JP6645254B2 - 物体認識装置 - Google Patents

Description

本発明は物体認識装置に関する。

従来、以下のような物体認識装置が知られている。物体認識装置は、まず、レーザレーダを用いて、物体の表面までの距離を測定し、測距点として取得する。次に、物体認識装置は、測距点をクラスタリングすることで、物体を認識する。このような物体認識装置は、特許文献１に開示されている。

特開２０１１−１９１２２７号公報

レーザレーダは、ヘッドライトの光等、高輝度の外乱光が存在する方向からは、測距点を取得できないことがある。そのため、物体の一部が高輝度の領域である場合、レーザレーダは、その一部からは測距点を取得できないことがある。その結果、レーザレーダが取得した測距点に基づき認識した物体の大きさが、その物体の実際の大きさより小さくなってしまうことがある。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、高輝度の外乱光等による影響を低減できる物体認識装置を提供することを目的としている。

本発明の物体認識装置（１）は、車両に搭載される物体認識装置であって、レーザ光を照射する照射ユニット（１１）と、レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット（１３）と、レーザ光の照射から反射波の受光までの時間差を用いて測距点までの距離を算出する距離算出ユニット（１５）と、反射波の方向を用いて、車両を基準とする測距点の方向を推測する方向推測ユニット（１５）と、距離算出ユニットにより距離が算出されるとともに、方向推測ユニットにより方向が推測された測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット（３７）とを備える。

本発明の物体認識装置は、さらに、反射波を受光していないときの受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット（３９）と、物体認識ユニットにより認識した物体の方向と、高輝度方向取得ユニットにより取得した高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、車両から見て、高輝度方向の少なくとも一部を物体が含むように、物体の範囲を補正する補正ユニット（４１）とを備える。

本発明の物体認識装置は、認識した物体の方向と、高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、車両から見て、高輝度方向の少なくとも一部を含むように、物体の範囲を補正する。

そのことにより、高輝度の外乱光等が存在する場合でも、認識した物体の大きさが、物体の実際の大きさより小さくなってしまうことを抑制できる。すなわち、本発明の物体認識装置は、高輝度の外乱光の影響を低減できる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

物体認識装置１の構成を表すブロック図である。 レーザレーダ３及び照度センサ７の自車両９における配置位置を表す説明図である。 発光部１１の構成を表す説明図である。 受光部１３の構成を表す説明図である。 探査範囲ＳＦ、及び分割領域Ａ１〜ＡＮを表す平面図である。 制御部５の機能的構成を表すブロック図である。 物体認識装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 測距点Ｐ及び高輝度方向Ｑを表す説明図である。 測距点Ｐ、物体５５、及び高輝度方向Ｑを表す説明図である。 測距点Ｐ、物体５５、補正後の物体５７、及び高輝度方向Ｑを表す説明図である。 物体認識装置１が実行する補正処理を表すフローチャートである。 物体５５を、Ｗ方向にΔＷだけ拡大した物体５７を表す説明図である。 Ｗ方向にΔＷだけ拡大した後、Ｌ方向にさらにΔＬだけ拡大した物体５７を表す説明図である。 物体５５Ａ、５５Ｂ、高輝度方向Ｑ１、Ｑ２の位置関係を表す説明図である。

本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．物体認識装置１の構成
（１）全体構成
物体認識装置１の構成を図１〜図６に基づき説明する。物体認識装置１は車両に搭載される装置である。以下では、物体認識装置１を搭載する車両を自車両とする。物体認識装置１は、図１に示すように、レーザレーダ３と、制御部５と、照度センサ７とを備える。

（２）レーザレーダ３の構成
レーザレーダ３は、図２に示すように、自車両９の側面のうち、前端付近に取り付けられる。レーザレーダ３は、図１に示すように、発光部１１、受光部１３、及び測距部１５を備える。発光部１１は照射ユニットに対応する。受光部１３は受光ユニットに対応する。測距部１５は距離算出ユニット及び方向推測ユニットに対応する。

発光部１１は、図３に示すように、駆動回路１７、発光素子１９、及びコリメートレンズ２１を備える。駆動回路１７は、発光制御信号ＳＣに従って発光素子１９を駆動する。発光制御信号ＳＣは、レーザ光の送信タイミングを示す信号である。発光制御信号ＳＣは、後述するように、測距部１５により出力される。

発光素子１９は、駆動回路１７によって駆動されることにより、発光制御信号ＳＣに従ってパルス状のレーザ光を照射する。コリメートレンズ２１は、発光素子１９から照射されたレーザ光の探査範囲ＳＦを調整する。探査範囲ＳＦは、図５に示すように、自車両９の周囲のうち、前方及び後方を除く範囲をカバーしている。以上の構成により、発光部１１は、発光制御信号ＳＣに従ってパルス状のレーザ光を、探査範囲ＳＦに向けて照射する。

受光部１３は、図４に示すように、集光レンズ２３、受光回路２５、及び増幅回路２７を備える。集光レンズ２３は、探査範囲ＳＦから到来する反射光を集光する。受光回路２５は、複数の受光素子２９を中心に構成される。それぞれの受光素子２９は、集光レンズ２３を介して受光した反射光の強度に応じた電圧値を有する受光信号を発生させる。受光素子２９の数は、後述する分割領域Ａ１〜ＡＮの数と等しい。すなわち、受光素子２９の数はＮである。Ｎは自然数である。Ｎ個の受光素子２９は、それぞれ、受光信号Ｒ１〜ＲＮのうちのいずれか１つの信号を出力する。

Ｎ個の受光素子２９は、自車両の車幅方向に沿って一列に配置されている。Ｎ個の受光素子２９は、それぞれ、分割領域Ａ１〜ＡＮのうちの１のみから到来する反射波を受光するように配置されている。また、分割領域Ａ１〜ＡＮから選択された任意の１つの領域から到来する反射波は、Ｎ個の受光素子２９のうちのいずれか１個により受光される。ここで、分割領域Ａ１〜ＡＮとは、探査範囲ＳＦを分割して生じたＮ個の領域である。分割領域Ａｉから到来した反射波が生じさせる受光信号を、以下ではＲｉとする。ここで、ｉは１〜Ｎのうちの任意の自然数である。

なお、反射波は、レーザ光が物体で反射して成るものである。以下では、物体のうち、レーザ光を反射する点を測距点とする。反射波は、測距点の方向から受光部１３に到来する。その結果、受光部１３を基準とする測距点の方向と、反射波の到来方向と、受光信号Ｒ１〜ＲＮのうちのいずれが生じるかという点とには、以下の対応関係が生じる。すなわち、受光部１３を基準とする測距点の方向が、分割領域Ａｉ内にあれば、反射波は分割領域Ａｉから受光部１３に到来し、受光信号Ｒｉが生じる。ここで、ｉは１〜Ｎのうちの任意の自然数である。

以上の構成により、受光部１３は、測距点からの反射波を受光し、その反射波を、受光強度に応じた受光信号Ｒ１〜ＲＮに変換する。また、受光部１３は、受光部１３を基準とする測距点の方向に応じて、受光信号の種類を、Ｒ１〜ＲＮのうちのいずれかにする。

測距部１５は、予め設定された検出周期ごとに、発光制御信号ＳＣを発光部１１に供給する。また、測距部１５は、受光部１３から供給される受光信号Ｒ１〜ＲＮの強度を計測する。測距部１５は、発光制御信号ＳＣから特定されるレーザ光の照射タイミング、及び受光信号Ｒ１〜ＲＮから特定される反射波の受光タイミングに基づいて、レーザ光がレーザレーダ３と測距点との間を往復するのに要した時間を、受光信号Ｒ１〜ＲＮごとに計測する。

さらに、測距部１５は、レーザ光がレーザレーダ３と測距点との間を往復するのに要した時間を用いて、レーザレーダ３から測距点までの距離（以下では、測距点距離とする）を算出する。また、測距部１５は、受光信号がＲ１〜ＲＮのうちのいずれであるかにより、レーザレーダ３を基準とする測距点の方向（以下では、測距点方向とする）を推測する。測距部１５は、測距点距離と、測距点方向とを含むデータ（以下では、測距データとする）を制御部５に出力する。

（３）制御部５の構成
制御部５は、ＣＰＵ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３３とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部５の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

制御部５は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図６に示すように、測距データ取得ユニット３５と、物体認識ユニット３７と、高輝度方向取得ユニット３９と、補正ユニット４１と、照度取得ユニット４３と、側方判断ユニット４５と、物体推測ユニット４７と、トラッキングユニット４８と、データ出力ユニット５２と、を備える。制御部５を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。制御部５は、車載ＣＡＮ（登録商標）４９により、運転支援部５１と通信可能である。

（４）照度センサ７の構成
照度センサ７は、図２に示すように、自車両９の車室内であって、ウインドシールド５３側の位置に配置されている。照度センサ７は、自車両９の周囲における照度を検出し、検出結果を制御部５に送る。

２．物体認識装置１が実行する処理
物体認識装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図７〜図１４に基づき説明する。この処理は、さらに詳しくは、制御部５が実行する処理である。図７のステップ１では、測距データ取得ユニット３５が、レーザレーダ３を用いて測距データを取得する。

ステップ２では、前記ステップ１で取得した測距データに測距点が存在するか否かを、測距データ取得ユニット３５が判断する。測距点が存在するとは、測距点距離及び測距点方向が特定できる測距点が存在することを意味する。測距点が存在する場合はステップ３に進み、測距点が存在しない場合はステップ１１に進む。

ステップ３では、物体認識ユニット３７が、前記ステップ１で取得した測距データに含まれる測距点を用いて、物体を認識する。物体の認識は、測距点のうち、相互の距離が閾値より短いもの同士をまとめたクラスタを生成し、そのクラスタを物体として認識する方法で行う。物体を認識する方法の例を図８、図９に示す。

図８に示すように、複数の測距点Ｐであって、相互の距離が閾値より短いものが存在した場合を想定する。この場合、図９に示すように、複数の測距点Ｐをまとめたクラスタを生成し、そのクラスタを物体５５として認識する。なお、図８、図９の例では、複数の測距点Ｐは、他の車両５４の表面上にある。

図７に戻り、ステップ４では、まず、照度取得ユニット４３が、照度センサ７を用いて、自車両９の周囲における照度を取得する。次に、照度取得ユニット４３は、取得した照度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。照度が閾値以下である場合はステップ５に進み、照度が閾値を超える場合はステップ９に進む。

ステップ５では、高輝度方向取得ユニット３９が、発光素子１９を駆動しない状態において、レーザレーダ３から受光信号Ｒ１〜ＲＮを取得する。発光素子１９を駆動しない状態とは、受光部１３がレーザ光の反射波を受光していない状態に対応する。

高輝度方向取得ユニット３９は、受光信号Ｒ１〜ＲＮのうち、信号強度が予め設定された閾値を超える信号（以下では、高輝度信号とする）があれば、その高輝度信号を選択する。高輝度信号が存在する場合、高輝度方向取得ユニット３９は、高輝度信号に対応する分割領域Ａ１〜ＡＮの方向を、高輝度方向Ｑとする。図８、図９に、高輝度方向Ｑの例を示す。図８、図９に示す例では、高輝度方向Ｑは、他の車両５４のヘッドライト５６が存在する方向である。

ステップ６では、前記ステップ５において高輝度方向Ｑを取得できたか否かを補正ユニット４１が判断する。高輝度方向Ｑを取得できた場合はステップ７に進み、高輝度方向Ｑを取得できなかった場合はステップ９に進む。

ステップ７では、前記ステップ３で認識した物体の方向と、前記ステップ５で取得した高輝度方向Ｑとが成す角度θが、予め設定された閾値より小さいか否かを補正ユニット４１が判断する。角度θが予め設定された閾値より小さいことは、予め設定した関係を有することに対応する。

物体の方向とは、レーザレーダ３を基準とする方向である。物体が空間的に広がりを有する場合、角度θは、物体のうち、高輝度方向Ｑ側にある端部の方向と、高輝度方向Ｑとが成す角度である。また、高輝度方向Ｑが空間的に広がりを有する場合、角度θは、高輝度方向Ｑのうち、物体側にある端部と、物体の方向とが成す角度である。角度θが閾値より小さい場合はステップ８に進み、角度θが閾値以上である場合はステップ９に進む。

ステップ８では、補正ユニット４１が、前記ステップ３で認識した物体の範囲を補正する。その補正とは、図１０に示すように、レーザレーダ３から見て、補正後の物体５７が高輝度方向Ｑを含むように、物体５５の範囲を拡大することである。なお、レーザレーダ３は自車両９に搭載されているので、レーザレーダ３から見て、補正後の物体５７が高輝度方向Ｑを含むことは、自車両９から見て、補正後の物体５７が高輝度方向Ｑを含むことに対応する。

上記の補正を、図１１〜図１３を用いてさらに詳細に説明する。図１１のステップ２１では、前記ステップ３で認識した物体、及び前記ステップ５で取得した高輝度方向Ｑが、以下の条件Ｊ１、Ｊ２を充足するか否かを、側方判断ユニット４５が判断する。

Ｊ１：前記ステップ３で認識した物体が自車両９の側方にある。
Ｊ２：前記ステップ５で取得した高輝度方向Ｑが、前記ステップ３で認識した物体よりも自車両９の進行方向Ｌ側に存在する。

ここで、自車両９の側方とは、自車両９の真横だけではなく、自車両９の斜め後方、自車両９の斜め前方も含む。Ｊ１及びＪ２の両方を充足する場合はステップ２２に進み、Ｊ１及びＪ２のうち一方でも充足しない場合はステップ２５に進む。

ステップ２２では、補正ユニット４１が、図１２に示すように、物体５５をＷ方向に拡大する。Ｗ方向とは、自車両９の車幅方向であって、自車両９から遠ざかる方向である。Ｗ方向に拡大することは補正に対応する。補正後の物体を５７とする。

Ｗ方向への拡大幅ΔＷは、（ａ）レーザレーダ３から見て、高輝度方向Ｑの全てが補正後の物体５７に含まれるようにするために必要な最小の拡大幅、及び（ｂ）補正後の物体５７におけるＷ方向での幅が２．５ｍとなる拡大幅、のうちの小さい方の値である。２．５ｍは、道路運送車両法で許容される一般的な車両の最大幅である。２．５ｍは、予め設定された上限値に対応する。

ステップ２３では、前記ステップ２２での補正の結果、レーザレーダ３から見て、高輝度方向Ｑの全てが補正後の物体５７に含まれているか否かを補正ユニット４１が判断する。高輝度方向Ｑの全てが補正後の物体５７に含まれている場合は本処理を終了し、高輝度方向Ｑのうち、補正後の物体５７に含まれていない部分が残っている場合はステップ２４に進む。

ステップ２４では、図１３に示すように、さらに、物体５７をＬ方向に拡大する。Ｌ方向に拡大することは補正に対応する。Ｌ方向への拡大幅ΔＬは、（ｃ）レーザレーダ３から見て、高輝度方向Ｑの全てが補正後の物体５７に含まれるようにするために必要な最小の拡大幅、及び（ｄ）補正後の物体５７におけるＬ方向での長さが１２ｍとなる拡大幅、のうちの小さい方の値である。１２ｍは、道路運送車両法で許容される一般的な車両の最大長である。１２ｍは、予め設定された上限値に対応する。

前記ステップ２１で否定判断した場合はステップ２５に進む。ステップ２５では、物体５５を高輝度方向Ｑ側に拡大し、レーザレーダ３から見て、高輝度方向Ｑの全てが補正後の物体５７に含まれるようにする。

なお、１つの高輝度方向Ｑに対し、角度θが閾値より小さい物体５５が複数存在する場合、補正の対象となる物体５５を以下のように選択する。例えば、図１４に示す例では、物体５５Ａと物体５５Ｂとの間に高輝度方向Ｑ１がある。物体５５Ａの方向と高輝度方向Ｑ１とが成す角度θは閾値より小さく、物体５５Ｂの方向と高輝度方向Ｑ１とが成す角度θも、閾値より小さい。

この場合、高輝度方向Ｑ１に関連して、物体５５Ｂを補正し、物体５５Ａは補正しない。高輝度方向Ｑ１と物体５５Ｂとは、物体５５のＬ方向における前方に、高輝度方向Ｑ１がある、という関係にある。

図１４に示すように、物体５５ＡのＬ方向における前方に高輝度方向Ｑ２が存在し、物体５５Ａの方向と高輝度方向Ｑ２とが成す角度θが閾値より小さければ、高輝度方向Ｑ２に関連して、物体５５Ａを補正する。

図７に戻り、ステップ９では、トラッキングユニット４８が、直前の前記ステップ３で認識された物体５５と、過去に認識された物体５５とを対応付ける処理（以下では、トラッキングとする）を行う。前記ステップ８で補正を行った場合は、補正後の物体５７についてトラッキングを行う。

ステップ１０では、データ出力ユニット５２が、運転支援部５１に対しデータを出力する。出力するデータには以下の内容が含まれる。
前記ステップ３で認識した物体５５の位置、及び大きさ。前記ステップ８で補正を行った場合は補正後の物体５７の位置及び大きさ。前記ステップ９におけるトラッキングの結果。後述するステップ１３で物体の存在を推測した場合は、その推測結果。

前記ステップ２で否定判断した場合はステップ１１に進む。ステップ１１では、前記ステップ５と同様に、高輝度方向取得ユニット３９が、高輝度方向Ｑを取得する処理を実行する。

ステップ１２では、前記ステップ１１において、探査範囲ＳＦの全てが高輝度方向Ｑであったか否かを、高輝度方向取得ユニット３９が判断する。探査範囲ＳＦの全てが高輝度方向Ｑであった場合はステップ１３に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。

ステップ１３では、物体推測ユニット４７が、探査範囲ＳＦのいずれかに物体が存在すると推測する。
なお、運転支援部５１は、物体認識装置１から受け取ったデータを用いて様々な運転支援を行うことができる。例えば、運転支援部５１は、物体５５、又は補正後の物体５７との接触又は接近を防止するための操舵処理を行うことができる。また、運転支援部５１は、物体５５、又は補正後の物体５７との距離を一定以上に保つための速度抑制、加速抑制、減速等の処理を行うことができる。

３．物体認識装置１が奏する効果
（１Ａ）レーザレーダ３は、例えばヘッドライトの光等、高輝度の外乱光が存在する方向からは、測距点を取得できないことがある。そのため、物体の一部が高輝度の領域である場合、レーザレーダ３は、その一部からは測距点を取得できないことがある。その結果、レーザレーダ３が取得した測距点に基づき認識した物体５５の大きさが、その物体の実際の大きさより小さくなってしまうことがある。

物体認識装置１は、物体５５の方向と、高輝度方向Ｑとが、予め設定した関係を有することを条件として、自車両９から見て、高輝度方向Ｑの少なくとも一部を含むように、物体５５の範囲を補正する。そのことにより、認識した物体の大きさが、物体の実際の大きさより小さくなってしまうことを抑制できる。すなわち、物体認識装置１は、高輝度の外乱光の影響を低減できる。

（１Ｂ）物体認識装置１が補正を行うための条件の１つは、物体５５の方向と高輝度方向Ｑとが成す角度θが予め設定された閾値より小さいという条件である。そのことにより、高輝度方向Ｑに物体が存在する可能性が高い場合は補正を行い、その可能性が低い場合は補正を行わないようにすることができる。

（１Ｃ）自車両９の周囲における照度が閾値以下である場合、他車両はヘッドライトを点灯している可能性が高い。物体認識装置１が補正を行うための条件の１つは、自車両９の周囲における照度が閾値以下であるという条件である。そのことにより、ヘッドライトの光により測距点が取得できない可能性が高い場合は補正を行い、その可能性が低い場合は補正を行わないようにすることができる。

（１Ｄ）物体認識装置１は、前記Ｊ１及びＪ２の条件を充足するか否かを判断する。前記Ｊ１及びＪ２の条件を充足する状況とは、自車両９の側方にある車両（以下では、側方車両とする）が存在し、高輝度方向Ｑは、その側方車両のヘッドライトの光により生じている可能性が高い状況である。この状況は、側方車両のヘッドライトの光により生じた高輝度方向Ｑに起因して、側方車両の一部において測距点を取得できていない可能性が高い状況である。

物体認識装置１は、前記Ｊ１及びＪ２の条件を充足するか否かを判断することにより、上記の状況が生じているか否かを判断することができる。
そして、物体認識装置１は、上記の状況に応じた補正を実行することができる。すなわち、物体認識装置１は、Ｗ方向及びＬ方向において、側方車両の一部である物体５５の範囲を拡大する補正を行う。そのことにより、側方車両を正確に認識することができる。

（１Ｅ）前記ステップ２２、２４において、物体認識装置１が物体５５の大きさを拡大する範囲は、予め設定された上限値以下の範囲である。そのことにより、物体５５の範囲を、物体の実際の大きさを超えて拡大してしまうことを抑制できる。

（１Ｆ）物体の全体が高輝度方向Ｑと重複する場合、物体が存在しても、測距点が全く取得できないことがある。物体認識装置１は、測距点を取得することなく、高輝度方向Ｑを取得した場合、高輝度方向Ｑのいずれかに物体が存在すると推測する。そのことにより、測距点が全く取得できない状況でも、物体の存在を推測できる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）物体認識装置１は、前記ステップ３の後、常に前記ステップ５に進んでもよい。すなわち、自車両９の周囲における照度によらず、前記ステップ５の処理を行ってもよい。

（２）前記ステップ８の補正処理において、先に、Ｌ方向に物体５５を拡大し、次に、高輝度方向Ｑのうち、補正後の物体５７に含まれていない部分が残っている場合は、Ｗ方向に物体５７を拡大してもよい。

（３）前記ステップ１２では、探査範囲ＳＦのうち、予め設定された閾値以上の範囲が高輝度方向Ｑであれば肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。上記の閾値は、探査範囲ＳＦの全体であってもよいし、一部であってもよい。

（４）前記ステップ７で行う判断は他の判断であってもよい。例えば、物体５５の方向と高輝度方向Ｑとが少なくとも一部において重複していれば肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。また、自車両９から見て、物体５５の方向と高輝度方向Ｑとを合わせた領域の形状が、特定の物体の形状に近い場合は肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。特定の物体の形状としては、例えば、車両の側面形状等が挙げられる。

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（６）上述した物体認識装置の他、当該物体認識装置を構成要素とするシステム、制御部５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物体認識方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…物体認識装置、１１…発光部、１３…受光部、１５…測距部、３７…物体認識ユニット、３９…高輝度方向取得ユニット、４１…補正ユニット

Claims (6)

1. 車両に搭載される物体認識装置（１）であって、
   レーザ光を照射する照射ユニット（１１）と、
   前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット（１３）と、
   前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット（１５）と、
   前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット（１５）と、
   前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット（３７）と、
   前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット（３９）と、
   前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット（４１）と、
   を備え、
   前記予め設定した関係とは、前記物体の方向と、前記高輝度方向とが成す角度が、予め設定された閾値より小さい関係である物体認識装置。
2. 車両に搭載される物体認識装置（１）であって、
   レーザ光を照射する照射ユニット（１１）と、
   前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット（１３）と、
   前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット（１５）と、
   前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット（１５）と、
   前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット（３７）と、
   前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット（３９）と、
   前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット（４１）と、
   前記車両の周囲における照度を取得する照度取得ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記照度取得ユニットにより取得した前記照度が、予め設定された閾値以下であることを条件として、前記補正ユニットは前記補正を行う物体認識装置。
3. 車両に搭載される物体認識装置（１）であって、
   レーザ光を照射する照射ユニット（１１）と、
   前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット（１３）と、
   前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット（１５）と、
   前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット（１５）と、
   前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット（３７）と、
   前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット（３９）と、
   前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット（４１）と、
   前記物体認識ユニットにより認識した前記物体が前記車両の側方にあり、且つ前記高輝度方向が、前記側方にある前記物体よりも前記車両の進行方向側に存在する場合、前記物体を側方走行車両であると判断する側方判断ユニット（４５）と、
   を備える物体認識装置。
4. 請求項３に記載の物体認識装置であって、
   前記側方判断ユニットが、前記物体を前記側方走行車両であると判断した場合、前記補正ユニットは、前記車両の進行方向及び車幅方向のうち、少なくとも一方において、前記物体の範囲を拡大する物体認識装置。
5. 請求項４に記載の物体認識装置であって、
   前記補正ユニットが、前記少なくとも一方において前記物体の大きさを拡大する範囲は、予め設定された上限値以下の範囲である物体認識装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の物体認識装置であって、
   前記物体認識ユニットが前記物体を認識することなく、前記高輝度方向取得ユニットが前記高輝度方向を取得した場合、前記高輝度方向の少なくとも一部の方向に物体が存在すると推測する物体推測ユニット（４７）をさらに備える物体認識装置。

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