JP6607701B2

JP6607701B2 - Autonomous vacuum cleaner

Info

Publication number: JP6607701B2
Application number: JP2015104757A
Authority: JP
Inventors: 美奈子上野
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-05-22
Filing date: 2015-05-22
Publication date: 2019-11-20
Anticipated expiration: 2035-05-22
Also published as: JP2016214673A

Description

本発明は、自律式掃除機に関する。 The present invention relates to autonomous vacuum cleaner.

人の操作を必要としない自律式掃除機が知られている。
特許文献１には、関連する技術として、部屋への人の出入りの回数が一定回数を超えると掃除を開始する自律式掃除機に関する技術が記載されている。 Autonomous vacuum cleaners that do not require human operation are known.
Patent Document 1 describes a technology related to an autonomous cleaner that starts cleaning when the number of people entering and exiting a room exceeds a certain number of times.

特開２００６−１３６３７４号公報JP 2006-136374 A

ところで、特許文献１に記載の自律式掃除機の場合、部屋がどんなに汚れても部屋への人の出入りが無ければ掃除が行われない。そのため、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することのできる技術が求められていた。 By the way, in the case of the autonomous vacuum cleaner described in Patent Document 1, no matter how dirty the room is, cleaning is not performed unless there is a person entering or leaving the room. Therefore, there has been a demand for a technique that can reduce power consumption by keeping the room clean and not performing unnecessary cleaning.

この発明は、上記の課題を解決することのできる制御装置及び自律式掃除機を提供するものである。 This invention provides the control apparatus and autonomous cleaner which can solve said subject.

上記目的を達成するために、本発明の制御装置は、軌跡情報取得部と、移動制御部と、を備える。軌跡情報取得部は、掃除領域におけるウェアラブル端末装置の移動の水平面への射影の軌跡を示し、時間と、当該時間と前記掃除領域における位置との対応関係を示す情報を含む軌跡情報を取得する。移動制御部は、軌跡情報取得部が取得した軌跡情報に基づいて、自律式掃除機の移動を制御する。 In order to achieve the above object, a control device of the present invention includes a trajectory information acquisition unit and a movement control unit. The trajectory information acquisition unit indicates a trajectory of the projection of the wearable terminal device movement in the cleaning area onto the horizontal plane, and acquires trajectory information including information indicating time and a correspondence relationship between the time and the position in the cleaning area. The movement control unit controls the movement of the autonomous vacuum cleaner based on the trajectory information acquired by the trajectory information acquisition unit.

本発明の制御装置によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。 According to the control device of the present invention, the power consumption can be reduced by keeping the room clean and not performing unnecessary cleaning.

本発明の第一の実施形態による自律式掃除システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the autonomous cleaning system by 1st embodiment of this invention. 本実施形態による自律式掃除機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the autonomous type vacuum cleaner by this embodiment. 本実施形態によるウェアラブル端末装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the wearable terminal device by this embodiment. 本実施形態による自律式掃除システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the autonomous cleaning system by this embodiment. 本実施形態によるウェアラブル端末装置の移動の軌跡を示す図である。It is a figure which shows the locus | trajectory of a movement of the wearable terminal device by this embodiment. 本発明の第二の実施形態による自律式掃除機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the autonomous cleaner by 2nd embodiment of this invention. 本実施形態による自律式掃除システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the autonomous cleaning system by this embodiment. 本発明の実施形態によるウェアラブル端末装置の移動距離の合計のイメージを示す図である。It is a figure which shows the image of the sum total of the movement distance of the wearable terminal device by embodiment of this invention.

＜第一の実施形態＞
まず、第一の実施形態による自律式掃除システム１について説明する。
自律式掃除システム１は、図１に示すように、自律式掃除機１０と、ウェアラブル端末装置２０と、を備える。
ウェアラブル端末装置２０は、掃除領域である室内を移動するユーザ、ペットなどに装着される、例えば、スマートフォン、スリッパ型端末装置、腕輪型端末装置、ペンダント型端末装置などの形状の装置である。ウェアラブル端末装置２０は、室内を移動するウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を特定する。室内を移動するウェアラブル端末装置２０の位置は、例えば、９軸センサ（３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、３軸コンパス）、及び、時計機能を有する。位置取得部２０３は、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する（詳細は後述する）。また、ウェアラブル端末装置２０の位置は、例えば、ウェアラブル端末装置２０と通信を行う無線通信装置を複数台設置し、ウェアラブル端末装置２０が電波強度を利用した三辺測量などの技術を用いて特定する。ウェアラブル端末装置２０は、特定した各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を自律式掃除機１０に送信する。
自律式掃除機１０は、ウェアラブル端末装置２０から各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０を床面へ射影した位置、すなわち、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の床面における軌跡情報（以下、軌跡情報）を取得する。自律式掃除機１０は、取得した軌跡情報に基づいて室内を移動し、掃除を行う。 <First embodiment>
First, the autonomous cleaning system 1 according to the first embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the autonomous cleaning system 1 includes an autonomous cleaner 10 and a wearable terminal device 20.
The wearable terminal device 20 is a device such as a smartphone, a slipper type terminal device, a bracelet type terminal device, or a pendant type terminal device that is attached to a user, a pet, or the like who moves in a room that is a cleaning area. The wearable terminal device 20 specifies the trajectory information of the movement of the wearable terminal device 20 that moves in the room. The position of the wearable terminal device 20 moving in the room has, for example, a 9-axis sensor (3-axis acceleration sensor, 3-axis gyro sensor, 3-axis compass), and a clock function. The position acquisition unit 203 specifies the position of the wearable terminal device 20 using the existing self-contained navigation based on the acceleration detected by the three-axis acceleration sensor, the angular velocity detected by the three-axis gyro sensor, and the time acquired from the clock function. (Details will be described later). In addition, the position of the wearable terminal device 20 is specified by using a technique such as triangulation using the radio wave intensity by installing a plurality of wireless communication devices that communicate with the wearable terminal device 20, for example. . The wearable terminal device 20 transmits the position of the wearable terminal device 20 in the room for each specified time to the autonomous cleaner 10.
The autonomous vacuum cleaner 10 projects the wearable terminal device 20 in the room every hour from the wearable terminal device 20 onto the floor surface, that is, trajectory information on the floor surface of the movement of the wearable terminal device 20 in the room every hour. (Hereinafter referred to as trajectory information) is acquired. The autonomous cleaner 10 moves in the room based on the acquired trajectory information and performs cleaning.

次に、本実施形態による自律式掃除機１０の構成について説明する。
自律式掃除機１０は、図２に示すように、制御装置１１と、走行装置１２と、吸引装置１３と、を備える。 Next, the configuration of the autonomous cleaner 10 according to the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 2, the autonomous cleaner 10 includes a control device 11, a traveling device 12, and a suction device 13.

制御装置１１は、通信部１０１と、記憶部１０２と、軌跡情報取得部１０３と、移動制御部１０４と、吸引制御部１０５と、を備える。
通信部１０１は、ウェアラブル端末装置２０と通信を行う。なお、通信部１０１は、低消費電力で通信可能な、例えば、ＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）などの通信方式であることが望ましい。 The control device 11 includes a communication unit 101, a storage unit 102, a trajectory information acquisition unit 103, a movement control unit 104, and a suction control unit 105.
The communication unit 101 communicates with the wearable terminal device 20. Note that the communication unit 101 is preferably a communication method such as BLE (Bluetooth Low Energy) (Bluetooth is a registered trademark) that can communicate with low power consumption.

記憶部１０２は、自律式掃除機１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０２は、軌跡情報取得部１０３が通信部１０１を介して取得した室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を記憶する。
軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。 The memory | storage part 102 memorize | stores various information required for the process which the autonomous cleaner 10 performs. For example, the storage unit 102 stores the trajectory information of the movement of the wearable terminal device 20 in the room acquired by the trajectory information acquisition unit 103 via the communication unit 101.
The trajectory information acquisition unit 103 acquires trajectory information of the movement of the wearable terminal device 20 in the room. The trajectory information acquisition unit 103 converts the acquired trajectory information into position information used for controlling the movement of the autonomous cleaner 10.

移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３が換算した位置情報に基づいて、走行装置１２を制御して自律式掃除機１０の移動を制御する。
吸引制御部１０５は、吸引装置１３の吸引力を制御する。
走行装置１２は、移動制御部１０４による制御に基づいて、自律式掃除機１０を移動させる。
吸引装置１３は、吸引制御部１０５による制御に基づいて、室内の塵埃を吸引する。 The movement control unit 104 controls the traveling device 12 to control the movement of the autonomous cleaner 10 based on the position information converted by the trajectory information acquisition unit 103.
The suction control unit 105 controls the suction force of the suction device 13.
The traveling device 12 moves the autonomous cleaner 10 based on the control by the movement control unit 104.
The suction device 13 sucks indoor dust based on the control by the suction control unit 105.

次に、本実施形態によるウェアラブル端末装置２０の構成について説明する。
ウェアラブル端末装置２０は、図３に示すように、通信部２０１と、記憶部２０２と、位置取得部２０３と、を備える。
通信部２０１は、自律式掃除機１０と通信を行う。例えば、通信部２０１は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を自律式掃除機１０に送信する。なお、通信部２０１は、ウェアラブル端末装置２０が上述のように電波強度を利用した三辺測量などの技術を用いて室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を特定する場合には、室内に設置された複数の無線通信装置とも通信を行う。
記憶部２０２は、ウェアラブル端末装置２０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０２は、ウェアラブル端末装置２０の識別子、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置などを記憶する。 Next, the configuration of the wearable terminal device 20 according to the present embodiment will be described.
As illustrated in FIG. 3, the wearable terminal device 20 includes a communication unit 201, a storage unit 202, and a position acquisition unit 203.
The communication unit 201 communicates with the autonomous vacuum cleaner 10. For example, the communication unit 201 transmits the movement trajectory information of the wearable terminal device 20 in the room to the autonomous cleaner 10. Note that the communication unit 201 is installed indoors when the wearable terminal device 20 specifies the position of the wearable terminal device 20 in a room using a technique such as trilateral survey using radio wave intensity as described above. It also communicates with a plurality of wireless communication devices.
The storage unit 202 stores various information necessary for processing performed by the wearable terminal device 20. For example, the memory | storage part 202 memorize | stores the identifier of the wearable terminal device 20, the position of the wearable terminal device 20 in the room for every time, etc.

位置取得部２０３は、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０を床面へ射影した位置、すなわち、軌跡情報を取得する。例えば、位置取得部２０３は、９軸センサ（３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、３軸コンパス）、及び、時計機能を有する。位置取得部２０３は、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する。具体的には、ユーザは、軌跡が示す座標の基準となる位置（例えば、玄関）の床面に対してウェアラブル端末装置２０を水平に置き、初期化操作を行う。この初期化操作により、位置取得部２０３は、床面に対して水平においた状態で３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準（ゼロ）と、軌跡が示す座標の基準と、時間の基準の設定を行う。３軸加速度センサは、常時ウェアラブル端末装置２０の加速度を検出している。また、３軸ジャイロセンサは、常時ウェアラブル端末装置２０のそれぞれの軸に対する回転を検出している。位置取得部２０３は、ユーザがウェアラブル端末装置２０を携帯して室内を移動する際に、３軸加速度センサが検出した軸方向の加速度を取得する。ただし、位置取得部２０３が取得した各時間における軸方向の加速度は、ウェアラブル端末装置２０の姿勢変化によってずれた軸方向に対する加速度である。そのため、位置取得部２０３は、ユーザがウェアラブル端末装置２０を携帯して室内を移動した際に、３軸ジャイロセンサが検出したそれぞれの軸に対する回転の情報を取得し、取得した回転の情報を用いて、ウェアラブル端末装置２０の初期化操作を行ったときの姿勢からのずれを算出する。位置取得部２０３は、算出したウェアラブル端末装置２０の初期化操作を行ったときの姿勢からのずれを用いて、加速度を取得した各時間におけるウェアラブル端末装置２０の軸方向を初期化操作を行ったときの軸方向に補正する。位置取得部２０３は、床面に対して水平な面に平行な２つの軸方向の加速度を算出し、算出した２つの軸方向の加速度のベクトルを加算する。位置取得部２０３は、加算後の加速度を時間で積分して速度を算出する。また、位置取得部２０３は、算出した速度を時間で積分し位置を算出する。 The position acquisition unit 203 acquires a position obtained by projecting the wearable terminal device 20 in the room every hour onto the floor surface, that is, trajectory information. For example, the position acquisition unit 203 has a 9-axis sensor (3-axis acceleration sensor, 3-axis gyro sensor, 3-axis compass), and a clock function. The position acquisition unit 203 specifies the position of the wearable terminal device 20 using the existing self-contained navigation based on the acceleration detected by the three-axis acceleration sensor, the angular velocity detected by the three-axis gyro sensor, and the time acquired from the clock function. To do. Specifically, the user places the wearable terminal device 20 horizontally on the floor surface at the position (for example, the entrance) serving as a reference of coordinates indicated by the trajectory, and performs an initialization operation. By this initialization operation, the position acquisition unit 203 is placed horizontally with respect to the floor surface, the reference (zero) of each of the three-axis acceleration sensor and the three-axis gyro sensor, the reference of the coordinates indicated by the locus, and the time Set the reference. The triaxial acceleration sensor always detects the acceleration of the wearable terminal device 20. In addition, the three-axis gyro sensor always detects rotation about each axis of the wearable terminal device 20. The position acquisition unit 203 acquires the acceleration in the axial direction detected by the three-axis acceleration sensor when the user carries the wearable terminal device 20 and moves inside the room. However, the axial acceleration at each time acquired by the position acquisition unit 203 is an acceleration with respect to the axial direction shifted due to the posture change of the wearable terminal device 20. Therefore, the position acquisition unit 203 acquires rotation information about each axis detected by the three-axis gyro sensor when the user moves the room with the wearable terminal device 20, and uses the acquired rotation information. Thus, the deviation from the attitude when the wearable terminal device 20 is initialized is calculated. The position acquisition unit 203 performs the initialization operation of the axial direction of the wearable terminal device 20 at each time when the acceleration is acquired, using the calculated deviation from the posture when the initialization operation of the wearable terminal device 20 is performed. Correct in the axial direction. The position acquisition unit 203 calculates accelerations in two axial directions parallel to a plane parallel to the floor, and adds the calculated acceleration vectors in the two axial directions. The position acquisition unit 203 calculates the velocity by integrating the acceleration after the addition with time. The position acquisition unit 203 calculates the position by integrating the calculated speed with time.

なお、位置取得部２０３がウェアラブル端末装置２０の位置を特定する方法は、加速度を２度時間で積分して位置を算出するものに限定するものではない。例えば、位置取得部２０３は、加速度を検出する度にユーザ毎に予め設定した歩幅を乗じて位置を特定するものであってよい。また、位置取得部２０３は、例えば、累積時間や累積距離が一定値に達したときなどの所定のタイミング毎に３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準を補正するものであってよい。 Note that the method by which the position acquisition unit 203 identifies the position of the wearable terminal device 20 is not limited to the method of calculating the position by integrating the acceleration twice over time. For example, the position acquisition unit 203 may specify a position by multiplying a stride preset for each user every time an acceleration is detected. Further, the position acquisition unit 203 may correct each reference of the triaxial acceleration sensor and the triaxial gyro sensor at every predetermined timing, for example, when the accumulated time or accumulated distance reaches a certain value. .

そして、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０の位置を時系列に記憶部２０２に記録する。なお、位置取得部２０３は、通信部２０１が行った室内に設置された複数の無線通信装置と通信を行い、電波強度を利用した三辺測量の技術を用いて各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出するものであってもよい。具体的には、通信部２０１は、予め設置位置がわかっている複数の無線通信装置と通信を行い、それぞれの無線通信装置からの電波を受信する。なお、このとき、それぞれの無線通信装置は、室内に設置されているため、衛星通信のように電離層や天候などの影響を受けるものではなく、安定した強度の電波を通信部２０１に送信することができるものである。なお、それぞれの無線通信装置が通信部２０１に送信する電波には、送信したそれぞれの無線通信装置の識別子が含まれている。通信部２０１がそれぞれの無線通信装置から電波を受信すると、位置取得部２０３は、記憶部２０２に予め記録されているそれぞれの無線通信装置の識別子と、その識別子に対応する設置位置との対応関係を示す情報を読み出す。位置取得部２０３は、通信部２０１が受信した電波に含まれる識別子と、記憶部２０２から読み出した対応関係を示す情報における識別子とを比較し、対応関係を示す情報において同一の識別子を特定する。位置取得部２０３は、受信したそれぞれの電波に対して同様の比較を行い、それぞれの電波に対応する識別子を特定する。位置取得部２０３は、特定した識別子に対応する無線通信装置の設置位置と、通信部２０１が受信した電波の電波強度とに基づいて、三辺測量の技術を用いて、各時間毎（例えば、１秒毎）の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出する。また、位置取得部２０３は、その他の既知の方法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を算出するものであってもよい。
また、掃除領域の各部屋にウェアラブル端末装置２０と近距離通信（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）など）を行うことができる家電機器を配置し、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０と近距離通信を行った家電機器が配置されている部屋をウェアラブル端末装置２０が移動したと判定するものであってもよい。具体的には、家電機器Ａを部屋Ａ、家電機器Ｂを部屋Ｂに配置した場合、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０と家電機器Ａとが通信すると、ウェアラブル端末装置２０が部屋Ａを移動したと判定する。なお、位置取得部２０３がウェアラブル端末装置２０の移動を部屋単位で判定する場合には、軌跡情報は、ウェアラブル端末装置２０がどの部屋をどの順に移動したかを示す情報となる。 Then, the position acquisition unit 203 records the position of the wearable terminal device 20 in the storage unit 202 in time series. The position acquisition unit 203 communicates with a plurality of wireless communication devices installed in the room performed by the communication unit 201, and uses a trilateral surveying technique using radio wave intensity to wear the indoor wearable terminal in each room. The position of the device 20 may be calculated. Specifically, the communication unit 201 communicates with a plurality of wireless communication devices whose installation positions are known in advance, and receives radio waves from the respective wireless communication devices. At this time, since each wireless communication device is installed indoors, it is not affected by the ionosphere, weather, or the like as in satellite communication, and transmits a radio wave having a stable intensity to the communication unit 201. It is something that can be done. Note that the radio wave transmitted from each wireless communication device to the communication unit 201 includes an identifier of each transmitted wireless communication device. When the communication unit 201 receives radio waves from the respective wireless communication devices, the position acquisition unit 203 associates the identifiers of the respective wireless communication devices recorded in advance in the storage unit 202 with the installation positions corresponding to the identifiers. The information indicating is read. The position acquisition unit 203 compares the identifier included in the radio wave received by the communication unit 201 with the identifier in the information indicating the correspondence read from the storage unit 202, and specifies the same identifier in the information indicating the correspondence. The position acquisition unit 203 performs the same comparison for each received radio wave, and identifies an identifier corresponding to each radio wave. Based on the installation position of the wireless communication device corresponding to the identified identifier and the radio wave intensity of the radio wave received by the communication unit 201, the position acquisition unit 203 uses a triangulation technique for each time (for example, The position of the wearable terminal device 20 in the room every 1 second) is calculated. Further, the position acquisition unit 203 may calculate the position of the wearable terminal device 20 using another known method.
In addition, a home appliance that can perform near field communication (for example, WiFi (registered trademark), BlueTooth (registered trademark), Bluetooth Low Energy (Bluetooth is a registered trademark), etc.) with the wearable terminal device 20 in each room of the cleaning area. Arrangement | positioning and the position acquisition part 203 may determine that the wearable terminal device 20 moved the room where the household appliances which performed near field communication with the wearable terminal device 20 are arrange | positioned. Specifically, when the home appliance A is placed in the room A and the home appliance B is placed in the room B, when the wearable terminal device 20 communicates with the home appliance A, the position acquisition unit 203 causes the wearable terminal device 20 to place the room A. Judge that it has moved. When the position acquisition unit 203 determines the movement of the wearable terminal device 20 in units of rooms, the trajectory information is information indicating which room the wearable terminal device 20 has moved in which order.

次に、図４に示す本実施形態による自律式掃除システム１の処理フローについて説明する。
なお、ここでは自律式掃除システム１において、掃除領域である室内の位置は、予め床に水平な面に対して座標化されており、記憶部１０２が記憶しているものとする。 Next, the process flow of the autonomous cleaning system 1 according to the present embodiment shown in FIG. 4 will be described.
Here, in the autonomous cleaning system 1, it is assumed that the indoor position, which is a cleaning area, is previously coordinated with respect to a plane horizontal to the floor and is stored in the storage unit 102.

ユーザは、軌跡が示す座標の基準となる位置（例えば、玄関）の床面に対してウェアラブル端末装置２０を水平に置き、初期化操作を行う。この初期化操作により、位置取得部２０３は、床面に対して水平においた状態で３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準（ゼロ）と、軌跡が示す座標の基準と、時間の基準の設定を行う。位置取得部２０３は、通信部２０１を介して軌跡が示す座標の基準を自律式掃除機１０に送信する。 The user places the wearable terminal device 20 horizontally on the floor surface at the position (for example, the entrance) serving as the reference of the coordinates indicated by the locus, and performs an initialization operation. By this initialization operation, the position acquisition unit 203 is placed horizontally with respect to the floor surface, the reference (zero) of each of the three-axis acceleration sensor and the three-axis gyro sensor, the reference of the coordinates indicated by the locus, and the time Set the reference. The position acquisition unit 203 transmits the coordinate reference indicated by the trajectory to the autonomous cleaner 10 via the communication unit 201.

軌跡情報取得部１０３は、ウェアラブル端末装置２０から座標の基準を受信すると、記憶部１０２から予め床に水平な面に対して座標化されている室内の位置情報を読み出す。軌跡情報取得部１０３は、記憶部１０２から読み出した室内の位置情報と、受信した座標の基準と、現在の自律式掃除機１０の位置情報（例えば、室内における自律式掃除機１０を充電するホームポジション）とに基づいて、受信した座標の基準に対する現在の相対位置を特定する。具体的には、軌跡情報取得部１０３は、記憶部１０２から読み出した室内の位置情報において、座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置とを特定する。そして、軌跡情報取得部１０３は、特定した座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置との位置の差を相対位置と特定する。 When the trajectory information acquisition unit 103 receives the coordinate reference from the wearable terminal device 20, the trajectory information acquisition unit 103 reads out the position information of the room that has been previously coordinated with respect to the plane horizontal to the floor from the storage unit 102. The trajectory information acquisition unit 103 reads the indoor position information read from the storage unit 102, the received coordinate reference, and the current position information of the autonomous cleaner 10 (for example, a home that charges the autonomous cleaner 10 in the room). Current position relative to the received coordinate reference. Specifically, the trajectory information acquisition unit 103 specifies the position corresponding to the coordinate reference and the position corresponding to the current position of the autonomous cleaner 10 in the indoor position information read from the storage unit 102. Then, the trajectory information acquisition unit 103 specifies the difference between the position corresponding to the specified coordinate reference and the position corresponding to the current position of the autonomous cleaner 10 as the relative position.

ユーザは、ウェアラブル端末装置２０を携帯する。ユーザが室内を移動する。
位置取得部２０３は、各時間毎（例えば、１秒毎）の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出する（ステップＳ１）。位置取得部２０３は、例えば、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する。位置取得部２０３は、算出した各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置、すなわち、軌跡情報を記憶部２０２に記録する（ステップＳ２）。
位置取得部２０３は、通信部２０１を介して軌跡情報を自律式掃除機１０に送信する（ステップＳ３）。 The user carries the wearable terminal device 20. A user moves in a room.
The position acquisition unit 203 calculates the position of the wearable terminal device 20 in the room every time (for example, every second) (step S1). The position acquisition unit 203 uses the existing self-contained navigation based on the acceleration detected by the 3-axis acceleration sensor, the angular velocity detected by the 3-axis gyro sensor, and the time acquired from the clock function, for example. Is identified. The position acquisition unit 203 records the calculated position of the wearable terminal device 20 in each room, that is, the trajectory information, in the storage unit 202 (step S2).
The position acquisition unit 203 transmits the trajectory information to the autonomous cleaner 10 via the communication unit 201 (step S3).

軌跡情報取得部１０３は、ウェアラブル端末装置２０から通信部１０１を介して軌跡情報を取得する（ステップＳ４）。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を記憶部１０２に記録する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する（ステップＳ５）。なお、この位置情報は、軌跡情報取得部１０３が特定した座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置との位置の差を示す相対位置の情報を含んでいる。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が掃除を開始させるために予め設定した設定距離を超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。 The trajectory information acquisition unit 103 acquires trajectory information from the wearable terminal device 20 via the communication unit 101 (step S4). The trajectory information acquisition unit 103 records the acquired trajectory information in the storage unit 102. The trajectory information acquisition unit 103 converts the acquired trajectory information into position information used for controlling the movement of the autonomous cleaner 10 (step S5). The position information includes relative position information indicating a difference in position between the position corresponding to the coordinate reference specified by the trajectory information acquisition unit 103 and the position corresponding to the current position of the autonomous cleaner 10. Yes. The trajectory information acquisition unit 103 determines whether or not the total movement distance indicated by the converted position information exceeds a preset distance set in order to start cleaning (step S6).

軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が設定距離を超えていないと判定した場合（ステップＳ６、ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。 When it is determined that the total movement distance indicated by the converted position information does not exceed the set distance (step S6, NO), the trajectory information acquisition unit 103 returns to the process of step S4.

また、軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が設定距離を超えたと判定した場合（ステップＳ６、ＹＥＳ）、掃除の開始を指示する掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる（ステップＳ７）。具体的には、移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、走行装置１２を動作させ、自律式掃除機１０の移動を開始させる。また、吸引制御部１０５は、軌跡情報取得部１０３から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、吸引装置１３を動作させ、室内の塵埃の吸引を開始させる。そして、吸引制御部１０５が吸引装置１３に吸引させながら、移動制御部１０４は、位置情報に基づいて、位置情報が示すウェアラブル端末装置２０が移動した位置に自律式掃除機１０を移動させ、室内においてウェアラブル端末装置２０が移動した軌跡を主に掃除させる（ステップＳ８）。例えば、ウェアラブル端末装置２０が図５に示す軌跡のように移動した場合、移動制御部１０４は、軌跡情報が示す軌跡の集中する寝室の床での移動回数を増加させ移動距離が長くなるように自律式掃除機１０を移動させる。また、吸引制御部１０５は、寝室での吸引装置１３の吸引力を増大させる制御を行う。 In addition, when it is determined that the total movement distance indicated by the converted position information exceeds the set distance (step S6, YES), the trajectory information acquisition unit 103 moves the cleaning start instruction signal instructing the start of cleaning and the position information. It outputs to the control part 104 and the suction control part 105, and starts cleaning (step S7). Specifically, when the movement control unit 104 inputs the cleaning start instruction signal and the position information from the trajectory information acquisition unit 103, the movement control unit 104 operates the traveling device 12 and starts the movement of the autonomous cleaner 10. In addition, when the suction control instruction unit 105 receives the cleaning start instruction signal and the position information from the trajectory information acquisition unit 103, the suction control unit 105 operates the suction device 13 to start sucking indoor dust. Then, while the suction control unit 105 causes the suction device 13 to suck, the movement control unit 104 moves the autonomous cleaner 10 to the position where the wearable terminal device 20 indicated by the position information has moved based on the position information. In step S8, the trajectory traveled by the wearable terminal device 20 is mainly cleaned (step S8). For example, when the wearable terminal device 20 moves as shown in the trajectory shown in FIG. 5, the movement control unit 104 increases the number of movements on the bedroom floor where the trajectory indicated by the trajectory information is concentrated so that the moving distance becomes longer. The autonomous cleaner 10 is moved. The suction control unit 105 performs control to increase the suction force of the suction device 13 in the bedroom.

以上、本発明の第一の実施形態による自律式掃除機１０の処理フローについて説明した。上述の自律式掃除機１０の処理において、軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が掃除を開始させるために予め設定した設定距離を超えたか否かを判定する。移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３が換算した位置情報に基づいて、走行装置１２を制御して自律式掃除機１０の移動を制御する。
本発明の第一の実施形態によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。
なお、ウェアラブル端末装置２０は、１台に限定するものではない。ウェアラブル端末装置２０は、家族やペットがいる場合には、家族やペットの数に応じて存在してもよい。また、ウェアラブル端末装置２０は、来客など不定期に増加する場合があってもよい。
また、軌跡情報は、室内の空間に対応した位置情報を含み、制御装置１１は、軌跡情報をそのまま移動の制御に利用するものであってよい。また、軌跡情報は、室内の空間には無関係に、基準となる位置からの位置情報を含み、制御装置１１は、軌跡情報を室内の空間に対応させるデータ変換を行い、データ変換後の位置情報を移動の制御に利用するものであってもよい。 The processing flow of the autonomous cleaner 10 according to the first embodiment of the present invention has been described above. In the process of the autonomous vacuum cleaner 10 described above, the trajectory information acquisition unit 103 acquires trajectory information of the movement of the wearable terminal device 20 in the room. The trajectory information acquisition unit 103 converts the acquired trajectory information into position information used for controlling the movement of the autonomous cleaner 10. The trajectory information acquisition unit 103 determines whether or not the total moving distance indicated by the converted position information has exceeded a preset setting distance for starting cleaning. The movement control unit 104 controls the traveling device 12 to control the movement of the autonomous cleaner 10 based on the position information converted by the trajectory information acquisition unit 103.
According to the first embodiment of the present invention, it is possible to reduce power consumption by keeping a room clean and not performing unnecessary cleaning.
The wearable terminal device 20 is not limited to one. Wearable terminal device 20 may exist according to the number of families and pets when there are families and pets. Wearable terminal device 20 may increase irregularly, such as a visitor.
The trajectory information may include position information corresponding to the indoor space, and the control device 11 may use the trajectory information as it is for controlling movement. In addition, the trajectory information includes position information from a reference position regardless of the indoor space, and the control device 11 performs data conversion that corresponds the trajectory information to the indoor space, and the position information after the data conversion. May be used for movement control.

＜第二の実施形態＞
次に、本発明の第二の実施形態による自律式掃除システム１について説明する。
本実施形態による自律式掃除システム１は、図１で示した第一の実施形態による自律式掃除システム１と同様に、自律式掃除機１０と、ウェアラブル端末装置２０と、を備える。
ただし、本実施形態による自律式掃除機１０は、第一の実施形態による自律式掃除機１０に加え、図６に示すように、シミュレーション実行部１０６と、ゴミ量センサ１４と、を備える。 <Second Embodiment>
Next, the autonomous cleaning system 1 by 2nd embodiment of this invention is demonstrated.
The autonomous cleaning system 1 by this embodiment is provided with the autonomous cleaner 10 and the wearable terminal device 20 similarly to the autonomous cleaning system 1 by 1st embodiment shown in FIG.
However, the autonomous cleaner 10 according to the present embodiment includes a simulation execution unit 106 and a dust amount sensor 14 as shown in FIG. 6 in addition to the autonomous cleaner 10 according to the first embodiment.

シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０の移動に伴って舞い上がった塵埃が何時間後に床に落ちるかのシミュレーションを実行し、その時間を特定する。 The simulation execution unit 106 executes a simulation of how many hours after the dust that has risen with the movement of the wearable terminal device 20 falls to the floor, and specifies the time.

ゴミ量センサ１４は、ゴミの量を検出する。例えば、ゴミ量センサ１４は、パーティクルカウンタであり、単位体積当たりの塵埃の数を計測する。 The dust amount sensor 14 detects the amount of dust. For example, the dust amount sensor 14 is a particle counter and measures the number of dust per unit volume.

また、移動制御部１０４は、シミュレーション実行部１０６のシミュレーション結果に基づいて、自律式掃除機１０の移動を制御する。 Further, the movement control unit 104 controls the movement of the autonomous cleaner 10 based on the simulation result of the simulation execution unit 106.

次に、図７に示す本実施形態による自律式掃除システム１の処理フローについて説明する。
なお、本実施形態による自律式掃除システム１が行う処理は、第一の実施形態による自律式掃除システム１が行うステップＳ１１からステップＳ１５の処理が異なる。ここでは、ステップＳ１１からステップＳ１５の処理について説明する。 Next, the process flow of the autonomous cleaning system 1 according to the present embodiment shown in FIG. 7 will be described.
In addition, the process which the autonomous cleaning system 1 by this embodiment performs differs in the process of step S11 to step S15 which the autonomous cleaning system 1 by 1st embodiment performs. Here, the processing from step S11 to step S15 will be described.

軌跡情報取得部１０３は、ステップＳ５の処理により軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報をシミュレーション実行部１０６に出力する。 The trajectory information acquisition unit 103 converts the trajectory information into position information used for controlling the movement of the autonomous cleaner 10 by the process of step S5. The trajectory information acquisition unit 103 outputs the converted position information to the simulation execution unit 106.

シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する。シミュレーション実行部１０６は、図５で示したように、入力した位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行する（ステップＳ１１）。シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果を記憶部１０２に記録する。例えば、シミュレーション実行部１０６は、部屋Ａでの移動、部屋Ｂでの移動、・・・のように室内の部屋毎に分けて移動を記憶部１０２に記録する。 The simulation execution unit 106 inputs position information from the trajectory information acquisition unit 103. As shown in FIG. 5, the simulation execution unit 106 performs mapping of how the wearable terminal device 20 has moved indoors based on the input position information (step S <b> 11). The simulation execution unit 106 records the mapped result in the storage unit 102. For example, the simulation execution unit 106 records the movement in the storage unit 102 separately for each room in the room, such as movement in the room A, movement in the room B, and so on.

シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果に基づいて各部屋毎の移動距離Ｔを算出する。具体的には、シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する度に、位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行し、マッピングした結果に基づいて位置情報を入力する前の移動距離Ｔに新たに入力した位置情報に基づく移動距離ｎｅｗを加算する（ステップＳ１２）。なお、シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０が複数台存在する場合には、各部屋毎にウェアラブル端末装置２０の移動距離の合計を算出する。例えば、シミュレーション実行部１０６は、図８に示すように、ウェアラブル端末装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのそれぞれの各部屋毎の移動距離ＤＡ、ＤＢ、ＤＣを算出する。そして、シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのそれぞれに対して算出した移動距離の合計（移動距離Ｔ）を各部屋毎に算出する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。なお、移動距離設定値は、ウェアラブル端末装置２０の移動距離が長くなるにつれ単位体積当たりの塵埃の数が増加するという考えに基づいて、予め設定したしきい値である。記憶部１０２は、前回の掃除のときにゴミ量センサ１４が検出した単位体積当たりの塵埃の数とウェアラブル端末装置２０の移動距離との対応関係を記憶し、次回の掃除のときの移動距離設定値の設定変更に利用してもよい。また、ユーザがユーザインターフェースを介して移動距離設定値を設定入力できるものであってもよい。 The simulation execution unit 106 calculates the movement distance T for each room based on the mapped result. Specifically, each time the position information is input from the trajectory information acquisition unit 103, the simulation execution unit 106 executes mapping of how the wearable terminal device 20 has moved in the room based on the position information. Based on the result, the movement distance new based on the newly input position information is added to the movement distance T before the position information is input (step S12). Note that, when there are a plurality of wearable terminal devices 20, the simulation execution unit 106 calculates the total movement distance of the wearable terminal device 20 for each room. For example, as shown in FIG. 8, the simulation execution unit 106 calculates the movement distances DA, DB, and DC for each room of the wearable terminal devices 20A, 20B, and 20C. And the simulation execution part 106 calculates the sum total (movement distance T) of the movement distance calculated with respect to each of wearable terminal device 20A, 20B, 20C for every room. The simulation execution unit 106 determines whether or not the movement distance T has reached the movement distance setting value (step S13). The moving distance setting value is a threshold set in advance based on the idea that the number of dust per unit volume increases as the moving distance of the wearable terminal device 20 increases. The storage unit 102 stores the correspondence between the number of dust per unit volume detected by the dust amount sensor 14 at the previous cleaning and the moving distance of the wearable terminal device 20, and sets the moving distance at the next cleaning. It may be used to change the value setting. Alternatively, the user may be able to set and input a moving distance setting value via a user interface.

シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達していないと判定した場合（ステップＳ１３、ＮＯ）、ステップＳ４に戻す。
また、シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した場合（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、ウェアラブル端末装置２０の移動距離に応じて単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所に対して、直近のウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する（ステップＳ１４）。例えば、シミュレーション実行部１０６は、単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所が部屋Ａである場合、３軸加速度センサの加速度を積分して算出した部屋Ａにおけるウェアラブル端末装置２０の直近の移動速度が速くなればなるほどタイマの時間を長く設定する。このタイマの時間設定は、ウェアラブル端末装置２０の移動、すなわち、ユーザやペットなどの移動によって塵埃が舞い上がり床に落ちるまでの時間を設定するものである。なお、タイマの設定時間は、塵埃が床に落ちてから自律式掃除機１０が掃除を開始するまでの時間を設定するものではない。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した各部屋に対してウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する。シミュレーション実行部１０６は、タイマの時間が設定された部屋を記憶部１０２に記録する（ステップＳ１５）。例えば、シミュレーション実行部１０６は、部屋Ａに対してタイマの時間を５０分後に設定し、部屋Ｂに対してタイマの時間を３０分後に設定するように、各部屋とタイマの時間設定とを対応づけて記憶部１０２に記憶する。なお、ここでのタイマの時間設定は、その時間が経過した以降に塵埃が床に落ち掃除を行えばよいことを示すものであり、その時間が経過したときに直ちに掃除を開始することを示すものではない。また、シミュレーション実行部１０６は、タイマの時間が設定された各部屋で再度ウェアラブル端末装置２０の移動を検出した場合には、検出したウェアラブル端末装置２０の移動速度に基づいてタイマの時間を再度設定する。 If the simulation execution unit 106 determines that the movement distance T has not reached the movement distance setting value (step S13, NO), the simulation execution unit 106 returns to step S4.
Further, when the simulation execution unit 106 determines that the movement distance T has reached the movement distance setting value (step S13, YES), the number of dust per unit volume is large according to the movement distance of the wearable terminal device 20. A timer time corresponding to the moving speed of the latest wearable terminal device 20 is set for the estimated location (step S14). For example, when the place where the number of dusts per unit volume is estimated to be large is the room A, the simulation execution unit 106 is closest to the wearable terminal device 20 in the room A calculated by integrating the acceleration of the three-axis acceleration sensor. The longer the moving speed of, the longer the timer time is set. This timer time setting is for setting the time until dust rises and falls to the floor due to the movement of the wearable terminal device 20, that is, the movement of the user or pet. The set time of the timer does not set the time from when dust falls to the floor until the autonomous cleaner 10 starts cleaning. The simulation execution unit 106 sets a timer time corresponding to the moving speed of the wearable terminal device 20 for each room where it is determined that the moving distance T has reached the moving distance setting value. The simulation execution unit 106 records the room in which the timer time is set in the storage unit 102 (step S15). For example, the simulation execution unit 106 sets the timer time for the room A after 50 minutes, and sets the timer time for the room B after 30 minutes so that each room is associated with the timer time setting. Then, it is stored in the storage unit 102. Note that the time setting of the timer here indicates that dust should fall on the floor after that time has passed, and cleaning should be started immediately after that time has passed. It is not a thing. When the simulation execution unit 106 detects the movement of the wearable terminal device 20 again in each room in which the timer time is set, the simulation execution unit 106 sets the timer time again based on the detected moving speed of the wearable terminal device 20. To do.

移動制御部１０４は、記憶部１０２が記憶する各部屋とタイマの時間設定との対応関係とタイマが示す時間経過とに基づいてタイマが継続中であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
移動制御部１０４は、タイマが継続中であると判定した場合（ステップＳ１６、ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理に戻す。 The movement control unit 104 determines whether or not the timer is continuing based on the correspondence between each room stored in the storage unit 102 and the time setting of the timer and the elapsed time indicated by the timer (step S16).
When it is determined that the timer is continuing (step S16, YES), the movement control unit 104 returns to the process of step S16.

また、移動制御部１０４は、タイマが継続中ではないと判定した場合（ステップＳ１６、ＮＯ）、ウェアラブル端末装置２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、移動制御部１０４は、自律式掃除機１０がウェアラブル端末装置２０から各部屋における軌跡情報を受信した場合にウェアラブル端末装置２０を検知したと判定し、軌跡情報を受信しない場合にウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定する。また、例えば、移動制御部１０４は、ウェアラブル端末装置２０が所定の位置（例えば、基準となる玄関）から移動しない場合に、ウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定する。また、移動制御部１０４は、玄関のドアから自律式掃除機１０に送信されるドアの開閉情報に基づいて、ウェアラブル端末装置２０が室内にあるか家の外部にあるか、すなわち、ウェアラブル端末装置２０を検知するかまたは検知しないかを判定するものであってもよい。なお、移動制御部１０４が行うウェアラブル端末装置２０の検知は、ここで示した方法に限定するものではなく、既知の手法を用いてウェアラブル端末装置２０を検知するものであってよい。 Moreover, the movement control part 104 determines whether the wearable terminal device 20 was detected, when it determines with the timer not continuing (step S16, NO) (step S17). For example, the movement control unit 104 determines that the autonomous vacuum cleaner 10 has detected the wearable terminal device 20 when receiving the trajectory information in each room from the wearable terminal device 20, and the wearable terminal device when the trajectory information is not received. It is determined that 20 is not detected. For example, the movement control unit 104 determines that the wearable terminal device 20 is not detected when the wearable terminal device 20 does not move from a predetermined position (for example, a reference entrance). Further, the movement control unit 104 determines whether the wearable terminal device 20 is in the room or outside the house based on the opening / closing information of the door transmitted from the front door to the autonomous cleaner 10, that is, the wearable terminal device. 20 may be detected or not detected. The detection of the wearable terminal device 20 performed by the movement control unit 104 is not limited to the method shown here, and the wearable terminal device 20 may be detected using a known method.

移動制御部１０４は、ウェアラブル端末装置２０を検知したと判定した場合（ステップＳ１７、ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理に戻す。
また、移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合（ステップＳ１７、ＮＯ）、シミュレーション実行部１０６は、掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる（ステップＳ１８）。具体的には、移動制御部１０４は、シミュレーション実行部１０６から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、走行装置１２を動作させ、自律式掃除機１０の移動を開始させる。また、吸引制御部１０５は、シミュレーション実行部１０６から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、吸引装置１３を動作させ、室内の塵埃の吸引を開始させる。そして、吸引制御部１０５が吸引装置１３に吸引させながら、移動制御部１０４は、位置情報に基づいて、位置情報が示すウェアラブル端末装置２０が移動した位置に自律式掃除機１０を移動させ、室内においてウェアラブル端末装置２０が移動した軌跡を主に掃除させる（ステップＳ８）。例えば、ウェアラブル端末装置２０が図５に示す軌跡のように移動した場合、移動制御部１０４は、寝室での移動距離が長くなるように自律式掃除機１０を移動させる。また、吸引制御部１０５は、寝室での吸引力を増大させるように吸引装置１３を制御する。このとき、吸引制御部１０５は、ゴミ量センサ１４が検出する塵埃の量を取得し、記憶部１０２に記録する（ステップＳ１９）。 If it is determined that the wearable terminal device 20 has been detected (step S17, YES), the movement control unit 104 returns to the process of step S14.
When it is determined that the movement control unit 104 does not detect the wearable terminal device 20 (step S17, NO), the simulation execution unit 106 sends the cleaning start instruction signal and the position information to the movement control unit 104, the suction control unit 105, and the like. To start cleaning (step S18). Specifically, when the movement control unit 104 inputs a cleaning start instruction signal and position information from the simulation execution unit 106, the movement control unit 104 operates the traveling device 12 to start the movement of the autonomous cleaner 10. Moreover, when the suction control unit 105 inputs the cleaning start instruction signal and the position information from the simulation execution unit 106, the suction control unit 105 operates the suction device 13 to start sucking indoor dust. Then, while the suction control unit 105 causes the suction device 13 to suck, the movement control unit 104 moves the autonomous cleaner 10 to the position where the wearable terminal device 20 indicated by the position information has moved based on the position information. In step S8, the trajectory traveled by the wearable terminal device 20 is mainly cleaned (step S8). For example, when the wearable terminal device 20 moves as shown in the locus shown in FIG. 5, the movement control unit 104 moves the autonomous cleaner 10 so that the moving distance in the bedroom becomes longer. The suction controller 105 controls the suction device 13 so as to increase the suction force in the bedroom. At this time, the suction control unit 105 acquires the amount of dust detected by the dust amount sensor 14 and records it in the storage unit 102 (step S19).

吸引制御部１０５は、ゴミ量センサ１４の検出した今回の塵埃の量が、ゴミ量センサ１４の検出した前回の塵埃の量よりも多いか否かを判定する（ステップＳ２０）。
吸引制御部１０５は、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量よりも多いと判定した場合（ステップＳ２０、ＹＥＳ）、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量に比べて増加した割合だけ移動距離設定値を減少させる移動距離減少指示をシミュレーション実行部１０６に出力する。
シミュレーション実行部１０６は、吸引制御部１０５から移動距離減少指示を入力すると、移動距離設定値を入力した移動距離減少指示が示す割合だけ減少させる（ステップＳ２１）。
また、吸引制御部１０５は、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量よりと同一か少ないと判定した場合（ステップＳ２０、ＮＯ）、ステップＳ２１の処理を行わずに一連の処理を終了させる。 The suction control unit 105 determines whether the current amount of dust detected by the dust amount sensor 14 is larger than the previous amount of dust detected by the dust amount sensor 14 (step S20).
If the suction control unit 105 determines that the amount of dust this time is greater than the amount of previous dust (step S20, YES), the suction control unit 105 moves by a rate at which the amount of dust this time has increased compared to the amount of previous dust. A movement distance reduction instruction to decrease the distance setting value is output to the simulation execution unit 106.
When the simulation execution unit 106 inputs the movement distance reduction instruction from the suction control unit 105, the simulation execution unit 106 decreases the movement distance setting value by the ratio indicated by the input movement distance reduction instruction (step S21).
If the suction control unit 105 determines that the amount of dust this time is the same or less than the previous dust amount (step S20, NO), the suction control unit 105 ends the series of processes without performing the process of step S21.

なお、シミュレーション実行部１０６は、移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合に、直ちに掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力するとは限らない。例えば、シミュレーション実行部１０６は、移動制御部１０４のウェアラブル端末装置２０の過去の検知結果に基づいて、人のいない時間帯に掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、自律式掃除機１０の掃除を開始させるものであってよい。 The simulation execution unit 106 immediately outputs a cleaning start instruction signal and position information to the movement control unit 104 and the suction control unit 105 when the movement control unit 104 determines that the wearable terminal device 20 is not detected. Not exclusively. For example, the simulation execution unit 106 sends the cleaning start instruction signal and the position information to the movement control unit 104 and the suction control unit 105 in a time zone when no person is present based on the past detection result of the wearable terminal device 20 of the movement control unit 104. And the cleaning of the autonomous vacuum cleaner 10 may be started.

また、移動制御部１０４は、自律式掃除機１０の移動位置を補正するものであってもよい。ウェアラブル端末装置２０を携帯した人やペットが室内を移動した場合、その移動の空気の流れにより塵埃は人やペットが移動した場所の両脇に移動する可能性が高い。そのため、例えば、移動制御部１０４は、実際に人やペットが移動した位置から両脇（壁寄り）にずれた場所を自律式掃除機１０が移動するように移動位置を補正する。 Further, the movement control unit 104 may correct the movement position of the autonomous cleaner 10. When a person or pet carrying the wearable terminal device 20 moves in the room, there is a high possibility that dust will move to both sides of the place where the person or pet moves due to the flow of air. Therefore, for example, the movement control unit 104 corrects the movement position so that the autonomous cleaner 10 moves in a place that is shifted to both sides (close to the wall) from the position where the person or pet has actually moved.

以上、本発明の第二の実施形態による自律式掃除機１０の処理フローについて説明した。上述の自律式掃除機１０の処理において、軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報をシミュレーション実行部１０６に出力する。 The processing flow of the autonomous cleaner 10 according to the second embodiment of the present invention has been described above. In the process of the autonomous vacuum cleaner 10 described above, the trajectory information acquisition unit 103 acquires trajectory information of the movement of the wearable terminal device 20 in the room. The trajectory information acquisition unit 103 converts the acquired trajectory information into position information used for controlling the movement of the autonomous cleaner 10. The trajectory information acquisition unit 103 outputs the converted position information to the simulation execution unit 106.

シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する。シミュレーション実行部１０６は、入力した位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行する。シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果に基づいて各部屋毎の移動距離Ｔを算出する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したか否かを判定する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した場合、ウェアラブル端末装置２０の移動距離に応じて単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所に対して、直近のウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する。
移動制御部１０４は、記憶部１０２が記憶する各部屋とタイマの時間設定との対応関係とタイマが示す時間経過とに基づいてタイマが継続中であるか否かを判定する。移動制御部１０４は、タイマが継続中ではないと判定した場合、ウェアラブル端末装置２０を検知したか否かを判定する。移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合、シミュレーション実行部１０６は、掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる。
本発明の第二の実施形態によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。また、ウェアラブル端末装置２０を携帯する人やペットの移動により舞い上がった塵埃が床に落ちた後に掃除を実行することができ、部屋をより綺麗に掃除することができる。 The simulation execution unit 106 inputs position information from the trajectory information acquisition unit 103. The simulation execution unit 106 performs mapping of how the wearable terminal device 20 has moved indoors based on the input position information. The simulation execution unit 106 calculates the movement distance T for each room based on the mapped result. The simulation execution unit 106 determines whether or not the movement distance T has reached the movement distance setting value. When the simulation execution unit 106 determines that the movement distance T has reached the movement distance setting value, the simulation execution unit 106 determines that the number of dusts per unit volume is estimated to be large according to the movement distance of the wearable terminal device 20. The timer time corresponding to the moving speed of the latest wearable terminal device 20 is set.
The movement control unit 104 determines whether or not the timer is continuing based on the correspondence between each room stored in the storage unit 102 and the time setting of the timer and the elapsed time indicated by the timer. If it is determined that the timer is not continuing, the movement control unit 104 determines whether or not the wearable terminal device 20 has been detected. When the movement control unit 104 determines that the wearable terminal device 20 is not detected, the simulation execution unit 106 outputs a cleaning start instruction signal and position information to the movement control unit 104 and the suction control unit 105 to start cleaning. .
According to the second embodiment of the present invention, the power consumption can be reduced by keeping the room clean and not performing unnecessary cleaning. In addition, cleaning can be performed after dust that soars due to movement of a person or pet who carries wearable terminal device 20 falls on the floor, and the room can be cleaned more neatly.

なお、本発明における記憶部１０２、２０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０２、２０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。 Note that each of the storage units 102 and 202 in the present invention may be provided anywhere as long as appropriate information is transmitted and received. In addition, each of the storage units 102 and 202 may exist in a plurality of ranges within a range where appropriate information is transmitted and received, and may store data in a distributed manner.

なお本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。 In the processing flow according to the embodiment of the present invention, the order of processing may be changed within a range where appropriate processing is performed.

なお本発明の実施形態について説明したが、上述の制御装置１１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。 In addition, although embodiment of this invention was described, the above-mentioned control apparatus 11 has a computer system inside. The process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above process is performed by the computer reading and executing this program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができるものである。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. Various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention.

１・・・自律式掃除システム
１０・・・自律式掃除機
１１・・・制御装置
１２・・・走行装置
１３・・・吸引装置
１４・・・ゴミ量センサ
２０・・・ウェアラブル端末装置
１０１、２０１・・・通信部
１０２、２０２・・・記憶部
１０３・・・軌跡情報取得部
１０４・・・移動制御部
１０５・・・吸引制御部
１０６・・・シミュレーション実行部
２０３・・・位置取得部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Autonomous cleaning system 10 ... Autonomous cleaner 11 ... Control apparatus 12 ... Traveling apparatus 13 ... Suction apparatus 14 ... Garbage amount sensor 20 ... Wearable terminal device 101, 201: Communication unit 102, 202 ... Storage unit 103 ... Trajectory information acquisition unit 104 ... Movement control unit 105 ... Suction control unit 106 ... Simulation execution unit 203 ... Position acquisition unit

Claims

A trajectory information acquisition unit that indicates a trajectory of the projection of the wearable terminal device movement in the cleaning region onto the horizontal plane, and acquires past trajectory information including information indicating a time and a correspondence relationship between the time and a position in the cleaning region; ,
Based on the trajectory information acquired by the trajectory information acquisition unit, a movement control unit that controls the movement of the device itself ;
Autonomous vacuum cleaner with

The movement control unit
In a location corresponding to the concentrated location of the trajectory indicated by the trajectory information, the number of movements is increased.
The autonomous vacuum cleaner according to claim 1.

A suction control unit that performs control to increase the suction force of the suction device at a location corresponding to the concentrated location of the trajectory indicated by the trajectory information;
An autonomous vacuum cleaner according to claim 1 or 2, further comprising:

The movement control unit
Based on the time until the dust that has risen corresponding to the latest moving speed of the wearable terminal device in the cleaning area specified based on the trajectory information, the time until the dust that has risen falls is set. Set a longer possible timer time and control the movement of the device itself ,
The autonomous vacuum cleaner as described in any one of Claims 1-3.