JP6619035B2 - リクレーマの制御システムおよびリクレーマの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、リクレーマの自動制御システムおよび方法に関する。

リクレーマは、ばら物の原料、特に鉱石を扱うために用いる機械装置である。そのような設備は、原料貯蔵ヤード、海港および河港、ならびに大量のばら物原料を運搬する必要のある他の場所で使われる。

リクレーマは基本的にブーム、バケットホイール、および並進移動システムを備える。並進移動システムは複数の台車および車輪を備え、機械装置が設置されたレール下で機械装置の直線移動の役割を担い、機械装置の前後への移動を可能にする。

ブームおよびバケットホイールは、ばら物原料を払出す役割を担う構成要素からなる。バケットホイールは、ホイールの半径方向部位に沿って配置された、いくつかのバケットを有するホイールである。

バケットホイールは回転し、その結果、払出し原料の積山と接触した時に、バケットに原料を収集し、機械装置のブームに排出することができ、この様にして原料を払い出す。

ブームは格子梁からなり、その一端でバケットホイールを支持するように構成される。ブームの他の一端は機械装置の並進移動システムに固定され、システムに対して２つの回転次元、すなわち一方は地面に対して平行、他方は地面に対して垂直である。

そのような自由度によって、バケットホイールの角運動、および地面からの高さの変更が可能になる。ブームはその構造に沿って、バケットホイールで収集された原料を運搬する役割を担うコンベアベルトも備える。

この様に、払い出される原料の量はブームの旋回速度およびバケットホイールの回転速度に正比例する。流量すなわち収集される原料の量を計測するために計重機が用いられる。

バケットホイールからブームへの移載中に原料の衝撃によって引き起こされる干渉を回避するために、計重機は常にバケットホイールから適度な距離を置いて、一般にブームコンベアの中間位置に取り付けられる。計重機とバケットホイールの間にはこのような距離があるため、計重機による測定には１０〜１５秒の平均遅延時間が生じる。

計重機の遅延時間に加えて、リクレーマの旋回機構反転装置の加速および減速勾配に関連して、通常６〜１０秒の範囲の遅延時間も存在する。

このような速度の制御はＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御部が、これら遅延時間を考慮し、払い出された原料の流量を計測し、これら速度の変更の必要性を検証することにより行われる。

ブームおよびバケットホイールの回転速度に加えて、原料の払出し流量と干渉し、払い出される原料の積山またはベンチと関連する他の因子も存在する。

払出し部のベンチが安定しているほど、払出し流量を所望の値に等しく維持するためのブーム旋回機構の速度制御に対するＰＩＤ制御部の応答は良くなる。

しかし、いくつかの理由によって、払出し部のベンチの挙動に急激な変化が生じるため、このような安定度を得ることは常に可能とは限らない。ベンチのこれら変化は払出し量の変化につながり、ＰＩＤ制御部からの極めて迅速な応答が要求される。

払出し作業中のオーバーフロー（機械装置の過負荷、すなわち推奨量を超える払出し流量）を回避し、生産性の損失を回避するために、このような流量制御部の迅速な応答および回転速度の変更がなされる。

リクレーマの手動操作においては、オペレータは払出し部のベンチの急激な変化を事前に察知し、オーバーフローの発生を回避するためにブーム旋回速度をあらかじめ制御することができる。しかし半自動操作では、この後に何が起こり得るかを予知するために、流量制御部が何らかの動作を予測できるようにする方法が要求される。

これは半自動操作における問題点であり、その理由は、所望の値と等しい値で払出し速度が維持されるような速度でブームが旋回していても、ベンチが不安定な場合は、ベンチの不安定性によって生じる払出し量の大幅な増加に直面した瞬間にオーバーフローが生じ得るからである。

バケットホイールと計重機との間の遅延時間が大きいので、現状技術では、より直近の情報を用い、払出し速度の低下がなく、ブーム旋回機構の速度の修正が迅速になされる制御方法が開示されている。

現状技術におけるこれら修正方法では、払出し速度を制御するために、バケットホイールモータの油圧または電流のデータを利用する、推定流量に基づく技術が用いられる。この制御方法は、バケットホイールの圧力または電流の変動に応答して、必要に応じて旋回速度を自動的に調整する。

しかし、この技術の問題は、この種の制御方法が、上述した払出し部のベンチの不安定性から起こる問題に直面した時に、旋回反転装置の加速および減速勾配によって遅延が生じ、それにより応答時間が遅延し制御部が対応できない、という点である。

旋回反転装置の加速および減速勾配により生じる遅延時間の問題に対する現状技術の別の解決策は、以下において説明する米国特許第９０７３７０１号明細書に記載されている。

米国特許第９０７３７０１号明細書で開示された技術は、バケットホイールの近くに設置された２Ｄセンサを利用して、バケットホイールにより払い出される原料の量を計算する。計算された原料の量から、払い出されるベンチ全体に対して、払出し速度および理想的ブーム旋回速度の予測が可能である。

この技術では、２Ｄセンサの測定が事前に、すなわちバケットホイールの圧力または電流による検出の前に行われ、ブーム旋回速度の制御がより迅速に、より効率的になる。払出し速度の測定値がオーバーフローまたは減少した時は、ＰＩＤ制御部は所与の測定値に対して理想的な旋回速度の情報を受け取り、それにより応答時間が改善される。

しかし、米国特許第９０７３７０１号明細書のような技術を用いるには堅牢な２Ｄセンサを入手する必要があり、費用がかなり高くなる。この技術の他の問題は、センサの測定がバケットホイールのわずか数度前方で行われるため、バケットホイール上へのパイル崩れに応答できないことである。

現状技術には、リクレーマの自動制御システムを請求する他の特許文献も含まれる。そのような文献の１つが中国特許第１０１７７６８６７Ｂ号明細書であり、バケットホイールリクレーマの制御方法を開示している。

この方法では、実験的または解析的に得られたデータを、機械装置のプログラマブル・ロジック・コントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ：ＰＬＣ）のデータベースへ挿入することが可能になる。制御部はバケットホイールおよびリクレーマブームの両方の回転モータの周波数を計測する。これら周波数を用いて、制御部はこれら構成要素の応力、回転速度、および払い出される原料の量を検証することができる。

加えて、制御部はエンコーダを用いてリクレーマが備える全ての構成要素の位置を計測する。このデータを用いて、制御部は構成要素の並進および回転運動を計測することができる。

入力されるデータは、収集される原料の積山の形状、収集される原料に関連する操作に適切な速度、および他の情報を含む。

したがってリクレーマは、原料積山を基準とした自分の位置、および払出し中に原料積山に加えられた変更を計算することができる。

しかし、中国特許第１０１７７６８６７Ｂ号明細書は、積付け中に生成された積山のデータ、およびバケットホイールのモータ電流のデータを用いて、原料積山の縁端部を検出するための解決策を用いて、バケットホイールリクレーマを自動化する技術を示すのみである。

加えて、原料の流量はバケットホイールの電流の情報を用いる制御網によって制御され、完了した払出しに基づいて原料の流量を改善および制御することはできない。

したがって、上で提案した解決策、および米国特許第９０７３７０１号明細書および中国特許第１０１７７６８６７Ｂ号明細書で指摘された解決策はどちらも、オーバーフローまたは払出し速度の低下を回避するための制御動作を予測することはできない、と結論付けられる。

加えて現状技術では、いかなる装置、システムおよび方法も、堅牢な２Ｄセンサを用いずにＰＩＤ応答を改善させることはできない。

米国特許第９０７３７０１号明細書 中国特許第１０１７７６８６７Ｂ号明細書

本発明は、オーバーフローまたは速度低下を回避するための制御動作を予測可能な、リクレーマを制御するシステムを目的とする。

本発明はさらに、機械装置のＰＩＤの応答時間の改善が可能な、リクレーマを制御するシステムを目的とする。

最後に本発明はさらに、リクレーマの制御動作を実行するための方法を目的とする。
本発明を、対応する図に基づいて詳細に説明する。

リクレーマの側面図である。 リクレーマの上面図である。 操作パラメータを記憶する工程に伴うステップのフローチャートである。 記憶した操作パラメータを用いる工程に伴うステップのフローチャートである。

本発明はリクレーマの半自動制御システムおよびこれら機械装置の操作方法について記載する。これらリクレーマは、所望の払出し流量に対応する定格容量を有するように設計され、機械装置の最大能力を超えない変動を許容する。

機械装置の最大容量の超過はオーバーフローと呼ばれ、すなわち、オーバーフローは、払出し作業中に払出し速度がその機械装置の設計で規定された最大能力を超過したときに発生する。

本発明の主な目的は、オーバーフローの指標を増加させることなく、払出し速度の生産性を向上させることである。払出し速度は、密度を規定する因子の積、および制御ボリュームの質量流量、すなわち払い出されている体積によって決定される。

Ｒｏｄｅｎｂｅｒｇ（１９８３）が示したように、理論上の払出し量の質量流量は以下の因子の積、すなわちベンチの高さ（Ｈ）、バケットホイールの回転速度（Ｖｒ）、最大断面厚さ（ｔｍａｘ）、および膨張係数（ｆ）の積で決定される。

自動または半自動リクレーマでは、操作手順規定が理想的なベンチの高さ（Ｈ）および最大断面厚さ（ｔｍａｘ）を規定する。バケットホイールの回転速度（Ｖｒ）は、払出し作業中では一定に保たれる。

したがって質量流量はブーム旋回速度（Ｖｇ）を調整することで制御される。この速度（Ｖｇ）はバケットホイール２の積山への貫入強度に直接的に干渉し、ＰＩＤ制御網、すなわち流量制御部を用いて調整される。

この流量制御部網は、その結果として生じる払出し質量流量、すなわち払出し流量が、所望の速度の近傍に維持されるようにすることを意図している。

したがって本発明のシステムおよび方法は、過去に発生したリクレーマの操作パラメータに関する情報を用いて、払出し動作の全体にわたって、理想的ブーム旋回速度を計算する解決策を開示する。

計算された理想的ブーム旋回速度に関するそのような情報は、次いでＰＩＤ制御部に組み込まれ、オーバーフローまたは生産性の低下を回避するための制御動作が予測され、それによりＰＩＤ制御部の応答時間が改善される。

理想的ブーム旋回速度を計算するために、ＰＩＤ制御部は払出し作業時のブーム旋回運動中に、質量流量（Ｖｚ）、ブーム旋回速度（Ｖｇ）、ブーム角度位置（θ）などの重要な情報を記憶する。

この記憶された情報は、ブームの次の旋回運動時に流量制御部を支援するために用いられ、これにより機械装置の生産性が向上し、オーバーフローが回避される。

換言すれば、本発明の制御システムは、リクレーマ１３のブーム１の旋回機構を、右回りまたは左回りの一方向に旋回させ、その運動中に計測されて用いられた重要なパラメータを記憶する。

この情報はブーム１の各角度位置（θ）に対して記録され、その移動経路の各角度に沿って機械装置の払出し速度の確認が可能になる。したがって、ブーム１の各角度位置（θ）において、払出し速度が十分な値か、またはオーバーフローがなかったかを検証することができる。

ブーム１の角運動が限界位置（反転角度と呼ぶ）に達した時、ブームは反転運動をする、すなわち運動が右回り方向であった場合は今度は左回り方向に動き、その逆の場合も同様である。

したがって、この反転運動において、制御部は記録された情報に従って、ブーム１の旋回速度（Ｖｇ）をこの角度位置（θ）において増加させるべきか、または減少させるべきかを決定することができ、したがって高い生産性が維持されオーバーフローが回避される。

すなわち右回り運動時に、ある角度位置（θ）において払出し速度が所望の範囲未満の場合、左回り運動時は同じ角度位置（θ）に対して、制御部はブーム旋回速度（Ｖｇ）を増加させ十分な質量流量（Ｖｚ）を実現する。

同様に、右回り運動時に、ある角度位置（θ）において払出し速度が最大能力を超える場合（オーバーフロー状態）、左回り運動時は同一の角度位置（θ）に対して、制御部はブーム旋回速度（Ｖｇ）を減少させ、新たなオーバーフローを回避する。

したがって、所与の運動に関して記録された情報を用い、同一方向または反対方向の同一の運動に対して、制御部は常に払出し速度を十分な速度に維持することができ、高い生産性が維持されオーバーフロー事象が削減される。

上述の制御システムを確立するために、本発明は以下に詳細に説明される操作方法を用いる。

この操作方法は、図３および図４に従う２つの主な工程、すなわちブーム１の旋回運動中の重要な情報の記憶、および記憶された情報の利用に分割される。

第１ステップは、所与の時間における以下の変数、すなわちブーム１の旋回速度（Ｖｇ）参照値、旋回速度（Ｖｇ）に対応する払出し質量流量（Ｖｚ）、およびブーム１の角度位置（θ）、のサンプリングからなる。

この目的のために、旋回加速装置の加速および減速勾配の遅延、および先に「背景技術」で説明したバケットホイール２と計重機との間の遅延を考慮すると、ブーム旋回速度（Ｖｇ）は遅延せざるを得ない。

第２ステップはブーム１の角度位置（θ）の各角度範囲においてブーム旋回速度（Ｖｇ）および流量（Ｖｚ）の値を平均化するように構成される。したがって、ブーム１の運動中に各角度範囲に対してブーム旋回速度の平均値（Ｖｇｍ）および流量の平均値（Ｖｚｍ）を決定することができる。角度範囲は実行される操作に応じてパラメータ化される。

第２ステップで計算されたこれら平均値は、次に各変数のベクトルに記憶される、すなわちブーム旋回速度の平均値（Ｖｇｍ）はブーム旋回速度ベクトルに、一方、流量の平均値（Ｖｚｍ）は流量ベクトルに記録される。

平均流量（Ｖｚｍ）および平均ブーム旋回速度（Ｖｇｍ）の計算後、第３ステップでこれら記録された平均値の間の相関値（Ｃｏ）が求められる。この相関値（Ｃｏ）は決定された角度範囲の各々に対して求められ、相関値ベクトルに記録される。

これら平均値の相関値（Ｃｏ）は、ブーム旋回速度の平均値（Ｖｇｍ）を質量流量の平均値（Ｖｚｍ）で除算することからなり、この計算は各角度範囲に対して行われ、ブーム１の各角度位置（θ）における相関値（Ｃｏ）が決定される。

相関値（Ｃｏ）に加えて、ブーム１の旋回運動中にオーバーフローが発生した場合、このオーバーフローは第４ステップで記録される。このステップは、ブーム１の角度位置（θ）に関連付けたオーバーフロー事象の記録からなる。

角度位置（θ）に加えて、ブーム旋回速度（Ｖｇ）もオーバーフローの瞬間に記録され、したがってこの事象中に用いられた位置および旋回速度の両方が、制御部により検証可能となる。

この角度位置（θ）が正確になるように、情報記録工程は、加速勾配および計重機の両方の遅延時間を考慮しており、したがってこの正しい角度位置（θ）において情報が精密に記録されることが保証される。

情報記録工程の第５で最後のステップは、旋回運動の反転前に、想定流量（Ｖｚｃ）が得られる最終旋回角度（θｎ）および旋回速度を記録することからなる。この情報の記録においても遅延時間が考慮される。

想定流量（Ｖｚｃ）の値を決定するために、払出し設定値、すなわち当該プロジェクトの最大払出し速度、に対して一定のパーセンテージが設定される。このパーセンテージもリクレーマの適用例に応じてパラメータ化される。

換言すれば、この最終旋回角度（θｎ）は、反転角度に至る前に所望の払出し速度が得られた最後の角度に他ならない。

上述の５つのステップは、ブーム１の旋回運動中に、重要な情報を記憶する手順の中で実行される。ブーム旋回速度（Ｖｇ）と質量流量（Ｖｚ）との間の相関値（Ｃｏ）およびオーバーフロー事象、に関して記録された情報は、その情報が得られたのと同じ旋回方向でのブーム１の次の旋回運動時に使われる。

最後の想定流量（Ｖｚｃ）、角度（θｎ）およびこの角度に対応する旋回速度（Ｖｇ）、に関する情報は、その情報が得られた方向とは逆方向の、ブーム１の次の旋回運動で、すなわち反転運動指令の直後に使われる。

この記録された情報を使用する手順に伴うステップを、この情報が払出し流量制御部を支援するためにどのように使われるかを示しながら、以下に説明する。

第６ステップは、前回の運動とは逆方向への旋回運動の反転の後の、払出しの初期化からなる。払出しは初期ブーム旋回速度で初期化される。

この初期旋回速度は、機械装置の並進移動システム３が両方向で同一の挙動となる値を有する場合は、最終旋回速度すなわち反転運動の前に使われていた旋回速度に等しくてもよい。

第７ステップは、先に第５ステップで記録された、最終旋回角度（θｎ）の値のモニタリングからなる。旋回角度が最終旋回角度（θｎ）の所与の角度範囲以内にある場合、現在の旋回速度（Ｖｇ）は、最終旋回角度（θｎ）に対応する平均旋回速度（Ｖｇｍ）以下でなければならない。

最終旋回角度（θｎ）に対応する、この決定された角度の値は、適用例に応じてパラメータ化される。本ステップは、ブーム１が一定の角度位置（θ）にある間に、旋回速度（Ｖｇ）の予備制御を実行することを目的とする。

第８ステップは、オーバーフロー事象が判定された時の、ブーム１の前回の運動時の旋回角度を検証することからなる。これら角度に関する情報を用いて、払出し流量制御部はオーバーフロー事象を予測し、ブーム旋回速度（Ｖｇ）を減少させることができる。

ブーム旋回速度（Ｖｇ）のこのような減少により、その特定の角度での払出し速度が低下し、したがって前回の運動時にオーバーフロー事象がすでに判定されていた、この領域でのオーバーフローが回避される。

第９ステップでは、現在の旋回運動中に、すなわち実行されている運動中に、理想的ブーム旋回速度（Ｖｇｉ）を決定するために計算が行われる。

対応する角度の各々に対して本方法の第２ステップで先に計算された平均質量流量（Ｖｚｍ）が、計算を実施するために用いられる。

各角度範囲において、すなわち記録された旋回角度の各々において、前回の旋回運動で記録された平均流量（Ｖｚｍ）の値が所望の設定値と比較される。記録された平均流量（Ｖｚｍ）の値が所望の範囲内にある場合、すなわち設定値の事前設定されたパーセンテージ以内にある場合、その角度に対して記録された平均旋回速度（Ｖｇｍ）が維持される。

このことは、その特定の角度位置（θ）での前回の旋回運動で記録された平均流量（Ｖｚｍ）が所望の払出し速度範囲内にある場合、記録された平均旋回速度（Ｖｇｍ）が、その特定の角度に対する理想的旋回速度（Ｖｇｉ）と等しいことを意味する。

記録された平均流量（Ｖｚｍ）の値が所望の値より大きい場合、すなわち設定値の事前設定されたパーセンテージを超える場合、実際のブーム旋回速度（Ｖｇ）は、前回の旋回運動時に保存されたブーム旋回速度の平均値（Ｖｇｍ）よりも小さくなければならない。

このことは、その特定の角度位置（θ）での前回の旋回運動で記録された平均流量（Ｖｚｍ）が所望の払出し速度範囲を超える場合、記録された平均旋回速度（Ｖｇｍ）が、その特定の角度に対する理想的旋回速度（Ｖｇｉ）より大きいことを意味する。

この場合、流量制御部では理想的旋回速度（Ｖｇｉ）が用いられ、これは記録された平均旋回速度（Ｖｇｍ）未満であり、これにより更なるオーバーフロー事象、すなわち質量流量（Ｖｚ）が機械装置の能力を超えることが回避される。

第１０ステップは、前回のステップで計算された理想的旋回速度（Ｖｇｉ）を適用する可能性を検証することからなる。この検証はブーム１の前回の運動で記録された相関値（Ｃｏ）を用いて実行される。

したがって、現在の旋回角度での相関値（Ｃｏ）と比較することで、前回の旋回運動での角度位置（θ）における相関値（Ｃｏ）が検証される。これら相関値（Ｃｏ）、すなわち前回の旋回角度および現在の旋回角度における値が近ければ、使用中のブームの旋回速度（Ｖｇ）が検証される。

この検証は、現在の旋回速度（Ｖｇ）と理想的旋回速度（Ｖｇｉ）とを比較することからなる。これらの値も近ければ、現在のブーム旋回速度（Ｖｇ）は維持され、さもなければ原料払出し速度が検証される。

この払出し速度の検証はまた、その特定の角度で記録された平均質量流量（Ｖｚｍ）を検証することからなる。記録された平均質量流量（Ｖｚｍ）が十分な速度にあれば、現在のブーム旋回速度（Ｖｇ）が維持され、さもなければ理想的旋回速度（Ｖｇｉ）が実行される。

したがって、このリクレーマ制御システムおよび方法を用いることで、流量制御部が、リクレーマのブーム１の角運動に存在する全ての角度に対して、全ての払出し速度を検証し、それによりブーム１の各運動および各角度位置（θ）に対する理想的旋回速度（Ｖｇｉ）が決定される。

加えて、ブーム１上の計重機の位置および加速勾配から生ずる全ての遅延時間を考慮に入れ、かつベンチの不規則性を予測するための堅牢な２Ｄセンサを用いることなく、制御部はブーム旋回速度（Ｖｇ）のこれら変更をリアルタイムで実行する。

それにもかかわらず、ブーム旋回速度（Ｖｇ）のリアルタイム変更によって、リクレーマ１３の高い生産性の維持が可能となり、加えて機械装置でのオーバーフロー事象が防止され、設備の効率と安全が確保される。

Claims (12)

1. ブーム（１）、バケットホイール（２）、および並進移動システム（３）を有するリクレーマ（１３）の制御システムであって、前記ブーム（１）の前回の運動の操作パラメータを記録し、前記記録された前記操作パラメータを用いて前記ブーム（１）の現在の運動の前記操作パラメータを調整するように構成された流量制御部を備え、
   前記操作パラメータが、質量流量（Ｖｚ）、ブーム旋回速度（Ｖｇ）、および前記ブーム（１）の角度位置（θ）を含み、
   前記流量制御部が、前記ブーム（１）の各角度位置（θ）に関連する、前記質量流量（Ｖｚ）および前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）を記録する、リクレーマ（１３）の制御システム。
2. 前記流量制御部が、前記質量流量（Ｖｚ）および前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）の値を、前記ブーム（１）の前記角度位置（θ）の各角度範囲の間で平均し、各角度位置（θ）に対して前記ブームの平均質量流量（Ｖｚｍ）および平均旋回速度（Ｖｇｍ）を計算する、請求項１に記載のリクレーマ（１３）の制御システム。
3. 前記流量制御部が前記平均質量流量（Ｖｚｍ）と前記平均旋回速度（Ｖｇｍ）の間の相関値（Ｃｏ）を求め、前記相関値（Ｃｏ）が前記ブームの前記平均旋回速度（Ｖｇｍ）と前記平均質量流量（Ｖｚｍ）との間の比率である、請求項２に記載のリクレーマ（１３）の制御システム。
4. 前記流量制御部が、前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）を、前記ブーム（１）の旋回運動中に、前記ブーム（１）の以前の旋回運動時に各角度位置（θ）に対して記録された情報に基づき調整する、請求項１から３のいずれか一項に記載のリクレーマ（１３）の制御システム。
5. 前記調整が、払出し流量を十分な速度で、且つリクレーマ（１３）の最大負荷未満で維持するように構成された、請求項４に記載のリクレーマ（１３）の制御システム。
6. 前記流量制御部が、前記ブーム（１）内の計重機までの距離、ならびにブーム（１）の旋回機構の作動のための加速および減速勾配によって生じる遅延時間を考慮する、請求項１から５のいずれか一項に記載のリクレーマ（１３）の制御システム。
7. リクレーマ（１３）の制御方法であって、
   （ｉ）所与の時刻において次の変数、すなわち質量流量（Ｖｚ）、ブーム旋回速度（Ｖｇ）、およびブーム（１）の角度位置（θ）、をサンプリングするステップと、
   （ｉｉ）前記ブーム（１）の前記角度位置（θ）の各角度範囲において、前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）および前記質量流量（Ｖｚ）の値を平均化するステップと、
   （ｉｉｉ）前記ブーム（１）の各角度位置（θ）に対して、平均旋回速度（Ｖｇｍ）および平均質量流量（Ｖｚｍ）の値の間の相関値（Ｃｏ）を計算するステップと、
   （ｉｖ）オーバーフロー事象が発生した場合には、前記ブーム（１）の前記角度位置（θ）を記録するステップと、
   （ｖ）前記ブーム（１）の旋回運動が反転する前に、想定質量流量（Ｖｚｃ）が得られる時の前記ブームの最終角度位置（θｎ）および旋回速度（Ｖｇ）を記録するステップと、
   （ｖｉ）前回の運動とは逆方向へ旋回運動が反転した後に、前記ブーム（１）の運動を初期化するステップと、
   （ｖｉｉ）前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）を、前記ステップ（ｖ）で先に記録された想定質量流量（Ｖｚｃ）が得られた時の、前記最終角度位置（θｎ）において記録された前記値に基づきモニタリングするステップと、
   （ｖｉｉｉ）前記ブーム（１）の前回の運動においてオーバーフロー事象が判定された前記角度位置（θ）を検証するステップと、
   （ｉｘ）前記ブーム（１）の現在の運動中に、理想的ブーム旋回速度（Ｖｇｉ）を計算するステップと、
   （ｘ）前記ステップ（ｉｘ）で計算された前記理想的ブーム旋回速度（Ｖｇｉ）を適用する可能性を検証するステップと、を含むリクレーマ（１３）の制御方法。
8. 前記ステップ（ｖ）にて想定質量流量（Ｖｚｃ）が得られる、前記最終角度位置（θｎ）が、十分な払出し流量が得られた前記最終角度位置（θｎ）からなる、請求項７に記載のリクレーマ（１３）の制御方法。
9. 想定質量流量（Ｖｚｃ）が得られた前記最終角度位置（θｎ）に記録された前記値に基づき、前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）の前記モニタリングが実施され、前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）を、前記記録された前記平均旋回速度（Ｖｇｍ）未満または類似値に維持し、十分な払出し流量を維持しオーバーフローを回避する、請求項７または８に記載のリクレーマ（１３）の制御方法。
10. ステップ（ｖｉｉｉ）でのオーバーフロー事象が発生した前記角度位置（θ）の前記検証によって、特定の角度位置（θ）を通過する時にオーバーフローを回避するために、流量制御部が前記ブーム旋回速度（Ｖｇ）を減少させることが可能となる、請求項７から９のいずれか一項に記載のリクレーマ（１３）の制御方法。
11. ステップ（ｉｘ）の前記理想的ブーム旋回速度（Ｖｇｉ）の前記計算が、前記角度位置（θ）の各区間における前記平均旋回速度（Ｖｇｍ）および前記平均質量流量（Ｖｚｍ）に基づき実施される、請求項７から１０のいずれか一項に記載のリクレーマ（１３）の制御方法。
12. ステップ（ｘ）の前記理想的ブーム旋回速度（Ｖｇｉ）を適用する可能性の検証が前記相関値（Ｃｏ）に基づき実行され、前記現在の相関値（Ｃｏ）が、同一の角度位置（θ）で記録された旋回時の相関値（Ｃｏ）に近接しているかを検証する、請求項７から１１のいずれか一項に記載のリクレーマ（１３）の制御方法。