JP6745161B2

JP6745161B2 - Motor with reducer

Info

Publication number: JP6745161B2
Application number: JP2016150981A
Authority: JP
Inventors: 幹明小林; 将人濱口; 良夫松嶋
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2016-08-01
Filing date: 2016-08-01
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2036-08-01
Also published as: JP2018023177A

Description

本発明は、減速機付モータに関するものである。 The present invention relates to a motor with a reducer.

減速機付モータは、モータ部と、モータ部の回転を受けて駆動する減速機構と、を備えている。モータ部として、例えば、ブラシ付モータが使用される。ブラシ付モータは、回転軸と、回転軸に固定されコイルが巻回されるアーマチュアコアと、回転軸に固定されコイルの端末部が接続されるコンミテータと、コンミテータに摺接されこのコンミテータに電力を供給するためのブラシと、内周面にマグネットが配置されている円筒状のヨークハウジングと、を備えている。そして、ブラシ、およびコンミテータを介してコイルに電力を供給すると、アーマチュアコアに磁界が発生する。この磁界とマグネットとの間で磁気的な吸引力や反発力が生じ、回転軸が回転する。 The motor with a speed reducer includes a motor section and a speed reduction mechanism that is driven by the rotation of the motor section. As the motor unit, for example, a brush motor is used. The brushed motor has a rotating shaft, an armature core fixed to the rotating shaft around which a coil is wound, a commutator fixed to the rotating shaft to which the end of the coil is connected, and the commutator is slidably contacted to supply electric power to the commutator. It is provided with a brush for supplying and a cylindrical yoke housing in which a magnet is arranged on the inner peripheral surface. When electric power is supplied to the coil via the brush and the commutator, a magnetic field is generated in the armature core. A magnetic attractive force or repulsive force is generated between the magnetic field and the magnet, and the rotating shaft rotates.

ところで、マグネットの固定方法として、さまざまな技術が提案されている。例えば、冶具と接着剤を用いてマグネットを固定する方法がある（例えば、特許文献１参照）。この場合、経年劣化に伴い接着剤がマグネットを固定するための冶具に垂れる可能性があり、定期的なメンテナンスが必要になる。
このため、マグネットを所定位置に保持するマグネットホルダを設ける技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。これによれば、接着剤を用いる必要がないので、メンテナンス回数を減少させることが可能になる。 By the way, various techniques have been proposed as a method for fixing a magnet. For example, there is a method of fixing a magnet using a jig and an adhesive (for example, refer to Patent Document 1). In this case, the adhesive may drop on the jig for fixing the magnet due to deterioration over time, and periodic maintenance is required.
Therefore, a technique of providing a magnet holder for holding the magnet at a predetermined position has been disclosed (for example, refer to Patent Document 2). According to this, since it is not necessary to use an adhesive, it is possible to reduce the number of maintenances.

特開２０１５−２２０８６６号公報JP, 2015-220866, A 国際公開第２００８／００１６８９号International Publication No. 2008/001689

しかしながら、上述の特許文献２にあっては、マグネットホルダを使用する分、部品点数が増大し、部品管理が煩雑になるばかりか製造コストが増大するという課題がある。
また、モータ部を多極化（マグネットの個数を増大）しようとした場合、マグネットの位置決めに高い精度が必要になる。このため、マグネットホルダの構造が複雑だとマグネットの位置精度を出しにくいという課題がある。 However, in the above-mentioned Patent Document 2, there is a problem that the number of parts increases due to the use of the magnet holder, which complicates part management and also increases the manufacturing cost.
Further, when attempting to make the motor unit multi-pole (increase the number of magnets), high accuracy is required for positioning the magnets. Therefore, if the structure of the magnet holder is complicated, there is a problem that it is difficult to obtain the positional accuracy of the magnet.

そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、製造コストを低減できると共にマグネットの位置精度を容易に高めることができる減速機付モータを提供するものである。 Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a motor with a reducer that can reduce the manufacturing cost and easily improve the positional accuracy of the magnet.

上記の課題を解決するために、本発明に係る減速機付モータは、モータ部と、該モータ部の回転を受けて駆動する減速機構と、前記モータ部に給電を行うための給電装置と、を備え、前記モータ部は、回転軸線回りに回転するアーマチュアと、該アーマチュアを回転させるためのマグネットが複数配置されているヨークハウジングと、を有し、前記減速機構は、前記回転軸線と同軸上に配置され前記アーマチュアの回転が伝達される入力軸と、前記マグネットを位置決めして保持するマグネット保持部と、を有し、前記給電装置は、前記アーマチュアに給電を行うためのブラシと、外部電源のコネクタが嵌着されるコネクタ部と、を有し、前記ヨークハウジング、前記減速機構、前記給電装置および前記コネクタ部は、前記ヨークハウジングに対する前記減速機構、前記給電装置および前記コネクタ部のそれぞれを位置決めする位置決め部を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a motor with a speed reducer according to the present invention includes a motor unit, a speed reduction mechanism that is driven by receiving rotation of the motor unit, and a power supply device for supplying power to the motor unit, The motor unit includes an armature that rotates about a rotation axis and a yoke housing in which a plurality of magnets for rotating the armature are arranged, and the reduction mechanism is coaxial with the rotation axis. An input shaft to which the rotation of the armature is transmitted, and a magnet holding portion that positions and holds the magnet , the power feeding device includes a brush for feeding power to the armature, and an external power source. And a connector portion into which the connector is fitted, wherein the yoke housing, the speed reducing mechanism, the power feeding device and the connector portion respectively include the speed reducing mechanism, the power feeding device and the connector portion with respect to the yoke housing. It is characterized by comprising a positioning unit for positioning .

このように、モータ部のアーマチュアと、減速機構の入力軸とが同軸上に配置された減速機付モータにおいて、減速機構にマグネット保持部を設けることにより、部品点数を減少できる。また、マグネット保持部の構成を簡素化でき、マグネットの位置精度を容易に高めることが可能になる。 Thus, in the motor with reduction gear in which the armature of the motor portion and the input shaft of the reduction gear mechanism are coaxially arranged, the number of parts can be reduced by providing the reduction gear with the magnet holding portion. Further, the structure of the magnet holding portion can be simplified, and the positional accuracy of the magnet can be easily increased.

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記ヨークハウジングは筒状に形成されており、前記給電装置、前記モータ部、前記減速機構の順に配置されており、前記位置決め部は、前記ヨークハウジングにおける前記回転軸線の一方端に形成された第１凹部と、前記ヨークハウジングにおける前記回転軸線の他方端に形成された第２凹部と、前記ヨークハウジングにおける前記回転軸線の他方端に形成され、前記コネクタ部が嵌め込まれる第３凹部と、前記減速機構に設けられ前記第１凹部に嵌め込まれる第３凸部と、前記給電装置に設けられ前記第２凹部に嵌め込まれる第４凸部と、を備えることを特徴とする。
このように構成することで、モータ部と減速機構とを隣接配置できる。このため、減速機構に、モータ部に設けられているマグネットを位置決めして保持するマグネット保持部を設けることが可能になる。
本発明に係る減速機付モータにおいて、前記減速機構は、前記回転軸線と同心の内歯を有する円環状のリングギヤを有し、該リングギヤに前記マグネット保持部が設けられていることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the yoke housing is formed in a tubular shape, and the power feeding device, the motor portion, and the reduction gear mechanism are arranged in this order, and the positioning portion is provided in the yoke housing. A first recess formed at one end of the rotation axis, a second recess formed at the other end of the rotation axis in the yoke housing, and a second recess formed at the other end of the rotation axis in the yoke housing, the connector portion A third convex portion that is fitted into the speed reducing mechanism, a third convex portion that is fitted into the first concave portion, and a fourth convex portion that is provided in the power feeding device and fitted into the second concave portion. Characterize.
With this configuration, the motor unit and the speed reduction mechanism can be arranged adjacent to each other. Therefore, the deceleration mechanism can be provided with a magnet holding portion that positions and holds the magnet provided in the motor portion.
In the motor with reduction gear according to the present invention, the reduction mechanism includes an annular ring gear having internal teeth concentric with the rotation axis, and the ring gear is provided with the magnet holding portion. ..

このように、リングギヤとマグネット保持部とを一体化することにより、減速機付モータの部品点数を減少できる。 In this way, by integrating the ring gear and the magnet holding portion, the number of parts of the motor with reduction gear can be reduced.

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記入力軸は、前記回転軸線回りに回転する偏心軸であり、前記減速機構は、前記偏心軸に相対回転可能に連結され、外歯と内歯とを有する揺動歯車と、前記回転軸線と同心の外歯を有する出力歯車と、をさらに備えるハイポサイクロイド減速機構であることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the input shaft is an eccentric shaft that rotates around the rotation axis, the reduction mechanism is connected to the eccentric shaft so as to be relatively rotatable, and has external teeth and internal teeth. The hypocycloid reduction mechanism further includes an oscillating gear having the same, and an output gear having external teeth concentric with the rotation axis.

このように構成することで、減速機付モータを扁平化しつつ、高出力な減速機付モータを提供できる。 With this configuration, it is possible to provide a high-output motor with a reducer while flattening the motor with a reducer.

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記マグネットは、前記リングギヤと前記回転軸線方向で重なる位置に固定されていることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the magnet is fixed at a position overlapping the ring gear in the rotation axis direction.

このように構成することで、リングギヤとマグネットとが回転軸方向で隣接配置されるので、この分、マグネット保持部の構成を簡素化できる。このため、マグネットの位置精度を確実且つ容易に高めることができる。 With this configuration, the ring gear and the magnet are arranged adjacent to each other in the rotation axis direction, and therefore, the configuration of the magnet holding portion can be simplified accordingly. Therefore, the positional accuracy of the magnet can be reliably and easily increased.

本発明に係る減速機付モータは、前記ヨークハウジングに前記リングギヤが嵌合固定されており、前記マグネット保持部は、前記リングギヤから前記回転軸線方向に沿って突出する複数の凸部であることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the ring gear is fitted and fixed to the yoke housing, and the magnet holding portion is a plurality of convex portions protruding from the ring gear along the rotation axis direction. Characterize.

このように構成することで、マグネット保持部の構成を簡素化できる。 With this structure, the structure of the magnet holding unit can be simplified.

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記複数の凸部は、個数が前記マグネットの個数と同数に設定されており、且つ各前記マグネット間にそれぞれ介在されており、前記マグネットの周方向端部が当接される平坦面を有する第１凸部と、前記第１凸部側へ前記マグネットを押圧する突起部を有する第２凸部と、を備えていることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the number of the plurality of convex portions is set to be equal to the number of the magnets, and the convex portions are respectively interposed between the magnets, and the end portions in the circumferential direction of the magnets. Is provided with a first convex portion having a flat surface, and a second convex portion having a protrusion that presses the magnet toward the first convex portion.

このように構成することで、第１凸部は、マグネットの位置を決定するために機能し、第２凸部は、第１凸部にマグネットを確実に当接させて位置決めさせるために機能する。このように、複数の凸部を第１凸部と第２凸部の２つの凸部に役割分担することにより、マグネット保持部を簡素化しつつ、マグネットの位置決めを容易且つ高精度に行うことが可能になる。 With this configuration, the first convex portion functions to determine the position of the magnet, and the second convex portion functions to reliably bring the magnet into contact with the first convex portion and position the magnet. .. In this way, by assigning the plurality of convex portions to the two convex portions of the first convex portion and the second convex portion, the magnet holding portion can be simplified and the magnet can be positioned easily and highly accurately. It will be possible.

本発明に係る減速機付モータは、前記ヨークハウジングおよび前記複数の凸部と、前記マグネットとの間に、接着部が設けられていることを特徴とする。 The reduction gear motor according to the present invention is characterized in that an adhesive portion is provided between the magnet and the yoke housing and the plurality of convex portions.

このように構成した場合であっても、マグネット保持部と共にマグネットを固定することになるので、接着部の使用量を最低限に抑えることができる。このため、減速機付モータのメンテナンス回数を低減できる。 Even in the case of such a configuration, since the magnet is fixed together with the magnet holding portion, the usage amount of the adhesive portion can be minimized. Therefore, it is possible to reduce the maintenance frequency of the motor with the reduction gear.

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記第１凸部、および前記第２凸部は、周方向に交互に配置されていることを特徴とする。 In the motor with reduction gear according to the present invention, the first convex portion and the second convex portion are alternately arranged in the circumferential direction.

このように構成することで、マグネットや各凸部の製造誤差によって、マグネットが片寄って配置されることなく、バランスよく等間隔に、且つより高精度にマグネットの位置決めを行うことが可能になる。 With this configuration, it is possible to position the magnets in a well-balanced manner at equal intervals and with higher accuracy, without the magnets being arranged eccentrically due to manufacturing errors in the magnets and the convex portions.

本発明によれば、モータ部のアーマチュアと、減速機構の入力軸とが同軸上に配置された減速機付モータにおいて、減速機構にマグネット保持部を設けることにより、部品点数を減少できる。また、マグネット保持部の構成を簡素化でき、マグネットの位置精度を容易に高めることが可能になる。 According to the present invention, in the motor with reduction gear in which the armature of the motor portion and the input shaft of the reduction gear mechanism are coaxially arranged, the number of parts can be reduced by providing the magnet holding portion in the reduction gear mechanism. Further, the structure of the magnet holding portion can be simplified, and the positional accuracy of the magnet can be easily increased.

本発明の実施形態における減速機付モータの斜視図である。It is a perspective view of the motor with a reduction gear in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における減速機付モータの断面図である。It is sectional drawing of the motor with a reduction gear in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における減速機付モータの分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a motor with a reduction gear in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるボトムケースの斜視図である。It is a perspective view of the bottom case in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における給電装置の斜視図である。It is a perspective view of the electric power feeder in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるヨークハウジングを上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the yoke housing in the embodiment of the present invention from the above. 本発明の実施形態におけるヨークハウジングを下からみた斜視図である。It is the perspective view which looked at the yoke housing in the embodiment of the present invention from the bottom. 本発明の実施形態におけるリングギヤを下からみた平面図である。It is the top view which looked at the ring gear in the embodiment of the present invention from the bottom.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

（減速機付モータ）
図１は、減速機付モータ１の斜視図、図２は、減速機付モータ１の断面図、図３は、減速機付モータ１の分解斜視図である。
図１〜図３に示すように、減速機付モータ１は、ＤＣブラシ付きモータとして構成された偏平形状のモータ部１０と、モータ部１０に給電を行うための給電装置４０と、モータ部１０の回転出力がクラッチ部６０を介して伝達される減速機構１００と、を備えている。 (Motor with reducer)
FIG. 1 is a perspective view of the motor with reducer 1, FIG. 2 is a cross-sectional view of the motor with reducer 1, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the motor with reducer 1.
As shown in FIGS. 1 to 3, a motor 1 with a speed reducer has a flat motor portion 10 configured as a DC brush motor, a power supply device 40 for supplying power to the motor portion 10, and a motor portion 10. And a speed reduction mechanism 100 to which the rotation output of is transmitted via the clutch unit 60.

モータ部１０の回転中心であるモータ軸線（回転軸線）Ｌ１は、減速機構１００を構成する後述の出力軸１１１の回転中心（軸線）と一致している。
なお、以下の説明において、説明を分かり易くするために、出力軸１１１から出力を取り出す側を上側（図１〜図３における上側）と称し、その反対側を下側（図１〜図３における下側）と称する。また、モータ軸線Ｌ１に沿う方向を単に軸方向、モータ軸線Ｌ１回りの方向を単に周方向、モータ軸線Ｌ１に直交する方向を径方向と称して説明する場合がある。 A motor axis line (rotation axis line) L1 that is the rotation center of the motor unit 10 coincides with a rotation center (axis line) of an output shaft 111, which will be described later, that constitutes the reduction gear mechanism 100.
In the following description, the side from which the output is taken out from the output shaft 111 is referred to as the upper side (upper side in FIGS. 1 to 3) and the opposite side is the lower side (in FIGS. 1 to 3) for ease of understanding. Lower side). In addition, a direction along the motor axis L1 may be simply referred to as an axial direction, a direction around the motor axis L1 may be simply referred to as a circumferential direction, and a direction orthogonal to the motor axis L1 may be referred to as a radial direction.

減速機付モータ１は、下から給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００の順に配置されている。また、減速機付モータ１は、外殻体としても機能する円筒状のヨークハウジング１１と、ヨークハウジング１１の下端に設けられ、ヨークハウジング１１の下部開口１１ａを閉塞するボトムケース１５と、ヨークハウジング１１の上部開口１１ｂを閉塞するフレーム１０１と、を有している。そして、これらヨークハウジング１１、ボトムケース１５、およびフレーム１０１とにより囲まれる空間内部に、減速機付モータ１のほぼ全ての機構要素が収容されている。 The motor 1 with a reduction gear is arranged from the bottom in the order of a power feeding device 40, a motor unit 10, and a reduction mechanism 100. Further, the motor 1 with a reduction gear has a cylindrical yoke housing 11 that also functions as an outer shell, a bottom case 15 that is provided at a lower end of the yoke housing 11 and closes a lower opening 11a of the yoke housing 11, and a yoke housing. And a frame 101 that closes the upper opening 11b. Then, in the space surrounded by the yoke housing 11, the bottom case 15, and the frame 101, almost all the mechanical elements of the motor with reducer 1 are housed.

（ボトムケース）
図４は、ボトムケース１５の斜視図である。
図２〜図４に示すように、ボトムケース１５は、略円板状に形成されている。ボトムケース１５の径方向略中央には、主軸部材２が立設されている。主軸部材２は、基端（下端）２ａがボトムケース１５の径方向略中央に設けられた円筒状の中央支持部１５ａに内嵌固定されている。主軸部材２の先端（上端）２ｂは、給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００、およびフレーム１０１を貫通し、上方に突出している。このような主軸部材２の中心線が、モータ軸線Ｌ１と同軸に設定されている。 (Bottom case)
FIG. 4 is a perspective view of the bottom case 15.
As shown in FIGS. 2 to 4, the bottom case 15 is formed in a substantially disc shape. A main shaft member 2 is erected at a substantially radial center of the bottom case 15. The main shaft member 2 has a base end (lower end) 2a internally fitted and fixed to a cylindrical central support portion 15a provided substantially at the center of the bottom case 15 in the radial direction. The tip (upper end) 2b of the main shaft member 2 penetrates the power feeding device 40, the motor unit 10, the reduction mechanism 100, and the frame 101, and projects upward. The center line of the main shaft member 2 is set to be coaxial with the motor axis line L1.

また、ボトムケース１５の外周縁には、上方に向かって立ち上がる位置決め壁１６が屈曲形成されている。この位置決め壁１６に、ヨークハウジング１１の下端が内嵌される。
位置決め壁１６には、ボトムケース１５とヨークハウジング１１との周方向の位置決めを行うための２つのヨーク位置決め爪１７が、先端側を径方向内側に折り返すように屈曲形成されている。ヨーク位置決め爪１７は、モータ軸線Ｌ１を挟んで対向配置されている。 In addition, a positioning wall 16 that rises upward is bent and formed on the outer peripheral edge of the bottom case 15. The lower end of the yoke housing 11 is fitted in the positioning wall 16.
On the positioning wall 16, two yoke positioning claws 17 for circumferentially positioning the bottom case 15 and the yoke housing 11 are bent and formed so that the front end side is folded back inward in the radial direction. The yoke positioning claws 17 are arranged opposite to each other with the motor axis L1 interposed therebetween.

また、位置決め壁１６には、フレーム１０１の後述の係合脚１１８が係合される係合爪１８が一体形成されている。係合爪１８は、先端側を径方向外側に折り返すように屈曲形成されている。係合爪１８は４つ形成されており、周方向にほぼ等間隔で配置されている。さらに、位置決め壁１６には、給電装置４０のコネクタ４８を受け入れる凹部１９が形成されている。 Further, the positioning wall 16 is integrally formed with an engaging claw 18 with which an engaging leg 118 of the frame 101, which will be described later, is engaged. The engaging claw 18 is formed so as to be bent so that the tip end side thereof is folded back radially outward. Four engaging claws 18 are formed and are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction. Further, the positioning wall 16 is formed with a recess 19 for receiving the connector 48 of the power feeding device 40.

（給電装置）
図５は、給電装置４０の斜視図である。
図２、図３、図５に示すように、給電装置４０は、略円板状に形成された絶縁樹脂製の給電ハウジング４１に、ブラシホルダ４２を介して、ブラシ４５を支持させたものである。ブラシ４５は、給電ハウジング４１に支持されているコイルスプリング４６によって、径方向中央に向かって付勢されている。これにより、ブラシ４５の先端（径方向内側端）が、モータ部１０を構成する後述のコンミテータ３０に摺接される。 (Power supply device)
FIG. 5 is a perspective view of the power supply device 40.
As shown in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 5, the power feeding device 40 is configured such that a brush 45 is supported via a brush holder 42 in a power feeding housing 41 made of an insulating resin and formed in a substantially disc shape. is there. The brush 45 is biased toward the center in the radial direction by a coil spring 46 supported by the power feeding housing 41. As a result, the tip (radially inner end) of the brush 45 is brought into sliding contact with a commutator 30, which will be described later, that constitutes the motor unit 10.

また、ブラシ４５は、給電ハウジング４１の一側に一体成形されているコネクタ４８の端子４８ａに、電気的に接続されている。このコネクタ４８の根元が、ボトムケース１５の凹部１９に収納される。したがって、ボトムケース１５の位置決め壁１６を介して径方向外側にコネクタ４８が突出される。コネクタ４８には、外部電源のコネクタ（不図示）が嵌着される。これにより、ブラシ４５を介してモータ部１０に外部電力が供給される。 In addition, the brush 45 is electrically connected to a terminal 48 a of a connector 48 integrally formed on one side of the power feeding housing 41. The root of the connector 48 is housed in the recess 19 of the bottom case 15. Therefore, the connector 48 projects radially outward through the positioning wall 16 of the bottom case 15. An external power supply connector (not shown) is fitted to the connector 48. As a result, external electric power is supplied to the motor unit 10 via the brush 45.

また、給電ハウジング４１には、モータ部１０を構成する後述のアーマチュア２０の回転角度を検出する磁気検出素子（不図示）が実装されている。さらに、給電ハウジング４１の外周には、この給電ハウジング４１とヨークハウジング１１との周方向の位置決めを行うための位置決め凸部４７が、径方向外側に向かって突出形成されている。 In addition, a magnetic detection element (not shown) that detects a rotation angle of an armature 20 (which will be described later) that forms the motor unit 10 is mounted on the power supply housing 41. Further, on the outer periphery of the power feeding housing 41, a positioning projection 47 for circumferentially positioning the power feeding housing 41 and the yoke housing 11 is formed so as to project radially outward.

（モータ部）
図６は、ヨークハウジング１１を上から見た斜視図、図７は、ヨークハウジング１１を下からみた斜視図である。
図２、図６、図７に示すように、モータ部１０は、ヨークハウジング１１と、このヨークハウジング１１の径方向内側で回転自在に支持されているアーマチュア２０と、を主構成としている。 (Motor part)
FIG. 6 is a perspective view of the yoke housing 11 seen from above, and FIG. 7 is a perspective view of the yoke housing 11 seen from below.
As shown in FIG. 2, FIG. 6, and FIG. 7, the motor unit 10 mainly includes a yoke housing 11 and an armature 20 rotatably supported inside the yoke housing 11 in the radial direction.

（ヨークハウジング）
ヨークハウジング１１の外径は、ボトムケース１５の位置決め壁１６の内径とほぼ同一か、若干小さい程度に設定されている。これにより、位置決め壁１６にヨークハウジング１１の下端が内嵌される。 (Yoke housing)
The outer diameter of the yoke housing 11 is set to be substantially the same as or slightly smaller than the inner diameter of the positioning wall 16 of the bottom case 15. As a result, the lower end of the yoke housing 11 is fitted in the positioning wall 16.

ヨークハウジング１１の下端には、ボトムケース１５の２つのヨーク位置決め爪１７に対応する位置に、これらヨーク位置決め爪１７を嵌め込み可能なケース位置決め切欠き部１２１が形成されている。また、ヨークハウジング１１の下端には、給電ハウジング４１の４つの位置決め凸部４７に対応する位置に、これら位置決め凸部４７を嵌め込み可能な給電位置決め切欠き部１２２が形成されている。 At the lower end of the yoke housing 11, case positioning notches 121 into which the yoke positioning claws 17 can be fitted are formed at positions corresponding to the two yoke positioning claws 17 of the bottom case 15. Further, at the lower end of the yoke housing 11, power supply positioning notches 122 into which the positioning projections 47 can be fitted are formed at positions corresponding to the four positioning projections 47 of the power supply housing 41.

さらに、ヨークハウジング１１の下端には、給電装置４０のコネクタ４８を受け入れる凹部１２３が形成されている。これにより、ボトムケース１５とヨークハウジング１１との周方向の位置決めが行われると共に、ヨークハウジング１１と給電装置４０との周方向の位置決めが行われる。この結果、ヨークハウジング１１を介してボトムケース１５と給電装置４０との周方向の位置決めも行われる。 Further, a recess 123 for receiving the connector 48 of the power feeding device 40 is formed at the lower end of the yoke housing 11. As a result, the bottom case 15 and the yoke housing 11 are positioned in the circumferential direction, and the yoke housing 11 and the power feeding device 40 are positioned in the circumferential direction. As a result, the bottom case 15 and the power feeding device 40 are also positioned in the circumferential direction via the yoke housing 11.

また、ヨークハウジング１１の各切欠き部１２１，１２２、および凹部１２３よりも上側から軸方向略中央に至る間には、６つのマグネット１３が周方向に等間隔で配置されている。マグネット１３は、周方向に長い板状で、且つヨークハウジング１１の内周面に沿って湾曲形成されている。
さらに、ヨークハウジング１１の上端には、減速機構１００を構成するリングギヤ１０２に設けられた位置決め凸部１３０ａが嵌め込まれるギヤ位置決め切欠き部１２４が形成されている。 Further, six magnets 13 are arranged at equal intervals in the circumferential direction between the notches 121 and 122 of the yoke housing 11 and the recess 123 from the upper side to the substantially center in the axial direction. The magnet 13 has a plate shape that is long in the circumferential direction, and is curved along the inner peripheral surface of the yoke housing 11.
Further, at the upper end of the yoke housing 11, there is formed a gear positioning notch 124 into which the positioning protrusion 130 a provided on the ring gear 102 that constitutes the reduction gear mechanism 100 is fitted.

（リングギヤ）
リングギヤ１０２は、ヨークハウジング１１の軸方向中央から上端に至る間に、内嵌固定されている。リングギヤ１０２は樹脂により形成されており、円筒状のギヤ本体１３０を有している。このギヤ本体１３０の外周面が、ヨークハウジング１１に内嵌されている。ギヤ本体１３０の軸方向の長さは、ヨークハウジング１１の軸方向の長さの約半分の長さに設定されている。このギヤ本体１３０の上端外周縁に、ヨークハウジング１１のギヤ位置決め切欠き部１２４に嵌め込まれる位置決め凸部１３０ａが突出形成されている。 (Ring gear)
The ring gear 102 is internally fitted and fixed between the axial center of the yoke housing 11 and the upper end. The ring gear 102 is made of resin and has a cylindrical gear body 130. The outer peripheral surface of the gear body 130 is fitted in the yoke housing 11. The axial length of the gear body 130 is set to be about half the axial length of the yoke housing 11. A positioning protrusion 130 a that is fitted into the gear positioning notch 124 of the yoke housing 11 is formed on the outer peripheral edge of the upper end of the gear body 130.

一方、ギヤ本体１３０の下端には、内フランジ部１３１が形成されている。そして、ギヤ本体１３０の内周面で、且つ内フランジ部１３１よりも上側に、内歯１３０ｂが形成されている。さらに、ギヤ本体１３０の下端には、軸方向下方に向かって突出する６つの保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）が一体成形されている。 On the other hand, an inner flange portion 131 is formed at the lower end of the gear body 130. Inner teeth 130b are formed on the inner peripheral surface of the gear body 130 and above the inner flange portion 131. Further, at the lower end of the gear body 130, six holding protrusions 132 and 133 (first holding protrusion 132 and second holding protrusion 133) that project downward in the axial direction are integrally formed.

（保持凸部）
図８は、リングギヤ１０２を下からみた平面図である。
同図に示すように、第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、各マグネット１３間に介在されている。第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、マグネット１３を位置決め、保持するためのものであり、それぞれ３つずつ（合計６つ）形成されている。第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、周方向に交互に配置され、且つ周方向に等間隔に配置されている。 (Holding protrusion)
FIG. 8 is a plan view of the ring gear 102 as seen from below.
As shown in the figure, the first holding protrusion 132 and the second holding protrusion 133 are interposed between the magnets 13. The first holding convex portion 132 and the second holding convex portion 133 are for positioning and holding the magnet 13, and are each formed in three pieces (six pieces in total). The 1st holding|maintenance convex part 132 and the 2nd holding|maintenance convex part 133 are arrange|positioned by turns in the circumferential direction, and are arranged at equal intervals in the circumferential direction.

第１保持凸部１３２は、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するものである。第１保持凸部１３２は、軸方向に直交する断面が周方向に長い略長方形で、且つギヤ本体１３０に沿うように若干湾曲形成されている。すなわち、第１保持凸部１３２は、径方向内側の内周面１３２ａと、径方向外側の外周面１３２ｂと、周方向両端の２つの平坦側面１３２ｃと、を有している。 The first holding protrusion 132 determines the reference position in the circumferential direction of the magnet 13. The first holding convex portion 132 has a substantially rectangular shape whose cross section orthogonal to the axial direction is long in the circumferential direction, and is slightly curved so as to follow the gear body 130. That is, the first holding convex portion 132 has an inner peripheral surface 132a on the inner side in the radial direction, an outer peripheral surface 132b on the outer side in the radial direction, and two flat side surfaces 132c on both ends in the peripheral direction.

一方、第２保持凸部１３３は、マグネット１３、および各保持凸部１３２，１３３の製造誤差を吸収しつつ、マグネット１３の周方向側面を第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに押し当てるためのものである。第２保持凸部１３３は、軸方向に直交する断面が周方向に長い略長方形で、且つギヤ本体１３０に沿うように若干湾曲形成されている。すなわち、第２保持凸部１３３は、径方向内側の内周面１３３ａと、径方向外側の外周面１３３ｂと、周方向両端の２つの平坦側面１３３ｃと、を有している。 On the other hand, the second holding convex portion 133 presses the circumferential side surface of the magnet 13 against the flat side surface 132c of the first holding convex portion 132 while absorbing the manufacturing error of the magnet 13 and the respective holding convex portions 132, 133. belongs to. The second holding protrusion 133 has a substantially rectangular cross section that is orthogonal to the axial direction and is long in the circumferential direction, and is slightly curved so as to follow the gear body 130. That is, the second holding protrusion 133 has a radially inner inner peripheral surface 133a, a radially outer peripheral surface 133b, and two flat side surfaces 133c at both circumferential ends.

ここで、第２保持凸部１３３の平坦側面１３３ｃには、径方向中央に突起部１３４が形成されている。この突起部１３４は、弾性変形可能な程度の大きさで形成されている（具体的な寸法は後述する）。
また、第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃと第２保持凸部１３３の平坦側面１３３ｃとの間の周長さＬ１（以下、凸部間の周長さＬ１という）は、マグネット１３の周方向の長さＬ２（図７参照）の最小公差の寸法と一致するように設定されている。 Here, on the flat side surface 133c of the second holding protrusion 133, a protrusion 134 is formed at the center in the radial direction. The protrusion 134 is formed to have a size such that it can be elastically deformed (specific dimensions will be described later).
Further, the circumferential length L1 between the flat side surface 132c of the first holding convex portion 132 and the flat side surface 133c of the second holding convex portion 133 (hereinafter, referred to as the circumferential length L1 between the convex portions) is the circumference of the magnet 13. It is set so as to match the dimension of the minimum tolerance of the length L2 in the direction (see FIG. 7).

さらに、第２保持凸部１３３に形成されている突起部１３４の突出高さは、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差の場合であってもマグネット１３の周方向端面に突起部１３４が当接可能な高さに設定されている。
このため、突起部１３４は、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差の場合、押し潰されることなく、マグネット１３の周方向端面に当接する。また、突起部１３４は、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差よりも小さい公差である場合、若干押し潰され、これによって生じる弾性力により、第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃにマグネット１３の周方向端面を押し当てる。 Further, the protrusion height of the protrusion 134 formed on the second holding protrusion 133 is the case where the circumferential length L1 between the protrusions and the circumferential length L2 of the magnet 13 are the maximum tolerances, respectively. Is also set to a height at which the protrusion 134 can abut the circumferential end surface of the magnet 13.
For this reason, when the circumferential length L1 between the convex portions and the circumferential length L2 of the magnet 13 are the maximum tolerances, the protrusion 134 abuts on the circumferential end surface of the magnet 13 without being crushed. Further, when the circumferential length L1 between the convex portions and the circumferential length L2 of the magnet 13 are tolerances that are smaller than the maximum tolerances, the protrusions 134 are slightly crushed, and due to the elastic force generated by them, The circumferential end surface of the magnet 13 is pressed against the flat side surface 132c of the first holding protrusion 132.

すなわち、マグネット１３は、第２保持凸部１３３の突起部１３４によって、常に第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに当接する。このため、第１保持凸部１３２が、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するように機能する。各保持凸部１３２，１３３によって位置決め、保持されたマグネット１３は、接着剤Ｊ（図７参照）等によりヨークハウジング１１の内周面、および各保持凸部１３２，１３３に固定される。 That is, the magnet 13 is always brought into contact with the flat side surface 132 c of the first holding projection 132 by the projection 134 of the second holding projection 133. Therefore, the first holding projection 132 functions to determine the circumferential reference position of the magnet 13. The magnet 13 positioned and held by the holding projections 132, 133 is fixed to the inner peripheral surface of the yoke housing 11 and the holding projections 132, 133 with an adhesive J (see FIG. 7) or the like.

（アーマチュア）
図２、図３に示すように、アーマチュア２０は、主軸部材２と同軸に配置されており、主軸部材２を囲んだ状態でヨークハウジング１１内に配置されている。アーマチュア２０は、コイル２４が巻回されているアーマチュアコア２１と、このアーマチュアコア２１の上下方向から装着される下側のインシュレータ２２および上側のインシュレータ２３と、アーマチュアコア２１の径方向中央で、且つ下側（給電装置４０側）に配置されているコンミテータ３０と、を備えている。 (Armature)
As shown in FIGS. 2 and 3, the armature 20 is arranged coaxially with the main shaft member 2, and is arranged inside the yoke housing 11 so as to surround the main shaft member 2. The armature 20 includes an armature core 21 around which a coil 24 is wound, a lower insulator 22 and an upper insulator 23 mounted in the armature core 21 in the vertical direction, and a radial center of the armature core 21, and The commutator 30 arranged on the lower side (power supply device 40 side).

アーマチュアコア２１は、例えば、同一形状にプレス成形された複数の電磁鋼板を軸方向に積層することで構成されている。アーマチュアコア２１は、略円環状のコア本体２１ａを有している。コア本体２１ａの径方向外側には、軸方向平面視略Ｔ字状のティース２１ｂが周方向に等間隔で放射状に形成されている。
また、周方向に隣接するティース２１ｂ間には、スロット２１ｓが設けられている。本実施形態では、ティース２１ｂおよびスロット２１ｓの数は９個である。そして、スロット２１ｓに通されたコイル２４が、ティース２１ｂに装着された各インシュレータ２２，２３の上から集中巻き方式で巻回されている。 The armature core 21 is configured, for example, by stacking a plurality of electromagnetic steel plates press-formed in the same shape in the axial direction. The armature core 21 has a substantially annular core body 21a. Teeth 21b, which are substantially T-shaped in a plan view in the axial direction, are radially formed on the outer side in the radial direction of the core body 21a at equal intervals in the circumferential direction.
A slot 21s is provided between the teeth 21b adjacent to each other in the circumferential direction. In the present embodiment, the number of teeth 21b and slots 21s is nine. The coil 24 passed through the slot 21s is wound in a concentrated winding manner on the respective insulators 22 and 23 mounted on the teeth 21b.

コンミテータ３０は、絶縁樹脂で構成された略円筒状の樹脂ボス部３１と、樹脂ボス部３１の外周面に設けられた複数（例えば、本実施形態では９枚）のセグメント金属片３２と、により構成されている。
樹脂ボス部３１は、その下半部がアーマチュアコア２１から下方に突出する円筒壁３５として構成されている。円筒壁３５の内径は、円筒壁３５内にボトムケース１５の中央支持部１５ａを挿入可能な大きさに設定されている。すなわち、円筒壁３５の下端は、ボトムケース１５と微小隙間を介して対向していると共に、給電装置４０の給電ハウジング４１内に介在されている。 The commutator 30 includes a substantially cylindrical resin boss portion 31 made of an insulating resin and a plurality of (for example, nine in this embodiment) segment metal pieces 32 provided on the outer peripheral surface of the resin boss portion 31. It is configured.
The resin boss portion 31 is configured as a cylindrical wall 35 whose lower half portion projects downward from the armature core 21. The inner diameter of the cylindrical wall 35 is set to a size such that the central support portion 15a of the bottom case 15 can be inserted into the cylindrical wall 35. That is, the lower end of the cylindrical wall 35 faces the bottom case 15 with a minute gap therebetween, and is interposed in the power feeding housing 41 of the power feeding device 40.

また、円筒壁３５の下端の外周面には、センサマグネット１４０が設けられている。このセンサマグネット１４０の磁気が、給電装置４０に設けられた磁気検出素子によって検出される。すなわち、アーマチュア２０が回転することによってセンサマグネット１４０の磁気が変化する。この変化を給電装置４０の磁気検出素子によって検出することにより、アーマチュア２０の回転角度を検出できる。 A sensor magnet 140 is provided on the outer peripheral surface of the lower end of the cylindrical wall 35. The magnetism of the sensor magnet 140 is detected by the magnetic detection element provided in the power feeding device 40. That is, the magnetism of the sensor magnet 140 changes as the armature 20 rotates. The rotation angle of the armature 20 can be detected by detecting this change by the magnetic detection element of the power feeding device 40.

さらに、円筒壁３５の外周面に、セグメント金属片３２が設けられる。各セグメント金属片３２は、円筒壁３５の外周面に配置されるセグメント３２ａと、セグメント３２ａから略Ｌ字状に径方向外側に向かって曲折延出されるライザ３２ｂと、を有している。そして、各セグメント３２ａに、給電装置４０のブラシ４５が摺接される。一方、ライザ３２ｂは、コイル２４の引出線を接続するフッキング部分であって、その先端は、Ｕ字状に上側に折り返されている。これにより、コイル２４の端部が接続しやすくなる。 Further, the segment metal piece 32 is provided on the outer peripheral surface of the cylindrical wall 35. Each segment metal piece 32 has a segment 32a arranged on the outer peripheral surface of the cylindrical wall 35, and a riser 32b bent and extended outward in the radial direction in a substantially L shape from the segment 32a. Then, the brush 45 of the power feeding device 40 is brought into sliding contact with each segment 32a. On the other hand, the riser 32b is a hooking portion that connects the lead wire of the coil 24, and the tip thereof is folded back upward in a U shape. This facilitates connection of the ends of the coil 24.

また、樹脂ボス部３１は、円筒壁３５の上部がアーマチュアコア２１の内周面に圧入嵌合される圧入嵌合部３３として構成されている。圧入嵌合部３３の内周面３１ａには、すべり軸受３が設けられている。このすべり軸受３を介し、主軸部材２にコンミテータ３０が回転自在に支持される。 Further, the resin boss portion 31 is configured as a press-fitting fitting portion 33 in which the upper portion of the cylindrical wall 35 is press-fitted and fitted to the inner peripheral surface of the armature core 21. The slide bearing 3 is provided on the inner peripheral surface 31 a of the press-fitting fitting portion 33. The commutator 30 is rotatably supported by the main shaft member 2 via the slide bearing 3.

（クラッチ部）
さらに、圧入嵌合部３３の上端には、クラッチ部６０が連結される。
クラッチ部６０は、モータ部１０の回転出力を減速機構１００に伝達すると共に、減速機構１００からモータ部１０へ動力が伝達されることを阻止するためのものである。
クラッチ部６０は、アーマチュアコア２１に連結される駆動部６１と、駆動部６１の上側に設けられる従動部６２と、駆動部６１と従動部６２との間に設けられるブレーキ部６３と、により構成されている。 (Clutch part)
Further, the clutch portion 60 is connected to the upper end of the press-fitting fitting portion 33.
The clutch portion 60 is for transmitting the rotation output of the motor portion 10 to the reduction gear mechanism 100 and for preventing transmission of power from the reduction gear mechanism 100 to the motor portion 10.
The clutch unit 60 includes a drive unit 61 connected to the armature core 21, a driven unit 62 provided on the upper side of the drive unit 61, and a brake unit 63 provided between the drive unit 61 and the driven unit 62. Has been done.

駆動部６１は、アーマチュアコア２１のコア本体２１ａに形成されている嵌合孔２１ｄに嵌め込まれている。これにより、アーマチュアコア２１と駆動部６１とが連結される。
従動部６２は、主軸部材２に転がり軸受８２を介して回転自在に支持される円筒部６２ａを有している。円筒部６２ａの下端には、バランスウェイト６９が一体成形されている。このバランスウェイト６９は、減速機構１００の荷重バランスを調整するため（後述の偏心リング６７の偏心した質量とバランスをとるため）のものである。バランスウェイト６９は、軸方向平面視で略扇状に形成されている。 The drive portion 61 is fitted in a fitting hole 21d formed in the core body 21a of the armature core 21. As a result, the armature core 21 and the drive unit 61 are connected.
The driven portion 62 has a cylindrical portion 62a rotatably supported by the main shaft member 2 via a rolling bearing 82. A balance weight 69 is integrally formed at the lower end of the cylindrical portion 62a. The balance weight 69 is for adjusting the load balance of the speed reduction mechanism 100 (for balancing the eccentric mass of the eccentric ring 67 described later). The balance weight 69 is formed in a substantially fan shape in a plan view in the axial direction.

また、従動部６２の円筒部６２ａには、偏心リング６７が外嵌固定されている。偏心リング６７は、減速機構１００の一部を構成するものであって、従動部６２と一体となって回転する。偏心リング６７の外周面６７ｂは、モータ軸線Ｌ１に対して偏心した位置を中心Ｏ１とする円筒面で形成されている。なお、中心Ｏ１は、モータ軸線Ｌ１に対してバランスウェイト６９とは反対側に偏心している。 An eccentric ring 67 is externally fitted and fixed to the cylindrical portion 62a of the driven portion 62. The eccentric ring 67 constitutes a part of the reduction mechanism 100, and rotates integrally with the driven portion 62. The outer peripheral surface 67b of the eccentric ring 67 is formed as a cylindrical surface having a center O1 at a position eccentric with respect to the motor axis L1. The center O1 is eccentric to the motor axis L1 on the side opposite to the balance weight 69.

（減速機構）
減速機構１００は、モータ部１０の上側に配置されている。減速機構１００は、ハイポサイクロイド減速機構として構成されており、偏心リング６７、リングギヤ１０２の他に、偏心リング６７に転がり軸受８１を介して回転自在に取り付けられた揺動歯車１０３と、揺動歯車１０３に噛合される出力部１１０と、を備えている。 (Reduction mechanism)
The speed reduction mechanism 100 is arranged above the motor unit 10. The reduction gear mechanism 100 is configured as a hypocycloid reduction gear mechanism. In addition to the eccentric ring 67 and the ring gear 102, the oscillating gear 103 rotatably attached to the eccentric ring 67 via the rolling bearing 81 and the oscillating gear. And an output unit 110 meshed with 103.

揺動歯車１０３は、略円板状の歯車本体１０３ａを有しており、リングギヤ１０２の内フランジ部１３１上に載置されている。そして、歯車本体１０３ａの径方向中央に、転がり軸受８１が設けられている。
歯車本体１０３ａの外周面には、リングギヤ１０２の内歯１３０ｂと噛合される外歯１０３ｂが形成されている。また、歯車本体１０３ａの内周面には、内歯１０３ｃが形成されている。 The oscillating gear 103 has a substantially disk-shaped gear body 103 a and is mounted on the inner flange portion 131 of the ring gear 102. A rolling bearing 81 is provided at the center of the gear body 103a in the radial direction.
Outer teeth 103b that mesh with inner teeth 130b of the ring gear 102 are formed on the outer peripheral surface of the gear body 103a. Internal teeth 103c are formed on the inner peripheral surface of the gear body 103a.

出力部１１０は、主軸部材２を囲んでモータ軸線Ｌ１と同軸の略円筒状に形成された出力軸１１１と、この出力軸１１１の下端に一体成形された出力歯車１０４と、により構成されている。出力軸１１１、および出力歯車１０４は、それぞれ主軸部材２に回転自在に支持されている。また、出力軸１１１の外周面には、不図示の外部機器に噛合される外歯１１１ａが形成されている。さらに、主軸部材２と出力軸１１１との間は、Ｏリング１１２によってシール性が確保されている。 The output portion 110 is configured by an output shaft 111 that surrounds the main shaft member 2 and that is formed in a substantially cylindrical shape that is coaxial with the motor axis L1, and an output gear 104 that is integrally molded at the lower end of the output shaft 111. .. The output shaft 111 and the output gear 104 are rotatably supported by the main shaft member 2. In addition, external teeth 111a that mesh with an external device (not shown) are formed on the outer peripheral surface of the output shaft 111. Further, a sealability is secured between the main shaft member 2 and the output shaft 111 by an O-ring 112.

また、出力歯車１０４の外周面には、モータ軸線Ｌ１と同心の外歯１０４ａが形成されている。この外歯１０４ａが、揺動歯車１０３の内歯１０３ｄに噛合される。
このように構成された減速機構１００は、ヨークハウジング１１の上部開口１１ｂを閉塞するフレーム１０１によって覆われている。 Further, external teeth 104a which are concentric with the motor axis L1 are formed on the outer peripheral surface of the output gear 104. The outer teeth 104a mesh with the inner teeth 103d of the oscillating gear 103.
The speed reduction mechanism 100 configured as described above is covered by the frame 101 that closes the upper opening 11b of the yoke housing 11.

（フレーム）
フレーム１０１は、略円板状に形成されている。フレーム１０１の径方向略中央には、出力軸１１１が挿通される円筒部１１５が立設されている。この円筒部１１５を介し、出力軸が軸方向上方に突出している。円筒部１１５と出力軸１１１との間は、Ｏリング１１６によってシール性が確保されている。 (flame)
The frame 101 is formed in a substantially disc shape. A cylindrical portion 115 through which the output shaft 111 is inserted is provided upright at a substantially central portion of the frame 101 in the radial direction. The output shaft projects axially upward through the cylindrical portion 115. A sealability is secured between the cylindrical portion 115 and the output shaft 111 by an O-ring 116.

また、フレーム１０１の外周縁には、下方に向かって屈曲延出する位置決め壁１１７が一体成形されている。この位置決め壁１１７に、ヨークハウジング１１の上端が内嵌される。位置決め壁１１７には、ボトムケース１５の係合爪１８に対応する位置に、この係合爪１８に係合される係合脚１１８が下方に向かって突設されている。 Further, a positioning wall 117 that is bent and extends downward is integrally formed on the outer peripheral edge of the frame 101. The upper end of the yoke housing 11 is fitted in the positioning wall 117. On the positioning wall 117, at a position corresponding to the engagement claw 18 of the bottom case 15, an engagement leg 118 engaged with the engagement claw 18 is provided so as to protrude downward.

これら係合脚１１８と係合爪１８とが係合（スナップフィット固定）されることにより、ボトムケース１５、給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００、およびフレーム１０１が一体化される。
また、位置決め壁１１７には、径方向外側に向かって突出する３つのボルト座１１９が、周方向に等間隔で設けられている。ボルト座１１９は、減速機付モータ１を外部機器に締結固定するためのものであって、不図示のボルトが挿通可能に形成されている。 The bottom case 15, the power supply device 40, the motor unit 10, the speed reduction mechanism 100, and the frame 101 are integrated by engaging these engagement legs 118 and the engagement claws 18 (snap fit fixation).
Further, the positioning wall 117 is provided with three bolt seats 119 projecting outward in the radial direction at equal intervals in the circumferential direction. The bolt seat 119 is for fastening and fixing the motor 1 with reduction gear to an external device, and is formed so that a bolt (not shown) can be inserted therethrough.

（減速機付モータの動作）
次に、減速機付モータ１の動作について説明する。 (Operation of motor with reduction gear)
Next, the operation of the speed reducer-equipped motor 1 will be described.

（モータ部の動作）
まず、モータ部１０の動作について説明する。
不図示の外部電源（外部制御機器）にコネクタ４８を電気的に接続すると、このコネクタ４８、ブラシ４５、およびセグメント３２ａを介してコイル２４に給電が行われる。すると、アーマチュアコア２１に所定の磁界が発生する。そして、この磁界と、マグネット１３との間に磁気的な吸引力や反発力が作用し、アーマチュア２０が回転する。 (Operation of motor part)
First, the operation of the motor unit 10 will be described.
When the connector 48 is electrically connected to an external power source (external control device) not shown, power is supplied to the coil 24 via the connector 48, the brush 45, and the segment 32a. Then, a predetermined magnetic field is generated in the armature core 21. Then, a magnetic attractive force or a repulsive force acts between this magnetic field and the magnet 13, and the armature 20 rotates.

この回転によって、ブラシ４５が摺接するセグメント３２ａが順次変更され、コイル２４に流れる電流の向きが切替えられる、いわゆる整流が行われる。これにより、アーマチュア２０が継続的に回転する。このとき、ヨークハウジング１１に固定されているマグネット１３は、リングギヤ１０２に一体成形されている保持凸部１３２，１３３によって高精度に位置決めされているので、モータ特性が向上する。
アーマチュア２０が継続的に回転すると、この回転がクラッチ部６０を介して減速機構１００に伝達される。クラッチ部６０は、モータ部１０の回転出力を減速機構１００に伝達すると共に、減速機構１００からモータ部１０へ動力が伝達されることを阻止する。 By this rotation, the segment 32a with which the brush 45 slides is sequentially changed, and the direction of the current flowing through the coil 24 is switched, so-called rectification is performed. This causes the armature 20 to rotate continuously. At this time, the magnet 13 fixed to the yoke housing 11 is positioned with high precision by the holding projections 132 and 133 integrally formed with the ring gear 102, so that the motor characteristics are improved.
When the armature 20 continuously rotates, this rotation is transmitted to the reduction mechanism 100 via the clutch portion 60. The clutch unit 60 transmits the rotation output of the motor unit 10 to the reduction gear mechanism 100 and blocks the transmission of power from the reduction gear mechanism 100 to the motor unit 10.

（減速機構の動作）
次に、減速機構１００の動作について説明する。
アーマチュア２０の回転により、クラッチ部６０を介して偏心リング６７が回転すると、その回転を受けて揺動歯車１０３が回転する。ここで、揺動歯車１０３は、偏心リング６７に対して転がり軸受８１を介して回転自在に設けられていると共に、外歯１０３ｂがリングギヤ１０２の内歯１０２ａに噛合されている。このため、揺動歯車１０３は、モータ軸線Ｌ１回りに公転し、かつ偏心リング６７の中心Ｏ１（図２、図３参照）回りに回転する。 (Deceleration mechanism operation)
Next, the operation of the speed reduction mechanism 100 will be described.
When the eccentric ring 67 rotates via the clutch portion 60 due to the rotation of the armature 20, the oscillating gear 103 rotates due to the rotation. Here, the oscillating gear 103 is rotatably provided on the eccentric ring 67 via the rolling bearing 81, and the outer teeth 103 b are meshed with the inner teeth 102 a of the ring gear 102. Therefore, the oscillating gear 103 revolves around the motor axis L1 and rotates around the center O1 of the eccentric ring 67 (see FIGS. 2 and 3).

この揺動歯車１０３の揺動回転により、揺動歯車１０３の内歯１０３ｄに噛合される出力部１１０が減速回転を出力する。このとき、偏心リング６７の偏心した質量のアンバランス、および揺動歯車１０３の揺動回転の際の荷重のアンバランスは、偏心リング６７と一体化されている従動部６２（クラッチ部６０）に設けられたバランスウェイト６９によって調整される。 Due to the oscillating rotation of the oscillating gear 103, the output portion 110 meshed with the internal teeth 103d of the oscillating gear 103 outputs decelerated rotation. At this time, the unbalance of the eccentric mass of the eccentric ring 67 and the unbalance of the load at the time of the oscillating rotation of the oscillating gear 103 are caused by the driven portion 62 (the clutch portion 60) integrated with the eccentric ring 67. It is adjusted by the balance weight 69 provided.

このように、上述の実施形態では、減速機構１００を構成するリングギヤ１０２に、保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）が一体成形されている。リングギヤ１０２は、ヨークハウジング１１に内嵌されている。各保持凸部１３２，１３３は、ギヤ本体１３０から下方に突出するように設けられている。そして、これら保持凸部１３２，１３３によって、リングギヤ１０２の軸方向下方に、マグネット１３が位置決め、保持されている。 As described above, in the above-described embodiment, the holding protrusions 132 and 133 (the first holding protrusion 132 and the second holding protrusion 133) are integrally formed on the ring gear 102 that constitutes the reduction mechanism 100. The ring gear 102 is fitted inside the yoke housing 11. The holding protrusions 132 and 133 are provided so as to project downward from the gear body 130. The holding projections 132, 133 position and hold the magnet 13 axially below the ring gear 102.

このため、マグネット１３を位置決め、保持するための部品を別途設ける必要がないので、部品点数を減少できる。また、マグネット１３をリングギヤ１０２に隣接配置させるので、保持凸部１３２，１３３の構造を簡素化できる。さらに、保持凸部１３２，１３３の構造が簡素でありながら、マグネット１３の位置精度を容易に高めることができる。
また、各保持凸部１３２，１３３によってマグネット１３が位置決め、保持されるので、ヨークハウジング１１とマグネット１３との固定の際に使用される接着剤Ｊの使用量を最低限に抑えることができる。このため、マグネット１３を、冶具を用いて固定する際、冶具に接着剤が付着することなく、冶具のメンテナンス回数を低減できる。 Therefore, since it is not necessary to separately provide a component for positioning and holding the magnet 13, the number of components can be reduced. Further, since the magnet 13 is arranged adjacent to the ring gear 102, the structure of the holding projections 132, 133 can be simplified. Furthermore, the positional accuracy of the magnet 13 can be easily increased while the holding protrusions 132 and 133 have a simple structure.
Further, since the magnet 13 is positioned and held by the holding projections 132 and 133, the amount of the adhesive J used when fixing the yoke housing 11 and the magnet 13 can be minimized. Therefore, when the magnet 13 is fixed using the jig, the adhesive does not adhere to the jig, and the number of times the jig is maintained can be reduced.

また、第１保持凸部１３２は、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するものとして平坦側面１３２ｃを形成している。一方、第２保持凸部１３３は、マグネット１３、および各保持凸部１３２，１３３の製造誤差を吸収しつつ、マグネット１３の周方向側面を第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに押し当てるためのものとして、平坦側面１３３ｃに突起部１３４を形成している。このように、役割を分けて２つの保持凸部１３２，１３３を設けることにより、マグネット１３の位置決めを容易且つ高精度に行うことが可能になる。 In addition, the first holding convex portion 132 forms a flat side surface 132c for determining the reference position in the circumferential direction of the magnet 13. On the other hand, the second holding convex portion 133 presses the circumferential side surface of the magnet 13 against the flat side surface 132 c of the first holding convex portion 132 while absorbing the manufacturing error of the magnet 13 and the holding convex portions 132, 133. The protrusions 134 are formed on the flat side surface 133c. In this way, by providing the two holding projections 132 and 133 by dividing the role, the positioning of the magnet 13 can be performed easily and with high accuracy.

さらに、第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、周方向に交互に配置されている。このため、マグネット１３やリングギヤ１０２（第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３）の製造誤差によってマグネット１３が片寄って配置されることがなく、バランスよく等間隔に、且つより高精度にマグネット１３の位置決めを行うことが可能になる。 Furthermore, the 1st holding|maintenance convex part 132 and the 2nd holding|maintenance convex part 133 are arrange|positioned by turns in the circumferential direction. For this reason, the magnets 13 are not arranged eccentrically due to manufacturing errors of the magnet 13 and the ring gear 102 (the first holding convex portion 132 and the second holding convex portion 133), and are well-balanced at equal intervals and with higher accuracy. It becomes possible to position the magnet 13.

また、減速機構１００として、偏心リング６７、リングギヤ１０２、揺動歯車１０３、および出力部１１０により構成されるハイポサイクロイド減速機構を採用している。このため、減速機付モータ１を扁平化しつつ、高出力な減速機付モータ１を提供できる。
さらに、減速機付モータ１は、下から給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００の順に配置されている。このため、モータ部１０と減速機構１００とを隣接配置できる。よって、減速機構１００（リングギヤ１０２）に、モータ部１０に設けられているマグネット１３を位置決めして保持する保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）を設けることが可能になる。 Further, as the reduction gear mechanism 100, a hypocycloid reduction gear mechanism including an eccentric ring 67, a ring gear 102, a swing gear 103, and an output unit 110 is adopted. Therefore, it is possible to provide the motor with reduction gear 1 having high output while flattening the motor with reduction gear 1.
Further, the motor 1 with a speed reducer is arranged from the bottom in the order of the power supply device 40, the motor unit 10, and the speed reduction mechanism 100. Therefore, the motor unit 10 and the reduction mechanism 100 can be arranged adjacent to each other. Therefore, the speed reducing mechanism 100 (ring gear 102) is provided with the holding projections 132 and 133 (the first holding projection 132 and the second holding projection 133) for positioning and holding the magnet 13 provided in the motor unit 10. It will be possible.

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、減速機付モータ１を構成するモータ部１０は、マグネット１３の個数（磁極数）が６つ（６極）、アーマチュア２０のスロット２１ｓが９個、コンミテータ３０のセグメント３２ａが９個のいわゆる６極９スロット９セグメントの集中巻き直流モータとして構成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、マグネット１３の磁極数、スロット数、およびセグメント数は、任意に設定することが可能である。この場合、マグネット１３の個数に応じ、リングギヤ１０２に設けられる保持凸部１３２，１３３の個数も変更する。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications of the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the motor unit 10 included in the motor 1 with a speed reducer has six magnets 13 (number of magnetic poles) (6 poles), nine slots 21s of the armature 20, and a segment of the commutator 30. The case where 32a is constructed as a so-called concentrated winding DC motor of nine so-called 6 poles 9 slots 9 segments has been described. However, the number of magnetic poles, the number of slots, and the number of segments of the magnet 13 are not limited to this, and can be set arbitrarily. In this case, the number of holding projections 132 and 133 provided on the ring gear 102 is also changed according to the number of magnets 13.

また、上述の実施形態では、減速機構１００は、ハイポサイクロイド減速機構であり、リングギヤ１０２に保持凸部１３２，１３３を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、減速機構１００として、他の減速機構（例えば、遊星歯車減速機構）を採用することが可能である。この場合、減速機構１００を構成する部品の一部に、マグネット１３を位置決め、保持する部材を設ければよい。すなわち、マグネット１３を位置決め、保持する部材として、保持凸部１３２，１３３に代わってさまざまな形態を採用することが可能である。 Further, in the above-described embodiment, the reduction mechanism 100 is a hypocycloid reduction mechanism, and the case where the ring gear 102 is provided with the holding projections 132 and 133 has been described. However, the speed reducing mechanism 100 is not limited to this, and it is possible to employ another speed reducing mechanism (for example, a planetary gear speed reducing mechanism). In this case, a member that positions and holds the magnet 13 may be provided in a part of the components that form the speed reduction mechanism 100. That is, as the member for positioning and holding the magnet 13, various forms can be adopted instead of the holding convex portions 132, 133.

１…減速機付モータ
１０…モータ部
１１…ヨークハウジング
１３…マグネット
２０…アーマチュア
４０…給電装置
４５…ブラシ
４７…位置決め凸部（位置決め部、第４凸部）
４８…コネクタ（コネクタ部）
６７…偏心部（入力軸、偏心軸）
１００…減速機構
１０２…リングギヤ
１０３…揺動歯車
１０３ｂ，１０４ａ…外歯
１０３ｃ…内歯
１０４…出力歯車
１２２…給電位置決め切欠き部（位置決め部、第２凹部）
１２３…凹部（位置決め部、第３凹部）
１２４…ギヤ位置決め切欠き部（位置決め部、第１凹部）
１３０ａ…位置決め凸部（位置決め部、第３凸部）
１３２…第１保持凸部（マグネット保持部、第１凸部）
１３３…第２保持凸部（マグネット保持部、第２凸部）
１３４…突起部
Ｌ１…モータ軸線（回転軸線）
Ｊ…接着剤（接着部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Motor 10 with reduction gear... Motor part 11... Yoke housing 13... Magnet 20... Armature 40... Power supply device 45... Brush
47... Positioning projection (positioning section, fourth projection)
48... Connector (connector part)
67... Eccentric part (input shaft, eccentric shaft)
100... Reduction mechanism 102... Ring gear 103... Oscillating gears 103b, 104a... External teeth 103c... Internal teeth 104... Output gear
122... Power feeding positioning notch (positioning portion, second recess)
123... Recessed portion (positioning portion, third recessed portion)
124... Gear positioning notch (positioning portion, first recess)
130a... Positioning convex part (positioning part, third convex part)
132... First holding convex portion (magnet holding portion, first convex portion)
133... 2nd holding convex part (magnet holding part, 2nd convex part)
134... Projection L1... Motor axis (rotation axis)
J... Adhesive (adhesive part)

Claims

The motor part,
A reduction mechanism that is driven by the rotation of the motor section;
A power supply device for supplying power to the motor section,
Equipped with
The motor unit is
An armature that rotates around the axis of rotation,
A yoke housing in which a plurality of magnets for rotating the armature are arranged,
Have
The speed reduction mechanism is
An input shaft arranged coaxially with the rotation axis and transmitting the rotation of the armature,
A magnet holder for positioning and holding the magnet,
Have,
The power supply device,
A brush for supplying power to the armature,
A connector part into which a connector for an external power supply is fitted,
Have
The yoke housing, the speed reduction mechanism, the power supply device, and the connector unit include a positioning unit that positions each of the speed reduction mechanism, the power supply device, and the connector unit with respect to the yoke housing. Motor with reducer.

The yoke housing is formed in a tubular shape,
The power supply device, the motor unit, the reduction mechanism are arranged in this order,
The positioning unit,
A first recess formed at one end of the rotation axis of the yoke housing;
A second recess formed at the other end of the rotation axis of the yoke housing;
A third recess formed at the other end of the rotation axis of the yoke housing and into which the connector portion is fitted;
A third convex portion provided on the speed reduction mechanism and fitted into the first concave portion;
A fourth convex portion provided on the power feeding device and fitted into the second concave portion;
Equipped with
The motor with a speed reducer according to claim 1, wherein

The reduction mechanism has an annular ring gear having internal teeth concentric with the rotation axis,
The reduction gear motor according to claim 1 or 2 , wherein the ring gear is provided with the magnet holding portion.

The input shaft is an eccentric shaft that rotates around the rotation axis,
The speed reduction mechanism is
An oscillating gear that is rotatably connected to the eccentric shaft and has external teeth and internal teeth,
An output gear having external teeth concentric with the rotation axis,
The motor with a speed reducer according to claim 3 , wherein the motor is a hypocycloid speed reducing mechanism.

The motor with a reducer according to claim 3 or 4 , wherein the magnet is fixed at a position overlapping the ring gear in the rotation axis direction.

The ring gear is fitted and fixed to the yoke housing,
The motor with a reducer according to any one of claims 3 to 5 , wherein the magnet holding portion is a plurality of protrusions protruding from the ring gear along the rotation axis direction.

The plurality of convex portions,
The number of magnets is set to be the same as the number of the magnets, and each magnet is interposed between the magnets.
A first convex portion having a flat surface with which the circumferential end of the magnet abuts;
The motor with a speed reducer according to claim 6 , further comprising: a second protrusion having a protrusion that presses the magnet toward the first protrusion.

The motor with a reducer according to claim 7 , wherein an adhesive portion is provided between the magnet and the yoke housing and the plurality of convex portions.

The motor with a speed reducer according to claim 8 , wherein the first convex portions and the second convex portions are alternately arranged in a circumferential direction.