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JP6618446B2 - Control device, communication system, control method, and computer program - Google Patents
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JP6618446B2 - Control device, communication system, control method, and computer program - Google Patents

Control device, communication system, control method, and computer program Download PDF

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Description

本発明は、制御装置、通信システム、制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a control device, a communication system, a control method, and a computer program.

無線通信の中継技術として例えば特許文献１，２，３に記載される従来技術が知られている。特許文献１は、無線信号の伝播経路の途中に障害物が存在する場合であっても、無線通信装置が他の無線通信装置と通信可能とするための無線通信中継技術を開示する。特許文献２は、中継局の基地局側アンテナを最適な方向に自動調整するための無線通信中継技術を開示する。特許文献３は、中継局を効果的に利用するための無線通信中継技術を開示する。   Conventional techniques described in Patent Documents 1, 2, and 3, for example, are known as wireless communication relay techniques. Patent Document 1 discloses a wireless communication relay technique for enabling a wireless communication device to communicate with another wireless communication device even when an obstacle is present in the middle of a wireless signal propagation path. Patent Document 2 discloses a wireless communication relay technique for automatically adjusting a base station antenna of a relay station in an optimal direction. Patent Document 3 discloses a wireless communication relay technique for effectively using a relay station.

特開２００５−８６２６２号公報JP 2005-86262 A 特開２０１２−５４７３５号公報JP 2012-54735 A 米国特許第８３３１８５２号明細書US Pat. No. 8,331,852

しかし、上述した従来の無線通信中継技術では、無線通信を中継する先の無線通信装置が移動すると、無線通信を円滑に継続させることが難しい可能性があった。   However, with the conventional wireless communication relay technology described above, it may be difficult to smoothly continue wireless communication when the wireless communication device to which wireless communication is relayed moves.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、無線通信を中継する先の無線通信装置（移動通信装置）が移動する場合に無線通信を円滑に継続させることができる、制御装置、通信システム、制御方法、及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in consideration of such circumstances, and is capable of smoothly continuing wireless communication when a wireless communication device (mobile communication device) that relays wireless communication moves. It is an object to provide an apparatus, a communication system, a control method, and a computer program.

本発明の一態様は、コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置において、前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想部と、前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断部と、前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断部と、前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断部と、前記移動予定位置を報知する報知部と、前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断部と、を備え、前記報知部は前記アンテナ制御情報を報知し、前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させる、制御装置であって、前記制御装置は、前記報知部が前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、前記制御装置は、当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する、制御装置である。 One aspect of the present invention provides a mobile communication device that operates in response to a signal from a controller, and a control device that controls a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device. Based on the current position of the device and the movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device, the mobile communication device position prediction unit for determining the predicted position of the mobile communication device, and the predicted position and obstacle information A first range determination unit that determines a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the expected position and capable of transmitting and receiving a radio signal; the first range; and A common range determination unit for determining a common range with a second range within a certain range from the antenna of the controller at a position where radio signals can be transmitted and received; Serial based on the current position of the communication relay device and said common range, a communication relay device moving prediction determining section for determining a movement plan position of the communication relay device, and a notification unit that notifies the mobile predetermined position, said controller Each antenna control information of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device, or the controller, the mobile communication device, and the communication relay based on the position, the predicted position, the planned movement position, and the obstacle information An antenna control information determination unit that determines antenna control information of at least one of the devices, the notification unit notifies the antenna control information, and the control device is configured so that the mobile communication device transmits the movement control information. The movement of the communication relay device to the planned movement position and the antenna based on the antenna control information A control device for completing the control, wherein the control device controls its own antenna based on the antenna control information after the notification unit notifies the planned movement position and the antenna control information, and The control device is a control device that transmits the movement control information scheduled to be transmitted to the mobile communication device after controlling the antenna .

本発明の一態様は、コントローラが無線送信する信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置と、上記の制御装置と、を備え、前記通信中継装置は、前記制御装置から報知された移動予定位置へ移動し、前記通信中継装置は、前記制御装置から報知されたアンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、前記移動通信装置は、前記制御装置から報知されたアンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、前記移動通信装置は、前記通信中継装置による前記移動予定位置への移動と前記通信中継装置及び前記移動通信装置による前記アンテナの制御との後に前記制御装置から報知される移動制御情報に従って、移動する、通信システムである。 One embodiment of the present invention includes a mobile communication device that operates in response to a signal wirelessly transmitted by a controller, a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device, and the control device described above. The communication relay device moves to a planned movement position notified from the control device, the communication relay device controls its own antenna based on antenna control information notified from the control device, and the movement The communication device controls its own antenna based on the antenna control information notified from the control device, and the mobile communication device moves the communication relay device to the planned movement position, the communication relay device, and the movement. The communication system moves according to movement control information notified from the control device after control of the antenna by the communication device .

本発明の一態様は、コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置の制御方法において、前記制御装置が、前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想ステップと、前記制御装置が、前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断ステップと、前記制御装置が、前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断ステップと、前記制御装置が、前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断ステップと、前記制御装置が、前記移動予定位置を報知する報知ステップと、前記制御装置が、前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断ステップと、前記制御装置が、前記アンテナ制御情報を報知するステップと、を含み、前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させる、制御方法であって、前記制御装置は、前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、前記制御装置は、当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する、制御方法である。 One aspect of the present invention is a control method for a control device that controls a mobile communication device that operates in response to a signal from a controller, and a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device. The control device determines a predicted position of the mobile communication device based on a current position of the mobile communication device and movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device; and A first range in which a control device determines a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the predicted position where radio signals can be transmitted and received based on the predicted position and obstacle information. The determination step and the control device are within a certain range from the first range and the antenna of the controller at the position of the controller. A common range determining step for determining a common range with a second range in which signals can be transmitted and received, and the control device plans to move the communication relay device based on a current position of the communication relay device and the common range. A communication relay device movement schedule determination step for determining a position; a notification step in which the control device notifies the planned movement position; and the control device includes a position of the controller, a predicted position, a planned movement position, and an obstacle. Based on the information, each antenna control information of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device, or antenna control information of at least one device of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device is determined. An antenna control information determination step, and a step in which the control device notifies the antenna control information. The control device completes the movement of the communication relay device to the planned movement position and the control of the antenna based on the antenna control information until the mobile communication device completes the movement according to the movement control information. The control device, after informing the planned movement position and the antenna control information, controls its own antenna based on the antenna control information, and after the control device controls the antenna, A control method for transmitting the movement control information to be transmitted to a mobile communication device .

本発明の一態様は、コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置のコンピュータに、前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想機能と、前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断機能と、前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断機能と、前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断機能と、前記移動予定位置を報知する報知機能と、前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断機能部と、前記アンテナ制御情報を報知する機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムであって、前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させるものであり、前記コンピュータプログラムは、前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて前記制御装置のアンテナを制御する機能と、当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する機能と、をさらに前記制御装置のコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラムである。
One aspect of the present invention relates to a computer of a control device that controls a mobile communication device that operates according to a signal from a controller, and a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device. A mobile communication device position prediction function for determining an expected position of the mobile communication device based on a current position of the mobile communication device and movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device; and the predicted position and obstacle information. And a first range determination function for determining a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the expected position and capable of transmitting and receiving a radio signal, the first range, A common range for determining a common range within a certain range from the antenna of the controller at the position of the controller and a second range where radio signals can be transmitted and received. A determination function; a communication relay device movement schedule determination function that determines a planned movement position of the communication relay device based on a current position of the communication relay device and the common range; and a notification function that notifies the planned movement position Based on the position of the controller, the predicted position, the planned movement position, and the obstacle information, the antenna control information of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device, or the controller, the mobile communication device And a computer program for realizing an antenna control information determination function unit that determines antenna control information of at least one of the communication relay devices, and a function of reporting the antenna control information, the control device Before the mobile communication device completes movement according to the movement control information. The computer program completes the movement to the planned position and the control of the antenna based on the antenna control information, and the computer program notifies the planned movement position and the antenna control information, and then based on the antenna control information. A computer program for causing a computer of the control device to further realize a function of controlling the antenna of the control device and a function of transmitting the movement control information to be transmitted to the mobile communication device after controlling the antenna. It is.

本発明によれば、無線通信を中継する先の無線通信装置（移動通信装置）が移動する場合に該無線通信を円滑に継続させることができるという効果が得られる。   According to the present invention, when the wireless communication device (mobile communication device) to which wireless communication is relayed moves, the wireless communication can be smoothly continued.

一実施形態に係る通信システム２の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the communication system 2 which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るロボットコントローラ１０の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the robot controller 10 which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る通信中継装置２０の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the communication relay apparatus 20 which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るロボット３０の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the robot 30 which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る制御方法の手順の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the procedure of the control method which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る制御方法の手順の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the procedure of the control method which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る制御方法の手順の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the procedure of the control method which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the communication system which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the communication system which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the communication system which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the communication system which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る制御装置１０００の機能構成図である。It is a functional lineblock diagram of control device 1000 concerning one embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る通信システム２の構成例を示す図である。図１において、通信システム２は、ロボットコントローラ１０と、通信中継装置２０と、ロボット３０とを備える。ロボット３０は、移動通信装置の例である。該移動通信装置は、コントローラが無線送信する信号に応じて動作する。該移動通信装置は、無線通信装置の例である。ロボット３０は、ロボットコントローラ１０が無線送信する信号に応じて動作する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a communication system 2 according to an embodiment. In FIG. 1, the communication system 2 includes a robot controller 10, a communication relay device 20, and a robot 30. The robot 30 is an example of a mobile communication device. The mobile communication device operates in accordance with a signal transmitted wirelessly by the controller. The mobile communication device is an example of a wireless communication device. The robot 30 operates in accordance with a signal that the robot controller 10 transmits wirelessly.

通信中継装置２０は、ロボットコントローラ１０とロボット３０との間の通信を中継する。図１に例示されるように、ロボットコントローラ１０とロボット３０との間には障害物４０が存在する。ロボットコントローラ１０から送信された無線信号５６は、障害物４０によって、直接にはロボット３０に届かない。言い換えると、ロボットコントローラ１０から見ると、ロボット３０はＬＯＳ（Line Of Sight）の範囲に存在しない。ロボットコントローラ１０のＬＯＳは、ロボットコントローラ１０のアンテナから直接見通せる範囲内であって無線信号の送受信の可能な範囲である。   The communication relay device 20 relays communication between the robot controller 10 and the robot 30. As illustrated in FIG. 1, an obstacle 40 exists between the robot controller 10 and the robot 30. The radio signal 56 transmitted from the robot controller 10 does not reach the robot 30 directly by the obstacle 40. In other words, when viewed from the robot controller 10, the robot 30 does not exist in the range of LOS (Line Of Sight). The LOS of the robot controller 10 is within a range that can be seen directly from the antenna of the robot controller 10 and is a range in which radio signals can be transmitted and received.

一方、通信中継装置２０は、ロボットコントローラ１０のＬＯＳの範囲内に存在し、且つ、ロボット３０のＬＯＳの範囲内に存在する。このため、ロボットコントローラ１０と通信中継装置２０との間の無線通信、及び、通信中継装置２０とロボット３０との間の無線通信は共に良好である。   On the other hand, the communication relay device 20 exists within the LOS range of the robot controller 10 and also exists within the LOS range of the robot 30. For this reason, both the wireless communication between the robot controller 10 and the communication relay device 20 and the wireless communication between the communication relay device 20 and the robot 30 are good.

通信中継装置２０は、ロボットコントローラ１０から送信された無線信号５２を受信し、該受信した無線信号５２を無線信号５４としてロボット３０に送信する。通信中継装置２０がロボットコントローラ１０とロボット３０との間の通信を中継することによって、障害物４０が存在しても、ロボット３０は、ロボットコントローラ１０が送信した信号を正常に受信することができる。   The communication relay device 20 receives the wireless signal 52 transmitted from the robot controller 10 and transmits the received wireless signal 52 to the robot 30 as a wireless signal 54. When the communication relay device 20 relays communication between the robot controller 10 and the robot 30, the robot 30 can normally receive the signal transmitted by the robot controller 10 even if there is an obstacle 40. .

ロボットコントローラ１０は、ロボット３０を遠隔で操作するための遠隔操作機能を有する。また、ロボットコントローラ１０は、ロボット３０と通信中継装置２０とを制御する制御装置の機能を有する。   The robot controller 10 has a remote operation function for operating the robot 30 remotely. The robot controller 10 also has a function of a control device that controls the robot 30 and the communication relay device 20.

本実施形態では、ロボット３０は、ロボットコントローラ１０の遠隔操作によって移動する。ロボット３０が移動することによって、通信中継装置２０は、ロボット３０のＬＯＳの範囲外に位置する可能性がある。ロボット３０の移動によって通信中継装置２０がロボット３０のＬＯＳの範囲外に位置すると、通信中継装置２０とロボット３０との間の無線通信は、ロボット３０の移動前に比して、通信品質が劣化すると考えられる。そこで、本実施形態では、ロボット３０が移動した後も、通信中継装置２０が、ロボットコントローラ１０のＬＯＳの範囲内に存在し、且つ、ロボット３０のＬＯＳの範囲内に存在するように、通信中継装置２０の位置を制御する。これにより、ロボット３０の移動後においても無線通信を円滑に継続させることを図る。さらには、ロボットコントローラ１０、通信中継装置２０又はロボット３０のアンテナを必要に応じて制御することにより、無線通信品質の安定化を図る。   In the present embodiment, the robot 30 moves by remote operation of the robot controller 10. When the robot 30 moves, the communication relay device 20 may be located outside the LOS range of the robot 30. When the communication relay device 20 is positioned outside the LOS range of the robot 30 due to the movement of the robot 30, the communication quality of the wireless communication between the communication relay device 20 and the robot 30 is deteriorated as compared to before the movement of the robot 30. I think that. Therefore, in this embodiment, after the robot 30 moves, the communication relay device 20 is in the range of the LOS of the robot controller 10 so that the communication relay device 20 exists in the range of the LOS of the robot 30. Control the position of the device 20. Thereby, even after the robot 30 moves, the wireless communication can be smoothly continued. Further, the wireless communication quality is stabilized by controlling the antenna of the robot controller 10, the communication relay device 20, or the robot 30 as necessary.

図２は、ロボットコントローラ１０の構成例を示すブロック図である。図２において、ロボットコントローラ１０は、アンテナ１０１と、送受部１０２と、アンテナ調整部１０３と、主制御部１０４と、記憶部１０５と、位置管理部１０６と、を備える。アンテナ調整部１０３は、アンテナ情報取得部１１１と、アンテナ制御部１１２とを備える。位置管理部１０６は、位置情報取得部１２１と、障害物情報取得部１２２とを備える。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the robot controller 10. In FIG. 2, the robot controller 10 includes an antenna 101, a transmission / reception unit 102, an antenna adjustment unit 103, a main control unit 104, a storage unit 105, and a position management unit 106. The antenna adjustment unit 103 includes an antenna information acquisition unit 111 and an antenna control unit 112. The position management unit 106 includes a position information acquisition unit 121 and an obstacle information acquisition unit 122.

アンテナ１０１は、無線信号を電波により送受する。送受部１０２は、アンテナ１０１を介して無線信号を送受する。アンテナ調整部１０３は、アンテナ１０１の調整機能を備える。アンテナ情報取得部１１１は、アンテナ１０１の情報を取得する。アンテナ制御部１１２は、アンテナ１０１の制御を行う。   The antenna 101 transmits and receives radio signals by radio waves. The transmission / reception unit 102 transmits and receives wireless signals via the antenna 101. The antenna adjustment unit 103 has an adjustment function of the antenna 101. The antenna information acquisition unit 111 acquires information about the antenna 101. The antenna control unit 112 controls the antenna 101.

主制御部１０４は、ロボットコントローラ１０の制御を行う。主制御部１０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等から構成され、該ＣＰＵが主制御部１０４の機能を実現させるためのコンピュータプログラムを実行することにより主制御部１０４の機能が実現される。記憶部１０５は、各種のデータを格納する。   The main control unit 104 controls the robot controller 10. The main control unit 104 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and the CPU executes a computer program for realizing the functions of the main control unit 104, whereby the main control unit 104 Function is realized. The storage unit 105 stores various data.

位置管理部１０６は、ロボットコントローラ１０等の位置を管理する。位置情報取得部１２１は、ロボットコントローラ１０の位置情報を取得する。障害物情報取得部１２２は、障害物４０の情報を取得する。   The position management unit 106 manages the position of the robot controller 10 or the like. The position information acquisition unit 121 acquires position information of the robot controller 10. The obstacle information acquisition unit 122 acquires information on the obstacle 40.

図３は、通信中継装置２０の構成例を示すブロック図である。図３において、通信中継装置２０は、アンテナ２０１−１，２０１−２と、送受部２０２−１，２０２−２と、アンテナ調整部２０３と、主制御部２０４と、記憶部２０５と、位置管理部２０６と、を備える。アンテナ調整部２０３は、アンテナ情報取得部２１１と、アンテナ制御部２１２とを備える。位置管理部２０６は、位置情報取得部２２１と、移動制御部２２３とを備える。   FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the communication relay device 20. In FIG. 3, the communication relay device 20 includes antennas 201-1 and 201-2, transmission / reception units 202-1 and 202-2, an antenna adjustment unit 203, a main control unit 204, a storage unit 205, and a location management. Unit 206. The antenna adjustment unit 203 includes an antenna information acquisition unit 211 and an antenna control unit 212. The position management unit 206 includes a position information acquisition unit 221 and a movement control unit 223.

アンテナ２０１−１，２０１−２は、無線信号を電波により送受する。アンテナ２０１−１は、ロボットコントローラ１０向けのアンテナである。アンテナ２０１−２は、ロボット３０向けのアンテナである。送受部２０２−１は、アンテナ２０１−１を介して無線信号を送受する。送受部２０２−１は、ロボットコントローラ１０向けの送受部である。送受部２０２−２は、アンテナ２０１−２を介して無線信号を送受する。送受部２０２−２は、ロボット３０向けの送受部である。   The antennas 201-1 and 201-2 transmit and receive radio signals by radio waves. The antenna 201-1 is an antenna for the robot controller 10. The antenna 201-2 is an antenna for the robot 30. The transmission / reception unit 202-1 transmits / receives a radio signal via the antenna 201-1. The transmission / reception unit 202-1 is a transmission / reception unit for the robot controller 10. The transmission / reception unit 202-2 transmits / receives a radio signal via the antenna 201-2. The transmission / reception unit 202-2 is a transmission / reception unit for the robot 30.

アンテナ調整部２０３は、アンテナ２０１−１，２０１−２の調整機能を備える。アンテナ情報取得部２１１は、アンテナ２０１−１，２０１−２の情報を取得する。アンテナ制御部２１２は、アンテナ２０１−１，２０１−２の制御を行う。   The antenna adjustment unit 203 has an adjustment function for the antennas 201-1 and 201-2. The antenna information acquisition unit 211 acquires information on the antennas 201-1 and 201-2. The antenna control unit 212 controls the antennas 201-1 and 201-2.

主制御部２０４は、通信中継装置２０の制御を行う。主制御部２０４は、ＣＰＵ及びメモリ等から構成され、該ＣＰＵが主制御部２０４の機能を実現させるためのコンピュータプログラムを実行することにより主制御部２０４の機能が実現される。記憶部２０５は、各種のデータを格納する。   The main control unit 204 controls the communication relay device 20. The main control unit 204 includes a CPU and a memory, and the functions of the main control unit 204 are realized when the CPU executes a computer program for realizing the functions of the main control unit 204. The storage unit 205 stores various data.

位置管理部２０６は、通信中継装置２０の位置を管理する。位置情報取得部２２１は、通信中継装置２０の位置情報を取得する。位置情報取得部２２１は、通信中継装置２０を移動させる移動機構（図示せず）の作動情報に基づいて通信中継装置２０の移動距離及び移動方向を判断し、該判断結果の移動距離及び移動方向と移動前の通信中継装置２０の位置とから移動後の通信中継装置２０の位置を判断する。移動機構の作動情報は、例えば、通信中継装置２０の移動機構の右車輪と左車輪の各回転数である。右車輪と左車輪の各回転数から、通信中継装置２０の移動速度と移動方向を判断できる。該移動速度と該移動方向と通信中継装置２０の移動時間とから、通信中継装置２０の移動距離及び移動方向を判断できる。なお、位置情報取得部２２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位機能を備え、該測位機能によって通信中継装置２０の位置情報を取得してもよい。移動制御部２２３は、通信中継装置２０の移動の制御を行う。   The position management unit 206 manages the position of the communication relay device 20. The position information acquisition unit 221 acquires the position information of the communication relay device 20. The position information acquisition unit 221 determines the moving distance and moving direction of the communication relay device 20 based on the operation information of a moving mechanism (not shown) that moves the communication relay device 20, and the moving distance and moving direction of the determination result. And the position of the communication relay device 20 after movement from the position of the communication relay device 20 before movement. The operation information of the moving mechanism is, for example, each rotation number of the right wheel and the left wheel of the moving mechanism of the communication relay device 20. The moving speed and moving direction of the communication relay device 20 can be determined from the rotation speeds of the right wheel and the left wheel. The moving distance and moving direction of the communication relay device 20 can be determined from the moving speed, the moving direction, and the moving time of the communication relay device 20. The position information acquisition unit 221 may include a positioning function such as GPS (Global Positioning System), and may acquire the position information of the communication relay device 20 using the positioning function. The movement control unit 223 controls movement of the communication relay device 20.

図４は、ロボット３０の構成例を示すブロック図である。図４において、ロボット３０は、アンテナ３０１と、送受部３０２と、アンテナ調整部３０３と、主制御部３０４と、記憶部３０５と、位置管理部３０６と、を備える。アンテナ調整部３０３は、アンテナ情報取得部３１１と、アンテナ制御部３１２とを備える。位置管理部３０６は、位置情報取得部３２１と、障害物情報取得部３２２と、移動制御部３２３とを備える。   FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of the robot 30. In FIG. 4, the robot 30 includes an antenna 301, a transmission / reception unit 302, an antenna adjustment unit 303, a main control unit 304, a storage unit 305, and a position management unit 306. The antenna adjustment unit 303 includes an antenna information acquisition unit 311 and an antenna control unit 312. The position management unit 306 includes a position information acquisition unit 321, an obstacle information acquisition unit 322, and a movement control unit 323.

アンテナ３０１は、無線信号を電波により送受する。送受部３０２は、アンテナ３０１を介して無線信号を送受する。アンテナ調整部３０３は、アンテナ３０１の調整機能を備える。アンテナ情報取得部３１１は、アンテナ３０１の情報を取得する。アンテナ制御部３１２は、アンテナ３０１の制御を行う。   The antenna 301 transmits and receives radio signals by radio waves. The transmission / reception unit 302 transmits and receives radio signals via the antenna 301. The antenna adjustment unit 303 has an adjustment function of the antenna 301. The antenna information acquisition unit 311 acquires information on the antenna 301. The antenna control unit 312 controls the antenna 301.

主制御部３０４は、ロボット３０の制御を行う。主制御部３０４は、ＣＰＵ及びメモリ等から構成され、該ＣＰＵが主制御部３０４の機能を実現させるためのコンピュータプログラムを実行することにより主制御部３０４の機能が実現される。記憶部３０５は、各種のデータを格納する。   The main control unit 304 controls the robot 30. The main control unit 304 includes a CPU and a memory, and the functions of the main control unit 304 are realized when the CPU executes a computer program for realizing the functions of the main control unit 304. The storage unit 305 stores various data.

位置管理部３０６は、ロボット３０等の位置を管理する。位置情報取得部３２１は、ロボット３０の位置情報を取得する。位置情報取得部３２１は、ロボット３０を移動させる移動機構（図示せず）の作動情報に基づいてロボット３０の移動距離及び移動方向を判断し、該判断結果の移動距離及び移動方向と移動前のロボット３０の位置とから移動後のロボット３０の位置を判断する。移動機構の作動情報は、例えば、ロボット３０の移動機構の右車輪と左車輪の各回転数である。右車輪と左車輪の各回転数から、ロボット３０の移動速度と移動方向を判断できる。該移動速度と該移動方向とロボット３０の移動時間とから、ロボット３０の移動距離及び移動方向を判断できる。なお、位置情報取得部３２１は、ＧＰＳ等の測位機能を備え、該測位機能によってロボット３０の位置情報を取得してもよい。   The position management unit 306 manages the position of the robot 30 or the like. The position information acquisition unit 321 acquires position information of the robot 30. The position information acquisition unit 321 determines the moving distance and moving direction of the robot 30 based on the operation information of a moving mechanism (not shown) that moves the robot 30, and the moving distance and moving direction of the determination result and the movement before moving are determined. The position of the robot 30 after movement is determined from the position of the robot 30. The operation information of the moving mechanism is, for example, each rotation speed of the right wheel and the left wheel of the moving mechanism of the robot 30. The moving speed and moving direction of the robot 30 can be determined from the number of rotations of the right wheel and the left wheel. The moving distance and moving direction of the robot 30 can be determined from the moving speed, the moving direction, and the moving time of the robot 30. Note that the position information acquisition unit 321 may include a positioning function such as GPS, and may acquire the position information of the robot 30 using the positioning function.

障害物情報取得部３２２は、障害物４０の情報を取得する。移動制御部３２３は、ロボット３０の移動の制御を行う。   The obstacle information acquisition unit 322 acquires information on the obstacle 40. The movement control unit 323 controls the movement of the robot 30.

次に図５、図６及び図７を参照して、本実施形態に係る制御方法の例を説明する。図５、図６及び図７は、本実施形態に係る制御方法の手順の例を示すフローチャートである。初めに図５を参照して本実施形態に係る制御方法の第１段階を説明する。   Next, an example of a control method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 5, 6, and 7. 5, 6 and 7 are flowcharts showing an example of the procedure of the control method according to the present embodiment. First, the first stage of the control method according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

（ステップＳ１）ロボットコントローラ１０の障害物情報取得部１２２は、ロボットコントローラ１０側の障害物４０の情報を取得する。障害物４０の情報は、障害物４０に関して、位置、外観のサイズ、電波の反射等の電波特性などの情報を含む。障害物４０の情報は、ロボットコントローラ１０側の障害物４０の情報と、ロボット３０側の障害物４０の情報とを含む。本実施形態では、障害物４０の情報は、予めデータベース（図示せず）に蓄積されている。障害物情報取得部１２２は、該データベースから障害物４０の情報を取得する。また、該データベースはロボットコントローラ１０の外部に設けられ、障害物情報取得部１２２は、該外部のデータベースから通信により障害物４０の情報を取得してもよい。又は、障害物情報取得部１２２が該データベースを備えてもよい。 (Step S1) The obstacle information acquisition unit 122 of the robot controller 10 acquires information on the obstacle 40 on the robot controller 10 side. The information of the obstacle 40 includes information on the position of the obstacle 40, such as position, appearance size, and radio wave characteristics such as radio wave reflection. The information on the obstacle 40 includes information on the obstacle 40 on the robot controller 10 side and information on the obstacle 40 on the robot 30 side. In the present embodiment, the information on the obstacle 40 is stored in advance in a database (not shown). The obstacle information acquisition unit 122 acquires information on the obstacle 40 from the database. Further, the database may be provided outside the robot controller 10, and the obstacle information acquisition unit 122 may acquire information on the obstacle 40 from the external database by communication. Alternatively, the obstacle information acquisition unit 122 may include the database.

（ステップＳ２）ロボットコントローラ１０の位置情報取得部１２１は、ロボットコントローラ１０の位置情報を取得する。ロボットコントローラ１０の位置情報は、３次元の位置を示す情報である。ロボットコントローラ１０の位置情報は、位置情報取得部１２１に予め設定されてもよい。又は、位置情報取得部１２１は、ＧＰＳ等の測位機能を備え、該測位機能によってロボットコントローラ１０の位置情報を取得してもよい。 (Step S <b> 2) The position information acquisition unit 121 of the robot controller 10 acquires position information of the robot controller 10. The position information of the robot controller 10 is information indicating a three-dimensional position. The position information of the robot controller 10 may be set in the position information acquisition unit 121 in advance. Alternatively, the position information acquisition unit 121 may include a positioning function such as GPS, and may acquire the position information of the robot controller 10 using the positioning function.

（ステップＳ３）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、位置情報取得部１２１が取得したロボットコントローラ１０の位置情報が示すロボットコントローラ１０の現在位置のＬＯＳを判断する。ロボットコントローラ１０のＬＯＳは、アンテナ１０１から直接見通せる範囲内であって無線信号の送受信の可能な範囲である。主制御部１０４は、ロボットコントローラ１０の現在位置と、障害物情報取得部１２２が取得したロボットコントローラ１０側の障害物４０の情報とに基づいて、ロボットコントローラ１０の現在位置のＬＯＳを判断する。なお、ロボットコントローラ１０の位置が固定されている場合には、ロボットコントローラ１０の現在位置のＬＯＳは、主制御部１０４に予め設定されていてもよい。 (Step S3) The main control unit 104 of the robot controller 10 determines the LOS of the current position of the robot controller 10 indicated by the position information of the robot controller 10 acquired by the position information acquisition unit 121. The LOS of the robot controller 10 is within a range that can be directly seen from the antenna 101 and is a range in which radio signals can be transmitted and received. The main control unit 104 determines the LOS of the current position of the robot controller 10 based on the current position of the robot controller 10 and the information on the obstacle 40 on the robot controller 10 side acquired by the obstacle information acquisition unit 122. When the position of the robot controller 10 is fixed, the LOS at the current position of the robot controller 10 may be set in the main control unit 104 in advance.

（ステップＳ４）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、ロボット３０の位置情報と、ロボット３０に送信予定の移動制御情報とを取得する。ロボット３０の位置情報は、ロボット３０の現在の３次元の位置を示す情報である。ロボット３０の位置情報は、ロボット３０からロボットコントローラ１０に報告される。移動制御情報は、ロボット３０の移動を制御するための情報である。移動制御情報は、ロボットコントローラ１０からロボット３０に送信される。ロボット３０は、ロボットコントローラ１０から受信した移動制御情報に従って、自己の移動の制御を行う。これにより、ロボットコントローラ１０によって、ロボット３０の移動を遠隔で操作することができる。 (Step S <b> 4) The main control unit 104 of the robot controller 10 acquires position information of the robot 30 and movement control information scheduled to be transmitted to the robot 30. The position information of the robot 30 is information indicating the current three-dimensional position of the robot 30. The position information of the robot 30 is reported from the robot 30 to the robot controller 10. The movement control information is information for controlling the movement of the robot 30. The movement control information is transmitted from the robot controller 10 to the robot 30. The robot 30 controls its own movement according to the movement control information received from the robot controller 10. Thereby, the robot controller 10 can remotely control the movement of the robot 30.

（ステップＳ５）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、移動通信装置位置予想機能（移動通信装置位置予想部）を備える。主制御部１０４は、移動通信装置位置予想機能によって、ロボット３０の予想位置を判断する。移動通信装置位置予想機能は、ロボット３０の位置情報が示すロボット３０の現在位置と、ロボットコントローラ１０がロボット３０に送信する移動制御情報とに基づいて、ロボット３０の予想位置を判断する。ロボット３０の予想位置は、移動制御情報に応じたロボット３０の移動によってロボット３０が現在位置から移動する先の予想の位置である。 (Step S5) The main control unit 104 of the robot controller 10 includes a mobile communication device position prediction function (mobile communication device position prediction unit). The main control unit 104 determines the predicted position of the robot 30 by the mobile communication device position prediction function. The mobile communication device position prediction function determines the predicted position of the robot 30 based on the current position of the robot 30 indicated by the position information of the robot 30 and the movement control information transmitted from the robot controller 10 to the robot 30. The predicted position of the robot 30 is a predicted position where the robot 30 moves from the current position due to the movement of the robot 30 according to the movement control information.

（ステップＳ６）ロボットコントローラ１０の障害物情報取得部１２２は、ロボット３０側の障害物４０の情報を取得する。 (Step S6) The obstacle information acquisition unit 122 of the robot controller 10 acquires information on the obstacle 40 on the robot 30 side.

（ステップＳ７）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、第１範囲判断機能（第１範囲判断部）を備える。主制御部１０４は、第１範囲判断機能によって、ロボット３０の予想位置のＬＯＳ（第１範囲）を判断する。ロボット３０のＬＯＳは、アンテナ３０１から直接見通せる範囲内であって無線信号の送受信の可能な範囲である。第１範囲判断機能は、ロボット３０の予想位置と、障害物情報取得部１２２が取得したロボット３０側の障害物４０の情報とに基づいて、ロボット３０の予想位置のＬＯＳを判断する。 (Step S7) The main control unit 104 of the robot controller 10 includes a first range determining function (first range determining unit). The main control unit 104 determines the LOS (first range) of the predicted position of the robot 30 by the first range determination function. The LOS of the robot 30 is within a range that can be directly seen from the antenna 301 and is a range in which radio signals can be transmitted and received. The first range determination function determines the LOS of the predicted position of the robot 30 based on the predicted position of the robot 30 and the information on the obstacle 40 on the robot 30 side acquired by the obstacle information acquisition unit 122.

（ステップＳ８）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、共通範囲判断機能（共通範囲判断部）を備える。主制御部１０４は、共通範囲判断機能によって、ロボット３０の予想位置のＬＯＳと、ロボットコントローラ１０の現在位置のＬＯＳ（第２範囲）との共通範囲を判断する。共通範囲判断機能は、ロボット３０の予想位置のＬＯＳと、ロボットコントローラ１０の現在位置のＬＯＳとが共通する範囲を判断し、該判断結果の範囲を共通範囲に決定する。 (Step S8) The main control unit 104 of the robot controller 10 includes a common range determination function (common range determination unit). The main control unit 104 determines a common range between the LOS at the predicted position of the robot 30 and the LOS (second range) at the current position of the robot controller 10 by the common range determination function. The common range determination function determines a range where the LOS at the expected position of the robot 30 and the LOS at the current position of the robot controller 10 are common, and determines the range of the determination result as a common range.

（ステップＳ９）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、通信中継装置２０の位置情報を取得する。通信中継装置２０の位置情報は、通信中継装置２０の現在の３次元の位置を示す情報である。通信中継装置２０の位置情報は、通信中継装置２０からロボットコントローラ１０に報告される。 (Step S9) The main control unit 104 of the robot controller 10 acquires the position information of the communication relay device 20. The position information of the communication relay device 20 is information indicating the current three-dimensional position of the communication relay device 20. The position information of the communication relay device 20 is reported from the communication relay device 20 to the robot controller 10.

（ステップＳ１０）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、通信中継装置移動予定判断機能（通信中継装置移動予定判断部）を備える。主制御部１０４は、通信中継装置移動予定判断機能によって、通信中継装置２０の現在位置と、共通範囲判断機能が判断した共通範囲とに基づいて、通信中継装置２０の移動予定位置を判断する。通信中継装置移動予定判断機能は、通信中継装置２０の現在位置に基づいて、共通範囲判断機能が判断した共通範囲の中から、通信中継装置２０の移動予定位置を判断する。例えば、通信中継装置２０の現在位置が共通範囲外である場合に、共通範囲内であって通信中継装置２０の現在位置から最短距離の位置を通信中継装置２０の移動予定位置に選択してもよい。又は、通信中継装置２０の現在位置が共通範囲内又は共通範囲外である場合に、共通範囲内であって共通範囲の中央の位置から所定範囲内の位置を移動予定位置に選択してもよい。なお、通信中継装置２０の現在位置が共通範囲内である場合には、通信中継装置２０を移動させずに、通信中継装置２０を現在位置に留めてもよい。通信中継装置２０を現在位置に留める場合には、通信中継装置２０の現在位置を移動予定位置に設定する。 (Step S10) The main control unit 104 of the robot controller 10 includes a communication relay device movement schedule determination function (communication relay device movement schedule determination unit). The main control unit 104 determines the planned movement position of the communication relay device 20 based on the current position of the communication relay device 20 and the common range determined by the common range determination function by the communication relay device movement schedule determination function. The communication relay device movement schedule determination function determines the planned movement position of the communication relay device 20 from the common range determined by the common range determination function based on the current position of the communication relay device 20. For example, when the current position of the communication relay device 20 is outside the common range, even if the position within the common range and the shortest distance from the current position of the communication relay device 20 is selected as the planned movement position of the communication relay device 20 Good. Alternatively, when the current position of the communication relay device 20 is within the common range or outside the common range, a position within the predetermined range from the center position of the common range within the common range may be selected as the planned movement position. . When the current position of the communication relay device 20 is within the common range, the communication relay device 20 may be kept at the current position without moving the communication relay device 20. When the communication relay device 20 remains at the current position, the current position of the communication relay device 20 is set as the planned movement position.

ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、上記の制御方法の第１段階により判断した通信中継装置２０の移動予定位置を示す移動予定位置情報を記憶部１０５に格納する。   The main control unit 104 of the robot controller 10 stores planned movement position information indicating the planned movement position of the communication relay device 20 determined in the first stage of the control method in the storage unit 105.

次に図６を参照して本実施形態に係る制御方法の第２段階を説明する。ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、アンテナ制御情報判断機能（アンテナ制御情報判断部）を備える。   Next, the second stage of the control method according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The main controller 104 of the robot controller 10 includes an antenna control information determination function (antenna control information determination unit).

（ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３）アンテナ制御情報判断機能は、ロボットコントローラ１０の現在位置と、ロボット３０の予想位置と、通信中継装置２０の移動予定位置とを入力する。 (Steps S21, S22, S23) The antenna control information determination function inputs the current position of the robot controller 10, the expected position of the robot 30, and the expected movement position of the communication relay device 20.

（ステップＳ２４）アンテナ制御情報判断機能は、ロボットコントローラ１０の現在位置とロボット３０の予想位置と通信中継装置２０の移動予定位置と障害物４０の情報とに基づいて、ロボットコントローラ１０、ロボット３０及び通信中継装置２０の各アンテナ制御情報、又は、ロボットコントローラ１０、ロボット３０及び通信中継装置２０のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断する。なお、アンテナ制御情報判断機能は、障害物４０の情報を使用しなくてもよい。 (Step S24) The antenna control information judging function is based on the current position of the robot controller 10, the expected position of the robot 30, the expected movement position of the communication relay device 20, and the information on the obstacle 40. Each antenna control information of the communication relay device 20 or antenna control information of at least one of the robot controller 10, the robot 30, and the communication relay device 20 is determined. The antenna control information determination function may not use the information on the obstacle 40.

ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、上記の制御方法の第２段階により判断したアンテナ制御情報を記憶部１０５に格納する。   The main control unit 104 of the robot controller 10 stores the antenna control information determined in the second stage of the control method in the storage unit 105.

（アンテナ制御情報の判断方法の例）
アンテナ制御情報の判断方法の例を説明する。
通信中継装置２０の移動予定位置における通信中継装置２０のアンテナ２０１−１，２０１−２の位置を、３次元座標系（ｘ軸座標，ｙ軸座標，ｚ軸座標）により、ロボットコントローラ１０向けのアンテナ２０１−１の座標「ｘ＿ＲＳ−ＳＲＣ，ｙ＿ＲＳ−ＳＲＣ，ｚ＿ＲＳ−ＳＲＣ」、ロボット３０向けのアンテナ２０１−２の座標「ｘ＿ＲＳ−ＤＳＴ，ｙ＿ＲＳ−ＤＳＴ，ｚ＿ＲＳ−ＤＳＴ」で表す。また、ロボットコントローラ１０の現在位置を、３次元座標系（ｘ軸座標，ｙ軸座標，ｚ軸座標）により、ロボットコントローラ１０の座標「ｘ＿ＳＲＣ，ｙ＿ＳＲＣ，ｚ＿ＳＲＣ」で表す。また、ロボット３０の予想位置を、３次元座標系（ｘ軸座標，ｙ軸座標，ｚ軸座標）により、ロボット３０の予想位置の座標「ｘ＿ＤＳＴ，ｙ＿ＤＳＴ，ｚ＿ＤＳＴ」で表す。 (Example of how to determine antenna control information)
An example of a method for determining antenna control information will be described.
The positions of the antennas 201-1 and 201-2 of the communication relay device 20 at the planned movement position of the communication relay device 20 are determined for the robot controller 10 by a three-dimensional coordinate system (x-axis coordinate, y-axis coordinate, z-axis coordinate). The coordinates of the antenna 201-1 are “x_RS-SRC, y_RS-SRC, z_RS-SRC”, and the coordinates of the antenna 201-2 for the robot 30 are “x_RS-DST, y_RS-DST, z_RS-DST”. Further, the current position of the robot controller 10 is represented by the coordinates “x_SRC, y_SRC, z_SRC” of the robot controller 10 in a three-dimensional coordinate system (x-axis coordinate, y-axis coordinate, z-axis coordinate). Further, the predicted position of the robot 30 is represented by the coordinates “x_DST, y_DST, z_DST” of the predicted position of the robot 30 by a three-dimensional coordinate system (x-axis coordinate, y-axis coordinate, z-axis coordinate).

アンテナ制御情報判断機能は、以下に示すアンテナ制御情報算出方法によりアンテナ制御情報を決定する。
ロボットコントローラ１０のアンテナ１０１のアンテナ制御情報「Ｖ＿ＳＲＣ＿ＲＳ−ＳＲＣ」は、次式により算出される。Ｖ＿ｘはｘ軸の方向ベクトルである。Ｖ＿ｙはｙ軸の方向ベクトルである。Ｖ＿ｚはｚ軸の方向ベクトルである。
「Ｖ＿ＳＲＣ＿ＲＳ−ＳＲＣ」＝（「ｘ＿ＲＳ−ＳＲＣ」−「ｘ＿ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｘ＋（「ｙ＿ＲＳ−ＳＲＣ」−「ｙ＿ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｙ＋（「ｚ＿ＲＳ−ＳＲＣ」−「ｚ＿ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｚ The antenna control information determination function determines antenna control information by the following antenna control information calculation method.
The antenna control information “V_SRC_RS-SRC” of the antenna 101 of the robot controller 10 is calculated by the following equation. V_x is an x-axis direction vector. V_y is a y-axis direction vector. V_z is a z-axis direction vector.
“V_SRC_RS−SRC” = (“x_RS−SRC” − “x_SRC”) · V_x + (“y_RS−SRC” − “y_SRC”) · V_y + (“z_RS−SRC” − “z_SRC”) · V_z

通信中継装置２０のロボットコントローラ１０向けのアンテナ２０１−１のアンテナ制御情報「Ｖ＿ＲＳ−ＳＲＣ＿ＳＲＣ」は、次式により算出される。
「Ｖ＿ＲＳ−ＳＲＣ＿ＳＲＣ」＝（「ｘ＿ＳＲＣ」−「ｘ＿ＲＳ−ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｘ＋（「ｙ＿ＳＲＣ」−「ｙ＿ＲＳ−ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｙ＋（「ｚ＿ＳＲＣ」−「ｚ＿ＲＳ−ＳＲＣ」）・Ｖ＿ｚ The antenna control information “V_RS-SRC_SRC” of the antenna 201-1 for the robot controller 10 of the communication relay device 20 is calculated by the following equation.
"V_RS-SRC_SRC" = ("x_SRC"-"x_RS-SRC") * V_x + ("y_SRC"-"y_RS-SRC") * V_y + ("z_SRC"-"z_RS-SRC") * V_z

通信中継装置２０のロボット３０向けのアンテナ２０１−２のアンテナ制御情報「Ｖ＿ＲＳ−ＤＳＴ＿ＤＳＴ」は、次式により算出される。
「Ｖ＿ＲＳ−ＤＳＴ＿ＤＳＴ」
＝（「ｘ＿ＤＳＴ」−「ｘ＿ＲＳ−ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｘ＋（「ｙ＿ＤＳＴ」−「ｙ＿ＲＳ−ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｙ＋（「ｚ＿ＤＳＴ」−「ｚ＿ＲＳ−ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｚ The antenna control information “V_RS-DST_DST” of the antenna 201-2 for the robot 30 of the communication relay device 20 is calculated by the following equation.
"V_RS-DST_DST"
= ("X_DST"-"x_RS-DST") * V_x + ("y_DST"-"y_RS-DST") * V_y + ("z_DST"-"z_RS-DST") * V_z

ロボット３０のアンテナ３０１のアンテナ制御情報「Ｖ＿ＤＳＴ＿ＲＳ−ＤＳＴ」は、次式により算出される。
「Ｖ＿ＤＳＴ＿ＲＳ−ＤＳＴ」＝（「ｘ＿ＲＳ−ＤＳＴ」−「ｘ＿ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｘ＋（「ｙ＿ＲＳ−ＤＳＴ」−「ｙ＿ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｙ＋（「ｚ＿ＲＳ−ＤＳＴ」−「ｚ＿ＤＳＴ」）・Ｖ＿ｚ The antenna control information “V_DST_RS-DST” of the antenna 301 of the robot 30 is calculated by the following equation.
"V_DST_RS-DST" = ("x_RS-DST"-"x_DST") * V_x + ("y_RS-DST"-"y_DST") * V_y + ("z_RS-DST"-"z_DST") * V_z

以上がアンテナ制御情報の判断方法の例の説明である。   The above is an explanation of an example of a method for determining antenna control information.

次に図７を参照して本実施形態に係る制御方法の第３段階を説明する。   Next, the third stage of the control method according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

（ステップＳ３１）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、報知機能（報知部）を備える。報知機能は、上記した制御方法の第１段階により判断した通信中継装置２０の移動予定位置を報知する。本実施形態では、報知機能は、記憶部１０５に格納されている通信中継装置２０の移動予定位置情報を、送受部１０２によりアンテナ１０１を介して通信中継装置２０に送信する。報知機能は、該移動予定位置情報の送達が成功である判断した場合、記憶部１０５から該移動予定位置情報を削除する。一方、報知機能は、該移動予定位置情報の送達が失敗であると判断した場合、該移動予定位置情報を再送する。 (Step S31) The main control unit 104 of the robot controller 10 includes a notification function (notification unit). The notification function notifies the planned movement position of the communication relay device 20 determined by the first stage of the control method described above. In the present embodiment, the notification function causes the transmission / reception unit 102 to transmit the scheduled movement position information of the communication relay device 20 stored in the storage unit 105 to the communication relay device 20 via the antenna 101. The notification function deletes the scheduled movement position information from the storage unit 105 when it is determined that the planned movement position information has been successfully delivered. On the other hand, when the notification function determines that delivery of the scheduled movement position information has failed, the notification function retransmits the planned movement position information.

また、報知機能は、上記した制御方法の第２段階により判断したアンテナ制御情報を報知する。本実施形態では、報知機能は、記憶部１０５に格納されている通信中継装置２０のアンテナ制御情報とロボット３０のアンテナ制御情報とを、送受部１０２によりアンテナ１０１を介して通信中継装置２０に送信する。報知機能は、該アンテナ制御情報の送達が成功であると判断した場合、記憶部１０５から通信中継装置２０のアンテナ制御情報とロボット３０のアンテナ制御情報とを削除する。一方、報知機能は、該アンテナ制御情報の送達が失敗であると判断した場合、通信中継装置２０のアンテナ制御情報とロボット３０のアンテナ制御情報とを再送する。   The notification function notifies the antenna control information determined by the second step of the control method described above. In the present embodiment, the notification function transmits the antenna control information of the communication relay device 20 and the antenna control information of the robot 30 stored in the storage unit 105 to the communication relay device 20 via the antenna 101 by the transmission / reception unit 102. To do. When it is determined that the delivery of the antenna control information is successful, the notification function deletes the antenna control information of the communication relay device 20 and the antenna control information of the robot 30 from the storage unit 105. On the other hand, when it is determined that the delivery of the antenna control information has failed, the notification function retransmits the antenna control information of the communication relay device 20 and the antenna control information of the robot 30.

なお、報知機能は、アンテナ制御情報と、通信中継装置２０の移動予定位置情報とを、通信中継装置２０に送信する同じ送信メッセージに含めてもよい。   Note that the notification function may include the antenna control information and the planned movement position information of the communication relay device 20 in the same transmission message transmitted to the communication relay device 20.

（ステップＳ３２）通信中継装置２０の主制御部２０４は、アンテナ２０１−１を介して送受部２０２−１によりロボットコントローラ１０から受信したアンテナ制御情報と通信中継装置２０の移動予定位置情報とを、記憶部２０５に格納する。主制御部２０４は、ロボットコントローラ１０から受信したアンテナ制御情報のうち、ロボット３０のアンテナ制御情報を、送受部２０２−２によりアンテナ２０１−２を介してロボット３０に送信する。主制御部２０４は、該ロボット３０のアンテナ制御情報の送達が成功であると判断した場合、記憶部２０５からロボット３０のアンテナ制御情報を削除する。一方、主制御部２０４は、該ロボット３０のアンテナ制御情報の送達が失敗であると判断した場合、ロボット３０のアンテナ制御情報を再送する。 (Step S32) The main control unit 204 of the communication relay device 20 uses the antenna control information received from the robot controller 10 by the transmission / reception unit 202-1 via the antenna 201-1, and the planned movement position information of the communication relay device 20. Stored in the storage unit 205. The main control unit 204 transmits the antenna control information of the robot 30 out of the antenna control information received from the robot controller 10 to the robot 30 via the antenna 201-2 by the transmission / reception unit 202-2. When the main control unit 204 determines that the delivery of the antenna control information of the robot 30 is successful, the main control unit 204 deletes the antenna control information of the robot 30 from the storage unit 205. On the other hand, when the main control unit 204 determines that the delivery of the antenna control information of the robot 30 has failed, the main control unit 204 retransmits the antenna control information of the robot 30.

ロボット３０の主制御部３０４は、アンテナ３０１を介して送受部３０２により通信中継装置２０から受信したロボット３０のアンテナ制御情報を、記憶部３０５に格納する。   The main control unit 304 of the robot 30 stores the antenna control information of the robot 30 received from the communication relay device 20 by the transmission / reception unit 302 via the antenna 301 in the storage unit 305.

（ステップＳ３３）通信中継装置２０の主制御部２０４は、記憶部２０５に格納している通信中継装置２０の移動予定位置情報を移動制御部２２３に出力する。移動制御部２２３は、該移動予定位置情報が示す移動予定位置に、通信中継装置２０を移動させる制御を行う。通信中継装置２０は、自己を移動させる移動機構（図示せず）を備える。移動制御部２２３は、位置情報取得部２２１が取得した通信中継装置２０の現在位置から移動予定位置に、通信中継装置２０を移動させるように移動機構を制御する。これにより、通信中継装置２０が移動予定位置に移動する。 (Step S <b> 33) The main control unit 204 of the communication relay device 20 outputs the planned movement position information of the communication relay device 20 stored in the storage unit 205 to the movement control unit 223. The movement control unit 223 performs control to move the communication relay device 20 to the planned movement position indicated by the planned movement position information. The communication relay device 20 includes a moving mechanism (not shown) that moves itself. The movement control unit 223 controls the movement mechanism to move the communication relay device 20 from the current position of the communication relay device 20 acquired by the position information acquisition unit 221 to the planned movement position. As a result, the communication relay device 20 moves to the planned movement position.

（ステップＳ３４）各装置１０，２０，３０は、アンテナ制御情報に基づいて、自己のアンテナを制御する。ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、記憶部１０５に格納しているロボットコントローラ１０のアンテナ制御情報をアンテナ制御部１１２に出力する。アンテナ制御部１１２は、アンテナ情報取得部１１１が取得したアンテナ１０１の情報が示すアンテナ１０１の状態を、ロボットコントローラ１０のアンテナ制御情報が示す状態に一致させるように制御する。 (Step S34) Each device 10, 20, and 30 controls its own antenna based on the antenna control information. The main controller 104 of the robot controller 10 outputs the antenna control information of the robot controller 10 stored in the storage unit 105 to the antenna controller 112. The antenna control unit 112 performs control so that the state of the antenna 101 indicated by the information on the antenna 101 acquired by the antenna information acquisition unit 111 matches the state indicated by the antenna control information of the robot controller 10.

通信中継装置２０の主制御部２０４は、記憶部２０５に格納している通信中継装置２０のアンテナ制御情報をアンテナ制御部２１２に出力する。アンテナ制御部２１２は、アンテナ情報取得部２１１が取得したアンテナ２０１−１の情報が示すアンテナ２０１−１の状態を、通信中継装置２０のアンテナ２０１−１のアンテナ制御情報が示す状態に一致させるように制御する。また、アンテナ制御部２１２は、アンテナ情報取得部２１１が取得したアンテナ２０１−２の情報が示すアンテナ２０１−２の状態を、通信中継装置２０のアンテナ２０１−２のアンテナ制御情報が示す状態に一致させるように制御する。   The main control unit 204 of the communication relay device 20 outputs the antenna control information of the communication relay device 20 stored in the storage unit 205 to the antenna control unit 212. The antenna control unit 212 matches the state of the antenna 201-1 indicated by the information of the antenna 201-1 acquired by the antenna information acquisition unit 211 with the state indicated by the antenna control information of the antenna 201-1 of the communication relay device 20. To control. Also, the antenna control unit 212 matches the state of the antenna 201-2 indicated by the information of the antenna 201-2 acquired by the antenna information acquisition unit 211 with the state indicated by the antenna control information of the antenna 201-2 of the communication relay device 20. To control.

ロボット３０の主制御部３０４は、記憶部３０５に格納しているロボット３０のアンテナ制御情報をアンテナ制御部３１２に出力する。アンテナ制御部３１２は、アンテナ情報取得部３１１が取得したアンテナ３０１の情報が示すアンテナ３０１の状態を、ロボット３０のアンテナ制御情報が示す状態に一致させるように制御する。   The main control unit 304 of the robot 30 outputs the antenna control information of the robot 30 stored in the storage unit 305 to the antenna control unit 312. The antenna control unit 312 performs control so that the state of the antenna 301 indicated by the information of the antenna 301 acquired by the antenna information acquisition unit 311 matches the state indicated by the antenna control information of the robot 30.

なお、各装置１０，２０，３０のアンテナ制御方法は、アンテナの向きを変える駆動機構によってアンテナの向きを変えてもよく、又は、アンテナパターンを電気的に変化させてもよい。   In addition, the antenna control method of each apparatus 10, 20, and 30 may change the direction of an antenna with the drive mechanism which changes the direction of an antenna, or may change an antenna pattern electrically.

（ステップＳ３５）ロボットコントローラ１０の主制御部１０４は、ロボット３０に送信予定の移動制御情報を、送受部１０２によりアンテナ１０１を介して通信中継装置２０に送信する。通信中継装置２０の主制御部２０４は、アンテナ２０１−１を介して送受部２０２−１によりロボットコントローラ１０から受信した移動制御情報を記憶部２０５に格納する。主制御部２０４は、ロボットコントローラ１０から受信した移動制御情報を、送受部２０２−２によりアンテナ２０１−２を介してロボット３０に送信する。主制御部２０４は、該移動制御情報の送達が成功であると判断した場合、記憶部２０５から移動制御情報を削除する。一方、主制御部２０４は、該移動制御情報の送達が失敗であると判断した場合、移動制御情報を再送する。 (Step S <b> 35) The main control unit 104 of the robot controller 10 transmits the movement control information scheduled to be transmitted to the robot 30 to the communication relay device 20 via the antenna 101 by the transmission / reception unit 102. The main control unit 204 of the communication relay device 20 stores the movement control information received from the robot controller 10 by the transmission / reception unit 202-1 via the antenna 201-1, in the storage unit 205. The main control unit 204 transmits the movement control information received from the robot controller 10 to the robot 30 through the antenna 201-2 by the transmission / reception unit 202-2. When the main control unit 204 determines that the movement control information has been successfully delivered, the main control unit 204 deletes the movement control information from the storage unit 205. On the other hand, when the main control unit 204 determines that delivery of the movement control information has failed, the main control unit 204 retransmits the movement control information.

ロボット３０の主制御部３０４は、アンテナ３０１を介して送受部３０２により通信中継装置２０から受信した移動制御情報を記憶部３０５に格納する。主制御部３０４は、記憶部３０５に格納している移動制御情報を移動制御部３２３に出力する。移動制御部３２３は、該移動制御情報に従って、ロボット３０を移動させる制御を行う。ロボット３０は、自己を移動させる移動機構（図示せず）を備える。移動制御部３２３は、移動制御情報に従って移動機構を制御する。これにより、ロボット３０が移動制御情報に従ってロボット３０の予想位置に移動する。   The main control unit 304 of the robot 30 stores the movement control information received from the communication relay device 20 by the transmission / reception unit 302 via the antenna 301 in the storage unit 305. The main control unit 304 outputs the movement control information stored in the storage unit 305 to the movement control unit 323. The movement control unit 323 performs control to move the robot 30 according to the movement control information. The robot 30 includes a moving mechanism (not shown) that moves itself. The movement control unit 323 controls the movement mechanism according to the movement control information. Thereby, the robot 30 moves to the expected position of the robot 30 according to the movement control information.

本実施形態によれば、ロボット３０がロボット３０の予想位置に移動を完了した時点には、通信中継装置２０は移動予定位置に移動済みである。これにより、ロボット３０が移動した後も、通信中継装置２０は、ロボットコントローラ１０のＬＯＳの範囲内に存在し、且つ、ロボット３０のＬＯＳの範囲内に存在するので、ロボット３０の移動後においても無線通信を円滑に継続させる効果が得られる。さらには、ロボット３０がロボット３０の予想位置に移動を完了した時点には、各装置１０，２０，３０のアンテナは各アンテナ制御情報に基づいて制御済みである。これにより、無線通信品質の安定化を図る効果が得られる。このように、本実施形態によれば、ロボット３０がロボット３０の予想位置に移動を完了した後も、通信中継装置２０を介するロボットコントローラ１０とロボット３０との間の通信を円滑に継続させることができる効果が得られる。   According to the present embodiment, when the robot 30 has completed the movement to the expected position of the robot 30, the communication relay device 20 has been moved to the planned movement position. Thereby, even after the robot 30 moves, the communication relay device 20 exists within the LOS range of the robot controller 10 and also within the LOS range of the robot 30. An effect of smoothly continuing wireless communication can be obtained. Furthermore, when the robot 30 completes moving to the expected position of the robot 30, the antennas of the devices 10, 20, and 30 are already controlled based on the antenna control information. As a result, an effect of stabilizing the wireless communication quality can be obtained. As described above, according to the present embodiment, communication between the robot controller 10 and the robot 30 via the communication relay device 20 is smoothly continued even after the robot 30 has completed the movement of the robot 30 to the expected position. The effect that can be obtained.

なお、各装置１０，２０，３０のアンテナの制御は、必要に応じて実行させてもよい。通信中継装置２０の移動予定位置への移動によって、通信中継装置２０が、ロボットコントローラ１０のＬＯＳの範囲内に存在し、且つ、ロボット３０のＬＯＳの範囲内に存在することにより、良好な無線通信が可能であると判断される場合には、各装置１０，２０，３０のアンテナの制御を実行しなくてもよい。
また、本実施形態では、装置１０，２０，３０の全てがアンテナ調整部を備えアンテナの制御を行う場合について記述したが、装置１０，２０，３０の内の一部だけがアンテナ調整部を備え、当該アンテナ調整部を有する装置のアンテナ制御を行っても良い。
なお、本実施形態では、第１範囲の一例としてロボット３０の予想位置のＬＯＳを使用したが、第１範囲は、ロボット３０の予想位置におけるロボット３０のアンテナ３０１から一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な範囲であってもよい。同様に、本実施形態では、第２範囲の一例としてロボットコントローラ１０の位置のＬＯＳを使用したが、第２範囲は、ロボットコントローラ１０の位置におけるロボットコントローラ１０のアンテナ１０１から一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な範囲であってもよい。 In addition, you may perform control of the antenna of each apparatus 10,20,30 as needed. Due to the movement of the communication relay device 20 to the planned movement position, the communication relay device 20 exists within the LOS range of the robot controller 10 and also within the LOS range of the robot 30. When it is determined that the antennas of the apparatuses 10, 20, and 30 are not necessary, it is not necessary to execute the antenna control.
Further, in the present embodiment, the case has been described in which all the devices 10, 20, and 30 are provided with the antenna adjustment unit and control the antenna, but only a part of the devices 10, 20, and 30 are provided with the antenna adjustment unit. The antenna control of the device having the antenna adjustment unit may be performed.
In this embodiment, the LOS at the predicted position of the robot 30 is used as an example of the first range. However, the first range is within a certain range from the antenna 301 of the robot 30 at the predicted position of the robot 30 and is wireless. It may be in a range where signals can be transmitted and received. Similarly, in the present embodiment, the LOS at the position of the robot controller 10 is used as an example of the second range, but the second range is within a certain range from the antenna 101 of the robot controller 10 at the position of the robot controller 10. Thus, it may be within a range where radio signals can be transmitted and received.

（通信システムの構成例）
図８から図１１を参照して本実施形態に係る通信システムの構成例を説明する。図８から図１１は本実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。図８に示す通信システムでは、ロボットコントローラ１０と通信中継装置２０との間の通信チャネルと、通信中継装置２０とロボット３０との間の通信チャネルとに、同じチャネルＣＨ１を使用する。図８の構成の場合、時分割多重方式（Time Division Multiple Access：ＴＤＭＡ）を使用したり、又は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）の通信手順を使用したりすることによって、通信の衝突を防止する。図９に示す通信システムでは、ロボットコントローラ１０と通信中継装置２０との間の通信チャネルと、通信中継装置２０とロボット３０との間の通信チャネルとに、各々異なるチャネルＣＨ１，ＣＨ２を使用する。 (Configuration example of communication system)
A configuration example of the communication system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 11 are diagrams showing a configuration example of the communication system according to the present embodiment. In the communication system shown in FIG. 8, the same channel CH <b> 1 is used for the communication channel between the robot controller 10 and the communication relay device 20 and the communication channel between the communication relay device 20 and the robot 30. In the case of the configuration of FIG. 8, communication is performed by using time division multiple access (TDMA) or using a communication procedure of CSMA / CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance). Prevent collisions. In the communication system shown in FIG. 9, different channels CH1 and CH2 are used for the communication channel between the robot controller 10 and the communication relay device 20 and the communication channel between the communication relay device 20 and the robot 30, respectively.

図１０及び図１１に示す通信システムにおいては、ロボットコントローラ１０とロボット３０との間の無線信号の伝播経路の途中に複数の障害物４０−１，４０−２が存在する。そして、ロボットコントローラ１０とロボット３０との間に複数の通信中継装置２０−１，２０−２を設けることにより、複数の障害物４０−１，４０−２を避けて、ロボットコントローラ１０とロボット３０との間の無線信号の伝播経路を確保する。   In the communication system shown in FIGS. 10 and 11, there are a plurality of obstacles 40-1 and 40-2 in the middle of a radio signal propagation path between the robot controller 10 and the robot 30. Then, by providing a plurality of communication relay devices 20-1 and 20-2 between the robot controller 10 and the robot 30, the robot controller 10 and the robot 30 can be avoided while avoiding the plurality of obstacles 40-1 and 40-2. A radio signal propagation path between the two is secured.

図１０に示す通信システムでは、ロボットコントローラ１０と通信中継装置２０−１との間の通信チャネルと、通信中継装置２０−１と通信中継装置２０−２との間の通信チャネルと、通信中継装置２０−２とロボット３０との間の通信チャネルとに、同じチャネルＣＨ１を使用する。図１０の構成の場合、ＴＤＭＡを使用したり、又は、ＣＳＭＡ／ＣＡの通信手順を使用したりすることによって、通信の衝突を防止する。図１１に示す通信システムでは、ロボットコントローラ１０と通信中継装置２０−１との間の通信チャネルと、通信中継装置２０−１と通信中継装置２０−２との間の通信チャネルと、通信中継装置２０−２とロボット３０との間の通信チャネルとに、各々異なるチャネルＣＨ１，ＣＨ２，ＣＨ３を使用する。   In the communication system shown in FIG. 10, a communication channel between the robot controller 10 and the communication relay device 20-1, a communication channel between the communication relay device 20-1 and the communication relay device 20-2, and a communication relay device. The same channel CH1 is used for the communication channel between the robot 20-2 and the robot 30. In the case of the configuration of FIG. 10, a communication collision is prevented by using TDMA or using a CSMA / CA communication procedure. In the communication system shown in FIG. 11, a communication channel between the robot controller 10 and the communication relay device 20-1, a communication channel between the communication relay device 20-1 and the communication relay device 20-2, and a communication relay device. Different channels CH1, CH2, and CH3 are used for communication channels between the robot 20-2 and the robot 30, respectively.

図１２は、本実施形態に係る制御装置１０００の機能構成図である。図１２において、制御装置１０００は、移動通信装置位置予想部１００１と、第１範囲判断部１００２と、共通範囲判断部１００３と、通信中継装置移動予定判断部１００４と、報知部１００５と、アンテナ制御情報判断部１００６とを備える。本実施形態では、ロボットコントローラ１０が、図１２に示す制御装置１０００の各機能部１００１〜１００６を備える。より詳細には、ロボットコントローラ１０の主制御部１０４が、図１２に示す制御装置１０００の各機能部１００１〜１００６を備える。各機能部１００１〜１００６は、主制御部１０４のＣＰＵが各機能部１００１〜１００６の機能を実現させるためのコンピュータプログラムを実行することにより実現される。   FIG. 12 is a functional configuration diagram of the control device 1000 according to the present embodiment. In FIG. 12, the control device 1000 includes a mobile communication device position prediction unit 1001, a first range determination unit 1002, a common range determination unit 1003, a communication relay device movement schedule determination unit 1004, a notification unit 1005, and an antenna control. An information determination unit 1006. In the present embodiment, the robot controller 10 includes functional units 1001 to 1006 of the control device 1000 illustrated in FIG. More specifically, the main controller 104 of the robot controller 10 includes the functional units 1001 to 1006 of the control device 1000 shown in FIG. The function units 1001 to 1006 are realized by the CPU of the main control unit 104 executing a computer program for realizing the functions of the function units 1001 to 1006.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述の実施形態では、ロボットコントローラ１０が制御装置１０００の各機能部１００１〜１００６を備えたが、制御装置１０００を単独の装置として設けてもよい。又は、制御装置１０００の各機能部１００１〜１００６を通信中継装置２０に備えてもよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
For example, in the above-described embodiment, the robot controller 10 includes the functional units 1001 to 1006 of the control device 1000, but the control device 1000 may be provided as a single device. Alternatively, the functional units 1001 to 1006 of the control device 1000 may be provided in the communication relay device 20.

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 In addition, a computer program for realizing the functions of each device described above may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read into a computer system and executed. Here, the “computer system” may include an OS and hardware such as peripheral devices.
“Computer-readable recording medium” refers to a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, a writable nonvolatile memory such as a flash memory, a portable medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), and a built-in computer system. A storage device such as a hard disk.

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Further, the “computer-readable recording medium” means a volatile memory (for example, DRAM (Dynamic DRAM) in a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted through a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. Random Access Memory)), etc., which hold programs for a certain period of time.
The program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, and what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

２…通信システム、１０…ロボットコントローラ（制御装置）、２０…通信中継装置、３０…ロボット（移動通信装置）、４０…障害物、１０１，２０１−１，２０１−２，３０１…アンテナ、１０２，２０２−１，２０２−２，３０２…送受部、１０３，２０３，３０３…アンテナ調整部、１０４，２０４，３０４…主制御部、１０５，２０５，３０５…記憶部、１０６，２０６，３０６…位置管理部、１１１，２１１，３１１…アンテナ情報取得部、１１２，２１２，３１２…アンテナ制御部、１２１，２２１，３２１…位置情報取得部、１２２，３２２…障害物情報取得部、２２３，３２３…移動制御部、１０００…制御装置、１００１…移動通信装置位置予想部、１００２…第１範囲判断部、１００３…共通範囲判断部、１００４…通信中継装置移動予定判断部、１００５…報知部、１００６…アンテナ制御情報判断部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 ... Communication system, 10 ... Robot controller (control apparatus), 20 ... Communication relay apparatus, 30 ... Robot (mobile communication apparatus), 40 ... Obstacle, 101, 201-1, 201-2, 301 ... Antenna, 102, 202-1, 202-2, 302 ... transmission / reception unit, 103, 203, 303 ... antenna adjustment unit, 104, 204, 304 ... main control unit, 105, 205, 305 ... storage unit, 106, 206, 306 ... location management , 111, 211, 311 ... antenna information acquisition unit, 112, 212, 312 ... antenna control unit, 121, 221, 321 ... position information acquisition unit, 122, 322 ... obstacle information acquisition unit, 223, 323 ... movement control , 1000 ... control device, 1001 ... mobile communication device position prediction unit, 1002 ... first range determination unit, 1003 ... common range determination unit, 1004 ... Shin relay device moving schedule determining unit, 1005 ... notification unit, 1006 ... antenna control information determining unit

Claims (4)

コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置において、
前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想部と、
前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断部と、
前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断部と、
前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断部と、
前記移動予定位置を報知する報知部と、
前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断部と、を備え、
前記報知部は前記アンテナ制御情報を報知し、
前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させる、制御装置であって、
前記制御装置は、前記報知部が前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、
前記制御装置は、当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する、
制御装置。 In a control device that controls a mobile communication device that operates according to a signal from a controller and a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device.
A mobile communication device position prediction unit that determines an expected position of the mobile communication device based on a current position of the mobile communication device and movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device;
A first range determination unit that determines a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the predicted position and capable of transmitting and receiving a radio signal based on the predicted position and the obstacle information;
A common range determination unit that determines a common range between the first range and a second range within a certain range from the antenna of the controller at the position of the controller and capable of transmitting and receiving radio signals;
Based on the current position of the communication relay device and the common range, a communication relay device movement schedule determination unit that determines a movement planned position of the communication relay device;
An informing unit for informing the planned movement position;
Based on the position of the controller, the predicted position, the planned movement position, and the obstacle information, each antenna control information of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device, or the controller, the mobile communication device, and An antenna control information determination unit that determines antenna control information of at least one of the communication relay devices;
The notification unit notifies the antenna control information,
The control device completes the movement of the communication relay device to a planned movement position and the control of the antenna based on the antenna control information until the mobile communication device completes movement according to the movement control information. A device,
The control device controls its own antenna based on the antenna control information after the notification unit notifies the planned movement position and the antenna control information,
The control device transmits the movement control information scheduled to be transmitted to the mobile communication device after controlling the antenna.
Control device. コントローラが無線送信する信号に応じて動作する移動通信装置と、
前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置と、
請求項１に記載の制御装置と、を備え、
前記通信中継装置は、前記制御装置から報知された移動予定位置へ移動し、
前記通信中継装置は、前記制御装置から報知されたアンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、
前記移動通信装置は、前記制御装置から報知されたアンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、
前記移動通信装置は、前記通信中継装置による前記移動予定位置への移動と前記通信中継装置及び前記移動通信装置による前記アンテナの制御との後に前記制御装置から報知される移動制御情報に従って、移動する、
通信システム。 A mobile communication device that operates in response to a signal wirelessly transmitted by the controller;
A communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device;
A control device according to claim 1 ,
The communication relay device moves to the planned movement position notified from the control device,
The communication relay device controls its own antenna based on the antenna control information notified from the control device,
The mobile communication device controls its own antenna based on the antenna control information notified from the control device,
The mobile communication apparatus moves in accordance with movement control information notified from the control apparatus after the movement to the planned movement position by the communication relay apparatus and the control of the antenna by the communication relay apparatus and the mobile communication apparatus. ,
Communications system. コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想ステップと、
前記制御装置が、前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断ステップと、
前記制御装置が、前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断ステップと、
前記制御装置が、前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断ステップと、
前記制御装置が、前記移動予定位置を報知する報知ステップと、
前記制御装置が、前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断ステップと、
前記制御装置が、前記アンテナ制御情報を報知するステップと、を含み、
前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させる、制御方法であって、
前記制御装置は、前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて自己のアンテナを制御し、
前記制御装置は、当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する、
制御方法。 In a control method of a control device that controls a mobile communication device that operates according to a signal from a controller, and a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device,
A mobile communication device position prediction step in which the control device determines an expected position of the mobile communication device based on a current position of the mobile communication device and movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device;
The control device determines, based on the predicted position and obstacle information, a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the predicted position and capable of transmitting and receiving radio signals. A range determination step;
A common range determination step in which the control device determines a common range between the first range and a second range within a certain range from the controller antenna at the position of the controller and capable of transmitting and receiving radio signals; ,
The control device determines a planned movement position of the communication relay device based on a current position of the communication relay device and the common range;
A notification step in which the control device notifies the planned movement position;
Based on the controller position, the predicted position, the planned movement position, and the obstacle information, the control device, each antenna control information of the controller, the mobile communication device and the communication relay device, or the controller, An antenna control information determination step of determining antenna control information of at least one of the mobile communication device and the communication relay device;
The control device notifying the antenna control information,
The control device completes the movement of the communication relay device to a planned movement position and the control of the antenna based on the antenna control information until the mobile communication device completes movement according to the movement control information. A method,
The control device, after notifying the planned movement position and the antenna control information, controls its own antenna based on the antenna control information,
The control device transmits the movement control information scheduled to be transmitted to the mobile communication device after controlling the antenna.
Control method. コントローラからの信号に応じて動作する移動通信装置と、前記コントローラと前記移動通信装置との間の通信を中継する通信中継装置とを制御する制御装置のコンピュータに、
前記移動通信装置の現在位置と前記コントローラが前記移動通信装置に送信する移動制御情報とに基づいて、前記移動通信装置の予想位置を判断する移動通信装置位置予想機能と、
前記予想位置と障害物情報とに基づいて、前記予想位置における前記移動通信装置のアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第１範囲を判断する第１範囲判断機能と、
前記第１範囲と、前記コントローラの位置における前記コントローラのアンテナから一定の範囲内であって無線信号の送受信の可能な第２範囲との共通範囲を判断する共通範囲判断機能と、
前記通信中継装置の現在位置と前記共通範囲とに基づいて、前記通信中継装置の移動予定位置を判断する通信中継装置移動予定判断機能と、
前記移動予定位置を報知する報知機能と、
前記コントローラの位置と前記予想位置と前記移動予定位置と障害物情報とに基づいて、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置の各アンテナ制御情報、又は、前記コントローラ、前記移動通信装置及び前記通信中継装置のうち少なくとも一つの装置のアンテナ制御情報を判断するアンテナ制御情報判断機能部と、
前記アンテナ制御情報を報知する機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムであって、
前記制御装置は、前記移動通信装置が前記移動制御情報に従って移動を完了するまでに、前記通信中継装置の移動予定位置への移動と、前記アンテナ制御情報に基づくアンテナの制御とを完了させるものであり、
前記コンピュータプログラムは、
前記移動予定位置及び前記アンテナ制御情報を報知した後に、前記アンテナ制御情報に基づいて前記制御装置のアンテナを制御する機能と、
当該アンテナを制御した後に、前記移動通信装置に送信予定の前記移動制御情報を送信する機能と、
をさらに前記制御装置のコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。 A computer of a control device that controls a mobile communication device that operates according to a signal from a controller and a communication relay device that relays communication between the controller and the mobile communication device.
A mobile communication device position prediction function for determining an expected position of the mobile communication device based on a current position of the mobile communication device and movement control information transmitted from the controller to the mobile communication device;
A first range determination function for determining a first range within a certain range from the antenna of the mobile communication device at the predicted position and capable of transmitting and receiving radio signals based on the predicted position and obstacle information;
A common range determination function for determining a common range between the first range and a second range within a certain range from the antenna of the controller at the position of the controller and capable of transmitting and receiving radio signals;
Based on the current position of the communication relay device and the common range, a communication relay device movement schedule determination function for determining a planned movement position of the communication relay device;
A notification function for notifying the planned movement position;
Based on the position of the controller, the predicted position, the planned movement position, and the obstacle information, each antenna control information of the controller, the mobile communication device, and the communication relay device, or the controller, the mobile communication device, and An antenna control information determining function unit for determining antenna control information of at least one of the communication relay devices;
A function of informing the antenna control information, and a computer program for realizing the function,
The control device completes the movement of the communication relay device to the planned movement position and the control of the antenna based on the antenna control information until the mobile communication device completes the movement according to the movement control information. Yes,
The computer program is
A function of controlling the antenna of the control device based on the antenna control information after informing the planned movement position and the antenna control information;
A function of transmitting the movement control information to be transmitted to the mobile communication device after controlling the antenna;
A computer program for causing the computer of the control device to realize the above .
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