扱うことを意味する。アバターロボットを利用して遠隔地にいる対話者とコミュニケーションする際，特許文献１で開示されている発明のように，コミュニケーション機能を有するアバターロボットを遠隔地におき，遠隔地にいる対話者とコミュニケーションする者は，オペレータ端末によりアバターロボットを遠隔操作して対話者とコミュニケーションする。

テレイグジスタンス用のアバターロボットは，無線ＬＡＮ通信などのネットワーク通信機能を備え，音声通話によるコミュニケーションを行えるようにマイクとスピーカを備え，映像通話によるコミュニケーションを行えるようにカメラとディスプレイを備える。アバターロボットが有するコミュニケーション機能はこれらの機能に限定されず，アバターロボットを遠隔操作するオペレータの感情をアバターロボットが実行するジェスチャーにより表現できるように，アバターロボットを振動させるバイブレーション用のモータや，アバターロボットの手足を動かすモータをアバターロボットに備えさせる場合もある。

アバターロボットの遠隔操作に用いるオペレータ端末は，パーソナルコンピュータ，スマートフォンまたはタブレットコンピュータなどを利用して実現される端末である。オペレータ端末は，アバターロボットを利用して遠隔地にいる対話者とコミュニケーションが行えるように，マイク，スピーカ，カメラ，ディスプレイ，および，移動体通信などのネットワーク通信機能を備え，更に，アバターロボットを遠隔操作するための機能を備える。

特許文献１で開示されている発明と同様の構成により，オペレータ端末を所持するオペレータは，アバターロボットを遠隔操作して遠隔地にいる対話者とコミュニケーションできるが，アバターロボットの周囲に対話者がいないにも係わらずアバターロボットに接続できると，対話者のプライバシーを侵害してしまう恐れがある。

アバターロボットの周囲に対話者がいるときのみアバターロボットに接続できるように構成した発明としては，例えば，特許文献２，３が既に開示されている。特許文献２で開示されているロボット型の電子玩具は，音声情報などから周囲に対象体が存在するかどうかを判別し、該判別結果に基づいた動作を行うことで，周囲に人が存在するときに動作するように構成されている。また，特許文献３で開示されている移動ロボットは，移動ロボットが置かれている家にいる居住者と相互交流をする際、移動ロボットが置かれている家にいる居住者を探し出し，探し出した居住者の許可が得られた場合のみ，居住者からみて遠隔地に居る第三者とのテレビ会議セッションを実施するように構成されている。

特開２００７−１９０６４１号公報特開２００２−３０７３５４号公報特表２００９−５０９６７３号公報

従来技術を用いることで，アバターロボットの周囲に対話者がいるときのみアバターロボットに接続できるように構成できる。しかし，アバターロボットの周囲に対話者がいたとしても，アバターロボットの周囲にいる対話者がコミュニケーションできる状態でなければ，対話者のプライバシーが侵害されてしまう可能性がある。

そこで，本発明は，アバターロボットの周囲に対話者がいて，かつ，アバターロボットの周囲にいる対話者がコミュニケーションできる状態の場合のみ，アバターロボットへの接続を許可できるシステムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決する第１の発明は，遠隔地に配置するアバターロボットと，前記アバターロボットが配置された遠隔地にいる対話者が利用する対話者端末と，前記アバターロボットを遠隔操作するオペレータが利用するオペレータ端末とから少なくとも構成されたアバターロボット接続管理システムである。第１の発明に係る前記アバターロボットは，上記の課題を解決するために，オペレータのオペレータ情報を含むアクセス要求を受信すると，前記アバターロボットの周囲にいる対話者を認識する対話者認識処理と，前記アクセス要求に含まれるオペレータ情報と前記対話者認識処理で認識した対話者の対話者情報を利用してアクセスキーを生成するアクセスキー生成処理と，前記アクセスキー生成処理で生成したアクセスキーを前記対話者認識処理で認識した対話者の前記対話者端末へ通知する処理を実行する手段を備える。第１の発明に係る前記オペレータ端末は，上記の課題を解決するために，前記対話者端末から送信されたアクセスキーを用いて前記アバターロボットにログインする手段を備える。

更に，第２の発明は，第１の発明に記載したアバターロボット接続管理システムにおいて，近距離無線通信を使用して対話者を認識するようにした発明である。第２の発明に係るアバターロボット接続管理システムは，前記アバターロボットと前記対話者端末が近距離無線通信を行うように構成される。第２の発明に係る前記対話者端末は，前記対話者端末に送信されたオペレータ情報を含む前記アクセス要求，および，前記対話者端末に格納されている対話者情報を近距離無線通信により前記アバターロボットへ送信する手段を備える。また，第２の発明に係る前記アバターロボットは，前記対話者認識処理において，近距離無線通信により前記対話者端末から送信された対話者情報を前記アバターロボットの周囲にいる対話者の対話者情報として認識し，前記アクセスキー生成処理において，前記アクセス要求を送信した前記対話者端末へ近距離無線通信によりアクセスキーを通知する。

更に，第３の発明は，第１の発明に記載したアバターロボット接続管理システムにおいて，位置情報を使用して対話者を認識するようにした発明である。第３の発明に係るアバターロボット接続管理システムは，前記アバターロボットの使用が許可されている対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を管理している管理サーバを含み，ネットワークを介して前記オペレータ端末から前記アバターロボットに対して前記アクセス要求が送信されるように構成される。第３の発明に係る前記アバターロボットは，前記アバターロボットの位置情報を計測する手段を備え，前記対話者認識処理において，前記アクセス要求を前記オペレータ端末から受信すると，この時の位置情報を含む対話者認識要求を前記管理サーバへ送信して，前記管理サーバが認識した対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を前記管理サーバから受信し，前記アクセスキー生成処理において，前記管理サーバから受信した前記対話者端末の連絡先へアクセスキーを通知する。また，第３の発明に係る前記対話者端末は，前記対話者端末の位置情報を計測する手段と，前記管理サーバから位置情報要求を受けると，この時の位置情報を前記管理サーバへ送信する手段を備える。更に，第３の発明に係る前記管理サーバは，ネットワークを介して前記アバターロボットから前記対話者認識要求が送信されると，前記対話者認識要求を送信した前記アバターロボットの使用が許可されている対話者の前記対話者端末に対して前記位置情報要求を送信した後，前記対話者端末から受信した位置情報と前記アバターロボットの位置情報を比較し，前記アバターロボットに最も近い位置にいる対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を前記アバターロボットへ送信する処理を実行する手段を備える。

上述の本発明によれば，アバターロボットの周囲に対話者がいない場合，アバターロボットはアクセスキーを生成できないので，アバターロボットへの接続を禁止できる。また，アバターロボットの周囲に対話者がいる場合であっても，アバターロボットから対話者端末へアクセスキーを送信し，対話者の操作によって，アクセスキーが対話者端末からオペレータ端末へ送信されるようにすることで，オペレータ端末へアクセスキーを送信する際，対話者自身がコミュニケーションできる状態であるか否か判断できる。

本発明に係るアバターロボット接続管理システムの基本原理を説明する図。第１実施形態に係るアバターロボット接続管理システムの構成を説明する図。第１実施形態に係るアバターロボットのブロック図。第１実施形態に係るオペレータ端末のブロック図。第１実施形態に係る対話者端末のブロック図。第２実施形態に係るアバターロボット接続管理システムの構成を説明する図。第２実施形態に係るアバターロボットのブロック図。第２実施形態に係る管理サーバのブロック図。管理サーバが実行する処理を説明する図。第２実施形態に係るオペレータ端末のブロック図。第２実施形態に係る対話者端末のブロック図。

ここから，本発明の好適な実施形態を記載する。なお，以下の記載は本発明の技術的範囲を束縛するものでなく，理解を助けるために記述するものである。

図１は，本発明に係るアバターロボット接続管理システム１の基本原理を説明する図である。図１に図示したように，本発明に係るアバターロボット接続管理システム１は，テレイグジスタンスを利用したシステムで，コミュニケーション機能を備え遠隔地に配置されるアバターロボット１０と，アバターロボット１０の遠隔操作に利用するオペレータ端末１２と，アバターロボット１０の設置場所にいる対話者５ａが所持する対話者端末１１から少なくとも構成され，図１では，アバターロボット１０の使用が許可されている対話者５ａの対話者情報とこの対話者５ａが所持する対話者端末１１の連絡先を管理している管理サーバ１３を含ませている。本発明に係るアバターロボット接続管理システム１では，アバターロボット１０とオペレータ端末１２，対話者端末１１とオペレータ端末１２，並びに，アバターロボット１０と管理サーバ１３はネットワーク４を介して通信し，アバターロボット１０と対話者端末１１は，近距離無線通信またはネットワーク４を介して通信する。

本発明に係るアバターロボット接続管理システム１の基本的な動作を説明する。なお，本発明に係るアバターロボット接続管理システム１において，アバターロボット１０を遠隔操作してコミュニケーションするためには，アバターロボット１０にログインすることが必要で，アバターロボット１０へのログインには，アバターロボット１０が生成したアクセスキーが必要になる。

オペレータ端末１２を所持するオペレータ５ｂが，アバターロボット１０を遠隔操作して対話者５ａとコミュニケーションを行う際，まず，アバターロボット１０は，オペレータ５ｂを識別する情報となるオペレータ情報を含むアクセス要求を受信する（Ｓ１）。

オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する場合，アバターロボット１０にアクセス要求を送信する端末は，対話者５ａが所持する対話者端末１１になる。この場合，オペレータ５ｂは，オペレータ５ｂが指定した対話者５ａが所持する対話者端末１１に対してアバターロボット１０の使用を連絡し，この対話者５ａが所持する対話者端末１１から，アバターロボット１０にアクセス要求が送信される。また，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定しない場合，アバターロボット１０にアクセス要求を送信する端末はオペレータ端末１２になる。

アバターロボット１０は，アクセス要求を受けると，アバターロボット１０の周囲にいる対話者５ａを認識し，この対話者５ａの対話者情報を取得する対話者認識処理を実行する（Ｓ２）。本発明に係るアバターロボット接続管理システム１では，ＮＦＣ（Near Field Communication）またはＧＰＳ（Global Positioning System）を使ってアバターロボット１０の周囲にいる対話者５ａが認識される。オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する場合，アバターロボット１０自身が，ＮＦＣを使って，アバターロボット１０の周囲にいる対話者５ａを認識する。オペレータ５ｂが対話者５ａを指定しない場合，アバターロボット１０は，オペレータ５ｂや対話者５ａなどに係る情報を記憶している管理サーバ１３に対話者認識処理の実行を依頼し，管理サーバ１３は，ＧＰＳを使って，アバターロボット１０の周囲にいる対話者５ａを認識する。なお，対話者情報とは，対話者５ａを識別する情報である。

アバターロボット１０の周囲にいる対話者５ａが認識されると，アバターロボット１０は，アバターロボット１０へのログインに用いるアクセスキーを生成するアクセスキー生成処理を実行する（Ｓ３）。オペレータ５ｂと対話者５ａからアクセスキーが決まるように，アバターロボット１０は，オペレータ情報と対話者情報を利用してアクセスキーを生成する。なお，アクセスキーの生成には，これらの情報に加えて，この時の時刻を利用することもできる。

アバターロボット１０は，アクセスキーを生成すると，対話者認識処理（Ｓ２）で認識した対話者５ａが所持する対話者端末１１に対してアクセスキーを通知する（Ｓ４）。なお，アバターロボット１０が，対話者認識処理（Ｓ２）で認識した対話者５ａの対話者端末１１に対してアクセスキーを通知するのは，コミュニケーションできる状態であるか否かをこの対話者５ａに判断させるためである。

アバターロボット１０からアクセスキーが送信された対話者端末１１を所持する対話者５ａは，アバターロボット１０を利用したコミュニケーションが行える状態にある場合，対話者端末１１を操作して，アバターロボット１０から受信したアクセスキーをオペレータ端末１２に送信する（Ｓ５）。オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する場合，アクセスキーを送信するオペレータ端末１２は，アバターロボット１０の使用を対話者５ａに連絡したオペレータ５ｂのオペレータ端末１２になる。また，オペレータ端末１２が対話者５ａを指定しない場合，アクセスキーを送信するオペレータ端末１２は，アバターロボット１０にアクセス要求したオペレータ端末１２になる。

対話者端末１１からアクセスキーが転送されたオペレータ端末１２を所持するオペレータ５ｂは，アクセスキーを利用してアバターロボット１０にログイン要求する（Ｓ６）。アバターロボット１０は，オペレータ端末１２から送信されたアクセスキーを照合し（Ｓ７），アクセスキーの照合に成功すると，オペレータ端末１２とアバターロボット１０を利用したコミュニケーションが実行される（Ｓ８）。そして，オペレータ端末１２とアバターロボット１０を利用したコミュニケーションが終了すると，この手順は終了する。

ここから，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する形態である第１実施形態と，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定しない形態である第２実施形態についてそれぞれ詳細に説明する。

まず，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する第１実施形態について説明する。図２は，第１実施形態に係るアバターロボット接続管理システム２の構成を説明する図である。図２で図示したアバターロボット接続管理システム２は，個人宅などに設置されたアバターロボット２０と，アバターロボット２０の設置場所（個人宅）にいる対話者５ａが所持する対話者端末２１と，アバターロボット２０の遠隔操作に利用するオペレータ端末２２から少なくとも構成される。第１実施形態に係るアバターロボット接続管理システム２では，アバターロボット２０とオペレータ端末２２，並びに，対話者端末２１とオペレータ端末２２はネットワーク４を介して通信し，アバターロボット２０と対話者端末２１は近距離無線通信により通信する。

第１実施形態に係るアバターロボット２０について説明する。図３は，第１実施形態に係るアバターロボット２０のブロック図である。第１実施形態に係るアバターロボット２０は，マイク２０２，スピーカ２０３，カメラ２０４，ディスプレイ２０５および複数のアクチュエータ２０６を備え，更に，ネットワーク通信に用いるデバイスとして無線ＬＡＮ通信回路２０１を備える。更に，第１実施形態に係るアバターロボット２０は，対話者端末２１と近距離無線通信するためのＮＦＣモジュール２０７を備える。更に，第１実施形態に係るアバターロボット２０は，アバターロボット２０の動作を制御する機能としてロボット制御手段２００を備える。

アバターロボット２０のマイク２０２は，音声を音声データに変換する音声入力デバイスで，アバターロボット２０のスピーカ２０３は，音声データを音声に変換する音声出力デバイスである。アバターロボット２０のカメラ２０４は，撮影した映像の映像データを出力するデバイスで，アバターロボット２０のディスプレイ２０５は，文字や映像などを表示するデバイスである。アバターロボット２０のアクチュエータ２０６は，アバターロボット２０が身振り手振りなどのジェスチャーを行うためのデバイスで，具体的には，アバターロボット２０の関節を動作させるモータや振動を発生するバイブレータである。

ＮＦＣモジュール２０７は，通信プロトコル，データ暗号化機能，相互認証機能およびデータ読み書き機能などを有するＩＣチップと近距離無線通信に対応したアンテナを接続し，ＮＦＣモジュール２０７が組み込まれる電子機器と通信するインターフェースが設けられたモジュールで，アバターロボット２０に実装されたＣＰＵと接続している。

アバターロボット２０のロボット制御手段２００は，アバターロボット２０に係る処理を実行する機能で，アバターロボット２０に実装されたＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。

第１実施形態は，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する形態であるため，オペレータ５ｂは，オペレータ５ｂが指定した対話者５ａが所持する対話者端末２１に対してアバターロボット２０の使用許可を連絡し，図１のＳ１において，アバターロボット２０の使用に係る連絡を受けた対話者５ａが対話者端末２１を操作し，近距離無線通信によりアバターロボット２０にアクセス要求を送信する。オペレータ５ｂがアバターロボット２０の使用を対話者５ａに連絡する際，オペレータ情報が少なくとも対話者端末２１に送信される。また，対話者端末２１からアバターロボット２０に送信されるアクセス要求には，オペレータ端末２２から受信したオペレータ情報と対話者端末２１に格納された対話者情報が含まれる。

第１実施形態では，アバターロボット２０が受信するアクセス要求に対話者情報が含まれるため，第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，図１のＳ２において，アクセス要求に含まれる対話者情報を，アバターロボット２０の周囲にいる対話者５ａの対話者情報として認識する。

第１実施形態では，アバターロボット２０が受信するアクセス要求にオペレータ情報と対話者情報が含まれるため，第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，図１のＳ３において，アクセス要求に含まれるオペレータ情報と対話者情報からアクセスキーを生成する。なお，アクセスキーの生成に用いる情報に，これらの情報に加え，この時の時刻を含ませることもできる。

第１実施形態では，対話者端末２１とアバターロボット２０は近距離無線通信するため，第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，図１のＳ４において，ＮＦＣモジュール２０７を利用して，図１のＳ３で生成したアクセスキーを対話者端末２１へ送信する。なお，オペレータ５ｂが指定した対話者５ａが所持する対話者端末２１に対してアバターロボット２０の使用を連絡するのは，アバターロボット２０を使用可能な状態であるかこの対話者５ａに確認するためである。

第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，図１のＳ７において，アクセスキーを含むログイン要求をオペレータ端末２２から受信すると，オペレータ端末２２から受信したアクセスキーと対話者端末２１へ送信したアクセスキーを照合する。アクセスキーの照合に成功すると，第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，ログイン要求したオペレータ端末２２からの遠隔操作を許可する。オペレータ端末２２からの遠隔操作を許可すると，第１実施形態に係るアバターロボット２０のロボット制御手段２００は，コミュニケーションに係る処理として，マイク２０２・カメラ２０４から取得した音声・映像をリアルタイムでオペレータ端末２２へ送信する処理と，オペレータ端末２２から受信した音声・映像をスピーカ２０３・ディスプレイ２０５にてリアルタイムで再生する処理と，アクチュエータ２０６を制御して，オペレータ端末２２から受信した動作コマンドに従う動作を実行する処理を実施する。

第１実施形態に係るオペレータ端末２２について説明する。オペレータ端末２２は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。オペレータ端末２２として利用するコンピュータとしては，スマートフォンやタブレットコンピュータが好適である。

図４は，第１実施形態に係るオペレータ端末２２のブロック図である。図４に図示したように，第１実施形態に係るオペレータ端末２２は，マイク２２２，スピーカ２２３，カメラ２２４，タッチパネル２２５および遠隔操作手段２２０を備え，更に，ネットワーク通信に用いるデバイスとして移動体通信回路２２１を備える。

オペレータ端末２２のマイク２２２は，音声を音声データに変換する音声入力デバイスで，オペレータ端末２２のスピーカ２２３は，音声データを音声に変換する音声出力デバイスである。オペレータ端末２２のカメラ２２４は，撮影した映像の映像データを出力するデバイスで，オペレータ端末２２のタッチパネル２２５は，表示デバイスと入力デバイスが組み合わされたデバイスである。

オペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０は，オペレータ端末２２に係る処理を実行する機能で，オペレータ端末２２として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。なお，オペレータ端末２２には，遠隔操作手段２２０として機能する専用のコンピュータプログラム（例えば，スマートフォンのアプリケーション）がインストールされることになる。

図１のＳ１において，第１実施形態に係るオペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０は，アバターロボット２０の使用を連絡する操作が行われると，オペレータ５ｂが指定した対話者５ａが所持する対話者端末２１に対してアバターロボット２０の使用を連絡する処理を行う。なお，オペレータ５ｂがアバターロボット２０の使用を対話者５ａに連絡する際に対話者端末２１に送信するオペレータ情報としては，スマートフォンに実装されたＵＳＩＭに格納されている電話番号を利用できる。

図１のＳ６において，第１実施形態に係るオペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０は，アバターロボット２０にログイン要求する操作がオペレータ端末２２上で行われると，移動体通信回路２２１を利用して，アクセスキーを利用したログイン要求をアバターロボット２０に行う。具体的に，オペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０が，オペレータ５ｂの操作により指定されたアバターロボット２０にログイン要求すると，アバターロボット２０からアクセスキーの送信が要求され，オペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０は，対話者端末２１から受信したアクセスキーをアバターロボット２０へ送信する。

また，第１実施形態に係るオペレータ端末２２の遠隔操作手段２２０は，アバターロボット２０へのログインが成功すると，コミュニケーションに係る処理として，マイク２２２・カメラ２２４から取得した音声・映像をリアルタイムでアバターロボット２０へ送信する処理と，スピーカ２２３・タッチパネル２２５を用いて，アバターロボット２０から受信した音声・映像をリアルタイムで再生する処理と，遠隔操作手段２２０に入力された動作コマンドをアバターロボット２０へ送信する処理を実施する。

第１実施形態に係る対話者端末２１について説明する。対話者端末２１は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。オペレータ端末２２として利用するコンピュータとしては，スマートフォン，タブレットコンピュータが好適である。

図５は，第１実施形態に係る対話者端末２１のブロック図である。図５に図示したように，本実施形態に係る対話者端末２１は，タッチパネル２１２，ＮＦＣモジュール２１３，無線ＬＡＮ通信回路２１１および接続管理手段２１０を備える。

対話者端末２１のタッチパネル２１２は，表示デバイスと入力デバイスが組み合わされたデバイスである。また，対話者端末２１のＮＦＣモジュール２１３は近距離無線通信するための機能で，対話者端末２１の無線ＬＡＮ通信回路２１１はネットワーク通信するためのデバイスである。

対話者端末２１の接続管理手段２１０は，対話者端末２１に係る処理を実行する機能で，対話者端末２１として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。なお，対話者端末２１には，接続管理手段２１０として機能する専用のコンピュータプログラム（例えば，スマートフォンのアプリケーション）がインストールされることになる。

上述したように，第１実施形態は，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定する形態であるため，図１のＳ１において，対話者端末２１に対してアバターロボット２０の使用の連絡を受けた後，アクセス要求を送信する操作が実施されると，第１実施形態に係る対話者端末２１の接続管理手段２１０は，アバターロボット２０に対しアクセス要求を近距離無線通信により送信する処理を実行する。アクセス要求には，オペレータ情報と対話者情報が含まれる。アクセス要求に含ませるオペレータ情報は，アバターロボット２０の使用の連絡を受けたときにオペレータ端末２２から受信した情報になる。対話者端末２１のＮＦＣモジュール２１３は個体識別に利用されるモジュールであることを考えると，アクセス要求に含ませる対話者情報を，対話者端末２１のＮＦＣモジュール２１３に格納された固有ＩＤにすることが好適である。

また，第１実施形態に係る対話者端末２１の接続管理手段２１０は，図１のＳ５において，アクセスキーがアバターロボット２０から近距離無線通信により送信されると，無線ＬＡＮ通信回路２１１を利用して，アバターロボット２０から送信されたアクセスキーをオペレータ端末２２へ送信する。なお，アクセスキーを送信するオペレータ端末２２の連絡先は，アバターロボット２０の使用の連絡を受けたときに対話者端末２１側でわかる。

次に，オペレータ５ｂが対話者５ａを指定しない第２実施形態について説明する。図６は，第２実施形態に係るアバターロボット接続管理システム３の構成を説明する図である。図６で図示したアバターロボット接続管理システム３は，オフィス・公共機関などに設置されたアバターロボット３０と，アバターロボット３０の設置場所にいる対話者５ａが所持する対話者端末３１と，アバターロボット３０の遠隔操作に利用するオペレータ端末３２に加え，位置情報を利用して，アバターロボット３０の周囲にいる対話者５ａを認識する機能を備えた管理サーバ３３から少なくとも構成される。なお，第２実施形態に係るアバターロボット接続管理システム３では，アバターロボット３０とオペレータ端末３２，アバターロボット３０と管理サーバ３３，並びに，対話者端末３１とオペレータ端末３２はネットワーク４を介して通信し，アバターロボット３０と対話者端末３１は無線ＬＡＮ通信により直接通信する。

本実施形態に係るアバターロボット接続管理システム３を構成するアバターロボット３０について説明する。図７は，第２実施形態に係るアバターロボット３０のブロック図である。第２実施形態に係るアバターロボット３０は，マイク３０２，スピーカ３０３，カメラ３０４，ディスプレイ３０５および複数のアクチュエータ３０６を備え，更に，ネットワーク通信に用いるデバイスとして無線ＬＡＮ通信回路３０１を備える。更に，第２実施形態に係るアバターロボット３０は，アバターロボット３０の位置情報を計測する位置計測手段３０７と，アバターロボット３０の動作を制御する機能として，ロボット制御手段３００を備える。

アバターロボット３０が備えるマイク３０２，スピーカ３０３，カメラ３０４，ディスプレイ３０５，アクチュエータ３０６および無線ＬＡＮ通信回路３０１については第１実施形態と同様であるため詳細な説明は省き，アバターロボット３０の位置計測手段３０７とロボット制御手段３００について説明する。

アバターロボット３０の位置計測手段３０７は，アバターロボット３０の位置情報を計測する機能である。アバターロボット３０の位置情報を計測する手法として，ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用する手法もあるが，無線ＬＡＮ通信網や移動体通信網を利用して位置情報を検出する手法も知られている。

第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，アバターロボット２０に係る処理を実行する機能で，アバターロボット３０に実装されたＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。

第２実施形態は，アバターロボット３０を使用できる対話者５ａが複数人いる場合の形態であるため，図１のＳ１において，オペレータ５ｂは，オペレータ端末３２を操作して，オペレータ端末３２に格納されたオペレータ情報を含むアクセス要求をアバターロボット３０に送信し，第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，オペレータ情報を含むアクセス要求をオペレータ端末３２からネットワーク４を介して受信することになる。

第１実施形態では，アクセス要求に対話者情報が含まれているが，第２実施形態では，アクセス要求に対話者情報を含ませることができないため，図１のＳ２において，第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は対話者認識要求を管理サーバ３３に送信し，アバターロボット３０を使用できる複数人の対話者５ａの中から，アバターロボット３０の周囲にいる一人の対話者５ａを選択する処理を管理サーバ３３に実行させ，管理サーバ３３が認識した対話者５ａの対話者情報とこの対話者５ａが所持する対話者端末の連絡先を受信する。なお，アバターロボット３０が管理サーバ３３に送信する対話者認識要求には，アバターロボット３０の位置情報，アバターロボット３０のロボット識別情報およびアクセス要求のオペレータ情報が含まれる。アバターロボット３０の位置情報は，アバターロボット３０の位置計測手段３０７が計測した位置情報で，アバターロボット３０を識別するための情報であるロボット識別情報はアバターロボット３０に予め登録されている。

第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，図１のＳ３において，オペレータ情報および対話者情報を利用してアクセスキーを生成する。第２実施形態において，オペレータ情報は，アバターロボット３０がオペレータ端末３２から受信するアクセス要求に含まれている。また，第２実施形態において，アバターロボット３０がアクセスキーの生成に利用する対話者情報は管理サーバ３３から受信する。なお，アクセスキーの生成に用いる情報に，これらの情報に加え，この時の時刻を含ませることもできる。

第２実施形態では，対話者端末３１とアバターロボット３０は無線ＬＡＮ通信するため，第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，図１のＳ４において，無線ＬＡＮ通信回路３０１を利用して，図１のＳ３で生成したアクセスキーと，図１のＳ１でアクセス要求を送信したオペレータ端末３２の連絡先を対話者端末３１へ送信する。

第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，図１のＳ７において，ネットワーク４を介して，アクセスキーを含むログイン要求をオペレータ端末３２から受信し，オペレータ端末３２から受信したアクセスキーと対話者端末３１へ送信したアクセスキーを照合する。アクセスキーの照合に成功すると，第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，ログイン要求したオペレータ端末３２からの遠隔操作を許可する。オペレータ端末３２からの遠隔操作を許可すると，第２実施形態に係るアバターロボット３０のロボット制御手段３００は，コミュニケーションに係る処理として，マイク３０２・カメラ３０４から取得した音声・映像をリアルタイムでオペレータ端末３２へ送信する処理と，オペレータ端末３２から受信した音声・映像をスピーカ３０３・ディスプレイ３０５にてリアルタイムで再生する処理と，アクチュエータ３０６を制御して，オペレータ端末３２から受信した動作コマンドに従う動作を実行する処理を実施する。

第２実施形態に係る管理サーバ３３について説明する。管理サーバ３３は，ネットワーク接続可能な管理サーバ３３を利用して実現される装置である。図８は，第２実施形態に係る管理サーバ３３のブロック図である。図８に図示したように，管理サーバ３３は，データベース（DB: DataBase）として，ロボット識別情報に関連付けて，ロボット識別情報で特定されるアバターロボット３０の使用が許可された対話者５ａの対話者情報と連絡先を記憶した対話者管理ＤＢ３３２を備える。更に，第２実施形態に係る管理サーバ３３は，アバターロボット３０の周囲にいる対話者５ａを認識する処理を実行する対話者認識手段３３０を備え，更に，ネットワーク通信機能としてネットワーク通信回路３３１を備える。

第２実施形態に係る管理サーバ３３の対話者認識手段３３０は，位置情報を利用して，アバターロボット３０の周囲にいる対話者５ａを認識する機能で，管理サーバ３３のＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。

図９は，管理サーバ３３が実行する処理を説明する図である。図１のＳ１において，アバターロボット３０がオペレータ端末３２からアクセス要求を受信すると（Ｓ１０），図１のＳ２において，アバターロボット３０は対話者認識要求を管理サーバ３３へ送信する（Ｓ１１）。

管理サーバ３３の対話者認識手段３３０が，アバターロボット３０から対話者認識要求を受信すると，対話者管理ＤＢ３３２を参照して，対話者認識要求を送信したアバターロボット３０の使用が許可されている対話者５ａを特定する（Ｓ１２）。なお，対話者認識要求を送信したアバターロボット３０の使用が許可されている対話者５ａは，対話者認識要求に含まれるロボット識別情報に関連付けられている対話者情報になる。

次に，管理サーバ３３の対話者認識手段３３０は，対話者管理ＤＢ３３２を参照して，対話者認識要求を送信したアバターロボット３０の使用が許可されている対話者５ａが所持する対話者端末３１に対して位置情報要求を送信する（Ｓ１３）。なお，アバターロボット３０の使用が許可されている対話者５ａが所持する対話者端末３１の連絡先は，アバターロボット３０の使用が許可されている対話者５ａの対話者情報に関連付けられた連絡先になる。

対話者端末３１が位置情報を計測して，対話者端末３１の位置情報を管理サーバ３３宛てに送信すると（Ｓ１４），管理サーバ３３の対話者認識手段３３０は，対話者認識要求に含まれているアバターロボット３０の位置情報と，対話者端末３１から送信された位置情報を比較し，アバターロボット３０に最も近い位置にいる対話者５ａを一人選択し（Ｓ１５），この対話者５ａの対話者情報とこの対話者５ａが所持する対話者端末の連絡先をアバターロボット３０へ送信する（Ｓ１６）。管理サーバ３３が対話者情報等をアバターロボット３０へ送信すると，上述した内容に従い図１のＳ３からＳ８までの処理が実行され（Ｓ１７），この手順は終了する。

第２実施形態に係るオペレータ端末３２について説明する。オペレータ端末３２は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。オペレータ端末３２として利用するコンピュータとしては，スマートフォンやタブレットコンピュータが好適である。

図１０は，第２実施形態に係るオペレータ端末３２のブロック図である。図１０に図示したように，本実施形態に係るオペレータ端末３２は，マイク３２２，スピーカ３２３，カメラ３２４，タッチパネル３２５および遠隔操作手段３２０を備え，更に，ネットワーク通信機能として移動体通信回路３２１を備える。

オペレータ端末３２が備えるマイク３２２，スピーカ３２３，カメラ３２４，タッチパネル３２５および移動体通信回路３２１については第１実施形態と同様であるため詳細な説明は省き，オペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０について説明する。

オペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０は，アバターロボット３０を遠隔操作する機能で，オペレータ端末３２として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。なお，オペレータ端末３２には，遠隔操作手段３２０として機能する専用のコンピュータプログラム（例えば，スマートフォンのアプリケーション）がインストールされることになる。

図１のＳ１において，第２実施形態に係るオペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０は，アクセスキーの生成を要求する操作がオペレータ端末３２上で行われると，オペレータ端末３２に格納されているオペレータ情報を，オペレータ５ｂの操作が指定したアバターロボット３０に対して送信する。スマートフォンを利用してオペレータ端末３２を実現する場合，スマートフォンに実装されたＵＳＩＭに格納されている電話番号をオペレータ情報に利用できる。

図１のＳ６において，第２実施形態に係るオペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０は，アバターロボット３０にログイン要求する操作がオペレータ端末３２上で行われると，移動体通信回路３２１を利用して，アクセスキーを利用したログイン要求をアバターロボット３０に対して行う。具体的に，オペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０が，オペレータ５ｂの操作により指定されたアバターロボット３０にログイン要求すると，アバターロボット３０からアクセスキーの送信が要求され，オペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０は，対話者端末３１から受信したアクセスキーをアバターロボット３０へ送信する。

また，第２実施形態に係るオペレータ端末３２の遠隔操作手段３２０は，アバターロボット３０へのログインが成功すると，コミュニケーションに係る処理として，マイク３２２・カメラ３２４から取得した音声・映像をリアルタイムでアバターロボット３０へ送信する処理と，スピーカ３２３・タッチパネル３２５を用いて，アバターロボット３０から受信した音声・映像をリアルタイムで再生する処理と，遠隔操作手段３２０に入力された動作コマンドをアバターロボット３０へ送信する処理を実施する。

第２実施形態に係る対話者端末３１について説明する。対話者端末３１は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。オペレータ端末３２として利用するコンピュータとしては，スマートフォン，タブレットコンピュータまたはノート型のパーソナルコンピュータが好適である。

図１１は，第２実施形態に係る対話者端末３１のブロック図である。図１１に図示したように，第２実施形態に係る対話者端末３１は，タッチパネル３１２，無線ＬＡＮ通信回路３１１，位置計測手段３１３および接続管理手段３１０を備える。

対話者端末３１が備えるタッチパネル３１２および無線ＬＡＮ通信回路３１１については第１実施形態と同様であるため詳細な説明は省き，対話者端末３１の位置計測手段３１３と接続管理手段３１０について説明する。

対話者端末３１の位置計測手段３１３は，対話者端末３１の位置情報を計測する機能である。対話者端末３１の位置情報を計測する手法として，ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用する手法もあるが，無線ＬＡＮ通信網や移動体通信網を利用して位置情報を検出する手法も知られている。

対話者端末３１の位置計測手段３１３は，アバターロボット３０を利用したコミュニケーションの実施を管理する機能で，対話者端末３１として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。なお，対話者端末３１には，接続管理手段３１０として機能する専用のコンピュータプログラム（例えば，スマートフォンのアプリケーション）がインストールされることになる。

上述したように，第２実施形態では，図８のＳ１４において，位置情報要求が管理サーバ３３から送信されるため，第２実施形態に係る対話者端末３１の接続管理手段３１０は，位置情報の送信要求が管理サーバ３３から送信されると，位置計測手段３１３計測した位置情報を管理サーバ３３へ送信する。

また，第２実施形態に係る対話者端末３１の接続管理手段３１０は，図１のＳ５において，アクセスキーがアバターロボット２０から近距離無線通信により送信されると，無線ＬＡＮ通信回路３１１を利用して，アバターロボット３０から送信されたアクセスキーをオペレータ端末３２へ送信する。なお，アクセスキーを送信するオペレータ端末３２の連絡先は，アバターロボット３０の使用の連絡を受けたときに対話者端末２１側でわかる。

１，２，３アバターロボット接続管理システム
１０，２０，３０アバターロボット
２００，３００ロボット制御手段
２０７ＮＦＣモジュール
３０７位置計測手段
１１，２１，３１対話者端末
２１０，３１０接続管理手段
２１３ＮＦＣモジュール
３１３位置計測手段
１２，２２，３２オペレータ端末
２２０，３２０遠隔操作部手段
３３管理サーバ
３３０対話者認識手段
３３２対話者管理ＤＢ
５ａ対話者
５ｂオペレータ

Claims

遠隔地に配置するアバターロボットと，
前記アバターロボットが配置された遠隔地にいる対話者が利用する対話者端末と，
前記アバターロボットを遠隔操作するオペレータが利用するオペレータ端末と，
から少なくとも構成され，
前記アバターロボットは，オペレータのオペレータ情報を含むアクセス要求を受信すると，前記アバターロボットの周囲にいる対話者を認識する対話者認識処理と，前記アクセス要求に含まれるオペレータ情報と前記対話者認識処理で認識した対話者の対話者情報を利用してアクセスキーを生成するアクセスキー生成処理と，前記アクセスキー生成処理で生成したアクセスキーを前記対話者認識処理で認識した対話者の前記対話者端末へ通知する処理を実行する手段を備え，
前記オペレータ端末は，前記対話者端末から送信されたアクセスキーを用いて前記アバターロボットにログインする手段を備え，
ていることを特徴とするアバターロボット接続管理システム。
前記アバターロボットと前記対話者端末が近距離無線通信を行うように構成し，
前記対話者端末は，前記対話者端末に送信されたオペレータ情報を含む前記アクセス要求，および，前記対話者端末に格納されている対話者情報を近距離無線通信により前記アバターロボットへ送信する手段を備え，
前記アバターロボットは，前記対話者認識処理において，近距離無線通信により前記対話者端末から送信された対話者情報を前記アバターロボットの周囲にいる対話者の対話者情報として認識し，前記アクセスキー生成処理において，前記アクセス要求を送信した前記対話者端末へ近距離無線通信によりアクセスキーを通知する，
ことを特徴とする，請求項１に記載したアバターロボット接続管理システム。
前記アバターロボットの使用が許可されている対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を管理している管理サーバを含み，ネットワークを介して前記オペレータ端末から前記アバターロボットに対して前記アクセス要求が送信されるように構成し，
前記アバターロボットは，前記アバターロボットの位置情報を計測する手段を備え，前記対話者認識処理において，前記アクセス要求を前記オペレータ端末から受信すると，この時の位置情報を含む対話者認識要求を前記管理サーバへ送信して，前記管理サーバが認識した対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を前記管理サーバから受信し，前記アクセスキー生成処理において，前記管理サーバから受信した前記対話者端末の連絡先へアクセスキーを通知し，
前記対話者端末は，前記対話者端末の位置情報を計測する手段と，前記管理サーバから位置情報要求を受けると，この時の位置情報を前記管理サーバへ送信する手段を備え，
前記管理サーバは，ネットワークを介して前記アバターロボットから前記対話者認識要求が送信されると，前記対話者認識要求を送信した前記アバターロボットの使用が許可されている対話者の前記対話者端末に対して前記位置情報要求を送信した後，前記対話者端末から受信した位置情報と前記アバターロボットの位置情報を比較し，前記アバターロボットに最も近い位置にいる対話者の対話者情報とこの対話者が所持する前記対話者端末の連絡先を前記アバターロボットへ送信する処理を実行する手段を備え，
ことを特徴とする，請求項１に記載したアバターロボット接続管理システム。