JP6670211B2 - Integration device and integration method - Google Patents
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Description
本発明は、物品を供給する集積装置および集積方法に関する。 The present invention relates to an accumulation device and an accumulation method for supplying articles.
従来、包装や箱詰め等を行う各種の物品の反転と段積みなどの重ね集積とを行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、物品を順次搬送する供給コンベア５と積層状態で物品を排出する排出コンベア６との間に反転重ね機構４を備える反転段積み装置１が記載されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an apparatus for performing reversal of various articles to be packed or packed into a box and stacking such as stacking (for example, see Patent Document 1). Patent Literature 1 discloses a reversing stacking device 1 including a reversing stacking mechanism 4 between a supply conveyor 5 that sequentially conveys articles and a discharge conveyor 6 that discharges articles in a stacked state.
反転段積み装置１は、供給コンベア５から各ポケットに物品を収容して循環して物品を反転させ、排出プッシャで複数の物品を段積み状態で押し出す。また、反転重ね機構４は物品を順次受け取る複数のポケットＰが前ブレード７と後ブレード８を有しており、前ブレードと後ブレードを個別に移動させることで物品を収容するポケットの間隙を調整でき、物品の重ね数の変更や物品高さの変更等に容易に対応できる。 The reversing stacking apparatus 1 stores articles in the respective pockets from the supply conveyor 5 and circulates to invert the articles, and pushes out a plurality of articles in a stacked state by the discharge pusher. In addition, the reversing mechanism 4 has a plurality of pockets P for sequentially receiving articles having a front blade 7 and a rear blade 8, and adjusting the gap between the pockets for accommodating articles by individually moving the front blade and the rear blade. It is possible to easily cope with a change in the number of stacked articles and a change in the height of the articles.
しかしながら、特許文献１に記載された反転段積み装置では、物品の重ね数の変更や物品高さの変更等が生じた場合、前ブレードと後ブレードを個別に移動させて物品を収容するポケットの間隔を調整する必要があり、物品の重ね数や物品高さの変更に伴う作業工数の増加や作業の煩雑さが避けられない問題がある。 However, in the reversing stacking device described in Patent Literature 1, when a change in the number of stacked articles or a change in the height of an article occurs, the front blade and the rear blade are individually moved to form a pocket for accommodating the article. It is necessary to adjust the interval, and there is a problem that an increase in the number of man-hours and a complicated operation due to a change in the number of stacked articles and the height of the articles are inevitable.
また、ポケットの間隙の調整可能な最小幅より薄い物品の場合、収容して搬送することは可能であるが、ポケット内の隙間が大きく、すなわち、上下に隣り合う上下のポケット間に収容された物品同士の間隔は大きくなってしまう。このため、排出時においては排出コンベア６上の複数のプッシャによって各ポケットから水平方向に押し出された物品が落下する距離も大きくなり、確実な積み重ねが困難となる問題もあった。 Also, in the case of articles thinner than the minimum adjustable width of the pocket gap, it is possible to accommodate and transport, but the gap in the pocket is large, that is, it is accommodated between upper and lower adjacent pockets. The space between articles becomes large. For this reason, at the time of discharge, articles pushed in a horizontal direction from the respective pockets by the plurality of pushers on the discharge conveyor 6 have a large falling distance, and there has been a problem that reliable stacking is difficult.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、物品の重ね数の変更や物品高さの変更等が生じた場合でも、煩雑な作業を要することなく容易に変更に対応できるとともに、薄い物品であっても確実に積層が可能となる物品の集積装置および集積方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and even when a change in the number of stacked articles or a change in the height of articles occurs, it is possible to easily cope with the change without complicated work and to reduce the thickness. It is an object of the present invention to provide an article stacking apparatus and an article stacking method that can reliably stack even articles.
本発明は、物品が収容される複数の収容手段と、前記物品の供給領域と排出領域とを有する搬送手段と、前記排出領域において前記物品を排出する排出手段と、を有し、連続する前記複数の収容手段にはそれぞれ、一組の集積体を構成する複数または異なる数の前記物品が収容可能であり、前記供給領域と前記排出領域は、それぞれ前記収容手段が上下に並ぶ領域であり、前記搬送手段は、前記収容手段に収容された前記物品を上下方向に順次搬送するとともに前記供給領域と前記排出領域における前記物品の姿勢を反転させ、前記排出手段は、連続する前記複数の収容手段に収容された前記物品を前記一組の集積体として一括して排出する、ことを特徴とする集積装置である。 The present invention includes a plurality of storage means for storing articles, a transport means having a supply area and a discharge area for the articles, and a discharge means for discharging the articles in the discharge area, Each of the plurality of storage means can store a plurality of or a different number of the articles constituting a set of the aggregate, and the supply area and the discharge area are areas in which the storage means are vertically arranged, respectively. The transport unit sequentially transports the articles stored in the storage unit in the up-down direction and reverses the posture of the articles in the supply area and the discharge area, and the discharge unit includes the plurality of continuous storage units. Wherein the articles contained in the stacking unit are collectively discharged as the set of stacks.
本発明はまた、複数の収容手段を備えた搬送手段に物品を供給し、一組の集積体として排出する集積方法であって、前記物品の供給領域において上下に配置された連続する前記複数の収容手段のそれぞれに、前記一組の集積体を構成する複数または異なる数の前記物品を収容する工程と、前記複数の収容手段に収容された前記物品を上下方向に順次搬送するとともに前記物品の排出領域における該物品の姿勢を前記供給領域に対して反転させる工程と、前記排出領域において連続する前記複数の収容手段に収容された前記物品を前記一組の集積体として一括して排出する工程と、を有することを特徴とする集積方法である。 The present invention also relates to a stacking method for feeding articles to a transporting means provided with a plurality of storage means and discharging the articles as a set, wherein the plurality of continuous articles arranged vertically in a supply area of the articles. A step of storing a plurality or a different number of the articles constituting the set of stacks in each of the storage means, and sequentially transporting the articles stored in the plurality of storage means in the up-down direction and Reversing the orientation of the article in the ejection area with respect to the supply area, and ejecting the articles stored in the plurality of storage units successively in the ejection area collectively as the set of aggregates And an integration method comprising:
本発明によれば、物品の重ね数の変更や物品高さの変更等が生じた場合でも、煩雑な作業を要することなく容易に変更に対応できるとともに、薄い物品であっても確実に積層が可能となる物品の集積装置および集積方法を提供することができる。 According to the present invention, even when a change in the number of stacked articles or a change in the height of an article occurs, it is possible to easily cope with the change without requiring a complicated operation, and to reliably stack even a thin article. It is possible to provide an accumulating apparatus and an accumulating method for articles that can be performed.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る供給装置について詳細に説明する。 Hereinafter, a supply device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
＜全体構成＞ <Overall configuration>
まず、図１を用いて、本実施形態の集積装置１０の構成について説明する。図１は、集積装置１０の上面図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。
First, the configuration of the integrated
本実施形態の集積装置１０は、搬送手段１１と、排出手段１３と、供給手段１５と、各種センサー（図示省略）と、制御ユニット（図示省略）等を有し、供給手段１５から供給される物品ＸＡ１を複数積層し、集積体ＺＡ１を形成する装置である。
The
集積装置１０の各部は、制御ユニットによって統括的に制御される。すなわち、集積装置１０の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、各種センサーで取得したデータに基づいて集積装置１０の各部の動作を制御して調整する。
Each part of the integrated
制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。 The control unit includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and executes various controls. The CPU is a so-called central processing unit, and executes various programs to realize various functions. The RAM is used as a work area of the CPU. The ROM stores a basic OS and programs executed by the CPU.
物品ＸＡ１は、一例として個々に包装済みのピロー包装体（例えば、ウエットシートなど）であり、集積装置１０にて複数（例えば、３段）に積層（段積み）されて排出され、複数まとめた状態の集積体ＺＡ１として下流の工程においてさらに包装等が行われる。なお、物品ＸＡ１は段積みされるものであればこの例に限らず、ピロー包装体でなくてもよい。
The article XA1 is, for example, a pillow package (for example, a wet sheet or the like) that has been individually packaged, and is stacked (stacked) in a plurality (for example, three levels) by the
供給手段１５は、例えば、ベルトコンベア又はローラーコンベアなどからなる供給用搬送コンベア１５である。供給用搬送コンベア１５は、例えば、サーボモーター（図示省略）を有してなり、当該サーボモーターにより動力が与えられることで、搬送面１５ａが同図に示すＹ方向に沿って、連続走行している。供給用搬送コンベア１５の搬送面１５ａ上には上流の工程から物品ＸＡ１が１個ずつ互いの間隔をあけてこの例では図の下方から上方に送り出されており（同図(ａ)）、供給用搬送コンベア１５は、これらの物品ＸＡ１を搬送手段１１の供給領域１１ｉに順次供給する（同図（ｂ））。
The
搬送手段１１は、例えば、物品ＸＡ１が収容される複数の収容手段（例えば、バケット）１２を有する縦型サーボループコンベア（バケットコンベア）１１である。この縦型サーボループコンベア１１は、供給用搬送コンベア１５の下流端に配置され、バケット１２を上下方向（縦方向、鉛直方向）に循環させることで、バケット１２に収容された物品ＸＡ１を上下方向に順次搬送するとともに、縦型サーボループコンベア１１の供給領域１１ｉと排出領域１１ｏにおける物品ＸＡ１の姿勢を反転させる。なお、一例として、バケット１２のＹ方向の幅（供給方向の幅、排出方向に対して直交する方向の幅）は、物品ＸＡ１より狭いものとする。
The
排出手段１３は、縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏ側に配置され、上面視において略Ｃ字状を呈する引き出し部１３ａと、引き出し部１３ａの駆動手段１３ｂを有する。駆動手段１３ｂは、例えば、シリンダーやモータ等であり、供給用搬送コンベア１５の搬送方向（同図に示すＹ方向）に対して交差する方向（同図に示すＸ方向）に沿って引き出し部１３ａを進退させる。すなわち、排出手段１３は、縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏにおいてバケット１２を内包するように引き出し部１３ａを進出させ(同図(ａ))、退行する際に、バケット１２の両端から突出した物品ＸＡ１を引っ掛けて（保持して）引き出しつつ、複数個積層（段積み）して集積体ＺＡ１として排出部１４に排出する（同図（ｂ））。
The
排出部１４は例えば、水平方向に開閉するシャッター（ここでは不図示）が設けられたステージ１７Ｓと、ステージ１７Ｓの下方に配置され、集積体ＺＡ１を下流工程に移送する排出用搬送コンベア１８である。排出用搬送コンベア１８は例えば、スリットを有する搬送面１８ｂと、スプロケット（不図示）に架け渡されて走行する環状のチェーン（不図示）に等間隔のピッチで取り付けられた複数のフィンガー１８ａと、動力源となるサーボモーター（不図示）などを備え、当該サーボモーターにより動力が与えられることで、フィンガー１８ａが同図に示すＹ方向に沿って連続走行している。集積体ＺＡ１は、搬送面１８ｂの上をフィンガー１８ａによってこの例では図の上方から下方に押送される。
The
＜搬送手段＞ <Transportation means>
図２および図３を参照して、縦型サーボループコンベア１１について更に説明する。図２および図３は縦型サーボループコンベア１１の主要部の概要を示す図であり、図２（ａ）、図３（ｂ）、図３（ｃ）が図１に示す縦型サーボループコンベア１１をＹ方向から見た正面図であり、図２（ｂ）が排出部１４をＸ方向から見た側面図であり、図３(ａ)が縦型サーボループコンベア１１をＹ方向から見た駆動部を示す概略図であり、バケット１２を取り除いた図である。
The vertical
まず、図２(ａ)に示すように、縦型サーボループコンベア１１は、駆動用のスプロケット２０と、従動用のスプロケット２１と、これらスプロケット２０，２１に架け渡されて間欠的に走行する環状のチェーン２２と、このチェーン２２に等間隔のピッチで取付られた複数のバケット１２と、動力源となるサーボモーター（図示省略）と、等を備えている。
First, as shown in FIG. 2 (a), a vertical
駆動用のスプロケット２０は、サーボモーターの駆動によって間欠的に回転する。従動用のスプロケット２１は、駆動用のスプロケット２０の真上に間隔を空けて設けられている。この従動用のスプロケット２１は、チェーン２２の間欠走行によって、駆動用のスプロケット２０に連動して間欠的に回転する。チェーン２２は、駆動用のスプロケット２０の間欠的な回転によって循環するように間欠的に走行する。複数のバケット１２は、チェーン２２の間欠走行によって、当該チェーン２２と一体となって間欠走行する。
The driving
縦型サーボループコンベア１１は、物品ＸＡ１が供給される供給領域１１ｉと物品ＸＡ１を排出する排出領域１１ｏを有する。供給領域１１ｉは、一例として複数のバケット１２が上下方向に並ぶ領域であって、供給用搬送コンベア１５の搬送面１５ａから物品ＸＡ１の受け入れる領域であり、排出領域１１ｏは、一例として複数のバケット１２が上下方向に並ぶ領域であって、同図の破線で示すように排出手段１３の進出によって内包された物品ＸＡ１が排出される領域である。
The vertical
バケット１２は、供給用搬送コンベア１５からの物品ＸＡ１の供給方向（図１のＹ方向）、および排出手段１３への物品ＸＡ１の排出方向（図１のＸ方向と逆の方向）が開放するコの字状を有する箱状体であり物品ＸＡ１を把持することなく、その内部に物品ＸＡ１を載置することによって、これを保持する。また、各バケット１２内の間隔（収容厚みＤＤ）は、一例として収容が想定される物品ＸＡ１の１個分の最大厚みに設定される。
The
なお、後に詳述するが、本実施形態の集積装置１０は、厚みの異なる物品ＸＡ１を集積する場合において兼用される。つまり、集積する物品ＸＡ１の厚みが薄い場合には、１つのバケット１２に複数の物品ＸＡ１が収容される場合がある。
As will be described in detail later, the stacking
図２においては、一例として、各バケット１２に同数（ここでは２個）の物品ＸＡ１が収容されている場合を示している。しかしながら、本実施形態では、各バケット１２に収容される物品ＸＡ１の数はそれぞれ同数または異なる数である。つまり、同図に示すように各バケット１２に（１つのバケット１２に対して）同数（例えば、２個）の物品ＸＡ１が収容されるものであってもよいし、各バケット１２に（１つのバケット１２に対して）異なる数の物品ＸＡ１が収容されるものであってもよい。
FIG. 2 illustrates, as an example, a case where the same number (here, two) of the articles XA1 are stored in each
また、本実施形態では、上下方向に連続する複数のバケット１２に収容された複数の物品ＸＡ１によって、一組の集積体ＺＡ１が形成される。つまり、上下方向に連続する複数のバケット１２にはそれぞれ、一組の集積体ＺＡ１を構成する同数または異なる数の物品ＸＡ１が収容可能であり、「各バケット１２に（１つのバケット１２に対して）異なる数の物品ＸＡ１が収容される」場合も、一組の集積体ＺＡ１を構成する複数のバケット１２毎に、その異なる数の組合せが繰り返される。詳細は後述するが、具体的に「各バケット１２に（１つのバケット１２に対して）異なる数の物品ＸＡ１が収容される」場合の一例を挙げると、上下方向に連続する２つのバケット１２について、下方のバケット１２には１個の物品ＸＡ１が収容され、上方のバケット１２には２個の物品ＸＡ１が収容されており、この２つのバケット１２の組合せが上下方向に繰り返されるものである。また、バケット１２には「０個」の物品ＸＡ１が収容される場合があってもよく、具体的には、上下方向に連続する２つのバケット１２について、下方のバケット１２には０個の物品ＸＡ１が収容され、上方のバケット１２には２個の物品ＸＡ１が収容されてその２つのバケット１２の組合せが上下方向に繰り返される場合も、本実施形態における「各バケット１２に（１つのバケット１２に対して）異なる数の物品ＸＡ１が収容される」構成に含まれる。
Further, in the present embodiment, a set of stacks ZA1 is formed by the plurality of articles XA1 stored in the plurality of
縦型サーボループコンベア１１は、供給領域１１ｉに位置する各バケット１２で、供給用搬送コンベア１５から順次供給される物品ＸＡ１を一つずつ受け入れて、上方向に搬送してから折り返すことで物品ＸＡ１の姿勢を上下（表裏）反転させて、下方向に搬送し、排出領域１１ｏに位置する複数のバケット１２から一括して複数の物品ＸＡ１を排出部１４に排出して集積体ＺＡ１とする。
The vertical
排出部１４は例えば、同図(ａ)、（ｂ）に示すように、水平方向に開閉するシャッター１７が設けられたステージ１７Ｓと、ステージ１７Ｓの下方に配置され、集積体ＺＡ１を下流工程（同図（ｂ）では左方向）に移送する排出用搬送コンベア１８である。同図（ｂ）に示すように、排出用搬送コンベア１８は例えば、スリットを有する搬送面１８ｂ（図１参照）と、駆動用のスプロケット１８ｃと、従動用のスプロケット（図示省略）と、これらスプロケットに架け渡されて走行する環状のチェーン１８ｄと、このチェーン１８ｄに等間隔のピッチで取り付けられた複数のフィンガー１８ａと、動力源となるサーボモーター（図示省略）などを備えている。また、搬送面１８ａ上の物品ＸＡ１を側方からガイドするサイドガイド（図示省略）が設けられている。
For example, as shown in FIGS. 9A and 9B, the
図３(ａ)は、縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄを示す概略図であり、同図（ｂ）に示す縦型サーボループコンベア１１を背面側から見た図（背面図）である。当該駆動機構１１Ｄは従来公知の構成であるので詳細は省略し、概略を以下に説明する。同図（ｂ）、（ｃ）は、図１に示す縦型サーボループコンベア１１をＹ方向から見た正面図である。
FIG. 3A is a schematic view showing a
縦型サーボループコンベア１１は、図３(ａ)に示す駆動機構１１Ｄにより供給領域１１ｉ付近ではバケット１２を一つずつ上方向に所定量移動させ、排出領域１１ｏ付近（手前）においては複数のバケット１２を一端貯留し、一括して下方向に所定量移動するように制御される。
The vertical
縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄは、機枠２６を備え、該機枠２６には、その長手方向に沿って所定範囲で略垂直に往復移動可能に移動体２５が配設されている。そしてこの移動体２５の移動方向（矢印で示す）に所定間隔離間して一対の軸体２７が略水平方向に起立するように配設してある。各軸体２７の水平方向の一端にはそれぞれスプロケット２０Ａ、２１Ａが連結し、スプロケット２０Ａ、２１Ａは少なくとも一方の軸体２７に対して一体的に回転するように構成されている。また軸体２７の水平方向の他端にはそれぞれスプロケット２０、２１（同図（ｂ）参照）が連結している。
The
機枠２６には、独立して回転制御される２基の駆動手段（不図示）が設けられている。駆動手段は例えば、正逆回転可能なサーボモータ(モータ)であり、その出力軸にそれぞれ駆動用スプロケット２４が取り付けられる。両駆動用スプロケット２４にはチェーン２８が巻掛けられている。サーボモータにより各駆動用スプロケット２４が独立して回転駆動されることで、縦型サーボループコンベア１１の供給領域１１ｉに対するバケット１２の移動・停止と、排出領域１１ｏに対するバケット１２の移動・停止とを独立したタイミングで行うことができる。なお、機枠２６には、各駆動用スプロケット２４を挟む両側位置に、チェーン２８に噛合するテンション用スプロケット２３が夫々回転可能に配設され、チェーン２８を常に駆動用スプロケット２４に押付けるようになっている。
The
移動体２５の移動に伴い、スプロケット２０、２１に掛け回されたチェーン２２およびバケット１２も移動する。すなわち、チェーン２２は、移動体２５の移動に伴い、同図（ｂ）に示すＭＩＮ位置と同図（ｃ）に示すＭＡＸ位置との間で移動可能に設定されている。移動体２５（チェーン２２およびバケット１２）の移動は、各駆動用スプロケット２４を駆動する各サーボモータに配設されたエンコーダからの信号に基づき制御される。
With the movement of the moving
縦型サーボループコンベア１１は更に、供給領域１１ｉへの物品ＸＡ１の供給を検出する不図示の入側検出器（センサー）が配設され、入側検出器の検出信号により駆動機構１１Ｄのサーボモータが回転制御されるよう構成される。すなわち、入側検出器が物品ＸＡ１の供給を検出すると、供給領域１１ｉ側のサーボモータのみを正転方向に独立して回転制御し、駆動用スプロケット２４を正転方向に所定量回転駆動する。これにより、移動体２５が図示の上方に移動し、バケット１２が１個分（１ピッチ分）上方に移動して供給領域１１ｉにおいて空のバケット１２が停止される（同図（ｂ））。
The vertical
また、排出側においては、引き出し部１３ａが縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏに進出すると、縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏ側のサーボモータのみを正転方向に独立して回転制御し、駆動用スプロケット２４を正転方向に所定量回転駆動する。これにより、移動体２５が図示の下方に移動し、一組の集積体ＺＡ１を構成する複数個のバケット１２（例えば２個、２ピッチ分）が下方に移動して停止される（同図（ｃ））。つまり、排出手段１３が排出領域１１ｏに進出すると、そこに一組の集積体ＺＡ１を構成できる数のバケット１２が下降して引き出し部１３ａに内包される（同図（ｃ））。
On the discharge side, when the
そして、図２に示すように、引き出し部１３ａが水平移動（後退）して、バケット１２に保持されていた集積体ＺＡ１を、ステージ１７Ｓのシャッター１７上に載置する。フィンガーコンベア１８への供給タイミングに合わせてシャッター１７を開き、シャッター１７の上に載置された集積体ＺＡ１をシャッター１７下方のフィンガーコンベア１８に供給し、その後シャッター１７を閉じる。
Then, as shown in FIG. 2, the
その後、図３（ｂ）に示すように、引き出し部１３ａは再び縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏに進出すると、縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏ側のサーボモータのみを正転方向に独立して回転制御し、駆動用スプロケット２４を正転方向に所定量回転駆動する。これにより、移動体２５が図示の下方に移動し、一組の集積体ＺＡ１を構成する複数個のバケット１２（例えば２個、２ピッチ分）が下方に移動して停止される。
Thereafter, as shown in FIG. 3B, when the
このように本実施形態では、それぞれに０以上の物品ＸＡ１が収容された連続する複数のバケット１２から物品ＸＡ１を重ねて取り出し、集積体ＺＡ１を形成する。
As described above, in the present embodiment, the articles XA1 are stacked and taken out from the plurality of
また、各バケット１２の収容厚みＤＤは、収容される物品ＸＡ１の１個分の想定される最大厚みに設定されており、これにより、バケット１２を交換することなく、物品ＸＡ１の厚みの変更や、集積体ＺＡ１の集積数の変更に対応可能となる（詳細は後述する）。
Further, the storage thickness DD of each
＜供給手段＞ <Supplying means>
次に図４を参照して、供給用搬送コンベア１５について更に説明する。同図は、図１のＸ方向から見た供給用搬送コンベア１５と、縦型サーボループコンベア１１の供給領域１１ｉ付近の側面概要図である。
Next, the
供給用搬送コンベア１５は、同図に示すように縦型サーボループコンベア１１の供給領域１１ｉにあるバケット１２に物品ＸＡ１を１個ずつ順次供給する手段であり、搬送面１５ａ上で搬送される物品ＸＡ１を（高速で）バケット１２の収納スペースに投入（投下）して供給する。このため、その搬送面１５ａは、物品ＸＡ１が供給されるバケット１２の載置面と同等以上の高さに位置するよう設定される。すなわち、縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄは、供給用搬送コンベア１５からの物品ＸＡ１の受け入れに先立ち、物品ＸＡ１を受け入れるバケット１２の物品ＸＡ１の載置面が、供給用搬送コンベア１５の搬送面１５ａと同等以下の高さ（搬送面１５ａと同等かそれより下方）になるように、バケット１２を移動させる。
The
具体的には、同図(ａ)に示すように、１つのバケット１２に１つの物品ＸＡ１を供給する場合は、搬送面１５ａの高さｈ１とバケット１２の物品ＸＡ１の載置面の高さｈ２は、同等の高さに設定される（縦型サーボループコンベア１１はそのようにバケット１２を移動制御する）。なお、同図（ａ）では、物品ＸＡ１の厚みがバケット１２の収容厚みＤＤと同程度の場合を示しているが、１つのバケット１２に供給する物品ＸＡ１が１個の場合は、バケット１２の収容厚みＤＤに対して物品ＸＡ１の厚みが薄い場合においても、搬送面１５ａとバケット１２の位置関係は同様である。
Specifically, as shown in FIG. 2A, when one article XA1 is supplied to one
一方、同図（ｂ）、（ｃ）に示すように、１つのバケット１２に複数（この例では２個）の物品ＸＡ１を供給する場合は、バケット１２の物品ＸＡ１の載置面の高さｈ２は、搬送面１５ａの高さｈ１より下方とする。より詳細には、バケット１２の物品ＸＡ１の載置面の高さｈ２と搬送面１５ａの高さｈ１の差Ｄ１が、物品ＸＡ１の厚みＤ２以上となり、且つ、バケット１２内に先に収容された物品ＸＡ１の上面とバケット１２の上面との間隔Ｄ３が物品ＸＡ１の厚みＤ２以上となる位置に、バケット１２を移動する。
On the other hand, as shown in FIGS. 2B and 2C, when a plurality of (two in this example) articles XA1 are supplied to one
これにより、１つのバケット１２に２個の物品ＸＡ１を供給する場合には、同図（ｂ）に示すように先の物品ＸＡ１を搬送面１５ａからバケット１２内に投入（投下）し、その後、同図（ｃ）に示すように既に供給されている物品ＸＡ１の上面に、後続の物品ＸＡ１を投入することができる。
Thereby, when two articles XA1 are supplied to one
なお、この例では１つのバケット１２に２個の物品ＸＡ１を供給する例を示したに過ぎず、搬送面１５ａとバケット１２の位置関係は、１つのバケット１２に収容する物品ＸＡ１の数により変化する。例えば、１つのバケット１２に３個の物品ＸＡ１を供給する場合には、同図（ｂ）に示す、バケット１２の載置面の高さｈ２と搬送面１５ａの高さｈ１の差Ｄ１は、物品ＸＡ１の厚みＤ２の２倍以上となり、且つ、バケット１２内に先に収容された物品ＸＡ１の上面とバケット１２の上面との間隔Ｄ３が物品ＸＡ１の厚みＤ２以上となる位置に、バケット１２を移動する。
This example only shows an example in which two articles XA1 are supplied to one
＜排出手段＞ <Discharge means>
次に、図５を参照して排出手段１３について説明する。同図は、排出領域１１ｏ付近の縦型サーボループコンベア１１と排出手段１３の概要を抜き出して示す上面図である。
Next, the discharging
既述のように排出手段１３は、引き出し部１３ａと引き出し部１３ａを進退させるシリンダーやモータ等の駆動手段１３ｂを含む。引き出し部１３ａは、一例として同図に示すように上面視において進退方向の前方に開放部ＯＰが設けられた略Ｃ字状の板状体により構成される。開放部ＯＰの幅（Ｙ方向における幅）は、少なくともバケット１２のＹ方向の幅よりも大きく、また、引き出し部１３ａの鉛直方向の高さ（一組の集積体ＺＡ１を構成できる数のバケット１２に対応する高さ）は、図２に示すように、縦型サーボループコンベア１１の連続する複数のバケット１２（図２では２つのバケット１２）を内包できる高さを有している。
As described above, the discharging
同図(ａ)に示すように、排出手段１３は、物品ＸＡ１の排出前においては引き出し部１３ａをバケット１２から離間する方向に待避させている（引き出し部１３ａは待避位置にある）。
As shown in FIG. 3A, the discharging
そして、縦型サーボループコンベア１１の出側検出器が、排出領域１１ｏの手前（直前）において、排出可能な個数の物品ＸＡ１（一組の集積体ＺＡ１を構成できる数のバケット１２）の貯留を検出すると、同図（ｂ）に示すように排出手段１３が排出領域１１ｏに進出する。そして縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄが、排出領域１１ｏに一組の集積体ＺＡ１を構成できる数（例えば２個）のバケット１２を移動させる。つまり、排出領域１１ｏで待機する引き出し部１３ａの内側に向かって、複数のバケット１２を下降させる。これにより、同図（ｂ）に示すように、複数（例えば２個）のバケット１２に収容された複数（例えば、４個)の物品ＸＡ１が一括して引き出し部１３ａに内包される。
Then, the output side detector of the vertical
その後、排出手段１３の駆動手段１３ｂは引き出し部１３ａをＸ方向の逆方向に移動させ、待避位置に退行させる。引き出し部１３ａは退行に伴い、その前方においてバケット１２の両端から突出した複数の物品ＸＡ１を一括して引っ掛けるように保持し（同図（ｃ））、そのまま複数の物品ＸＡ１を一括して引き出す同図（ｄ）。これにより、上下方向に連続する複数（ここでは２個）のバケット１２にそれぞれ収容された物品ＸＡ１を、一組の集積体ＺＡ１として一括して排出することができる（図２および図３参照）。
Thereafter, the driving means 13b of the discharging means 13 moves the
＜集積方法＞ <Integration method>
図６および図７を参照して、本実施形態の集積装置１０における物品ＸＡ１の集積方法について説明する。本実施形態の集積装置１０は、供給領域１１ｉにおける物品ＸＡ１の供給方法および排出領域１１ｏにおける物品ＸＡ１の排出方法を工夫することによって、汎用的且つ、安定した集積を可能とするものである。つまり以下に説明する本実施形態の集積方法は、物品ＸＡ１の供給方法および排出方法ということもできる。
With reference to FIG. 6 and FIG. 7, a method of stacking the articles XA1 in the stacking
図６および図７は、図２などに示す縦型サーボループコンベア１１の、供給領域１１ｉおよび排出領域１１ｏを抜き出して併記した正面概要図である。両図において左側の図は、供給領域１１ｉにおいて供給用搬送コンベア１５から物品ＸＡ１が供給された直後の状態を示しており、右側の図は、排出領域１１ｏにおいて、排出手段１３によって排出する状態（複数のバケット１２が内包された状態）、およびそれにより得られる集積体ＺＡ１を示している。
6 and 7 are schematic front views of the vertical
また、両図はいずれも、供給領域１１ｉ側および排出領域１１ｏ側において、一組の集積体ＺＡ１を構成する複数のバケット１２（バケット群ＢＧ）を示している。つまり、供給領域１１ｉ側（左図）では、供給領域１１ｉとその上方に連続して配置されたバケット１２（バケット群ＢＧ）によって一組の集積体ＺＡ１が構成され、その複数のバケット１２のそれぞれに、同数または異なる数の物品ＸＡ１が収容される状態を示している。また、排出領域１１ｏ側（右図）では、排出領域１１ｏにおいて連続して配置された一組の集積体ＺＡ１を構成するバケット１２（バケット群ＢＧ）のそれぞれに、同数または異なる数の物品ＸＡ１が収容されている状態（左図のバケット群ＢＧを上下反転させた状態）を示している。
Both figures show a plurality of buckets 12 (bucket group BG) that constitute a set of integrated bodies ZA1 on the
まず、同図(ａ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るために、供給領域１１ｉ側において、上下に配置された複数のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）のそれぞれに同数の物品ＸＡ１を収容する一例である。
First, FIG. 11A shows that a plurality of buckets 12 (12A, 12B) arranged vertically on the
ここでは、２つのバケット１２を用いて、物品ＸＡ１を４個積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る場合を示しており、上下に配置された連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）が一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）であり、これらのそれぞれに、２個（同数）の物品ＸＡ１を収容する。つまり、図４に示すように縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄによって、供給領域１１ｉにおけるバケット１２の位置を適宜制御するバケット１２の位置制御と、図３に示すバケット１２の送り制御を行い、供給用搬送コンベア１５が、所定の位置にあるバケット１２に対して物品ＸＡ１を投入することによって、上下に配置された連続する２つのバケット１２（バケット群ＢＧ）のそれぞれに、２個（同数）の物品ＸＡ１を収容する。
Here, a case is shown in which a set of stacks ZA1 in which four articles XA1 are stacked using two
その後、縦型サーボループコンベア１１は、バケット１２に収容された物品ＸＡ１を上方向に順次搬送し、最上部において反転させた後に下方向に搬送し、排出領域１１ｏの手前において一組の集積体ＺＡ１として排出するバケット１２を蓄積する。
Thereafter, the vertical
所定数（ここでは２個）のバケット１２が蓄積されると、縦型サーボループコンベア１１は当該バケット１２（バケット群ＢＧ）を排出領域１１ｏに移動する。排出領域１１ｏでは、物品ＸＡ１の姿勢が供給領域１１ｉに対して上下（表裏）反転しているとともに、そのバケット１２の位置も上下が逆転している。つまり、供給領域１１ｉにおいて一組の集積体ＺＡ１を構成するバケット１２（バケット群ＢＧ）のうち、上方に位置していたバケット１２（１２Ａ）が、排出領域１１ｏでは下方に位置し、給領域１１ｉにおいて下方に位置していたバケット１２（１２Ｂ）が、排出領域１１ｏでは上方に位置することになる。
When a predetermined number (two in this case) of
そしてこの状態で、排出手段１３は、排出領域１１ｏにおいて連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）にそれぞれ収容された２個ずつ（合計４個）の物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出する。これにより物品ＸＡ１を４段積み重ねて一組の集積体ＺＡ１とすることができる。
In this state, the discharging
図６(ｂ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るために、供給領域１１ｉ側において、上下に配置された複数のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）のそれぞれに異なる数の物品ＸＡ１を収容する一例である。
FIG. 6B shows different numbers of buckets 12 (12A, 12B) arranged vertically on the
ここでは、２つのバケット１２を用いて、物品ＸＡ１を３個積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る場合を示しており、上下に配置された連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）が一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）であり、これらのうち一方（バケット１２Ｂ）に１個、他方（バケット１２Ａ）に２個の異なる数の物品ＸＡ１をそれぞれ収容する。なお、同図（ｂ）では、物品ＸＡ１を３個積み重ねた集積体ＺＡ１の２組分のバケット１２（２組のバケット群ＢＧ）を示している。
Here, a case is shown in which a set of stacks ZA1 in which three articles XA1 are stacked using two
このように、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）に異なる数の物品ＸＡ１を収容する場合、同図（ｂ）に示すように、少ない数（１個）の物品ＸＡ１を収容するバケット１２Ｂが排出領域１１ｏにおいて上方に位置するように、すなわち、供給領域１１ｉ側においては、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２Ａ，１２Ｂのうち、下方、すなわち後から物品ＸＡ１が供給されるバケット１２Ｂが小さい数となるように、縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄによって供給領域１１ｉにおけるバケット１２の位置制御と送り制御を行い、供給用搬送コンベア１５が、所定の位置にあるバケット１２に対して物品ＸＡ１を投入する。これにより、上下に配置された連続する２つのバケット１２（バケット群ＢＧ）のうち、先に供給される（供給領域１１ｉ付近で上方となる）バケット１２Ａに２個、後から供給される（供給領域１１ｉ付近で下方となる）バケット１２Ｂに１個の物品を収容する。
As described above, when a different number of articles XA1 are stored in the bucket 12 (bucket group BG) for obtaining one set of the stack ZA1, as shown in FIG. The
その後、縦型サーボループコンベア１１は、バケット１２に収容された物品ＸＡ１を上方向に順次搬送し、最上部において反転させた後に下方向に搬送し、排出領域１１ｏの手前において一組の集積体ＺＡ１として排出するバケット１２を蓄積する。
Thereafter, the vertical
所定数（ここでは２個）のバケット１２が蓄積されると、縦型サーボループコンベア１１は当該バケット１２（バケット群ＢＧ）を排出領域１１ｏに移動する。排出領域１１ｏでは、物品ＸＡ１の姿勢が供給領域１１ｉに対して上下（表裏）反転しているとともに、そのバケット１２の位置も上下が逆転している。つまり、供給領域１１ｉにおいて一組の集積体ＺＡ１を構成するバケット１２（バケット群ＢＧ）のうち、上方に位置していたバケット１２（１２Ａ）が、排出領域１１ｏでは下方に位置し、供給領域１１ｉにおいて下方に位置していたバケット１２（１２Ｂ）が、排出領域１１ｏでは上方に位置することになる。つまり、２個の物品ＸＡ１を収容するバケット１２Ａが下方に、１個の物品ＸＡ１を収容するバケット１２Ｂが上方に位置する。
When a predetermined number (two in this case) of
そしてこの状態で、排出手段１３は、排出領域１１ｏにおいて連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）にそれぞれ収容された合計３個の物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出する。これにより物品ＸＡ１を３段積み重ねて一組の集積体ＺＡ１とすることができる。
Then, in this state, the
また、排出手段１３によって一括して引き出す際に、バケット群ＢＧの上方のバケット１２Ｂに収容された物品ＸＡ１は落下するようにして下段の物品ＸＡ１の上に積層される。この場合、例えば、同図（ｂ）の右図（供給領域１１ｉ側）におけるバケット１２Ａ，１２Ｂのように、下方のバケット１２Ｂ内の物品ＸＡ１の数が少ないと、上方のバケット１２Ａ内の物品ＸＡ１の落下する距離が大きくなり排出時に崩れるなど、正確な集積ができない場合がある。
When the discharge means 13 collectively pulls out the articles XA1 stored in the
本実施形態では、供給領域１１ｉ側において一組の集積体ＺＡ１として排出するバケット１２（バケット群ＢＧ）のうち、下方に小さい数の物品ＸＡ１を供給し、上方に大きい数の物品ＸＡ１を供給することによって、排出領域１１ｏにおいてバケット群ＢＧの上方のバケット１２Ｂに収容された物品ＸＡ１の落差を小さくすることができる。これにより、正確な集積が可能となる。
In the present embodiment, of the buckets 12 (bucket group BG) to be discharged as a set of stacks ZA1 on the
同図(ｃ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るために、供給領域１１ｉ側において、上下に配置された複数のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）のそれぞれに異なる数の物品ＸＡ１を収容する他の例である。
FIG. 4C shows different numbers of buckets 12 (12A, 12B) arranged vertically on the
ここでは、物品ＸＡ１を２個積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る場合を示している。物品ＸＡ１の厚みが、バケット１２の収容厚みＤＤよりも大幅に薄い場合、同図に示すように１つのバケット１２に一組の集積体ＺＡを構成する物品ＸＡ１を収容することが可能となる。一方、本実施形態の集積装置１０は、排出手段１３は、常に複数のバケット１２の物品ＸＡ１を一括して排出するように構成されている。
Here, a case is shown in which a set of stacks ZA1 in which two articles XA1 are stacked is obtained. In the case where the thickness of the article XA1 is significantly smaller than the accommodation thickness DD of the
このため、一組の集積体ＺＡ１を構成する物品ＸＡ１が一つのバケット１２に収容可能な場合には、同図（ｃ）に示すように空の（物品ＸＡ１の収容数が０個の）バケット１２Ｂと、物品ＸＡ１が収容されるバケット１２Ａによってバケット群ＢＧを構成し、そのバケット群ＢＧが交互に配置されるように、物品ＸＡ１の供給を制御する。すなわち、そうなるように、駆動機構１１Ｄによってバケット１２の位置制御（図４）およびバケット１２の送り制御（図３）を行う。
For this reason, when the articles XA1 constituting one set of the stack ZA1 can be accommodated in one
このように、本実施形態のバケット１２は、物品ＸＡを収容しない（０個の物品ＸＡ１を収容する）場合もあり、「複数のバケット１２のそれぞれに異なる数の物品ＸＡ１を収容する場合」には、あるバケット１２にＮ個（Ｎ＞０）、他のバケット１２に０個の物品ＸＡ１を収容する場合を含む。
As described above, the
つまり、同図（ｃ）の例では、上下に配置された連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）が一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）であり、これらのうち一方（バケット１２Ｂ）に０個、他方（バケット１２Ａ）に２個の異なる数の物品ＸＡ１をそれぞれ収容する。なお、同図（ｃ）では、物品ＸＡ１を２個積み重ねた集積体ＺＡ１の２組分のバケット１２（２組のバケット群ＢＧ）を示している。
In other words, in the example of FIG. 3C, two consecutive buckets 12 (12A, 12B) arranged vertically are buckets 12 (bucket group BG) for obtaining a set of stacks ZA1. One (
また、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）に異なる数の物品ＸＡ１を収容するため、供給領域１１ｉ側においては、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２Ａ，１２Ｂのうち、下方、すなわち後から物品ＸＡ１が供給されるバケット１２Ｂが小さい数（０個）となり、上方、すなわち先に物品ＸＡ１が供給されるバケット１２Ａが大きい数（２個）となるように、駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御と送り制御を行う。
Further, in order to store different numbers of articles XA1 in the buckets 12 (bucket group BG) for obtaining a set of the stacks ZA1, on the
その後同図(ａ)、（ｂ）の場合と同様に、縦型サーボループコンベア１１によって排出領域１１ｏまで搬送される。これにより、供給領域１１ｉにおいて一組の集積体ＺＡ１を構成するバケット１２（バケット群ＢＧ）のうち、上方に位置していたバケット１２（１２Ａ）が、排出領域１１ｏでは下方に位置し、供給領域１１ｉにおいて下方に位置していたバケット１２（１２Ｂ）が、排出領域１１ｏでは上方に位置する。
Thereafter, as in the cases of FIGS. 9A and 9B, the sheet is transported to the discharge area 11o by the vertical
そしてこの状態で、排出手段１３は、排出領域１１ｏにおいて連続する２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）に収容された物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出する。この場合、下方のバケット１２Ａに収容された物品ＸＡ１のみが引き出されるが、排出手段１３は、２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）を内包する。これにより物品ＸＡ１を２段積み重ねて一組の集積体ＺＡ１とすることができる。
Then, in this state, the discharging
このように一方のバケット１２Ｂが空の場合であっても、物品ＸＡ１が収容されている方のバケット１２Ａを排出領域１１ｏにおいて下方に位置するように制御することによって、排出時の物品ＸＡ１の落下を防ぎ、正確な集積が可能となる。
As described above, even when one of the
図７(ａ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るために、供給領域１１ｉ側において、上下に配置された複数のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）のそれぞれに同数の物品ＸＡ１を収容する他の例である。
FIG. 7A shows the same number of buckets 12 (12A, 12B) arranged vertically on the
ここでは、物品ＸＡ１を２個積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る場合を示しており、バケット１２Ａ，１２Ｂ（バケット群ＢＧ）にそれぞれ１個の物品ＸＡ１を収容している。この場合、図４(ａ)に示すような駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御、およびバケット１２の送り制御（図３）を行い、図６の場合と同様の制御によって縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏまで物品ＸＡ１を搬送する。排出手段１３によって２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）に収容された物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出し、物品ＸＡ１を２段積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る。
Here, a case is shown in which a set of stacked bodies ZA1 in which two articles XA1 are stacked is obtained, and one article XA1 is stored in each of the
同図(ｂ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２の数が３個の場合の一例である。このように、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２の数（バケット群ＢＧを構成するバケット１２の数）は２より大きくてもよく、その場合は、排出領域１１ｏにおいて排出手段１３によって内包されるバケット１２の数も３となる。
FIG. 6B shows an example in which the number of
この例では、物品ＸＡ１を５個積み重ねた集積体ＺＡ１を得るために、３個のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）にそれぞれ物品ＸＡ１を収容している。具体的には、バケット１２Ａとバケット１２Ｂにそれぞれ２個、バケット１２Ｃに１個の物品ＸＡ１を収容している。この場合も、一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２（バケット群ＢＧ）の少なくとも一部に、異なる数の物品ＸＡ１を収容するバケット１２を含むため（バケット１２Ａまたはバケット１２Ｂはバケット１２Ｃと異なる数の物品ＸＡ１を収容するため）、供給領域１１ｉ側においてバケット１２Ａ，１２Ｂ、１２Ｃのうち、下方、すなわち後から物品ＸＡ１が供給されるバケット１２Ｃが小さい数（１個）となるように、駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御と送り制御を行う。
In this example, three buckets 12 (12A, 12B, and 12C) store the articles XA1 in order to obtain an integrated body ZA1 in which five articles XA1 are stacked. Specifically, two articles XA1 are stored in the
そして、図６の場合と同様の制御によって縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏまで物品ＸＡ１を搬送する。排出手段１３は３つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ、１２Ｃ）に収容された物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出し、物品ＸＡ１を５段積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る。
Then, the article XA1 is transported to the discharge area 11o of the vertical
同図(ｃ)は、複数の物品ＸＡ１を積層した一組の集積体ＺＡ１を得るためのバケット１２の数が２個の場合の一例である。
FIG. 3C shows an example in which the number of
この例では、物品ＸＡ１を５個積み重ねた集積体ＺＡ１を得るために、２個のバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）にそれぞれ物品ＸＡ１を収容している。具体的には、バケット１２Ａに３個、バケット１２Ｂに２個の物品ＸＡ１を収容している。この場合も、供給領域１１ｉ側においてバケット１２Ａ，１２Ｂのうち、下方、すなわち後から物品ＸＡ１が供給されるバケット１２Ｂが小さい数（２個）となるように、駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御と送り制御を行う。
In this example, in order to obtain an integrated body ZA1 in which five articles XA1 are stacked, the articles XA1 are stored in two buckets 12 (12A, 12B), respectively. Specifically, three articles XA1 are stored in the
そして、図６の場合と同様の制御によって縦型サーボループコンベア１１の排出領域１１ｏまで物品ＸＡ１を搬送する。排出手段１３は２つのバケット１２（１２Ａ，１２Ｂ）に収容された物品ＸＡ１を一組の集積体ＺＡ１として一括して排出し、物品ＸＡ１を５段積み重ねた一組の集積体ＺＡ１を得る。
Then, the article XA1 is transported to the discharge area 11o of the vertical
なお、１つのバケット１２に収容される物品ＸＡ１の最大数は、４以上であってもよい。
The maximum number of articles XA1 stored in one
このように、本実施形態によれば、バケット１２を交換することなく、縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御およびバケット１２の送り制御のみで、集積体ＺＡ１の集積数の変更や、バケット１２への物品ＸＡ１の収容数の変更に容易に対応することができる。特に、図６(ａ)および図７（ａ）に示すように、一組の集積体ＺＡ１を得るための複数のバケット１２（バケット群ＢＧ）について、各バケット１２に同数の物品ＸＡ１を収容する場合と、図６（ｂ）、（ｃ）、図７（ｂ）、（ｃ）に示すように、各バケット１２（少なくとも一部のバケット１２）に異なる数の物品ＸＡ１を収容する場合とがあっても、バケット１２の交換は不要であり、集積装置１０を兼用できる（縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御およびバケット１２の送り制御のみで集積数の変更、バケット１２への収容数が可能である）。
As described above, according to the present embodiment, the number of stacks of the stack ZA1 can be increased only by controlling the position of the
また、各バケット１２内の間隔（収容厚みＤＤ）は、収容される物品ＸＡ１の１個分の想定される最大厚みとすることにより、バケット１２を交換することなく、物品ＸＡ１の厚みの変更に対応できる。つまり、当該最大厚みまでであれば、物品ＸＡ１の厚みによらず、集積装置１０を兼用できる（縦型サーボループコンベア１１の駆動機構１１Ｄによるバケット１２の位置制御およびバケット１２の送り制御のみで物品ＸＡ１の厚みの変更が可能である）。
In addition, by setting the interval (accommodation thickness DD) in each
したがって、物品ＸＡ１の厚みの変更、集積数の変更、および各バケット１２の収容数の変更（各バケット１２間における数の異同も含む）に対して容易且つ柔軟に複数パターンの集積に対応でき、汎用性の高い集積装置１０および集積方法を提供することができる。
Therefore, it is possible to easily and flexibly cope with the accumulation of a plurality of patterns with respect to the change in the thickness of the articles XA1, the change in the number of accumulations, and the change in the number of accommodated buckets 12 (including the difference in the number between the buckets 12). A highly
なお、例えば物品ＸＡ１の厚みやサイズ等が大幅に変更になる場合は、それに対応させたバケット１２に変更可能としてもよく、これによって集積装置１０の汎用性を更に高めることができる。
For example, when the thickness, size, and the like of the article XA1 are significantly changed, the
また、本実施形態の集積装置１０のバケット１２は、箱状体であり物品ＸＡ１を把持する構成ではないため、例えば柔らかく破損しやすい物品ＸＡ１であっても、物品ＸＡ１の変形や破損を回避して、集積することができる。
In addition, since the
＜ガイド手段＞ <Guiding means>
図８を参照して、縦型サーボループコンベア１１のガイド手段１６について説明する。同図は、図２等と同様の正面図である。本実施形態の縦型サーボループコンベア１１は、該コンベア１１に対して着脱または回動可能に構成し、物品ＸＡ１の移動を規制する規制位置と、物品ＸＡ１を規制しない解除位置とを切り替え可能なガイド手段１６を備えるとよい。例えば、縦型サーボループコンベア１１のバケット１２において物品ＸＡ１が詰まってしまったり、破損してしまった場合は、これらの物品ＸＡ１の除去、及び良品との交換が必要となるが、ガイド手段１６を設けることにより、このような場合における包装ラインの停止時間を短くできる。
The guide means 16 of the vertical
ガイド手段１６は、例えば縦型サーボループコンベア１１のバケット１２の開口部を覆うように設けられ、物品ＸＡ１の移動（バケット１２からの離脱または落下）を規制する。ガイド手段１６は、供給領域１１ｉおよび排出領域１１ｏを除き、物品ＸＡ１が収容されて搬送される搬送経路上に沿って設けられることが望ましい。
The guide means 16 is provided, for example, so as to cover the opening of the
本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit and technical idea thereof.
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。 That is, in the above embodiment, the position, size, length, shape, material, direction, and the like of each component can be changed as appropriate.
例えば、図６（ｂ）などに示すようにバケット群ＢＧの各バケット１２に異なる数の物品ＸＡ１を収容する場合において、上記の例では、１個の物品ＸＡ１を収容したバケット１２（１２Ｂ）と、２個の物品ＸＡ１を収容したバケット１２（１２Ａ）をこの順で組合わせて搬送する例、すなわち物品ＸＡ１の収容数の組合せとしては、上方に向かって１個、２個、１個、２個・・・と交互に異なる数を収容する例について説明した。しかしこれに限らず、物品ＸＡ１の収容数の組合せとしては、上方に向かって１個、２個、２個、１個、１個、２個（以下繰り返し）・・・というように異なる数を収容するものであってもよい。すなわち、バケット群ＢＧ毎に、収容する物品の数が異なるバケット１２の並び順が異なるものであってもよい。
For example, as shown in FIG. 6B and the like, when a different number of articles XA1 are stored in each
また、上記の例では、引き出し部１３ａを一つの板状体で説明したが、複数の板状体を組合わせて可動体としたり、引き出し部１３ａを交換可能な構成とするなどして、開口部ＯＰの幅や引き出し部１３ａの鉛直方向の高さを、バケット１２のサイズや一括して内包するバケット１２の数に応じて任意に変更可能にしてもよい。
Further, in the above example, the
また、引き出し部１３ａの構成としては、同図に示すように物品ＸＡ１の一部を引っ掛けて引き出す構成に限らず、引き出し部１３ａが例えば水平方向に開閉可能、又は開口部端部が開閉するように回動可能に構成され、開放した状態で排出領域１１ｏに進出し、複数のバケット１２に収容された複数の物品ＸＡ１を一括して挟持（保持）して引き出すようにしてもよい。またこの場合は、排出領域１１ｏにバケット１２が下降した後に、引き出し部１３ａがバケット１２方向に進出するようにしてもよい。
Further, the configuration of the
引き出し部１３ａが同図に示すように物品ＸＡ１の一部を引っ掛けて引き出す構成の場合には、複数のバケット１２に収容された物品ＸＡ１をシャッター１７上に載置した後、引き出し部１３ａが排出領域１１ｏに進出するまでバケット１２を下方に移動することができない。
In the case where the
これに対し、引き出し部１３ａが例えば水平方向に開閉可能な構成であれば、排出領域１１ｏにおける物品ＸＡ１が収容されたバケット１２の有無によらず（排出領域１１ｏにおいて物品ＸＡ１が収容されたバケット１２が有っても無くても）、引き出し部１３ａを排出領域１１ｏに移動させることができるため、縦型サーボループコンベア１１の高速化に対応できる。
On the other hand, if the
また、引き出し部１３ａは水平方向に開閉可能に構成した保持部を上下に配置し、それぞれの保持部を個別に駆動させる構成としてもよい。また、複数のバケット１２から物品ＸＡ１を取り出した後、先に上側の物品ＸＡ１の保持を解除して下方の爪で保持している物品ＸＡ１の上に一旦集積した後、下方側の保持を解除するようにしてもよい
Further, the
また、引き出し部１３ａは、物品ＸＡ１の挟持に限らず、物品ＸＡ１を吸着等によって保持して引き出す構成としてもよい。
Further, the
また、供給用搬送コンベア１５から縦型サーボループコンベア１１に供給される物品ＸＡ１の間隔（搬送面１５ａ上の間隔）は、所定の間隔に限定されず、ランダムな間隔で搬送されるものであってもよい。
Further, the interval (the interval on the
また、上記の例では、縦型サーボループコンベア１１は供給領域１１ｉから上方に向かって物品ＸＡ１を搬送する例を説明したが、供給領域１１ｉから下方に向かって物品ＸＡ１を搬送し、最下部において物品ＸＡ１を反転させて排出領域１１ｏまで搬送する構成としてもよい。この場合は、排出手段１３は、図１に示す供給用搬送コンベア１５の搬送方向と同方向（図１のＹ方向）に進退させて、物品ＸＡ１を排出する。また、図４に示すバケット１２の位置制御および図３に示すバケット１２の送り制御は、バケット１２を下方に移動させるように制御する。
Further, in the above example, the example in which the vertical
バケット１２を下方に搬送する構成によれば、特に、バケット１２に３個以上の物品ＸＡ１を収容する場合に好適となる。つまり、バケット１２を下方に搬送する構成の場合、物品ＸＡ１の供給領域１１ｉにおいて、図４(ａ)に示すように、搬送面１５ａとバケット１２の載置面の高さを一致させた状態から、図４（ｂ）に示すように徐々に下方に移動させながら物品ＸＡ１をバケット１２内に収容できる。バケット１２を上方に搬送する構成では、１つのバケット１２内の物品ＸＡ１の数が多くなると、１つのバケット１２内に供給する最初の物品ＸＡ１については、搬送面１５ａからの落差が大きくなるが、バケット１２を下方に搬送する構成では、この落差を最小（０）にでき、物品ＸＡ１を確実にバケット１２内に収容できる。
According to the configuration in which the
また、上記の例ではバケット１２は、チェーン２２に取り付けられている構成を例に説明したが、バケット１２をリニア駆動によって独立して（個々に）移動可能に構成してもよい。
In the above example, the configuration in which the
また、集積体ＺＡ１は、異なる種類の複数の物品によって形成してもよい。 Further, the integrated body ZA1 may be formed of a plurality of different types of articles.
１１ 縦型サーボループコンベア
１１Ｄ 駆動機構
１１ｉ 供給領域
１１ｏ 排出領域
１２ バケット
１３ 排出手段
１３ａ 引き出し部
１３ｂ 駆動手段
１４ 排出部
１５ 供給用搬送コンベア
１５ａ 搬送面
１６ ガイド手段
１７ シャッター
１８ フィンガーコンベア
２０，２１ スプロケット
２２ チェーン
ＸＡ１ 物品
ＺＡ１ 集積体
Claims (8)
前記排出領域において前記物品を排出する排出手段と、を有し、
連続する前記複数の収容手段にはそれぞれ、一組の集積体を構成する複数または異なる数の前記物品が収容可能であり、
前記供給領域と前記排出領域は、それぞれ前記収容手段が上下に並ぶ領域であり、
前記搬送手段は、前記収容手段に収容された前記物品を上下方向に順次搬送するとともに前記供給領域と前記排出領域における前記物品の姿勢を反転させ、
前記排出手段は、連続する前記複数の収容手段に収容された前記物品を前記一組の集積体として一括して排出する、
ことを特徴とする集積装置。 A plurality of storage means in which the articles are stored, and transport means having a supply area and a discharge area for the articles,
Discharging means for discharging the article in the discharging area,
Each of the plurality of continuous storage means can store a plurality or different numbers of the articles constituting a set of aggregates,
The supply area and the discharge area are areas in which the storage units are vertically arranged, respectively.
The transporting means, while sequentially transporting the articles stored in the storage means in the up and down direction, inverting the attitude of the articles in the supply area and the discharge area,
The discharging unit discharges the articles stored in the plurality of continuous storing units collectively as the set of integrated bodies,
An integrated device, characterized in that:
ことを特徴とする請求項１記載の集積装置。 The plurality of continuous storage means , the storage means for storing the article , and an empty storage means are mixed,
The integrated device according to claim 1, wherein:
前記排出領域において上方となる前記収容手段に、小さい数の前記物品が収容される、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。 In the case where different numbers of the articles are accommodated in at least a part of each of the plurality of successive accommodation means,
A small number of the articles are accommodated in the accommodation means located above the discharge area,
The integrated device according to claim 1 or 2, wherein:
前記供給領域において前記物品が供給される前記収容手段の載置面は、前記供給手段の前記物品の搬送面と同等以下の高さに設定される、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の集積装置。 Supply means for supplying the article to the storage means,
The mounting surface of the storage unit to which the article is supplied in the supply area is set to a height equal to or less than the transport surface of the article of the supply unit.
The integrated device according to any one of claims 1 to 3, wherein:
搬送中の前記物品の前記収容手段内での移動の規制または解除を行うガイド手段を備える、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の集積装置。 It is configured to be detachable or rotatable with respect to the transport means,
Guide means for regulating or releasing the movement of the article in the storage means during transportation,
The integrated device according to any one of claims 1 to 4, wherein:
前記物品の供給領域において上下に配置された連続する前記複数の収容手段のそれぞれに、前記一組の集積体を構成する複数または異なる数の前記物品を収容する工程と、
前記複数の収容手段に収容された前記物品を上下方向に順次搬送するとともに前記物品の排出領域における該物品の姿勢を前記供給領域に対して反転させる工程と、
前記排出領域において連続する前記複数の収容手段に収容された前記物品を前記一組の集積体として一括して排出する工程と、
を有することを特徴とする集積方法。 An accumulating method for supplying an article to a conveying means having a plurality of storage means and discharging the article as a set of accumulators,
A step of storing a plurality or a different number of the articles constituting the set of aggregates in each of the plurality of continuous storage units arranged vertically in the supply area of the articles,
A step of sequentially transporting the articles stored in the plurality of storage units in the up-down direction and inverting the posture of the articles in a discharge area of the articles with respect to the supply area,
A step of collectively discharging the articles stored in the plurality of storage means continuous in the discharge area as the set of aggregates;
An integration method, comprising:
ことを特徴とする請求項６記載の集積方法。 In the step of accommodating the article in the plurality of consecutive accommodating means , a step of not accommodating the article in the accommodating means is mixed.
7. The integration method according to claim 6, wherein:
前記排出領域において上方となる前記収容手段に、小さい数の前記物品を収容する、
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の集積方法。 In the case where a different number of the articles are accommodated in each of the plurality of successive accommodation means,
A small number of the articles are accommodated in the accommodation means positioned above the discharge area,
The integration method according to claim 6 or 7, wherein:
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