JP6700735B2 - サスペンション装置 - Google Patents

Description

本発明は、サスペンション装置に関する。

この種のサスペンション装置としては、たとえば、車両の車体と車軸との間に介装されるアクティブサスペンションとして機能するものがあり、具体的には、シリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に圧力室を区画するピストンとピストンに連結されるロッドとを備えたアクチュエータと、車両のエンジンによって常時駆動される油圧ポンプと、シリンダ内の圧力室と油圧ポンプとを接続する油路と、油路の途中に設けられて圧力室内の圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する姿勢変化抑制制御装置とを備えて構成されるもの（たとえば、特許文献１参照）がある。

特開昭６３−１７６７１０号公報

前記したサスペンション装置にあっては、エンジン停止モードがあるＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）にそのままでは搭載することができない。

そこで、ＨＥＶやＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の駆動源であるモータの動力で油圧ポンプを駆動することが考えられる。しかしながら、従来のサスペンション装置では、制御中に油圧ポンプが絶えず駆動されており、吐出流量もアクチュエータが悪路走行時などでアクチュエータが大振幅かつ高速で伸縮した際にも油圧ポンプの吐出流量が不足しないようになっている。そのため、従来のサスペンション装置は、油圧ポンプで消費するエネルギが非常に大きく、電力消費が激しくなるので、ＨＥＶやＥＶへの適用は困難である。

本発明は、前記問題を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、エネルギ消費が少なくＨＥＶやＥＶへ搭載することが可能なサスペンション装置の提供である。

本発明のサスペンション装置では、アクチュエータと、ポンプと、アクチュエータとポンプとの間に設けられてポンプから吐出される液体をアクチュエータへ供給してアクチュエータを伸縮させる液圧回路と、ポンプを駆動制御するコントローラとを備え、プレビューセンサで検知した路面変位に基づいて路面状態指標を求め、路面状態指標に基づいて目標回転数を求め、路面状態指標の増加に対して段階的或いは比例的に目標回転数を増加させるようになっている。よって、本発明のサスペンション装置では、ポンプが一定回転速度で駆動されず、吐出流量が少なくて済むようななめらかな路面を走行中であるような場合にはポンプの回転速度を低下させることができ、消費エネルギが低減される。また、アクチュエータが高速で伸縮する場合でも、アクチュエータで必要とする必要流量がポンプから供給されるので、流量不足を生じない。

また、プレビューセンサが検知する前方路面の路面変位に基づいて路面状態指標を求めているので、車両が通過する路面における路面状態指標を走行前に先んじて得られる。このように、車両が通過する路面における路面状態指標が走行前に先んじて得られ、この路面状態指標に基づいてポンプの回転数を制御するので、車両が実際にこの路面を通過する際にアクチュエータで要する流量を確保できる。よって、このサスペンション装置によれば、アクチュエータの推力が狙い通りに発揮されるので、車両における乗り心地も非常に良好となる。また、車両走行中における突起乗り上げや窪みを通過する際に、アクチュエータの推力発揮に要する流量が急激に増加するような場合でも、先んじて、車両の前方の路面変位を検知できるので、流量不足に陥らず、アクチュエータに適切な推力を発揮させ得る。

さらに、請求項２の発明では、プレビューセンサが検知する前方路面から車両までの距離を車速に基づいて決定するので、車速の変化に対応して、プレビューセンサが検知する前方路面の位置を変更できる。よって、このサスペンション装置によれば、車速によらず車両がある路面を通過する際に当該路面における路面状態指標を先んじて確実に得られ、アクチュエータが流量不足に陥るのを確実に阻止し、アクチュエータに最適な推力を発揮させ得る。

さらに、請求項３の発明では、路面変位のサンプリング時間とポンプの応答遅れ時間を加算した値に車速を乗じて距離を求めるようになっている。よって、車速の変化に対応して、プレビューセンサが検知する前方路面の位置を最適化できる。このように構成すると、プレビューセンサが検知する前方路面を得てコントローラが指示する回転数通りにポンプが制御されるタイミングで車輪が前方路面を通過するようになる。したがって、この請求項３の発明によれば、アクチュエータにて要する流量の確保が高精度に行われるので、車両に対する制振精度が向上する。

さらに、請求項４の発明にあっては、横方向加速度が横加速度閾値を超えるか、或いは、前後方向加速度が前後加速度閾値を超える場合、必要最低回転数を０を超える規定値に設定する。このようにすると、車体がノーズダイブや、スクォートおよびロールを抑制するためにアクチュエータが必要とする流量を確保でき、アクチュエータの推力不足も招かない。

そして、請求項５の発明にあっては、横方向加速度が横加速度閾値以下であって、かつ、前後方向加速度が前後加速度閾値以下である場合には、ポンプの必要最低回転数が０に設定される。よって、ポンプの目標回転数が極低い回転数に設定され、消費エネルギをより一層効果的に削減することができる。

また、請求項６の発明にあっては、車速が速度閾値以下である場合、ポンプの目標回転数を０に設定するので、アクチュエータでポンプからの流量供給が不要な状況ではポンプを停止させる。よって、常に一定回転速度でポンプを駆動する従来のサスペンション装置に比較して、大幅に消費エネルギを削減することができる。

また、請求項７の発明では、液圧回路が供給路と、排出路と、伸側通路と、圧側通路と、伸側通路に設けた伸側減衰弁と、圧側通路に設けた圧側減衰弁と、伸側通路と圧側通路の一方を選択的に供給路に接続するとともに伸側通路と圧側通路の他方を前記排出路に接続する切換弁と、供給電流に応じて供給路の圧力を調整可能な制御弁と、供給路の途中に設けた供給側チェック弁と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けた吸込チェック弁とを備える。そのため、サスペンション装置は、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとして機能できる。また、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなく、ポンプの駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。さらに、サスペンション装置が失陥した状態では、アクチュエータはパッシブなダンパとして機能して、フェールセーフ動作が確実に行われる。

さらに、請求項８の発明では、液圧回路が供給路と、排出路と、伸側通路と、圧側通路と、伸側通路に設けた伸側減衰弁と、圧側通路に設けた圧側減衰弁と、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路の間に設けられた差圧制御弁と、供給路の途中に設けた供給側チェック弁と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けた吸込チェック弁とを備える。そのため、サスペンション装置によれば、一つの差圧制御弁のみで、アクティブサスペンションとしても、セミアクティブサスペンションとしても機能できる。さらに、推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなく、ポンプの駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。

また、請求項９の発明では、差圧制御弁が、伸側供給ポジションとニュートラルポジションと圧側供給ポジションの３位置を有するスプールと、スプールを駆動するプッシュプル型のソレノイドと、スプールを附勢してニュートラルポジションに位置決めるばねとを有している。そして、ニュートラルポジションでは、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路が互いに連通されるため、失陥時にフェールセーフ動作が確実に行われる。

そして、請求項１０の発明では、差圧制御弁が、伸側供給ポジションとニュートラルポジションと圧側供給ポジションとフェールポジションの４位置を有するスプールと、スプールを駆動するソレノイドと、スプールを附勢してソレノイドの非通電時にスプールをフェールポジションに位置決めるばねとを有している。そして、非通電時に採られるフェールポジションでは、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路が互いに連通されるため、失陥時にフェールセーフ動作が確実に行われる。

さらに、請求項１１の発明では、液圧回路が、伸側減衰弁に並列に設けられた伸側チェック弁と、圧側減衰弁に並列に設けられた圧側チェック弁とを備えている。よって、ポンプから伸側室或いは圧側室へ流体を供給する際には、伸側チェック弁或いは圧側チェック弁を介してほとんど抵抗なく流体を伸側室或いは圧側室へ供給でき、アクチュエータの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプの負荷を軽減できる。また、伸側室或いは圧側室から流体が排出される場合には、伸側減衰弁或いは圧側減衰弁が通過する流体の流れに抵抗を与えるので、伸側室と圧側室の差圧を差圧制御弁で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁におけるソレノイドの推力を小さくしてもサスペンション装置に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁を小型化できるとともにコストをより安価にできる。

本発明のサスペンション装置によれば、エネルギ消費が少なくＨＥＶやＥＶへ搭載することが可能となる。

本発明のサスペンション装置の基本構成を示した図である。 本発明のサスペンション装置のコントローラの構成例を示した図である。 本発明のサスペンション装置を車両に適用した状態を示す図である。 路面状態指標取得部における路面状態指標を取得する処理について説明するための図である。 路面状態指標と加算回転数との関係を示したマップである。 ポンプの応答遅れ時間を説明する図である。 ポンプの回転速度を求める処理手順を示したフローチャートである。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。 第二の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。 第三の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。

＜サスペンション装置の基本構成＞
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。サスペンション装置Ｓは、図１から図３に示すように、伸縮可能なアクチュエータＡＣと、ポンプ４と、アクチュエータＡＣとポンプ４との間に設けられてポンプ４から吐出される液体をアクチュエータＡＣへ供給してアクチュエータＡＣを伸縮させる液圧回路ＦＣと、ポンプ４を駆動制御するコントローラＣとを備えて構成されている。

このサスペンション装置Ｓでは、アクチュエータＡＣは、シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてシリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３を備える。ロッド３は、伸側室Ｒ１内のみに挿通されていて、アクチュエータＡＣは、所謂、片ロッド型のアクチュエータとされている。なお、リザーバＲは、図１に示したところでは、アクチュエータＡＣとは独立して設けられているが、詳しくは図示しないが、アクチュエータＡＣにおけるシリンダ１の外周側に配置される外筒を設けて、シリンダ１と外筒との間の環状隙間で形成されてもよい。また、図３に示すように、コントローラＣは、車両Ｃａの四輪に設けたアクチュエータＡＣを制御するようになっているが、コントローラＣが制御するアクチュエータＡＣの数は任意に決定できる。

なお、サスペンション装置Ｓを車両Ｃａに適用する場合、シリンダ１を車両Ｃａの車体Ｂおよび車輪Ｗのうち一方に連結し、ロッド３を車体Ｂおよび車輪Ｗのうち他方に連結して、車体Ｂと車輪Ｗとの間に介装すればよい。

そして、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２には液体として、たとえば、作動油等の液体が充満され、リザーバＲ内は液体が貯留される。リザーバＲにも液体が充填され、気体ばね或いはばね或いはこれら両方によって充填される液体を加圧している。伸側室Ｒ１、圧側室Ｒ２、リザーバＲおよびリザーバＲ内に充填される液体は、作動油以外にも、たとえば、水、水溶液といった液体を使用できる。また、本発明では、伸長行程時に圧縮される室を伸側室Ｒ１とし、収縮行程時に圧縮される室を圧側室Ｒ２としてある。

ポンプ４は、吸込側から液体を吸い込んで吐出側から液体を吐出する一方向吐出型に設定され、モータ１３によって駆動されるようになっている。モータ１３には、直流、交流を問わず、種々の形式のモータ、たとえば、ブラシレスモータ、誘導モータ、同期モータ等を採用できる。

そして、ポンプ４の吸込側はポンプ通路１４によってリザーバＲに接続されており、吐出側は液圧回路ＦＣに接続されている。したがって、ポンプ４は、モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで液圧回路ＦＣへ液体を吐出するようになっている。

また、ポンプ４を駆動するモータ１３は、コントローラＣによって制御される。コントローラＣは、モータ１３へ供給する電流量を調節でき、ポンプ４の駆動および停止のみならず、ポンプ４の回転数を制御できるようになっている。つまり、ポンプ４は、コントローラＣによって、駆動制御される。

液圧回路ＦＣは、コントローラＣによって制御される電磁弁を備えており、ポンプ４から吐出される液体をアクチュエータＡＣにおける伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ供給できるようになっている。また、液圧回路ＦＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のいずれかから排出される液体およびポンプ４から吐出される液体のうち余剰分をリザーバＲへ排出するようになっている。そして、液圧回路ＦＣは、コントローラＣからの指令により伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を調節してアクチュエータＡＣの推力を制御し、アクチュエータＡＣをアクティブサスペンションとして機能させるようになっている。ポンプ４が停止しておりアクチュエータＡＣがポンプ４から液体供給を受けられない場合、液圧回路ＦＣは、アクチュエータＡＣを外部入力による伸縮に対して当該伸縮を抑制する推力を発揮するセミアクティブサスペンション或いはダンパとして機能させる。

コントローラＣは、図２および図３に示すように、車両Ｃａの前端に設けられたプレビューセンサ４１と、プレビュー位置決定部４２と、路面状態指標取得部４３と、最低回転数規制部４４と、目標回転数決定部４５と、ポンプ停止判断部４６と、推力演算部４７と、ドライバＤｒと、車体Ｂの上下方向加速度を検知する加速度センサ４８と、車輪Ｗの上下方向加速度を検知する加速度センサ４９と、車両Ｃａの速度（車速）Ｖｓを検知する車速センサ５０と、車体Ｂの横方向加速度Ｇｌａｔを検知する加速度センサ５１と、車体Ｂの前後方向加速度Ｇｌｏｎｇを検知する加速度センサ５２とを備えて構成されている。図２では、理解を容易にするため、コントローラＣに対して一つのアクチュエータＡＣを制御する構成を図示している。よって、車両Ｃａの四輪各輪Ｗと車体Ｂとの間に介装される四つのアクチュエータＡＣを単一のコントローラＣで制御する場合、車輪Ｗの上下方向加速度を検知する加速度センサ４９については、アクチュエータＡＣ毎に対応させて四つ設けるようにすればよい。加速度センサ５１，５２は、それぞれ、車体Ｂの横方向加速度Ｇｌａｔと前後方向加速度Ｇｌｏｎｇを検知するセンサであるので、車体Ｂに対して一つずつ設ければよい。なお、プレビューセンサ４１は、コントローラＣに含まれているが、図３では、理解を容易にするため、便宜上、プレビューセンサ４１をコントローラＣから独立した図としている。また、以下では、車両Ｃａの前側の車輪Ｗに設けられたアクチュエータＡＣを制御する場合を例にコントローラＣの動作を説明する。

推力演算部４７は、車両Ｃａの振動を抑制するべく車両Ｃａにおける車体Ｂの制御に必要なアクチュエータＡＣが発生すべき推力を求める。本例では、推力演算部４７は、基本的には、スカイフック制御則に則り、加速度センサ４８が検知する車体Ｂの上下方向の加速度に基づいて車体Ｂの振動を抑制するために必要なアクチュエータＡＣが発揮すべき推力を目標推力として求める。また、本例では、スカイフック制御による振動抑制制御のほかに、加速度センサ５１，５２で検知する横方向加速度および前後方向加速度の入力を受けて車両Ｃａの車体である車体Ｂのロール、ノーズダイブおよびスクォートを抑制する姿勢制御と、加速度センサ４９で検知する車輪Ｗの上下方向加速度の入力を受けて車輪Ｗの振動抑制制御を加味して、アクチュエータＡＣが発生すべき推力を目標推力として求めるようにしている。なお、スカイフック制御のみをおこなう場合、コントローラＣは、車体Ｂの上下方向の加速度のみから目標推力を求めるようにしてもよい。推力演算部４７で用いる制御則については、スカイフック制御以外の制御則を採用してもよく、車両Ｃａに適するものを選択すればよい。

そして、目標推力がアクチュエータＡＣの伸長方向の推力である場合、コントローラＣは、液圧回路ＦＣにおける電磁弁を制御してポンプ４から吐出される液体を圧側室Ｒ２へ供給させ、目標推力の大きさに応じて圧側室Ｒ２の圧力を制御する。反対に、目標推力がアクチュエータＡＣの収縮方向の推力である場合、コントローラＣは、液圧回路ＦＣにおける電磁弁を制御してポンプ４から吐出される液体を伸側室Ｒ１へ供給させ、目標推力の大きさに応じて伸側室Ｒ１の圧力を制御する。具体的には、推力演算部４７が求めた目標推力は、制御指令としてドライバＤｒに入力され、ドライバＤｒが目標推力によって指示されたとおりに電磁弁を駆動しアクチュエータＡＣの推力が目標推力通りに制御される。

このように、コントローラＣでは、アクチュエータＡＣの推力を制御することのほか、ポンプ４の吐出流量を制御すべく、プレビューセンサ４１、プレビュー位置決定部４２、路面状態指標取得部４３、最低回転数規制部４４、目標回転数決定部４５およびポンプ停止判断部４６を備えている。

プレビューセンサ４１は、図３に示すように、車体Ｂの前端に設けられており、車両Ｃａがこれから走行する路面変位を検知するために、車両Ｃａの前側の車輪Ｗからプレビュー位置決定部４２で決定された距離Ｌを開けて前方の路面における路面変位を検知する。プレビューセンサ４１としては、車両Ｃａから離れた位置における前方路面ＲＳの変位を検知できるセンサであればよく、たとえば、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザーレーダー、光学カメラ、超音波ソナー、赤外線センサといったセンサを利用できる。なお、プレビューセンサ４１の車体Ｂへの設置位置は、路面変位を検知できる位置であれば、前端以外に設置してもよい。

路面状態指標取得部４３は、図２に示すように、本実施の形態では、プレビューセンサ４１から入力される前方路面ＲＳの路面変位の絶対値のサンプリング時間Ｔ内における積分平均値を得て、この積分平均値を路面状態指標Ｉとする。具体的には、図４に示すように、路面変位を絶対値処理して、サンプリング時間Ｔ内にサンプリングされる路面変位の絶対値の総和をサンプリング時間Ｔで割り算するか、或いは、路面変位のデータの個数で割り算することで路面状態指標Ｉを得ればよい。サンプリング時間Ｔは、路面状態指標Ｉを求めるのに適する長さに設定されればよい。路面状態指標取得部４３は、路面状態指標Ｉを得る演算を行う時点から遡りサンプリング時間Ｔ前までにサンプリングされた路面変位を用いて路面状態指標Ｉを求め、所定の演算周期で路面状態指標Ｉを得る演算を繰り返し、路面状態指標Ｉを最新の値に更新し続ける。

路面状態指標Ｉは、車両Ｃａが走行する路面の路面粗さを表す尺度であり、数値が大きいほど路面のうねりや凹凸が多く路面が粗い状態を示している。つまり、プレビューセンサ４１で検知した路面変位の変動が大きければ大きいほど、路面状態指標Ｉが大きくなり、路面粗さが粗いとの評価となる。

また、路面状態指標Ｉを求めるには、サンプリング時間Ｔの範囲内の路面変位の絶対値の積分値、絶対値の積分平均値、二乗平均平方根値、絶対値の単純平均値、絶対値の最大値、或いは、絶対値の度数分布を得ることで求められる。たとえば、絶対値の積分値を用いる場合は、サンプリング時間Ｔの範囲内にサンプリングされた路面変位の絶対値の各値の総和を求めて、これを路面状態指標Ｉの値とすればよい。当然、路面状態指標Ｉの値が大きければ大きいほど、路面粗さが大きいことになる。

二乗平均平方根値を路面状態指標Ｉとする場合には、サンプリング時間Ｔ内にサンプリングされる路面変位の二乗の値の総和を路面変位のデータ個数で割った値の平方根を求めて、これを路面状態指標Ｉとすればよい。さらに、度数分布を路面状態指標Ｉとする場合には、路面変位の絶対値に複数の区分を設けて、データ個数が一番多く含まれる区分に割り当てられた値を路面状態指標Ｉとすればよい。路面粗さが大きくなるほど路面状態指標Ｉが大きくなるように区分に値を関連付けして度数分布を調べれば、路面粗さが粗くなればなるほど、路面状態指標Ｉも大きくなるので、このようにして路面状態指標Ｉを求めるようにしてもよい。区分に関連付けする値は任意に決めることができ、区分が区切る路面変位の絶対値の中央値をその区分の値として関連づけしてもよい。

最低回転数規制部４４は、加速度センサ５１で検知した車体Ｂの横方向加速度Ｇｌａｔと横加速度閾値αとを比較し、加速度センサ５２で検知した車体Ｂの前後方向加速度Ｇｌｏｎｇと前後加速度閾値βとを比較して、必要最低回転数を設定する。具体的には、最低回転数規制部４４は、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値αを超えるか、或いは、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値βを超える場合、必要最低回転数Ｎｂを規定値Ｎｂ１に設定する。必要最低回転数Ｎｂは、ポンプ４が吐出すべき流量を確保するうえで、最低限必要なポンプ４の回転数であり、規定値Ｎｂ１は、０を超える値に予め設定されている。車体Ｂの制動時のノーズダイブや加速時のスクォート、旋回時などで生じるロール等は、前記した姿勢制御によって抑制されアクチュエータＡＣの伸縮量はわずかとなる。このような場合、アクチュエータＡＣ内の圧力を最低限制御に要求される圧力に設定できるだけの少ない流量で足りるので、規定値Ｎｂ１は、低い回転数でよい。また、最低回転数規制部４４は、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値α以下であり、かつ、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値β以下である場合には、必要最低回転数Ｎｂを０に設定するようになっている。

目標回転数決定部４５は、路面状態指標Ｉに基づいてポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを決定する。具体的には、目標回転数決定部４５は、路面状態指標Ｉと加算回転数Ｎｒとの関係を示すマップを保有しており、当該マップを参照して路面状態指標取得部４３から入力される路面状態指標Ｉから加算回転数Ｎｒを求めるマップ演算を行う。マップでは、図５に示すように、加算回転数Ｎｒが路面状態指標Ｉの増加に対して段階的に数値が大きくなるように関係付けられている。前記したマップは、一例であって、マップは、たとえば、路面状態指標Ｉと加算回転数Ｎｒとを路面状態指標Ｉの増加に対して比例的に加算回転数Ｎｒが増加するように関係付けてもよい。また、目標回転数決定部４５は、加算回転数Ｎｒを求めると、路面状態指標Ｉとは別に入力される必要最低回転数Ｎｂに加算回転数Ｎｒを加算することで目標回転数Ｎｒｅｆを求め、この目標回転数Ｎｒｅｆをポンプ停止判断部４６へ入力するようになっている。最低回転数規制部４４が必要最低回転数Ｎｂを規定値Ｎｂ１とする場合には、目標回転数決定部４５は、規定値Ｎｂ１に加算回転数Ｎｒを加算した値を出力する。最低回転数規制部４４が必要最低回転数Ｎｂを０とする場合には、目標回転数決定部４５は、０に加算回転数Ｎｒを加算するので、加算回転数Ｎｒをそのまま目標回転数Ｎｒｅｆとして出力する。路面状態指標Ｉは路面粗さの尺度であって、路面粗さが大きな路面を車両Ｃａが走行すると、アクチュエータＡＣの伸縮量および伸縮速度が高くなる傾向となる。よって、路面状態指標Ｉの値が大きい場合には、外力によって強制的にアクチュエータＡＣが伸縮させられてシリンダ１内で必要となる流体量も多くなる。そのため、ポンプ４の回転数を大きくする必要があり、路面状態指標Ｉが大きくなると加算回転数Ｎｒも大きな値を採るように、加算回転数Ｎｒが路面状態指標Ｉに関連付けられる。

なお、最低回転数規制部４４を省略する場合、目標回転数決定部４５は、路面状態指標Ｉから加算回転数Ｎｒを求めるのではなく、路面状態指標Ｉと目標回転数Ｎｒｅｆの関係をマップ化しておき、路面状態指標Ｉから直接に目標回転数Ｎｒｅｆを求めてもよい。また、目標回転数決定部４５では、路面状態指標Ｉから加算回転数Ｎｒ或いは目標回転数Ｎｒｅｆを求める際にマップを利用しているが、路面状態指標Ｉをパラメータとした関数を演算することで加算回転数Ｎｒ或いは目標回転数Ｎｒｅｆを求めてもよい。

ポンプ停止判断部４６は、前記車速Ｖｓが速度閾値γ以下である場合、ポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを０に設定する。具体的には、ポンプ停止判断部４６は、車速センサ５０から車速Ｖｓの入力を受け、当該車速Ｖｓが速度閾値γ以下であるか判断し、車速Ｖｓが速度閾値γ以下である場合には、ポンプ４の目標回転数を０に設定して出力する。これに対して、車速Ｖｓが速度閾値γを超える場合には、ポンプ停止判断部４６は、目標回転数決定部４５が出力した目標回転数Ｎｒｅｆをそのまま出力して、ドライバＤｒへ入力する。車速Ｖｓが低い場合、アクチュエータＡＣの伸縮量、伸縮速度ともに小さく、ポンプ４を停止しても、アクチュエータＡＣが発生する推力で車両Ｃａの振動を十分に抑制することができるので、目標回転数Ｎｒｅｆを０としてポンプ４を停止させる。速度閾値γは、サスペンション装置Ｓが搭載される車両Ｃａに適するように任意に設定される。

ドライバＤｒは、液圧回路ＦＣにおける電磁弁をＰＷＭ駆動する駆動回路と、ポンプ４を駆動するモータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えており、推力演算部４７からの電磁弁への指令と、ポンプ停止判断部４６からの指令を受けると、指令通りに電磁弁およびモータ１３へ電流を供給する。なお、ドライバＤｒにおける各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。

プレビュー位置決定部４２は、車速センサ５０から入力される車速Ｖｓに基づいてプレビューセンサ４１が車両Ｃａからどれだけ離れた前方路面ＲＳを検知するかを決定する。つまり、プレビュー位置決定部４２は、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳから車両Ｃａまでの距離Ｌを車速Ｖｓに基づいて決定する。詳しくは後述するが、路面状態指標取得部４３は、所定のサンプリング時間Ｔにプレビューセンサ４１が得た路面変位の積分平均値を利用して路面状態指標Ｉを求めるようになっている。また、図６に示すように、ポンプ４には、ハードウェア上の応答遅れ時間τがあり、コントローラＣがモータ１３の回転数を変更してポンプ４の回転数を変更する際に時間遅れが生じる。

そして、プレビューセンサ４１が車両Ｃａから一定距離の前方路面ＲＳを検知する場合、車速Ｖｓが高低すると、プレビューセンサ４１が前方路面ＲＳの路面変位を検知した時刻から車両Ｃａの車輪Ｗが前方路面ＲＳを通過するまでの時間が変化する。

よって、プレビューセンサ４１で検知した前方路面ＲＳの路面変位から得られる路面状態指標Ｉを利用してポンプ４の回転数を制御して、コントローラＣが指示する回転数通りにポンプ４が制御されるタイミングで車輪Ｗが前方路面ＲＳを通過するようにするとよい。プレビューセンサ４１の路面変位の検知した時間からコントローラＣがポンプ４の回転数を制御するまでに、サンプリング時間Ｔとポンプ４の応答遅れ時間τを加算した時間が経過する。この経過時間中に車両Ｃａが走行する距離は、車速Ｖｓに応じて変化する。そこで、プレビュー位置決定部４２は、距離Ｌをサンプリング時間Ｔと応答遅れ時間τを加算した値に車速Ｖｓを乗じて求める。つまり、プレビュー位置決定部４２は、Ｌ＝Ｖｓ×（Ｔ＋τ）を演算して距離Ｌを求める。そして、プレビュー位置決定部４２は、距離Ｌを求めて、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳを変更する。このように距離Ｌを求めると、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳを得てコントローラＣが指示する回転数通りにポンプ４が制御されるタイミングで車輪が前方路面ＲＳを通過するようになる。

コントローラＣの各部の動作は以上であるが、つづいて、コントローラＣにおけるポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを求める処理手順を図７に示すフローチャートの一例を用いて説明する。まず、コントローラＣは、プレビューセンサ４１の入力を受けて路面状態指標Ｉを求める（ステップＳＴ１）。つづいて、ステップＳＴ２へ移行して、コントローラＣは、車速Ｖｓが速度閾値γを超えるか否かを判断し、車速Ｖｓが速度閾値γ以下である場合にはステップＳＴ３へ移行し、車速Ｖｓが速度閾値γを超えている場合にはステップＳＴ４へ移行する。

ステップＳＴ３では、車速Ｖｓが速度閾値γ以下であるので、コントローラＣは、目標回転数Ｎｒｅｆを０に設定して、ステップＳＴ１１へ移行する。他方、ステップＳＴ４では、コントローラＣは、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値αを超えるか否かを判断し、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値αを超える場合にはステップＳＴ５へ移行する。対して、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値α以下である場合にはステップＳＴ６へ移行する。

ステップＳＴ６では、コントローラＣは、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値βを超えるか否かを判断し、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値βを超える場合にはステップＳＴ５へ移行する。対して、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値β以下である場合にはステップＳＴ８へ移行する。

ステップＳＴ５では、コントローラＣは、必要最低回転数Ｎｂを規定値Ｎｂ１に設定してステップＳＴ７へ移行する。ステップＳＴ７では、コントローラＣは、路面状態指標Ｉから加算回転数Ｎｒを求めて、ステップＳＴ１０へ移行する。

ステップＳＴ８では、コントローラＣは、必要最低回転数Ｎｂを０に設定してステップＳＴ９へ移行する。ステップＳＴ９では、コントローラＣは、路面状態指標Ｉから加算回転数Ｎｒを求めて、ステップＳＴ１０へ移行する。

ステップＳＴ１０では、コントローラＣは、必要最低回転数Ｎｂに加算回転数Ｎｒを加算して目標回転数Ｎｒｅｆを求めて、ステップＳＴ１１へ移行する。ステップＳＴ１１では、コントローラＣは、目標回転数Ｎｒｅｆ通りにポンプ４を回転駆動させるべく、モータ１３へ電流指令を出力する。コントローラＣは、以上の処理手順を繰り返し実行して、ポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを繰り返し求めて、ポンプ４を制御する。

プレビュー位置決定部４２におけるプレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳの位置を変更する処理は、前述のフローチャートとは別のルーチンによって処理されて、車速Ｖｓが変化するとそれに応じて検知対象の前方路面ＲＳの位置を変更する。

以上、サスペンション装置Ｓは、前記したように動作する。そして、本発明のサスペンション装置Ｓによれば、路面状態指標Ｉに基づいて目標回転数Ｎｒｅｆを求めるようになっている。路面状態指標Ｉは路面粗さの尺度であり、路面が粗くなればなるほど、アクチュエータＡＣの伸縮量および伸縮速度が高くなる傾向にある。路面状態指標Ｉの値が大きい場合には、アクチュエータＡＣが外力で強制的に伸縮させられてシリンダ１内で必要となる流量が多くなるが、路面状態指標Ｉが大きい場合には、目標回転数Ｎｒｅｆの値も大きくなり、シリンダ１内での流量不足が生じない。反対に、路面状態指標Ｉの値が小さい場合には、目標回転数Ｎｒｅｆの値が小さくなって、ポンプ４の回転速度が低減されるために、サスペンション装置Ｓにおける消費電力が低減される。

よって、本発明のサスペンション装置Ｓでは、ポンプ４が一定回転速度で駆動されず、吐出流量が少なくて済むようななめらかな路面を走行中であるような場合にはポンプ４の回転速度を低下させることができ、消費エネルギが低減される。また、アクチュエータＡＣが高速で伸縮する場合でも、アクチュエータＡＣで必要とする必要流量Ｑがポンプ４から供給されるので、流量不足を生じない。

したがって、本発明のサスペンション装置Ｓによれば、ポンプ４を駆動する際の消費エネルギを低減でき、ポンプ４を常時一定回転速度で駆動されなくなるから、ＨＥＶやＥＶといった自動車にもサスペンション装置Ｓを利用できる。

また、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳの路面変位に基づいて路面状態指標Ｉを求めているので、車両Ｃａが通過する路面における路面状態指標Ｉを走行前に先んじて得られる。このように、車両Ｃａが通過する路面における路面状態指標Ｉが走行前に先んじて得られ、この路面状態指標Ｉに基づいてポンプ４の回転数を制御するので、車両Ｃａが実際にこの路面を通過する際にアクチュエータＡＣで要する流量を確保できる。よって、このサスペンション装置Ｓによれば、アクチュエータＡＣの推力が狙い通りに発揮されるので、車両Ｃａにおける乗り心地も非常に良好となる。また、車両走行中における突起乗り上げや窪みを通過する際に、アクチュエータＡＣの推力発揮に要する流量が急激に増加するような場合でも、先んじて、車両Ｃａの前方の路面変位を検知できるので、流量不足に陥らず、アクチュエータＡＣに適切な推力を発揮させ得る。

さらに、このサスペンション装置Ｓにあっては、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳから車両Ｃａまでの距離Ｌを車速Ｖｓに基づいて決定するので、車速Ｖｓの変化に対応して、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳの位置を変更できる。よって、このサスペンション装置Ｓによれば、車速Ｖｓによらず車両Ｃａがある路面を通過する際に当該路面における路面状態指標Ｉを先んじて確実に得られ、アクチュエータＡＣが流量不足に陥るのを確実に阻止し、アクチュエータＡＣに最適な推力を発揮させ得る。

また、サスペンション装置Ｓにあっては、路面変位のサンプリング時間Ｔとポンプ４の応答遅れ時間τを加算した値に車速Ｖｓを乗じて距離Ｌを求めるようになっている。よって、車速Ｖｓの変化に対応して、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳの位置を最適化できる。このように構成すると、プレビューセンサ４１が検知する前方路面ＲＳを得てコントローラＣが指示する回転数通りにポンプ４が制御されるタイミングで車輪が前方路面ＲＳを通過するようになる。したがって、本例のサスペンション装置Ｓによれば、アクチュエータＡＣにて要する流量の確保が高精度に行われるので、車両Ｃａに対する制振精度が向上する。

さらに、本例のサスペンション装置Ｓにあっては、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値αを超えるか、或いは、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値βを超える場合、必要最低回転数Ｎｂを０を超える規定値Ｎｂ１に設定する。このようにすると、車体Ｂがノーズダイブや、スクォートおよびロールを抑制するためにアクチュエータＡＣが必要とする流量を確保でき、アクチュエータＡＣの推力不足も招かない。

そして、本例の形態のサスペンション装置Ｓにあっては、横方向加速度Ｇｌａｔが横加速度閾値α以下であって、かつ、前後方向加速度Ｇｌｏｎｇが前後加速度閾値β以下である場合には、ポンプ４の必要最低回転数Ｎｂが０に設定される。よって、ポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆが極低い回転数に設定され、消費エネルギをより一層効果的に削減することができる。

また、本例の形態のサスペンション装置Ｓにあっては、車速Ｖｓが速度閾値γ以下である場合、ポンプ４の目標回転数を０に設定するので、アクチュエータＡＣでポンプ４からの流量供給が不要な状況ではポンプ４を停止させる。よって、常に一定回転速度でポンプを駆動する従来のサスペンション装置に比較して、大幅に消費エネルギを削減することができる。

＜第一の実施の形態＞
サスペンション装置Ｓの基本構成は、以上に説明したとおりである。以下では、具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の構成例を説明する。第一の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ１では、図８に示した液圧回路ＦＣ１を備えている。

液圧回路ＦＣ１は、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、伸側通路７に設けた伸側減衰弁１５と、圧側通路８に設けた圧側減衰弁１７と、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８の間に設けられて伸側通路７と圧側通路８の一方を供給路５へ選択的に接続するとともに伸側通路７と圧側通路８の他方を排出路６に接続する切換弁９と、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整可能な制御弁Ｖと、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０と、吸込通路１０の途中に設けられて排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１と、供給路５の途中であって制御弁Ｖとポンプ４との間に設けられてポンプ４側から制御弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁１２とを備えて構成されている。この液圧回路ＦＣ１の場合、電磁弁として切換弁９と制御弁Ｖを備えており、両者がコントローラＣによって制御される。

ポンプ４の吸込側はポンプ通路１４によってリザーバＲに接続されており、吐出側は供給路５に接続されている。したがって、ポンプ４は、モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで供給路５へ液体を吐出するようになっている。排出路６は、前述の通り、リザーバＲに連通されている。

伸側通路７の途中には、伸側室Ｒ１から切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５の他に、当該伸側減衰弁１５に並列されて切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう液体の流れのみを許容する伸側チェック弁１６が設けられている。よって、伸側室Ｒ１から切換弁９へ向けて移動する液体の流れに対しては、伸側チェック弁１６は閉じた状態に維持されるため、液体は、伸側減衰弁１５のみを通過して切換弁９側へ向かって流れる。切換弁９から伸側室Ｒ１へ向けて移動する液体の流れに対して伸側チェック弁１６が開き、伸側チェック弁１６は伸側減衰弁１５に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、伸側チェック弁１６を優先的に通過して伸側室Ｒ１側へ向かって流れる。伸側減衰弁１５は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、伸側室Ｒ１から切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。

圧側通路８の途中には、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７の他に、当該圧側減衰弁１７に並列されて切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する圧側チェック弁１８が設けられている。よって、圧側室Ｒ２から切換弁９へ向けて移動する液体の流れに対しては、圧側チェック弁１８は閉じた状態に維持されるため、液体は、圧側減衰弁１７のみを通過して切換弁９側へ向かって流れる。切換弁９から圧側室Ｒ２へ向けて移動する液体の流れに対して圧側チェック弁１８が開き、圧側チェック弁１８は圧側減衰弁１７に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、圧側チェック弁１８を優先的に通過して圧側室Ｒ２側へ向かって流れる。圧側減衰弁１７は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。

さらに、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。

切換弁９は、４ポート２位置の電磁切換弁とされており、伸側通路７と供給路５とを連通するとともに圧側通路８と排出路６を連通する伸側供給ポジション９ｂと、伸側通路７と排出路６とを連通するとともに圧側通路８と供給路５を連通する圧側供給ポジション９ｃとを備えたスプール９ａと、スプール９ａを附勢するばね９ｄと、前記ばね９ｄに対抗する推力をスプール９ａに与えるソレノイド９ｅとを備えている。そして、ソレノイド９ｅへ電力供給しない非通電時には、スプール９ａはばね９ｄによって附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採り、ソレノイド９ｅへ通電するとスプール９ａはソレノイド９ｅの推力で押されて、圧側供給ポジション９ｃを採るようになっている。

したがって、切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採る場合、供給路５が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通されるとともに、排出路６が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通される。この状態でポンプ４が駆動されると伸側室Ｒ１に液体が供給されて圧側室Ｒ２からリザーバＲへ液体が排出されるので、アクチュエータＡＣは収縮できる。他方、切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採る場合、供給路５が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通されるとともに、排出路６が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通される。この状態でポンプ４が駆動されると圧側室Ｒ２に液体が供給されて伸側室Ｒ１からリザーバＲへ液体が排出されるので、アクチュエータＡＣは伸長できる。

また、ポンプ４から供給路５へ液体が吐出されるが、この供給路５の圧力を制御するために、液圧回路ＦＣには、制御弁Ｖが設けられている。制御弁Ｖは、具体的には、供給路５と排出路６を接続する制御通路１９の途中に設けられており、開弁圧を調節して制御弁Ｖの上流側である供給路５の圧力を制御できるようになっている。

制御弁Ｖは、この例では、電磁圧力制御弁とされており、制御通路１９の途中に設けた弁体２０ａと、弁体２０ａに供給路５側である上流側の圧力をパイロット圧として弁体２０ａを開弁方向に作用させるパイロット通路２０ｂと、弁体２０ａに推力を与えるソレノイド２０ｃとを備えている。ソレノイド２０ｃは、図示しないばねとコイルとで構成されている。ソレノイド２０ｃにおけるばねは、常に弁体２０ａを開弁方向へ附勢しており、対して、ソレノイド２０ｃは、通電時には、弁体２０ａを附勢するばねに対抗する推力を発生できるようになっている。よって、ソレノイド２０ｃへの通電量を調節して制御弁Ｖの開弁圧を高低調節でき、供給路５の圧力を制御弁Ｖの開弁圧に制御できる。このように、制御弁Ｖは、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整可能となっているが、前記した制御弁Ｖの具体的構成は一例であってこれに限定されるものではない。

この制御弁Ｖにあっては、ソレノイド２０ｃへ供給する電流量に比例した開弁圧を得られるようになっており、電流量を大きくすればするほど開弁圧が大きくなり、電流を供給しない場合には開弁圧が最小になるようになっている。また、制御弁Ｖは、サスペンション装置Ｓ１の実用領域において流量に比例して圧力損失が大きくなる圧力オーバーライドがない特性となっている。なお、実用領域とは、たとえば、アクチュエータＡＣを図３に示すように車両Ｃａの車体Ｂと車輪Ｗとの間に介装して使用する場合において、アクチュエータＡＣが秒速１ｍの範囲内で伸縮する領域とすればよい。実用領域において流量に比例して圧力損失が大きくなる圧力オーバーライドがない特性とは、アクチュエータＡＣが秒速１ｍの範囲内で伸縮する場合に制御弁Ｖを通過し得る流量に対して圧力オーバーライドを無視できる程度の特性を指す。また、制御弁Ｖは、本実施の形態では、非通電時における開弁圧がごく小さく、非通電時において通過する液体の流れに対してほとんど抵抗を与えないようになっている。

さらに、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が制御通路１９に対して並列に設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。

供給路５の途中であって制御弁Ｖとポンプ４との間には供給側チェック弁１２が設けられている。より詳しくは、供給路５の途中であって制御通路１９および吸込通路１０の接続点よりもポンプ４側に供給側チェック弁１２が設けられており、供給側チェック弁１２は、ポンプ４側から制御弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容し、その反対の流れを阻止する。よって、ポンプ４の吐出圧より切換弁９側の圧力が高圧となっても、供給側チェック弁１２が閉じてポンプ４側へ液体の逆流が阻止される。

サスペンション装置Ｓ１は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、モータ１３、ポンプ４、切換弁９および制御弁Ｖを正常に動作できる通常時における作動を説明する。

基本的には、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうちポンプ４に接続する室にポンプ４が吐出する液体を供給しつつ排出路６を通じて他方の室をリザーバＲに連通させる。このようにすると、アクチュエータＡＣは、積極的に伸長或いは収縮して、アクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、切換弁９を圧側供給ポジション９ｃとして、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、切換弁９を伸側供給ポジション９ｂとして、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、制御弁Ｖによって供給路５の圧力を調節してアクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

目標推力の演算、制御弁Ｖおよび切換弁９に与える電流量の演算と電流量の供給については、モータ１３を制御するコントローラＣが実行するようになっているが、コントローラＣの上位の制御装置が実行してもよい。このサスペンション装置Ｓ１におけるドライバＤｒは、たとえば、制御弁Ｖおよび切換弁９におけるソレノイド２０ｃおよびソレノイド９ｅをＰＷＭ駆動する駆動回路と、モータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えている。そして、ドライバＤｒは、コントローラＣで決定した通りにソレノイド２０ｃ、ソレノイド９ｅおよびモータ１３へ電流を供給する。ドライバＤｒにおける各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。

そして、アクチュエータＡＣに発生させる目標推力がアクチュエータＡＣの伸長方向では、コントローラＣは切換弁９について圧側供給ポジション９ｃを選択すればよい。また、アクチュエータＡＣに発生させる目標推力がアクチュエータＡＣの収縮方向では、コントローラＣは切換弁９について伸側供給ポジション９ｂを選択する。ドライバＤｒは、切換弁９に前記のように選択されたポジションへ切換えるべく、ソレノイド９ｅへ電流の供給或いは停止する。具体的には、本例では、アクチュエータＡＣを収縮作動させる場合には、伸側室Ｒ１へ液体を供給し圧側室Ｒ２から液体をリザーバＲへ排出させるために、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９におけるソレノイド９ｅへは電流を供給せず非通電とする。反対に、アクチュエータＡＣを伸長作動させる場合には、圧側室Ｒ２へ液体を供給し伸側室Ｒ１から液体をリザーバＲへ排出させるために、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９におけるソレノイド９ｅへ電流を供給すればよい。サスペンション装置Ｓ１における推力の制御に用いる制御則については、車両Ｃａに適するものを選択すればよく、たとえば、スカイフック制御等といった車両Ｃａの振動抑制に優れる制御則を採用するとよい。また、コントローラＣに入力する情報は、コントローラＣで採用する制御則に適した情報であればよく、図示はしないが、当該情報についてはセンサ等で検知してコントローラＣに入力すればよい。なお、制御弁Ｖおよび切換弁９の制御にあっては、コントローラＣとは別にコントローラを備えていてもよい。

以上、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させる場合の作動について説明したが、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮する。以下に、外乱を受けたアクチュエータＡＣの伸縮を踏まえた作動について説明する。

最初に、ポンプ４を駆動して供給路５へ液体を吐出している状態についての作動を説明する。アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する場合、アクチュエータＡＣが推力を発生する方向とアクチュエータＡＣの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。

まず、第一のケースとして、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であり、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、さらに、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。ポンプ４の回転数は、前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなっても、液体は、ポンプ４側に逆流しない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の伸側室Ｒ１は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５による圧力損失分を重畳した圧力分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。他方、圧側室Ｒ２はリザーバＲと等圧であり、伸側室Ｒ１の圧力は、リザーバＲの圧力との差圧として捉えられる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図９中の線（１）で示す特性となる。

続いて、第二のケースとして、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量は、単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上に制御され、伸側室Ｒ１で必要となる必要流量Ｑよりポンプ４の吐出流量は多い。この場合、ポンプ４から吐出された液体は、伸側チェック弁１６を通じて伸側室Ｒ１へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち伸側室Ｒ１で吸収されずに余った液体が制御弁Ｖを通じてリザーバＲへ流れる。したがって、伸側室Ｒ１の圧力は、供給路５の圧力と等圧となり、制御弁Ｖの開弁圧に制御される。他方の容積が減少する圧側室Ｒ２には、圧側減衰弁１７および排出路６を介して圧側室Ｒ２から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。したがって、このような状況では、伸側室Ｒ１の圧力は制御弁Ｖの開弁圧に等しくなるが、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなり、圧側室Ｒ２から排出される流量が多くなるとそれだけ圧力損失も大きくなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、制御弁Ｖによって調節される差圧から圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を助成する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図９中の線（２）で示す特性となる。

これに対して、アクチュエータＡＣの収縮速度が高く、ポンプ４の吐出流量が最大に制御されても単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。そして、ポンプ４から吐出される液体が全て伸側室Ｒ１で吸収されてしまうようになると、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。このような状況となると、伸側室Ｒ１の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなるが、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を下方に押し下げる方向へは推力を発揮できなくなり、反対の方向へ、つまり、ピストン２を上方へ押し上げる方向へ推力を発揮する。以上、ピストン２を押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる際に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動して、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満であると、ピストン２を押下げる推力を発揮できなくなる。このような状況では、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図９中の線（３）で示す特性となる。制御弁Ｖの開弁圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量以上では図９中の線（２）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満となると図９中の線（３）の特性へ変化する。

次に、第三のケースとして、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。この場合、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要があるので、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、さらに、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。ポンプ４の回転数は、前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなっても、液体は、ポンプ４側に逆流しない。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。他方の伸側室Ｒ１の圧力は、リザーバＲと等圧となる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、制御弁Ｖの開弁圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図９中の線（４）で示す特性となる。

さらに、第四のケースとして、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量は、単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量以上に制御され、圧側室Ｒ２で必要となる必要流量Ｑよりポンプ４の吐出流量は多い。そのため、ポンプ４から吐出された液体は、圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち圧側室Ｒ２で吸収されずに余った液体が制御弁Ｖを通じてリザーバＲへ流れる。したがって、圧側室Ｒ２の圧力は、供給路５の圧力と等圧となり、制御弁Ｖの開弁圧に制御される。他方の容積が減少する伸側室Ｒ１には、伸側減衰弁１５および排出路６を介して伸側室Ｒ１から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。このような状況では、圧側室Ｒ２の圧力は制御弁Ｖの開弁圧に等しくなるが、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなり、伸側室Ｒ１から排出される流量が多くなるとそれだけ圧力損失も大きくなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、制御弁Ｖによって調節される差圧から伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を助成する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図９中の線（５）で示す特性となる。

これに対して、アクチュエータＡＣの伸長速度が高く、ポンプ４の吐出流量が最大に制御されても単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。そして、ポンプ４から吐出される液体が全て圧側室Ｒ２で吸収されるようになると、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。このような状況では、圧側室Ｒ２の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなるが、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を上方に押し上げる方向へは推力を発揮できなくなり、反対の方向へ、つまり、ピストン２を下方へ押し下げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる際に、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると、ピストン２を押し上げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図９中の線（６）で示す特性となる。制御弁Ｖの開弁圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上では図９中の線（５）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると図９中の線（６）の特性へ変化する。なお、アクチュエータＡＣは、収縮側では図９中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図９中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。

以上から、制御弁Ｖの開弁圧の調節により、図９中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上であると、アクチュエータＡＣは伸縮方向と同方向に推力を発揮できる。

引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ１の作動を説明する。この場合についても、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する方向とアクチュエータＡＣが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。

まず、ピストン２を押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を押し下げる方向であるので、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体は、ポンプ４側に流れない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の伸側室Ｒ１は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５による圧力損失分を重畳した圧力分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなる。縦軸にアクチュエータＡＣの推力の方向を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採った図１０に示したグラフでは、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図１０中の線（１）で示す特性となる。

続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。ポンプ４が停止状態であってポンプ４から液体は供給されないが、アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向である。そのため、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この状況では、伸側室Ｒ１の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなる。他方の容積が減少する圧側室Ｒ２は、圧側減衰弁１７および排出路６を介して圧側室Ｒ２から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際の生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を下方に押し下げる方向へは推力を発揮できず、反対の方向へ、つまり、ピストン２を上方へ押し上げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させようとする場合で、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合にあって、ポンプ４が停止している場合、ピストン２を押し下げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図１０中の線（２）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、圧側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。そのため、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体は、ポンプ４側に流れない。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の圧側室Ｒ２は、制御弁Ｖの開弁圧に圧側減衰弁１７による圧力損失分を重畳した圧力分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。よって、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図１０中の線（３）で示す特性となる。

続いて、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。ポンプ４が停止状態であってポンプ４から液体は供給されないが、アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。そのため、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、制御弁Ｖには液体が流れなくなる。圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この状況では、圧側室Ｒ２の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなる。他方の容積が減少する伸側室Ｒ１には、伸側減衰弁１５および排出路６を介して伸側室Ｒ１から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を上方に押し上げる方向へは推力を発揮できず、反対の方向へ、つまり、ピストン２を下方へ押し下げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させようとする場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合にあって、ポンプ４が停止している場合、ピストン２を上方に押し上げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図１０中の線（４）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、伸側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

このようにポンプ４の停止中は、制御弁Ｖの開弁圧を調整すると、図１０中第一象限内では、線（４）から線（１）までの範囲で、第三象限内では、線（２）から線（３）の範囲で、アクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

ここで、セミアクティブサスペンションにあっては、減衰力可変ダンパを用いてカルノップ則に従ってスカイフック制御を実行する場合を考える。伸側減衰力（ピストンを押し下げる方向の力）が必要である場合、伸長作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、収縮作動時には、伸側減衰力が得られないから圧側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。他方、圧側減衰力（ピストンを押し上げる方向の力）が必要な場合、収縮作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、伸長作動時には、圧側減衰力が得られないから伸側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し下げる推力を発揮させる場合、伸長時にはアクチュエータＡＣの推力が切換弁９によって出力可能範囲内で制御され、収縮時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。反対に、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し上げる推力を発揮させる場合、収縮時にはアクチュエータＡＣの推力が制御弁Ｖによって出力可能範囲内で制御され、伸長時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮ができる。よって、ポンプ４が駆動中であってもポンプ４の吐出流量が拡大する伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の容積増大量未満となると、自動的に、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとして機能できる。

最後に、サスペンション装置Ｓ１のモータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電が何らかの異常により通電不能な失陥時におけるサスペンション装置Ｓ１の作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、モータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバＤｒに異常が見られた場合にモータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電を停止する場合も含まれる。

失陥時には、モータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、制御弁Ｖは開弁圧が最小となり、切換弁９は、ばね９ｄに附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採った状態となる。

この状態で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、ポンプ４側に液体が流れない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

伸側室Ｒ１から排出された液体は制御弁Ｖを通過するが、制御弁Ｖが非通電時に通過する流れに対しほとんど抵抗を与えない特性になっているため、供給路５の圧力は、ほぼリザーバＲの圧力と等圧となる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなるから、当該圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなる。したがって、アクチュエータＡＣの推力の特性は、図１１に示したグラフでは、図１１中の線（１）で示す特性となる。

反対に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、リザーバＲへ流れる。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから吸込通路１０、吸込チェック弁１１を通じて容積拡大分に見合う液体が供給される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体はポンプ４側に液体が流れない。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。したがって、アクチュエータＡＣの推力の特性は、図１１中の線（２）で示す特性となる。

このようにサスペンション装置Ｓ１が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能でき、車体Ｂおよび車輪Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。なお、失陥時に、切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採るようにしても、図１１に示した特性を実現でき、フェールセーフ動作を行える。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとして機能できる。また、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

また、制御弁Ｖが流量に対する圧力オーバーライドが少ない特性である場合には、ポンプ４に作用する圧力が小さくなるため、ポンプ４で消費するエネルギ量も少なくなり、より効果的にエネルギ消費を抑制できる。

さらに、サスペンション装置Ｓ１が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能して、車体Ｂおよび車輪Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側室Ｒ１から切換手段としての切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを有し、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力を制御弁Ｖの開弁圧以上にして大きな推力が得られる。よって、制御弁Ｖにおけるソレノイド２０ｃの推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ１は大きな推力を発生できる。このことから、制御弁Ｖを小型化でき、コストを低減できる。なお、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであってもよく、その場合、伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８の省略も可能である。その場合でも、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面ではポンプ４の駆動が必須ではないからエネルギ消費が少なくなるという本発明の効果は失われない。

＜第二の実施の形態＞
具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の他の構成例を説明する。第二の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ２では、図１２に示した液圧回路ＦＣ２を備えている。

液圧回路ＦＣ２は、図１２に示すように、制御弁Ｖと切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を制御する液圧回路ＦＣ１に対して、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８の間に４ポート３位置の差圧制御弁ＤＰ１を設けている点で異なっている。具体的には、液圧回路ＦＣ２は、液圧回路ＦＣ１において制御通路１９、制御弁Ｖおよび切換弁９を廃止する代わりに、切換弁９を設けていた位置に差圧制御弁ＤＰ１を設けている。その他の液圧回路ＦＣ２の構成は、液圧回路ＦＣ１と同様であるので、説明の重複を避けるため、同一の部材については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

差圧制御弁ＤＰ１は、伸側通路７に接続されるＡポートと、圧側通路８に接続されるＢポートと、供給路５に接続されるＰポートと、排出路６に接続されるＴポートの４ポートを有して伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御する４ポート３位置の電磁差圧制御弁とされている。

具体的には、伸側通路７と供給路５とを連通するとともに圧側通路８と排出路６を連通する伸側供給ポジションＡ１と、全ポートを連通して供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通させるニュートラルポジションＮ１と、伸側通路７と排出路６とを連通するとともに圧側通路８と供給路５を連通する圧側供給ポジションＢ１と、スプールＳＰ１を両側から挟んで附勢する一対のばねＣｓ１，Ｃｓ２と、スプールＳＰ１を駆動するプッシュプル型のソレノイドＳｏｌ１とを備えている。スプールＳＰ１は、ソレノイドＳｏｌ１から推力を受けないと、ばねＣｓ１，Ｃｓ２による附勢力により、ニュートラルポジションＮ１を採る中立位置に位置決めされる。なお、伸側供給ポジションＡ１、ニュートラルポジションＮ１および圧側供給ポジションＢ１は、スプールＳＰ１の移動により、連続的に切換わるようになっている。

また、伸側通路７からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ１の一端側へ導いており、伸側通路７の圧力でスプールＳＰ１を図１２中下方へ附勢できるようになっている。さらに、圧側通路８からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ１の他端側へ導いており、圧側通路８の圧力でスプールＳＰ１を図１２中上方へ附勢できるようになっている。伸側通路７の圧力によってスプールＳＰ１を図１２中下方へ押す力と、圧側通路８の圧力によってスプールＳＰ１を図１２中上方へ押す力は、互いにスプールＳＰ１を反対に向けて押す力であり、これらの合力を液圧フィードバック力として利用している。ソレノイドＳｏｌ１へ通電すると、スプールＳＰ１は、前記ポジションＡ１，Ｂ１のうち、ソレノイドＳｏｌ１からの推力、伸側通路７および圧側通路８の圧力による液圧フィードバック力と、ばねＣｓ１，Ｃｓ２の附勢力が釣り合うポジションに切換わる。ソレノイドＳｏｌ１の推力の大小によって、この推力と前記液圧フィードバック力とばねＣｓ１，Ｃｓ２の附勢力が釣り合うスプールＳＰ１の位置が変化するので、ソレノイドＳｏｌ１の推力調整によって、伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御できる。他方、ソレノイドＳｏｌ１へ電力供給しない非通電時には、スプールＳＰ１は、ばねＣｓ１，Ｃｓ２によって附勢されて中立位置のニュートラルポジションＮ１を採る。

よって、ソレノイドＳｏｌ１へ供給する電流量の調整によって、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を制御できる。なお、アクチュエータＡＣが伸縮するとアクチュエータＡＣの伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ液体が出入りするため、差圧制御弁ＤＰ１を通過する流量は、ポンプ流量からアクチュエータＡＣの伸縮による流量分だけ増減する。このようにアクチュエータＡＣの伸縮によって流量が増減しても、液圧フィードバック力によってスプールＳＰ１が自動的に移動して、前記差圧は、ソレノイドＳｏｌ１へ供給する電流量によって一意的に決められた差圧に制御される。

コントローラＣは、この場合、差圧制御弁ＤＰ１およびモータ１３へ供給する電流を制御すればよい。なお、差圧制御弁ＤＰ１の制御にあっては、コントローラＣとは別にコントローラを備えていてもよい。

なお、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を適切に制御できるのは、高圧側の圧力がリザーバ圧より高く保たれる場合であって、ポンプ流量が不足、或いは、ポンプ４が停止状態でリザーバＲから吸込チェック弁１１を介して液体の供給を受けなければならない状態では、差圧は０となる。

サスペンション装置Ｓ２は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、モータ１３、ポンプ４、差圧制御弁ＤＰ１を正常に動作させられる通常時における作動を説明する。

基本的には、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、差圧制御弁ＤＰ１によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２との差圧を制御すれば、アクチュエータＡＣが積極的に伸長或いは収縮するアクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ１を圧側供給ポジションＢ１として、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ１を伸側供給ポジションＡ１として、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、差圧制御弁ＤＰ１によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を調節すれば、アクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

以上、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させる場合の作動について説明したが、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮するので、以下に、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する点を踏まえた作動について説明する。

アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する場合、アクチュエータＡＣが推力を発生する方向とアクチュエータＡＣの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。Ａポートの圧力をＰａとし、Ｂポートの圧力をＰｂとすると、第一のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、圧側室Ｒ２には、ポンプ４からＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。

伸長速度が速くなり、ポンプ４の回転数が目標回転数Ｎｒｅｆに制御されても圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図１３中の線（１）で示す特性となる。

第二のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、伸側室Ｒ１には、ポンプ４からＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧から圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を助成する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３中の線（２）で示す特性となる。

さらに、収縮速度が速くなり、目標回転数Ｎｒｅｆが上限に達しても伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の最大吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。このような状態となると、ポンプ４の吐出流量ではＡポートを加圧できず、Ａポートの圧力Ｐａは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってはＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３中の線（３）で示す特性となり、線（２）で示した特性とは不連続となる。このように、伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回るとアクチュエータＡＣがパッシブなダンパとして機能し、収縮速度に依存して推力が変化する特性となる。

次に、第三のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、伸側室Ｒ１には、ポンプ４からＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。

伸長速度が速くなり、ポンプ４の回転数が目標回転数Ｎｒｅｆに制御されても伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３中の線（４）で示す特性となる。

第四のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、圧側室Ｒ２には、ポンプ４からＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧から伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を助成する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３中の線（５）で示す特性となる。

さらに、伸長速度が速くなり、目標回転数Ｎｒｅｆが上限に達しても圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の最大吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。このような状態となると、ポンプ４の吐出流量ではＢポートを加圧できず、Ｂポートの圧力Ｐｂは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってはＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１３中の線（６）で示す特性となり、線（５）で示した特性とは不連続となる。このように、圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回るとアクチュエータＡＣがパッシブなダンパとして機能し、伸長速度に依存して推力が変化する特性となる。

なお、アクチュエータＡＣは、収縮側では図１３中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図１３中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。

以上から、差圧制御弁ＤＰ１による差圧制御により、図１３中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、アクチュエータＡＣの伸縮方向と同方向に推力を発揮させられる。

引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ２の作動を説明する。この場合についても、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する方向とアクチュエータＡＣが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。

第一のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、圧側室Ｒ２には、リザーバＲからＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。

Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１４に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図１４中の線（１）で示す特性となる。

第二のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、伸側室Ｒ１には、リザーバＲから吸込チェック弁１１、Ａポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力Ｐａは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１４中の線（２）で示す特性となる。

次に、第三のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、伸側室Ｒ１には、リザーバＲからＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。

Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１４中の線（３）で示す特性となる。

第四のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、圧側室Ｒ２には、リザーバＲから吸込チェック弁１１、Ｂポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。Ｂポートの圧力Ｐｂは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１４中の線（４）で示す特性となる。

よって、ポンプ４を停止した状態では、差圧制御弁ＤＰ１による差圧制御により、図１４中において、第一象限内では、線（１）から線（４）までの範囲で、第三象限内では、線（３）から線（２）までの範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

また、ポンプ４が停止状態では、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させようとする場合、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動すると、差圧制御弁ＤＰ１の差圧制御によらず、アクチュエータＡＣの推力は、図１４中の線（２）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、圧側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。さらに、ポンプ４が停止状態では、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させようとする場合、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動すると、差圧制御弁ＤＰ１の差圧制御によらず、アクチュエータＡＣの推力は、図１４中の線（４）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、伸側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し下げる推力を発揮させる場合、伸長時にはアクチュエータＡＣの推力が差圧制御弁ＤＰ１によって出力可能範囲内で制御され、収縮時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。反対に、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し上げる推力を発揮させる場合、収縮時にはアクチュエータＡＣの推力が差圧制御弁ＤＰ１によって出力可能範囲内で制御され、伸長時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮ができる。よって、ポンプ４が駆動中であってもポンプ４の吐出流量が拡大する伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の容積増大量未満となると、自動的に、サスペンション装置Ｓ２がセミアクティブサスペンションとして機能できる。

最後に、サスペンション装置Ｓ２のモータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電が何らかの異常により通電不能な失陥時におけるサスペンション装置Ｓ２の作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、モータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバＤｒに異常が見られた場合にモータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電を停止する場合も含まれる。

失陥時には、モータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、差圧制御弁ＤＰ１は、ばねＣｓ１，Ｃｓ２に附勢されてニュートラルポジションＮ１を採る状態となる。具体的な差圧制御弁ＤＰ１にあっては、ばねＣｓ１，Ｃｓ２によって附勢されてニュートラルポジションＮ１を採る状態となる。

この状態で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出される。容積が膨張する圧側室Ｒ２に対しては、伸側室Ｒ１およびリザーバＲから液体が補充される。

よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１５中の線（１）で示す特性となる。

反対に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出される。容積が膨張する伸側室Ｒ１に対しては、圧側室Ｒ２およびリザーバＲから液体が補充される。

よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１５中の線（２）で示す特性となる。

このようにサスペンション装置Ｓ２が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能して、車体Ｂおよび車輪Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ２によれば、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

そして、本発明のサスペンション装置Ｓ２にあっては、アクチュエータＡＣの推力の制御を差圧制御弁ＤＰ１のみで行えるので、電磁弁が二つ必要であった第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１に比較して、装置全体のコストが安価となるだけでなく、液圧回路の配管の取り回しも簡素化できる。

さらに、このサスペンション装置Ｓ２にあっては、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、ソレノイドを搭載した差圧制御弁ＤＰ１を一つ設けるだけで、失陥時におけるフェールセーフ動作を行える。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ２にあっては、伸側室Ｒ１から差圧制御弁ＤＰ１に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて差圧制御弁ＤＰ１から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６と、圧側室Ｒ２から差圧制御弁ＤＰ１に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて差圧制御弁ＤＰ１から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を差圧制御弁ＤＰ１で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁ＤＰ１におけるソレノイドＳｏｌ１の推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ２に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁ＤＰ１を小型化できるとともにコストをより安価にできる。なお、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が液体の流れる方向にかかわりなく液体の流れに抵抗を与えるものであってもよく、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略できる。

＜第三の実施の形態＞
具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の他の構成例を説明する。第三の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ３では、図１６に示した液圧回路ＦＣ３を備えている。

液圧回路ＦＣ３は、図１６に示すように、液圧回路ＦＣ２の差圧制御弁ＤＰ１を４ポート４位置の差圧制御弁ＤＰ２に変更した点で異なっている。その他の液圧回路ＦＣ３の構成は、液圧回路ＦＣ２と同様であるので、説明の重複を避けるため、同一の部材については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

差圧制御弁ＤＰ２は、伸側通路７に接続されるＡポートと、圧側通路８に接続されるＢポートと、供給路５に接続されるＰポートと、排出路６に接続されるＴポートの４ポートを有してＡポートとＢポートの差圧を制御するともに、非通電時に伸側通路７、圧側通路８、供給路５および排出路６を互いに連通するフェールポジションを採る４ポート４位置の電磁差圧制御弁とされている。

具体的には、ＡポートとＰポートとを連通するとともにＢポートとＴポートを連通する伸側供給ポジションＡ２と、Ａポート、Ｂポート、ＰポートおよびＴポートの全ポートを相互に連通させるニュートラルポジションＮ２と、ＡポートとＴポートとを連通するとともにＢポートとＰポートを連通する圧側供給ポジションＢ２と、全ポートを相互に連通させるフェールポジションＦ２とを備えたスプールＳＰ２と、スプールＳＰ２を附勢するばねＣｓ３と、前記ばねＣｓ３に対抗する推力をスプールＳＰ２に与えるソレノイドＳｏｌ２とを備えている。つまり、伸側供給ポジションＡ２では、供給路５を伸側通路７へ連通し、かつ、排出路６を圧側通路８へ連通させ、ニュートラルポジションＮ２およびフェールポジションＦ２では、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通し、圧側供給ポジションＢ２では、供給路５を圧側通路８へ連通し、かつ、排出路６を伸側通路７へ連通させる。なお、伸側供給ポジションＡ２、ニュートラルポジションＮ２および圧側供給ポジションＢ２は、スプールＳＰ２の移動により、連続的に切換わるようになっている。

また、伸側通路７からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ２の一端側へ導いており、伸側通路７の圧力でスプールＳＰ２を図１６中下方へ附勢できるようになっている。さらに、圧側通路８からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ２の他端側へ導いており、圧側通路８の圧力でスプールＳＰ２を図１６中上方へ附勢できるようになっている。伸側通路７の圧力によってスプールＳＰ２を図１６中下方へ押す力と、圧側通路８の圧力によってスプールＳＰ２を図１６中上方へ押す力は、互いにスプールＳＰ２を反対に向けて押す力であり、これらの合力を流体圧フィードバック力として利用している。ソレノイドＳｏｌ２へ通電すると、スプールＳＰ２は、前記ポジションＡ２，Ｂ２，Ｎ２のうち、ソレノイドＳｏｌ２からの推力、伸側通路７および圧側通路８の圧力による流体圧フィードバック力と、ばねＣｓ３の附勢力が釣り合うポジションに切換わる。ソレノイドＳｏｌの推力の大小によって、この推力と前記流体圧フィードバック力とばねＣｓ３の附勢力が釣り合うスプールＳＰ２の位置が変化するので、ソレノイドＳｏｌ２の推力調整によって、伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御できる。他方、ソレノイドＳｏｌ２へ電力供給しない非通電時には、スプールＳＰ２は、ばねＣｓ３によって押されてフェールポジションＦ２を採る。なお、本例では、伸側通路７をＡポートに接続し、圧側通路８をＢポートに接続しているが、伸側通路７をＢポートに接続し、圧側通路８をＡポートに接続してもよい。

よって、ソレノイドＳｏｌ２へ供給する電流量の調整によって、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を制御できる。なお、アクチュエータＡＣが伸縮するとアクチュエータＡＣの伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ液体が出入りするため、差圧制御弁ＤＰ２を通過する流量は、ポンプ流量からアクチュエータＡＣの伸縮による流量分だけ増減する。このようにアクチュエータＡＣの伸縮によって流量が増減しても、流体圧フィードバック力によってスプールＳＰ２が自動的に移動して、前記差圧は、ソレノイドＳｏｌ２へ供給する電流量によって一意的に決められた差圧に制御される。

なお、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を適切に制御できるのは、高圧側の圧力がリザーバ圧より高く保たれる場合であって、ポンプ流量が不足、或いは、ポンプ４が停止状態でリザーバＲから吸込チェック弁１１を介して液体の供給を受けなければならない状態では、差圧は０となる。

サスペンション装置Ｓ３は、以上のように構成されており、液圧回路ＦＣ２を備えたサスペンション装置Ｓ２と同様に差圧制御弁ＤＰ２によって、アクチュエータＡＣの推力を制御できる。よって、このサスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様に、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、差圧制御弁ＤＰ２によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を制御すれば、アクチュエータＡＣが積極的に伸長或いは収縮するアクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ２を圧側供給ポジションＢ２として、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ２を伸側供給ポジションＡ２として、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、差圧制御弁ＤＰ２によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を調節すれば、アクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

また、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮する場合における作動についても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図１３に示した線（１）から線（６）の特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、アクチュエータＡＣの伸縮方向と同方向に推力を発揮させられる。

さらに、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合の作動についても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図１４に示した線（１）から線（４）の特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、ポンプ４を停止すると、差圧制御弁ＤＰ２による差圧制御により、図１４中の第一象限内では、線（１）から線（４）までの範囲で、第三象限内では、線（３）から線（２）までの範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

なお、サスペンション装置Ｓ３の液圧回路ＦＣ３における差圧制御弁ＤＰ２は、液圧回路ＦＣ２における差圧制御弁ＤＰ１と異なり、ニュートラルポジションＮ２の他にフェールポジションＦ２を備えている。このフェールポジションＦ２は、差圧制御弁ＤＰ１におけるニュートラルポジションＮと同様に、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通する。よって、失陥時にあっても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図１５に示した線（１）、線（２）で示した特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、失陥時には、アクチュエータＡＣをパッシブなダンパとして機能させて、車体Ｂおよび車輪Ｗの振動を抑制するので、フェールセーフ動作が確実に行われる。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ３では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ３によれば、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

そして、本発明のサスペンション装置Ｓ３にあっては、アクチュエータＡＣの推力の制御を差圧制御弁ＤＰ２のみで行えるので、電磁弁が二つ必要であったサスペンション装置Ｓ１に比較して、装置全体のコストが安価となるだけでなく、流体圧回路の配管の取り回しも簡素化できる。

さらに、このサスペンション装置Ｓ３にあっては、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、ソレノイドを搭載した差圧制御弁ＤＰ２を一つ設けるだけで、失陥時におけるフェールセーフ動作を行える。

加えて、差圧制御弁ＤＰ２を駆動するためのドライバＤｒにあっても、ソレノイドＳｏｌ２を駆動する駆動回路を備えていれば足りるので、従来の電磁弁が二つ必要なサスペンション装置に比し、ドライバＤｒで保有する駆動回路数が少なくて済む。よって、サスペンション装置Ｓ３を駆動するドライバＤｒのコストも低減される。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ３にあっては、伸側室Ｒ１から差圧制御弁ＤＰ２に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて差圧制御弁ＤＰ２から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６と、圧側室Ｒ２から差圧制御弁ＤＰ２に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて差圧制御弁ＤＰ２から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ流体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく流体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から流体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する流体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を差圧制御弁ＤＰ２で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁ＤＰ２におけるソレノイドＳｏｌ２の推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ３に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁ＤＰ２を小型化できるとともにコストをより安価にできる。なお、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が流体の流れる方向にかかわりなく流体の流れに抵抗を与えるものであってもよく、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略できる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。

１・・・シリンダ、２・・・ピストン、４・・・ポンプ、５・・・供給路、６・・・排出路、７・・・伸側通路、８・・・圧側通路、９・・・切換弁、１０・・・吸込通路、１１・・・吸込チェック弁、１２・・・供給側チェック弁、１５・・・伸側減衰弁、１６・・・伸側チェック弁、１７・・・圧側減衰弁、１８・・・圧側チェック弁、４１・・・プレビューセンサ、４２・・・プレビュー位置決定部、４３・・・路面状態指標取得部、４４・・・最低回転数規制部、４５・・・目標回転数決定部、４６・・・ポンプ停止判断部、Ａ１、Ａ２・・・伸側供給ポジション、ＡＣ・・・アクチュエータ、Ｂ１，Ｂ２・・・圧側供給ポジション、Ｃ・・・コントローラ、Ｃａ・・・車両、Ｃｓ１，Ｃｓ２，Ｃｓ３・・・ばね、Ｆ２・・・フェールポジション、ＦＣ，ＦＣ１，ＦＣ２，ＦＣ３・・・流体圧回路、Ｎ１，Ｎ２・・・ニュートラルポジション、Ｒ・・・リザーバ、Ｒ１・・・伸側室、Ｒ２・・・圧側室、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３・・・サスペンション装置、Ｓｏｌ１，Ｓｏｌ２・・・ソレノイド、ＳＰ１，ＳＰ２・・・スプール、Ｖ・・・制御弁

Claims (11)

1. 伸縮可能なアクチュエータと、
   ポンプと、
   前記アクチュエータと前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプから吐出される液体を前記アクチュエータへ供給して前記アクチュエータを伸縮させる液圧回路と、
   前記ポンプを駆動制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、車両に設置されて前記車両の前方路面における変位を検知するプレビューセンサと、前記プレビューセンサが検知する路面変位に基づいて路面の粗さの尺度である路面状態指標を求める路面状態指標取得部と、前記路面状態指標に基づいて前記ポンプの目標回転数を決定する目標回転数決定部とを有し、
   前記目標回転数決定部は、前記路面状態指標の増加に対して段階的或いは比例的に前記目標回転数を増加させる
   ことを特徴とするサスペンション装置。
2. 前記コントローラは、前記プレビューセンサが検知する前記前方路面から前記車両の車輪までの距離を車速に基づいて決定するプレビュー位置決定部を備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。
3. 前記プレビュー位置決定部は、前記路面変位のサンプリング時間と前記ポンプの応答遅れ時間を加算した値に前記車速を乗じて前記距離を求める
   ことを特徴とする請求項２に記載のサスペンション装置。
4. 前記コントローラは、前記車両の車体の横方向加速度が横加速度閾値を超えるか、前記車両の車体の前後方向加速度が前後加速度閾値を超える場合、必要最低回転数を０を超える規定値に設定する最低回転数規制部を備え、
   前記目標回転数決定部は、前記必要最低回転数に前記路面状態指標に基づいて得る加算回転数を加算して前記目標回転数を求める
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のサスペンション装置。
5. 前記最低回転数規制部は、前記車両の車体の横方向加速度が横加速度閾値以下であり、かつ、前記車両の車体の前後方向加速度が前後加速度閾値以下である場合、前記ポンプの必要最低回転数を０に設定する
   ことを特徴とする請求項４に記載のサスペンション装置。
6. 前記コントローラは、前記車速が速度閾値以下である場合、前記ポンプの目標回転数を０に設定するポンプ停止判断部を備えた
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のサスペンション装置。
7. リザーバを備え、
   前記アクチュエータは、
   シリンダと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記ピストンに連結されるロッドを有し、
   前記液圧回路は、
   前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
   前記リザーバに接続される排出路と、
   前記伸側室に接続される伸側通路と、
   前記圧側室に接続される圧側通路と、
   前記伸側通路に設けた伸側減衰弁と、
   前記圧側通路に設けた圧側減衰弁と、
   前記伸側通路と前記圧側通路の一方を選択的に前記供給路に接続するとともに前記伸側通路と前記圧側通路の他方を前記排出路に接続する切換弁と、
   供給電流に応じて前記供給路の圧力を調整可能な制御弁と、
   前記供給路と前記排出路とを接続する吸込通路と、
   前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、
   前記供給路の途中であって前記制御弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記制御弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁とを備えた
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のサスペンション装置。
8. リザーバを備え、
   前記アクチュエータは、
   シリンダと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記ピストンに連結されるロッドを有し、
   前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
   前記リザーバに接続される排出路と、
   前記伸側室に接続される伸側通路と、
   前記圧側室に接続される圧側通路と、
   前記伸側通路に設けた伸側減衰弁と、
   前記圧側通路に設けた圧側減衰弁と、
   前記供給路、前記排出路、前記伸側通路および前記圧側通路の間に設けられて、前記伸側通路と前記圧側通路の差圧を制御する差圧制御弁と、
   前記供給路の途中であって前記差圧制御弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記差圧制御弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁と、
   前記供給路の途中であって前記差圧制御弁と前記供給側チェック弁の間と前記排出路とを接続する吸込通路と、
   前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁とを備えた
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のサスペンション装置。
9. 前記差圧制御弁は、
   前記伸側通路を前記供給路に接続するとともに前記圧側通路を前記排出路に接続する伸側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するニュートラルポジションと、前記圧側通路を前記供給路に接続するとともに前記伸側通路を前記排出路に接続する圧側供給ポジションの３位置を有するスプールと、
   前記スプールを駆動するプッシュプル型のソレノイドと、
   前記スプールを附勢してニュートラルポジションに位置決める一対のばねとを有する
   ことを特徴とする請求項８に記載のサスペンション装置。
10. 前記差圧制御弁は、
    前記伸側通路を前記供給路に接続するとともに前記圧側通路を前記排出路に接続する伸側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するニュートラルポジションと、前記圧側通路を前記供給路に接続するとともに前記伸側通路を前記排出路に接続する圧側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するフェールポジションの４位置を有するスプールと、
    前記スプールを駆動するソレノイドと、
    前記スプールを附勢して、前記ソレノイドの非通電時に前記スプールをフェールポジションに位置決めるばねとを有する
    ことを特徴とする請求項８に記載のサスペンション装置。
11. 前記液圧回路は、
    前記伸側通路に前記伸側減衰弁に並列に設けられて、前記切換弁或いは前記差圧制御弁から前記伸側室に向かう流れのみを許容する伸側チェック弁と、
    前記圧側通路に前記圧側減衰弁に並列に設けられて、前記切換弁或いは前記差圧制御弁から前記圧側室に向かう流れのみを許容する圧側チェック弁とを備えた
    ことを特徴とする請求項７から１０のいずれか一項に記載のサスペンション装置。

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