JP6706342B2

JP6706342B2 - 自律走行車両

Info

Publication number: JP6706342B2
Application number: JP2018553562A
Authority: JP
Inventors: 康平松澤; 篤諸井; 隆秀紺地
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2016-11-30
Filing date: 2016-11-30
Publication date: 2020-06-03
Anticipated expiration: 2036-11-30
Also published as: CN109070949B; EP3470311A1; WO2018100659A1; EP3470311B1; EP3470311A4; CN109070949A; US11009878B2; JPWO2018100659A1; US20190310641A1

Description

この発明は自律走行車両に関し、より詳しくはシャシとカバーを取り付けるためのサスペンション機構を備えた自律走行車両に関する。

この種の自律走行車両はシャシにカバーを変位可能に取り付けるサスペンション機構を備えており、本出願人も先に特許文献１において提案している。

特許文献１記載の技術は、サスペンション機構が、シャシとカバーの間で重力軸方向において一端でカバーの係止部に取り付けられると共に、他端で前記シャシに取り付けられる少なくとも１個の取り付け軸を備えるように構成している。

より具体的には、特許文献１記載の技術は、取り付け軸に加え、それに取り付けられて取り付け軸に作用する力を重力軸方向に直交する水平方向への移動に変換する変換具を備えるように構成している。

国際出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１５／８５９５６号

特許文献１記載の技術は、上記の如く、自律走行車両においてシャシとカバーとをサスペンション機構を介して取り付けるように構成している。

この発明の課題も特許文献１記載の技術と軌を同じくするもので、シャシとカバーとをサスペンション機構を介して取り付けるようにした自律走行車両を提供することにある。

上記した課題を解決するため、この発明は、シャシと、カバーと、前記シャシとカバーの間において一端で前記カバーに係止部を介して取り付けられると共に、他端で前記シャシに取り付けられる少なくとも１個の取り付け軸を有するサスペンション機構とを備え、前記シャシに取り付けられた駆動輪で走行する自律走行車両であって、前記サスペンション機構が、前記取り付け軸に移動可能に取り付けられると共に、大略半球面形状の外周面を有する筒体と、前記シャシに設けられると共に、内面を有し、前記筒体の外周面を前記内面に当接させて前記取り付け軸を揺動可能に保持する第１取り付け軸保持部と、前記取り付け軸の最下部に設けられる軸下端部と、前記第１取り付け軸保持部の下方で前記シャシに設けられると共に、頂点相当部と前記頂点相当部に連続する斜面相当部とからなる内面を有し、前記軸下端部を前記頂点相当部と斜面相当部のいずれかに当接させて前記取り付け軸を保持する第２取り付け軸保持部と、前記筒体と前記軸下端部との間に弾装され、前記筒体と前記軸下端部とを相互に離間するように付勢する付勢部材とを備える如く構成した。

この発明に係る自律走行車両にあっては、サスペンション機構が、取り付け軸が移動可能に取り付けられる筒体と、筒体の半球面形状の外周面を内面に当接させて取り付け軸を揺動可能に保持する第１取り付け軸保持部と、取り付け軸の下端に設けられる軸下端部と、軸下端部を頂点相当部と斜面相当部のいずれかに当接させて取り付け軸を保持する第２取り付け軸保持部と、筒体と軸下端部との間に弾装されて相互に離間するように付勢する付勢部材とを備える如く構成したので、シャシとカバーとをサスペンション機構を介して確実に取り付けることができると共に、取り付け軸の保持力を向上させることができる。

また、筒体と軸下端部との間に弾装されて相互に離間するように付勢する付勢部材によって滑面形状の軸下端部を頂点相当部と斜面相当部のいずれか、本来的には頂点相当部に当接させて取り付け軸を保持するように構成したので、カバーの振動を効果的に抑制することができ、走行音を低減することができる。

また、カバーの変位時に軸下端部が斜面相当部に沿って上斜め方向に移動して付勢部材が圧縮されることで、衝突時のクッション性を向上させると共に、変位復元時には重力と付勢部材の反力を用いながら軸下端部が斜面に沿って下斜め方向に移動することで迅速な復元力を得ることができる。

この発明の実施形態に係る自律走行車両を全体的に示す概念図である。図１の自律走行車両の上面図である。図１の自律走行車両の作業エリアなどの説明図である。図１の自律走行車両のカバーとシャシとを取り付けるサスペンション機構の模式的な側面断面図である。図４のサスペンション機構の動作を示す側面断面図である。同様に図４のサスペンション機構の動作を示す側面断面図である。同様に図４のサスペンション機構の動作を示す側面断面図である。

図１などにおいて符号１０は自律走行車両（以下「車両」という）を示す。車両１０は具体的には芝刈り機からなる。車両１０の車体１２はシャシ（車体フレーム）１２ａとシャシ１２ａに変位可能に取り付けられるカバー１２ｂとからなる。

車両１０は、前後方向においてシャシ１２ａの前側にステー１２ｃを介して固定される比較的小径の左右２個の前輪１４を備えると共に、後側にシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１６を備える。

車両１０のシャシ１２ａの中央位置付近には芝刈り作業用のブレード（作業機、具体的にはロータリブレード）２０が取り付けられると共に、その上部には電動モータ（原動機。以下「作業モータ」という）２２が配置される。ブレード２０は作業モータ２２に接続され、作業モータ２２によって回転駆動される。

ブレード２０にはユーザの手動操作自在なブレード高さ調節機構２４が連結される。ブレード高さ調節機構２４はユーザの操作可能なハンドルを備え、ユーザがそのハンドルを手で廻すことでブレード２０の接地面ＧＲからの上下方向の高さが調節可能に構成される。

車両１０のシャシ１２ａには、ブレード２０の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２６Ｌ，２６Ｒが取り付けられる。走行モータ２６Ｌ，２６Ｒは左右の後輪１６に接続され、前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード２０と作業モータ２２と走行モータ２６などはカバー１２ｂで被覆される。

この実施形態において、車両１０はユーザが運搬可能な重量と寸法を有し、例えば全長（前後方向長さ）７１ｃｍ程度、全幅５５ｃｍ程度、高さ３０ｃｍ程度の寸法を有する。

車両１０の後部には搭載充電ユニット３０とそれに接続される搭載電池（バッテリ）３２とが格納されると共に、シャシ１２ａには一対の電池充電端子３４が前端位置の前方に突出するように取り付けられる。電池充電端子３４は搭載充電ユニット３０に接続される。作業モータ２２と走行モータ２６も搭載電池３２に接続され、搭載電池３２から通電される。

車両１０において車体１２の前側には左右２個の磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒが配置されると共に、後側には１個の磁気センサ３６Ｃが配置され、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号を出力する。

また、車体１２には、車両１０が障害物や異物との接触によるシャシ１２ａとカバー１２ｂの間の変位を検出する接触センサ（第１検出部）４０が取り付けられる。接触センサ４０の詳細は後述する。

シャシ１２ａの中央位置付近には収納ボックスが設けられると共に、その内部に収納された回路基板４２上にはＣＰＵと、Ｉ／Ｏと、メモリ（ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭ）などを備えたマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４４が搭載される。

また、回路基板４２上には、ＥＣＵ４４に近接して車両１０の重心位置のｚ軸（重力軸）回りの角速度（ヨーレート）を示す出力を生じる角速度センサ４６と、車両１０に作用するｘ，ｙ，ｚ軸の直交３軸方向の加速度を示す出力を生じる加速度センサ５０と、地磁気に応じた絶対方位を示す出力を生じる方位センサ５２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１０の現在位置を示す出力を生じるＧＰＳセンサ５４が設けられる。

また、車両１０の左右の後輪１６の付近には左右の後輪１６の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５６が配置されると共に、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間にはユーザなどによってカバー１２ｂがシャシ１２ａから重力軸方向において上方にリフトされた（持ち上げられた）ことを検出するリフトセンサ（第２検出部）６０が配置される。リフトセンサ６０の詳細も後述する。

車両１０において、搭載電池３２には搭載電池３２の消費電流を示す出力を生じる電流センサ６２が配置される。

また、車両１０には、作業の動作開始などを指令するメインスイッチ６４と非常停止を指令する非常停止スイッチ６６がユーザの操作自在に設けられる。さらに、カバー１２ｂは上面で大きく切り欠かれてそこにユーザの指令などの入力のためのキーボードやタッチパネルなどの入力機器６８が設けられると共に、それに隣接してディスプレイ７０が設けられる。入力機器６８とディスプレイ７０はＥＣＵ４４に接続され、ディスプレイ７０にはＥＣＵ４４の指令に応じて作業モードなどの各種の情報が表示される。

磁気センサ３６、接触センサ４０、角速度センサ４６などのセンサ類の出力とメインスイッチ６４などのスイッチ類の出力はＥＣＵ４４に送られる。ＥＣＵ４４は、それらの出力に基づき、搭載電池３２から走行モータ２６に通電すると共に、制御値を出力して走行モータ２６の動作を制御することで車両１０の走行を制御する。

また、ＥＣＵ４４は磁気センサ３６の出力から作業エリア（作業領域）ＡＲを検出（認識）し、それに基づいて作業モータ２２に通電して作業エリアＡＲで作業する。

図３に示す如く、作業エリアＡＲは、その周縁の配置されるエリアワイヤ（電線）７２によって区画される。作業エリアＡＲには車両１０の搭載電池３２を充電するための充電ステーション７４が配置される（図３では車両１０などの大きさを誇張して示す）。

この発明の特徴は上記した構成を備えた車両１０においてシャシ１２ａとカバー１２ｂを取り付けるサスペンション機構にあるので、以下それについて図４以降を参照して説明する。

図４はサスペンション機構の模式的な側面断面図、図５から図７はサスペンション機構の動作を示す図４と同様の側面断面図である。

サスペンション機構（以下符号８０で示す）は、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間で重力軸方向において、図４に示す如く、一端でカバー１２ｂの係止部１２ｂ１に取り付けられると共に、他端でシャシ１２ａに取り付けられる少なくとも１個の取り付け軸８２を有する。

図示は省略するが、サスペンション機構８０は、車両１０の前輪１４の上方に１個と、後輪１６の上方の左右位置に２個の計３個が設けられる。

尚、この明細書において「重力軸方向」は、図１に示す如く、車両１０が接地面ＧＲ上に置かれたときの直交座標系における重力軸方向（鉛直軸方向。ｚ軸方向）を意味する。

図示の如く、サスペンション機構８０は、筒体８４と、第１取り付け軸保持部１２ａ１と、軸下端部８２１と、第２取り付け軸保持部１２ａ２と、付勢部材８６を備える。

以下詳細に説明すると、筒体８４は、取り付け軸８２に移動可能に取り付けられると共に、側面視大略半球面形状の外周面８４１を有するように構成される。即ち、筒体８４の中央には筒体８４を取り付け軸８２に移動可能に取り付けるための、より詳しくは取り付け軸８２を挿通させるための貫通孔８４２が穿設される。また、筒体８４の下部は縮径されると共に、そこに重力軸方向に直交する水平方向に突出する縁部８４３が形成される。

第１取り付け軸保持部１２ａ１は、シャシ１２ａに設けられると共に、側面視大略半球面形状の内面１２ａ１１を有し、筒体８４の側面視大略半球面形状の外周面８４１を内面１２ａ１１に当接させて取り付け軸８２を揺動可能に保持するように構成される。第１取り付け軸保持部１２ａ１の内面１２ａ１１は、筒体８４の側面視大略半球面形状の外周面８４１に対応する形状（換言すれば補完する形状）を備える。

このように、第１取り付け軸保持部１２ａ１は筒体８４とボールジョイント構造で接続されつつ、取り付け軸８２をシャシ１２ａとカバーの間（より詳しくはカバー１２ｂの係止部１２ｂ１とその下方に配置されるシャシ１２ａの間）で、図６と図７に示すように、取り付け軸８２を揺動自在（かつ移動自在）に保持する。

軸下端部８２１は、重力軸方向において取り付け軸８２の最下部に設けられると共に、側面視大略滑面形状を呈するように構成される。軸下端部８２１の滑面形状は、より具体的には側面視大略半球面形状を呈するように構成される。

軸下端部８２１の上部は拡径され、そこに重力軸方向に直交する水平方向に突出する縁部８２１１が、筒体８４の縁部８４３と重力軸方向において対面するように形成される。軸下端部８２１は取り付け軸８２と一体に設けられても良く、あるいは別体に設けられても良い。

第２取り付け軸保持部１２ａ２は、重力軸方向において第１取り付け軸保持部１２ａ１の下方でシャシ１２ａに設けられると共に、側面視大略円錐形状の頂点相当部１２ａ２１と頂点相当部１２ａ２１に連続する斜面相当部１２ａ２２とからなる内面を有し、側面視大略滑面形状の軸下端部８２１を頂点相当部１２ａ２１と斜面相当部１２ａ２２のいずれかに当接させて取り付け軸８２を保持するように構成される。

第２取り付け軸保持部１２ａ２の内面は、側面視大略滑面形状、より具体的には半球面形状の軸下端部８２１に対応する形状、より具体的には軸下端部８２１が滑らかに移動可能な斜面相当部１２ａ２２と軸下端部８２１が停止可能な頂点相当部１２ａ２１とからなる内面を有する。

このように、第２取り付け軸保持部１２ａ２も軸下端部８２１を頂点相当部１２ａ２１と斜面相当部１２ａ２２のいずれかに当接、即ち、頂点相当部１２ａ２１で停止させる、あるいは斜面相当部１２ａ２２上を移動させて取り付け軸８２を保持するように構成される。

尚、軸下端部８２１の形状は側面視大略半球形状に限定されるものではなく、第２取り付け軸保持部１２ａ２の斜面相当部１２ａ２２を滑らかに移動可能であれば、どのような形状であっても良い。

付勢部材８６は具体的には圧縮コイルばねからなり、筒体８４と軸下端部８２１との間、より詳しくは筒体８４の縁部８４３と軸下端部８２１の縁部８２１１との間に弾装され、筒体８４と下端部８２１とを相互に離間、換言すれば重力軸方向において上下の方向に付勢する。尚、筒体８４の縁部８４３の下方には付勢部材８６を図示の上下位置に整列させるスカート８４４が設けられる。

図４に示す如く、第１取り付け軸保持部１２ａ１と第２取り付け軸保持部１２ａ２とは、ねじなどの接合部材９０を介して接合される。図示の簡略化のため、図４で接合部材９０は１箇所のみ示す。

尚、接合部材９０は第１取り付け軸保持部１２ａ１と第２取り付け軸保持部１２ａ２を接合できるものであれば足り、溶接部材、カシメ部材などであっても良い。

さらに、サスペンション機構８０は、軸上端部８２２と第３取り付け軸保持部１２ｂ１１を備える。

軸上端部８２２は、重力軸方向において取り付け軸８２の最上部に設けられる側面視大略球面形状を呈するように構成され、具体的には球状体からなるように構成される。軸上端部８２２も取り付け軸８２と一体に設けられても良く、あるいは別体に設けられても良い。

第３取り付け軸保持部１２ｂ１１は、カバー１２ｂの係止部１２ｂ１に設けられる、より具体的には係止部１２ｂ１に内包されるように設けられると共に、側面視大略球面形状の内面１２ｂ１１１を有し、内面１２ｂ１１１に側面視大略球面形状の軸上端部８２２を当接させて取り付け軸８２を揺動自在に保持する。

より具体的には、係止部１２ｂ１には空洞部が穿設され、そこに軸上端部８２２が収容されると共に、空洞部には側面視大略球面形状の軸上端部８２２に対応する（換言すれば補完する形状を有する）側面視大略球面形状の内面１２ｂ１１１が形成される。

このように、第３取り付け軸保持部１２ｂ１１は軸上端部８２２とボールジョイント構造で接続されつつ、取り付け軸８２をシャシ１２ａとカバー１２ｂ（より詳しくはカバー１２ｂの係止部１２ｂ１）の間で、図６と図７に示す如く、揺動自在に保持する。

また、図４に良く示す如く、取り付け軸８２の軸上端部８２２と筒体８４の取り付け位置の間と、前記シャシ１２ａとの間に防水性の、即ち、ゴムなどの防水性を有する素材からなるブーツ９２が架橋され、よって第３取り付け軸保持部１２ｂ１１とシャシ１２ａとの間がブーツ９２で被覆されるように構成される。

即ち、取り付け軸８２は第３取り付け軸保持部１２ｂ１１が設けられる位置の下方において重力軸方向に直交する水平方向に突出するフランジ８２３，８２４が上下に２個設けられ、それらフランジ８２３，８２４の間に形成される凹部とシャシ１２ａの第１、第２取り付け軸保持部１２ａ１，１２ａ２が接合される位置付近の外壁の間はブーツ９２で接続される。これにより、第３取り付け軸保持部１２ｂ１１とシャシ１２ａとの間は防水性のブーツ９２で被覆されることとなって水分などの浸入が阻止される。

また、取り付け軸８２の軸下端部８２１の付近には永久磁石などからなる強磁性の磁性体９４が配置されると共に、シャシ１２ａの重力軸方向の底部には磁気センサからなる接触センサ（第１検出部）４０が配置される。尚、サスペンション機構８０は樹脂材からなると共に、カバー１２ｂとシャシ１２ａも樹脂材からなる。

接触センサ４０の出力はＥＣＵ４４に送られ、そこで適宜な閾値と比較されて取り付け軸８２の重力軸方向と直交する水平方向への移動が検知され、それに基づいてカバー１２ｂとシャシ１２ａの間の変位が検知されて車両１０と障害物との接触が検出される。

また、取り付け軸８２の軸上端部８２２の付近にも永久磁石などからなる磁性体９６が配置されると共に、係止部１２ｂ１には磁気センサからなるリフトセンサ（第２検出部）６０が配置される。

リフトセンサ６０の出力もＥＣＵ４４に送られ、そこで適宜な閾値と比較されて取り付け軸８２の重力軸方向への移動が検知され、それに基づいてカバー１２ｂのユーザなどによる重力軸方向における上方へのリフトが検出される。

ここで、図５から図７を参照してこの実施形態に係るサスペンション機構８０の動作（作用）を説明する。

シャシ１２ａに対してカバー１２ｂに外力が作用しないとき、取り付け軸８２は筒体８４と軸下端部８２１が付勢部材８６で相互に離間する方向に付勢されることから、図５に示す如く、重力軸方向に平行な初期状態に保持するように動作する。

即ち、滑面形状の軸下端部８２１は第２取り付け軸保持部１２ａ２の頂点相当部１２ａ２１で捕捉されてそこで停止し、頂点相当部１２ａ２１で取り付け軸８２を保持するように動作する。

他方、車両１０が障害物と接触するなどしてシャシ１２ａに対してカバー１２ｂに水平方向の外力が作用すると、図６に示す如く、取り付け軸８２は、第１取り付け軸保持部１２ａ１で上端を揺動させつつ、滑面形状の軸下端部８２１が第２取り付け軸保持部１２ａ２の頂点相当部１２ａ２１を脱出して斜面相当部１２ａ２２を移動しながら取り付け軸８２を保持するように動作する。

また、ユーザなどによってシャシ１２ａに対してカバー１２ｂを重力軸方向において上方に移動させる外力が作用すると、図７に示す如く、取り付け軸８２は筒体８４が取り付け軸８２に沿って下方に移動し、第１取り付け軸保持部１２ａ１に当接する限界位置まで重力軸方向に上昇するように動作する。

この取り付け軸８２の上昇限界は、取り付け軸８２と筒体８４の軸方向の長さによって決定される。また、第２取り付け軸保持部１２ａ２における取り付け軸８２の揺動角度θ（図６）は、筒体８４が第１取り付け軸保持部１２ａ１と当接する角度が限度となることから、それらの形状を適宜決定することで所望の揺動角度を得ることができる。

上記した如く、この実施形態にあっては、シャシ１２ａと、カバー１２ｂと、前記シャシ１２ａとカバー１２ｂの間において（より具体的には重力軸方向において）一端で前記カバー１２ｂに係止部１２ｂ１を介して取り付けられると共に、他端で前記シャシ１２ａに取り付けられる少なくとも１個の取り付け軸８２を有するサスペンション機構８０とを備え、前記シャシ１２ａに取り付けられた駆動輪（走行モータ２６で駆動される後輪１６）で走行（自律走行）する自律走行車両１０であって、前記サスペンション機構８０が、前記取り付け軸８２に移動可能に取り付けられると共に、大略半球面形状（より具体的には側面視大略半球面形状）の外周面８４１を有する筒体８４と、前記シャシ１２ａに設けられると共に、側面視大略半球面形状の内面１２ａ１１を有し、前記筒体８４の外周面８４１を前記内面１２ａ１１に当接させて前記取り付け軸８２を揺動可能に保持する第１取り付け軸保持部１２ａ１と、前記重力軸方向において前記取り付け軸８２の最下部（より具体的には前記重力軸方向において前記取り付け軸８２の最下部）に設けられる大略滑面形状（より具体的には側面視大略滑面形状）の軸下端部８２１と、前記第１取り付け軸保持部１２ａ１の下方（より具体的には前記重力軸方向において前記第１取り付け軸保持部１２ａ１の下方）で前記シャシ１２ａに設けられると共に、大略円錐形状（より具体的には側面視大略円錐形状）の頂点相当部１２ａ２１と前記頂点相当部に連続する斜面相当部１２ａ２２とからなる内面を有し、前記軸下端部８２１を前記頂点相当部１２ａ２１と斜面相当部１２ａ２２のいずれかに当接させて前記取り付け軸８２を保持する第２取り付け軸保持部１２ａ２と、前記筒体８４と前記軸下端部８２１との間に弾装され、前記筒体８４と前記軸下端部８２１とを相互に離間するように付勢する付勢部材８６とを備える如く構成したので、シャシ１２ａとカバー１２ｂとをサスペンション機構８０を介して確実に取り付けることができると共に、取り付け軸８２の保持力を向上させることができる。

また、筒体８４と軸下端部８２１との間に弾装されて相互に離間するように付勢する付勢部材８６によって滑面形状の軸下端部８２１を頂点相当部１２ａ２１と斜面相当部１２ａ２２のいずれか、本来的には頂点相当部１２ａ２１に当接させて取り付け軸８２を保持するように構成したので、カバー１２ｂの振動を効果的に抑制することができ、走行音を低減することができる。

また、カバー１２ｂの変位時に軸下端部８２１が斜面相当部１２ａ２２に沿って上斜め方向に移動して付勢部材８６が圧縮されることで、衝突時のクッション性を向上させると共に、変位復元時には重力と付勢部材８６の反力を用いながら軸下端部８２１が斜面に沿って下斜め方向に移動することで迅速な復元力を得ることができる。

また、前記取り付け軸８２の最上部（より具体的には前記重力軸方向において前記取り付け軸８２の最上部）に設けられる大略球面形状（より具体的には側面視大略球面形状）の軸上端部８２２と、前記カバー１２ｂの係止部１２ｂ１に設けられると共に、大略球面形状（より具体的には側面視大略球面形状）の内面１２ｂ１１１を有し、前記内面１２ｂ１１１に前記軸上端部８２２を当接させて前記取り付け軸８２を揺動自在に保持する第３取り付け軸保持部１２ｂ１１とを備える如く構成したので、取り付け軸８２の保持力を一層向上することができ、カバー１２ｂの振動を一層抑制できて走行音を一層低減することができる。

また、大略球面形状からなるボールジョイント構造で取り付け軸８２をシャシ１２ａとカバー１２ｂの間で揺動自在に保持する如く構成したので、カバー１２ｂが水平方向にどのような角度で変位したとしても、初期状態に復元させることができる。

また、前記軸下端部８２１は、大略半球面形状（より具体的には側面視大略半球面形状）を呈する如く構成したので、上記した効果に加え、軸下端部８２１を第２取り付け軸保持部１２ａ２の斜面相当部１２ａ２２上で滑らかに移動させることができる。

また、前記第１取り付け軸保持部１２ａ１と前記第２取り付け軸保持部１２ａ２とは、接合部材９０を介して接合される如く構成したので、上記した効果に加え、別々に製作して接合することが可能となるため、製作を容易にすることができる。

また、前記取り付け軸８２の軸上端部８２２と前記筒体８４の取り付け位置の間と、前記シャシ１２ａとの間に防水性のブーツ９２が架橋される如く構成したので、上記した効果に加え、第３取り付け軸保持部１２ｂ１１とシャシ１２ａとの間に水分などが浸入するのを防止することができる。

また、前記取り付け軸８２の付近に配置され、前記取り付け軸８２の重力軸方向と直交する水平方向への移動に基づいて前記カバー１２ｂと前記シャシ１２ａの間の変位を検知して障害物との接触を検出する第１検出部９４を備える如く構成したので、上記した効果に加え、障害物などとの接触を検出することができる。

また、前記取り付け軸８２の付近に配置され、前記取り付け軸８２の重力軸方向への移動に基づいて前記カバー１２ｂの前記重力軸方向における上方へのリフトを検出する第２検出部９６を備える如く構成したので、上記した効果に加え、カバー１２ｂがリフトされたことを検出することができる。

尚、上記において、車両１０として作業エリアＡＲの周縁に配置されるエリアワイヤ７２の磁界を検出しながら自律走行する自律走行車両を例示したが、車両１０は、その種の自律走行車両に限られるものではない。

また、車両１０を芝刈り車両に適用したが、この発明はそれに限られるものではなく、他の自律走行可能な自律走行車両に適用可能である。

また、第１、第２検出部４０，６０として磁気センサを開示したが、それに限られるものではなく、取り付け軸８２の物理的な変位を検出できるものであれば、どのようなものであっても良い。

この発明に係る自律走行車両は、無人走行型の自律走行車両に好適に利用することができる。

１０自律走行車両（車両）、１２車体、１２ａシャシ、１２ａ１第１取り付け軸保持部、１２ａ１１内面、１２ａ２第２取り付け軸保持部、１２ａ２１頂点相当部、１２ａ２２斜面相当部、１２ｂカバー、１２ｂ１係止部、１２ｂ１１第３取り付け軸保持部、１２ｂ１１１内面、１４前輪、１６後輪、２０ブレード、２２電動モータ（作業モータ）、２４ブレード高さ調節機構、２６電動モータ（走行モータ）、３０搭載充電ユニット、３２搭載電池、３４電池充電端子、３６磁気センサ、４０接触センサ（第１検出部）、４４電子制御ユニット（ＥＣＵ）、４６角速度センサ、５０加速度センサ、５２方位センサ、５４ＧＰＳセンサ、５６車輪速センサ、６０リフトセンサ（第２検出部）、６２電流センサ、６８入力機器、７０ディスプレイ、７２エリアワイヤ、７４充電ステーション、８０サスペンション機構、８２取り付け軸、８２１軸下端部、８２１１縁部、８２２軸上端部、８２３，８２４フランジ、８４筒体、８４１外周面、８４３縁部、９０接合部材、９２ブーツ、９４，９６磁性体、ＡＲ作業エリア

Claims

シャシと、カバーと、前記シャシとカバーの間において一端で前記カバーに係止部を介して取り付けられると共に、他端で前記シャシに取り付けられる少なくとも１個の取り付け軸を有するサスペンション機構とを備え、前記シャシに取り付けられた駆動輪で走行する自律走行車両であって、
前記サスペンション機構が、
前記取り付け軸に移動可能に取り付けられると共に、大略半球面形状の外周面を有する筒体と、
前記シャシに設けられると共に、内面を有し、前記筒体の外周面を前記内面に当接させて前記取り付け軸を揺動可能に保持する第１取り付け軸保持部と、
前記取り付け軸の最下部に設けられる軸下端部と、
前記第１取り付け軸保持部の下方で前記シャシに設けられると共に、頂点相当部と前記頂点相当部に連続する斜面相当部とからなる内面を有し、前記軸下端部を前記頂点相当部と斜面相当部のいずれかに当接させて前記取り付け軸を保持する第２取り付け軸保持部と、
前記筒体と前記軸下端部との間に弾装され、前記筒体と前記軸下端部とを相互に離間するように付勢する付勢部材
とを備えることを特徴とする自律走行車両。
前記取り付け軸の最上部に設けられる軸上端部と、前記カバーの係止部に設けられると共に、内面に前記軸上端部を当接させて前記取り付け軸を揺動自在に保持する第３取り付け軸保持部とを備えることを特徴とする請求項１記載の自律走行車両。
前記軸下端部は、大略半球面形状を呈することを特徴とする請求項１または２記載の自律走行車両。
前記第１取り付け軸保持部と前記第２取り付け軸保持部とは、接合部材を介して接合されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自律走行車両。
前記取り付け軸の軸上端部と前記筒体の取り付け位置の間と、前記シャシとの間に防水性のブーツが架橋されることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の自律走行車両。
前記取り付け軸の付近に配置され、前記取り付け軸の水平方向への移動に基づいて前記カバーと前記シャシの間の変位を検知して障害物との接触を検出する第１検出部を備えたことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自律走行車両。
前記取り付け軸の付近に配置され、前記取り付け軸の移動に基づいて前記カバーの上方へのリフトを検出する第２検出部を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自律走行車両。