JP6679052B2

JP6679052B2 - 移動体、移動体制御方法、プログラム及び移動体制御システム

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Publication number: JP6679052B2
Application number: JP2018563965A
Authority: JP
Inventors: 俊二菅谷
Original assignee: Optim Corp
Current assignee: Optim Corp
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-01-24
Publication date: 2020-04-15
Anticipated expiration: 2037-01-24
Also published as: US20190329885A1; JPWO2018138771A1; WO2018138771A1; US10752356B2

Description

本発明は、移動体、移動体制御方法、およびプログラムに関する。

ドローンと呼ばれる移動体を制御する仕組みとして、例えば特許文献１には、ユーザが操作するタブレットから移動体に対して制御コマンドを無線送信するシステムが開示されている。

特開２０１６−９４１８８号公報

特許文献１に記載された仕組みは、操作者の操作によって移動体をリアルタイムに遠隔制御するものであるが、将来的には、人間がわざわざリアルタイムに指示しなくても、移動体が自律的に自身の動作を制御することが望まれている。本発明の目的は、操作者の操作によって移動体をリアルタイムに遠隔制御しなくても移動体が動作することが可能な技術を提供することにある。

課題を解決する手段

本発明は、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像部と、撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作実行部とを備えることを特徴とする移動体を提供する。

本発明は、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像ステップと、
撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作ステップとを備えることを特徴とする移動体制御方法を提供する。

本発明は、移動体が備えるコンピュータに、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像ステップと、撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作ステップとを実行させるためのプログラムを提供する。

本発明は、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す撮像画像を取得する取得手段と、前記取得された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が示す移動体に対して、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行うように制御する制御手段と
を備えることを特徴とする移動体制御システム提供する。

本発明は、コンピュータに、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す撮像画像を取得するステップと、前記取得された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が示す移動体に対して、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行うように制御するステップとを実行させるためのプログラムを提供する。

発明の効果

本発明によれば、操作者の操作によって移動体をリアルタイムに遠隔制御しなくても移動体が動作することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る移動体制御システム１の概要を例示する図。移動体２０のハードウェア構成を例示する図。動作情報格納装置１０のハードウェア構成を例示する図。動作情報格納装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される情報を例示する図。移動体制御システム１の機能構成を例示する図。移動体制御システム１の動作を例示するフローチャート。

１…移動体制御システム、１０…動作情報格納装置、１１…動作情報格納部、１２…動作情報送信部、２０…移動体、２１…移動部、２２…動作実行部、２３…位置検出部、２４…撮像部、２５…画像解析部、２６…動作情報要求部、９０…ネットワーク、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…補助記憶装置、１０５…通信ＩＦ、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…補助記憶装置、２０５…通信ＩＦ、２０６…カメラ、２０７…センサ、２０８…回転機構、２０９…処理機構。

１．構成
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体制御システム１の概要を例示する図である。移動体制御システム１は、動作情報格納装置１０と、移動体２０と、複数の２次元コード３０と、動作情報格納装置１０及び移動体２０を通信可能に接続するネットワーク９０とを備えている。ネットワーク９０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）またはＷＡＮ（Wide Area Network）、若しくはこれらの組み合わせであり、有線区間又は無線区間を含んでいてもよい。移動体２０は、移動可能で撮像機能を備えた装置であり、本実施形態では、ドローン又はマルチコプターと呼ばれる、飛行可能な回転翼機である。

２次元コードは、移動体２０を識別するための識別情報である移動体識別情報及びその移動体２０が行う動作を特定するための動作情報を符号化したものである。ここで、動作情報の実体的内容は動作情報格納装置１０に格納されており、２次元コードにおいて符号化されている動作情報は、動作情報格納装置１０に格納されている実体的な動作情報のネットワーク上のアドレス（格納場所）を示している。つまり、２次元コードにおいて符号化されている動作情報のアドレスと、動作情報格納装置１０に格納されている動作情報とは、実質的には同じ内容を意味している。２次元コードは、移動体２０が何らかの動作を行うべき位置において、例えばシール形式で構造物に貼付されていたり、印刷形式で構造物に表示されていたり、或いは光学的な表示装置によって表示されている。

図２は、移動体２０のハードウェア構成を例示する図である。移動体２０は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、通信ＩＦ２０５、カメラ２０６、センサ２０７、回転機構２０８及び処理機構２０９を有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ＲＯＭ２０３は、例えば移動体２０の起動に用いられるプログラムおよびデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶装置であり、移動体２０において用いられるプログラムおよびデータを記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより移動体２０はコンピュータ装置として機能し、後述する図５に示される機能が実現される。また、補助記憶装置２０４は、例えば移動体２０に割り当てられた移動体識別情報を記憶する。通信ＩＦ２０５は、所定の通信規格に従ってネットワーク９０を介した通信を行うためのインターフェースである。この通信規格は、無線通信の規格であってもよいし、有線通信の規格であってもよい。カメラ２０６は、例えば移動体２０の鉛直下方の空間を撮像し、撮像した画像を示す画像データを生成する。測位装置２０７は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、移動体２０の位置を検出する。回転機構２０８は、移動体２０において揚力及び推進力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト、モータ、その他の駆動機構などを含む。処理機構２０９は決められた処理を行う機構であり、例えば移動体２０の行うべき処理が農薬散布であれば、農薬を貯留するタンクとその農薬を散布する散布装置などを含んでいる。

図３は、動作情報格納装置１０のハードウェア構成を例示する図である。動作情報格納装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４、および通信ＩＦ１０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ１０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ＲＯＭ１０３は、例えば動作情報格納装置１０の起動に用いられるプログラムおよびデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置１０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶装置であり、例えばプログラムや複数の動作情報を記憶する。ＣＰＵ１０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図５に示される機能が実現される。動作情報は、移動体２０が行うべき実体的な動作の内容を示している。通信ＩＦ１０５は、所定の通信規格に従ってネットワーク９０を介した通信を行うためのインターフェースである。

図４は、動作情報格納装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される情報を例示する図である。補助記憶装置１０４には、動作情報のネットワーク上のアドレスに相当するＵＲＬ（Uniform Resource Locator）ごとに、移動体識別情報、経路データ、高度データ、速度データ、条件データ及び処理データが対応付けられて記憶されている。経路データ、高度データ、速度データ、条件データ及び処理データは、移動体２０が行う動作を特定するための動作情報であり、その動作の実体的な内容を示している。経路データ、高度データ及び速度データは、移動体２０の移動に関する動作を特定するための動作情報である。処理データは、移動体２０が周囲の環境に対して行う動作を特定するための動作情報である。条件データは、移動体２０が動作を行う条件を特定するための動作情報である。

図４の例では、ＵＲＬ：ａには、移動体識別情報：Ｄ００１の移動体２０が、経路データ：Ｐ１〜Ｐ２で表される経路を高度データ：Ｈ１の高度及び速度データ：Ｓ１の速度で移動し、この移動中にカメラで撮像した画像を解析して害虫発生症状が検出された場合には（条件データ）、農薬散布を行うこと（処理データ）が記憶されている。なお、撮像画像から害虫発生症状を検出するために、害虫発生が生じた植物の画像中のオブジェクトの形状、色、大きさ等の特徴データが補助記憶装置１０４に記憶されており、移動体２０又は動作情報格納装置１０はこの特徴データに対する撮像画像の類似度を算出することで、害虫発生症状の有無を判断する。また、ＵＲＬ：ｂには、移動体識別情報：Ｄ００２の移動体２０が、経路データ：Ｐ１〜Ｐ３で表される経路を高度データ：Ｈ２の高度及び速度データ：Ｓ２の速度で移動し、この移動中にカメラ２０６で地上の撮像を行い記憶すること（処理データ）が記憶されている。

補助記憶装置１０４に記憶される移動体識別情報及び動作情報は、移動体２０の動作を制御したいユーザによって適宜更新可能である。例えばユーザは自身が操作する通信端末を用いて動作情報格納装置１０にアクセスし、補助記憶装置１０４に記憶されている移動体識別情報及び動作情報を自身の操作によって更新する。

図５は、移動体制御システム１の機能構成を例示する図である。移動体制御システム１は、移動部２１を含む動作実行部２２、位置検出部２３、撮像部２４、画像解析部２５、動作情報要求部２６、動作情報格納部１１及び動作情報送信部１２を有する。この例では、動作実行部２２、位置検出部２３、撮像部２４、画像解析部２５及び動作情報要求部２６が移動体２０に実装されており、動作情報格納部１１及び動作情報送信部１２が動作情報格納装置１０に実装されている。

移動部２１は移動体２０の回転機構２０８によって実現され、動作実行部２２は、移動体２０のＣＰＵ２０１、カメラ２０６、回転機構２０８及び処理機構２０９によって実現され、位置検出部２３は移動体２０の測位装置２０７によって実現され、撮像部２３は移動体２０のカメラ２０６によって実現され、画像解析部２５は移動体２０のＣＰＵ２０１によって実現され、動作情報要求部２６は移動体２０の通信ＩＦ２０５によって実現される。動作情報格納部１１は動作情報格納装置１０の補助記憶装置１０４によって実現され、動作情報送信部１２は動作情報格納装置１０の通信ＩＦ１０５によって実現される。

移動部２１は移動体２０を移動させる。位置検出部２３は、移動体２０の位置を検出する。撮像部２４は、撮像を行う手段であり、例えば位置検出部２３によって検出された位置が所定の位置に到達すると、移動体識別情報と、実体的な動作情報を特定するための当該動作情報のアドレスとを表す二次元コードの画像を撮像する。画像解析部２５は撮像画像を解析して移動体識別情報及び動作情報のアドレスを取得する。動作情報要求部２６は動作情報のアドレスを指定して、実体的な動作情報を動作情報格納装置１０に要求する。動作情報格納部１１は実体的な動作情報を格納しており、動作情報送信部２２は動作情報要求部２６からの要求に応じて、実体的な動作情報を移動体２０に送信する。動作実行部２２は、撮像画像に基づく移動体識別情報及び実体的な動作情報を取得し、その移動体識別情報が自移動体を示す場合には、その動作情報によって特定される動作を行う一方、その移動体識別情報が自移動体を示さない場合には、その動作情報によって特定される動作は行わない。

２．動作
図６は、移動体制御システム１の動作を例示するフローチャートである。図６において、移動体２０の移動部２１は、予め与えられた指示に従い、回転機構２０８を駆動して所定の基地施設から離陸し、移動体２０を目的地へと移動させる（ステップＳ１１）。この指示には、最初に撮像するべき２次元コードの位置を示す位置情報が含まれており、移動部２１はその位置を目的地として移動体２０を移動させる。

位置検出部２２は定期的に移動体２０の位置を検出している。移動部２１は、位置検出部２２によって検出された位置が上記位置情報が示す位置に一致したことを確認する（ステップＳ１２）。この確認に応じて、撮像部２４は撮像を行いながら２次元コードを探索し、探索の結果発見した２次元コードの撮像を行って記憶する（ステップＳ１３）。

画像解析部２５は、撮像された撮像画像に含まれる２次元コードを解析して移動体識別情報及び動作情報のアドレスを取得する（ステップＳ１４）。取得した移動体識別情報が補助記憶装置２０４に記憶されている移動体識別情報と一致する場合には、動作情報要求部２６は、自移動体２０に対する動作の指示であると判断して、取得した動作情報のアドレスを指定して動作情報を要求する（ステップＳ１５）。

動作情報格納装置１０の動作情報送信部１２は、上記要求に応じて、動作情報格納部１１において指定されたアドレスから動作情報を読み出し、移動体２０に送信する（ステップＳ１６）。移動体２０の動作実行部２２は、動作情報を取得すると、その動作情報を解釈して自移動体２０の動作の内容を決定し（ステップＳ１７）、その動作を行う（ステップＳ１８）。

例えば図４の例では、移動体識別情報：Ｄ００１の移動体２０が、経路データ：Ｐ１〜Ｐ２で表される経路を高度データ：Ｈ１の高度及び速度データ：Ｓ１の速度で移動し、この移動中にカメラで撮像した画像を解析して害虫発生症状が検出された場合には、農薬散布を行うようになっている。そして、この移動体２０が位置Ｐ２に到達すると、この位置Ｐ２には移動体２０の次の動作を特定するための２次元コードが配置されており、移動体２０の動作実行部２２は、上記と同じようにして撮像画像に基づく移動体識別情報及び実体的な動作情報を取得し、その移動体識別情報が自移動体を示す場合には、その動作情報によって特定される動作を行う。

以上説明した本実施形態によれば、動作を特定するための動作情報を含む２次元コードを各所に配置するだけで、移動体２０がその２次元コードを解析して自律的に動作することが可能となる。また、２次元コードは、移動体２０を識別するための移動体識別情報を含むので、各移動体２０に対して異なる動作を行わせることが可能となるし、また、移動体識別情報を知らない第３者が２次元コードを偽造して移動体２０に対して不正な動作を行わせる、というような事態を防止することができる。情報格納装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される動作情報は、移動体２０の動作を制御したいユーザによって適宜更新可能であるから、これを所望の内容に更新しておくことで、補助記憶装置１０４の動作情報にアクセスしてくる移動体２０の動作を変更することができる。また、例えば移動体２０を経路データ：Ｐ１〜Ｐ２で表される経路で移動させながら或る動作を行わせ、位置Ｐ２に到達すると、経路データ：Ｐ２〜Ｐ４で表される経路を移動させながら別の動作を行わせ、さらに位置Ｐ４に到達すると、経路データ：Ｐ４〜Ｐ５で表される経路を移動させながらさらに別の動作を行わせるというように、移動体２０が将来到達する位置において次の動作を指定する、というような利用形態が可能となる。

３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。

３−１．変形例１
実施形態において、動作情報の実体的内容は動作情報格納装置１０に格納されており、その動作情報のアドレスが２次元コードにおいて符号化されていたが、実体的な動作情報そのものが２次元コードにおいて符号化されていてもよい。この場合、動作情報格納装置１０は必須ではない。また、移動体２０は動作情報格納装置１０との通信が不要となるため、例えば無線基地局が設定されていない地域などの通信が困難な地域においても、移動体２０は自律的に動作することができる。

３−２．変形例２
移動体識別情報及び動作情報を表す撮像画像は、２次元コードの画像に限らず、どのようなものであってもよい。例えば２次元コードに代えて、１又は複数の光源を設置し、これら光源の点灯時期、点灯期間、点灯強度、点灯位置又は点灯色などの各種点灯条件のうち少なくともいずれかが異なるような点灯パターンによって、移動体識別情報及び動作情報を符号化するようにしてもよい。移動体２０はこの光源を撮像した静止画又は動画から点灯パターンを特定し、特定した点灯パターンに基づいて移動体識別情報及び動作情報を取得する。

３−３．変形例３
動作情報は、移動体２０が行う動作を特定するための情報であればどのようなものであってもよい。例えば動作情報は、移動体２０の動作の制限を特定するための情報を含んでもよい。具体的には、動作情報には、位置の範囲と、この範囲には移動体２０の進入を禁止する指示が含まれていたり、また、動作情報には、位置の範囲と、この範囲における移動体２０の高度又は速度の上限の指示が含まれていたり、というような移動体２０の移動の制限に関するものが考えられる。また、動作情報は、移動体２０の通信に関する動作を特定するための情報を含んでもよい。例えば動作情報には、位置の範囲と、この範囲において通信に用いる周波数帯域の指定とが含まれている、というものが考えられる。また、動作情報に含まれる条件データは、自然環境に関する条件（例えば温度、湿度、降水量）を指定するものであってもよい。この場合、移動体２０は、これらの条件によって指定された自然環境に関する値（温度、湿度、降水量）を例えば自移動体２０が備えるセンサや地上等に設置されたセンサから取得し、取得した値が上記条件を充足すると、動作情報にて指定された動作を行う。

３−４．変形例４
本発明における移動体は、実施形態で例示した回転翼機のように、空中を飛行する移動体２０に限定されず、例えば地面や水中を移動する移動体であってもよい。

３−５．他の変形例
図５で例示した機能構成の一部は省略されてもよい。例えば、動作情報格納１１は、移動体制御システム１とは別の外部のコンピュータ装置により提供されてもよい。また、動作情報格納装置１０および移動体２０における機能の分担は図５で例示したものに限定されない。実施形態においては動作情報格納装置１０に実装されていた機能の一部を、移動体２０に実装してもよい。また、物理的に複数の装置からなるコンピュータ装置群が、移動体制御システム１における動作情報格納装置１０として機能してもよい。
動作情報格納装置１０と移動体２０の機能分担の形態によっては、本発明を移動制御システムとして把握することも可能である。つまり、本発明の移動体制御システムは、移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報を表す撮像画像を取得する取得手段と、前記取得された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が示す移動体に対して、当該動作情報によって特定される動作を行うように制御する制御手段とを備える。取得手段は、例えば図３に示した動作情報格納装置１０の通信ＩＦ１０５で実現し、制御手段は、例えば図３に示した動作情報格納装置１０のＣＰＵ１０１で実現する。取得手段は、移動体２０によって撮像された撮像画像データを取得する。制御手段は、その撮像画像を解析して移動体識別情報及び動作情報を取得し、その移動体識別情報が撮像画像データの送信元の移動体であれば、その移動体に対して、その動作情報によって特定される動作を行わせる。一方、制御手段は、その移動体識別情報が撮像画像データの送信元の移動体でなければ、その移動体に対してその動作情報によって特定される動作を行わせない。
また、取得手段は、例えば図２に示した移動体２０のＣＰＵ２０１で実現し、制御手段は、例えば図２に示した移動体２０のＣＰＵ２０１及び図３に示した動作情報格納装置１０のＣＰＵ１０１で実現する。取得手段は、カメラ２０６によって撮像された撮像画像データを取得する。制御手段（移動体２０のＣＰＵ２０１）は、その撮像画像を解析して移動体識別情報及び動作情報を取得し、その移動体識別情報が自移動体であれば、動作情報を動作情報格納装置１０に送信する。制御手段（動作情報格納装置１０のＣＰＵ１０１）は移動体に対して、その動作情報によって特定される動作を行わせる。一方、制御手段（移動体２０のＣＰＵ２０１）は、撮像画像を解析して移動体識別情報及び動作情報を取得し、その移動体識別情報が自移動体でなければ、動作情報を動作情報格納装置１０に送信しない。

ＣＰＵ１０１およびＣＰＵ２０１等により実行されるプログラムは、光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体により提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介してダウンロードされてもよい。また、これらのプログラムは、実施形態で説明したすべてのステップを実行させるものでなくてもよい。

Claims

移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像部と、
撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作実行部と
を備えることを特徴とする移動体。
移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像ステップと、
撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作ステップと
を備えることを特徴とする移動体制御方法。
移動体が備えるコンピュータに、
移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す画像を撮像する撮像ステップと、
撮像された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が自移動体を示す場合には、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行う動作ステップと
を実行させるためのプログラム。
移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す撮像画像を取得する取得手段と、
前記取得された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が示す移動体に対して、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行うように制御する制御手段と
を備えることを特徴とする移動体制御システム。
コンピュータに、
移動体を識別するための移動体識別情報及び当該移動体が行う動作を特定するための動作情報であって、前記移動体が前記動作を行う位置の範囲を含む動作情報を表す撮像画像を取得するステップと、
前記取得された撮像画像に基づく前記移動体識別情報及び前記動作情報を取得し、当該移動体識別情報が示す移動体に対して、当該動作情報によって特定される動作を当該動作情報に含まれる位置の範囲で行うように制御するステップと
を実行させるためのプログラム。