JP6629609B2

JP6629609B2 - Vehicle armrest control device

Info

Publication number: JP6629609B2
Application number: JP2016014553A
Authority: JP
Inventors: 俊昭増山; 教夫北村
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-01-28
Filing date: 2016-01-28
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2036-01-28
Also published as: JP2017132384A

Description

本発明は、車両用アームレスト制御装置に関し、特に、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、運転者の疲労を軽減するべくアームレストの形態を変位させる車両用アームレスト制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicular armrest control device, and more particularly to a vehicular armrest control device that changes the shape of an armrest to reduce driver fatigue when shifting from a manual driving state to an automatic driving state.

従来、自動車等の車両を停止させる装置は、運転者がブレーキペダルを足で踏み込むことによって制動装置を作動させるものが一般的である。また近年、交通事故の減少を図るため、運転者の操作を補助して、緊急時等に車両を自動で停止させる装置がある。更には、運転者による操舵等の運転操作を全く必要とせずに、車両を自動的に走行させる自動運転支援装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for stopping a vehicle such as an automobile, a driver generally operates a braking device by depressing a brake pedal with a foot. In recent years, in order to reduce traffic accidents, there is a device that assists a driver's operation and automatically stops a vehicle in an emergency or the like. Further, there is known an automatic driving support device that automatically drives a vehicle without requiring any driving operation such as steering by a driver.

特許文献１には、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵが制御し、運転者の操作に依らない自動運転を行うことができる自動運転支援装置が開示されている。同文献の自動運転支援装置は、エンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を行う。 Patent Literature 1 discloses an automatic driving support device in which a vehicle control ECU controls all operations related to the behavior of a vehicle, such as an accelerator operation, a brake operation, and a steering wheel operation, and can perform automatic driving independent of a driver's operation. Is disclosed. The automatic driving support device of the above document controls driving of an engine device, a brake device, an electric power steering, and the like, and performs automatic driving until an interruption timing on a guide route.

更に、非特許文献１では、上記した自動運転に際して、運転者の疲労を低減すること等を目的として、自動運転時にシートをリラックスモードとする技術事項が開示されている。具体的には、車両が自動運転状態となった場合、シートを後方に移動させ、更に、シートバックを後方に倒す。このようにすることで、運転者をステアリングホイールから遠ざけ、自動運転による操舵等を妨げず、且つ運転者の疲労軽減を図ることができる。 Further, Non-Patent Document 1 discloses a technical matter in which a seat is set to a relaxation mode during automatic driving for the purpose of reducing driver fatigue during the above-described automatic driving. Specifically, when the vehicle is in the automatic driving state, the seat is moved rearward, and the seat back is further tilted backward. By doing so, it is possible to keep the driver away from the steering wheel, not to hinder steering and the like by automatic driving, and to reduce driver fatigue.

また、特許文献２には、運転者の便宜のためにアームレストの位置姿勢を変位できる発明が記載されている。この文献に記載されたアームレストを、図８を参照して説明する。 Patent Literature 2 discloses an invention in which the position and orientation of an armrest can be displaced for the convenience of a driver. The armrest described in this document will be described with reference to FIG.

図８を参照して、運転席１００の側面部分には、運転者が腕を載置するためのアームレスト１０１が備えられている。アームレスト１０１は、可動式の支持ステー１０２で支持されることで、運転者がアームレスト１０１の位置を適宜変更することができる。 Referring to FIG. 8, an armrest 101 on which a driver places his / her arm is provided on a side surface portion of driver's seat 100. The armrest 101 is supported by the movable support stay 102, so that the driver can appropriately change the position of the armrest 101.

運転者が車両を運転する際には、アームレスト１０１および支持ステー１０２が二点鎖線で示す位置姿勢にあることで、運転者はブレーキレバー１０３を操作することが出来る。一方、運転者が車両を停止させてブレーキレバー１０３を引いたら、アームレスト１０１および支持ステー１０２を実線で示す位置とする。このようにすることで、ブレーキレバー１０３がアームレスト１０１で覆われるので、運転者はブレーキレバーに邪魔されること無く休憩または仮眠をとることが出来る。 When the driver drives the vehicle, the driver can operate the brake lever 103 because the armrest 101 and the support stay 102 are in the positions and postures indicated by the two-dot chain lines. On the other hand, when the driver stops the vehicle and pulls the brake lever 103, the armrest 101 and the support stay 102 are set to the positions shown by solid lines. In this way, the brake lever 103 is covered with the armrest 101, so that the driver can take a break or take a nap without being disturbed by the brake lever.

特開２０１５−１７８３３２号公報JP 2015-178332 A 特開平７−２２２６４６号公報JP-A-7-222646 ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｖｏｌｖｏｃａｒｓ．ｃｏｍ／ｊｐ／ａｂｏｕｔ／ｏｕｒｃｏｍｐａｎｙ／ｐｒｅｓｓｒｅｌｅａｓｅ／２０１５／２０１５１１１９（平成２８年１月５日検索）http: // www. volvocars. com / jp / about / ourcompany / pressrelease / 2015/20151119 (searched January 5, 2016)

しかしながら、上記した特許文献に記載されたシートの制御方法では、自動運転時において、運転者の腕の状態を、疲労を軽減すると共に直ぐにステアリングハンドルを操作できる状態にしておくことは容易でない課題があった。 However, the method of controlling a seat described in the above-mentioned patent document has a problem that it is not easy to reduce the fatigue of the driver's arm and make it possible to immediately operate the steering handle at the time of automatic driving. there were.

具体的には、通常のアームレストは、運転者がステアリングハンドルを操作する操舵操作を阻害することがないように、比較的下方に配置され、且つ、前方に延出する長さは短くされている。しかしながら、自動運転時において、アームレストがそのままの状態であると、運転者がそのアームレストに腕を載置すると、運転者の腕がステアリングから離れてしまうので、緊急時において運転者がステアリングハンドルを素早く操作し難い課題がある。また、自動運転時において、アームレストの位置が下方であり且つ短いと、そのような形態のアームレストに腕を載置することによって疲労を軽減することが難しい課題もあった。 Specifically, the normal armrest is disposed relatively lower and has a shorter length extending forward so as not to hinder the steering operation of the driver operating the steering wheel. . However, during automatic driving, if the armrest is left as it is, if the driver places his arm on the armrest, the driver's arm separates from the steering. There are difficult tasks to operate. In addition, during automatic operation, if the position of the armrest is below and short, it is difficult to reduce fatigue by placing the arm on such an armrest.

また、上記したように特許文献２には、アームレスト１０１の位置を適宜変更する発明が記載されている。しかしながら、この発明では車両の停止時にアームレスト１０１を下降させており、自動運転時における運転者の便宜を考慮したものではない。 Further, as described above, Patent Document 2 discloses an invention in which the position of the armrest 101 is appropriately changed. However, in the present invention, the armrest 101 is lowered when the vehicle is stopped, and does not consider the convenience of the driver during automatic driving.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動運転時において運転者の腕の疲労を軽減し、且つ即座に操舵できる位置で腕を支えることができる車両用アームレスト制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reduce fatigue of a driver's arm during automatic driving and to support the arm at a position where steering can be performed immediately. An object of the present invention is to provide a vehicle armrest control device.

本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、
前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ前方に変位していることを特徴とする。
The present invention is a vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed, and the armrest Armrest driving means for changing the form of
Control means for controlling the armrest driving means, wherein the control means is configured such that, when the vehicle is in an automatic driving state , the armrest is displaced upward in a state where a seat back is tilted. The armrest driving means is controlled, and the armrest in the automatic driving state is displaced upward and forward .

本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ内側に変位していることを特徴とする。
The present invention is a vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed, and the armrest Armrest driving means for changing the form of the vehicle, and control means for controlling the armrest driving means, wherein the control means, when the vehicle is in an automatic driving state, the seatback is tilted, The armrest driving means is controlled so that the armrest is displaced upward, and the armrest in the automatic operation state is displaced upward and inward .

更に本発明の車両用アームレスト制御装置は、前記自動運転状態におけるシートは、前記手動運転状態におけるシートよりも、後方に配置されると共に、シートバックが倒され且つシートクッションが傾斜している状態であることを特徴とする。 Further, in the vehicle armrest control device according to the present invention, the seat in the automatic driving state is disposed rearward of the seat in the manual driving state, and the seatback is tilted and the seat cushion is inclined. There is a feature.

本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ前方に変位していることを特徴とする。従って、アームレストの形態を前方に伸ばすことで、運転者の腕をステアリングハンドルの近傍に配置させ、緊急時に運転者が素早くステアリングハンドルを操作して危険を回避することが出来る。
The present invention is a vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed, and the armrest Armrest driving means for changing the form of the vehicle, and control means for controlling the armrest driving means, wherein the control means, when the vehicle is in an automatic driving state, the seatback is tilted, The armrest driving means is controlled so that the armrest is displaced upward, and the armrest in the automatic operation state is displaced upward and forward . Therefore, by extending the form of the armrest forward, the driver's arm can be arranged near the steering handle, and the driver can quickly operate the steering handle in an emergency to avoid danger.

本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ内側に変位していることを特徴とする。従って、アームレストの形態を上方且つ内側に配置することで、運転者の腕をステアリングハンドルの近傍に配置させ、緊急時に運転者が素早くステアリングハンドルを操作して危険を回避することが出来る。
The present invention is a vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed, and the armrest Armrest driving means for changing the form of the vehicle, and control means for controlling the armrest driving means, wherein the control means, when the vehicle is in an automatic driving state, the seatback is tilted, The armrest driving means is controlled so that the armrest is displaced upward, and the armrest in the automatic operation state is displaced upward and inward . Therefore, by arranging the form of the armrest above and inside, the driver's arm can be disposed near the steering handle, and the driver can quickly operate the steering handle in an emergency to avoid danger.

更に本発明の車両用アームレスト制御装置は、前記自動運転状態におけるシートは、前記手動運転状態におけるシートよりも、後方に配置されると共に、シートバックが倒され且つシートクッションが傾斜している状態であることを特徴とする。従って、自動運転状態におけるシートを後方に配置し、シートバックを倒し且つシートクッションを傾斜させることで、運転者がシートの上面にリラックスした状態で横臥することができるので、自動運転時における運転者の疲労を軽減することが出来る。 Further, in the vehicle armrest control device according to the present invention, the seat in the automatic driving state is disposed rearward of the seat in the manual driving state, and the seatback is tilted and the seat cushion is inclined. There is a feature. Therefore, by placing the seat in the automatic driving state at the rear, tilting the seat back and tilting the seat cushion, the driver can lie down on the upper surface of the seat in a relaxed state. Fatigue can be reduced.

本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置の概要を示すブロック図である。It is a block diagram showing the outline of the vehicular armrest control device concerning the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、手動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図である。It is a figure which shows the armrest control apparatus for vehicles which concerns on embodiment of this invention, and is a side view which shows the position and attitude | position of a seat at the time of manual driving. 本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、（Ａ）は自動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図であり、（Ｂ）はその上面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the armrest control apparatus for vehicles which concerns on embodiment of this invention, (A) is a side view which shows the position and attitude | position of a seat at the time of automatic driving, (B) is the top view. 本発明の他の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、（Ａ）は自動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図であり、（Ｂ）はその上面図である。It is a figure which shows the armrest control apparatus for vehicles which concerns on other embodiment of this invention, (A) is a side view which shows the position and attitude | position of a seat at the time of automatic driving, (B) is the top view. 本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、シートをドライビングポジョンからリラックスポジションに移行する動作を示すフローチャートである。It is a figure showing the armrest control device for vehicles concerning an embodiment of the present invention, and is a flow chart which shows operation which shifts a seat from a driving position to a relaxation position. 本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、ドライビングポジョンとリラックスポジションとを示す側面図である。It is a figure which shows the vehicle armrest control apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is a side view which shows a driving position and a relaxed position. 本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、シートをリラックスポジションからドライビングポジョンに移行する動作を示すフローチャートである。It is a figure which shows the armrest control apparatus for vehicles which concerns on embodiment of this invention, and is a flowchart which shows operation | movement which shifts a seat from a relaxation position to a driving position. 背景技術に係る車両用アームレストを示す側面図である。It is a side view which shows the armrest for vehicles which concerns on a background art.

以下、本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を図面に基づき詳細に説明する。 Hereinafter, a vehicle armrest control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係るアームレスト制御装置２０（車両用アームレスト制御装置）の概要を示すブロック図である。アームレスト制御装置２０は、車両１０に搭載され、車両１０を制御する制御機構の一部である。更に、アームレスト制御装置２０は、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、および自動運転状態から手動運転状態に移行する際に、アームレスト１９の形態を変位させる機能を有する。ここでは、アームレスト制御装置２０は、車両制御装置１４（制御手段）と、アームレスト駆動装置２２（アームレスト駆動手段）と、記憶装置１８（記憶手段）とを備えている。 FIG. 1 is a block diagram schematically showing an armrest control device 20 (vehicle armrest control device) according to an embodiment of the present invention. The armrest control device 20 is mounted on the vehicle 10 and is a part of a control mechanism that controls the vehicle 10. Further, the armrest control device 20 has a function of displacing the form of the armrest 19 when shifting from the manual operation state to the automatic operation state and when shifting from the automatic operation state to the manual operation state. Here, the armrest control device 20 includes a vehicle control device 14 (control means), an armrest drive device 22 (armrest drive means), and a storage device 18 (storage means).

また、車両１０は、自動運転を実現させるために、車両制御装置１４と、入力装置１２と、車外環境認識装置１３と、車両駆動装置１６と、操舵装置１７と、制動装置１５と、を備えている。 Further, the vehicle 10 includes a vehicle control device 14, an input device 12, an outside environment recognition device 13, a vehicle drive device 16, a steering device 17, and a braking device 15 for realizing automatic driving. ing.

車両制御装置１４は、車両１０の制御手段であり、例えば、各種の演算等を行う演算装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）等である。車両制御装置１４は、入力装置１２および車外環境認識装置１３から入力される入力情報等に基づき、車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０を自動運転する。更に車両制御装置１４は、後述するように、記憶装置１８に記憶されたシート３０の位置姿勢に関する情報に基づいて、シート駆動装置１１およびアームレスト駆動装置２２を駆動させることで、自動運転時においてシート３０をリラックスポジョンとする。 The vehicle control device 14 is a control unit of the vehicle 10 and is, for example, an electronic control unit (ECU) including a calculation device for performing various calculations. The vehicle control device 14 automatically drives the vehicle 10 by controlling the vehicle driving device 16, the steering device 17, and the braking device 15 based on input information and the like input from the input device 12 and the outside environment recognition device 13. Further, as will be described later, the vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 and the armrest driving device 22 based on the information on the position and orientation of the seat 30 stored in the storage device 18 so that the seat control during automatic driving is performed. Let 30 be a relaxed position.

制動装置１５は、車両１０の減速及び停止を行う制動手段である。制動装置１５は、例えば、車両制御装置１４からの信号によって作動するブレーキ等である。 The braking device 15 is braking means for decelerating and stopping the vehicle 10. The braking device 15 is, for example, a brake that is activated by a signal from the vehicle control device 14.

シート駆動装置１１は、運転者３４が着座するシート３０またはその周辺部に備えられたモータ等から成るシート駆動手段である。シート駆動装置１１は、車両制御装置１４からの指示に基づいて、シート３０の前進および後退、シートバック３２の角度変更、シートクッション３１の上下方向の移動等を行う。 The seat driving device 11 is a seat driving unit including a motor or the like provided on the seat 30 on which the driver 34 sits or a peripheral portion thereof. The seat drive device 11 performs forward and backward movements of the seat 30, changes the angle of the seat back 32, moves the seat cushion 31 in the vertical direction, and the like, based on instructions from the vehicle control device 14.

記憶装置１８は、ＲＡＭやＲＯＭから成り、手動運転時および自動運転時のアームレスト１９の形態、アームレスト１９を手動運転時の形態から自動運転時の形態に移行する際の動作の順序および速さ、アームレスト１９を自動運転時の形態から手動運転時の形態に移行する際の動作の順序および速さ、等に関する情報を記憶している。ここで、アームレスト１９の形態とは、アームレスト１９の長さ、傾斜角度、広さ等が含まれる。 The storage device 18 includes a RAM and a ROM, and forms the armrest 19 at the time of manual operation and automatic operation, the order and speed of operation when the armrest 19 shifts from the manual operation mode to the automatic operation mode, Information on the order and speed of operations when the armrest 19 is shifted from the automatic driving mode to the manual driving mode is stored. Here, the form of the armrest 19 includes a length, an inclination angle, an area, and the like of the armrest 19.

更に、記憶装置１８は、手動運転時および自動運転時におけるシート３０の位置姿勢を示す情報であるシート情報を記憶してもよい。シート３０の位置姿勢としては、例えば、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の上下方向の位置および傾斜角度、ヘッドレスト３３の上下方向の位置や角度が含まれる。また、本形態では、運転者３４がシート３０に着座し所定の入力動作を行ったら、記憶装置１８に記憶されたシート情報に基づいて、運転者３４に適したシート３０の位置姿勢を自動的に調整する所謂シートメモリ機能を有してもよい。 Furthermore, the storage device 18 may store seat information that is information indicating the position and orientation of the seat 30 during manual operation and automatic operation. The position and orientation of the seat 30 include, for example, the position of the seat 30 in the front-rear direction, the angle of the seat back 32, the vertical position and tilt angle of the seat cushion 31, and the vertical position and angle of the headrest 33. In the present embodiment, when the driver 34 is seated on the seat 30 and performs a predetermined input operation, the position and orientation of the seat 30 suitable for the driver 34 are automatically determined based on the seat information stored in the storage device 18. A so-called sheet memory function for adjusting the distance may be provided.

アームレスト駆動装置２２は、車両制御装置１４からの指示に基づいて、アームレストの形態を、手動運転時と自動運転時とで異ならせる駆動装置（アクチュエータ）である。具体的には、アームレスト駆動装置２２として、モータ、油圧駆動装置などを採用することが出来る。 The armrest drive device 22 is a drive device (actuator) that changes the form of the armrest between manual operation and automatic operation based on an instruction from the vehicle control device 14. Specifically, a motor, a hydraulic drive, or the like can be employed as the armrest drive 22.

入力装置１２は、乗員が操作可能な押釦等のスイッチやタッチパネル等から成る。車外環境認識装置１３は、車両１０の外部環境を認識するためのステレオカメラやレーダ装置等から成る。車両駆動装置１６は、車両１０を走行させるための動力源であるエンジンやモータ等から成る。操舵装置１７は、車両１０の操舵を行うためのステアリング等から成る。また、車両１０は、図示しない多機能ディスプレイ等の報知装置を備えても良い。 The input device 12 includes a switch such as a push button that can be operated by an occupant, a touch panel, and the like. The outside environment recognition device 13 includes a stereo camera, a radar device, and the like for recognizing the outside environment of the vehicle 10. The vehicle drive device 16 includes an engine, a motor, and the like, which are power sources for driving the vehicle 10. The steering device 17 includes a steering for steering the vehicle 10 and the like. Further, the vehicle 10 may include a notifying device such as a multi-function display (not shown).

車両制御装置１４は、入力装置１２からの指示により、運転者３４が運転操作を行う通常の手動運転状態と、車両制御装置１４が自動で運転を行う自動運転状態と、を切り替える。 The vehicle control device 14 switches between a normal manual driving state in which the driver 34 performs a driving operation and an automatic driving state in which the vehicle control device 14 automatically drives according to an instruction from the input device 12.

自動運転状態では、車両制御装置１４は、車外環境認識装置１３等からの情報に基づき、各種の演算を実行し、現在の走行状態や外部環境等を常に監視する。そして、車両制御装置１４は、制動装置１５、車両駆動装置１６及び操舵装置１７等の制御を行い、現在の状況に応じて適切な自動運転を行う。このように、車両制御装置１４は、自動運転機能を有し、車両１０の運転操作を自動で行うことができる。更に、車両制御装置１４は、車両１０が自動運転状態の際には、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０をリラックスポジションとする。ここで、リラックスポジションとは、自動運転状態の際に、運転者３４がリラックスできると共に自動運転を阻害しないように、シート３０を後方に移動させると共に、シートバック３２を倒したシート３０の位置姿勢である。更に本形態では、車両１０の運転状態が自動運転状態になったら、アームレスト１９の形態を、運転者３４の疲労を軽減すると共に即座にステアリングを操作できるようなリラックスポジションにしている。係る事項については後述する。 In the automatic driving state, the vehicle control device 14 performs various calculations based on information from the external environment recognition device 13 and the like, and constantly monitors the current driving state and the external environment. Then, the vehicle control device 14 controls the braking device 15, the vehicle driving device 16, the steering device 17, and the like, and performs appropriate automatic driving according to the current situation. As described above, the vehicle control device 14 has an automatic driving function, and can automatically perform the driving operation of the vehicle 10. Further, when the vehicle 10 is in the automatic driving state, the vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 to set the seat 30 to the relaxed position. Here, the relaxed position is a position and orientation of the seat 30 in which the seat 30 is moved backward and the seat back 32 is lowered so that the driver 34 can relax and not hinder the automatic driving in the automatic driving state. It is. Further, in the present embodiment, when the driving state of the vehicle 10 becomes the automatic driving state, the form of the armrest 19 is set to the relaxed position where the fatigue of the driver 34 can be reduced and the steering can be operated immediately. Such matters will be described later.

また、車両制御装置１４は、入力装置１２または車外環境認識装置１３から入力される入力情報に基づいて、車両１０の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態に移行する。更にこの際、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０を前方に移動させ、シートバック３２を起こすなどして、運転者３４が操舵装置１７や制動装置１５を操作できるドライビングポジションを実現する。ここで、ドライビングポジションとは、手動運転状態の際に、ステアリングハンドルやブレーキペダルを操作しやすいシート３０の位置姿勢である。更に本形態では、車両１０の運転状態が手動運転状態になったら、アームレスト１９の形態を、運転者３４によるステアリングハンドル２５の操作を阻害しないドライビングポジションとしている。係る事項については後述する。 Further, the vehicle control device 14 shifts the driving state of the vehicle 10 from the automatic driving state to the manual driving state based on input information input from the input device 12 or the outside environment recognition device 13. Further, at this time, the vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 to move the seat 30 forward and raise the seat back 32, so that the driver 34 operates the steering device 17 and the braking device 15 Achieving a driving position that can be achieved. Here, the driving position is a position and orientation of the seat 30 in which the steering handle and the brake pedal are easily operated in the manual driving state. Further, in the present embodiment, when the driving state of the vehicle 10 becomes the manual driving state, the form of the armrest 19 is set to a driving position that does not hinder the operation of the steering handle 25 by the driver 34. Such matters will be described later.

図２の側面図を参照して、手動運転時のドライビングポジションにおけるシート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態を説明する。 With reference to the side view of FIG. 2, the position and orientation of the seat 30 and the form of the armrest 19 in the driving position during manual operation will be described.

運転者３４が車両１０を運転する手動運転状態では、シート３０の位置姿勢は、手動運転に適したドランビングポジションとされる。具体的には、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さおよび角度、ヘッドレスト３３の上下方向の位置および角度が、手動運転に適した状態とされている。 In a manual driving state in which the driver 34 drives the vehicle 10, the position and orientation of the seat 30 are set to a driving position suitable for manual driving. Specifically, the position of the seat 30 in the front-rear direction, the angle of the seat back 32, the height and angle of the seat cushion 31, and the position and angle of the headrest 33 in the vertical direction are suitable for manual driving.

アームレスト１９は、シートバック３２の側面に変位可能に備えられている。アームレスト１９は、シートバック３２の右側側面または左側側面に備えられても良いし、シートバック３２の両側面に夫々備えられても良い。 The armrest 19 is displaceably provided on a side surface of the seat back 32. The armrests 19 may be provided on the right side surface or the left side surface of the seat back 32, or may be provided on both side surfaces of the seat back 32, respectively.

ドライビングポジションでは、アームレスト１９は、ステアリングハンドル２５を回転させて車両１０を操舵する運転者３４の腕が接触しないように下方に配置され、且つアームレスト１９が前方に突出する長さも抑えられている。また、ドライビングポジションに於いてアームレスト１９が伸びる方向は、水平線に対して略平行である。更にまた、アームレスト１９とシートバック３２との接続部分がヒンジ接合されることで、その接続部分を中心にして、アームレスト１９が回転自在であっても良い。 In the driving position, the armrest 19 is disposed below the arm of a driver 34 who turns the steering handle 25 to steer the vehicle 10 so that the armrest 19 does not come into contact with the armrest 19, and the length of the armrest 19 protruding forward is also suppressed. The direction in which the armrest 19 extends at the driving position is substantially parallel to the horizontal line. Furthermore, the connecting portion between the armrest 19 and the seat back 32 is hinged, so that the armrest 19 can be freely rotated around the connecting portion.

図３を参照して、自動運転時のリラックスポジションにおけるシート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態を説明する。図３（Ａ）はこの形態のシート３０を示す側面図であり、図３（Ｂ）はその上面図である。ここでは、アームレスト１９は、上方且つ前方に延伸するように変位している。 With reference to FIG. 3, the position and orientation of the seat 30 and the form of the armrest 19 in the relaxed position during automatic driving will be described. FIG. 3A is a side view showing the seat 30 of this embodiment, and FIG. 3B is a top view thereof. Here, the armrest 19 is displaced so as to extend upward and forward.

リラックスポジションでは、シート３０の位置姿勢は、運転者３４の疲労を緩和するのに適した位置姿勢とされる。具体的には、シート３０は、上記したドライビングポジションと比較すると、後方に移動される。これにより、運転者３４が後方に移動されるので、運転者３４がその脚部を前方に伸ばすことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更に、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル等から、運転者３４を遠ざけることができ、自動運転状態において、運転者３４が意図せずステアリングハンドル２５等に接触してしまうことが防止される。 In the relaxed position, the position and orientation of the seat 30 is set to a position and orientation suitable for alleviating the fatigue of the driver 34. Specifically, the seat 30 is moved backward as compared with the driving position described above. As a result, the driver 34 is moved rearward, so that the driver 34 can extend his or her legs forward, thereby reducing fatigue when riding on the vehicle. Further, the driver 34 can be kept away from the steering handle 25 and a brake pedal (not shown), and the driver 34 is prevented from unintentionally coming into contact with the steering handle 25 or the like in the automatic driving state.

シートバック３２は、ドライビングポジションと比較すると、倒された状態とされている。従って、運転者３４は、その上半身を倒すことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更にまた、リラックスポジションでは、シート３０を上方に移動させても良い。これにより、自動運転状態における、運転者３４の頭部の位置が高くなり、運転者３４の視界を良好に確保することが出来る。 The seat back 32 is in a state of being lowered when compared with the driving position. Therefore, the driver 34 can depress the upper body, and can reduce the fatigue when the user rides on the vehicle. Further, in the relaxed position, the seat 30 may be moved upward. Thereby, the position of the head of the driver 34 in the automatic driving state is increased, and the visibility of the driver 34 can be secured well.

更に、リラックスポジションでは、シートクッション３１が傾斜状態とされている。具体的には、シートクッション３１の下方に備えられたリンク機構２１が動作することで、シートクッション３１の前方部分を支点として、シートクッション３１の後方部分が持ち上げられている。このようにすることで、シートクッション３１とシートバック３２とが、連続したフラットな面に近い状態となる。従って、運転者３４は、よりリラックスした状態でシート３０に横臥することができ、運転者３４の疲労を更に軽減することが出来る。 Further, in the relaxed position, the seat cushion 31 is in an inclined state. Specifically, by operating the link mechanism 21 provided below the seat cushion 31, the rear portion of the seat cushion 31 is lifted with the front portion of the seat cushion 31 as a fulcrum. By doing so, the seat cushion 31 and the seat back 32 are in a state close to a continuous flat surface. Therefore, the driver 34 can lie on the seat 30 in a more relaxed state, and the fatigue of the driver 34 can be further reduced.

また、リラックスポジションに於けるアームレスト１９の形態は、上方且つ前方に配置されるように変位している。具体的には、アームレスト１９は、斜め上方に向かって伸びるように変位している。即ち、リラックスポジションに於けるアームレスト１９の長さは、ドライビングポジションに於けるアームレスト１９の長さよりも長い。また、リラックスポジションに於いてアームレスト１９が延伸する方向は、ドライビングポジションに於いてアームレスト１９が延伸する方向よりも、水平線に対して傾斜している。 Further, the form of the armrest 19 in the relaxed position is displaced so as to be arranged upward and forward. Specifically, the armrest 19 is displaced so as to extend obliquely upward. That is, the length of the armrest 19 in the relaxed position is longer than the length of the armrest 19 in the driving position. Further, the direction in which the armrest 19 extends in the relaxed position is inclined with respect to the horizontal line more than the direction in which the armrest 19 extends in the driving position.

このようなアームレスト１９の変位は、アームレスト１９の構造を所謂入れ子構造とし、手動運転状態の際にはアームレスト１９を格納状態とし、自動運転状態の際にはアームレスト１９を突出状態とすることで可能とされる。また、このような変位は、アームレスト１９の構造を折り畳み構造とし、手動運転状態の際にはアームレスト１９を折り畳み状態とし、自動運転状態の際にはアームレスト１９を伸張状態とすることで可能とされる。更には、アームレスト１９に、入れ子構造と折り畳み構造とを組み合わせて採用してもよい。アームレスト１９の角度は、アームレスト１９がシートバック３２にヒンジ接合される部分を回転することで変更することが出来る。 Such displacement of the armrest 19 can be achieved by making the structure of the armrest 19 into a so-called nested structure, in which the armrest 19 is in the retracted state in the manual driving state and in the protruding state in the automatic driving state. It is said. Further, such a displacement is made possible by making the structure of the armrest 19 a folding structure, making the armrest 19 in a folded state in a manual driving state, and making the armrest 19 in an extended state in an automatic driving state. You. Further, the armrest 19 may be combined with a nested structure and a folded structure. The angle of the armrest 19 can be changed by rotating a portion where the armrest 19 is hinged to the seat back 32.

このように、自動運転状態に於けるアームレスト１９の形態を、上方且つ前方に向かって延びる形状とすることで、自動運転時に於いて、運転者３４がその腕の大部分をアームレスト１９の上面に載置することが出来る。従って、運転者３４の腕の疲労を軽減することが出来る。 As described above, by making the form of the armrest 19 in the automatic driving state to be a shape extending upward and forward, the driver 34 allows most of the arm to be placed on the upper surface of the armrest 19 during the automatic driving. Can be placed. Therefore, the fatigue of the arm of the driver 34 can be reduced.

また、運転者３４の腕が前方に配置されるので、運転者３４の腕がステアリングハンドル２５の近傍に位置する。従って、緊急時において自動運転状態から手動運転状態に移行し、運転者３４が即座にステアリングハンドル２５を操作して危険な状況を回避することが可能であり、運転時の安全性を向上させることが出来る。 In addition, since the arm of the driver 34 is disposed forward, the arm of the driver 34 is located near the steering handle 25. Therefore, in an emergency, it is possible to shift from the automatic driving state to the manual driving state, and the driver 34 can immediately operate the steering wheel 25 to avoid a dangerous situation, thereby improving driving safety. Can be done.

更に、自動運転状態に於けるアームレスト１９の形態は、手動運転状態の場合と比較して、広い状態とされて良い。かかる構造は、手動運転時に折り畳み構造とされているアームレスト１９を、自動運転時に展開させることで可能となる。このようにすることで、運転者３４の腕を十分に支持できる面積を確保することが出来る。 Further, the form of the armrest 19 in the automatic driving state may be wider than that in the manual driving state. Such a structure can be realized by expanding the armrest 19 having a folding structure during manual operation during automatic operation. By doing so, an area that can sufficiently support the arm of the driver 34 can be secured.

更に、ここでは図示していないが、手動運転状態に於いて、アームレスト１９の先端部付近を部分的に幅広にする等して載置部を形成してもよい。このようにすることで、運転者３４が運転動作をする必要が無い自動運転時において、その載置部にスマートフォンやタブレット等の携帯機器を配置し、運転者がその携帯機器を操作することが出来る。従って、運転者３４の腕がアームレスト１９に配置されるようになるので、腕の疲労を軽減し、緊急時の操舵操作を良好にすることが出来る。 Further, although not shown here, the mounting portion may be formed by partially widening the vicinity of the tip end of the armrest 19 in the manual operation state. By doing so, during automatic driving in which the driver 34 does not need to perform a driving operation, a portable device such as a smartphone or a tablet is arranged on the mounting portion, and the driver can operate the portable device. I can do it. Therefore, since the arm of the driver 34 is arranged on the armrest 19, fatigue of the arm can be reduced, and steering operation in an emergency can be improved.

図４を参照して、自動運転時におけるアームレスト１９の他の形態を説明する。図４（Ａ）はこの形態のシート３０を示す側面図であり、図４（Ｂ）はその上面図である。この図では、アームレスト１９は、上方且つ内側に延伸するように変位している。 With reference to FIG. 4, another form of the armrest 19 during automatic driving will be described. FIG. 4A is a side view showing the seat 30 of this embodiment, and FIG. 4B is a top view thereof. In this figure, the armrest 19 is displaced so as to extend upward and inward.

図４（Ａ）および図４（Ｂ）を参照して、この図に示すリラックスポジションでは、アームレスト１９の形態は、上方且つ内側に延伸するように変位している。具体的には、アームレスト１９の前端部付近が内側に向かって屈曲している。かかる構造は、上記したように、入れ子構造、折り畳み構造またはそれらの組み合わせ等で実現される。 Referring to FIGS. 4A and 4B, in the relaxed position shown in this figure, the form of armrest 19 is displaced so as to extend upward and inward. Specifically, the vicinity of the front end of the armrest 19 is bent inward. Such a structure is realized by a nested structure, a folded structure, a combination thereof, or the like, as described above.

自動運転時において、アームレスト１９がこのように上方且つ内側に変位することで、車両１０を操舵しない運転者３４の腕を、内側に曲げた自然な状態でアームレスト１９の上面に載置し、運転者３４の腕の疲労を軽減することが出来る。また、運転者３４の腕が、運転者３４の胴体よりも前方に配置されるようになることから、運転者３４の腕をステアリングハンドル２５の近傍に配置し、上記と同様に、運転者３４が緊急時における操舵を素早く行うことが出来る。 At the time of automatic driving, the armrest 19 is displaced upward and inward as described above, so that the arm of the driver 34 who does not steer the vehicle 10 is placed on the upper surface of the armrest 19 in a natural state in which the arm 34 is bent inward. The fatigue of the arm of the person 34 can be reduced. In addition, since the arm of the driver 34 is disposed forward of the trunk of the driver 34, the arm of the driver 34 is disposed near the steering handle 25, and the driver 34 Can quickly perform steering in an emergency.

図５に示すフローチャートに基づいて、上記した各図も参照しつつ、手動運転状態から自動運転状態に移る際に、シート３０をドライビングポジョンからリラックスポジションに移行し、アームレスト１９の形態を変位させる動作を説明する。 The operation of shifting the seat 30 from the driving position to the relaxed position and displacing the form of the armrest 19 when shifting from the manual operation state to the automatic operation state based on the flowchart shown in FIG. Will be described.

まず、ステップＳ１０では、運転者３４は、車両１０に搭乗し、必要に応じてシート３０の位置姿勢を調整する。具体的には、図２を参照して、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の上下方向の位置等を調節し、ドライビングポジションを決定する。また、運転者３４の腕の長さ等に応じて、アームレスト１９の傾斜角度等を調整してもよい。 First, in step S10, the driver 34 gets on the vehicle 10 and adjusts the position and orientation of the seat 30 as necessary. Specifically, referring to FIG. 2, the driving position is determined by adjusting the position of seat 30 in the front-rear direction, the inclination angle of seat back 32, the position of seat cushion 31 in the vertical direction, and the like. Further, the inclination angle and the like of the armrest 19 may be adjusted according to the length of the arm of the driver 34 and the like.

このようなシート３０の位置姿勢の調整は、アームレスト１９の傾斜角度等の調整も含めて、シート３０またはその近傍に配置されたスイッチ等の入力装置を操作して行なっても良い。また、ドライビングポジョンは、上記したシートメモリ機能を用いて自動的に決定されても良い。 Such adjustment of the position and orientation of the seat 30 may be performed by operating an input device such as a switch disposed near the seat 30 or in the vicinity thereof, including adjustment of the angle of inclination of the armrest 19 and the like. The driving position may be automatically determined using the above-described sheet memory function.

次に、ステップＳ１１では、モータやエンジンから成る車両駆動装置１６を駆動させることで、車両１０の手動運転動作を行う。即ち、車両運転の初期段階では、運転者３４が、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル、アクセルペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。 Next, in step S11, the vehicle driving device 16 including a motor and an engine is driven to perform a manual driving operation of the vehicle 10. That is, in the initial stage of driving the vehicle, the driver manually operates the vehicle 10 by operating the steering handle 25, the brake pedal, and the accelerator pedal (not shown).

次に、ステップＳ１２では、手動運転状態から自動運転状態への切り替えを行う。具体的には、例えば、乗員が入力装置１２を操作することにより、手動運転状態から自動運転状態に切り替える指示が車両制御装置１４に入力される。次に、車両制御装置１４は、各種の演算を実行し、車両１０の状況が自動運転可能な条件を満たしていると判断すれば、手動運転状態から自動運転状態へと切り替える。自動運転状態では、車両制御装置１４が車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０は運転される。 Next, in step S12, switching from the manual operation state to the automatic operation state is performed. Specifically, for example, when the occupant operates the input device 12, an instruction to switch from the manual driving state to the automatic driving state is input to the vehicle control device 14. Next, the vehicle control device 14 performs various calculations, and switches from the manual driving state to the automatic driving state if it determines that the situation of the vehicle 10 satisfies the condition for automatic driving. In the automatic driving state, the vehicle 10 is driven by the vehicle control device 14 controlling the vehicle drive device 16, the steering device 17, and the braking device 15.

ステップＳ１３では、シート３０の位置姿勢をドライビングポジションからリラックスポジションに移行する動作を始める。図６を参照して本ステップを説明する。この図では、ドライビングポジションであるシート３０を実線で示し、リラックスポジションであるシート３０を点線で示している。ここで、シート３０を構成する各部位の位置姿勢は、シート駆動装置１１であるモータの回転数から算出してもよいし、別途設けられた図示しないセンサで計測してもよい。 In step S13, the operation of shifting the position and orientation of the seat 30 from the driving position to the relaxing position is started. This step will be described with reference to FIG. In this figure, the seat 30 at the driving position is indicated by a solid line, and the seat 30 at the relaxing position is indicated by a dotted line. Here, the position and orientation of each part configuring the seat 30 may be calculated from the number of rotations of a motor serving as the seat driving device 11, or may be measured by a separately provided sensor (not shown).

本ステップの具体的な動作としては、先ず、車両制御装置１４は、リラックスポジションを示すシート情報を、記憶装置１８から読みだす。次に、車両制御装置１４がシート駆動装置１１を駆動することで、シート３０を後方に移動させ、シートバック３２を後方に倒し、シートクッション３１を傾斜させている。 As a specific operation of this step, first, the vehicle control device 14 reads out the seat information indicating the relaxed position from the storage device 18. Next, the vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 to move the seat 30 backward, tilt the seat back 32 backward, and incline the seat cushion 31.

次に、ステップＳ１４では、アームレスト１９を、リラックスポジションにおける所定の形態となるように変位させる。具体的には、先ず、車両制御装置１４は、自動運転時におけるアームレスト１９の形態を示す情報を、記憶装置１８から読みだす。次に、車両制御装置１４がアームレスト駆動装置２２を駆動することで、アームレスト１９を上方且つ前方に向かって変位させる。アームレスト１９が入れ子構造の場合は、格納状態であるアームレスト１９を突出状態とする。また、アームレスト１９が折り畳み構造の場合は、折り畳み状態にあるアームレスト１９を伸張状態とする。更に、アームレスト１９が水平線に対して傾斜する角度を大きくして、アームレスト１９が上方に向かって伸びるようにする。 Next, in step S14, the armrest 19 is displaced so as to have a predetermined form in the relaxed position. Specifically, first, the vehicle control device 14 reads from the storage device 18 information indicating the form of the armrest 19 during automatic driving. Next, the vehicle control device 14 drives the armrest driving device 22 to displace the armrest 19 upward and forward. When the armrest 19 has a nested structure, the retracted armrest 19 is set in a protruding state. When the armrest 19 has a folding structure, the folded armrest 19 is set in an extended state. Further, the angle at which the armrest 19 is inclined with respect to the horizontal line is increased so that the armrest 19 extends upward.

アームレスト１９の具体的な形態としては、図３に示すように、アームレスト１９を前方且つ上方に向かって変位させても良い。更には、図４に示すように、アームレスト１９を、前方且つ内側に向かって変位させても良い。 As a specific form of the armrest 19, as shown in FIG. 3, the armrest 19 may be displaced forward and upward. Further, as shown in FIG. 4, the armrest 19 may be displaced forward and inward.

車両制御装置１４は、シート３０の位置姿勢が所定のリラックスポジションとなるまで、即ちステップＳ１５のＮＯの間は、シート駆動装置１１を駆動させる。即ち、シート３０の前後方向の位置が所定の位置となるまで、シート３０を後退させる。また、シートバック３２の傾斜角度が所定の角度となるまでシートバック３２を倒す。更に、シートクッション３１が所定の傾斜角度となるまで、シートクッション３１の後方部分を上昇させる。 The vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 until the position and orientation of the seat 30 reaches the predetermined relaxed position, that is, during the period of NO in step S15. That is, the seat 30 is retracted until the position of the seat 30 in the front-rear direction becomes the predetermined position. Further, the seat back 32 is tilted down until the inclination angle of the seat back 32 becomes a predetermined angle. Further, the rear portion of the seat cushion 31 is raised until the seat cushion 31 has a predetermined inclination angle.

更に本形態では、アームレスト１９が所定の形態に達するまで、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。具体的には、アームレスト１９が傾斜する角度、長さ等の形状が、記憶装置１８に記憶された所定の値となるまで、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。 Further, in this embodiment, the vehicle control device 14 drives the armrest driving device 22 until the armrest 19 reaches the predetermined shape. Specifically, the vehicle control device 14 drives the armrest driving device 22 until the shape such as the angle and the length of the inclination of the armrest 19 becomes a predetermined value stored in the storage device 18.

その後、シート３０がリラックスポジションに達し且つアームレスト１９が所定の形態に達した場合は、即ちステップＳ１５でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１およびアームレスト駆動装置２２を停止させる。この状態で、ステップＳ１６では、シート３０はリラックスポジションとなり、シート３０に着座する運転者３４の疲労を軽減することが出来る。更に、運転者３４は、その腕をアームレスト１９の上面に載置することで、自動運転時における腕の疲労を軽減することが出来る。また、運転者３４の腕は、前方に向かって伸びるアームレスト１９の上面に載置されることで、ステアリングハンドル２５の近傍に配置される。よって、緊急時に於いて自動運転状態から手動運転状態に移行した際に、運転者３４は早急にステアリングハンドル２５を操作して車両１０を操舵することで、危険を回避することが出来る。 Thereafter, if the seat 30 has reached the relaxed position and the armrest 19 has reached the predetermined form, that is, if YES in step S15, the vehicle control device 14 stops the seat drive device 11 and the armrest drive device 22. In this state, in step S16, the seat 30 is in the relaxed position, and the fatigue of the driver 34 sitting on the seat 30 can be reduced. Furthermore, the driver 34 can reduce his / her fatigue during automatic driving by placing the arm on the upper surface of the armrest 19. The arm of the driver 34 is placed near the steering handle 25 by being placed on the upper surface of the armrest 19 extending forward. Therefore, when the vehicle shifts from the automatic driving state to the manual driving state in an emergency, the driver 34 can quickly operate the steering wheel 25 to steer the vehicle 10 to avoid danger.

ここで、車両制御装置１４は、アームレスト１９の変位動作とシート３０の変位動作とを同時に行なっても良いし、異なるタイミングで行なっても良い。即ち、車両制御装置１４は、シート３０をリラックスポジションとした後に、アームレスト１９をリラックスポジションとしてもよい。逆に、車両制御装置１４は、アームレスト１９をリラックスポジションとした後に、シート３０をリラックスポジションとしても良い。 Here, the vehicle control device 14 may simultaneously perform the displacement operation of the armrest 19 and the displacement operation of the seat 30, or may perform the displacement operation at different timings. That is, the vehicle control device 14 may set the armrest 19 to the relaxed position after the seat 30 is set to the relaxed position. Conversely, the vehicle control device 14 may set the seat 30 to the relaxed position after the armrest 19 is set to the relaxed position.

次に、図７に基づいて、上記した各図も参照しつつ、上記のように自動運転状態に移行した後に手動運転状態に戻る際に、シート３０をリラックスポジションからドライビングポジョンに移行し、アームレスト１９を元の形態に戻す動作を説明する。 Next, based on FIG. 7, referring also to the above-described drawings, when returning to the manual operation state after the transition to the automatic operation state as described above, the seat 30 is shifted from the relaxed position to the driving position, and the armrest is moved. An operation of returning the 19 to the original form will be described.

先ず、ステップＳ５０では、車両１０は自動運転状態で走行しており、シート３０は図５に点線で示したようなリラックスポジションとなっている。また、アームレスト１９の形態も、上方且つ前方に延伸したリラックスポジションとなっている。 First, in step S50, the vehicle 10 is traveling in the automatic driving state, and the seat 30 is in the relaxed position as shown by a dotted line in FIG. The form of the armrest 19 is also a relaxed position extending upward and forward.

ステップＳ５１では、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有るか否かを判断する。ここで、自動運転状態から手動運転状態への切替動作は、運転者３４による入力装置１２の操作でも良いし、車外環境認識装置１３の入力に基づく車両制御装置１４の演算処理で行なっても良い。 In step S51, it is determined whether or not there is a switching operation from the automatic operation state to the manual operation state. Here, the switching operation from the automatic driving state to the manual driving state may be performed by the operation of the input device 12 by the driver 34 or may be performed by the arithmetic processing of the vehicle control device 14 based on the input of the outside environment recognition device 13. .

上記した切替動作が無ければ、即ちステップＳ５１でＮＯの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５２で自動運転状態を継続し、シート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態はリラックスポジションが維持される。 If there is no switching operation described above, that is, if NO in step S51, the vehicle control device 14 continues the automatic driving state in step S52, and the position and orientation of the seat 30 and the form of the armrest 19 maintain the relaxed position. .

一方、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有れば、即ちステップＳ５１でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５３で、シート３０の位置姿勢をリラックスポジションからドライビングポジションに移行するための動作制御を行う。 On the other hand, if there is a switching operation from the automatic driving state to the manual driving state, that is, if YES in step S51, the vehicle control device 14 shifts the position and orientation of the seat 30 from the relaxed position to the driving position in step S53. Control to perform the operation.

具体的には、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を駆動し、シート３０を前方に向かって移動させると共に、シートバック３２を起こす。更に、車両制御装置１４は、リンク機構２１を上記とは逆方向に動作させることで、シートクッション３１の後方部分を下降させ、シートクッション３１の傾斜角度を元のドライビングポジションに戻す。 Specifically, the vehicle control device 14 drives the seat driving device 11 to move the seat 30 toward the front and raise the seat back 32. Further, the vehicle control device 14 lowers the rear portion of the seat cushion 31 by operating the link mechanism 21 in a direction opposite to the above, and returns the inclination angle of the seat cushion 31 to the original driving position.

更に、ステップＳ５４に於いて、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動し、アームレスト１９の形態を元のドライビングポジションまで変位させる。即ち、アームレスト１９を後方且つ下方に向かって変位させる。アームレスト１９が入れ子構造の場合は、突出状態であるアームレスト１９を格納状態とする。また、アームレスト１９が折り畳み構造の場合は、伸張状態にあるアームレスト１９を折り畳み状態とする。更に、アームレスト１９が水平線に対して傾斜する角度を小さくして、元の角度に戻す。 Further, in step S54, the vehicle control device 14 drives the armrest driving device 22 to displace the form of the armrest 19 to the original driving position. That is, the armrest 19 is displaced rearward and downward. When the armrest 19 has a nested structure, the protruding armrest 19 is set in the retracted state. When the armrest 19 has a folding structure, the armrest 19 in the extended state is in the folded state. Further, the angle at which the armrest 19 is inclined with respect to the horizontal line is reduced to return to the original angle.

上記した、リラックスポジションからドライビングポジションの移行動作は、シート３０が、記憶装置１８に記憶されている元のドライビングポジションに達するまで、即ちステップＳ５５がＮＯの間は、続けられる。その後、シート３０が元のドライビングポジションに達した場合は、即ちステップＳ５５でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を停止させる。同様に、車両制御装置１４は、アームレスト１９が元のドライビングポジションに達するまで、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。 The above-described operation of shifting from the relaxed position to the driving position is continued until the seat 30 reaches the original driving position stored in the storage device 18, that is, while step S55 is NO. Thereafter, if the seat 30 has reached the original driving position, that is, if YES in step S55, the vehicle control device 14 stops the seat driving device 11. Similarly, the vehicle control device 14 drives the armrest driving device 22 until the armrest 19 reaches the original driving position.

ここで、車両制御装置１４は、アームレスト１９の変位動作とシート３０の変位動作とを同時に行なっても良いし、異なるタイミングで行なっても良い。即ち、車両制御装置１４は、シート３０をドライビングポジションに戻した後に、アームレスト１９をドライビングポジションに戻しても良い。逆に、車両制御装置１４は、アームレスト１９をドライビングポジションに戻した後に、シート３０をドライビングポジションに戻しても良い。 Here, the vehicle control device 14 may simultaneously perform the displacement operation of the armrest 19 and the displacement operation of the seat 30, or may perform the displacement operation at different timings. That is, the vehicle control device 14 may return the armrest 19 to the driving position after returning the seat 30 to the driving position. Conversely, the vehicle control device 14 may return the seat 30 to the driving position after returning the armrest 19 to the driving position.

ステップＳ５６では、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さおよび角度は、元のドライビングポジションとされている。アームレスト１９も、図２に示すドライビングポジションとされている。従って、運転者３４がステアリングハンドル２５、ブレーキペダルおよびアクセルペダルを操作しやすい状態が実現される。 In step S56, the position of the seat 30 in the front-rear direction, the angle of the seat back 32, and the height and angle of the seat cushion 31 are set to the original driving positions. The armrest 19 is also in the driving position shown in FIG. Accordingly, a state where the driver 34 can easily operate the steering handle 25, the brake pedal, and the accelerator pedal is realized.

その後、車両制御装置１４は、ステップＳ５７で、車両１０の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態とする。即ち、運転者３４が、ステアリングハンドル２５、アクセルペダルおよびブレーキペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。本工程では、アームレスト１９は図２に示すドライビングポジションとされているため、アームレスト１９が運転者３４の操舵操作を阻害することはない。 Thereafter, in step S57, the vehicle control device 14 changes the driving state of the vehicle 10 from the automatic driving state to the manual driving state. That is, the driver manually operates the vehicle 10 by operating the steering handle 25, the accelerator pedal, and the brake pedal. In this step, since the armrest 19 is at the driving position shown in FIG. 2, the armrest 19 does not hinder the steering operation of the driver 34.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変更実施が可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various other modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、自動運転状態時において、シート３０の状態を図２に示すドライビングポジションのまま、アームレスト１９だけが上方且つ前方に向かって変位してもよい。 For example, in the automatic driving state, only the armrest 19 may be displaced upward and forward while the state of the seat 30 remains in the driving position shown in FIG.

また、アームレスト１９の変位は、自動運転状態への移行を検知した車両制御装置１４が自動的に行なっても良いし、運転者３４が入力装置１２を操作することによって行うようにしてもよい。 The displacement of the armrest 19 may be automatically performed by the vehicle control device 14 that has detected the transition to the automatic driving state, or may be performed by the driver 34 operating the input device 12.

また、アームレスト１９の形態は、運転者３４の体型等に応じて、変位させても良い。例えば、図４（Ｂ）に示すようにアームレスト１９が前方且つ内側に配置される場合において、運転者３４が肥満体の場合は、アームレスト１９の前端部分をより前方に配置する。そのようにすることで、アームレスト１９の前端部分が運転者３４の胴体に接触することが抑制される。 Further, the form of the armrest 19 may be displaced in accordance with the body shape of the driver 34 and the like. For example, as shown in FIG. 4 (B), when the armrest 19 is arranged forward and inside, and the driver 34 is obese, the front end portion of the armrest 19 is arranged further forward. By doing so, contact of the front end portion of the armrest 19 with the body of the driver 34 is suppressed.

１０車両
１１シート駆動装置
１２入力装置
１３車外環境認識装置
１４車両制御装置
１５制動装置
１６車両駆動装置
１７操舵装置
１８記憶装置
１９アームレスト
２０アームレスト制御装置
２１リンク機構
２２アームレスト駆動装置
２５ステアリングハンドル
３０シート
３１シートクッション
３２シートバック
３３ヘッドレスト
３４運転者
１００運転席
１０１アームレスト
１０２支持ステー
１０３ブレーキレバー

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 11 Seat drive device 12 Input device 13 Outside environment recognition device 14 Vehicle control device 15 Braking device 16 Vehicle drive device 17 Steering device 18 Storage device 19 Armrest 20 Armrest control device 21 Link mechanism 22 Armrest drive device 25 Steering handle 30 Seat 31 Seat cushion 32 seat back 33 headrest 34 driver 100 driver's seat 101 armrest 102 support stay 103 brake lever

Claims

A vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed,
Armrest driving means for changing the form of the armrest,
Control means for controlling the armrest drive means,
The control means controls the armrest driving means so that, when the vehicle is in the automatic driving state , the armrest is displaced upward in a state where the seat back is tilted,
The armrest control device for a vehicle , wherein the armrest in the automatic driving state is displaced upward and forward .

A vehicle armrest control device that controls an armrest provided in a vehicle that can be switched between a manual driving state in which a driver performs a driving operation and an automatic driving state in which the driving operation is automatically performed,
Armrest driving means for changing the form of the armrest,
Control means for controlling the armrest drive means,
The control means controls the armrest driving means so that, when the vehicle is in the automatic driving state , the armrest is displaced upward in a state where the seat back is tilted,
The armrest control device for a vehicle , wherein the armrest in the automatic driving state is displaced upward and inward .

The seat in the automatic driving state is arranged rearward of the seat in the manual driving state, and the seatback is tilted and the seat cushion is inclined. Item 3. The vehicle armrest control device according to item 2.