JP6693380B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、物体に対して衝突回避制御を実施する車両制御装置に関する。

従来、車両の進路に向かって横方向から物体が進入することで生じる衝突事故を未然に回避する車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１の車両制御装置では、車両の進路に向かって横方向から移動してくる物体と車両との距離が所定距離以下である場合において、その物体の横速度が所定速度以上であれば、ドライバに物体の存在を知らせる警報領域を横方向に拡張する。これによって、横方向から進入する物体の存在をドライバにより早く知らせることができる。

特開２０１２−４８４６０号公報

このように、特許文献１の車両制御装置では、警報領域、つまり衝突回避制御の対象とする衝突予測領域は、物体の横速度に基づいて設定される。ここで、物体の横速度は、センサの検出値のばらつきを考慮して、過去の検出値を用いるなまし処理が行われる。つまり、時系列的に異なる複数の検出値を用いて、物体の横速度が算出される。そのため、横速度は応答性が悪く、例えば、車両の進路に向かって横方向に移動する物体が途中で減速（以下、急停止と呼称）する場合であっても、物体の横速度は直ちに低下しにくい。その結果、物体の実際の横速度を反映した衝突予測領域の設定が遅れ、急停止した物体が衝突予測領域から外れるまでに時間がかかることで、不要な警報や自動制動等の衝突回避制御が実行されるおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑みたものであり、車両の進路に向かって横方向に移動する物体が急停止した場合に、不要作動の発生を抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、車両の進行方向前方に存在する物体を検出して、その検出結果に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置（１０）であって、前記車両の進行方向に直交する横方向における前記物体の横速度の情報を所定周期で取得する取得部と、前記取得部により取得された前記情報の今回値及び過去値に基づいて、前記物体の横速度を算出する横速度算出部と、前記物体の位置の履歴に基づいて前記物体の移動軌跡を算出するとともに、その移動軌跡に基づいて、前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の車幅方向での位置を衝突横位置として算出する衝突横位置算出部と、前記横速度算出部により算出された前記横速度に基づいて、前記物体を前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定するとともに、前記衝突横位置算出部により算出された前記衝突横位置の変化量に基づいて、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する制限部と、を備えることを特徴とする。

衝突回避制御において、衝突予測領域の設定に物体の横速度が関係しているが、横速度は過去値を用いるため応答性が悪く、その応答遅れによって衝突予測領域の応答性も悪いものとなっている。そのため、例えば物体が急停止した場合には、衝突予測領域にその物体が余分に属することにより不要作動が生じるおそれがある。

この点、上記構成では、横速度に基づいて衝突予測領域を設定するとともに、衝突横位置の変化量に基づいて、物体に対する衝突回避制御の実行を制限するようにした。ここで、衝突横位置は移動軌跡に基づいて算出され、例えば物体が急停止した場合には、その移動軌跡の変化から衝突横位置が大きく変化すると考えられる。こうした実情を加味して、衝突横位置の変化量を用いることで、例えば物体の急停止を適正に判定することができ、かかる場合には、衝突回避制御の実行を制限することで不要作動の発生を抑制することができる。

車両のＰＣＳＳの概略構成を示す図。 歩行者が急停止した場合の従来の制御を示す図。 歩行者が急停止した場合の本実施形態に係る制御を示す図。 衝突横位置の変化量を説明するための図。 本実施形態に係る車両制御装置が実行する制御を示すフローチャート。 歩行者が急停止した場合の別例に係る制御を示す図。

図１は、車両制御装置を適用したプリクラッシュセーフティシステム（以下、ＰＣＳＳ：Pre-crash safety systemと記載する。）を示している。ＰＣＳＳは、車両５０に搭載される車両システムの一例であり、車両周囲に存在する物体を検出し、検出した物体と車両５０とが衝突する可能性がある場合、物体に対する車両５０の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。

図１に示す車両５０は、レーダセンサ２１と、ＥＣＵ１０と、警報装置３１と、ブレーキ装置３２とを備えている。図１に示す実施形態において、ＥＣＵ１０が車両制御装置として機能する。

レーダセンサ２１は、車両５０の前部においてその光軸が車両前方を向くように取り付けられており、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波を送信波として車両前方に送信し、この送信波に対応する反射波に基づいて車両前方の物体の相対位置を所定周期で取得する。相対位置は、車両５０を原点とした場合に、車両５０の車幅方向をＸ軸とし、車両５０の進行方向をＹ軸とする相対座標上の位置として取得される。相対位置についてより詳しくは、車幅方向（Ｘ軸）の成分が車両５０に対する物体の横位置に相当し、車両５０の進行方向（Ｙ軸）の成分が、物体の相対距離に相当する。所定周期で取得された相対位置は、ＥＣＵ１０へ出力される。

警報装置３１は、ＥＣＵ１０からの制御指令により、ドライバに対して車両前方に物体が存在することを警報する。警報装置３１は、例えば、車室内に設けられたスピーカや、画像を表示する表示部により構成されている。

ブレーキ装置３２は、車両５０の制動力を変化させるブレーキ機構と、このブレーキ機構の動作を制御するブレーキＥＣＵとを備えている。ブレーキＥＣＵは、ＥＣＵ１０と通信可能に接続されており、ＥＣＵ１０からの制御指令により、ブレーキ機構を制御する。具体的には、ドライバによるブレーキ操作に対する制動力をより強くしたり（ブレーキアシスト機能）、ドライバによりブレーキ操作が行われてなければ自動制動を行ったりする（自動ブレーキ機能）。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）を備える周知のマイクロコンピュータとして構成されており、ＲＯＭ内の演算プログラムや制御データを参照して、車両５０における制御を実施する。ＥＣＵ１０は、レーダセンサ２１からの出力に基づいて物体を検出し、その検出結果に基づいて、警報装置３１やブレーキ装置３２を制御対象とするＰＣＳを実施する。

以下に、ＥＣＵ１０により実施されるＰＣＳについて説明する。まず、ＥＣＵ１０は、レーダセンサ２１からの出力に基づいて、物体の相対位置（横位置、相対距離を含む）を取得する。時系列的な相対位置の推移は、履歴としてメモリ等に記憶される。

ＥＣＵ１０は、単位時間当たりの横位置の変化量に基づいて、物体の横速度Ｖｘを算出する。横速度Ｖｘは、車両５０の進行方向に直交する横方向における車両５０との相対速度である。ここで、横速度Ｖｘの算出には、レーダセンサ２１の検出値のばらつきを考慮して、過去の検出値を用いるなまし処理が行われる。具体的には、ＥＣＵ１０は、横速度の今回値及び過去値（例えば直近の過去４回までの値）をなまし演算により平滑化することで、横速度Ｖｘを算出する。

また、ＥＣＵ１０は、算出された横速度Ｖｘに基づいて、物体を衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定する。ここで、衝突予測領域は、図２左図で示すように、レーダセンサ２１のレーダ検出領域内において設定される。衝突予測領域の横軸方向における幅は、例えば、車両５０の幅に基づいて設定される。そして、衝突予測領域の横位置の境界を示す横位置規制値は、物体の横速度Ｖｘに基づいて設定される。具体的には、物体の横速度Ｖｘが大きい場合は、横速度Ｖｘが小さい場合に比べて横位置規制値が大きくなるように設定される。すなわち、衝突予測領域は、物体の横速度Ｖｘが大きいほど、横方向により広がることになる。

そして、ＥＣＵ１０は、衝突予測領域を用いて物体と車両５０とが衝突する可能性があるか否かを判定する。具体的には、設定された衝突予測領域内に物体の横位置が属するか否かを判定する。かかる構成において、衝突予測領域内に物体の横位置が属する場合に、物体と車両５０とが衝突する可能性があると判定する。

また、ＥＣＵ１０は、物体に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。そして、物体と車両５０とが衝突する可能性があると判定した場合に、算出されたＴＴＣと、警報装置３１及びブレーキ装置３２のそれぞれの作動タイミングとに基づいて、各装置を作動させる。具体的には、ＴＴＣが警報装置３１の作動タイミング以下となれば、スピーカ等を作動させてドライバへ警報を行う。また、ＴＴＣがブレーキ装置３２の作動タイミング以下となれば、自動ブレーキを作動させて衝突速度を低減する制御等を行う。なお、ＴＴＣに基づく物体との距離を用いて、各装置を作動させる構成としてもよい。このような制御により、物体と車両５０との衝突の回避又は緩和を図っている。

ところで、物体が車両５０の進路に向かって横方向に移動する場合、その移動速度が、急に減速されることがある。例えば物体が歩行者である場合には、歩行者が車両５０の接近に気づいてその場で停止すること等が考えられる。このようなケースにおいて従来制御での態様を図２右図を用いて説明する。図２右図では、車両５０の進行方向に対して横方向に移動していた歩行者が途中で停止した場合を示している。この場合、歩行者の急停止により横速度が低下することで、衝突予測領域は縮小するものの、横速度Ｖｘの応答性が低いことで、歩行者の急停止を反映した衝突予測領域が直ちに設定されない。そのため、歩行者が衝突予測領域内に属する期間が余計に生じることになる。その結果、領域Ａでは歩行者が既に車両５０と衝突するおそれがないにもかかわらず、警報装置３１やブレーキ装置３２を不要に作動させるおそれがある。

そこで、本実施形態では、物体の横速度Ｖｘに基づいて衝突予測領域を設定する構成において、物体の衝突横位置の変化量ΔＸｐに基づいて、物体に対する衝突回避制御の実行を制限するようにした。言い換えると、物体の衝突横位置の変化量ΔＸｐに基づいて物体の急停止を判定し、物体が急停止したと判定した場合にその物体に対する衝突回避制御の実行を制限することで、不要作動の発生を抑制するようにした。

衝突回避制御の実行を制限することについて、図３右図を用いて説明する。ＥＣＵ１０は、車両５０前方に物体が存在する場合、車幅と物体の横速度Ｖｘとに基づいて、衝突予測領域を設定し、物体の横速度Ｖｘが大きいほど衝突予測領域を横方向に拡張する。かかる構成において、物体が急停止したと判定した場合には、横速度Ｖｘに応じた衝突予測領域の拡張を解除する。すなわち、図３右図に示すように、物体の横速度Ｖｘに関係なく、車両５０の幅に基づいて車両５０の進行方向前方に衝突予測領域を設定する。この構成により、物体が急停止した場合には、その物体が衝突予測領域から直ちに外れるため、衝突回避制御の実行が制限される。

本実施形態において、ＥＣＵ１０は、衝突横位置の変化量ΔＸｐに基づいて、物体の急停止を判定する。なお、衝突横位置の変化量ΔＸｐは、物体の移動軌跡に基づいて算出される衝突横位置Ｘｐを用いて求められる。ここで、衝突横位置の変化量ΔＸｐについて、図４を用いて説明する。

図４では、車両５０の進路に対して横方向から歩行者が移動している途中に急停止した場合を想定しており、歩行者の時刻ｔ１〜ｔ５での各時刻の位置Ｐを示している。なおここでは、時刻ｔ２における位置Ｐにて歩行者が急停止し、急停止するまでの位置Ｐ（時刻ｔ２〜ｔ５）に基づく歩行者の移動軌跡ＬＢを一点鎖線で、急停止後の位置Ｐ（時刻ｔ１〜ｔ４）に基づく歩行者の移動軌跡ＬＡを破線で示している。なお、移動軌跡は、各位置Ｐに最も近い位置を通る直線を最小二乗法といった周知の線形補間演算を用いて算出される。

そしてＥＣＵ１０は、算出された移動軌跡に基づいて、衝突横位置Ｘｐを算出する。ここで、衝突横位置Ｘｐは、物体から車両５０までのＹ軸方向での距離がゼロになったと仮定した状態での物体の車幅方向（Ｘ軸方向）での位置である。図４において、物体から車両５０までのＹ軸方向での距離がゼロとなる位置は、Ｘ軸に相当するため、衝突横位置Ｘｐは、移動軌跡とＸ軸の交点として算出される。つまり図４より、移動軌跡ＬＡの場合には衝突横位置ＸｐはＸｐＡとなり、移動軌跡ＬＢの場合には衝突横位置ＸｐはＸｐＢとなる。したがって、歩行者が急停止することによって、衝突横位置Ｘｐは、ＸｐＢからＸｐＡに、つまり車両５０から遠ざかる側に移動する。ここで、歩行者が急停止した場合には、衝突横位置Ｘｐが大きく変化することから、衝突横位置の変化量ΔＸｐを用いることで、物体の急停止を判定することができる。具体的には、衝突横位置の変化量ΔＸｐが、車両５０から遠ざかる側に、閾値Ｔｈ１よりも大きくなった場合に、物体が急停止したと判定する。

なお、本実施形態では、車両５０の進路に向かって横方向から近づいてくる物体として、歩行者を想定している。つまり、ＥＣＵ１０は、衝突横位置の変化量ΔＸｐに基づいて歩行者が急停止したことを判定する。本実施形態における急停止とは、車両５０の進行方向に直交する横方向に対して移動している物体の横速度Ｖｘが減速することをいい、例えば、物体が車両５０に衝突しないように減速したり、その場で停止したり、又は車両５０の進行方向のみに方向転換したりすることを含む。

図５のフローチャートを用いて、本実施形態における衝突回避制御について説明する。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１１では、レーダセンサ２１から出力された物体の相対位置を取得するとともに、物体の横位置の単位時間当たりの変化量に基づいて、物体の横速度の今回値を取得する。ステップＳ１２では、物体の横速度Ｖｘを算出する。ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１で取得された横速度の今回値及び過去値、つまり時系列的に異なる複数の検出値をなまし処理することで、物体の横速度Ｖｘを算出する。なお、ステップＳ１１が「取得部」に相当し、ステップＳ１２が「横速度算出部」に相当する。

ステップＳ１３では、移動軌跡を算出する。ＥＣＵ１０は、メモリに記憶されている物体の各相対位置に基づいて、物体の移動軌跡を算出する。ステップＳ１４では、ステップＳ１３で算出された移動軌跡に基づいて、衝突横位置Ｘｐを算出する。ＥＣＵ１０は、図４に示すように、移動軌跡と相対座標上でのＸ軸との交点を衝突横位置Ｘｐとして算出する。ステップＳ１３及びＳ１４が「衝突横位置算出部」に相当する。

ステップＳ１５では、ステップＳ１４で算出された衝突横位置Ｘｐを用いて、衝突横位置の変化量ΔＸｐを算出する。例えば、ＥＣＵ１０は、前回算出された衝突横位置Ｘｐと今回算出された衝突横位置Ｘｐとから、衝突横位置の変化量ΔＸｐを算出する。ステップＳ１６では、ステップＳ１５で算出された変化量ΔＸｐが閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。閾値Ｔｈ１は、物体が急停止したことを判定するための判定値であって、例えば物体が定常状態で移動していると想定した場合のセンサの検出値のばらつきを考慮して設定される。

ステップＳ１６を否定した場合、つまり物体が急停止していないと判定された場合は、ステップＳ１７に進み、通常の処理によって衝突予測領域を設定する。すなわち、ステップＳ１２で算出された物体の横速度Ｖｘに基づいて、衝突予測領域の横位置規制値を設定する。一方、ステップＳ１６を肯定した場合、つまり物体が急停止したと判定された場合は、ステップＳ１８に進み、衝突予測領域を変更する。具体的には、図３右図に示すように、衝突予測領域を、車両５０の幅に基づいて車両５０の進行方向前方に設定する。ステップＳ１７及びＳ１８が「制限部」に相当する。

ステップＳ１９では、ステップＳ１７又はステップＳ１８において設定された衝突予測領域内に物体が存在するか否かを判定する。ステップＳ１９を否定した場合は、物体と車両５０とが衝突する可能性はないとして、そのまま本処理を終了する。ステップＳ１９を肯定した場合は、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、衝突予測領域内に存在する物体と車両５０との相対距離が第１所定距離Ｄ１よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ２０を否定した場合は、そのまま本処理を終了する。ステップＳ２０を肯定した場合は、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、ドライバに対して衝突予測領域内に存在する物体が車両５０に接近していることを警告するため、警報装置３１に対して作動指令を送信する。

ステップＳ２２では、衝突予測領域内に存在する物体と車両５０との相対距離が第２所定距離Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。これは、警報装置３１によりドライバに警報を発したにもかかわらず、物体が車両５０への接近を継続している場合を想定している。ステップＳ２２を否定した場合は、そのまま本処理を終了する。ステップＳ２２を肯定した場合は、ステップＳ２３に進み、ブレーキ装置３２に対して作動指令を送信する。

ステップＳ２１で警報装置３１に作動指令を送信している期間、又はステップＳ２３でブレーキ装置３２に作動指令を送信している期間に、物体が衝突予測領域から外れた場合には、実行中のステップＳ２１の処理又はステップＳ２３の処理は直ちに停止する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

衝突回避制御において、衝突予測領域の設定に物体の横速度Ｖｘが関係しているが、横速度Ｖｘは過去値を用いるため応答性が悪く、その応答遅れによって衝突予測領域の応答性も悪いものとなっている。そのため、例えば物体が急停止した場合には、衝突予測領域にその物体が余分に属することにより不要作動が生じるおそれがある。この点を考慮し、横速度Ｖｘに基づいて衝突予測領域を設定するとともに、衝突横位置の変化量ΔＸｐに基づいて、物体に対する衝突回避制御の実行を制限するようにした。ここで、衝突横位置Ｘｐは移動軌跡に基づいて算出され、例えば物体が急停止した場合には、その移動軌跡の変化から衝突横位置Ｘｐが大きく変化すると考えられる。こうした実情を加味して、衝突横位置の変化量ΔＸｐを用いることで、例えば物体の急停止を適正に判定することができ、かかる場合には、衝突回避制御の実行を制限することで不要作動の発生を抑制することができる。

また、衝突横位置Ｘｐが車両５０から遠ざかる側へ大きく変化することは、物体の移動軌跡が車両５０から遠ざかる側に大きく変化したことを意味し、かかる場合には物体が急停止したと考えられる。そして、物体が急停止した場合には、その物体に対する衝突の可能性は低くなる。この点を考慮し、衝突横位置Ｘｐが車両５０から遠ざかる側へ変化する場合に、接触回避制御の実行を制限することで、不要作動の発生を抑制することができる。

衝突予測領域内に物体が存在する場合、当該物体は衝突回避制御の対象となる一方で、衝突予測領域に物体が存在しない場合には、衝突回避制御は実施されない。この点を考慮し、衝突横位置の変化量ΔＸｐが閾値Ｔｈ１よりも大きくなった場合に、衝突予測領域を変更するようにした。具体的には、衝突予測領域を、物体の横速度Ｖｘを用いずに車両５０の幅に基づいて車両５０の進行方向前方に変更するようにした。そのため、物体が急停止したと判定された場合に、急停止した物体が衝突予測領域から直ちに外れるようにすることができる。その結果、その物体に対する接触回避制御の実行が制限される。

上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。

・上記実施形態では、レーダセンサ２１を用いて物体の相対位置を取得する構成としたが、レーダセンサ２１に代えて、例えば撮像装置２２を用いて物体の相対位置を取得する構成としてもよい。なお、撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等を用いた単眼カメラやステレオカメラ等が含まれる。この構成においても、撮像装置２２により撮影された画像に基づいて、物体の相対位置が取得されるため、上記実施形態と同様の作用・効果が奏される。

また、レーダセンサ２１に加えて撮像装置２２を用いて、相対位置を取得する構成としてもよい。かかる構成では、レーダセンサ２１は縦方向（車両５０の進行方向）の位置の取得に優れ、撮像装置２２は横方向（車両５０の車幅方向）の位置の取得に優れていることを考慮して、物体の相対位置を取得するようにしてもよい。

・上記実施形態では、衝突横位置の変化量ΔＸｐについて閾値Ｔｈ１を設定し、物体の急停止を判定する構成とした。ここで、例えば、物体の横速度Ｖｘが大きいほど、その物体が急停止した際の衝突横位置の変化量ΔＸｐは大きくなると考えられ、衝突横位置の変化量ΔＸｐは、物体の横速度Ｖｘに相関する。この点を考慮し、閾値Ｔｈ１を、物体の横速度Ｖｘに基づいて、可変に設定する構成としてもよい。この場合、物体の横速度Ｖｘが大きいほど急停止した際の移動軌跡の変化が大きくなることに鑑みて、物体の横速度Ｖｘが大きいほど、閾値Ｔｈ１が大きい値として設定されるとよい。これにより、物体の横速度Ｖｘに応じた急停止判定を適切に実施することができる。

・上記実施形態では、車両５０の進行方向に対して横方向に移動する物体として、歩行者を想定したが、歩行者に限らず、物体として、例えば自転車や、自動二輪車、自動車などを想定してもよい。この場合、物体の種類によって横速度Ｖｘが異なることを考慮して、閾値Ｔｈ１は物体の種類に応じて異なる値に設定されるとよい。これにより、物体に応じた急停止判定を適切に実施することができる。なお、物体の種類は、車両５０が撮像装置２２を備える構成において、ＥＣＵ１０による撮影画像に基づく周知のパターンマッチング等によって判定される。なお、ＥＣＵ１０における物体の種類を判定する処理が、「物体判定部」に相当する。

・上記実施形態では、衝突予測領域の横軸方向における幅を、車両５０の幅に基づいて設定したが、車両５０の幅以外に設定してもよい。例えば、車両５０が撮像装置２２を備える構成において、物体の種類に応じて衝突予測領域の横軸方向の幅を変更するものであってもよい。

・上記実施形態では、物体が急停止したと判定された場合に、衝突予測領域を車両５０の幅に基づいて、車両５０の進行方向前方に設定した。この点、これを変更し、例えば図６右図のように、衝突予測領域を、図２右図において横速度Ｖｘに基づいて設定される衝突予測領域に比べて、車両５０の進行方向前方に近づく側に設定してもよい。この構成においても、物体が急停止したと判定された場合に、従来制御に比べて、急停止した物体が衝突予測領域から速やかに外れることができる。

・上記実施形態では、物体が急停止したと判定された場合に、衝突予測領域を変更することで、衝突回避制御の実行を制限する構成としたが、これに限らない。例えば、図５のステップＳ１６を肯定した場合、すなわち物体が急停止したと判定した場合に、以降のステップＳ１８〜Ｓ２３をスキップし、その物体に対する衝突回避制御を実施しない構成としてもよい。かかる構成においても、不要作動の発生を抑制することができる。

・上記実施形態では、車両５０と衝突予測領域内に存在する物体との相対距離に応じて、衝突回避制御を実施する構成とした。具体的には、車両５０と衝突予測領域内に存在する物体との相対距離が、第１所定距離Ｄ１よりも小さければ警報装置３１を作動させ、第２所定距離Ｄ２よりも小さければブレーキ装置３２を作動させたが、これに限らず、他の装置を作動させてもよい。例えば、操舵装置を備えた構成において、車両５０と衝突予測領域内に存在する物体との距離が第３所定距離Ｄ３よりも小さいと判定された場合に、物体との衝突を避けるように、操舵装置に対して操舵信号を送信してもよい。

１０…ＥＣＵ。

Claims (7)

1. 車両の進行方向前方に存在する物体を検出して、その検出結果に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置（１０）であって、
   前記車両の進行方向に直交する横方向における前記物体の横速度の情報を所定周期で取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記情報の今回値及び過去値に基づいて、前記物体の横速度を算出する横速度算出部と、
   前記物体の位置の履歴に基づいて前記物体の移動軌跡を算出するとともに、その移動軌跡に基づいて、前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の車幅方向での位置を衝突横位置として算出する衝突横位置算出部と、
   前記横速度算出部により算出された前記横速度に基づいて、前記物体を前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定するとともに、前記衝突横位置算出部により算出された前記衝突横位置の変化量に基づいて前記物体の急停止を判定し、前記物体が急停止したと判定した場合、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する制限部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記制限部は、前記衝突横位置の変化量が、前記車両から遠ざかる側へ所定の閾値よりも大きくなった場合に、前記衝突予測領域を、前記物体の前記横速度を用いずに前記車両の幅に基づいて前記車両の進行方向前方に変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 車両の進行方向前方に存在する物体を検出して、その検出結果に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置（１０）であって、
   前記車両の進行方向に直交する横方向における前記物体の横速度の情報を所定周期で取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記情報の今回値及び過去値に基づいて、前記物体の横速度を算出する横速度算出部と、
   前記物体の位置の履歴に基づいて前記物体の移動軌跡を算出するとともに、その移動軌跡に基づいて、前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の車幅方向での位置を衝突横位置として算出する衝突横位置算出部と、
   前記横速度算出部により算出された前記横速度に基づいて、前記物体を前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定するとともに、前記衝突横位置算出部により算出された前記衝突横位置の変化量に基づいて、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する制限部と、
   を備え、
   前記制限部は、前記衝突横位置の変化量が、前記車両から遠ざかる側へ所定の閾値よりも大きくなった場合に、前記衝突予測領域を、前記物体の前記横速度を用いずに前記車両の幅に基づいて前記車両の進行方向前方に変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する車両制御装置。
4. 前記所定の閾値は、前記物体の前記横速度が大きいほど、大きい値として設定される請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記物体の種類を判定する物体判定部を備え、
   前記所定の閾値は、前記物体判定部により判定された前記物体の種類に応じて設定される請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記制限部は、前記衝突横位置が、前記車両から遠ざかる側へ変化する場合に、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記制限部は、前記衝突予測領域を変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置。

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