JP6738611B2

JP6738611B2 - 無人回転翼機

Info

Publication number: JP6738611B2
Application number: JP2016018093A
Authority: JP
Inventors: 紀代一菅木; 和雄市原
Original assignee: Prodrone Co Ltd
Current assignee: Prodrone Co Ltd
Priority date: 2016-02-02
Filing date: 2016-02-02
Publication date: 2020-08-12
Anticipated expiration: 2036-02-02
Also published as: JP2017136914A

Description

本開示は、複数のロータユニットを備え、無線通信制御で飛行する無人回転翼機に関し、特に、カメラを備えて対象物を撮影可能な無人回転翼機に関する。

複数のロータユニットを備え、無線通信制御で飛行する無人回転翼機として、カメラを備えた無人回転翼機が知られている。例えば、橋梁などの構造物の検査において、この種の無人回転翼機が用いられ得る。具体的には、無人回転翼機を、検査対象の構造物近傍まで飛行させてカメラにてその構造物の表面を撮影し、これにより、構造物表面のクラック、損傷、その他劣化の有無などを観察することが可能である。

ところで、このような検査においては、無人回転翼機と構造物との位置関係等によっては、無人回転翼機のロータユニットによって発生する空気の流れが乱れ、無人回転翼機の移動（飛行）又は姿勢制御が難しくなることが懸念される。例えば、飛行中の無人回転翼機の上部に構造物（例えば天井）が存在する場合などにおいては、無人回転翼機の上部の気圧が乱れて飛行が安定せず機体が上下動してしまう可能性がある。

また、無人回転翼機が構造物における隅の領域等を飛行する場合などにおいては、特に顕著となる。また、回転翼機において発生し得る特有の現象として、ロータユニットのロータ周辺部で、下方への気流がロータ上部に戻り、揚力を失う現象（いわゆる、ボルテックス・リング・ステート）も知られている。無人回転翼機の飛行が不安定であると、無人回転翼機が構造物に接触（衝突）する危険性が大きくなる。

この点、非特許文献１には、機体フレームの外側にホイールユニットが設けられた無人回転翼機が開示されている。この無人回転翼機は、ホイールユニットが天井又は壁面に接触することで、機体部分が天井等に接触（衝突）することを回避できるようになっている。

また、非特許文献２には、スケルトン状の球体構造が機体全体を包むように設けられた無人回転翼機が開示されている。この無人回転翼機でも、球体構造が天井又は壁面に接触することで、機体部分が天井等に接触（衝突）することを回避できる。

「ＲＯＬＬＩＮＧＳＰＩＤＥＲ」、Ｐａｒｒｏｔ社、［平成２８年１月１５日検索］、インターネット（URL:http://www.parrot.com/jp/products/rolling-spider/）「Ｇｉｍｂａｌｌ／ｆｌｙｉｎｇｒｏｂｏｔ」、ＦＬＹＡＢＩＬＩＴＹ社、［平成２８年１月１５日検索］、インターネット（URL:http://www.flyability.com）

しかしながら、非特許文献１の技術では、ホイールユニットと機体フレームとの位置関係は固定されている。また、ホイールユニットは１軸のみにおいて回転可能である。この場合、ホイールユニットと構造物との接触の仕方によっては、接触時に大きな抵抗が生じる。具体的には、ホイールユニットが構造物に対し例えば正対せず斜めに接触すると、ホイールユニットの回転が抑制され接触抵抗を低減されない。よって、無人回転翼機の移動（飛行）が阻害される可能性がある。つまり、飛行の安定性の点ではやはり弱点がある。

非特許文献２の技術では、機体にカメラを搭載して周囲を撮影しようとすると、球体構造の骨組みがカメラの視野に入ってしまう。よって、カメラにて構造物を検査する場面においては、検査精度に問題が生じ得る。

カメラを備えて対象物を撮影可能な無人回転翼機において、撮影品質を損なうことなく、飛行の安定性又は安全性を高めることが望まれる。

本開示の一局面の無人回転翼機は、飛行体フレームと、前記飛行体フレームに取り付けられて揚力を発生するロータユニットと、前記飛行体フレームに搭載され、前記ロータユニットの駆動を制御する制御ユニットと、前記飛行体フレームと連結され、周囲を撮影するカメラと、を備える無人回転翼機である。飛行体フレームは、無人回転翼機の骨格をなす部材である。

当該無人回転翼機は、さらに、傾きを補正するジンバル装置を介して前記カメラと前記飛行体フレームとを連結する支持ユニットを備える。
該支持ユニットは、前記カメラを支持するアーム状のアーム部材と、前記アーム部材に回転自在に取り付けられた円形又は球状の回転機構であって当該無人回転翼機において最も外側に張り出している回転機構と、を備え、前記飛行体フレームと前記カメラとの間の相対距離を変更可能なように構成されている。

かかる無人回転翼機によれば、アーム部材に取り付けられた回転機構が、当該無人回転翼機において最も外側に張り出しているため、飛行領域の壁面又は天井等に飛行体フレーム及びロータユニット等が接触することを回避し得る。具体的には、回転機構が張り出していることによりその回転機構が壁面又は天井等に先に接触し得る。

しかも、回転機構は円形又は球状の形状を有しており回転自在にアーム部材に取り付けられているため、回転機構が壁面又は天井等に接触した際の抵抗を、回転機構の回転を許容することにより最小限に抑えることができる。従って、無人回転翼機の安定した飛行を実現することができる。

また、回転機構が対象物と接触した状態で無人回転翼機が飛行している場合、カメラと対象物との距離を一定に保って、そのカメラによって対象物を撮影することができる。これにより、撮影の精度を向上させることができ、ひいては対象物の検査等を容易かつ確実に行うことができるようになる。

本開示の無人回転翼機によれば、飛行体フレーム及びロータユニット等がカメラによる撮影の対象物等に接触することを回避して安全性を高めることができる。また、カメラのよる撮影の精度・品質等をより向上させることができる。

また、本開示の無人回転翼機では、前記カメラが前記ジンバル装置と連結され、該ジンバル装置が前記アーム部材に支持されていても良い。
かかる無人回転翼機によれば、カメラの傾き（又は姿勢）がジンバル装置により常時補正される。換言すれば、カメラの傾き（又は姿勢）が、ジンバル装置により所望の傾き（又は姿勢）に保持され得る。これにより、カメラによる撮影の精度・品質等を向上させ得る。

また、本開示の無人回転翼機では、前記カメラが前記アーム部材により支持され、前記アーム部材が前記ジンバル装置を介して前記飛行体フレームと連結されていても良い。
かかる無人回転翼機によれば、アーム部材の傾き（又は姿勢）がジンバル装置により補正され所望の傾き（又は姿勢）に保持され得る。結果、カメラの傾き（又は姿勢）が所望の傾き（又は姿勢）に保持され得る。よって、前述した場合と同様に、カメラによる撮影の精度・品質等を向上させ得る。

また、本開示の無人回転翼機では、前記アーム部材は前記飛行体フレームに対し揺動可能に構成されていても良い。
かかる無人回転翼機によれば、アーム部材が揺動し得る分だけ、回転機構と対象物との接触抵抗をより低減し得る。このため、無人回転翼機の飛行の安定性をより高めることができる。ひいては飛行の安全性をより高めることができる。また、回転機構が対象物に接触した際の接触抵抗を低減し得ることにより、回転機構が対象物に接触した際の無人回転翼機のぶれを抑えることができ、カメラによる撮影の精度・品質等の低下も抑制し得る。換言すれば、カメラによる撮影の精度・品質等を向上させ得る。

また、本開示の無人回転翼機では、駆動のための電力を供給するバッテリを備え、該バッテリが、前記アーム部材において、該アーム部材が揺動する支点を挟んで前記回転機構とは反対側に取り付けられていても良い。

かかる構成によれば、アーム部材により支持される回転機構、カメラ、及びバッテリの位置（アーム部材における取り付け位置）を調整することで、アーム部材のバランスのとりやすさを向上させることができる。よって、上述したような効果を得やすくなる。

本実施形態のマルチコプターの全体構成を示す斜視図である。本実施形態のマルチコプターのシステム構成の概略を示す図である。本実施形態のマルチコプターの側面図である。本実施形態のマルチコプターの平面図であり、回転機構の動作を説明する図である。本実施形態のマルチコプターの平面図であり、回転機構の動作を説明する図である。サスペンション機構の概略構成を示す図である。マルチコプターの他の実施形態を説明する図である。

以下、本開示の一実施形態について、図面とともに説明する。本実施形態の無人回転翼機は、複数のロータユニットを備えており、以下、本実施形態の無人回転翼機をマルチコプターと称する。

［全体構成］
本実施形態のマルチコプター１は、機体１０と、支持ユニット２０と、バッテリユニット４０と、カメラユニット６０と、回転機構８０と、を備える。

１．機体１０
機体１０は、飛行体フレーム１１と、支持脚１７と、機体カバー１９と、受信ユニット２９と、フライトコントローラ（以下、ＦＣ：ＦｌｉｇｈｔＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒと称する）３１と、慣性ユニット（以下、ＩＭＵ：ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔと称する）３３と、電子スピードコントローラ（以下、ＥＳＣ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒと称する）３５と、モータ３７と、ロータ３９と、を含む。

飛行体フレーム１１は、マルチコプター１の骨格をなす部材である。具体的には、マルチコプター１を構成する各種部材を取り付け、或いは搭載するための土台となる部材である。

飛行体フレーム１１には強度と軽量さとが要求され、飛行体フレーム１１は例えばカーボンにより形成される。飛行体フレーム１１の他、支持脚１７、及び機体カバー１９もカーボンにより形成される。

飛行体フレーム１１は、Ｘ字状に延びる４本のフレーム１５を有し、フレーム１５は、長手状の長手部１５ａと、モータ３７が取り付けられる先端部１５ｂと、配線１３を挿通するための配線孔１５ｃとを有する。長手部１５ａのうち、飛行体フレーム１１側の根元の部分には、ＥＳＣ３５が取り付けられている。

先端部１５ｂには、モータ３７が取り付けられ、ＥＳＣ３５とモータ３７とが配線１３により電気的に接続されている。
支持脚１７は、機体１０を支持するための脚であり、本実施形態ではフレーム１５に対応して４箇所に設けられている。

機体カバー１９は、飛行体フレーム１１に搭載される受信ユニット２９、ＦＣ３１、及びＩＭＵ３３等を覆うように飛行体フレーム１１に配設される。
受信ユニット２９は、マルチコプター１を遠隔から制御するための操縦装置（図示省略）から送信される信号を受信する装置である。受信ユニット２９には、操縦装置からの信号を受信するためのアンテナが内蔵されている。操縦装置から送信されて受信ユニット２９により受信された信号は、ＦＣ３１に入力される。

ＦＣ３１は、機体１０の飛行制御を司るコントローラであり、図示は省略するが周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える。また、ＦＣ３１は、カメラ制御ユニット３１ａを備える（図２参照）。カメラ制御ユニット３１ａは、後述するジンバル装置６２とカメラ６４とを制御するためのユニットである。

ＩＭＵ３３は、ジャイロセンサ３３ａと、加速度センサ３３ｂと、気圧センサ３３ｃとを備え（図２参照）、各センサにて取得したデータをＦＣ３１に送信するように構成されている。

ジャイロセンサ３３ａは、角度の変化量（換言すれば、マルチコプター１の傾きの変化量）を検出するセンサである。ジャイロセンサ３３ａは、３軸ジャイロであり、ジャイロセンサ３３ａにより、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれの方向に対して傾きの変化量が検出される。

加速度センサ３３ｂは、マルチコプター１の加速度を検出するセンサである。加速度センサ３３ｂは、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサである。
気圧センサ３３ｃは、気圧センサ３３ｃは、気圧の検知に加えて、検知した気圧に基づき高度検出を行うために設けられ得る。

なお、図示は省略するが、マルチコプター１は周知の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を搭載している。ＦＣ３１は、ＧＮＳＳデータ（具体的には、位置情報のデータ）を、ＩＭＵ３３から取得する、或いはアンテナ（図示省略）から直接受信するように構成されている。

ＥＳＣ３５は、モータ３７の回転速度（回転数）を制御するコントローラである。
モータ３７は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する３相ブラシレスＤＣモータであり、ＦＣ３１及びＥＳＣ３５による制御により所望の回転数で回転する。

ロータ３９は、モータ３７の回転軸３７aにそれぞれに取り付けられ、モータ３７の駆動に伴って回転して揚力を発生させる。マルチコプター１では、向かい合う１組のロータ３９が同方向に回転し、他の組のロータ３９が逆方向に回転することにより、機体１０のヨー軸まわりの回転トルクが打ち消されるようになっている。

ＦＣ３１は、ＥＳＣ３５を介して各モータ３７の駆動、即ち各ロータ３９の回転数を個別に制御することにより、マルチコプター１の姿勢制御等を行う。マルチコプター１は、各ロータ３９の回転速度（回転数）が個別に制御されることによって、自在に飛行（移動）が可能となっている。

２．支持ユニット２０
支持ユニット２０は、飛行体フレーム１１に固定される支柱２２と、支柱２２に揺動可能に接続されるアーム２４と、モータ２６と、を備える。

支柱２２は、機体１０に対して固定される固定部２２ａと、アーム２４を接続するための接続部２２ｂと、を備える（図３参照）。接続部２２ｂには、アーム２４を揺動させるためのモータ２６が配設される。モータ２６は、接続部２２ｂに対し、図示しないブラケットを介して固定される。モータ２６の回転軸は、アーム２４と連結される。これにより、モータ２６の駆動（回転）に伴い、アーム２４が揺動（回転）する。

アーム２４の揺動範囲、換言すれば、モータ２６の駆動範囲は、アーム２４がマルチコプター１自身（例えば、飛行体フレーム１１、ロータ３９等）に接触しない範囲で予め設定され、ＦＣ３１の図示しないメモリ等に記憶されている。ＦＣ３１は、図示しない操縦装置からの指令に基づき、モータ２６の駆動、即ちアーム２４の揺動を制御する。

マルチコプター１が水平方向に移動（飛行）しており、対象物の側壁面への距離（水平方向における距離）が予め定められた距離以下となり、かつ、マルチコプター１の上方に存在する壁面又は構造物に対する距離が予め定められた距離以上である場合、アーム２４が略水平状態になるように、アーム２４の揺動が制御されても良い。

また、上方に存在する壁面又は構造物に対する距離が予め定められた距離以下となり、対象物の側壁面への水平距離が予め定められた距離以上である場合、アーム２４が略垂直状態になるように、アーム２４の揺動が制御されても良い。

３．バッテリユニット４０
支持ユニット２０のアーム２４には、バッテリユニット４０が取り付けられる。
バッテリユニット４０は、筐体４２と、該筐体４２に保持され、マルチコプター１が駆動するための電力を供給するバッテリ４４と、アーム２４に筐体４２を固定するための接続部材４６と、を有する。バッテリユニット４０は、アーム２４において、接続部２２ｂを挟んで、後述するカメラユニット６０及び回転機構８０と反対側に取り付けられている。

バッテリ４４としては、リチウムポリマー充電池が用いられ得る。バッテリ４４には、ＰＭＵ（ＰｏｗｅｒＭａｎａｇｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）が接続され、バッテリ直接、或いはＰＭＵを介して、バッテリ４４から各部に駆動電力が供給される。

４．カメラユニット６０
アーム２４には、カメラユニット６０が取り付けられる。カメラユニット６０は、ジンバル装置６２と、該ジンバル装置６２に配設されるカメラ６４と、ジンバル装置６２とアーム２４とを接続する接続部材６６とを備える。ジンバル装置６２は、２軸の自由度を有する。このジンバル装置６２は、サーボモータを有しており、サーボモータの駆動により傾きをキャンセルしてカメラ６４の姿勢（水平度合い、俯角等）を一定に保つ周知の装置である。ジンバル装置６２及びカメラ６４の動作は、前述のようにカメラ制御ユニット３１ａにより制御される。カメラ６４は、ＣＣＤもしくはＣＭＯＳなどの撮像素子を有するカメラであるが、例えば赤外線カメラであっても良い。

５．回転機構８０
アーム２４において、バッテリユニット４０と反対側の先端には、回転機構８０が設けられる。回転機構８０について、図１，３，６に基づき具体的に説明する。

回転機構８０は、支持軸８２と、支持軸８２に回転可能に支持される２つのホイール部材８４と、回動部８６と、を備える。支持軸８２は、回転軸本体８２ａと、回転軸本体８２ａに保持される中心軸８２ｂとを有する。

この回転機構８０は、アーム２４に固定された状態において、機体１０及びロータ３９等より外側に張り出している。より具体的には、アーム２４の揺動可能な範囲において、回転機構８０は、常に、機体１０及びロータ３９等より外側に張り出している。

支持軸８２は、回転軸本体８２ａにてアーム２４の先端と連結固定される。中心軸８２ｂの両端には、それぞれ、ベアリング（図示省略）を介してホイール部材８４が固定されている。各ホイール部材８４は、ベアリングを介して、中心軸８２ｂに対し回転自在に構成されている。２つのホイール部材８４は、それぞれ独立して回転することが可能である。なお、２つのホイール部材８４が共通の中心軸に固定されて連動するように構成されても良い。

回動部８６は、アーム２４と支持軸８２との間に介在して設けられており、アーム２４の軸回りに回動自在に構成されている。
回転機構８０の動作について図４，５を用いて説明する。まず、前述したように、ホイール部材８４は支持軸８２に対して回転自在である。図４，５に示すとおり、ホイール部材８４が矢印Ｘの方向に回転自在に構成されている。

また、回動部８６がアーム２４の軸回りに回転自在に構成され、これにより、支持軸８２及びホイール部材８４を含む部分が、矢印Ｙで示す方向に回動自在に構成されている。
［作用効果］
以上、本実施形態のマルチコプター１は、回転機構８０が、機体１０及びロータ３９等より外側に張り出しており、例えば壁面や天井面に回転機構８０が接触した状態で飛行可能なように構成されている。特に、壁面や天井面に対して回転機構８０の接触を許容し、機体１０及びロータ３９等が壁面や天井面に接触することを回避する。

マルチコプター１が撮影対象（検査対象）の構造物に接近する場合において、ホイール部材８４が最も外側に張り出しているため、ホイール部材８４がその構造物の壁面や天井面に接触しても、機体１０の本体やロータ３９等が構造物に接触することはない。このため、マルチコプター１を安全に飛行させることができる。

また、ホイール部材８４が構造物の壁面や天井面に接触して回転し得ることにより、ホイール部材８４が構造物の壁面や天井面に接触しながらマルチコプター１が飛行することが実現され得る。特に、この際、モータ２６を駆動してアーム２４の角度を所望の角度に調整することにより、ホイール部材８４と、壁面又は天井面との接触を最適化することができる。そして、回転機構８０及びホイール部材８４は回転自在であるため、マルチコプター１の姿勢によらず、ホイール部材８４と壁面又は天井面とが滑らかに接触することを実現できる。

そして、このようなマルチコプター１によれば、ホイール部材８４を壁面や天井面に接触させながらマルチコプター１を飛行させることにより、壁面や天井面とカメラ６４との距離を一定距離に保つことが可能となる。従って、撮影対象を適切に撮影でき、特に、構造物表面のクラック、損傷、その他劣化の有無などを検査する場合において、精度の高い検査を実現することができる。

［他の実施形態］
以上、実施形態の一例について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の形態を採ることができる。

例えば、マルチコプター１は、図６に示すサスペンション機構９０を有しても良い。
具体的には、回転機構８０が、図６に示すようにサスペンション機構９０を介してアーム２４と接続されても良い。この場合、サスペンション機構９０は、回動部８６と支持軸８２との間に介在して設けられることが好ましい。

サスペンション機構９０は、弾性部材９２と、リンク９４，９６と、ジョイント９８と、を有する。
弾性部材９２は、具体的にはバネであり、アーム２４の軸方向に伸縮可能に設けられている。

リンク９４の一端は、支持軸８２に接続され、リンク９４の他端は、ジョイント９８に接続される。リンク９６の一端は、アーム２４において、弾性部材９２の一方の端部側に接続され、リンク９６の他端は、ジョイント９８に接続される。

ジョイント９８は、リンク９４，９６を、その接続箇所において回動自在に接続する。
このようなサスペンション機構９０は、回転機構８０に作用する外力（具体的にはホイール部材８４に作用する外力）を吸収する。換言すれば、ホイール部材８４が構造物の壁面や天井等に接触した際の衝撃を吸収する。

かかるサスペンション機構９０を備えることにより、ホイール部材８４が構造物の壁面や天井等に接触した際の衝撃を吸収し、マルチコプター１の安定性及び安全性をより一層高めることができる。

図７は、回転機構８０の他の配設形態を示す図である。
図７では、図１の構成と異なり、回転機構８０が支柱２２の上部先端に配設されている。図７の例において、回転機構８０は、風見鶏の如く、支柱２２の軸回りに３６０°回転自在に配設される。回転機構８０の他の構成については、図１，３〜５等にて説明したのと同様である。なお、図７において、カメラユニット６０の図示は省略されているが、カメラユニット６０は支柱２２に取り付けられても良い。或いは、カメラユニット６０は機体カバー１９に配設されても良い。

図７の構成によれば、特に、マルチコプター１を構造物の天井に接近させてその天井を撮影する場合において、天井とカメラとの距離を一定距離に保つのに有利である。また、機体１０やロータ３９等が天井へ接触することをより効果的に回避し得る。

また、上記実施形態では、回転機構８０が取り付けられるアーム２４が揺動可能に支柱２２に取り付けられる例について説明したが、アーム２４が水平、垂直、或いは所定の角度に固定されていても良い。

また、上記実施形態では、ホイール部材８４が２つ設けられる構成（２輪構成）について説明したが、ホイール部材８４は３つ以上設けられても良い。また、支持軸８２及びホイール部材８４に代えて、球状に形成されて回転自在な回転部材を設けても良い。なお、そのような部材は、対象物との接触抵抗を低減する観点からもちろん回転し得ることが好ましいが、対象物との接触抵抗を許容範囲に抑えることができる限り、回転しない構成としても良い。

また、上記実施形態では、アーム２４にカメラユニット６０が設けられる構成、具体的にはアーム２４にジンバル装置６２が配置され、ジンバル装置６２にてカメラ６４が保持される構成について説明したが、アーム２４又は支柱２２がジンバル装置を介して機体１０に固定され、そのアーム２４又は支柱２２に直接カメラが固定されても良い。この場合、ジンバル装置６２により、アーム２４又は支柱２２が所望の角度に維持され、これを介してカメラ６４が所望の角度に維持されるようにすることができ、同様の効果を得ることができる。

１・・・マルチコプター、１０・・・機体、１１・・・飛行体フレーム、１５・・・フレーム、１７・・・支持脚、１９・・・機体カバー、２０・・・支持ユニット、２２・・支柱、２４・・・アーム、２６・・・モータ、２９・・・受信ユニット、３１・・・フライトコントローラ（ＦＣ）、３３・・・慣性ユニット（ＩＭＵ）、３５・・・電子スピードコントローラ（ＥＳＣ）、３７・・・モータ、３９・・・ロータ、４２・・・筐体、４４・・・バッテリ、４６・・・接続部材、６２・・・ジンバル装置、６４・・・カメラ、６６・・・接続部材、８０・・・回転機構、８２・・・支持軸、８４・・・ホイール部材、８６・・・回動部

Claims

飛行体フレームと、
前記飛行体フレームに取り付けられて揚力を発生するロータユニットと、
前記飛行体フレームに搭載され、前記ロータユニットの駆動を制御する制御ユニットと、
前記飛行体フレームと連結され、周囲を撮影するカメラと、を備えた無人回転翼機であって、
傾きを補正するジンバル装置を介して前記カメラと前記飛行体フレームとを連結する支持ユニットを備え、該支持ユニットは、
前記カメラを支持するアーム状のアーム部材と、前記アーム部材に回転自在に取り付けられた円形又は球状の回転機構であって当該無人回転翼機において鉛直上方向及び水平方向において最も外側に張り出している回転機構と、を備える、無人回転翼機。
前記カメラが前記ジンバル装置と連結され、該ジンバル装置が前記アーム部材に支持されている、請求項１に記載の無人回転翼機。
前記カメラが前記アーム部材により支持され、前記アーム部材が前記ジンバル装置を介して前記飛行体フレームと連結されている、請求項１に記載の無人回転翼機。
前記アーム部材は前記飛行体フレームに対し揺動可能に構成されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の無人回転翼機。
飛行体フレームと、
前記飛行体フレームに取り付けられて揚力を発生するロータユニットと、
前記飛行体フレームに搭載され、前記ロータユニットの駆動を制御する制御ユニットと、
前記飛行体フレームと連結され、周囲を撮影するカメラと、
駆動のための電力を供給するバッテリと、を備えた無人回転翼機であって、
傾きを補正するジンバル装置を介して前記カメラと前記飛行体フレームとを連結する支持ユニットを備え、該支持ユニットは、
前記カメラを支持するアーム状のアーム部材であって前記飛行体フレームに対し揺動可能に構成されるアーム部材と、前記アーム部材に回転自在に取り付けられた円形又は球状の回転機構であって当該無人回転翼機において最も外側に張り出している回転機構と、を備え、
前記バッテリが、前記アーム部材において、該アーム部材が揺動する支点を挟んで前記回転機構とは反対側に取り付けられている、無人回転翼機。