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JP6741582B2 - Method for storing camera image data in vehicle accident data memory - Google Patents
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JP6741582B2 - Method for storing camera image data in vehicle accident data memory - Google Patents

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Description

本発明は、車両の事故データメモリーへのカメラの画像データを保存するための方法に関する。本発明は、更に、本発明に係る方法を実施するための事故データメモリーにも関する。 The present invention relates to a method for storing camera image data in a vehicle accident data memory. The invention also relates to an accident data memory for implementing the method according to the invention.

事故データメモリーは、従来の技術より既知である。例えば、特許文献１は、画像カメラによって作成された画像データが保存されるリングメモリーを備えた事故データメモリーを記述している。作動要因となるハプニングが発生した場合、画像データのリングメモリーへの保存が、設定されている時間、事故過程の評価のために読みだされことができるように、中断される。画像データに加えて、走行パラメータ、車両運転状態データ、並びに、ドライバーの状態など、事故過程の再現に関与するデータも保存される。 Accident data memories are known from the prior art. For example, Patent Document 1 describes an accident data memory including a ring memory in which image data created by an image camera is stored. In the event of an actuating happening, the storage of the image data in the ring memory is interrupted so that it can be read for a set time for the evaluation of the accident process. In addition to the image data, driving parameters, vehicle driving state data, and data relating to the reproduction of the accident process such as the driver's state are also stored.

更に、特許文献２からは車両内の事故データメモリーの記録を制御するための方法が、既知である。この方法では、車両内の事故データメモリーの記録を制御するために、既存の安全システムが、予め設定されているスキームに従って、ビデオシグナルを分析し、評価する、或いは、評価シグナルを作成することによって、考慮している。該評価シグナルは、特性フィールドを基に、事故データメモリーの記録の期間を定めるために用いられる。こうすることで、路面認識、動的操舵サポート、オブジェクト認識、交通標識認識、或いは、自動前照灯制御の範疇において作成された車両の安全システムのデータが利用される。記録の期間を定めるための特性フィールドの作成においては、車両内部の、例えば、エアバックシグナル、車両速度、ブレーキシグナル、走行方向シグナル、加速シグナル、或いは、エンジン状態シグナルなどのデータも考慮される。 Furthermore, a method for controlling the recording of an accident data memory in a vehicle is known from DE 10 2004 009 242 A1. In this method, in order to control the recording of accident data memory in the vehicle, an existing safety system analyzes or evaluates the video signal according to a preset scheme or by creating an evaluation signal. , Considering. The evaluation signal is used to determine the duration of recording in the accident data memory based on the characteristic field. By doing so, the data of the vehicle safety system created in the category of road surface recognition, dynamic steering support, object recognition, traffic sign recognition, or automatic headlight control is used. In the creation of the characteristic field for defining the recording period, data inside the vehicle, for example, an airbag signal, a vehicle speed, a braking signal, a driving direction signal, an acceleration signal or an engine status signal are also taken into consideration.

データの記録には、例えば、車線の幅、車線のカーブの度合い、車両の車線縁に対する相対的な横方向の状態、ヨー角、ピッチ角、並びに、ロール角など車両の位置に関するデータも包含される。更に、このようなデータは、車両周辺部、例えば、交通標識、路面状態、位置、大きさ、距離、自家用車、歩行者、バイクなど他のオブジェクトの相対速度に関するものであることもできる。 The data recording also includes data on the position of the vehicle such as the width of the lane, the degree of curve of the lane, the state of the vehicle in the lateral direction relative to the lane edge, the yaw angle, the pitch angle, and the roll angle. It Further, such data may relate to the relative speeds of other objects such as traffic signs, road conditions, positions, sizes, distances, private cars, pedestrians, motorbikes, etc. around the vehicle.

この既知の方法の短所としては、この方法を実施するために多くのメモリーが必要となることが挙げられる。 A disadvantage of this known method is that it requires a lot of memory to implement this method.

ドイツ特許第４２２１２８０号明細書German Patent No. 42212280 ドイツ特許公開第１９９３９４６８号明細書German Patent Publication No. 1993468

この従来の技術を基に、本発明の課題は、カメラの画像データを、車両の事故データメモリー内に、多いデータ量に対するメモリー必要量を有意に削減しつつ保存するための方法を提供することである。 Based on this conventional technique, the object of the present invention is to provide a method for storing image data of a camera in an accident data memory of a vehicle while significantly reducing the memory requirement for a large amount of data. Is.

本課題は、特許請求項１記載の特徴を持つ方法によって達成される。 The object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

カメラの画像データを車両の事故データメモリーに保存するためのこのような方法は、以下のステップを特徴としている：
ａ）画像データを用いてオブジェクト認識を実施するステップ、
ｂ）ロスを伴う圧縮方法を用いて画像データを圧縮するステップ、
ｃ）圧縮された画像データを保存し、画像データから認識されたオブジェクトを予め定められているメモリー・ストラクチャー内のメモリーユニットに保存するステップ、
ｄ）予め定められているデータ量からメモリーユニット内のデータを上書きするステップ、並びに、
ｅ）トリガー・シグナルに基づいて、圧縮された画像データとオブジェクトデータを静的に保存するステップ。 Such a method for storing the camera image data in the vehicle accident data memory is characterized by the following steps:
a) performing object recognition using image data,
b) compressing the image data using a lossy compression method,
c) saving the compressed image data and saving the objects recognized from the image data in a memory unit within a predetermined memory structure,
d) overwriting the data in the memory unit from a predetermined amount of data, and
e) Statically storing the compressed image data and object data based on the trigger signal.

この本発明に係る方法によれば、保存しなければならないデータ通信量を、事故過程の再現に必要なデータを失うことなく、有意に削減できる。圧縮により画像データは、削減された形で保存され、これにより、有意な保存エリア最小化が達成されるが、認識されたオブジェクト用には、そのオブジェクトデータが、付加的に完全に保存される。該圧縮は、ここでは、そこからオブジェクトを再現できるオブジェクトデータも共に保存されるため、中間画像を保存しなくてもよいほど高度なものとすることができる。 According to the method of the present invention, the amount of data communication that needs to be saved can be significantly reduced without losing the data required to reproduce the accident process. The compression saves the image data in a reduced form, which achieves a significant saving area minimization, but for recognized objects, the object data is additionally saved completely. .. The compression can be so sophisticated that it is not necessary to save an intermediate image, since here also the object data from which the object can be reproduced are saved.

尚、このデータを基に、例えば、事故シーンの再現を実施できるようにするために、トリガー・シグナルと共に画像データが、静的に保存されることにより、このデータの上書きが回避される。 Incidentally, based on this data, for example, in order to be able to reproduce the accident scene, the image data is statically stored together with the trigger signal, whereby overwriting of this data is avoided.

ある発展形態では、ステップｂ）に係る画像データの圧縮において、画像データ中のｎ番目毎の画像のみが使用される。即ち、ｎ番目毎の画像が、圧縮され、オブジェクトデータと共に、ｎ番目画像間の中間画像無しに保存される。これにより、後のオブジェクトデータからの事故シーンの再現においてロスを容認することなく、非常に少ない保存エリアしか必要としない画像データの高度な圧縮が達成される。 In a development, in the compression of the image data according to step b), only every nth image in the image data is used. That is, every nth image is compressed and stored together with the object data without an intermediate image between the nth images. This achieves a high degree of compression of the image data, which requires very little storage area, without tolerating losses in the subsequent reproduction of the accident scene from the object data.

本発明の好ましい実施形態では、圧縮された画像データとオブジェクトデータの他、付加的に、車両の路程データとそのポジションデータも保存される。その利点としては、オブジェクトデータを、事故シーンの再現のためにメモリーユニットから読みだし、車両の該路程データとポジションデータの助けを借りた上で、適した合成的画像作成方法を用いることにより、事故シーンを非常に良好に可視化できるということが挙げられる。即ち、車両の該路程データ、並びに、そのポジションデータは、センサーによって捕捉されていない車両の周辺部を補完するために役立っている。 In a preferred embodiment of the present invention, in addition to the compressed image data and object data, additionally vehicle distance data and its position data are also stored. The advantage is that by reading the object data from the memory unit for the reproduction of the accident scene, with the help of the road distance data and the position data of the vehicle, and by using a suitable synthetic image creation method, It is possible to visualize the accident scene very well. That is, the road distance data of the vehicle and its position data are useful for complementing the peripheral portion of the vehicle that is not captured by the sensor.

発展的形態では、オブジェクト認識に、車両周辺部の動いているオブジェクトの認識も包含される。このような「動いているオブジェクト」とは、例えば、車両、自転車、歩行者、車椅子、動物などである。更に、オブジェクト認識に、車両周辺部の静的オブジェクトの認識も包含されることが好ましい。このような車両周辺部の静的オブジェクトとは、例えば、車線、交通標識、建造物などである。 In an advanced form, object recognition also includes recognition of moving objects around the vehicle . Such "moving objects" are, for example, vehicles, bicycles, pedestrians, wheelchairs, animals and the like. Further, it is preferable that the object recognition also includes recognition of a static object around the vehicle. Such static objects around the vehicle are, for example, lanes, traffic signs, buildings, and the like.

メモリーユニットとしては、メモリー・ストラクチャーが予め決められているリングメモリーを用いることが好ましい。 As the memory unit, it is preferable to use a ring memory having a predetermined memory structure.

更に、本発明の好ましい発展形態では、トリガー・シグナルが、車両のエアバッグ手段、緊急ブレーキ手段、及び／或いは、センサーユニットによって作成される。よって、このようなトリガー・シグナルは、エアバッグや緊急ブレーキが作動した、或いは、加速センサーの予め定められている加速閾値に達したことに伴って作成される。 Furthermore, in a preferred development of the invention, the trigger signal is generated by the airbag means of the vehicle, the emergency braking means and/or the sensor unit. Therefore, such a trigger signal is generated when an airbag or an emergency brake is activated or when a predetermined acceleration threshold value of the acceleration sensor is reached.

代案的には、発展形態において、トリガー・シグナルを車両の一人の搭乗者によって手動で作動させることも可能である、但しこの場合、アクティブ化された該トリガー・シグナルは、メモリーユニット上のデータがモバイルなメモリー媒体上に保存されるように作用する。これにより、走行中、車両のドライバー、或いは、運転助手によって、例えば、過去に、及び、走行中に発生したハプニングを記録するためにトリガーを作動させることが可能である。この際、一枚のメモリーカードは、モバイルなメモリー媒体として使用できる。 Alternatively, in a development it is also possible for the trigger signal to be manually actuated by one passenger of the vehicle, provided that the activated trigger signal is Acts as if stored on a mobile memory medium. This allows the driver of the vehicle or the driving assistant to actuate the trigger during travel, for example to record happenings that have occurred in the past and during travel. At this time, one memory card can be used as a mobile memory medium.

本発明に係る方法は、画像カメラ、オブジェクト認識ユニット、圧縮ユニット、並びに、メモリーユニットとしてのリングメモリーを備えた事故データメモリーによって有利に実施することができる。 The method according to the invention can be advantageously implemented with an accident data memory with an image camera, an object recognition unit, a compression unit and a ring memory as memory unit.

以下本発明を、添付図を参照しながら詳しく説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

本発明に係る方法を説明するための模式図Schematic diagram for explaining the method according to the present invention 本発明に係る方法を実施するための事故データメモリーの概略的ブロック図Schematic block diagram of an accident data memory for implementing the method according to the invention

図１は、車両（図示せず）の事故データメモリー１０のカメラ２によって撮影された周辺シーンＳＺを例示している。このような事故データメモリー１０のストラクチャーは、図２に示されている。 FIG. 1 illustrates a peripheral scene SZ taken by a camera 2 of an accident data memory 10 of a vehicle (not shown). The structure of such an accident data memory 10 is shown in FIG.

図２によれば、カメラ２によって作成された画像データ、例えば、周辺シーンＳＺは、オブジェクト認識ユニットの評価ユニット３と圧縮ユニット４の双方に送られる。オブジェクト認識ユニット３と圧縮ユニット４のアウトプットデータは、保存するためのメモリーユニットとしてのリングメモリー１に送られる。リングメモリー１には更に、車両センサー類５、例えば、加速センサーのセンサーシグナルや、例えば、ナビゲーション・システムのＧＰＳ受信手段６の車両のポジションデータも送られる。 According to FIG. 2, the image data produced by the camera 2, eg the surrounding scene SZ, is sent to both the evaluation unit 3 and the compression unit 4 of the object recognition unit. The output data of the object recognition unit 3 and the compression unit 4 are sent to the ring memory 1 as a memory unit for storing. Further, to the ring memory 1, sensor signals of vehicle sensors 5, for example, acceleration sensors, and vehicle position data of GPS receiving means 6 of the navigation system, for example, are also sent.

該カメラ２によって撮影された周辺シーンＳＺの画像データは、生データとして、圧縮ユニット４によって削減された形で保存される。このような圧縮方法は、既知である。ここでは、少ないメモリーエリアのみで足りるように、ｎ番目毎の画像のみがこのような圧縮方法によって圧縮され保存される。 The image data of the peripheral scene SZ captured by the camera 2 is stored as raw data in a reduced form by the compression unit 4. Such compression methods are known. Here, only every nth image is compressed and stored by such a compression method so that only a small memory area is required.

オブジェクト認識ユニット３には、例えば、車両、自転車、歩行者、車椅子、動物、或いは、周辺シーンＳＺに示されている乗用車Ｐｋｗ１，Ｐｋｗ２など動的オブジェクトのオブジェクト認識だけでなく、交通標識、或いは、周辺シーンＳＺに示されている車線Ｌや建物Ｇとして示されている建造物など車両周辺部の静的オブジェクトのオブジェクト認識もこなすアルゴリズム３．１と３．２がインストールされている。 The object recognition unit 3 not only recognizes dynamic objects such as vehicles, bicycles, pedestrians, wheelchairs, animals, or passenger cars Pkw1, Pkw2 shown in the surrounding scene SZ, but also traffic signs, or Algorithms 3.1 and 3.2 that also perform object recognition of static objects around the vehicle such as the lane L shown in the surrounding scene SZ and the building shown as the building G are installed.

オブジェクト認識ユニット３を用いて、動的オブジェクトＰｋｗ１，Ｐｋｗ２、並びに、静的オブジェクトＬとＧが認識され、これらのオブジェクトデータは、圧縮された画像データと共に、リングメモリー１に保存される。これらのオブジェクトは、複数の画像フレームを通じてトラッキングされるため、これらのオブジェクトデータは、長期間に渡って、付加的なメモリー空間を使う必要なく、保存することが可能である。これらのオブジェクトデータに加えて、車両センサー５によって生成された車両の路程データと、ＧＰＳ受信手段６のポジションデータもリングメモリー１に保存される。 The object recognition unit 3 is used to recognize the dynamic objects Pkw1, Pkw2 and the static objects L and G, and these object data are stored in the ring memory 1 together with the compressed image data. Since these objects are tracked through multiple image frames, these object data can be stored for extended periods of time without the need for additional memory space. In addition to these object data , the road distance data of the vehicle generated by the vehicle sensor 5 and the position data of the GPS receiving means 6 are also stored in the ring memory 1.

図１に概略的に示されている如く、これらのオブジェクトデータは、事故データメモリー１０から読みだすことができ、合成画像作成に適した装置によって、周辺シーンＳＺＫとして可視化することができる。その際、保存されている車両のポジションデータとその路程データは、センサーにより捕捉されない静的な周辺シーンＳＺＫにオブジェクトＧ ｋ ，Ｌ ｋ を付け加えるために保存される。図１によれば、再現された周辺シーンＳＺＫでは、動的オブジェクトとして、Ｐｋｗ１ｋとＰｋｗ２ｋも可視化される。 As schematically shown in FIG. 1, these object data can be read from the accident data memory 10 and visualized as a peripheral scene SZK by a device suitable for creating a composite image. At that time, the path length data and the position data of the vehicle stored in the object G k static peripheral scene SZK is not captured by the sensor is stored in the order added to L k. According to FIG. 1, in the reproduced peripheral scene SZK, Pkw1 k and Pkw2 k are also visualized as dynamic objects.

リングメモリー１からのデータの読み出しは、例えば、車両のデータバスを介して、或いは、オンボード診断インターフェースを介して実施される。 The reading of data from the ring memory 1 is carried out, for example, via the vehicle's data bus or via the onboard diagnostic interface.

データの静的な保存用のトリガー、並びに、それに伴う不揮発性リングメモリー１内での該データの上書きの回避は、例えば、車両の受動的、乃至、能動的安全関連部品、例えば、エアバッグ手段、緊急ブレーキ手段など、及び／或いは、センサー類ユニット、例えば、加速センサーなどによる、トリガー・シグナルの作成によって達成される。即ち、エアバッグ、或いは、緊急ブレーキ、或いは、予め定められている加速閾値の超過などがあると、トリガー・シグナルが作成される。 The trigger for the static storage of data and the avoidance of the overwriting of the data in the non-volatile ring memory 1 associated therewith are, for example, passive or active safety-related parts of the vehicle, for example airbag means. , An emergency braking means, etc. and/or a sensor unit, for example, an acceleration sensor, to generate a trigger signal. That is, a trigger signal is generated when there is an airbag, an emergency brake, or a predetermined acceleration threshold is exceeded.

また、リングメモリー１内でのデータの静的な保存用のトリガー作成は、走行中、興味深い、しかし、既に、過去のものであるハプニングを保存できるように、車両のドライバー、乃至、運転助手によって手動でも実施可能とすることもできる。この場合、該データは、リングメモリー１から読みだされ、走行後、例えば、ドライバーによって取り出すことが可能なメモリーカード７に保存されることができる。 In addition, the creation of a trigger for static storage of data in the ring memory 1 can be done by the driver of the vehicle or a driving assistant so that the happening that is interesting but already past can be saved while driving. It can also be implemented manually. In this case, the data can be read from the ring memory 1 and, after running, can be stored in, for example, a memory card 7 that can be retrieved by a driver.

Claims (9)

以下のステップを包含することを特徴とする車両の事故データメモリー（１０）へのカメラ（２）の画像データを保存するための方法：
ａ）画像データを用いてオブジェクト認識を実施するステップ、
ｂ）ロスを伴う圧縮方法を用いて画像データを圧縮するステップ、
ｃ）圧縮された画像データと画像データから認識されたオブジェクト（Ｇ，Ｐｋｗ１，Ｐｋｗ２，Ｌ）のオブジェクトデータとを予め定められているメモリー・ストラクチャーのメモリーユニット（１）に保存するステップであって、このオブジェクトデータは、このオブジェクトデータからオブジェクト（Ｇ，Ｐｋｗ１，Ｐｋｗ２，Ｌ）を再現して、事故シーンを再現するとともに、その再現されたオブジェクト（Ｇ，Ｐｋｗ１，Ｐｋｗ２，Ｌ）を付け加えられた、静的な周辺シーン（ＳＺＫ）を再現することを可能にするものであるステップ、
ｄ）予め定められているデータ量を超えるとメモリーユニット（１）内のデータを上書きするステップ、並びに、
ｅ）トリガー・シグナルに基づいて、圧縮された画像データとオブジェクトデータを静的に保存するステップ。 A method for storing image data of a camera (2) in a vehicle accident data memory (10), characterized in that it comprises the following steps:
a) performing object recognition using image data,
b) compressing the image data using a lossy compression method,
c) a step of storing the compressed image data and the object data of the objects (G, Pkw1, Pkw2, L) recognized from the image data in a memory unit (1) of a predetermined memory structure. , This object data reproduces the object (G, Pkw1, Pkw2, L) from this object data, reproduces the accident scene, and adds the reproduced object (G, Pkw1, Pkw2, L). , A step that makes it possible to reproduce a static surrounding scene (SZK),
d) overwriting the data in the memory unit (1) when the amount of data exceeds a predetermined amount, and
e) Statically storing the compressed image data and object data based on the trigger signal. ステップｂ）に係る画像データの圧縮において、画像データ中のｎ番目毎の画像のみが使用されることを特徴とする請求項１に記載の方法。 Method according to claim 1, characterized in that in the image data compression according to step b) only every nth image in the image data is used. 圧縮された画像データとオブジェクトデータの他、付加的に、車両の路程データとポジションデータも保存されることを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。 Method according to claim 1 or 2, characterized in that, in addition to the compressed image data and object data, additionally vehicle distance data and position data are also stored. オブジェクト認識に、車両周辺の動いているオブジェクト（Ｐｋｗ１，Ｐｋｗ２）の認識も包含されることを特徴とする請求項１〜３のうち何れか一項に記載の方法。 4. The method according to claim 1, wherein the object recognition also includes recognition of moving objects (Pkw1, Pkw2) around the vehicle. オブジェクト認識に、車両周辺の静的オブジェクト（Ｇ，Ｌ）の認識も包含されることを特徴とする請求項１〜４のうち何れか一項に記載の方法。 Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the object recognition also comprises the recognition of static objects (G, L) around the vehicle. メモリーユニットとしてリングメモリー（１）が、使用されることを特徴とする請求項１〜５のうち何れか一項に記載の方法。 6. The method according to claim 1, wherein a ring memory (1) is used as the memory unit. 該トリガー・シグナルが、車両のエアバッグ手段、緊急ブレーキ手段、及び／或いは、センサーユニットによって作成されることを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の方法。 7. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the trigger signal is generated by a vehicle airbag means, an emergency braking means and/or a sensor unit. 該トリガー・シグナルを、車両の一人の搭乗者によって手動で作動させることも可能である、但しこの場合、アクティブ化された該トリガー・シグナルは、メモリーユニット上のデータがモバイルなメモリー媒体上に保存されるように作用することを特徴とする請求項１〜７のうち何れか一項に記載の方法。 It is also possible for the trigger signal to be manually activated by one passenger of the vehicle, provided that the activated trigger signal is such that the data on the memory unit is stored on a mobile memory medium. 8. A method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it acts as described above. 画像カメラ（２）、オブジェクト認識ユニット（３）、圧縮ユニット（４）、並びに、メモリーユニットとしてのリングメモリー（１）を備えた、請求項１〜８のうち何れか一項に記載の方法を実施するための事故データメモリー（１０）。 9. The method according to claim 1, comprising an image camera (2), an object recognition unit (3), a compression unit (4) and a ring memory (1) as a memory unit. Accident data memory (10) for implementation.
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