JP6651693B2 - 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、動作制限エリアにおいて撮像機能付き移動通信端末の撮像機能の動作を制限することが開示されている。
特許文献１ 特許第４３９６２４５号公報

移動体に搭載された撮像装置の解像力によって撮像装置または移動体の動作を制限する領域を変更できるようにすることが望まれている。

本発明の一態様に係る制御装置は、移動体に搭載されている撮像装置の解像力を示す第１解像力情報を取得する第１取得部を備えてよい。制御装置は、第１解像力情報に基づいて第１地理的領域を導出する導出部を備えてよい。制御装置は、撮像装置が第１地理的領域内で撮像することまたは撮像装置が第１地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、移動体または撮像装置を制御する制御部を備えてよい。

第１取得部は、撮像装置の識別情報、撮像装置が備えるレンズ部の識別情報、レンズ部の焦点距離、レンズ部のズーム倍率、または撮像装置が備えるイメージセンサの識別情報のうちの少なくとも１つを第１解像力情報として取得してよい。

制御装置は、対象物の地理的位置を含む対象物情報を取得する第２取得部を備えてよい。導出部は、第１解像力情報及び対象物情報に基づいて、第１地理的領域を導出してよい。

導出部は、対象物を含む第１地理的領域を導出してよい。

導出部は、対象物を含まない第１地理的領域を導出してよい。

制御装置は、撮像装置の地理的位置、及び撮像装置の地理的位置での撮像方向を取得する第３取得部を備えてよい。制御部は、撮像装置が第１地理的領域内で対象物を撮像すること、または撮像装置が第１地理的領域内で撮像した対象物を含む画像を保存することを妨ぐべく、撮像装置の地理的位置、及び撮像装置の地理的位置に対する撮像方向に基づいて、移動体または撮像装置を制御してよい。

制御部は、移動体が第１地理的領域内に侵入できないように移動体を制御してよい。

撮像装置がズーム機能を備えている場合、制御部は、第１地理的領域内に位置する撮像装置で利用可能なズーム倍率の範囲を制限するように、撮像装置を制御してよい。

第１取得部は、移動体に搭載されている撮像装置の解像力が変更された場合に、変更後の撮像装置の解像力を示す第２解像力情報をさらに取得してよい。導出部は、第２解像力情報に基づいて第２地理的領域を導出してよい。制御部は、撮像装置が第２地理的領域内で撮像することまたは撮像装置が第２地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、移動体または撮像装置を制御してよい。

撮像装置がズーム機能を備えている場合、第１取得部は、撮像装置が備えるレンズ部の第１ズーム倍率を第１解像力情報として取得し、移動体に搭載されている撮像装置の第１ズーム倍率が第２ズーム倍率に変更された場合に、第２ズーム倍率を第２解像力情報として取得してよい。導出部は、第１ズーム倍率に基づいて第１地理的領域を導出し、第２ズーム倍率に基づいて第２地理的領域を導出してよい。

本発明の一態様によれば、移動体に搭載された撮像装置の解像力によって撮像装置または移動体の動作を制限する領域を変更できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機（ＵＡＶ）及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ＵＡＶの機能ブロックの一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 地理的領域の一例を示す図である。 撮像装置の解像力に応じた撮像装置及びＵＡＶの制御手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体の一例である。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれるオブジェクトを撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。撮像装置６０は、撮像装置６０の撮像範囲に含まれるオブジェクトの存在、及びオブジェクトまでの距離を計測してよい。撮像装置６０は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する計測装置の一例である。計測装置は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する赤外線センサ、超音波センサなどの他のセンサでもよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に関する各種情報を表示する表示部３１０を備えてよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。

レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

上記のようなＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００において、ＵＡＶ１０が飛行する領域の中には、撮像装置１００の撮像を制限することが望ましい領域がある。一方、撮像装置１００の解像力は、撮像装置１００の焦点距離、ズーム倍率、イメージセンサ１２０の画素ピッチなどによって異なる。例えば、比較的解像力が低い撮像装置１００による撮像を制限する必要がない領域の中には、比較的解像力が高い撮像装置１００による撮像を制限する必要がある領域が含まれる場合がある。すなわち、撮像装置１００の解像力に応じて、撮像装置１００の撮像を許可する領域、またはＵＡＶ１０の飛行を許可する領域は異なる場合がある。そこで、本実施形態では、撮像装置１００の解像力に応じて、撮像装置１００が撮像できる領域、撮像装置１００が撮像した画像を保存できる領域、またはＵＡＶ１０が飛行できる領域を設定できるようにする。

ＵＡＶ制御部３０は、取得部１１２、導出部１１４、及び制限部１１６を有する。なお、取得部１１２、導出部１１４、及び制限部１１６は、ＵＡＶ制御部３０以外の他の装置に設けられてもよい。撮像制御部１１０、または遠隔操作装置３００が、取得部１１２、導出部１１４、及び制限部１１６を有してもよい。

取得部１１２は、撮像装置１００の解像力を示す解像力情報を取得する。解像力は、撮像装置１００により撮像される画像の画質を示す指標である。解像力は、例えば、白い背景の上に引かれた平行に等間隔で並ぶ黒い線の像が光学系を用いて撮像面に結像された場合における像の白い部分と黒い部分とのコントラスト比でよい。解像力は、レンズ部２００の焦点距離、レンズ部２００のズーム倍率、レンズ部２００の光学特性、イメージセンサ１２０の画素ピッチなどに依存する。そこで、取得部１１２は、撮像装置１００の識別情報、レンズ部２００の識別情報、レンズ部２００の焦点距離、レンズ部２００のズーム倍率、またはイメージセンサ１２０の識別情報のうちの少なくとも１つを解像力情報として取得してよい。取得部１１２は、メモリ２２２またはメモリ１３０に格納されている撮像装置１００の識別情報、レンズ部２００の識別情報、レンズ部２００の焦点距離、レンズ部２００のズーム倍率、またはイメージセンサ１２０の識別情報のうちの少なくとも１つを解像力情報として取得してよい。

導出部１１４は、解像力情報に基づいて地理的領域を導出する。地理的領域は、緯度、及び経度で定義されてよい。地理的領域は、緯度、経度、及び高度で定義されてよい。制限部１１６は、撮像装置１００が地理的領域内で撮像すること、または撮像装置が地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、ＵＡＶ１０または撮像装置１００を制御する。制限部１１６は、制御部の一例である。制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域内に侵入できないようにＵＡＶ１０を制御してよい。撮像装置１００がズーム機能を備えている場合、制限部１１６は、地理的領域内に位置する撮像装置１００で利用可能なズーム倍率の範囲を制限するように、撮像装置１００を制御してよい。

取得部１１２は、対象物の地理的位置を含む対象物情報を取得してよい。導出部１１４は、解像力情報及び対象物情報に基づいて、地理的領域を導出してよい。導出部１１４は、対象物を含む地理的領域を導出してよい。導出部１１４は、対象物を含まない地理的領域を導出してよい。対象物の地理的位置は、緯度、及び経度で定義されてよい。対象物の地理的位置は、緯度、経度、及び高度で定義されてよい。

取得部１１２は、撮像装置１００の地理的位置、及び撮像装置の１００地理的位置での撮像方向を取得してよい。取得部１１２は、ＵＡＶ１０の現在の地理的位置を、撮像装置１００の地理的位置として取得してよい。撮像装置１００の地理的位置は、緯度、及び経度で定義されてよい。撮像装置１００の地理的位置は、緯度、経度、及び高度で定義されてよい。

制限部１１６は、撮像装置１００が地理的領域内で対象物を撮像すること、または撮像装置が地理的領域内で撮像した対象物を含む画像を保存することを妨ぐべく、撮像装置１００の地理的位置、及び撮像装置１００の地理的位置に対する撮像方向に基づいて、ＵＡＶ１０または撮像装置１００を制御してよい。

取得部１１２は、移動体に搭載されている撮像装置の解像力が変更された場合に、変更後の撮像装置の解像力を示す他の解像力情報をさらに取得してよい。導出部１１４は、他の解像力情報に基づいて他の地理的領域を導出してよい。制限部１１６は、撮像装置１００が他の地理的領域内で撮像すること、または撮像装置１００が他の地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、ＵＡＶ１０または撮像装置１００を制御してよい。

撮像装置がズーム機能を備えている場合、取得部１１２は、レンズ部２００の第１ズーム倍率を第１解像力情報として取得してよい。取得部１１２は、レンズ部２００の第１ズーム倍率が第２ズーム倍率に変更された場合に、第２ズーム倍率を第２解像力情報として取得してよい。導出部１１４は、第１ズーム倍率に基づいて第１地理的領域を導出してよい。導出部１１４は、第２ズーム倍率に基づいて第２地理的領域を導出してよい。

導出部１１４により導出された地理的領域は、遠隔操作装置３００が備える表示部３１０などに表示されてよい。遠隔操作装置３００の表示部３１０は、地理的領域と、ＵＡＶ１０の現在の地理的位置とを、地図上に重畳させて表示してよい。

図３から図７は、地理的領域の一例を示す。図３に示すように、表示部３１０は、マップ４００上に、現在のＵＡＶ１０の地理的位置、撮像の制限の対象である対象物４５０、及び撮像を制限する地理的領域５００を重畳して表示する。例えば、ＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００のレンズ部２００のズーム倍率が１倍の場合の解像力は、撮像の制限の対象となる閾値より小さく、２倍の場合の解像力は、撮像の制限の対象となる閾値以上である。この場合、レンズ部２００のズーム倍率が２倍以上に設定されていると、撮像を制限する地理的領域５００が設定される。レンズ部２００のズーム倍率が２倍以上に設定されていると、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００に進入しないように飛行を制御する。制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内で飛行している間は、撮像装置１００による撮像ができないようにする。もしくは、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内で飛行している間は、撮像装置１００により撮像された画像が保存できないようにする。

一方、レンズ部２００のズーム倍率が２倍より小さい場合、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内を飛行し、かつ撮像装置１００による撮像ができるようにＵＡＶ１０及び撮像装置１００を制御する。また、例えば、レンズ部２００のズーム倍率が１倍で、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内を飛行しているときに、ユーザが遠隔操作装置３００を介してレンズ部２００のズーム倍率を２倍に変更しようとする。この場合、制限部１１６は、地理的領域５００内で、レンズ部２００のズーム倍率を２倍に変更をできないように、撮像装置１００を制御してよい。または、制限部１１６は、遠隔操作装置３００からズーム倍率を２倍に変更する指示を受けると、地理的領域５００の外にＵＡＶ１０が移動するようにＵＡＶ１０を制御してよい。制限部１１６は、地理的領域５００の外にＵＡＶ１０が移動したことに対応して、ズーム倍率を２倍に変更するように撮像装置１００を制御してよい。

図４に示すように、表示部３１０は、マップ４００上に、撮像を制限する地理的領域５００に加えて、撮像装置１００の解像力の違いにかかわらずＵＡＶ１０の飛行を禁止する飛行禁止領域６００を重畳して表示してよい。飛行禁止領域６００は、公的機関などによって予め定められた領域でよい。制限部１１６は、ＵＡＶ１０が飛行禁止領域６００内で飛行できないようにＵＡＶ１０を制御する。一方、撮像装置１００の現在の解像力が閾値以上（例えば、現在のズーム倍率が基準の倍率以上）であれば、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内で飛行できないようにＵＡＶ１０を制御する、または、制限部１１６は、撮像装置１００が地理的領域５００内で撮像できない、もしくは撮像された画像を保存できないように撮像装置１００を制御する。撮像装置１００の現在の解像力が閾値より小さければ、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内で飛行すること、及び撮像装置１００が地理的領域５００内で撮像することができるように、ＵＡＶ１０及び撮像装置１００を制御する。

撮像装置１００のズーム倍率などの撮像パラメータの変更に伴い撮像装置１００の解像力が変化する。導出部１１４は、撮像装置１００の解像力の変化に応じて、地理的領域５００の大きさ、形状などを変化させる。撮像装置１００の解像力が第１解像力から第２解像力に変化すると、表示部３１０に表示される地理的領域は、例えば、図５に示すように、地理的領域５００から地理的領域５１０に変化する。例えば、撮像装置１００のズーム倍率が１倍から２倍に変更されると、撮像装置１００による撮像を制限する地理的領域が、地理的領域５００から地理的領域５１０に変化する。

上記の例では、撮像を制限する対象となる対象物４５０が地理的領域５００内に含まれる例について説明した。しかし、図６に示すように、撮像を制限する対象となる対象物４５０は、撮像装置１００による撮像を制限する地理的領域５２０に含まれなくてもよい。図６に示す例では、地理的領域５２０に囲まれた対象物４５０を含む領域内で、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が飛行し、かつ撮像装置１００に撮像できるように、ＵＡＶ１０及び撮像装置１００を制御する。

例えば、対象物４５０を撮像することは許可できるが、画像内に対象物４５０の場所を特定できるような情報を含むことは許可できない場合がある。例えば、場所を特定できるランドマークとなる建造物とともに対象物４５０を含む画像を撮像装置１００に撮像されることは許可できない場合がある。また、対象物４５０の一部を含む画像を撮像装置１００に撮像されることは許可できるが、対象物４５０の全体を含む画像を撮像装置１００に撮像されることは許可できない場合がある。このような場合、導出部１１４は、撮像を制限する対象となる対象物４５０を含まないように、撮像装置１００による撮像を制限する地理的領域５２０を導出してよい。

制限部１１６は、撮像装置１００の撮像方向にさらに基づいて、撮像装置１００が地理的領域内で撮像できない、もしくは撮像された画像を保存できないように撮像装置１００を制御してもよい。制限部１１６は、現在の撮像装置１００の地理的位置、及び撮像装置１００の撮像方向に基づいて、撮像を制限する対象物を含む画像を撮像装置１００が撮像できない、またはそのような画像を保存できないように、撮像装置１００またはＵＡＶ１０を制御してよい。制限部１１６は、現在の撮像装置１００の地理的位置、撮像装置１００の撮像方向、及び撮像装置１００の画角に基づいて、撮像を制限する対象物を含む画像を撮像装置１００が撮像できない、またはそのような画像を保存できないように、撮像装置１００またはＵＡＶ１０を制御してよい。

制限部１１６は、現在の撮像装置１００の地理的位置、撮像装置１００の撮像方向、及び撮像装置１００の画角に基づいて、例えば、図７に示すように、撮像装置１００の撮像範囲７００を特定してよい。そして、制限部１１６は、撮像範囲７００に対象物４５０が含まれる場合に、撮像装置１００が撮像できない、またはそのような画像を保存できないように、撮像装置１００を制御してよい。

例えば、地理的領域５００が、レンズ部２００のズーム倍率が２倍以上の場合に、撮像装置１００による撮影を禁止する領域である。この場合、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が地理的領域５００内を飛行し、かつレンズ部２００のズーム倍率が２倍以上の場合でも、撮像装置１００の撮像範囲７００に対象物４５０が含まれない場合には、撮像装置１００による撮影ができるように、撮像装置１００及びＵＡＶ１０を制御してもよい。

制限部１１６は、撮像装置１００の高度にさらに基づいて、撮像を制限する対象物を含む画像を撮像装置１００が撮像できない、またはそのような画像を保存できないように、撮像装置１００またはＵＡＶ１０を制御してよい。例えば、図８に示すように、建物４６０の一部の領域４６２を予め定められた値以上の解像力で撮像することを許可しない場合、制限部１１６は、撮像装置１００の緯度、経度、及び高度によって、撮像装置１００による撮影を許可するかどうかを判断してよい。制限部１１６は、導出部１１４により導出された緯度、経度、及び高度で規定された地理的領域５３０内で、予め定められた値以上の解像力で撮像装置１００が撮影することをできない、または画像を保存できないように、撮像装置１００及びＵＡＶ１０を制御してよい。

図９は、撮像装置１００の解像力に応じた撮像装置１００及びＵＡＶ１０の制御手順の一例を示すフローチャートである。図９に示す制御手順は、ＵＡＶ１０の飛行開始前、撮像装置１００のズーム倍率などの設定が変更された後に順次実行されてよい。

取得部１１２は、レンズ部２００のメモリ２２２、または撮像部１０２のメモリ１３０から解像力情報を取得する（Ｓ１００）。取得部１１２は、例えば、レンズ部２００の現在のズーム倍率を示す情報を解像力情報として取得してよい。導出部１１４は、撮像装置１００の現在の解像力が予め定められた制限条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０２）。導出部１１４は、撮像装置１００の現在の解像力が予め定められた閾値以上であるかを判定してよい。導出部１１４は、撮像装置１００のズーム倍率が、撮像装置１００の光学特性に基づき定められた予め定められた基準のズーム倍率以上であるか否かを判定してよい。

撮像装置１００の現在の解像力が予め定められた制限条件を満たさなければ、制限部１１６は、ＵＡＶ１０が飛行できる飛行可能領域内において、撮像装置１００の撮影に制限を加えず、撮像装置１００が撮像できるように撮像装置１００を制御する。一方、解像力が予め定められた制限条件を満たす場合、導出部１１４は、撮像装置１００の解像力情報に基づいて、撮像装置１００による撮影を制限する地理的領域を導出する（Ｓ１０４）。

制限部１１６は、地理的領域に基づいて、撮像装置１００及びＵＡＶ１０を制御する（Ｓ１０６）。

以上の通り、本実施形態によれば、撮像装置１００の解像力に応じて、撮像装置１００が撮像できる領域、撮像装置１００が撮像した画像を保存できる領域、またはＵＡＶ１０が飛行できる領域を設定できる。撮像装置１００の解像力に応じてより適切に撮像装置１００の撮像を制限する領域を設定できる。よって、撮像装置１００を搭載するＵＡＶ１０の利便性を向上させることができる。

図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３６ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 取得部
１１４ 導出部
１１６ 制限部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
３００ 遠隔操作装置
３１０ 表示部
４００ マップ
４５０ 対象物
５００，５１０，５２０，５３０ 地理的領域
６００ 飛行禁止領域
７００ 撮像範囲
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (11)

1. ズーム機能を有し、移動体に搭載されている撮像装置を制御する制御装置であって、
   前記撮像装置の解像力を示す第１解像力情報を取得する第１取得部と、
   前記第１解像力情報に基づいて第１地理的領域を導出する導出部と、
   前記撮像装置が前記第１地理的領域内で撮像することまたは前記撮像装置が前記第１地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、前記移動体または前記撮像装置を制御する制御部と
   を備え、
   前記第１取得部は、前記移動体に搭載されている前記撮像装置の解像力が変更される場合に、変更後の前記撮像装置の解像力を示す第２解像力情報をさらに取得し、
   前記導出部は、前記第２解像力情報に基づいて第２地理的領域を導出し、
   前記制御部は、前記撮像装置が前記第２地理的領域内で撮像することまたは前記撮像装置が前記第２地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、前記移動体または前記撮像装置を制御し、
   前記第１取得部は、前記撮像装置が備えるレンズ部の第１ズーム倍率を前記第１解像力情報として取得し、前記第１ズーム倍率から第２ズーム倍率に変更する指示を受けると、前記第２ズーム倍率を前記第２解像力情報として取得し、
   前記導出部は、前記第１ズーム倍率に基づいて前記第１地理的領域を導出し、前記第２ズーム倍率に基づいて前記第２地理的領域を導出し、
   前記制御部は、前記撮像装置が前記第２地理的領域内に位置する場合、前記撮像装置が前記第２地理的領域外に移動するように前記移動体を制御し、前記撮像装置が前記第２地理的領域外に移動したことに対応して、ズーム倍率を前記第２ズーム倍率に変更するように前記撮像装置を制御する、制御装置。
2. 前記第１取得部は、前記撮像装置の識別情報、前記撮像装置が備えるレンズ部の識別情報、前記レンズ部の焦点距離、前記レンズ部のズーム倍率、または前記撮像装置が備えるイメージセンサの識別情報のうちの少なくとも１つを前記第１解像力情報として取得する、請求項１に記載の制御装置。
3. 対象物の地理的位置を含む対象物情報を取得する第２取得部
   を備え、
   前記導出部は、前記第１解像力情報及び前記対象物情報に基づいて、前記第１地理的領域を導出する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記導出部は、前記対象物を含む前記第１地理的領域を導出する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記導出部は、前記対象物を含まない前記第１地理的領域を導出する、請求項３に記載の制御装置。
6. 前記撮像装置の地理的位置、及び前記撮像装置の前記地理的位置での撮像方向を取得する第３取得部
   を備え、
   前記制御部は、前記撮像装置が前記第１地理的領域内で前記対象物を撮像することまたは前記撮像装置が前記第１地理的領域内で撮像した前記対象物を含む画像を保存することを妨ぐべく、前記撮像装置の地理的位置、及び前記撮像装置の前記地理的位置に対する前記撮像方向に基づいて、前記移動体または前記撮像装置を制御する、請求項３に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記移動体が前記第１地理的領域内に侵入できないように前記移動体を制御する、請求項１に記載の制御装置。
8. 前記撮像装置がズーム機能を備えている場合、
   前記制御部は、前記第１地理的領域内に位置する前記撮像装置で利用可能なズーム倍率の範囲を制限するように、前記撮像装置を制御する、請求項１に記載の制御装置。
9. 請求項１から８の何れか１つに記載の制御装置、及び前記撮像装置を備えて移動する移動体。
10. ズーム機能を有し、移動体に搭載されている撮像装置を制御する制御方法であって、
    前記撮像装置の解像力を示す第１解像力情報を取得する段階と、
    前記第１解像力情報に基づいて第１地理的領域を導出する段階と、
    前記撮像装置が前記第１地理的領域内で撮像することまたは前記撮像装置が前記第１地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、前記移動体または前記撮像装置を制御する段階と、
    前記移動体に搭載されている前記撮像装置の解像力が変更される場合に、変更後の前記撮像装置の解像力を示す第２解像力情報を取得する段階と、
    前記第２解像力情報に基づいて第２地理的領域を導出する段階と、
    前記撮像装置が前記第２地理的領域内で撮像することまたは前記撮像装置が前記第２地理的領域内で撮像した画像を保存することを妨ぐべく、前記移動体または前記撮像装置を制御する段階と
    を備え、
    前記制御方法は、
    前記撮像装置が備えるレンズ部の第１ズーム倍率を前記第１解像力情報として取得し、前記第１ズーム倍率から第２ズーム倍率に変更する指示を受けると、前記第２ズーム倍率を前記第２解像力情報として取得する段階と、
    前記第１ズーム倍率に基づいて前記第１地理的領域を導出し、前記第２ズーム倍率に基づいて前記第２地理的領域を導出する段階と、
    前記撮像装置が前記第２地理的領域内に位置する場合、前記撮像装置が前記第２地理的領域外に移動するように前記移動体を制御し、前記撮像装置が前記第２地理的領域外に移動したことに対応して、ズーム倍率を前記第２ズーム倍率に変更するように前記撮像装置を制御する段階とをさらに備える、制御方法。
11. 請求項１から８の何れか１つに記載の制御装置として、コンピュータを機能させるためのプログラム。

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