JP6678147B2 - 危険予兆判定装置、危険予兆判定システム、車両、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、危険予兆判定装置、危険予兆判定システム、車両、およびプログラムに関する。

従来、危険運転を判定するための技術が知られている。特許文献１には、運転者の運転に危険行為があったか否かを判定する技術が記載されている。特許文献２には、自車両の交差点の通過特性値から、運転者の安全運転度を判定する技術が記載されている。特許文献３には、急ブレーキ操作の回数から、運転技術の評価値を算出する技術が記載されている。

特開平１１−１２０４８８号公報（１９９９年４月３０日公開） 特開２０１５−７６０００号公報（２００５年４月２０日公開） 特開２０１５−９７０５１号公報（２０１５年５月２１日公開）

しかしながら、上述のような従来技術においては、危険運転を事後的に判定することはできても、事前に危険の予兆を判定することができない。

そこで本発明の一態様は、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る危険予兆判定装置は、自車両及び他車両のうちの少なくとも一方の車両のドライバの頭部を含む撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像を参照して、前記ドライバの首振り角度を含む挙動を取得する挙動取得部と、前記ドライバの挙動を参照して、危険の予兆を判定する危険予兆判定部と、前記危険の予兆の判定結果を出力する出力部と、を備えている。

上記の構成によれば、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様２に係る危険予兆判定装置は、前記少なくとも一方の車両の走行状態を取得する走行状態取得部をさらに備え、前記危険予兆判定部は、前記走行状態をさらに参照して、危険の予兆を判定してもよい。

上記の構成によれば、車両の走行状態に基づいて、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様３に係る危険予兆判定装置において、前記挙動取得部は、前記ドライバの視線および顔の向きの少なくとも一つを参照して前記ドライバの首振り角度を含む挙動を取得してもよい。

上記の構成によれば、ドライバの視線および顔の向きの少なくとも一つに基づいて、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様４に係る危険予兆判定装置において、前記危険予兆判定部は、前記ドライバの挙動、および前記走行状態を参照して、前記ドライバの運転集中度を算出し、前記出力部は、前記運転集中度を出力してもよい。

上記の構成によれば、ドライバの挙動、および車両の走行状態に基づいて、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。ドライバの挙動、および車両の走行状態を一体で評価することにより、本態様に係る危険予兆判定装置は、危険の予兆をより正確に判定することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様５に係る危険予兆判定装置において、前記危険予兆判定部は、前記首振り角度、および前記走行状態を参照して、前記ドライバの安全確認度を算出し、前記出力部は、前記安全確認度を出力してもよい。

上記の構成によれば、ドライバの首振り角度、および車両の走行状態に基づいて、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。ドライバの首振り角度、および車両の走行状態を一体で評価することにより、本態様に係る危険予兆判定装置は、危険の予兆をより正確に判定することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様６に係る危険予兆判定装置において、前記危険予兆判定部は、前記運転集中度と前記安全確認度とから、危険感受性を算出し、前記出力部は、前記危険感受性を出力してもよい。

上記の構成によれば、危険感受性を算出する技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様７に係る危険予兆判定装置において、前記危険予兆判定部は、前記運転集中度、前記安全確認度、および前記危険感受性のうち少なくとも一つの指標が閾値を下回ったときに、危険の予兆があると判定してもよい。

上記の構成によれば、運転集中度、前記安全確認度、および前記危険感受性のうち少なくとも一つの指標に基づいて危険の予兆を判定する技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様８に係る危険予兆判定システムは、態様１から７のいずれかの危険予兆判定装置と、通知部と、を備え、前記通知部は、前記危険の予兆の判定結果をドライバおよびその管理者の少なくとも一方に通知してもよい。

上記の構成によれば、危険の予兆の判定結果を、ドライバ及びその管理者の少なくとも一方に通知する技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様９に係る危険予兆判定システムは、記憶部および出力部をさらに備え、前記出力部は、前記危険の予兆の判定結果を前記記憶部に供給し、前記記憶部から一定条件下における前記危険の予兆の判定結果を取得し、前記危険予兆判定部は、前記一定条件下における前記危険の予兆の判定結果を参照して、前記ドライバの運転技量を算出し、前記通知部は、前記ドライバの運転技量をドライバおよびその管理者の少なくとも一方に通知してもよい。

上記の構成によれば、ドライバの運転技量を、ドライバ及びその管理者の少なくとも一方に通知する技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１０に係る危険予兆判定システムは、態様７に記載の危険予兆判定装置と、記憶部および出力部を備え、前記出力部は、前記危険の予兆の判定結果を前記記憶部に供給し、前記記憶部は、前記危険予兆判定装置および他の危険予兆判定装置から供給された一定条件下における前記危険の予兆の判定結果を取得して、閾値算出部に供給し、該閾値算出部は、前記一定条件下における前記危険の予兆の判定結果を参照して、前記閾値を算出してもよい。

上記の構成によれば、閾値算出部は、記憶部に蓄積された一定条件下における危険の予兆の判定結果に基づいて閾値を算出する。これにより、本態様に係る危険予兆判定システムにおいては、記憶部に蓄積された一定条件下における危険の予兆の判定結果を利用して、より現状に即した閾値を算出することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１１に係る危険予兆判定システムにおいて、前記危険予兆判定部は、前記他車両のドライバの危険の予兆を判定し、前記通知部は、前記自車両のドライバおよびその管理者の少なくとも一方に前記他車両のドライバの危険の予兆を通知してもよい。

上記の構成によれば、他車両の危険の予兆を、自車両のドライバおよびその管理者の少なくとも一方に通知する技術を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１２に係る車両は、態様１から態様７のいずれかの危険予兆判定装置、または態様８から態様１１のいずれかの危険予兆判定システムを備えていてもよい。

上記の構成によれば、危険予兆判定装置または危険予兆判定システムを備えた車両を実現することができる。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１３に係るプログラムは、態様１から態様７のいずれかの危険予兆判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記撮像画像取得部および前記危険予兆判定部としてコンピュータを機能させるためのプログラムであってもよい。

上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。

本発明の一態様によれば、危険の予兆を判定することのできる技術を実現することができる。

本発明の実施形態１に係る危険予兆判定装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る撮像部による撮像の一例を示す図である。 本発明の実施形態１に係る危険の予兆の判定例１を示す図である。 本発明の実施形態１に係る危険の予兆の判定例２を示す図である。 本発明の実施形態１に係る危険予兆判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態１に係る運転技量の評価結果の通知例１を示す図である。 本発明の実施形態１に係る運転技量の評価結果の通知例２を示す図である。 本発明の実施形態１に係る危険の予兆の通知例を示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本実施形態に記載されている構成は、特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。また説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略する。

本願において、自車両又は他車両の「危険の予兆」とは、自車両又は他車両が、事故を起こす、または事故に巻き込まれる可能性が高まっている状態を指す。自車両に関し危険の予兆がある状態とは、後述するように、例えば、自車両又は他車両のドライバの運転集中度が低下している状態、自車両又は他車両のドライバの安全確認度が低下している状態、または危険感受性が低下している状態等を指す。

また本願において、自車両は、本発明の一実施形態にかかる危険予兆判定装置、危険予兆判定システム、車両、またはプログラムのユーザが、所有、または管理の対象としている車両を指す。また、他車両は、上記自車両以外のすべての車両を指すものとする。本発明の一実施形態にかかる危険予兆判定装置、危険予兆判定システム、車両、またはプログラムのユーザは、自車両のドライバ、該ドライバを管理している管理者等であり得る。

〔実施形態１〕
（危険予兆判定装置１、および危険予兆判定システム４００の構成）
図１を参照して、危険予兆判定装置１および危険予兆判定システム４００の構成について説明する。図１は、危険予兆判定装置１および危険予兆判定システム４００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、危険予兆判定装置１は、走行状態取得部１４、リファレンスデータ取得部４、撮像画像取得部５、挙動取得部６、および危険予兆判定部７を備えている。走行状態取得部１４は、位置情報取得部２および車両挙動取得部３を備えている。

また、危険予兆判定システム４００は、危険予兆判定装置１、およびカメラ８（撮像部）、ドライバ通知部９、データサーバ１０、閾値算出部１１、および管理者通知部１３を備えている。

本実施形態においては、危険予兆判定装置１、カメラ８、およびドライバ通知部９が自車両１００に設けられており、データサーバ１０、閾値算出部１１、および管理者通知部１３が車両の外に設けられている。なお、カメラ８が自車両１００または他車両のドライバの顔を含む領域を撮像することができるよう設けられており、かつドライバ通知部９および管理者通知部１３が、それぞれドライバ２００および管理者に通知または表示を行えるよう設けられていれば、その他の部材は、車両、または車両の外のいずれに設けられていてもよい。

危険予兆判定装置１は、例えばカメラ８を備えたドライブレコーダとして構成することができる。また危険予兆判定装置１は、後述するプログラムをインストールした、カメラ８を備えるスマートフォンであってもよい。

撮像画像取得部５は、カメラ８が撮像した撮像画像を取得し、挙動取得部６に供給する。

図２に、カメラ８による撮像の一例を示す。自車両１００に備えられたカメラ８は、ドライバ２００の頭部を含む領域３００を撮像する。領域３００は、ドライバ２００の少なくとも頭部を含む領域であればよいが、ドライバ２００の頭部、および胸部の一部を含む領域であってもよい。カメラ８がドライバ２００の頭部、および胸部の一部を含む領域を撮像することにより、後述する挙動取得部６は、頭部の撮像画像に基づく挙動のみならず、頭部および胸部の一部を含んだドライバ２００の挙動を取得することができる。

また、カメラ８は、他車両のドライバを撮像してもよい。カメラ８が自車両１００のドライバ２００を撮像する場合、カメラ８は自車両内の領域３００を撮像するが、他車両のドライバを撮像する場合、カメラ８は自車両外を撮像する。カメラ８が、他車両のドライバを撮像することにより、後述するように、危険予兆判定部７は、他車両に関する危険の予兆を判定することができる。

カメラ８は互いに異なる時刻に複数の撮像画像を取得してもよい。該構成によれば、後述する挙動取得部６は、同一のカメラ８により互いに異なる時刻に撮像された複数の撮像画像を参照して、ドライバ２００の挙動の様子をより正確に取得することができる。

撮像部は、光学的な検出素子であり、可視光領域で撮像ができるカメラの他、可視光領域外で撮像ができるカメラであり得る。カメラ８は、１つの危険予兆判定装置に対し複数設けられていてもよい。本実施形態においては、撮像部は自車両１００に設けられているが、撮像部が他車両に設けられている形態も、本実施形態の範疇である。

挙動取得部６は、撮像画像を参照してドライバ２００の挙動を特定し、該挙動を取得する。挙動取得部６は取得した挙動を、危険予兆判定部７に供給する。より詳細には、挙動取得部６は、撮像画像に基づき、少なくともドライバ２００の視線、および顔の向きを、ドライバ２００の挙動として取得する。また、ドライバ２００は、視線および顔の向きに加えて、ドライバ２００のまばたき、および手の動きのうち少なくとも一方も、ドライバ２００の挙動として取得してもよい。挙動取得部６がドライバ２００の手の動きを取得する場合、後述する危険予兆判定部７は、例えばドライバ２００がスマートフォンを操作しながら運転を行っていないかどうかを評価することができる。

また、挙動取得部６は、ドライバ２００の挙動の他、ドライバ２００以外の乗員の挙動を取得してもよい。例えば挙動取得部６が、ドライバ２００の子供、およびペット等の顔を取得することにより、後述する危険予兆判定部７は、ドライバ２００が子供およびペットを抱きながら運転を行っていないかを評価することができる。

なお、本願において、単に「挙動」といった場合、自車両１００または他車両のドライバ、および自車両１００または他車両のドライバ以外の乗員の挙動を指すものとし、車両の挙動を示す「車両挙動」とは明確に区別する。

なお、挙動取得部６は、ドライバ２００が自車両１００を運転しているときのみならず、自車両１００を運転していないときのドライバ２００の挙動を取得してもよい。例えば、挙動取得部６がドライバ２００が運転を開始する前、またはドライバ２００が運転を休止しているときの挙動を取得することによって、後述する危険予兆判定部７は、ドライバ２００が運転に適していない状態（極度の緊張、発作、パニック等）にあることを、事前に判定することができる。また、カメラ８が他車両のドライバを撮像する場合、挙動取得部６は、他車両のドライバの挙動を取得する。

位置情報取得部２は、自車両１００の位置情報、および地図情報を取得し、車両挙動取得部３に供給する。位置情報取得部２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車両１００の位置情報、および地図情報を取得する。なお、挙動取得部６が、他車両のドライバの挙動を取得する場合、位置情報取得部２は、他車両の位置情報、および地図情報を取得する。また、位置情報取得部は、自車両１００の位置情報、および地図情報から車体挙動が予測できるときは、自車両１００の位置情報、および地図情報を、リファレンスデータ取得部４および出力部１５に供給してもよい。

車両挙動取得部３は、自車両１００の位置情報、および自車両１００の挙動に関する情報を参照して、自車両１００の車両挙動を取得し、リファレンスデータ取得部４に供給する。自車両１００の挙動に関する情報は、デジタルタコグラフ等を用いて取得された自車両１００の制御情報、またはドライブレコーダ等の撮像部を用いて取得された自車両外状況の撮像画像であり得る。自車両１００の制御情報としては、例えば、自車両１００のヨーレート、速度、加速度、加加速度（加速度の時間変化）、ライトの点灯／不点灯、シフトレバーの位置、パーキングブレーキのＯｎ／Ｏｆｆ、左右ウインカーのＯｎ／Ｏｆｆ、フットブレーキのＯｎ／Ｏｆｆ等が挙げられる。

車両挙動取得部３が取得する車両挙動としては、直進、右左折、車線変更、一時停止、駐停車、出庫、旋回、および後退等が挙げられる。車両挙動取得部３は、自車両１００の位置情報、および地図情報を参照することによって、車両挙動を取得、またはのちに起こる車両挙動を予測する。例えば車両挙動取得部３は、例えば自車両１００が右折路に位置しており、自車両１００が時計回りにハンドル操作されているとき、車両挙動取得部３は、自車両１００が右折中であると判断する。また、例えば、自車両１００が、脇道のない直線路上に位置しており、自車両１００が走行中であるとき、車両挙動取得部３は、自車両１００が直進中であると判断し、また自車両１００はしばらく直進中の状態が続くであろうと予測する。

本願において、自車両１００の走行状態とは、上記自車両１００の位置情報、および車両挙動を指す。後述するリファレンスデータ取得部４は、自車両１００の走行状態として、自車両１００の位置情報および車両挙動の両方を参照してリファレンスデータを取得してもよく、または自車両１００の位置情報のみ、または車両挙動のみを参照して、リファレンスデータを取得してもよい。

リファレンスデータ取得部４は、車両挙動を参照して、該車両挙動に対応するリファレンスデータを取得する。リファレンスデータは、各車両挙動に対応する、ドライバの模範的な挙動を示すデータである。例えば、車両挙動取得部３が車両挙動として車線変更を取得しているとき、リファレンスデータ取得部４は、車線変更に対応するリファレンスデータとして、周辺の安全確認を十分に行うデータを取得する。ユーザは、リファレンスデータを、例えば、一般的な運転免許技能試験において求められる安全確認等の基本動作を基に設定することができる。例えば、ユーザは、交通法規に従った交差点の右左折、信号交差点の通過、一時停止等の際の模範的な挙動に基づいて、リファレンスデータを設定することができる。ユーザは、バス、普通乗用車等の車種に応じて異なるリファレンスデータを設定してもよい。

（危険予兆判定部７）
危険予兆判定部７は、リファレンスデータ、およびドライバ２００の挙動を参照して、リファレンスデータとドライバ２００の挙動とを比較することによって、危険の予兆を判定する。危険予兆判定部７は、まずドライバ２００の挙動から、危険の予兆を判定するための指標（以下、単に指標とも称する）として、ドライバ２００の運転集中度ａ、安全確認度ｂ、および危険感受性ｃを算出する。以下、それぞれの指標の算出方法について説明する。

（運転集中度の算出）
本願において、運転集中度とは、ドライバ２００が走行中に脇見をせずに、前方を見ているかを判定するための指標である。なお、ここで、「前方」とは、自車両１００の進行方向を含む領域を指す。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の視線および顔の向き、および自車両１００の走行状態を参照して、ドライバ２００の走行中の前方視認時間を算出する。危険予兆判定部７は、リファレンスデータおよび走行中の前方視認時間を参照して、ドライバ２００の運転集中度を算出する。運転集中度の算出方法の詳細については、例を挙げて後述する。

（安全確認度の算出）
また、本願において安全確認度とは、ドライバ２００が右左折、および車線変更等の際に、周辺の安全確認を十分にしているかを判定するための指標である。

危険予兆判定部７は、ドライバ２００の視線および顔の向きから、ドライバ２００の首振り角度を算出する。危険予兆判定部７は、リファレンスデータおよびドライバ２００の首振り角度を参照して、ドライバ２００の安全確認度を算出する。安全確認度の算出方法の詳細については、例を挙げて後述する。

（危険感受性の算出）
危険予兆判定部７は、運転集中度および安全確認度を用いて、ドライバ２００の危険感受性を算出する。一例においては、危険感受性は、以下の式（１）により算出される。
ｃ＝ａ×ｂ ・・・式（１）
なお、上記式（１）において、ａは運転集中度、ｂは安全確認度、ｃは危険感受性を指す。

危険感受性の算出方法は、上記に限定されず、例えば、以下の式（２）により算出することもできる。各記号の意味は、上記式（１）と同様である。
ｃ＝ａ＋ｂ ・・・式（２）
危険予兆判定部７は、危険感受性の算出の際に、運転集中度ａ、安全確認度ｂの他に、さらに外部要因ｄを変数としてもよい。外部要因としては、例えば、後述する走行ルートの道路形態、走行ルートの特性の他、他車両の危険の予兆、視界を妨げる雨および雪等の天候等があり得る。

危険予兆判定部７は、危険感受性が、閾値を超えているかを判断する。運転集中度、安全確認度、および危険感受性の少なくとも一つが閾値を下回っていれば、危険予兆判定部７は、危険の予兆があると判定する。危険予兆判定部７は、危険の予兆の判定結果を、出力部１５に供給する。危険予兆判定部７は、ユーザの設定した条件、または走行ルートの特性等に応じて、閾値を設定することができる。また、閾値は、後述する閾値算出部１１が算出した閾値を、所定期間毎に受け取ってもよい。

出力部１５は、運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定結果を、ドライバ通知部９、およびデータサーバ１０（記憶部）に供給する。なお、出力部１５は、例えば有線または無線により、情報をドライバ通知部９、およびデータサーバ１０に送信する装置であり得る。

ドライバ通知部９は、出力部１５から危険の予兆があるとの判定結果を受け取ったとき、危険の予兆を、ドライバ２００に通知する。ドライバ通知部９は、映像によって通知を行う表示部であってもよく、警告音によって通知を行うスピーカであってもよく、振動により通知を行う振動発生装置であってもよい。ドライバ通知部９が通知を行うタイミングは特に限定されないが、例えば危険の予兆を判定した直後であり得、また所定期間毎であり得る。この他、ドライバ通知部９は、後述するように、走行ルートの特性に基づく注意点を、ドライバ２００に通知してもよい。なお、本願において、単に「通知部」といった場合、ドライバ通知部９および後述する管理者通知部１３を指すものとする。ドライバ通知部９が、映像によって通知を行う表示部である場合、ドライバ通知部９は、危険の予兆を判定した直後に例えば図８に示す表示画面を表示することにより、ドライバ２００にリアルタイムに危険の予兆を通知してもよい。

また、ドライバ通知部９は、位置情報取得部２から供給された自車両１００の位置情報および地図情報を参照して、ドライバ２００に対し、走行ルートの道路形態に関する情報を通知する。道路形態に関する情報としては、例えば、先に右左折路がある等の情報が含まれる。これにより、ドライバ通知部９は、ドライバ２００の運転操作を補助することが可能である。

ドライバ通知部９は、自車両１００のドライバ２００に通知が行えるように設けられていればよい。ドライバ通知部９は、例えば自車両１００に設けられている。本実施形態において、ドライバ通知部９は、危険予兆判定装置１外に設けられているが、ドライバ通知部９は危険予兆判定装置１に設けられていてもよい。また、ドライバ通知部９は複数設けられていてもよい。例えば、ドライバ通知部９は、自車両１００とドライバ２００の職場の両方に設けられていてもよい。

データサーバ１０は、運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定結果を取得し、各指標および危険の予兆の判定結果を記憶する。また、各指標および危険の予兆の判定結果を閾値算出部１１に供給する。

なお、データサーバ１０は、複数の車両とネットワークを介して接続されていてもよい。その場合、データサーバ１０は、自車両１００および複数の車両から、各指標および危険の予兆の判定結果を取得し、各指標および危険の予兆の判定結果を記憶する。閾値算出部１１は、複数の車両についての各指標および危険の予兆の判定結果をデータサーバ１０から受け取る。この構成によれば、閾値算出部１１は、複数の車両についての各指標および危険の予兆を参照して、閾値を算出することができる。

閾値算出部１１は、一定条件下における運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定結果を参照して、危険の予兆の判定に用いる、各指標に対する閾値を算出する。閾値算出部１１は、算出した閾値を、所定期間毎に、危険予兆判定部７に供給する。

また、閾値算出部１１は、一定条件下における運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定結果を、管理者通知部１３に供給する。

管理者通知部１３は、ドライバ２００の管理者に、運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の少なくとも一つを通知する。管理者通知部１３は、映像によって通知を行う表示部であってもよく、警告音によって通知を行うスピーカであってもよく、振動により通知を行う振動発生装置であってもよい。管理者通知部１３が通知を行うタイミングは特に限定されないが、例えば危険の予兆を判定した直後であり得、また所定期間毎であり得る。なお、ドライバ２００の管理者は、例えば、ドライバ２００がタクシー運転手である場合、ドライバ２００が雇用されているタクシー会社の管理職であり得る。

管理者通知部１３が管理者に対し、ドライバ２００の運転する自車両１００の危険の予兆の判定結果、および危険の予兆を判定するための指標を通知することで、管理者は、自車両１００の危険の予兆を知ることができる。これにより管理者は、自車両１００の危険の予兆を、適宜ドライバ２００に通知することができる。また管理者は、自車両１００の危険の予兆の判定結果および各指標を配車に活用することもできる。例えば、管理者は、管理者通知部１３によりドライバ２００の運転集中度が低下していると通知されたとき、ドライバ２００を休憩させ、代わりに運転集中度が高い状態で維持されているドライバを、運転頻度の高い地区へ割り振ることができる。

また、危険予兆判定部７は、データサーバ１０に蓄積された、一定条件下における運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定結果を出力部１５から取得し、それらを参照して、ドライバ２００の運転技量を評価することもできる。

危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転技量を、例えば、所定期間における、危険の予兆の判定結果に基づいて算出する。例えば、所定期間において、危険の予兆があると判定された回数が少ないほど、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転技量が高いと評価する。また例えば、危険予兆判定部７は、所定期間にわたる各指標の平均値が高いほど、ドライバ２００の運転技量が高いと評価する。

危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転技量の評価結果を、出力部１５に供給する。出力部１５は、運転技量の評価結果を、ドライバ通知部９および管理者通知部１３の少なくとも一方に供給する。これにより、ドライバ２００および管理者は、ドライバ２００の運転技量を客観的に評価することができる。

図６は、運転技量の評価結果の通知例１を示す図である。なお、図６は、ドライバ２００が安全な走行を行っている場合の通知例である。図６に示すように、ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、ドライバ２００の運転技量の評価結果を、数値または図表によって表示してもよい。

図６（ａ）は、ドライバ２００の安全運転の実績を、円グラフとして表示する例を示す図である。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の所定期間内の全走行時間に対する、ドライバ２００が安全運転を行っていた時間の割合を算出し、出力部１５に供給する。危険予兆判定部７は、自車両１００に関する危険の予兆がないと判断されている時間を「安全」、自車両１００に関する危険の予兆があり、かつ後述するドライバ２００の安全集中コンディションの平均値、および運転動作パフォーマンスの平均値が所定値以上である時間を「注意」、自車両１００に関する危険の予兆があり、かつドライバ２００の安全集中コンディションの平均値、または運転動作パフォーマンスの平均値が所定値を下回っている時間を「危険」として区分する。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の所定期間内の全走行時間に対する、各区分の時間が占める割合を示す円グラフを作成し、出力部１５に供給する。

図６（ｂ）および（ｃ）は、ドライバ２００の運転技量を、複数の項目にわけて評価した結果を、レーダーチャートとして表示する例を示す図である。図６（ｂ）に示すように、危険予兆判定部７は、運転集中度、危険感受性、および安全確認度に加えて、ドライバ２００の挙動および車両挙動を参照して、ドライバ２００が判断および動作を行うタイミングの的確さを、「判断・動作」として評価する。また、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の挙動および車両挙動を参照して、ドライバ２００の動作の正確さを、「動作正確性」として評価する。危険予兆判定部７は、判断・動作、および動作正確性を、出力部１５に供給する。なお、図６（ｂ）で示した５つの指標を、まとめて安全集中コンディションとも称する。

また図６（ｃ）に示すように、危険予兆判定部７は、自車両１００の制御情報を参照して、ドライバ２００の発進動作、アクセル操作、ブレーキ操作、およびハンドル操作を評価し、出力部１５に供給してもよい。また危険予兆判定部７は、自車両１００の走行速度および自車両の位置情報を参照して、ドライバ２００が法定速度を保って運転を行っているかを評価し、出力部１５に供給してもよい。なお、図６（ｃ）で示した５つの指標を、まとめて運転動作パフォーマンスとも称する。

図６（ｄ）は、所定の日のドライバ２００の安全集中コンディションの平均値、運転動作パフォーマンスの平均値の時間変化を示したグラフである。図６（ｄ）の縦軸は３分割されており、それぞれ上から、ドライバ２００の運転が「安全」、「注意」、および「危険」と区分されることを示す。

図７は、運転技量の評価結果の通知例２を示す図である。なお、図７は、ドライバ２００の走行に対し、危険の予兆が判定された場合の通知例である。

図７（ａ）は、ドライバ２００の安全運転の実績を、円グラフとして表示する例を示す図である。本例においては、危険予兆判定部７が自車両１００に関する危険の予兆がないと判断した時間の割合が３９％と短いため、ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、ドライバ２００の安全運転の実績が低いことを示すために、円グラフとともに、下向き矢印を表示する。

図７（ｂ）および図７（ｃ）は、上述した安全集中コンディション、および運転動作パフォーマンスの表示例を示す図である。本例においては、所定の２期間にわたる安全集中コンディション、および運転動作パフォーマンスを、２つのレーダーチャートを示すことによって比較している。

図７（ｄ）は、図６（ｄ）と同様、所定の日のドライバ２００の安全集中コンディションの平均値、運転動作パフォーマンスの平均値、およびの時間変化を示したグラフである。本例においては、ドライバ２００が危険運転を行ったため、ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、危険運転の発生時刻及び発生場所を表示している。

出力部１５は、運転技量の評価結果を、ドライバ通知部９およびデータサーバ１０に供給する。ドライバ通知部９は、運転技量の評価結果をドライバに対して表示する。データサーバ１０は、受け取った運転技量の評価結果を閾値算出部１１に供給し、閾値算出部１１は、受け取った運転技量の評価結果を、管理者通知部１３に供給する。管理者通知部１３は、運転技量の評価結果を管理者に対して表示する。なお、出力部１５は、運転技量の評価結果を、直接管理者通知部１３に供給してもよい。データサーバ１０は、車両に設けられていてもよく、車両とは別に設けられていてもよい。

（危険の予兆の判定例１）
図３は、本実施形態に係る危険の予兆の判定例１を示す図である。図３（ａ）は、運転集中度、安全確認度、危険感受性、および危険の予兆の判定例を示す表である。

まず各指標の採点基準を説明する。危険予兆判定部７は、運転集中度を、−１または＋１の２段階で評価する。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の視線および顔の向き、および自車両１００の走行状態を参照して、ドライバ２００の走行中の前方視認時間を算出する。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の走行中の前方視認時間が所定時間を超えていれば、運転集中度が＋１であると判断する。前方視認時間が所定時間以下であれば、運転集中度が−１であると判断する。所定時間の設定方法は特に限定されないが、例えば閾値算出部１１は、データサーバ１０に蓄積された運転集中度を用いて所定時間を設定することができる。

図３（ｂ）は、安全確認度の採点基準の一例を示す表である。危険予兆判定部７は、安全確認度を、５段階で評価し、＋１〜＋１０で採点する。危険予兆判定部７は、安全確認度を、首振り角度に応じて、５段階で採点する。ドライバ２００が車両挙動に応じて十分に首振りを行えていれば、危険予兆判定部７は、安全確認度が高いと判断する。危険予兆判定部７は、ドライバ２００の挙動と、レファレンスデータとを比較して、ドライバ２００の挙動が５段階のいずれに該当するかを判定する。危険予兆判定部７は、危険感受性が閾値を下回った場合、危険の予兆があると判定する。本例においては、危険予兆判定部７は危険感受性が＋５以下となったとき、危険の予兆があると判定する。

また、本例において走行ルートは、ＧＰＳを用いて記録される。表３（ａ）において、最下行は、各データの扱い、および危険の予兆の通知方法を示す。

表３（ａ）の例（１）は、ドライバ２００が平常に運転を行っている場合、換言すれば平常時における、危険の予兆の判定結果の一例である。ドライバ２００の運転集中度は＋１であり、安全確認度は＋６以上であった。そのため、ドライバ２００の危険感受性は＋６以上であり、危険予兆判定部７は、危険の予兆はないと判定した。

例（２）は、自車両１００が左折中であり、巻込みの危険がある場合の判定例である。車両挙動取得部３は、車両挙動として左折を取得し、リファレンスデータ取得部４に供給した。リファレンスデータ取得部４は、左折の際のリファレンスデータを、危険予兆判定部７に供給した。本例において、ドライバ２００の左折の際の周辺確認は不十分であったため、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の安全確認度を＋２と低く採点した。また、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転集中度を＋１を算出した。よって、ドライバ２００の危険感受性は＋２であり、危険予兆判定部７は、危険の予兆があると判定した。ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、それぞれドライバ２００およびその管理者に、危険の予兆があることを通知した。

例（３）は、ドライバ２００が脇見運転を行っている場合の判定例である。本例において、ドライバ２００の前方視認時間は十分ではなかったため、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転集中度を−１と算出した。また、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の安全確認度は＋２と算出した。そのため、ドライバ２００の危険感受性は−２であり、危険予兆判定部７は、危険の予兆があると判定した。ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、それぞれドライバ２００およびその管理者に、危険の予兆があることを通知した。

例（４）は、ドライバ２００の運転には危険がないが、前方車の運転が危険である場合の判定例である。本例においては、ドライバ２００の運転集中度は＋１であり、安全確認度は＋６であった。そのため、危険感受性は＋６であり、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の運転には危険の予兆がないと判断した。しかしながら、他車両である前方車の撮像画像から求められた前方車のドライバの危険感受性が低い状態にあった。そのため、管理者通知部１３は、管理者に対して自車両１００の危険の予兆を通知した。これにより、管理者は、ドライバ２００に前方車の運転が危険であることを警告することができる。

危険予兆判定部７は、危険感受性、および走行ルートに関する情報を、出力部１５に供給し、出力部１５は、データを、危険感受性、および走行ルートに関する情報を、データサーバ１０に供給する。データサーバ１０は、供給されたデータを蓄積した。

（危険の予兆の判定例２）
図４は、本実施形態に係る危険の予兆の判定例２を示す図である。運転集中度、および安全確認度の採点基準は上述した判定例１と同様である。ただし、本例においては、危険予兆判定部７は、外部要因ｄとして走行ルートの特性を考慮に入れて、危険感受性の閾値を設定する。

例（５）は、ドライバ２００がスクールゾーンを走行している場合の判定例である。スクールゾーンにおいては、子供が急に飛び出してくる可能性があるため、危険予兆判定部７は、危険感受性の閾値を＋８と高く設定した。ドライバ通知部９は、ドライバ２００に、子供の飛び出しに注意すべきであることを通知した。

例（６）は、ドライバ２００が渋滞多発地区を低速で走行している場合の判定例である。低速で運転中のときは、ドライバ２００が前方不注意になる虞がある。本例においては、ドライバ２００の運転集中度、および安全確認度はどちらも低下している。ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、それぞれドライバ２００およびその管理者に、自車両１００に危険の予兆があることを通知する。

例（７）は、ドライバ２００が高速道路を走行している場合の判定例である。本例においては、ドライバ２００の運転集中度、および安全確認度はどちらも高い状態であったため、危険予兆判定部７は、危険感受性が閾値＋５以上であると判定した。しかしながら、高速道路を走行中のときは、ドライバ２００が退屈になる虞があるため、ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、それぞれドライバ２００およびその管理者に、側方割り込みに敏感になるよう通知した。また、管理者は、ドライバ２００に側方割り込みに敏感になるようさらに警告した。

上記例（５）〜（７）において、危険予兆判定部７は、危険感受性、および走行ルートに関する情報を、出力部１５に供給し、出力部１５は、データを、危険感受性、および走行ルートに関する情報を、データサーバ１０に供給する。データサーバ１０は、供給されたデータを蓄積する。

（危険予兆判定処理の流れ）
図５を参照して、危険予兆判定処理の流れを説明する。図５は、危険予兆判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下においては、説明を簡単にするため、危険予兆判定装置１は、自車両１００の車両挙動として、右左折のみを取得するものとする。また各処理の詳細については、上述した通りである。

（ステップＳ００２）
まず、ステップＳ００２において、撮像画像取得部５は、カメラ８から、ドライバ２００の頭部を含む撮像画像を取得する。撮像画像取得部５は、取得した撮像画像を、挙動取得部６に供給する。

（ステップＳ００３）
次に、ステップＳ００３において、位置情報取得部２は、自車両１００の位置情報および地図情報を取得する。位置情報取得部２は、取得した位置情報および地図情報を、車両挙動取得部３に供給する。車両挙動取得部３は、位置情報を参照して、自車両１００の車両挙動を取得する。車両挙動取得部３は、車両挙動をリファレンスデータ取得部４に供給する。リファレンスデータ取得部４は、車両挙動を参照して、該車両挙動に対応するリファレンスデータを取得する。リファレンスデータ取得部４は、リファレンスデータを危険予兆判定部７に供給する。

（ステップＳ００４）
次に、ステップＳ００４において、挙動取得部６は、撮像画像を参照して、ドライバ２００の視線、および顔の向きを含むドライバ２００の挙動を検出する。挙動取得部６は、ドライバ２００の挙動を、危険予兆判定部７に供給する。

（ステップＳ００５）
次に、ステップＳ００５において、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の挙動を参照して、ドライバ２００の走行中の前方視認時間を算出する。

（ステップＳ００６）
次に、ステップＳ００６において、危険予兆判定部７は、算出した走行中の前方視認時間と、リファレンスデータとを参照して、運転集中度を算出する。

（ステップＳ０１０）
次に、ステップＳ０１０において、危険予兆判定部７が車両挙動取得部３が車両の右左折を取得した場合、続いてステップＳ０１２の処理を行う。車両挙動取得部３が車両の右左折を取得しなかった場合、ステップＳ００３の処理に戻る。

（ステップＳ０１４）
次に、ステップＳ０１４において、危険予兆判定部７は、ドライバ２００の右左折の際の周辺の安全確認の挙動と、リファレンスデータとを参照して、ドライバ２００の安全確認度を算出する。

ステップＳ００４〜Ｓ００６の処理と、ステップＳ００８〜Ｓ０１４の処理とは、並行して行われてもよい。また、ステップＳ００４〜Ｓ００６の処理の前に、ステップＳ００８〜Ｓ０１４の処理が行われてもよい。

（ステップＳ０１６）
次に、ステップＳ０１６において、危険予兆判定部７は、運転集中度と安全確認度とから、危険感受性を算出する。危険感受性の算出方法については上述した通りである。

（ステップＳ０１８）
次に、ステップＳ０１８において、危険予兆判定部７は、算出した危険感受性を、データサーバ１０に供給する。データサーバ１０は、危険感受性を蓄積する。

（ステップＳ０２０）
次に、ステップＳ０２０において、危険予兆判定部７は、危険感受性が閾値を下回っているかを判断する。危険感受性が閾値を下回っている場合、続いてステップＳ０２２の処理を行う。危険感受性が閾値以上である場合、ステップＳ００２の処理に戻る。

（ステップＳ０２２）
次に、ステップＳ０２２において、ドライバ通知部９および管理者通知部１３は、ドライバ２００の危険感受性が低下しており、危険の予兆があることを、ドライバ２００およびその管理者に通知する。

〔ソフトウェアによる実現例〕
危険予兆判定装置１の制御ブロック（特に危険予兆判定部７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、危険予兆判定装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 危険予兆判定装置
２ 位置情報取得部
３ 車両挙動取得部
４ リファレンスデータ取得部
５ 撮像画像取得部
６ 挙動取得部
７ 危険予兆判定部
８ カメラ
９ ドライバ通知部
１０ データサーバ
１１ 閾値算出部
１３ 管理者通知部
１４ 走行状態取得部
１５ 出力部
１００ 自車両
２００ ドライバ
４００ 危険予兆判定システム

Claims (10)

1. 自車両及び他車両のうちの少なくとも一方の車両のドライバの頭部と胸部の一部とを含む撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
   前記撮像画像を参照して、前記ドライバの首振り角度を含む前記ドライバの挙動、及び前記ドライバ以外の乗員の挙動を取得する挙動取得部と、
   危険の予兆を判定する危険予兆判定部と、
   前記危険の予兆の判定結果を出力する出力部と、
   を備え、
   前記少なくとも一方の車両の走行状態を取得する走行状態取得部をさらに備え、
   前記危険予兆判定部は、前記ドライバが運転しているときのドライバの挙動、および前記走行状態を参照して、前記ドライバの運転集中度を算出し、
   前記危険予兆判定部は、前記挙動取得部が取得した前記乗員の挙動から前記乗員に対する前記ドライバの挙動を評価し、
   前記危険予兆判定部は、前記ドライバが運転を開始する前の前記ドライバの挙動、前記乗員に対する前記ドライバの挙動、及び、所定の閾値と比較される前記運転集中度を参照して、危険の予兆を判定し、
   前記出力部は、前記運転集中度をさらに出力する
   ことを特徴とする危険予兆判定装置。
2. 前記挙動取得部は、前記ドライバの視線および顔の向きの少なくとも一つを参照して前記ドライバの首振り角度を含む前記ドライバの挙動を取得することを特徴とする請求項１に記載の危険予兆判定装置。
3. 前記危険予兆判定部は、前記首振り角度、および前記走行状態を参照して、前記ドライバの安全確認度を算出し、所定の閾値と比較される前記安全確認度、前記ドライバが運転を開始する前の前記ドライバの挙動、前記乗員に対する前記ドライバの挙動、及び所定の閾値と比較される前記運転集中度を参照して、危険の予兆を判定し、
   前記出力部は、前記安全確認度をさらに出力することを特徴とする請求項１または２に記載の危険予兆判定装置。
4. 前記危険予兆判定部は、前記運転集中度と前記安全確認度とから、危険感受性を算出し、所定の閾値と比較される前記危険感受性、所定の閾値と比較される前記安全確認度、前記ドライバが運転を開始する前の前記ドライバの挙動、前記乗員に対する前記ドライバの挙動、及び所定の閾値と比較される前記運転集中度を参照して、危険の予兆を判定し、
   前記出力部は、前記危険感受性をさらに出力することを特徴とする請求項３に記載の危険予兆判定装置。
5. 前記危険予兆判定部は、前記運転集中度、前記安全確認度、および前記危険感受性のうち少なくとも何れかの指標が閾値を下回ったときに、危険の予兆があると判定することを特徴とする請求項４に記載の危険予兆判定装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の危険予兆判定装置と、
   通知部と、
   を備え、
   前記通知部は、前記危険の予兆の判定結果をドライバおよびその管理者の少なくとも一方に通知することを特徴とする危険予兆判定システム。
7. 記憶部をさらに備え、
   前記出力部は、前記危険の予兆の判定結果を前記記憶部に供給し、
   前記危険予兆判定部は、前記記憶部から取得した一定条件下における前記危険の予兆の判定結果を参照して、前記ドライバの運転技量を算出し、
   前記通知部は、前記ドライバの運転技量をドライバおよびその管理者の少なくとも一方に通知することを特徴とする請求項６に記載の危険予兆判定システム。
8. 前記危険予兆判定部は、前記他車両のドライバの危険の予兆を判定し、
   前記通知部は、前記自車両のドライバおよびその管理者の少なくとも一方に前記他車両のドライバの危険の予兆を通知することを特徴とする請求項６または７に記載の危険予兆判定システム。
9. 請求項１から５のいずれか１項に記載の危険予兆判定装置、または請求項６から８のいずれか１項に記載の危険予兆判定システムを備えていることを特徴とする車両。
10. 請求項１から５のいずれか１項に記載の危険予兆判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記撮像画像取得部、前記挙動取得部、前記危険予兆判定部、前記出力部および前記走行状態取得部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

Images