JP6701012B2

JP6701012B2 - Press brake system and origin position correction method for robot device

Info

Publication number: JP6701012B2
Application number: JP2016129017A
Authority: JP
Inventors: 加藤　哲明; 哲明加藤; 篤志山岸
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2016-06-29
Filing date: 2016-06-29
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2036-06-29
Also published as: JP2018001196A

Description

本発明は、プレスブレーキシステム及びロボット装置の原点位置修正方法に係る。特に、ツールグリッパを装着した多関節のロボット装置でプレスブレーキの金型を交換する動作の原点位置を修正する方法と、そのロボット装置とプレスブレーキとを含んで構成されるプレスブレーキシステムと、に関する。 The present invention relates to a press brake system and a method for correcting an origin position of a robot device. In particular, the present invention relates to a method for correcting the origin position of an operation of exchanging a die of a press brake with an articulated robot device equipped with a tool gripper, and a press brake system including the robot device and the press brake. .

プレスブレーキの金型（ダイ及びパンチ）を交換する多関節のロボット装置が、特許文献１に曲げロボットとして記載されている。
特許文献１に記載されたロボット装置は、ダイ及びパンチを交換するためのツールグリッパ（特許文献１における「金型交換ハンド」）をハンドに装着して、プレスブレーキの金型ホルダに対する金型装脱、及びプレスブレーキと金型ストッカとの間の金型搬送を行うものである。 An articulated robot apparatus for exchanging a press brake die (die and punch) is described in Patent Document 1 as a bending robot.
The robot apparatus described in Patent Document 1 is equipped with a tool gripper for exchanging a die and a punch (“Mold Exchange Hand” in Patent Document 1) in a hand, and a mold holder is mounted on a mold holder of a press brake. It is for removing and carrying the mold between the press brake and the mold stocker.

特開２０１４−００４６０４号公報JP, 2014-004604, A

特許文献１に記載されたような多関節ロボットは、可動部分（アームなど）が所定空間内を自由に移動するため、予期せず他の部材との接触や衝突が発生する虞がある。また、接触や衝突の態様や程度によっては、金型交換の動作上の原点位置が、動作プログラム上の原点位置に対応して予め設定した原点位置からずれる可能性がある。 In the articulated robot described in Patent Document 1, since the movable part (arm or the like) freely moves within a predetermined space, there is a risk of unexpected contact or collision with other members. Further, depending on the mode and degree of contact or collision, the origin position in the operation of die replacement may deviate from the preset origin position corresponding to the origin position in the operation program.

ツールグリッパが金型を保持していない状態でロボット装置の原点位置がずれると、金型ホルダ及び金型ストッカからの金型が掴めず取り出しができなくなる可能性がある。
また、ツールグリッパが金型を保持した状態でロボット装置の原点位置がずれると、金型ホルダ及び金型ストッカへの金型の取り付けができなくなる可能性がある。 If the origin position of the robot apparatus shifts while the tool gripper does not hold the mold, the mold may not be grasped and cannot be taken out from the mold holder and the mold stocker.
Further, if the origin position of the robot apparatus is deviated while the tool gripper holds the mold, there is a possibility that the mold cannot be attached to the mold holder and the mold stocker.

金型の、金型ホルダや金型ストッカに対する装脱は、位置決めに高い精度が必要であるから、原点位置がずれて装脱に失敗すると、金型に傷が付く、金型が破損する、或いは、それらに起因する生産性の低下、などの不具合が発生する。
そのため、原点位置がずれたと思われる場合は、直ちに、ずれの有無を確認すると共にずれが生じていたら修正する必要がある。 When mounting and unloading the mold with respect to the mold holder and the mold stocker, high accuracy is required for positioning.Therefore, if the origin position shifts and the unloading fails, the mold will be scratched and the mold will be damaged. Alternatively, a problem such as a decrease in productivity due to them may occur.
Therefore, when it is considered that the origin position is displaced, it is necessary to immediately check the presence or absence of the displacement and correct it if the displacement is generated.

しかしながら、現状では、原点位置のずれの有無を、原点位置のずれがない状態でロボット装置の各関節部分に付与したマーカのずれの有無として目視により判定している。
また、この判定で原点位置がずれていることを把握した後の原点位置修正は、各関節毎に可動部を動かしながらツールグリッパの空間位置を測定する、などの極めて時間のかかる作業を行うため、短時間で修正できるよう改善が望まれていた。 However, at present, the presence/absence of the deviation of the origin position is visually determined as the presence/absence of the deviation of the marker attached to each joint part of the robot apparatus in the state where the origin position is not displaced.
In addition, the origin position correction after grasping that the origin position is deviated by this judgment is an extremely time-consuming task such as measuring the spatial position of the tool gripper while moving the movable part for each joint. , Improvement was desired so that it could be corrected in a short time.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、ロボット装置が行うプレスブレーキの金型交換動作における原点位置のずれの有無確認及びずれが生じているときの修正を短時間で行うことができる、ロボット装置の原点位置修正方法と、その原点位置修正方法を実行可能なロボット装置及びプレスブレーキを含むプレスブレーキシステムと、を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to make it possible to confirm in a short time whether or not there is a deviation of the origin position in the die change operation of the press brake performed by the robot apparatus, and to perform correction when the deviation occurs. An object of the present invention is to provide a method for correcting the origin position of a device, and a press brake system including a robot device and a press brake capable of executing the method for correcting the origin position.

上記の課題を解決するために、本発明は次の手順、構成を有する。
１）プレスブレーキに用いる金型を、多関節のロボット装置によって前記プレスブレーキに対し装脱する金型装脱動作の原点位置を修正するための、ロボット装置の原点位置修正方法であって、
前記ロボット装置は、前記金型を保持する金型保持部を有し、
前記金型装脱動作の動作上の現原点位置と、動作プログラム上の原点位置に合致するよう予め調整設定して記憶しておいた動作上の基準原点位置と、のずれの有無を判定する、ずれ有無判定ステップと、
前記ずれ有無判定ステップでずれ有りと判定した場合に、前記ずれをなくす補正値を求めて記憶すると共に、以降の前記金型装脱動作の動作上の原点位置を、前記現原点位置と前記補正値とに基づいて得た修正済み原点位置とする原点位置置換ステップと、
前記ずれ有無判定ステップの前に、前記金型保持部が前記金型を保持しているか保持していないかを判定し、保持している場合と保持していない場合とで前記ずれの有無判定方法として異なる方法を選択する金型保持判定ステップと、
を含むことを特徴とするロボット装置の原点位置修正方法である。
２）プレスブレーキと、前記プレスブレーキに用いる金型をツールグリッパの金型保持部によって保持し、前記プレスブレーキに対して装脱する金型装脱動作を実行する多関節のロボット装置と、前記金型装脱動作を制御する制御部と、記憶部と、選択部と、を含むプレスブレーキシステムであって、
前記制御部は、
前記ロボット装置が実行する前記金型装脱動作の動作上の現原点位置と、動作プログラム上の原点位置に合致するよう予め調整設定して前記記憶部に記憶しておいた動作上の基準原点位置と、のずれの有無を判定し、ずれ有りと判定した場合に、前記ずれをなくす補正値を求めて前記記憶部に記憶させると共に、以降の前記金型装脱動作を、前記現原点位置と前記補正値とに基づいて得た修正済原点位置を動作上の原点位置として実行するよう制御し、
前記選択部は、
前記金型保持部が前記金型を保持しているか保持していないかを判定すると共に、保持している場合と保持していない場合とで前記ずれの有無判定方法として異なる方法を選択することを特徴とするプレスブレーキシステムである。
３）前記プレスブレーキは、突き当てとしてのバックゲージ及びサイドゲージを備え、
前記金型は貫通孔を有し、
前記金型保持部は、前記貫通孔に係合して前記金型を保持すると共に、前記金型を保持した状態で前記貫通孔を貫通して前記金型の反対側に突出するフックを有し、
前記制御部は、前記金型保持部が前記金型を保持している場合の前記ずれの有無判定方法として、前記ツールグリッパを現原点位置に位置させた状態で、前記バックゲージ及び前記サイドゲージを、前記フックにおける前記金型の反対側に突出した突出部に当接させて前記突出部の位置を測定することを特徴とする２）に記載のプレスブレーキシステムである。 In order to solve the above problems, the present invention has the following procedures and configurations.
1) A method of correcting the origin position of a robot apparatus, for correcting the origin position of a die loading/unloading operation of loading/unloading a die used for a press brake with respect to the press brake by a multi-joint robot apparatus,
The robot device includes a mold holding unit that holds the mold,
It is determined whether or not there is a deviation between the current origin position in the operation of the mold loading/unloading operation and the reference origin position in the operation that is preset and stored so as to match the origin position in the operation program. , The step of determining the presence or absence of deviation,
When it is determined that there is a deviation in the deviation presence/absence determination step, a correction value for eliminating the deviation is obtained and stored, and the origin position in the subsequent operation of the mold loading/unloading operation is corrected to the current origin position and the correction value. Origin position replacement step to be the corrected origin position obtained based on the value and
Before the presence/absence determination step, it is determined whether the die holding unit holds the die or not, and the presence/absence of the deviation is determined depending on whether the die is held or not. A mold holding determination step of selecting a different method as a method,
Is a method for correcting the origin position of a robot apparatus.
2 ) A press brake and a multi-joint robot apparatus that holds a mold used for the press brake by a mold holding portion of a tool gripper and executes a mold loading/unloading operation for loading/unloading the press brake, A press brake system including a control unit for controlling a mold loading/unloading operation, a storage unit, and a selection unit ,
The control unit is
A reference origin for operation stored in the storage unit, adjusted and set in advance so as to match the current origin position in the operation of the mold loading/unloading operation executed by the robot apparatus and the origin position in the operation program. If it is determined that there is a deviation between the position and the position, and if it is determined that there is a deviation, a correction value for eliminating the deviation is obtained and stored in the storage unit, and the subsequent die loading/unloading operation is performed at the current origin position. Controlled to execute the corrected origin position obtained based on the correction value and the origin position in operation,
The selection unit,
It is determined whether the mold holding unit holds the mold or not, and a different method is selected as a method for determining whether or not the mold is held depending on whether the mold is held or not. which is a feature and be pulp-less brake system.
3 ) The press brake is provided with a back gauge and a side gauge as an abutment,
The mold has a through hole,
The mold holding portion has a hook that engages with the through hole to hold the mold and that penetrates the through hole while holding the mold and projects to the opposite side of the mold. Then
The controller controls the back gauge and the side gauge in a state where the tool gripper is positioned at the current origin position as a method for determining the presence or absence of the deviation when the mold holding unit holds the mold. and a press brake system according to 2), wherein the measuring the position of the projecting portion is brought into contact with the protrusion protruding to the opposite side of the mold in the hook.

本発明によれば、プレスブレーキの金型交換動作における原点位置のずれの有無確認及びずれの修正を短時間で行うことができる、という効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to obtain the effect that it is possible to confirm the presence or absence of deviation of the origin position and correct the deviation in a short time in the die replacement operation of the press brake.

図１は、本発明の実施の形態に係るプレスブレーキシステムの実施例であるプレスブレーキシステムＳＴを説明するための全体図である。FIG. 1 is an overall view for explaining a press brake system ST that is an example of the press brake system according to the embodiment of the present invention. 図２は、プレスブレーキシステムＳＴのロボット装置５３を説明するための斜視図である。FIG. 2 is a perspective view for explaining the robot device 53 of the press brake system ST. 図３は、プレスブレーキシステムＳＴの構成を説明するためのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram for explaining the configuration of the press brake system ST. 図４は、ロボット装置５３に装着されるツールグリッパ５を説明するための平面図である。FIG. 4 is a plan view for explaining the tool gripper 5 mounted on the robot device 53. 図５は、ツールグリッパ５を説明するための斜視図である。FIG. 5 is a perspective view for explaining the tool gripper 5. 図６は、ツールグリッパ５の金型保持部ＫＨによってダイ８１を保持する動作を説明するための第１の断面図である。FIG. 6 is a first cross-sectional view for explaining the operation of holding the die 81 by the die holding portion KH of the tool gripper 5. 図７は、金型保持部ＫＨによってダイ８１を保持する動作を説明するための第２の断面図である。FIG. 7 is a second cross-sectional view for explaining the operation of holding the die 81 by the die holding unit KH. 図８は、金型保持部ＫＨによってダイ８１を保持する動作を説明するための第３の断面図である。FIG. 8 is a third cross-sectional view for explaining the operation of holding the die 81 by the die holding unit KH. 図９は、非保持時測定動作を説明するための上面図である。FIG. 9 is a top view for explaining the non-holding measurement operation. 図１０は、非保持時測定動作における基準位置の取得手順を説明するためのフロー図である。FIG. 10 is a flowchart for explaining the procedure for acquiring the reference position in the non-holding measurement operation. 図１１は、保持時測定動作を説明するための上面図である。FIG. 11 is a top view for explaining the holding measurement operation. 図１２は、保持時測定動作における基準位置の取得手順を説明するためのフロー図である。FIG. 12 is a flowchart for explaining the procedure for acquiring the reference position in the holding measurement operation. 図１３は、測定動作選択部ＣＴｅが行う測定動作の選択手順を説明するためのフロー図である。FIG. 13 is a flowchart for explaining the procedure for selecting the measurement operation performed by the measurement operation selection unit CTe. 図１４は、非保持時測定動作における原点位置修正動作について説明するためのフロー図である。FIG. 14 is a flowchart for explaining the origin position correction operation in the non-holding measurement operation. 図１５は、保持時測定動作における原点位置修正動作について説明するためのフロー図である。FIG. 15 is a flowchart for explaining the origin position correcting operation in the holding measurement operation.

本発明の実施の形態に係るプレスブレーキシステムを、実施例のプレスブレーキシステムＳＴ（以下、単にシステムＳＴと称する）により、まず図１〜図３を参照して説明する。 A press brake system according to an embodiment of the present invention will be described first with reference to FIGS. 1 to 3 by a press brake system ST (hereinafter, simply referred to as a system ST) of an embodiment.

図１は、実施例のシステムＳＴの全体構成を、模式的に示した平面図である。
前後左右の各方向を、便宜的に矢印の方向で規定する。従って上下は紙面直交方向であり、紙面表方が上方向、紙面裏方が下方向となる。
図２は、システムＳＴに含まれるロボット装置５３を説明するための左後ろ斜め上方から見た外観斜視図である。図２において示されるロボット装置５３の姿勢は、任意の姿勢である。
図３は、システムＳＴの構成を説明するためのブロック図である。 FIG. 1 is a plan view schematically showing the overall configuration of the system ST of the embodiment.
The front, rear, left, and right directions are conveniently defined by the directions of the arrows. Therefore, the upper and lower sides are orthogonal to the paper surface, the front side of the paper surface is the upward direction and the back side of the paper surface is the downward direction.
FIG. 2 is an external perspective view of the robot device 53 included in the system ST as seen from diagonally above the left rear. The posture of the robot device 53 shown in FIG. 2 is an arbitrary posture.
FIG. 3 is a block diagram for explaining the configuration of the system ST.

システムＳＴは、プレスブレーキ５１と、金型ストッカ５２と、多関節のロボット装置５３と、制御装置ＣＴと、を含み構成されている。
プレスブレーキ５１は、上型のパンチ（不図示）と下型のダイ８１（図６参照。詳細は後述する）との金型組によって、板状のワークＷに曲げ加工を施す曲げ加工機である。
プレスブレーキ５１は、突き当てとして、ワークＷの後縁の位置決めに用いられるバックゲージ５１ｂ及びワークＷの側縁の位置決めに用いられるサイドゲージ５１ｃを備えている。
金型ストッカ５２はプレスブレーキ５１の側方（図１では右方）に隣接配置されている。 The system ST is configured to include a press brake 51, a die stocker 52, an articulated robot device 53, and a control device CT.
The press brake 51 is a bending machine that bends a plate-shaped work W by a die set including an upper punch (not shown) and a lower die 81 (see FIG. 6, details will be described later). is there.
The press brake 51 includes a back gauge 51b used for positioning the trailing edge of the work W and a side gauge 51c used for positioning the side edge of the work W as abutting.
The mold stocker 52 is disposed adjacent to the side of the press brake 51 (right in FIG. 1).

ロボット装置５３は、プレスブレーキ５１及び金型ストッカ５２の前方に左右方向に敷設された軌道５３ａと、軌道５３ａ上を移動可能とされたロボット本体部１と、を有する。
ロボット装置５３は、ワークグリッパ（図示せず）を装着してワークＷを把持してプレスブレーキ５１に供給する一方、ツールグリッパ５を装着してパンチ及びダイ８１を保持しプレスブレーキ５１と金型ストッカ５２との間で交換を行う。
すなわち、ロボット装置５３は、プレスブレーキ５１の金型を、プレスブレーキ５１に対して装脱する金型装脱動作を行う。 The robot device 53 has a track 53a laid in the left-right direction in front of the press brake 51 and the mold stocker 52, and the robot main body 1 movable on the track 53a.
The robot device 53 mounts a work gripper (not shown) to grip the work W and supply it to the press brake 51, while mounting the tool gripper 5 to hold a punch and a die 81 and press the press brake 51 and the die. Exchange with the stocker 52.
That is, the robot apparatus 53 performs a mold loading/unloading operation of loading/unloading the mold of the press brake 51 with respect to the press brake 51.

図３に示されるように、制御装置ＣＴは、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む制御部ＣＴａと、加工プログラム及び測定結果などを記憶する記憶部ＣＴｂと、データや情報の比較を行う比較部ＣＴｃと、比較部ＣＴｃの検出結果に基づいて補正値を算出する補正値算出部ＣＴｄと、後述する二つの測定動作から一つを選択する測定動作選択部ＣＴｅと、を含んで構成されている。制御装置ＣＴは、システムＳＴの全体動作を制御する。 As shown in FIG. 3, the control device CT includes a control unit CTa including a central processing unit (CPU), a storage unit CTb that stores a machining program and measurement results, and a comparison unit CTc that compares data and information. And a correction value calculation unit CTd that calculates a correction value based on the detection result of the comparison unit CTc, and a measurement operation selection unit CTe that selects one from two measurement operations described later. The control device CT controls the overall operation of the system ST.

図２に示されるように、ロボット装置５３のロボット本体部１は、軌道５３ａ上を左右方向（矢印ＤＲ）に移動するベース部２と、ベース部２の上面に設けられた支持台２ａに支持されたハンド部３と、を有する。 As shown in FIG. 2, the robot main body 1 of the robot device 53 is supported by a base 2 that moves in the left-right direction (arrow DR) on a track 53 a and a support base 2 a provided on the upper surface of the base 2. The hand part 3 is

ハンド部３は、支持台２ａに対し上下方向に延びる回動軸線ＣＬ１まわり（矢印ＤＲ１）に水平回動可能な旋回部３ａと、旋回部３ａに形成され上方に延びる延出部３ｂに対し回動軸線ＣＬ１に直交する水平の回動軸線ＣＬ２まわり（矢印ＤＲ２）に回動可能に支持された第１アーム３ｃと、を有する。 The hand part 3 is rotated with respect to the support base 2a with respect to a swivel part 3a which can be horizontally swiveled around a swivel axis CL1 extending vertically (arrow DR1) and an extending part 3b formed in the swivel part 3a and extending upward. A first arm 3c rotatably supported around a horizontal rotation axis CL2 (arrow DR2) orthogonal to the movement axis CL1.

第１アーム３ｃは、回動軸線ＣＬ２に対する直交方向に屈曲しており、屈曲した先端には第２アーム３ｅを支持する基部３ｄが、回動軸線ＣＬ２と平行な回動軸線ＣＬ３まわり（矢印ＤＲ３）に回動可能に取り付けられている。
第２アーム３ｅは、基部３ｄによって、回動軸線ＣＬ２及び回動軸線ＣＬ３と直交する回動軸線ＣＬ４まわり（矢印ＤＲ４）に回動可能に支持されている。 The first arm 3c is bent in a direction orthogonal to the rotation axis CL2, and a base portion 3d supporting the second arm 3e is provided at a bent tip end around a rotation axis CL3 parallel to the rotation axis CL2 (arrow DR3. ) Is rotatably attached to.
The second arm 3e is rotatably supported by the base portion 3d around a rotation axis CL2 and a rotation axis CL4 orthogonal to the rotation axis CL3 (arrow DR4).

第３アーム３ｆは、第２アーム３ｅの先端部に、回動軸線ＣＬ４と直交する回動軸線ＣＬ５まわり（矢印ＤＲ５）に回動可能に支持されている。
第３アーム３ｆの先端部には、種々のグリッパから選択された一つを装着するためのコネクタ３ｇが備えられている。
コネクタ３ｇは、回動軸線ＣＬ５と直交する回動軸線ＣＬ６のまわり（矢印ＤＲ６）に回動可能とされている。 The third arm 3f is rotatably supported at the tip of the second arm 3e around a rotation axis CL5 orthogonal to the rotation axis CL4 (arrow DR5).
The tip of the third arm 3f is provided with a connector 3g for mounting one selected from various grippers.
The connector 3g is rotatable about a rotation axis line CL6 orthogonal to the rotation axis line CL5 (arrow DR6).

コネクタ３ｇに装着されるグリッパとしては、ワークを把持する既出のワークグリッパ（不図示）及び次に詳述するツールグリッパ５がある。
図２では、コネクタ３ｇにツールグリッパ５を装着した状態でのイメージが一点鎖線で示されている。 As the grippers attached to the connector 3g, there are a work gripper (not shown) that has already been used to grip a work and a tool gripper 5 described in detail below.
In FIG. 2, an image in a state where the tool gripper 5 is attached to the connector 3g is shown by a dashed line.

ベース部２の移動、旋回部３ａの回動、第１アーム３ｃの回動、第２アーム３ｅの回動、第３アーム３ｆの回動、及びコネクタ３ｇの回動は、それぞれ独立したアクチュエータの動作で行われる。ここでは、これらのアクチュエータをまとめてアクチュエータ群ＡｃＧ（図３参照）と称する。 The movement of the base portion 2, the rotation of the turning portion 3a, the rotation of the first arm 3c, the rotation of the second arm 3e, the rotation of the third arm 3f, and the rotation of the connector 3g are performed by independent actuators. Done in action. Here, these actuators are collectively referred to as an actuator group AcG (see FIG. 3).

また、アクチュエータ群ＡｃＧの各アクチュエータはエンコーダを備えている。各エンコーダは、対応するアクチュエータの動作量や動作角度等の動作情報と位置情報とを、制御装置ＣＴに送出する。ここでは、これらのエンコーダをまとめてエンコーダ群ＥｃＧ（図３参照）と称する。 Each actuator of the actuator group AcG includes an encoder. Each encoder sends the operation information such as the operation amount and the operation angle of the corresponding actuator and the position information to the control device CT. Here, these encoders are collectively referred to as an encoder group EcG (see FIG. 3).

この構成により、ロボット装置５３の動作は、制御部ＣＴａによって閉ループ制御される。 With this configuration, the operation of the robot device 53 is closed-loop controlled by the control unit CTa.

次に、コネクタ３ｇに装着され金型を保持するツールグリッパ５について説明する。
図４はツールグリッパ５の側面図であり、図５は、ツールグリッパ５の外観斜視図である。 Next, the tool gripper 5 attached to the connector 3g and holding the mold will be described.
FIG. 4 is a side view of the tool gripper 5, and FIG. 5 is an external perspective view of the tool gripper 5.

ツールグリッパ５は、概ね角柱状を呈する本体部５ａと、本体部５ａに設けられた円盤状の脱着部５ｂと、を有している。
脱着部５ｂの円形表面である装着面５ｂ１がコネクタ３ｇに対し面当たりで当接し、その状態で、図示しないロック機構によりロックされる。これにより、ツールグリッパ５は、ロボット装置５３に取り付けられる。 The tool gripper 5 has a main body 5a having a substantially prismatic shape, and a disc-shaped attachment/detachment portion 5b provided on the main body 5a.
The mounting surface 5b1, which is the circular surface of the detachable portion 5b, abuts against the connector 3g with a surface contact, and in this state, is locked by a lock mechanism (not shown). As a result, the tool gripper 5 is attached to the robot device 53.

ツールグリッパ５は、本体部５ａの側面から外方（図４では左方）に突出する係合片部５ｃ及びフック５ｄを有する。
また、係合片部５ｃには、係合片部５ｃの突出方向と直交する方向に延在する当接突出部５ｅが設けられている。 The tool gripper 5 has an engagement piece portion 5c and a hook 5d that protrude outward (to the left in FIG. 4) from the side surface of the main body portion 5a.
Further, the engagement piece portion 5c is provided with a contact projection portion 5e extending in a direction orthogonal to the projection direction of the engagement piece portion 5c.

係合片部５ｃ及びフック５ｄは、図４における紙面直交方向に薄い板状を呈する。
係合片部５ｃ及びフック５ｄは、本体部５ａの内部に収容された図示しない直動アクチュエータの動作によって、それぞれ独立に、図４に示される姿勢で図４の右方に所定距離の範囲を往復動可能とされている（矢印ＤＲ７ａ）。 The engagement piece portion 5c and the hook 5d have a thin plate shape in the direction orthogonal to the paper surface of FIG.
The engaging piece portion 5c and the hook 5d are independently moved within a predetermined distance range to the right in FIG. 4 in the posture shown in FIG. 4 by the operation of a linear motion actuator (not shown) housed inside the main body portion 5a. It is reciprocally movable (arrow DR7a).

また、フック５ｄは、回動軸線ＣＬ７まわり（矢印ＤＲ７）の所定の角度範囲で回動可能とされており、常態で、図示しない付勢部材（例えばねじりコイルばね）によって、図４における時計まわり方向に回動付勢されている。
回動可能な所定の角度範囲は、図４の左右方向に延びた姿勢（以下、係合姿勢とも称する）から時計まわり方向に例えば約１０°の範囲である。回動軸線ＣＬ７は、装着面５ｂ１に対し直交する方向に設定されている。
係合片部５ｃは、後方側に移動した状態で、フック５ｄの付勢部材による回動を規制し、フック５ｄを係合姿勢で維持する。
また、係合片部５ｃは、前方側に移動した状態で、フック５ｄの付勢部材による回動を許容し、フック５ｄは図６に示される回動姿勢となる。 The hook 5d is rotatable within a predetermined angle range around the rotation axis CL7 (arrow DR7), and is normally rotated clockwise by a biasing member (not shown) such as a torsion coil spring in FIG. Is biased to rotate in the direction.
The predetermined rotatable angular range is, for example, a range of about 10° in a clockwise direction from a posture (hereinafter also referred to as an engagement posture) extending in the left-right direction in FIG. The rotation axis line CL7 is set in a direction orthogonal to the mounting surface 5b1.
The engagement piece portion 5c restricts the rotation of the hook 5d by the urging member and maintains the hook 5d in the engagement posture in a state of moving to the rear side.
Further, the engagement piece portion 5c permits the rotation of the hook 5d by the biasing member in the state of being moved to the front side, and the hook 5d has the rotation posture shown in FIG.

直動アクチュエータは、アクチュエータ群ＡｃＧに含まれる。
また、直動アクチュエータは、エンコーダ群に含まれるエンコーダを備え、制御部ＣＴａは、そのエンコーダからの動作情報に基づき、直動アクチュエータを閉ループ制御する。 The linear motion actuator is included in the actuator group AcG.
Further, the direct acting actuator includes an encoder included in the encoder group, and the control unit CTa performs the closed loop control of the direct acting actuator based on the operation information from the encoder.

係合片部５ｃ，フック５ｄ，及び当接突出部５ｅを含んで金型保持部ＫＨが構成される。 The mold holding portion KH is configured to include the engaging piece portion 5c, the hook 5d, and the contact protruding portion 5e.

金型保持部ＫＨは、次のように金型を保持する。パンチとダイ８１とは同様の保持構造で保持されるので、以下、ダイ８１を保持する構造について説明する。以下の説明は、特に記載がない限り、パンチについても同様に適用できる。 The die holding unit KH holds the die as follows. Since the punch and the die 81 are held by the same holding structure, the structure for holding the die 81 will be described below. The following description is similarly applicable to punches unless otherwise specified.

図６〜図８を参照して、ダイホルダ６１に取り付けられたダイ８１を、ツールグリッパ５の金型保持部ＫＨによって取り外す手順及びそのための構成を説明する。 A procedure for removing the die 81 attached to the die holder 61 by the die holding portion KH of the tool gripper 5 and a configuration therefor will be described with reference to FIGS. 6 to 8.

図６は、プレスブレーキ５１における下部テーブル５１ａの上面に備えられたダイホルダ６１にダイ８１が装着された状態を示す断面図である。図６に示された上下前後の方向は、図１の方向に対応している。従って、左右方向は、紙面直交方向であり、紙面裏側が右方、表側が左方である。 FIG. 6 is a cross-sectional view showing a state in which the die 81 is attached to the die holder 61 provided on the upper surface of the lower table 51a in the press brake 51. The up, down, front, and rear directions shown in FIG. 6 correspond to the directions in FIG. Therefore, the left-right direction is a direction orthogonal to the paper surface, the back side of the paper is the right side, and the front side is the left side.

ダイホルダ６１は、左右方向に延びる部材であり、上面の前後方向中央に左右方向に延び下方に抉られた横断面形状矩形の挿入溝部６２を有する。
挿入溝部６２の前後方向に対向する一対の内面６３，６４には、それぞれ、左右方向に延びる係合溝部６３ａ，６４ａが形成されている。
内面６３における係合溝部６３ａの下方には、アクチュエータ６５によって前後方向に移動するロック部材６６が取り付けられている。図６では、前方に移動した状態が示されている。
アクチュエータ６５の動作は、制御部ＣＴａによって制御される（図３参照）。 The die holder 61 is a member extending in the left-right direction, and has an insertion groove portion 62 having a rectangular horizontal cross-section and extending in the left-right direction at the center of the upper surface in the front-rear direction.
Engagement groove portions 63a, 64a extending in the left-right direction are formed on a pair of inner surfaces 63, 64 of the insertion groove portion 62 that face each other in the front-rear direction.
A lock member 66 that moves in the front-rear direction by an actuator 65 is attached to the inner surface 63 below the engagement groove portion 63a. In FIG. 6, the state of moving to the front is shown.
The operation of the actuator 65 is controlled by the control unit CTa (see FIG. 3).

ダイ８１は、平板状の基部８１ａと基部８１ａから細幅で上方に延出した加工部８１ｋとを有する。
基部８１ａは、中央部において上下に長い長孔である貫通孔８１ｂを有する。 The die 81 has a flat plate-shaped base portion 81a and a processed portion 81k extending upward from the base portion 81a with a narrow width.
The base portion 81a has a through hole 81b, which is a vertically long long hole in the central portion.

基部８１ａは、貫通孔８１ｂよりも根本側（下側）の一方面側に基部８１ａに対し前後方向に離接する係止プレート８１ｃを有する。
係止プレート８１ｃは、常態において、図示しない付勢部材によって基部８１ａに対し離隔する側（前方側）に付勢されている。
係止プレート８１ｃは、貫通孔８１ｂに近い側と遠い側とに、底面８１ｄと平行に延び、常態においてそれぞれ基部８１ａの表面よりも突出した突出部８１ｃ１と係合凸部８１ｃ２とを有する。
従って、突出部８１ｃ１と係合凸部８１ｃ２との間は、相対的に凹んだ凹部８１ｃ３となっている。
基部８１ａは、根本側の前後両面に、底面８１ｄと平行に延びるロック溝部８１ｅ,８１ｅを有する。 The base portion 81a has a locking plate 81c on one side of the base side (lower side) of the through hole 81b, which is brought into contact with the base portion 81a in the front-rear direction.
The locking plate 81c is normally biased by a biasing member (not shown) toward the side (front side) away from the base 81a.
The locking plate 81c has a protrusion 81c1 and an engagement protrusion 81c2 that extend parallel to the bottom surface 81d and that protrude from the surface of the base portion 81a in the normal state on the side closer to the through hole 81b and the side farther from the through hole 81b.
Therefore, a relatively recessed recess 81c3 is formed between the protrusion 81c1 and the engagement protrusion 81c2.
The base portion 81a has lock groove portions 81e, 81e extending in parallel with the bottom surface 81d on both front and rear surfaces on the root side.

ダイ８１は、上下左右方向に延在する姿勢で、基部８１ａの根本側がダイホルダ６１の挿入溝部６２に挿入装着されている。
図６に示されるダイ８１の装着状態で、ダイ８１の係合凸部８１ｃ２がダイホルダ６１の係合溝部６４に係合し、かつロック部材６６がダイ８１のロック溝部８１ｅに係合して、ダイホルダ６１に対し位置ずれなく装着されている。 The die 81 has a posture extending in the vertical and horizontal directions, and the base side of the base portion 81 a is inserted and mounted in the insertion groove portion 62 of the die holder 61.
In the mounted state of the die 81 shown in FIG. 6, the engaging convex portion 81c2 of the die 81 engages with the engaging groove portion 64 of the die holder 61, and the locking member 66 engages with the locking groove portion 81e of the die 81, It is mounted on the die holder 61 without displacement.

ツールグリッパ５は、ダイ８１をダイホルダ６１に対し装脱するために、ツールグリッパ５の金型保持部ＫＨでダイ８１を保持できるようになっている。
その手順は、次の通りである。 The tool gripper 5 can hold the die 81 by the die holding portion KH of the tool gripper 5 in order to insert and remove the die 81 from the die holder 61.
The procedure is as follows.

すなわち、制御部ＣＴａは、図６に示されるように、金型保持部ＫＨを、フック５ｄの先端が下向きとなる姿勢にしてダイ８１の前方における貫通孔８１ｂに対応した位置に移動する。
そして、係合片部５ｃを前方側に引き込み、付勢部材（不図示）による回動付勢力でフック５ｄを回動範囲の上方限位置に回動させた状態とする。 That is, as shown in FIG. 6, the control unit CTa moves the mold holding unit KH to a position corresponding to the through hole 81b in front of the die 81 with the tip of the hook 5d facing downward.
Then, the engagement piece 5c is pulled forward, and the hook 5d is rotated to the upper limit position of the rotation range by the rotation biasing force of the biasing member (not shown).

次いで制御部ＣＴａは、ハンド部３を動作させて、金型保持部ＫＨの係合片部５ｃ及びフック５ｄを貫通孔８１ｂに挿通させ（矢印ＤＲ７）る。
その挿通後、係合片部５ｃを後方に押し出してフック５ｄを図６における反時計まわり方向に回動させ、図４に示される係合姿勢に戻す。 Next, the control part CTa operates the hand part 3 to insert the engaging piece part 5c and the hook 5d of the mold holding part KH into the through hole 81b (arrow DR7).
After the insertion, the engaging piece 5c is pushed rearward to rotate the hook 5d counterclockwise in FIG. 6 to return to the engaging attitude shown in FIG.

係合片部５ｃ及びフック５ｄが貫通孔８１ｂに挿通し、当接突出部５ｅの後面がダイ８１の係止プレート８１ｃを後方側へ押し込んだ状態（以下、中間状態）が、図７に示される。この状態で、係合凸部８１ｃ２は係合溝部６４ａから離脱している。 FIG. 7 shows a state (hereinafter, an intermediate state) in which the engagement piece portion 5c and the hook 5d are inserted into the through hole 81b, and the rear surface of the contact protrusion portion 5e pushes the locking plate 81c of the die 81 rearward. Be done. In this state, the engagement protrusion 81c2 is separated from the engagement groove 64a.

図７において、貫通孔８１ｂは、左右方向（図７における紙面直交方向）が、係合片部５ｃ及びフック５ｄの厚さに対し、ほぼ同じで、上下方向が、係合片部５ｃの上面とフック５ｄの係合姿勢における下面との間の上下方向距離に対し、ほぼ同じに形成されている。
また、係合片部５ｃの下面と係止プレート８１ｃの上面とは接触した状態となっている。 In FIG. 7, the through-hole 81b is substantially the same in the left-right direction (the direction orthogonal to the paper surface in FIG. 7) with respect to the thickness of the engaging piece 5c and the hook 5d, and in the vertical direction, the upper surface of the engaging piece 5c. The vertical distance between the hook and the lower surface in the engaged posture of the hook 5d is substantially the same.
Further, the lower surface of the engagement piece portion 5c and the upper surface of the locking plate 81c are in contact with each other.

これにより、ダイ８１は、中間状態で、金型保持部ＫＨに対し上下左右方向に位置決めされる。また、前方への移動が当接突出部５ｅにより規制される。 As a result, the die 81 is positioned vertically and horizontally with respect to the die holding portion KH in the intermediate state. Further, the forward movement is restricted by the contact protrusion 5e.

制御部ＣＴａは、中間状態から、図８に示されるように、直動アクチュエータを動作させ、フック５ｄを前方に引き込むよう移動させる（矢印ＤＲ８）。これにより、基部８１ａ及び係止プレート８１ｃは、フック５ｄの先端で屈曲した押さえ部５ｄ１と当接突出部５ｅとの間に挟持される。 From the intermediate state, the control unit CTa operates the linear actuator to move the hook 5d so as to pull it forward as shown in FIG. 8 (arrow DR8). As a result, the base portion 81a and the locking plate 81c are sandwiched between the pressing portion 5d1 bent at the tip of the hook 5d and the contact protruding portion 5e.

既述のように、当接突出部５ｅによって係止プレート８１ｃが後方に移動しており、係合凸部８１ｃ２が係合溝部６４ａから離脱している。そして、ダイ８１は、フック５ｄの押さえ部５ｄ１と当接突出部５ｅの間に挟まれて保持される。 As described above, the locking projection 81c is moved rearward by the contact projection 5e, and the engagement projection 81c2 is disengaged from the engagement groove 64a. Then, the die 81 is held by being sandwiched between the pressing portion 5d1 of the hook 5d and the contact protruding portion 5e.

次いで、制御部ＣＴａは、アクチュエータ６５を動作させて、ロック部材６６を前方に移動する（矢印ＤＲ９）。
これにより、ロック部材６６がロック溝部８１ｅから離脱し、ダイ８１の上方移動の規制が解除される。
すなわち、ダイ８１は、金型保持部ＫＨにより保持されると共に、ダイホルダ６１の挿入溝部６２に対して挿抜自在（矢印ＤＲ１０）となる。
制御部ＣＴａは、ハンド部３を動作させて、金型保持部ＫＨを上昇させ、ダイ８１をダイホルダ６１から取り外す。 Next, the control unit CTa operates the actuator 65 to move the lock member 66 forward (arrow DR9).
As a result, the lock member 66 is disengaged from the lock groove portion 81e, and the regulation of the upward movement of the die 81 is released.
That is, the die 81 is held by the die holding portion KH and is insertable into and removable from the insertion groove portion 62 of the die holder 61 (arrow DR10).
The control unit CTa operates the hand unit 3, raises the die holding unit KH, and removes the die 81 from the die holder 61.

ダイ８１のダイホルダ６１への取り付け動作は、上述の取り外し動作と逆になる。また、パンチのパンチホルダへの装脱も、同様に行われる。 The attaching operation of the die 81 to the die holder 61 is the reverse of the above-mentioned detaching operation. In addition, the mounting/dismounting of the punch to/from the punch holder is similarly performed.

以上説明したツールグリッパ５の金型保持部ＫＨによるダイ８１の保持構造では、ツールグリッパ５がダイ８１を保持していない状態で予期せぬ衝突等が発生すると、ダイホルダ６１から金型を取り外すための取り外し動作上の原点位置がプログラム上の原点位置に対してずれてしまう場合がある。この場合、係合片部５ｃ及びフック５ｄを、ダイ８１の貫通孔８１ｂに対して位置が合わず挿入不能になる可能性があることは明らかである。 In the holding structure of the die 81 by the die holding portion KH of the tool gripper 5 described above, when the tool gripper 5 does not hold the die 81 and an unexpected collision occurs, the die is removed from the die holder 61. The origin position in the removal operation of may shift from the origin position in the program. In this case, it is clear that the engaging piece portion 5c and the hook 5d may not be inserted into the through hole 81b of the die 81 due to their misalignment.

また、ツールグリッパ５がダイ８１を保持している状態で予期せぬ衝突等が発生すると、ダイホルダ６１へのダイ８１の装着のための取り付け動作の原点位置がプログラム上の原点位置に対してずれてしまう場合がある。この場合、ツールグリッパ５は、保持しているダイ８１の基部８１ａをダイホルダ６１の挿入溝部６２に対して位置が合わず挿入不能になる可能性があることも明らかである。 When an unexpected collision occurs while the tool gripper 5 is holding the die 81, the origin position of the mounting operation for mounting the die 81 on the die holder 61 shifts from the programmed origin position. It may happen. In this case, it is clear that the tool gripper 5 may not be able to be inserted because the base 81a of the die 81 that it holds is not aligned with the insertion groove 62 of the die holder 61.

これらの不具合は、パンチの装脱でも同様に生じ得る。 These defects can also occur when the punch is unloaded.

そこで、実施例のシステムＳＴは、金型のホルダからの取り外し及び取り付けのいずれにも原点ずれの影響が及ばないように、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃを利用して、原点位置のずれの有無確認及びずれが有る場合にずれをなくす修正動作（原点位置の修正動作）を、容易に短時間で実行可能となっている。 Therefore, the system ST of the embodiment uses the back gauge 51b and the side gauge 51c so as to prevent the influence of the origin deviation on both the detachment and the attachment of the mold from the holder. The correction operation (correction operation of the origin position) for eliminating the deviation when there is a confirmation and the deviation can be easily executed in a short time.

原点位置のずれの有無確認動作は、プログラム上の原点位置と、ロボット装置５３の機械動作上の原点位置と、が合致しているか否かを判定確認するための動作である。
また、原点位置の修正動作は、原点位置のずれの有無確認動作で原点位置が合致していないと判定した場合に、プログラム上の原点位置と、ロボット装置５３の機械動作上の原点位置と、を合致させるための動作である。
以下、両動作をまとめて、単に原点位置修正動作とも称する。また、この原点位置修正動作により原点位置を修正する方法を、原点位置修正方法と称する。 The operation of confirming whether or not the origin position is displaced is an operation for determining and confirming whether or not the origin position on the program matches the origin position on the mechanical operation of the robot apparatus 53.
Further, the correction operation of the origin position includes the origin position on the program and the origin position on the mechanical operation of the robot device 53 when it is determined that the origin position does not match in the presence/absence confirmation operation of the origin position. This is an operation for matching.
Hereinafter, both operations will be collectively referred to simply as an origin position correcting operation. A method of correcting the origin position by this origin position correction operation is called an origin position correction method.

原点位置修正動作は、ツールグリッパ５が金型を保持していない状態で行う動作と、保持している状態で行う動作と、で異なる。前者を非保持時測定動作、後者を保持時測定動作と称し、いずれもバックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃを用いて行う。 The origin position correcting operation differs between the operation performed by the tool gripper 5 when the mold is not held and the operation performed when the mold is held. The former is referred to as a non-holding measurement operation, and the latter is referred to as a holding measurement operation, both of which are performed using the back gauge 51b and the side gauge 51c.

まず、非保持時測定動作について、上面図である図９を参照して説明する。以下の説明において、前後方向をＹ軸方向、左右方向をＸ軸方向、上下方向をＺ軸方向、とも称する。 First, the non-holding measurement operation will be described with reference to FIG. 9 which is a top view. In the following description, the front-back direction is also referred to as the Y-axis direction, the left-right direction is also referred to as the X-axis direction, and the up-down direction is also referred to as the Z-axis direction.

最初に、図９などを参照してバックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃについて説明する。 First, the back gauge 51b and the side gauge 51c will be described with reference to FIG. 9 and the like.

バックゲージ５１ｂは、本体部５１ｂ３とポテンショメータ５１ｂ２とを有する。
本体部５１ｂ３は、制御部ＣＴａの制御の下、図示しない移動機構によってＹ軸方向に移動する（矢印ＤＲａ）。
ポテンショメータ５１ｂ２は、本体部５１ｂ３に対しＹ軸方向に移動する（矢印ＤＲｂ）ゲージ５１ｂ１を有する。 The back gauge 51b has a main body 51b3 and a potentiometer 51b2.
The main body 51b3 moves in the Y-axis direction by a moving mechanism (not shown) under the control of the controller CTa (arrow DRa).
The potentiometer 51b2 has a gauge 51b1 that moves in the Y-axis direction (arrow DRb) with respect to the main body 51b3.

ポテンショメータ５１ｂ２は、被測定物にゲージ５１ｂ１の先端部５１ｂａを当接させてゲージ５１ｂ１のＹ軸方向の位置を測定し、測定結果をＹ位置情報Ｊｙとして制御装置ＣＴに向け出力する（図３参照）。
制御部ＣＴａは、本体部５１ｂ３自体のＹ軸方向の位置と、バックゲージ５１ｂからのＹ位置情報Ｊｙと、に基づいて、被測定物のＹ軸方向の位置Ｐｙ（先端部５１ｂａの当接位置）を求める。 The potentiometer 51b2 measures the position of the gauge 51b1 in the Y-axis direction by bringing the tip end 51ba of the gauge 51b1 into contact with the object to be measured, and outputs the measurement result as Y position information Jy to the control device CT (see FIG. 3). ).
The control unit CTa, based on the Y-axis direction position of the main body unit 51b3 itself and the Y-position information Jy from the back gauge 51b, the position Py of the DUT in the Y-axis direction (the contact position of the tip portion 51ba). ).

サイドゲージ５１ｃは、本体部５１ｃ３とポテンショメータ５１ｃ２とを有する。
本体部５１ｃ３は、制御部ＣＴａの制御の下、図示しない移動機構によってＸ軸方向に移動する（矢印ＤＲｃ）。
ポテンショメータ５１ｃ２は、本体部５１ｃ３に対しＸ軸方向に移動する（矢印ＤＲｄ）ゲージ５１ｃ１を有する。 The side gauge 51c has a main body 51c3 and a potentiometer 51c2.
The main body 51c3 moves in the X-axis direction by a moving mechanism (not shown) under the control of the controller CTa (arrow DRc).
The potentiometer 51c2 has a gauge 51c1 that moves in the X-axis direction (arrow DRd) with respect to the main body 51c3.

ポテンショメータ５１ｃ２は、被測定物にゲージ５１ｃ１の先端部５１ｃａを当接させてゲージ５１ｃ１のＸ軸方向の位置を測定し、測定結果をＸ位置情報Ｊｘとして制御装置ＣＴに向け出力する（図３参照）。
制御部ＣＴａは、本体部５１ｃ３自体のＸ軸方向の位置と、サイドゲージ５１ｃからのＸ位置情報Ｊｘと、に基づいて、被測定物のＸ軸方向の位置Ｐｘ（先端部５１ｃａの当接位置）を求める。 The potentiometer 51c2 measures the position of the gauge 51c1 in the X-axis direction by bringing the tip end 51ca of the gauge 51c1 into contact with the object to be measured, and outputs the measurement result as X position information Jx to the control device CT (see FIG. 3). ).
The control unit CTa, based on the position of the main body unit 51c3 in the X-axis direction and the X-position information Jx from the side gauge 51c, the position Px of the DUT in the X-axis direction (the contact position of the tip end 51ca). ).

次に、測定動作について説明する。
まず、ロボット装置５３のコネクタ３ｇには、予めツールグリッパ５を装着しておく。
制御部ＣＴａは、ロボット装置５３に対し、ツールグリッパ５の部位のうち、金型取り外し動作に利用するため予め設定した基準部位を、プログラム上の金型取り外し動作での原点位置に位置させる動作を実行させる。
この動作の実行後のツールグリッパ５を含むハンド部３の先端部分、並びに、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃが、上面図として図９に示されている。 Next, the measurement operation will be described.
First, the tool gripper 5 is attached to the connector 3g of the robot device 53 in advance.
The control unit CTa performs an operation of causing the robot apparatus 53 to position, out of the parts of the tool gripper 5, a reference part preset for use in the mold removing operation at the origin position in the mold removing operation on the program. Let it run.
The tip portion of the hand portion 3 including the tool gripper 5 after performing this operation, and the back gauge 51b and the side gauge 51c are shown in FIG. 9 as a top view.

図９に示されるように、非保持時測定動作における測定位置は、バックゲージ５１ｂについては、係合片部５ｃの後方の側面５ｃ１及びフック５ｄの後方の側面５ｄ２である。係合片部５ｃの後方の側面５ｃ１とフック５ｄの後方の側面５ｄ２とはＹ軸方向において同じ位置にある。 As shown in FIG. 9, the measurement positions in the non-holding measurement operation are the rear side surface 5c1 of the engagement piece portion 5c and the rear side surface 5d2 of the hook 5d for the back gauge 51b. The rear side surface 5c1 of the engagement piece portion 5c and the rear side surface 5d2 of the hook 5d are at the same position in the Y-axis direction.

詳しくは、ゲージ５１ｂ１の先端部５１ｂａを係合片部５ｃの後方の側面５ｃ１及びフック５ｄの後方の側面５ｄ２に当接させて、ポテンショメータ５１ｂ２におけるゲージ５１ｂ１のＹ軸方向の位置を測定する。
得られたゲージ５１ｂ１のＹ軸方向の位置を、Ｙ位置情報Ｊｙとして制御部ＣＴａに出力する。
制御部ＣＴａは、このＹ位置情報Ｊｙと本体部５１ｂ３のＹ軸方向の位置とから、係合片部５ｃ及びフック５ｄのＹ軸方向の位置Ｐｙを求める。 More specifically, the tip 51ba of the gauge 51b1 is brought into contact with the rear side surface 5c1 of the engagement piece 5c and the rear side surface 5d2 of the hook 5d, and the position of the gauge 51b1 in the Y-axis direction on the potentiometer 51b2 is measured.
The position of the obtained gauge 51b1 in the Y-axis direction is output to the control unit CTa as Y position information Jy.
The control unit CTa obtains the position Py in the Y-axis direction of the engagement piece 5c and the hook 5d from the Y-position information Jy and the position in the Y-axis direction of the main body 51b3.

一方、サイドゲージ５１ｃについては、ゲージ５１ｃ１の先端部５１ｃａをフック５ｄの先端面５ｄ３に当接させて、ポテンショメータ５１ｃ２におけるゲージ５１ｃ１のＸ軸方向の位置を測定する。
得られたゲージ５１ｂ１のＸ軸方向の位置を、Ｘ位置情報Ｊｘとして制御部ＣＴａに出力する。
制御部ＣＴａは、このＸ位置情報Ｊｘと本体部５１ｃ３のＸ軸方向の位置とから、フック５ｄのＸ軸方向の位置Ｐｘを求める。 On the other hand, regarding the side gauge 51c, the tip 51ca of the gauge 51c1 is brought into contact with the tip surface 5d3 of the hook 5d, and the position of the gauge 51c1 in the X-axis direction on the potentiometer 51c2 is measured.
The obtained position of the gauge 51b1 in the X-axis direction is output to the control unit CTa as X position information Jx.
The control unit CTa obtains the position Px of the hook 5d in the X axis direction from the X position information Jx and the position of the main body 51c3 in the X axis direction.

すなわち、ダイ８１を保持していない金型保持部ＫＨの原点位置の測定である非保持時測定動作には、Ｙ軸方向について係合片部５ｃの後方の側面５ｃ１及びフック５ｄの後方の側面５ｄ２を利用し、Ｘ軸方向についてはフック５ｄの先端面５ｄ３を利用する。 That is, in the non-holding measurement operation for measuring the origin position of the die holding portion KH that does not hold the die 81, the rear side surface 5c1 of the engaging piece portion 5c and the rear side surface of the hook 5d in the Y-axis direction. 5d2 is used, and the tip surface 5d3 of the hook 5d is used in the X-axis direction.

この非保持時測定動作によって、制御部ＣＴａは、ダイ８１を保持していないツールグリッパ５の基準となる原点位置を把握する。
図１０は、その具体的な手順例を示すフロー図である。 By this non-holding measurement operation, the control unit CTa grasps the reference origin position of the tool gripper 5 that does not hold the die 81.
FIG. 10 is a flowchart showing a specific example of the procedure.

まず、作業者は、ロボット装置５３におけるダイ８１を保持していない状態でのツールグリッパ５の原点位置の位置出しを従来の調整方法で行う（Ｓ１）。
この位置出しは、ロボット装置５３の設置時などに行う必要かつ基本的な調整である。例えば、ハンド部３の姿勢を微少変化させながら、ツールグリッパ５の位置が動作プログラム上の原点位置となる姿勢を見いだし、原点位置の姿勢として設定する。 First, the operator positions the origin position of the tool gripper 5 in a state where the die 81 of the robot apparatus 53 is not held by the conventional adjustment method (S1).
This positioning is a necessary and basic adjustment performed when the robot device 53 is installed. For example, while slightly changing the attitude of the hand unit 3, the attitude in which the position of the tool gripper 5 becomes the origin position on the operation program is found and set as the attitude of the origin position.

ロボット装置５３の、ダイ８１を保持していない状態での原点位置出し調整が完了している状態で、制御部ＣＴａは、ツールグリッパ５を原点位置へ移動する（Ｓ２）。
図９には、ダイ８１を保持していない状態での原点位置へ移動後の、ハンド部３及びツールグリッパ５の姿勢が示されている。図９に示される姿勢は、図２に示される姿勢に対し、第２アーム３ｅが約９０°回動して回動軸線ＣＬ５が概ね上下方向に延びている。
また、回動軸線ＣＬ６は、前後方向に延びている。従って、係合片部５ｃ及びフック５ｄは、水平で左方（図９における下方）に向け延びている。 The control unit CTa moves the tool gripper 5 to the origin position while the adjustment of the origin position of the robot device 53 without holding the die 81 is completed (S2).
FIG. 9 shows the postures of the hand unit 3 and the tool gripper 5 after moving to the origin position without holding the die 81. In the posture shown in FIG. 9, the second arm 3e rotates about 90° with respect to the posture shown in FIG. 2, and the rotation axis line CL5 extends substantially in the vertical direction.
Further, the rotation axis CL6 extends in the front-rear direction. Therefore, the engagement piece portion 5c and the hook 5d horizontally extend leftward (downward in FIG. 9).

次に、制御部ＣＴａは、非保持時測定動作を実行して位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを求める（Ｓ３）。 Next, the control unit CTa executes the non-holding measurement operation to obtain the position Px and the position Py (S3).

制御部ＣＴａは、求めた位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを、基準原点位置である基準位置Ｐａｘ及び基準位置Ｐａｙとして、Ｘ位置情報Ｊｘ及びＹ位置情報Ｊｙと共に記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ４）。 The control unit CTa stores the obtained position Px and position Py in the storage unit CTb together with the X position information Jx and the Y position information Jy as the reference position Pax and the reference position Pay which are the reference origin position (S4).

また、位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを得たときのロボット装置５３の各可動部材の姿勢を特定する情報（各エンコーダからの動作情報）を、基準姿勢情報Ｊａｓとして基準位置Ｐａｘ及び基準位置Ｐａｙと紐付けして記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ５）。
（Ｓ４）と（Ｓ５）との実行順は、逆でも同時でもよい。 Further, information (operation information from each encoder) that specifies the posture of each movable member of the robot apparatus 53 when the position Px and the position Py are obtained is linked with the reference position Pax and the reference position Pay as the reference posture information Jas. Then, it is stored in the storage unit CTb (S5).
The execution order of (S4) and (S5) may be reverse or simultaneous.

以上により、金型（ダイ８１）を保持していない場合のツールグリッパ５の基準となる原点位置が把握できる。 From the above, it is possible to grasp the reference origin position of the tool gripper 5 when the mold (die 81) is not held.

基準姿勢情報Ｊａｓに含まれる項目は、ベース部２のＸ方向における位置，ベース部２に対する旋回部３ａの回動軸線ＣＬ１まわりの回動位置，延出部３ｂに対する第１アーム３ｃの回動軸線ＣＬ２まわりの回動位置，第１アーム３ｃに対する基部３ｄの回動軸線ＣＬ３まわりの回動位置，基部３ｄに対する第２アーム３ｅの回動軸線ＣＬ４まわりの回動位置，第２アーム３ｅに対する第３アーム３ｆの回動軸線ＣＬ５まわりの回動位置，及び第３アーム３ｆに対するコネクタ３ｇの回動軸線ＣＬ６まわりの回動位置を含む。 The items included in the reference attitude information Jas include the position of the base portion 2 in the X direction, the rotation position of the rotation portion 3a around the rotation axis line CL1 with respect to the base portion 2, and the rotation axis line of the first arm 3c with respect to the extension portion 3b. A rotation position around CL2, a rotation position about a rotation axis CL3 of the base 3d with respect to the first arm 3c, a rotation position around a rotation axis CL4 of the second arm 3e with respect to the base 3d, and a third position with respect to the second arm 3e. It includes a rotation position of the arm 3f around the rotation axis CL5 and a rotation position of the connector 3g with respect to the third arm 3f around the rotation axis CL6.

次に、保持時測定動作について、図１１を参照して説明する。 Next, the holding measurement operation will be described with reference to FIG.

図１１は、ダイ８１を保持したツールグリッパ５を含むハンド部３の先端部分、並びに、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃを説明するための上面図である。 FIG. 11 is a top view for explaining the tip portion of the hand portion 3 including the tool gripper 5 holding the die 81, the back gauge 51b, and the side gauge 51c.

図１１や既出の図８にも示されるように、ツールグリッパ５がダイ８１を保持した状態において、ダイ８１の貫通孔８１ｂに係合している金型保持部ＫＨの係合片部５ｃは、ダイ８１の表面から突出せず、フック５ｄは、貫通孔８１ｂを貫通して先端部分がダイ８１の表面から突出している。
以下、金型保持部ＫＨがダイ８１を保持している状態での、フック５ｄにおけるダイ８１から突出している部分を、フック突出部５ｄｔと称する。 As shown in FIG. 11 and FIG. 8 described above, when the tool gripper 5 holds the die 81, the engagement piece portion 5c of the die holding portion KH engaged with the through hole 81b of the die 81 is The hook 5d does not project from the surface of the die 81, and the hook 5d penetrates the through hole 81b and the tip portion projects from the surface of the die 81.
Hereinafter, the portion of the hook 5d protruding from the die 81 in the state where the die holding portion KH holds the die 81 is referred to as a hook protruding portion 5dt.

ツールグリッパ５の、金型取り付け動作における原点位置での姿勢は、図１１に示されるように、保持したダイ８１を、金型ホルダに装着する際の左右方向に延在させる姿勢である。 As shown in FIG. 11, the attitude of the tool gripper 5 at the origin position in the die attaching operation is an orientation in which the held die 81 extends in the left-right direction when the die 81 is attached to the die holder.

そこで、金型を保持した状態での位置測定は、ダイ８１からバックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃ側へＹ軸方向に突出したフック突出部５ｄｔを利用する。 Therefore, for the position measurement with the mold held, the hook protrusion 5dt protruding from the die 81 toward the back gauge 51b and the side gauge 51c in the Y-axis direction is used.

すなわち、バックゲージ５１ｂについては、ゲージ５１ｂ１の先端部５１ｂａをフック５ｄの先端面５ｄ３に当接させて、ポテンショメータ５１ｂ２におけるゲージ５１ｂ１のＹ軸方向の位置を測定する。
得られたゲージ５１ｂ１のＹ軸方向の位置を、Ｙ位置情報Ｊｙとして制御部ＣＴａに出力する。
制御部ＣＴａは、このＹ位置情報Ｊｙと本体部５１ｂ３のＹ軸方向の位置とから、フック５ｄのＹ軸方向の位置Ｐｙを求める。 That is, in the back gauge 51b, the tip 51ba of the gauge 51b1 is brought into contact with the tip surface 5d3 of the hook 5d to measure the position of the gauge 51b1 in the Y-axis direction on the potentiometer 51b2.
The obtained position of the gauge 51b1 in the Y-axis direction is output to the control unit CTa as Y position information Jy.
The control unit CTa obtains the position Py of the hook 5d in the Y-axis direction from the Y position information Jy and the position of the main body 51b3 in the Y-axis direction.

一方、サイドゲージ５１ｃについては、ゲージ５１ｃ１の先端部５１ｃａをフック突出部５ｄｔの側面５ｄ２に当接させて、ポテンショメータ５１ｃ２におけるゲージ５１ｃ１のＸ軸方向の位置を測定する。
得られたゲージ５１ｃ１のＸ軸方向の位置を、Ｘ位置情報Ｊｘとして制御部ＣＴａに出力する。
制御部ＣＴａは、このＸ位置情報Ｊｘと本体部５１ｃ３のＸ軸方向の位置とから、フック５ｄのフック突出部５ｄｔのＸ軸方向の位置Ｐｘを求める。 On the other hand, regarding the side gauge 51c, the tip portion 51ca of the gauge 51c1 is brought into contact with the side surface 5d2 of the hook protruding portion 5dt, and the position of the gauge 51c1 in the X-axis direction on the potentiometer 51c2 is measured.
The obtained position of the gauge 51c1 in the X-axis direction is output to the control unit CTa as X position information Jx.
The control unit CTa obtains the position Px in the X-axis direction of the hook protrusion 5dt of the hook 5d from the X-position information Jx and the position of the main body 51c3 in the X-axis direction.

すなわち、ダイ８１を保持している金型保持部ＫＨの原点位置の測定である保持時測定動作には、Ｙ軸方向について、フック突出部５ｄｔにおける先端面５ｄ３を利用し、Ｘ軸方向についてはフック突出部５ｄｔにおける側面５ｄ２を利用する。 That is, in the holding measurement operation for measuring the origin position of the die holding unit KH holding the die 81, the tip end surface 5d3 of the hook protrusion 5dt is used in the Y-axis direction, and the X-axis direction is used. The side surface 5d2 of the hook protrusion 5dt is used.

この保持時測定動作によって、制御部ＣＴａは、ダイ８１を保持しているツールグリッパ５の基準となる原点位置を把握する。
図１２は、その具体的な手順例を示すフロー図である。 By this holding measurement operation, the control unit CTa grasps the origin position which is the reference of the tool gripper 5 holding the die 81.
FIG. 12 is a flowchart showing a specific example of the procedure.

まず、作業者は、ロボット装置５３におけるダイ８１を保持している状態でのツールグリッパの原点位置の位置出しを従来の調整方法で行う（Ｓ１１）。 First, the worker positions the origin position of the tool gripper while holding the die 81 of the robot apparatus 53 by the conventional adjustment method (S11).

ロボット装置５３の、ダイ８１を保持した状態での原点位置出しがなされた状態で、制御部ＣＴａは、例えば金型ストッカに格納されているダイ８１を保持する（Ｓ１２）。 The control unit CTa holds the die 81 stored in, for example, the die stocker in a state where the origin of the robot device 53 is held while the die 81 is held (S12).

次に、制御部ＣＴａは、ツールグリッパ５を、ダイ８１を保持している状態での原点位置へ移動する（Ｓ１３）。
図１１には、ダイ８１を保持している状態での原点位置へ移動後の、ハンド部３及びツールグリッパ５の姿勢が示されている。図１１に示される姿勢は、図９に示される姿勢と同様に、第２アーム３ｅが約９０°回動して回動軸線ＣＬ５が概ね上下方向に延びている。
また、回動軸線ＣＬ６は、左右方向に延びている。従って、係合片部５ｃ及びフック５ｄは、水平で後方（図１１における左方）に向け延びている。 Next, the control unit CTa moves the tool gripper 5 to the origin position while holding the die 81 (S13).
FIG. 11 shows the postures of the hand unit 3 and the tool gripper 5 after moving to the origin position while holding the die 81. In the posture shown in FIG. 11, similarly to the posture shown in FIG. 9, the second arm 3e rotates about 90° and the rotation axis CL5 extends substantially in the vertical direction.
Further, the rotation axis CL6 extends in the left-right direction. Therefore, the engagement piece portion 5c and the hook 5d horizontally extend rearward (leftward in FIG. 11).

次に、制御部ＣＴａは、保持時測定動作を実行して位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを求める（Ｓ１４）。 Next, the control unit CTa executes the holding measurement operation to obtain the position Px and the position Py (S14).

制御部ＣＴａは、求めた位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを基準位置Ｐｂｘ及び基準位置Ｐｂｙとして、Ｘ位置情報Ｊｘ及びＹ位置情報Ｊｙと共に記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ１５）。 The control unit CTa stores the obtained position Px and position Py as the reference position Pbx and the reference position Pby in the storage unit CTb together with the X position information Jx and the Y position information Jy (S15).

また、位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを得たときのロボット装置５３の各部材の姿勢を特定する情報（各エンコーダからの動作情報）を、基準姿勢情報Ｊｂｓとして基準位置Ｐｂｘ及び基準位置Ｐｂｙと紐付けして記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ１６）。（Ｓ１５）と（Ｓ１６）との実行順、逆でも同時でもよい。 Further, information (operation information from each encoder) that specifies the posture of each member of the robot apparatus 53 when the position Px and the position Py are obtained is linked to the reference position Pbx and the reference position Pby as the reference posture information Jbs. It is stored in the storage unit CTb (S16). The execution order of (S15) and (S16) may be reversed or may be the same.

以上により、金型（ダイ８１）を保持している場合のツールグリッパ５の基準となる原点位置が把握できる。 From the above, it is possible to grasp the reference point position of the tool gripper 5 when the die (die 81) is held.

基準姿勢情報Ｊｂｓに含まれる項目は、基準姿勢情報Ｊａｓと同様である。 Items included in the reference posture information Jbs are the same as those in the reference posture information Jas.

次に、ロボット装置５３の原点位置のずれの有無確認と、ずれが生じている場合の修正方法について説明する。 Next, a method of checking whether or not the origin position of the robot device 53 is displaced and a correction method when the displacement is generated will be described.

ハンド部３のいずれかの部位が他の部材に衝突などしたときは、ロボット装置５３の動作上の原点位置が、予め調整され動作プログラム上の原点位置と合致した原点位置に対して、ずれてしまっている可能性がある。
例えば、ロボット装置５３による金型の交換作業で、金型ホルダに対する金型の挿抜がスムースに行われなくなった場合は、何らかの理由で原点位置がずれている可能性がある。 When any part of the hand unit 3 collides with another member, the operation origin position of the robot device 53 is displaced from the origin position which is adjusted in advance and coincides with the origin position on the operation program. It may have been closed.
For example, when the robot device 53 replaces a mold and the mold cannot be smoothly inserted into and removed from the mold holder, the origin position may be displaced for some reason.

そこで、作業者は、制御部ＣＴａに対し、原点位置修正動作を実行するよう入力操作などによって指示する。
そこで、原点位置修正動作の手順例を、図１３〜図１５に示されるフローを参照して説明する。 Therefore, the operator instructs the control unit CTa to perform the origin position correcting operation by an input operation or the like.
Therefore, a procedure example of the origin position correcting operation will be described with reference to the flows shown in FIGS. 13 to 15.

まず図１３に示される手順Ｆ４を行う。手順Ｆ４は、非保持時測定動作と保持時測定動作とのどちらを実行するか、を選択する手順である。
制御部ＣＴａは、原点位置修正動作の実行指令の有無を判定する（Ｓ４１）。 First, the procedure F4 shown in FIG. 13 is performed. The procedure F4 is a procedure for selecting which of the non-holding measurement operation and the holding measurement operation is to be executed.
The control unit CTa determines whether or not there is an instruction to execute the origin position correction operation (S41).

指令有りと判定したら、測定動作選択部ＣＴｅ（図３参照９に対し、測定動作の選択を行うよう指示する。
測定動作選択部ＣＴｅは、ツールグリッパ５が金型を保持しているか否かを判定する（Ｓ４２）。この判定は、記憶部ＣＴｂが記憶しているシステムＳＴの動作履歴などを参照して、現時点での金型の保持有無を判定する。 When it is determined that there is a command, the measurement operation selection unit CTe (9 in FIG. 3 is instructed to select the measurement operation.
The measurement operation selection unit CTe determines whether or not the tool gripper 5 holds the mold (S42). This determination refers to the operation history of the system ST stored in the storage unit CTb and the like to determine whether or not the mold is held at the present time.

（Ｓ４２）で金型を保持している、と判定した場合、測定動作選択部ＣＴｅは、原点位置修正動作を保持時測定動作で実行することを選択する。
（Ｓ４２）で金型を保持していない、と判定した場合、測定動作選択部ＣＴｅは、原点位置修正動作を非保持時測定動作で実行することを選択する。 When it is determined that the mold is held in (S42), the measurement operation selection unit CTe selects to perform the origin position correction operation in the holding measurement operation.
When it is determined in (S42) that the mold is not held, the measurement operation selection unit CTe selects to perform the origin position correction operation in the non-holding measurement operation.

この選択結果を受け、制御部ＣＴａは、選択された測定動作で原点位置修正動作を実行する。 Upon receiving the selection result, the control unit CTa executes the origin position correction operation in the selected measurement operation.

＜ツールグリッパ５が金型を保持していない場合＞
制御部ＣＴａは、図１４に示される手順Ｆ２を実行する。
まず、制御部ＣＴａは、非保持時測定動作によって位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを求める（Ｓ２１）。 <When the tool gripper 5 does not hold the mold>
The control unit CTa executes the procedure F2 shown in FIG.
First, the control unit CTa obtains the position Px and the position Py by the non-holding measurement operation (S21).

制御部ＣＴａは、記憶部ＣＴｂから、記憶されている基準位置Ｐａｘ及び基準位置Ｐａｙを取得する（Ｓ２２）。 The control unit CTa acquires the stored reference position Pax and reference position Pay from the storage unit CTb (S22).

制御部ＣＴａは、求めた位置Ｐｘ及び位置Ｐｙと、基準位置Ｐａｘ及び基準位置Ｐａｙとを比較する。
具体的には、位置Ｐｘと基準位置Ｐａｘとの差の絶対値が所定の閾値αａｘ以上、又は、位置Ｐｙと基準位置ｐａｙとの差の絶対値が所定の閾値αａｙ以上、であるか否か、を判定する（Ｓ２３）。 The control unit CTa compares the obtained position Px and position Py with the reference position Pax and reference position Pay.
Specifically, whether the absolute value of the difference between the position Px and the reference position Pax is a predetermined threshold value αax or more, or the absolute value of the difference between the position Py and the reference position pay is a predetermined threshold value αay or more. , Is determined (S23).

閾値αａｘ，αａｙは、それぞれツールグリッパ５が金型を保持してない場合の、原点位置ずれの判定境界値である。
閾値αａｘ，αａｙは、プレスブレーキ５１，金型ストッカ５２，及びロボット装置５３の仕様や金型の仕様に応じて予め設定し、記憶部ＣＴｂに記憶させておく The threshold values αax and αay are the determination boundary values of the origin position shift when the tool gripper 5 does not hold the mold.
The thresholds αax and αay are set in advance according to the specifications of the press brake 51, the mold stocker 52, and the robot device 53 and the specifications of the mold, and are stored in the storage unit CTb.

すなわち、位置Ｐｘと位置Ｐｙとのいずれかにおいて、それぞれに対応する基準位置Ｐａｘ，Ｐａｙとの差がある値以上になっていたら、原点位置のずれが生じていると判定する。 That is, if the difference between the reference positions Pax and Pay corresponding to each of the positions Px and Py exceeds a certain value, it is determined that the origin position is displaced.

（Ｓ２３）の判定がＮｏの場合、制御部ＣＴａは、原点位置のずれ無しと判定する（Ｓ２４）。
（Ｓ２３）の判定がＹｅｓの場合、制御部ＣＴａは、原点位置のずれ有りと判定し（Ｓ２５）、補正値ΔＰａｘ，ΔＰａｙを求める（Ｓ２６）。
具体的には、ΔＰａｘ＝Ｐｘ−Ｐａｘ，ΔＰａｙ＝Ｐｙ−Ｐａｙである。 When the determination in (S23) is No, the control unit CTa determines that the origin position is not displaced (S24).
If the determination in (S23) is Yes, the control unit CTa determines that there is a deviation of the origin position (S25), and obtains the correction values ΔPax and ΔPay (S26).
Specifically, ΔPax=Px−Pax and ΔPay=Py−Pay.

制御部ＣＴａは、補正値ΔＰａｘ，ΔＰａｙを、記憶部ＣＴｂに記憶させる。 The control unit CTa stores the correction values ΔPax and ΔPay in the storage unit CTb.

制御部ＣＴａは、位置Ｐｘ及び位置Ｐｙから、それぞれ補正値ΔＰａｘ及び補正値ΔＰａｙを減じて、修正済原点位置Ｐａｎｘ及び修正済原点位置Ｐａｎｙとし、記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ２８）。 The control unit CTa subtracts the correction value ΔPax and the correction value ΔPay from the position Px and the position Py, respectively, to obtain a corrected origin position Panx and a corrected origin position Pany, and stores them in the storage unit CTb (S28).

制御部ＣＴａは、この修正動作以降、ロボット装置５３の金型を保持していない状態での動作を、動作プログラム上の原点位置に対応する原点位置として修正済原点位置Ｐａｎｘ，Ｐａｎｙを用いて実行する。
すなわち、現原点位置を修正済み原点位置Ｐａｎｘ，Ｐａｎｙに置換する。
具体的には、基準姿勢情報Ｊａｓで規定された現原点位置での姿勢に対し、補正値ΔＰａｘ，ΔＰａｙに対応する動作を実行した姿勢を、修正済原点位置での姿勢とする。 After this correction operation, the control unit CTa executes the operation of the robot apparatus 53 in a state in which the mold is not held, using the corrected origin position Panx, Pany as the origin position corresponding to the origin position on the operation program. To do.
That is, the current origin position is replaced with the corrected origin position Panx, Pany.
Specifically, the posture at the current origin position defined by the reference posture information Jas is the posture at the corrected origin position, which is the posture at which the operation corresponding to the correction values ΔPax and ΔPay is executed.

＜ツールグリッパ５が金型を保持している場合＞
制御部ＣＴａは、図１５に示される手順Ｆ３を実行する。
まず、制御部ＣＴａは、保持時測定動作によって位置Ｐｘ及び位置Ｐｙを求める（Ｓ３１）。 <When the tool gripper 5 holds the mold>
The control unit CTa executes the procedure F3 shown in FIG.
First, the control unit CTa obtains the position Px and the position Py by the holding measurement operation (S31).

制御部ＣＴａは、記憶部ＣＴｂから、記憶されている基準位置Ｐｂｘ及び基準位置Ｐｂｙを取得する（Ｓ３２）。 The control unit CTa acquires the stored reference position Pbx and reference position Pby from the storage unit CTb (S32).

制御部ＣＴａは、求めた位置Ｐｘ及び位置Ｐｙと、基準位置Ｐｂｘ及び基準位置Ｐｂｙとを比較する。
具体的には、位置Ｐｘと基準位置Ｐｂｘとの差の絶対値が所定の閾値αｂｘ以上、又は、位置Ｐｙと基準位置Ｐｂｙとの差の絶対値が所定の閾値αｂｙ以上、であるか否か、を判定する（Ｓ３３）。 The control unit CTa compares the obtained position Px and position Py with the reference position Pbx and reference position Pby.
Specifically, whether the absolute value of the difference between the position Px and the reference position Pbx is a predetermined threshold value αbx or more, or the absolute value of the difference between the position Py and the reference position Pby is a predetermined threshold value αby or more. , Is determined (S33).

閾値αｂｘ，αｂｙは、それぞれツールグリッパ５が金型を保持していない場合の、原点位置ずれの判定境界値である。
閾値αｂｘ，αｂｙは、プレスブレーキ５１，金型ストッカ５２，及びロボット装置５３の仕様や金型の仕様に応じて予め設定し、記憶部ＣＴｂに記憶させておく The thresholds αbx and αby are the determination boundary values of the origin position deviation when the tool gripper 5 does not hold the mold.
The thresholds αbx and αby are set in advance according to the specifications of the press brake 51, the mold stocker 52, and the robot device 53 and the specifications of the mold, and are stored in the storage unit CTb.

すなわち、位置Ｐｘと位置Ｐｙとのいずれかにおいて、それぞれに対応する基準位置Ｐｂｘ，Ｐｂｙとの差がある値以上になっていたら、原点位置のずれが生じていると判定するようになっている。 That is, if the difference between the reference positions Pbx and Pby corresponding to each of the positions Px and Py exceeds a certain value, it is determined that the origin position is displaced. .

（Ｓ３３）の判定がＮｏの場合、制御部ＣＴａは、原点位置のずれ無しと判定する（Ｓ３４）。
（Ｓ３４）の判定がＹｅｓの場合、制御部ＣＴａは、原点位置のずれ有りと判定し（Ｓ３５）、補正値ΔＰｂｘ，ΔＰｂｙを求める（Ｓ３６）。
具体的には、ΔＰｂｘ＝Ｐｘ−Ｐｂｘ，ΔＰｂｙ＝Ｐｙ−Ｐｂｙである。 When the determination in (S33) is No, the control unit CTa determines that there is no deviation in the origin position (S34).
If the determination in (S34) is Yes, the control unit CTa determines that there is a deviation of the origin position (S35), and obtains the correction values ΔPbx, ΔPby (S36).
Specifically, ΔPbx=Px−Pbx and ΔPby=Py−Pby.

制御部ＣＴａは、補正値ΔＰｂｘ，ΔＰｂｙを、記憶部ＣＴｂに記憶させる。 The control unit CTa stores the correction values ΔPbx and ΔPby in the storage unit CTb.

制御部ＣＴａは、位置Ｐｘ及び位置Ｐｙから、それぞれ補正値ΔＰｂｘ及び補正値ΔＰｂｙを減じて、修正済原点位置Ｐｂｎｘ及び修正済原点位置Ｐｂｎｙとし、記憶部ＣＴｂに記憶させる（Ｓ３８）。 The control unit CTa subtracts the correction value ΔPbx and the correction value ΔPby from the position Px and the position Py, respectively, to obtain the corrected origin position Pbnx and the corrected origin position Pbny, which are stored in the storage unit CTb (S38).

制御部ＣＴａは、この修正動作以降、ロボット装置５３の金型を保持していない状態での動作を、動作プログラム上の原点位置に対応する原点位置として修正済原点位置Ｐｂｎｘ，Ｐｂｎｙを用いて実行する。すなわち、現原点位置を修正済み原点位置Ｐｂｎｘ，Ｐｂｎｙに置換する。
具体的には、基準姿勢情報Ｊｂｓで規定された現原点位置での姿勢に対し、補正値ΔＰｂｘ，ΔＰｂｙに対応する動作を実行した姿勢を、修正済原点位置での姿勢とする。 After this correction operation, the control unit CTa executes the operation of the robot device 53 in a state in which the mold is not held, using the corrected origin positions Pbnx and Pbny as the origin position corresponding to the origin position on the operation program. To do. That is, the current origin position is replaced with the corrected origin position Pbnx, Pbny.
Specifically, the posture at the current origin position defined by the reference posture information Jbs is the posture at which the operation corresponding to the correction values ΔPbx and ΔPby is executed, and the posture at the corrected origin position is set.

上述の原点位置修正方法によれば、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃを利用し、現時点で測定した原点位置（現原点位置）とされるツールグリッパの所定部位の現位置と予め測定して把握しておいた正しい原点位置での同じ部位の基準位置（基準原点位置）と、を比較するだけで、原点位置のずれ有無を把握することができる。
これにより、上述の原点位置修正方法は、短時間で高精度に原点位置のずれ有無を確認することができる。 According to the above-mentioned origin position correction method, the back gauge 51b and the side gauge 51c are used to measure and grasp in advance the current position of the predetermined position of the tool gripper, which is the origin position (current origin position) currently measured. The presence or absence of the deviation of the origin position can be grasped only by comparing the reference position of the same portion (reference origin position) at the correct origin position.
As a result, the above-mentioned origin position correction method can confirm the presence or absence of the origin position deviation with high accuracy in a short time.

また、上述の原点位置修正方法によれば、現位置と基準位置との差が所定の閾値以上の場合に原点位置ずれ有りと判定し、その差を補正値として新たな原点位置を設定してそれ以降の動作を実行する。従って、修正に要する時間は実質的に原点位置のずれ有無を把握する時間のみである。
これにより、上述の原点位置修正方法は、原点位置のずれの修正を短時間に行うことができる。 Further, according to the above-mentioned origin position correction method, when the difference between the current position and the reference position is equal to or larger than a predetermined threshold value, it is determined that the origin position is displaced, and a new origin position is set using the difference as a correction value. Perform the subsequent operations. Therefore, the time required for the correction is substantially only the time for grasping the presence or absence of the deviation of the origin position.
Thereby, the above-mentioned origin position correction method can correct the deviation of the origin position in a short time.

また、上述のシステムＳＴは、制御装置ＣＴに測定動作選択部ＣＴｅを有し、測定動作選択部ＣＴｅは、ツールグリッパ５が金型を保持している場合と保持していない場合とのそれぞれに対応した原点位置修正動作を選択するようになっている。そして、原点位置修正動作には、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃを用いるようにしている。 Further, the above-described system ST has a measurement operation selection unit CTe in the control device CT, and the measurement operation selection unit CTe is provided in each of the case where the tool gripper 5 holds the mold and the case where the tool gripper 5 does not hold the mold. The corresponding origin position correction operation is selected. The back gauge 51b and the side gauge 51c are used for the origin position correcting operation.

これらにより、上述の原点位置修正方法によれば、ツールグリッパ５が金型を保持していない場合、金型保持部ＫＨの係合片部５ｃ及びフック５ｄの根本側にゲージ５１ｂ１，５１ｃ１を当てることができ、高精度の原点位置修正動作が可能である。 With these, according to the above-mentioned origin position correcting method, when the tool gripper 5 does not hold the mold, the gauges 51b1 and 51c1 are applied to the engaging piece part 5c of the mold holding part KH and the root side of the hook 5d. It is possible to perform a highly accurate origin position correcting operation.

また、ツールグリッパ５が金型を保持している場合、金型保持部ＫＨの大部分の部位が、ゲージ５１ｂ１，５１ｃ１側から見て金型の陰に隠れてしまうため、金型保持部ＫＨにゲージ５１ｂ１，５１ｃ１を当てにくい。
そこで、上述の原点位置修正方法によれば、金型の貫通孔８１ｂを貫通してツールグリッパ５の反対側に突出したフック突出部５ｄｔを利用し、フック突出部５ｄｔにゲージ５１ｂ１，５１ｃ１を当てるようにした。
これにより、金型保持部ＫＨが金型を保持していても、高精度の原点位置修正動作が可能である。 Further, when the tool gripper 5 holds the mold, most of the mold holding portion KH is hidden behind the mold when viewed from the gauges 51b1 and 51c1 side. It is difficult to apply gauges 51b1 and 51c1 to.
Therefore, according to the above-described origin position correction method, the hook projection 5dt that penetrates the through hole 81b of the mold and projects to the opposite side of the tool gripper 5 is used, and the gauges 51b1 and 51c1 are applied to the hook projection 5dt. I did it.
Accordingly, even if the mold holding unit KH holds the mold, the highly accurate origin position correcting operation can be performed.

このように、上述のシステムＳＴは、上述の原点位置修正方法を実施して、より高精度に原点位置修正を行うことができる。 As described above, the system ST described above can perform the origin position correction method described above to perform the origin position correction with higher accuracy.

本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。 The embodiments of the present invention are not limited to the configurations and procedures described above, and may be modified within a range not departing from the gist of the present invention.

制御装置ＣＴは、プレスブレーキ５１に備えられているものであってもよい。
ロボット装置５３の態様（関節数及び自由度など）は限定されるものではない。
プレスブレーキ５１は、バックゲージ５１ｂ及びサイドゲージ５１ｃの少なくとも一方を、平行配置された複数個備えるものであってもよい。複数の場合は、それぞれの基本位置とそれぞれの現測定位置との比較を、行うことで、より高精度の原点位置修正が可能となる。 The control device CT may be provided in the press brake 51.
The mode of the robot device 53 (the number of joints, the degree of freedom, etc.) is not limited.
The press brake 51 may include a plurality of back gauges 51b and/or side gauges 51c arranged in parallel. In the case of a plurality of cases, by comparing each basic position with each current measured position, it becomes possible to correct the origin position with higher accuracy.

図６〜図８で示される金型保持部ＫＨに対するダイ８１及びダイホルダ６１の前後方向の向きは、いずれか一方が、又は両方ともが逆向きであってもよい。また、ダイ８１のダイホルダ６１に対する装着構造及びロック構造は、上述の構造に限定されるものではない。 As for the front-rear direction of the die 81 and the die holder 61 with respect to the mold holding portion KH shown in FIGS. 6 to 8, either one or both may be opposite. Further, the mounting structure and the locking structure of the die 81 to the die holder 61 are not limited to the above-mentioned structures.

１ロボット本体部
２ベース部、２ａ支持台
３ハンド部
３ａ旋回部、３ｂ延出部、３ｃ第１アーム、３ｄ基部
３ｅ第２アーム、３ｆ第３アーム、３ｇコネクタ
５ツールグリッパ
５ａ本体部、５ｂ脱着部、５ｂ１装着面、５ｃ係合片部
５ｃ１側面、５ｄフック、５ｄ１押さえ部、５ｄ２側面
５ｄ３先端面、５ｄｔフック突出部、５ｅ当接突出部
５１プレスブレーキ
５１ａ下部テーブル、５１ｂバックゲージ（突き当て）
５１ｂａ先端部、５１ｂ１ゲージ、５１ｂ２ポテンショメータ
５１ｂ３本体部、５１ｃサイドゲージ（突き当て）
５１ｃａ先端部、５１ｃ１ゲージ、５１ｃ２ポテンショメータ
５１ｃ３本体部
５２金型ストッカ
５３ロボット装置、５３ａ軌道
６１ダイホルダ
６２挿入溝部
６３，６４内面、６３ａ，６４ａ係合溝部
６５アクチュエータ
６６ロック部材
８１ダイ（金型）
８１ａ基部、８１ｂ貫通孔、８１ｃ係止プレート
８１ｃ１突出部、８１ｃ２係合凸部、８１ｄ底面
８１ｅロック溝部、８１ｋ加工部
ＡｃＧアクチュエータ群
ＣＬ１〜ＣＬ７回動軸線
ＣＴ制御装置
ＣＴａ制御部、ＣＴｂ記憶部、ＣＴｃ比較部
ＣＴｄ補正値算出部、ＣＴｅ測定動作選択部
ＥｃＧエンコーダ群
Ｊａｓ，Ｊｂｓ基準姿勢情報
ＪｘＸ位置情報、ＪｙＹ位置情報
ＫＨ金型保持部
Ｐｘ，Ｐｙ位置、Ｐａｘ，Ｐａｙ，Ｐｂｘ，Ｐｂｙ基準位置
Ｐａｎｘ，Ｐａｎｙ，Ｐｂｎｘ，Ｐｂｎｙ修正済原点位置
ＳＴシステム（プレスブレーキシステム）
Ｗワーク
αａｘ，αａｙ，αｂｘ，αｂｙ閾値
ΔＰａｘ，ΔＰａｙ，ΔＰｂｘ，ΔＰｂｙ補正値 1 Robot Main Body 2 Base Part, 2a Support Base 3 Hand Part 3a Swiveling Part, 3b Extending Part, 3c First Arm, 3d Base Part 3e Second Arm, 3f Third Arm, 3g Connector 5 Tool Gripper 5a Main Part, 5b Detachable part, 5b1 mounting surface, 5c engaging piece part 5c1 side surface, 5d hook, 5d1 holding part, 5d2 side surface 5d3 tip surface, 5dt hook protruding part, 5e contact protruding part 51 press brake 51a lower table, 51b back gauge (projection) Guess
51ba Tip, 51b1 Gauge, 51b2 Potentiometer 51b3 Body, 51c Side Gauge (Abutting)
51ca tip part, 51c1 gauge, 51c2 potentiometer 51c3 body part 52 mold stocker 53 robot device, 53a track 61 die holder 62 insertion groove parts 63, 64 inner surface, 63a, 64a engagement groove part 65 actuator 66 locking member 81 die (mold)
81a Base part, 81b Through hole, 81c Locking plate 81c1 Projection part, 81c2 Engagement convex part, 81d Bottom face 81e Lock groove part, 81k Processing part AcG Actuator group CL1-CL7 Rotation axis CT control device CTa control part, CTb storage part, CTc comparison unit CTd correction value calculation unit, CTe measurement operation selection unit EcG encoder group Jas, Jbs reference attitude information Jx X position information, Jy Y position information KH mold holding unit Px, Py position, Pax, Pay, Pbx, Pby reference Position Panx, Pany, Pbnx, Pbny Corrected origin position ST system (press brake system)
W Work αax, αay, αbx, αby Thresholds ΔPax, ΔPay, ΔPbx, ΔPby Correction values

Claims

A method for correcting the origin position of a robot apparatus, for correcting the origin position of a mold loading/unloading operation for mounting/dismounting a die used for a press brake with respect to the press brake by a multi-joint robot apparatus,
The robot device includes a mold holding unit that holds the mold,
It is determined whether or not there is a deviation between the current origin position in the operation of the mold loading/unloading operation and the reference origin position in the operation that is preset and stored so as to match the origin position in the operation program. , The step of determining the presence or absence of deviation,
When it is determined that there is a deviation in the deviation presence/absence determination step, a correction value for eliminating the deviation is obtained and stored, and the origin position in the subsequent operation of the mold loading/unloading operation is corrected to the current origin position and the correction value. Origin position replacement step to be the corrected origin position obtained based on the value and
Before the presence/absence determination step, it is determined whether the die holding unit holds the die or not, and the presence/absence of the deviation is determined depending on whether the die is held or not. A mold holding determination step of selecting a different method as a method,
A method for correcting the origin position of a robot apparatus, comprising:

A press brake, a multi-joint robot device that holds a mold used for the press brake by a mold holding portion of a tool gripper, and executes a mold loading/unloading operation for loading/unloading the press brake, and the mold. A press brake system including a control unit for controlling the loading/unloading operation, a storage unit, and a selection unit ,
The control unit is
A reference origin for operation stored in the storage unit, adjusted and set in advance so as to match the current origin position in the operation of the mold loading/unloading operation executed by the robot apparatus and the origin position in the operation program. If it is determined that there is a deviation between the position and the position, and if it is determined that there is a deviation, a correction value for eliminating the deviation is obtained and stored in the storage unit, and the subsequent die loading/unloading operation is performed at the current origin position. And control to execute the corrected origin position obtained based on the correction value as the origin position in operation,
The selection unit,
It is determined whether the mold holding unit holds the mold or not, and a different method is selected as a method for determining whether or not the mold is held depending on whether the mold is held or not. features and be pulp-less brake system.

The press brake includes a back gauge and a side gauge as an abutment,
The mold has a through hole,
The mold holding portion has a hook that engages with the through hole to hold the mold and that penetrates the through hole while holding the mold and projects to the opposite side of the mold. Then
The controller controls the back gauge and the side gauge in a state where the tool gripper is positioned at the current origin position as a method for determining the presence or absence of the deviation when the mold holding unit holds the mold. The press brake system according to claim 2, wherein the position of the protrusion is measured by contacting the protrusion with a protrusion of the hook that protrudes on the opposite side of the mold.