JP6629125B2

JP6629125B2 - 作業機の油圧システム

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Publication number: JP6629125B2
Application number: JP2016072868A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; 亮祐衣川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2036-03-31
Also published as: JP2017178272A

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の油圧システムは、揺動自在であって走行装置の前進又は後進を操作する操作レバーと、操作レバーを前進の方向に操作した場合に走行装置に対して前進用のパイロット油を供給する前進操作弁と、操作レバーを後進の方向に操作した場合に走行装置に対して後進用のパイロット油を供給する後進操作弁とを備えている。また、後進操作弁と走行装置とを接続する油路には、後進操作弁が操作された場合の後進用のパイロット油の圧力を検出する圧力スイッチが設けられている。

特開２０１３−３６２７６号公報

特許文献１の油圧システムでは、例えば、前進操作弁を操作している状態から操作を停止した場合は、走行装置と前進操作弁とを繋ぐ油路の作動油を、前進操作弁を通過させて作動油タンクに排出している。このとき、前進操作弁から作動油を、作動油タンクに排出する油路に背圧が掛かり、後進操作弁側の油路において、作動油の圧力（後進用のパイロット油の圧力）が上昇することがある。その結果、前進操作弁を操作しているのにも関わらず、後進を検出する圧力スイッチが作動してしまう可能性がある。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行装置の進行方向を適正に検出することができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、作動油によって前進又は後進可能な走行装置と、作動油が供給可能で前記走行装置の前進を操作する前進操作弁と、作動油が供給可能で前記走行装置の後進を操作する後進操作弁と、前記走行装置と前記前進操作弁とを接続する第１油路と、
前記走行装置と前記後進操作弁とを接続する第２油路と、前記第１油路に接続され前記前進操作弁の作動油の圧力である第１圧力を検出する第１測定装置と、前記第２油路に接続され前記後進操作弁の作動油の圧力である第２圧力を検出する第２測定装置と、前記第１圧力及び第２圧力に基づいて、前記走行装置が前進又は後進であるかを判断する制御装置と、前記制御装置によって後進と判断された場合に後進であると報知する報知装置と、を備え、前記走行装置は、前記前進操作弁を操作したときに前記前進に対応する作動油を受圧する前進側の受圧部と、前記後進操作弁を操作したときの前記後進に対応する作動油を受圧する後進側の受圧部とを有し、前記第１油路は、前記前進側の受圧部と前記前進操作弁とを接続し、前記第２油路は、前記後進側の受圧部と前記後進操作弁とを接続し、前記制御装置は、前記第１圧力が予め定められた閾値以上である場合は前記後進ではなく前記前進であると判断し、前記第１圧力が前記閾値未満で且つ前記第２圧力が閾値以上である場合は後進であると判断する。

作業機の油圧システムは、操作部材を備え、前記前進操作弁は、前記操作部材を一方に操作した際に作動し、前記後進操作弁は、前記操作部材を他方に操作した際に作動する。

本発明によれば、走行装置の進行方向を適正に検出することができる。

第１実施形態における油圧システムを示す図である。操作レバーを一方及び他方に揺動させた場合の第１圧力及び第２圧力を示す図である。第１圧力と第２圧力との関係を示す図である。第２実施形態における油圧システムを示す図である。トラックローダの側面を示す図である。キャビンを上昇させた場合のトラックローダの側面を示す図である。

以下、本発明の実施形態における作業機の油圧システムについて、図面を参照しながら説明する。
[第１実施形態]
作業機の全体の構成について説明する。図４，５は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図４に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図４に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図４の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図４の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。

図４，５に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。

キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。

また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。

機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。なお、実施形態では作業系の油圧システムを省略している。

図１に示すように、油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。

図１に示すように、走行装置４は、第１駆動回路３２Ａと、第２駆動回路３２Ｂと、第１走行部２１Ｌと、第２走行部２１Ｒとを有している。第１駆動回路３２Ａは、左に設けられた第１走行部２１Ｌを駆動する回路であって、第２駆動回路３２Ｂは、右に設けられた第２走行部２１Ｒを駆動する回路である。
第１駆動回路３２Ａは、第１走行油圧ポンプ６６Ａを備えている。第１走行油圧ポンプ６６Ａは、第１走行部２１Ｌの走行モータ（ＨＳＴモータ）５７に接続されている。第２駆動回路３２Ｂは、第２走行油圧ポンプ６６Ｂを備えている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第２走行部２１Ｒの走行モータ（ＨＳＴモータ）５７に接続されている。

走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）は、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、それぞれパイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わる。

第１走行部２１Ｌ及び第２走行部２１Ｒは、それぞれ走行モータ５７と、斜板切換シリンダ５８と、油圧切換弁６３とを有している。走行モータ５７は、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。斜板切換シリンダ５８は、作動油によって伸縮可能であって、走行モータ５７の斜板に連結している。
油圧切換弁６３は、作動油の圧力（パイロット圧）に応じて、二位置切換弁である。油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定の圧力に達すると第２位置６３ｂに移動する。油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定圧未満になるとバネにより第１位置６３ａに戻される。油圧切換弁６３が、第１位置６３ａである場合には、斜板切換シリンダ５８からパイロット油が抜けて収縮し、走行モータ５７が１速状態となる。油圧切換弁６３が、第２位置６３ｂである場合には、斜板切換シリンダ５８にパイロット油が供給されて伸長し、走行モータ５７が２速状態となる。

さて、図１に示すように、第２油圧ポンプＰ２の吐出ポートには、当該第２油圧ポンプＰ２から吐出される吐出油（パイロット油）を流通させる吐出油路１００ａが接続されている。吐出油路１００ａからは、第１供給路１００ｂ、第２供給路１００ｃ、第３供給路１００ｄが分岐している。第１供給路１００ｂには、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）が接続される。第２供給路１００ｃには、走行操作装置１４が接続される。第３供給路１００ｄには、油圧切換弁６３が接続される。

また、第３供給路１００ｄの中途部には、二位置切換弁で構成された方向切換弁４５が接続されている。方向切換弁４５を第１位置４５ａに切り換えることで、油圧切換弁６３を第１位置６３ａに切り換え、方向切換弁４５を第２位置４５ｂに切り換えることで、油圧切換弁６３を第２位置６３ｂに切り換えることができる。方向切換弁４５の切換は、後述する制御装置７０で行う。

走行操作装置１４は、前進操作弁３６と、後進操作弁３７と、右旋回操作弁３８と、左旋回操作弁３９と、走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。操作弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。操作弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させることができる。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。

前進操作弁３６は、走行装置４の前進を操作する弁である。前進操作弁３６と走行装置４の走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）とは、第１油路４６により接続されている。詳しくは、第１油路４６は、第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに接続される油路４６ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに接続される油路４６ｂと、油路４６ａと油路４６ｂとを合流する油路４６ｃとを含んでいる。油路４６ａの中途部には、第１シャトル弁４１が設けられ、油路４６ｂの中途部には、第２シャトル弁４２が設けられている。油路４６ａにおいて第１シャトル弁４１の上流側と、油路４６ｂにおいて第２シャトル弁４２の上流側とは、油路４６ｃに接続されている。油路４６ｃの合流側と反対側は、前進操作弁３６に接続されている。

後進操作弁３７は、走行装置４の後進を操作する弁である。後進操作弁３７と走行装置４の走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）とは、第２油路４７により接続されている。詳しくは、第２油路４７は、第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに接続される油路４７ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに接続される油路４７ｂと、油路４７ａと油路４７ｂとを合流する油路４７ｃとを含んでいる。油路４７ａの中途部には、第３シャトル弁４３が設けられ、油路４７ｂの中途部には、第４シャトル弁４４が設けられている。油路４７ａにおいて第３シャトル弁４３の上流側と、油路４７ｂにおいて第４シャトル弁４４の上流側とは、油路４７ｃに接続されている。油路４７ｃの合流側と反対側は、後進操作弁３７に接続されている。

なお、第１シャトル弁４１と第４シャトル弁４４とは、油路４８に接続されていて、当該油路４８は右旋回操作弁３８に接続されている。第２シャトル弁４２と第３シャトル弁４３とは、油路４９に接続されていて、当該油路４９は左旋回操作弁３９に接続されている。
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、前進操作弁３６が操作されて該操作弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、走行モータ５７の出力軸５７ａが走行レバー４０の揺動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、後進操作弁３７が操作されて該操作弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁４３から油路４７ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、走行モータ５７の出力軸５７ａが走行レバー４０の揺動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、右旋回操作弁３８が操作されて該操作弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが正転し且つ第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、左旋回操作弁３９が操作されて該操作弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に第３シャトル弁４３から第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが正転し且つ第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が左側に旋回する。

また、走行レバー４０を斜め方向に揺動させると、受圧部６６ａと受圧部６６ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行部２１Ｌ及び第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、図１に示すように、油圧システムは、制御装置７０と、第１測定装置７１と、第２測定装置７２と、報知装置７３とを有している。
第１測定装置７１は、第１油路４６に接続され、前進操作弁３６の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置である。詳しくは、第１測定装置７１は、油路４６ｃに接続され、前進操作弁３６及び油路４６ｃに作用するパイロット圧を検出する。第１測定装置７１で検出したパイロット圧を第１圧力という。第１圧力は制御装置７０に入力される。

第２測定装置７２は、第２油路４７に接続され、後進操作弁３７の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置である。詳しくは、第２測定装置７２は、油路４７ｃに接続され、後進操作弁３６及び油路４７ｃに作用するパイロット圧を検出する。第２測定装置７２で検出したパイロット圧を第２圧力という。第２圧力は制御装置７０に入力される。
制御装置７０は、第１圧力及び第２圧力を取得可能であって、第１圧力及び第２圧力に基づいて、作業機１（走行装置４）が前進又は後進であるかを判断する。また、報知装置７３は、制御装置７０における判断結果を取得可能で、少なくとも制御装置７０で後進と判断された場合に後進であると報知する。報知装置８１は、音声、文字、光源等で、後進を外部に報知する装置である。例えば、報知装置８１は、バックブザーである。

図２Ａは、第１圧力、第２圧力を例示した図である。
図２Ａに示すように、走行レバー４０を中立位置から前進側（一方）に揺動した場合は、第１圧力Ｆ１は当該走行レバー４０の揺動に応じて上昇する。また、走行レバー４０を前側に操作している状態で中立位置に戻した場合（戻し操作という）は、油路４６ａ及び油路４６ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第１圧力Ｆ１は当該走行レバー４０の揺動に応じて下降する。

また、走行レバー４０を中立位置から後進側（他方）に揺動した場合は、第２圧力Ｆ２は当該走行レバー４０の揺動に応じて上昇する。また、走行レバー４０を後側に操作している状態で中立位置に戻した場合は、油路４７ａ及び油路４７ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第２圧力Ｆ２は当該走行レバー４０の揺動に応じて下降する。
図１に示すように、第１油路４６（油路４６ａ、油路４６ｂ、油路４６ｃ）と、第２油路４７（油路４７ａ、油路４７ｂ、油路４７ｃ）とは、走行ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）のサーボシリンダ等の受圧部（受圧部６６ａ、６６ｂ）にそれぞれ繋がっている。そのため、例えば、走行レバー４０を中立位置から前進側に揺動させたとき、サーボシリンダの動作により、受圧部６６ａとは反対側の受圧部６６ｂから作動油が油路４７ａ及び油路４７ｂに抜けるため、油路４７ｃに圧力が掛かることがある。従来の油圧回路では、油路４７ｃに後進を検出する圧力スイッチを設けていたため、走行レバー４０を中立位置から前進に操作した際に油路４７ｃに掛かる圧力を圧力スイッチが検出し、後進としてしまう可能性がある。

そこで、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１と第２圧力Ｆ２とを比較し、図２Ｂに示すように、第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上である場合は後進でないと判断する。つまり、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上である場合は、第２圧力Ｆ２が掛かっていたとしても、前進と判断する。また、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１と第２圧力Ｆ２とを比較し、第２圧力Ｆ２が第１圧力Ｆ１を超えている場合は後進であると判断する。

即ち、操作レバー４０を操作している状況下において、第２圧力Ｆ２が少し上昇したとしても、制御装置７０は、前進側の圧力に対応する第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上（Ｆ１≧Ｆ２）の場合には、後進と判断しないため、従来のように不用意に後進と判断することはなく、適正に走行装置４が後進であることを検出することができる。一方で、操作レバー４０を操作している状況下において、制御装置７０は、第２圧力Ｆ２が第１圧力Ｆ１を超えている場合（Ｆ１＜Ｆ２）は、後進であると判断する。そのため、適正に走行装置４が前進であることを検出することができる。特に、外気温等が低く、作動油の粘性が低い場合には、従来では、不用意に後進であると判定する可能性があったが、本発明では、作動油の粘性が低くても適正に後進であると判断することができる。

上述したように、走行レバー４０を中立位置から前進に操作した際（前進操作時）に、油路４７ｃに圧力が掛かることから、操作レバー４０の前進操作時に油路４７ｃに掛かる圧力を予め測定しておき、当該測定圧力よりも大きな圧力を、判定値（閾値）として設定してもよい。或いは、前進又は後進になる場合の最低圧力を判定値（閾値）として設定してもよい。

この場合、図２Ｂに示すように、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が予め定められた閾値以上である場合は後進でないと判断する。また、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が閾値未満で且つ第２圧力Ｆ２が閾値以上である場合は後進であると判断する。このような場合でも、適正に走行装置４が前進又は後進であることを検出することができる。
[第２実施形態]
図３は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態では、作業系の油圧システムを示している。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。

図３に示すように、油圧システムは、ブーム２２Ｌ，２２Ｒ,バケット２３、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、複数の制御弁５０と、第１油圧ポンプＰ１とを備えている。
複数の制御弁５０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁５０は、第１制御弁５０Ａ、第２制御弁５０Ｂ、第３制御弁５０Ｃである。

第１制御弁５０Ａは、ブーム２２Ｌ，２２Ｒを作動する油圧アクチュエータ（リフトシリンダ）２６を制御する弁である。第１制御弁５０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁５０Ａは、中立位置５０ａ３、第１位置５０ａ１、第２位置５０ａ２、に切り換わる。第１制御弁５０Ａの受圧部５４ａは、油路９５を介して図示省略の操作弁に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ｂは、油路９６を介して図示省略の操作弁に接続されている。操作弁は、第１実施形態と同様に、揺動自在な操作部材（操作レバー）に接続されており、操作レバーを操作することによって、受圧部５４ａ、５４ｂに作用する作動油の圧力が変化する。例えば、操作レバーを一方（左）に揺動させると、受圧部５４ａに所定の圧力が作用して、スプールが移動し、第１制御弁５０Ａは第１位置５０ａ１に切り換わる。また、操作レバーを他方（右）に揺動させると、受圧部５４ｂに所定の圧力が作用して、スプールが移動し、第１制御弁５０Ａは第２位置５０ａ２に切り換わる。

第１制御弁５０Ａと、第１油圧ポンプＰ１とは吐出油路５６により接続されている。第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油は、吐出油路５６を通過して第１制御弁５０Ａに供給される。また、第１制御弁５０Ａと、リフトシリンダ２６とは、第３油路５３で接続されている。第３油路５３は、第１制御弁５０Ａの第１ポート５１とリフトシリンダ２６のボトム側とを接続する第１供給路５３ａと、第１制御弁５０Ａの第２ポート５２とリフトシリンダ２６のロッド側とを接続する第２供給路５３ｂとを有している。

したがって、第１制御弁５０Ａを第１位置５０ａ１にすれば、第１供給路５３ａからリフトシリンダ２６に作動油を供給することができると共に、リフトシリンダ２６から第２供給路５３ｂに作動油を排出することができる。これによって、リフトシリンダ２６は伸長し、ブーム２２Ｌ，２２Ｒは上昇する。第１制御弁５０Ａを第２位置５０ａ２にすれば、第２供給路５３ｂからリフトシリンダ２６に作動油を供給することができると共に、リフトシリンダ２６から第１供給路５３ａに作動油を排出することができる。これによって、リフトシリンダ２６は収縮し、ブーム２２Ｌ，２２Ｒは下降する。

図３に示すように、油圧システムは、フロート部９０を有している。フロート部９０は、複数のフロート流路９２と、複数の切換部９３とを有している。複数のフロート流路９２は、第１供給路５３ａと排出油路２４とを接続する第１フロート流路９２ａと、第２供給路５３ｂと排出油路２４とを接続する第２フロート流路９２ｂとを含む。
複数の切換部９３は、第１フロート流路９２ａの中途部に接続された切換部９３ａと、第２フロート流路９２ｂの中途部に接続された切換部９３ｂとを含む。切換部９３ａは、第１位置９３ａ１と、第２位置９３ａ２とに切換可能な二位置切換弁である。切換部９３ａは、第１位置９３ａ１である場合に、作動油が第１フロート流路９２ａを通過して、第１供給路５３ａから排出油路２４に作動油が排出することを阻止する。切換部９３ａは、第２位置９３ａ２である場合に、作動油が第１フロート流路９２ａを通過して、第１供給路５３ａから排出油路２４に作動油が排出することを許容する。即ち、切換部９３ａは、第２位置９３ａ２である場合に開放する。

切換部９３ｂは、第１位置９３ｂ１と、第２位置９３ｂ２とに切換可能な二位置切換弁である。切換部９３ｂは、第１位置９３ｂ１である場合に、作動油が第２フロート流路９２ｂを通過して、第２供給路５３ｂから排出油路２４に作動油が排出することを阻止する。切換部９３ｂは、第２位置９３ｂ２である場合に、作動油が第２フロート流路９２ｂを通過して、第２供給路５３ｂから排出油路２４に作動油が排出することを許容する。即ち、切換部９３ｂは、第２位置９３ｂ２である場合に開放する。切換部９３ａ及び切換部９３ｂの切換は、後述する制御装置７０によって行う。

したがって、切換部９３ａが第２位置９３ａ２で且つ切換部９３ｂが第２位置９３ｂ２である場合、第１供給路５３ａ及び第２供給路５３ｂの作動油は、第１フロート流路９２ａ及び第２フロート流路９２ｂを通って排出油路２４に排出される。そのため、フロート動作はオンになる。また、切換部９３ａが第１位置９３ａ１で且つ切換部９３ｂが第１位置９３ｂ１である場合、第１供給路５３ａ及び第２供給路５３ｂの作動油は、第１フロート流路９２ａ及び第２フロート流路９２ｂを通って、排出油路２４に排出されない。

さて、図３に示すように、油圧システムは、制御装置７０と、第１測定装置８１と、第２測定装置８２とを有している。第１測定装置８１は、油路９５に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ａに作用する圧力［ブーム（ブーム２２Ｌ，２２Ｒ）が上昇時の作動油の圧力］を検出する装置である。第２測定装置８２は、油路９６に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ｂに作用する圧力［ブーム（ブーム２２Ｌ，２２Ｒ）を下降時の作動油の圧力］を検出する装置である。第１測定装置８１で検出した作動油の圧力を第３圧力といい、第２測定装置８２で検出した作動油の圧力を第４圧力という。

制御装置７０は、第３圧力及び第４圧力を取得可能であって、第３圧力及び第４圧力に基づいて、フロート動作を制御する。詳しくは、制御装置７０は、第３圧力と第４圧力とを比較し、第３圧力が第４圧力以上である場合には、ブームが上昇している（ブーム上げ）と判断する。また、制御装置７０は、第３圧力と第４圧力とを比較し、第４圧力が第３圧力を超えている場合には、ブームが下降している（ブーム下げ）と判断する。説明の便宜上、第３圧力を「Ｆ３」、第４圧力を「Ｆ４」とする。

操作レバーを操作している状況下において、第４圧力Ｆ４が少し上昇したとしても、制御装置７０は、ブーム上げに対応する第３圧力Ｆ３が第４圧力Ｆ４以上（Ｆ３≧Ｆ４）の場合には、ブーム下げと判断しないため、確実にブーム下げを判断することができる。一方で、操作レバーを操作している状況下において、制御装置７０は、第４圧力Ｆ４が第３圧力Ｆ３を超えている場合（Ｆ３＜Ｆ４）は、ブーム下げであると判断する。

また、制御装置７０は、ブーム下げと判断している間に、スイッチ５９が入れられると、
切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）のソレノイドを励磁して当該切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）を第２位置９３ａ２、９３ｂ２に切り換える。即ち、制御装置７０は、フロート動作を開始する。また、制御装置７０は、フロート動作中（フロート部５４が作動中）に、第３圧力が第４圧力以上となり、ブーム上げと判断した場合は、切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）のソレノイドを消磁して当該切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）を第１位置９３ａ１、９３ｂ１に切り換える。即ち、制御装置７０は、フロート動作を解除（フロート部５４を停止）する。

なお、制御装置７０は、第３圧力Ｆ１が予め定められた閾値以上である場合はアーム上げと判断してもよい。また、制御装置７０は、第３圧力が閾値未満で且つ第４圧力が閾値以上である場合はアーム下げと判断してもよい。
これによれば、ブームを下げている状況下において、フロート動作を開始することができる。また、フロート動作を行っている場合で、ブームを上げる場合には、フロート動作を確実に解除することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、制御装置７０は、操作弁（前進操作弁３６、後進操作弁３７）に接続された油路の作動油の圧力に基づいて、作業機１（走行装置４）が前進又は後進であるかを作動油の圧力から制御装置７０が判断していたがこれに限定されない。また、報知装置７３は、後進であることを報知していたがこれに限定されない。例えば、制御装置７０は、操作弁（右旋回操作弁３８、左旋回操作弁３９）に接続された油路の作動油の圧力に基づいて、右旋回（右折）、左旋回（左折）であるかを判断してもよい。報知装置７３は、左旋回、又は、右旋回を報知してもよい。即ち、制御装置７０は、少なくとも２つ以上の操作弁における圧力（第１圧力、第２圧力）に基づいて、作業機１（走行装置４）の進行方向（前進、後進、右旋回、左旋回）を判断し、報知装置７３は、制御装置７０によって判断された進行方向を報知してもよい。これによれば、前進、後進、右旋回、左旋回のいずれかを適正に判断することができる。

なお、上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部（作動油を吸い込む部分）に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。

１作業機
４走行装置
１２支持軸
１４走行用操作装置
３６前進操作弁
３７後進操作弁
３８右旋回操作弁
３９左旋回操作弁
４０走行レバー
４６第１油路
４７第２油路
６３油圧切換弁
７０制御装置
７１第１測定装置
７２第２測定装置
７３報知装置

Claims

作動油によって前進又は後進可能な走行装置と、
作動油が供給可能で前記走行装置の前進を操作する前進操作弁と、
作動油が供給可能で前記走行装置の後進を操作する後進操作弁と、
前記走行装置と前記前進操作弁とを接続する第１油路と、
前記走行装置と前記後進操作弁とを接続する第２油路と、
前記第１油路に接続され前記前進操作弁の作動油の圧力である第１圧力を検出する第１測定装置と、
前記第２油路に接続され前記後進操作弁の作動油の圧力である第２圧力を検出する第２測定装置と、
前記第１圧力及び第２圧力に基づいて、前記走行装置が前進又は後進であるかを判断する制御装置と、
前記制御装置によって後進と判断された場合に後進であると報知する報知装置と、
を備え、
前記走行装置は、前記前進操作弁を操作したときに前記前進に対応する作動油を受圧する前進側の受圧部と、前記後進操作弁を操作したときの前記後進に対応する作動油を受圧する後進側の受圧部とを有し、
前記第１油路は、前記前進側の受圧部と前記前進操作弁とを接続し、
前記第２油路は、前記後進側の受圧部と前記後進操作弁とを接続し、
前記制御装置は、前記第１圧力が予め定められた閾値以上である場合は前記後進ではなく前記前進であると判断し、前記第１圧力が前記閾値未満で且つ前記第２圧力が閾値以上である場合は後進であると判断する作業機の油圧システム。
操作部材を備え、
前記前進操作弁は、前記操作部材を一方に操作した際に作動し、前記後進操作弁は、前記操作部材を他方に操作した際に作動する請求項１に記載の作業機の油圧システム。