JP6750515B2

JP6750515B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP6750515B2
Application number: JP2017008604A
Authority: JP
Inventors: 譲治田中
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 2017-01-20
Filing date: 2017-01-20
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2037-01-20
Also published as: JP2018115519A

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

特許文献１に記載の車両の制御装置では、車両の近くにいるユーザーの定められた動作（例えば手かざし動作やキック動作）に基づき、バックドアの開き動作など車両の規定動作を行うことが記載されている。すなわち、同装置においては、ユーザーの動作を検出するためのセンサが車両の外側に設けられており、車両の近くにユーザーがいることを検知したうえで、上記センサを用いたユーザーの動作の検出結果に基づき、同ユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断する。そして、上記ユーザーの定められた動作がなされたと判断されたとき、車両の上記規定動作を行わせるようにしている。 In the vehicle control device described in Patent Document 1, it is described that a prescribed operation of the vehicle such as a back door opening operation is performed based on a prescribed operation of a user near the vehicle (for example, a hand-holding operation or a kick operation). Has been done. That is, in the device, a sensor for detecting the user's motion is provided outside the vehicle, and after detecting that the user is near the vehicle, the user's motion is detected using the sensor. Based on the result, it is determined whether or not the specified action of the user is performed. Then, when it is determined that the user's prescribed operation is performed, the vehicle's prescribed operation is performed.

特開２００７−１６４１２号公報JP, 2007-16412, A

ところで、ユーザーが上記規定動作を行わせるために車両に近づいたとき、車両の外側面を雨滴が垂れてセンサを通過するなど、同センサの近くを物体が通過したような場合には、それに伴って上記センサを用いたユーザーの動作の検出に誤りが生じるおそれがある。その結果、上記センサの検出結果に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたか否かを判断する際、ユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断され、実際にはユーザーの上記定められた動作が行われていないにもかかわらず、車両の上記規定動作が行われるおそれがある。 By the way, when an object passes near the sensor, such as raindrops dripping on the outer surface of the vehicle and passing through the sensor when the user approaches the vehicle to perform the specified operation, the Therefore, there is a possibility that an error may occur in the detection of the user's motion using the above sensor. As a result, when deciding whether or not the user's prescribed action is performed based on the detection result of the sensor, it is erroneously determined that the user's prescribed action has been performed, and actually the user's prescribed action The prescribed operation of the vehicle may be performed even though the prescribed operation is not performed.

本発明の目的は、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる車両の制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can prevent erroneous vehicle prescribed movements based on user prescribed movements.

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制御装置は、車両近くにいるユーザーの動作をセンサを用いて検出する動作検出部と、その動作検出部による検出結果に基づきユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する判断部と、その判断処理を通じてユーザーの前記定められた動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行する制御部と、を備える。更に、同装置は、上記センサを含む第１領域内へのユーザーの進入を検知するための第１検知部と、上記センサを含むとともに上記第１領域よりも狭い第２領域内へのユーザーの進入を検知するための第２検知部と、を備える。そして、上記判断部は、第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第２検値部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。 Hereinafter, the means for solving the above-mentioned problems and the effects thereof will be described.
A vehicle control device that solves the above-described problem is a motion detection unit that detects a motion of a user who is near the vehicle using a sensor, and whether or not a user-defined motion is performed based on the detection result by the motion detection unit. And a control unit that executes a prescribed operation of the vehicle when it is determined that the predetermined operation of the user is performed through the determination processing. Further, the device includes a first detection unit for detecting the user's entry into the first area including the sensor, and a user's input into the second area including the sensor and narrower than the first area. A second detection unit for detecting entry. The determination unit detects the user's entry into the second region after a lapse of time after the user's entry into the first region is detected by the first detection unit. The above determination process is executed on the condition that the above condition is satisfied, while the determination process is not executed when the condition is not satisfied.

上記構成によれば、ユーザーが車両の規定動作を行わせるために同車両に近づく場合、まず第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第２検知部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第２検値部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両（センサ）に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサの近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサの検出に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた動作が行われたとの誤判断が行われることはなく、その誤判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることもない。 According to the above configuration, when the user approaches the vehicle in order to perform the prescribed operation of the vehicle, some time has elapsed since the first detection unit first detected the user's entry into the first area. After that, the second detector detects the user's entry into the second area. Therefore, the condition that the second detection unit detects the user's entry into the second area after a lapse of time from the detection of the user's entry into the first area by the first detection unit is satisfied. If not, it means that the user does not approach the vehicle (sensor). If the above determination process is executed when the above conditions are not satisfied, and if an object passes near the sensor, the user's predetermined operation is performed based on the detection of the sensor. It is erroneously determined that the vehicle has been broken, and the prescribed operation of the vehicle is erroneously performed based on the determination. However, since the above determination process is not executed when the above conditions are not satisfied, the user does not erroneously determine that the predetermined operation has been performed, and the prescribed operation of the vehicle is performed based on the erroneous determination. It cannot be done by mistake.

なお、上記動作検出部は、車両近くにいるユーザーの足及びその動作をセンサを用いて検出するものとすることが考えられる。この場合、上記判断部によって実行される判断処理は、動作検出部による検出結果に基づき、ユーザーの前記定められた動作として、定められた足の動作がなされたか否かを判断するためのものとされる。また、上記制御部は、判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行するものとされる。 It should be noted that it is conceivable that the motion detection unit detects a foot of a user who is near the vehicle and its motion using a sensor. In this case, the determination process executed by the determination unit is for determining whether or not a predetermined foot motion is performed as the predetermined motion of the user based on the detection result by the motion detection unit. To be done. Further, the control unit is configured to execute the prescribed operation of the vehicle when it is determined through the determination process that the user's prescribed foot movement is performed.

上記車両としては、第１検知波を発信するとともにユーザーが持つ電子キーが上記第１検知波を受けて返信した応答信号を受信する第１送受信器と、第２検知波を発信するとともに同第２検知波の反射波を受信する第２送受信器と、を備えるものとすることが考えられる。この場合、上記第１検知部を上記第１送受信器が応答信号を受信したことに基づき第１領域内へのユーザーの進入を検知するものとし、上記第２検知部を上記第２送受信器が反射波を受信したことに基づき第２領域内へのユーザーの進入を検知するものとすることが好ましい。 The vehicle includes a first transmitter/receiver that transmits a first detection wave and receives a response signal returned by an electronic key of a user that receives the first detection wave and a second detection wave. It is conceivable to provide a second transceiver that receives reflected waves of the two detection waves. In this case, it is assumed that the first detection unit detects the user's entry into the first area based on the reception signal received by the first transceiver, and the second detection unit is the second transceiver. It is preferable that the user's entry into the second region is detected based on the reception of the reflected wave.

上記構成において、上記電子キー及び上記第１送受信器は、動作停止中の車両に対し電子キーを持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両の動作を許可するためのものである。また、上記第２送受信器は、車両に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー、上記第１送受信器、及び上記第２送受信器を利用して、第１検知部による第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。 In the above configuration, the electronic key and the first transmitter/receiver are for permitting the operation of the vehicle when the user having the electronic key is in the proximity state to the vehicle that is not operating. The second transceiver is used to notify the user in the driver's seat when another vehicle or the like comes close to the vehicle. Then, using the electronic key, the first transmitter/receiver, and the second transmitter/receiver, the detection of the user's entry into the first region by the first detector and the second region by the second detector are performed. A user's entry into the interior is detected. Therefore, since the user's entry into the first area is detected and the user's entry into the second area is detected by the second detection unit, it is not necessary to add a new component.

上記車両の制御装置において、上記判断部は、第１送受信器が応答信号を受信したことに基づき第１検知部が第１領域内へのユーザーの進入を検知する前に、第２送受信器による反射波の連続した受信に基づき第２検知部が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知したときには、上記判断処理を実行しないよう構成されているものとすることが考えられる。 In the control device for a vehicle, the determination unit is configured to operate by the second transceiver before the first detection unit detects the user's entry into the first area based on the reception signal received by the first transceiver. It is conceivable that the determination process is not executed when the second detection unit continuously detects the user's entry into the second area based on the continuous reception of the reflected waves.

車両（センサ）の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第２領域内のセンサの近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサの近傍で上記定められた動作を行うことはない。しかし、車両の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。上記構成によれば、車両（センサ）の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第２送受信器が反射波を連続して受信することにより第２検知部が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知（誤検知）すると、上記判断処理が実行しないようにされる。従って、上述した状況のもとで上記判断処理を実行しないようにすることができる。 When an object such as a wall is present near the vehicle (sensor), the user cannot get close to the sensor in the second area because of being disturbed by the object. It does not perform the action. However, an object such as the wall near the vehicle is erroneously recognized as the user, and accordingly, the user's entry into the second area is erroneously detected. Under such circumstances, it is preferable not to execute the above-mentioned determination process from the viewpoint of surely preventing the prescribed operation of the vehicle from being erroneously executed. According to the above configuration, when an object such as a wall is present near the vehicle (sensor), the second transmitter/receiver continuously receives the reflected waves so that the second detection unit allows the user to move to the second area. When the entry of the above is continuously detected (erroneous detection), the above determination process is not executed. Therefore, it is possible not to execute the determination process under the above-mentioned situation.

本発明によれば、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the prescribed motion of the vehicle based on the motion defined by the user from being erroneously performed.

車両の後端部及び制御装置を示す略図。1 is a schematic diagram showing a rear end portion of a vehicle and a control device. ユーザーのキック動作に基づくバックドアの開き動作の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the opening operation of a back door based on a user's kick operation. 上記バックドアの開き動作をキャンセルする手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure which cancels the opening operation of the said back door.

［第１実施形態］
以下、車両の制御装置の第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示されるように、車両１の後端部には、アクチュエータ２の駆動を通じて開閉動作するバックドア３が設けられている。また、車両１の後端下部に位置するバンパー５の外側には、車両１の近くにいるユーザーの動作を検出するために、より詳しくはユーザーの足及びその足の動作を検出するために用いられる複数のセンサ６，７が設けられている。なお、センサ６は、センサ７よりも車両１の前側（図１の左側）の位置であって、同センサ７に対し所定の距離をおいた位置に設けられている。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of a vehicle control device will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, a back door 3 that opens and closes by driving an actuator 2 is provided at a rear end portion of the vehicle 1. The outside of the bumper 5 located at the lower rear end of the vehicle 1 is used to detect the motion of the user near the vehicle 1, more specifically, to detect the user's foot and the motion of the foot. A plurality of sensors 6 and 7 are provided. The sensor 6 is provided at a position on the front side (left side in FIG. 1) of the vehicle 1 with respect to the sensor 7, and at a position spaced a predetermined distance from the sensor 7.

車両１には、同車両１に搭載された機器の各種制御を行う電子制御装置１１が搭載されている。電子制御装置１１は、バックドア３を開閉するためのアクチュエータ２の駆動に関する制御を行う。この電子制御装置１１には、ユーザーの足を検出する上記センサ６，７からの検出信号が入力される。また、電子制御装置１１は、第１送受信器１２及び第２送受信器４とそれぞれ双方向通信できるよう接続されている。 The vehicle 1 is equipped with an electronic control unit 11 that performs various controls of the devices mounted on the vehicle 1. The electronic control unit 11 controls the driving of the actuator 2 for opening and closing the back door 3. Detection signals from the sensors 6 and 7 that detect the user's foot are input to the electronic control unit 11. Further, the electronic control unit 11 is connected to the first transceiver 12 and the second transceiver 4 so as to be capable of bidirectional communication with each other.

上記第１送受信器１２は、ユーザーが携帯している電子キー１３に向けて第１検知波を出力する一方、車両１の近くに上記ユーザーがいて電子キー１３が上記第１検知波を受けて返信した応答信号を受信する。なお、電子キー１３は、それを携帯するユーザーが車両１を動作させる際に使用するものである。電子制御装置１１は、第１送受信器１２に対し定期的に第１検知波の発信を指令する一方、第１送受信器１２から応答信号の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置１１は、第１送受信器１２からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき、車両１に対する電子キー１３の近接状態を検出する。電子制御装置１１は、車両１に対し電子キー１３が近接状態にあるときに同車両１の動作を許可する。 The first transceiver 12 outputs a first detection wave toward the electronic key 13 carried by the user, while the user is near the vehicle 1 and the electronic key 13 receives the first detection wave. Receive the reply signal sent back. The electronic key 13 is used when a user carrying the electronic key 13 operates the vehicle 1. The electronic control unit 11 periodically commands the first transceiver 12 to transmit the first detection wave, while receiving a signal from the first transceiver 12 notifying that the response signal has been received. The electronic control unit 11 detects the proximity state of the electronic key 13 with respect to the vehicle 1 based on receiving a signal notifying reception of the response signal from the first transceiver 12. The electronic control unit 11 permits the operation of the vehicle 1 when the electronic key 13 is in the proximity state to the vehicle 1.

上記第２送受信器４は、第２検知波を発信するとともに同第２検知波が他の車両や障害物といった検知対象によって反射したときの反射波を受信する。この第２送受信器４は、車両１に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを車両１の運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。電子制御装置１１は、第２送受信器４に対し定期的に第２検知波の発信の指令を行う一方、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置１１は、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する他の車両など上記検知対象の近接状態を検出し、そのことを運転席にいるユーザーに対し警告灯の点灯等によって報知する。 The second transceiver 4 transmits a second detection wave and receives a reflected wave when the second detection wave is reflected by a detection target such as another vehicle or an obstacle. The second transceiver 4 is used to notify the user in the driver's seat of the vehicle 1 when another vehicle or the like comes close to the vehicle 1. The electronic control unit 11 periodically issues a command for transmitting the second detection wave to the second transceiver 4, while receiving a signal notifying reception of the reflected wave from the second transceiver 4. The electronic control unit 11 detects the proximity state of the detection target such as another vehicle to the vehicle 1 on the basis of receiving a signal notifying reception of the reflected wave from the second transceiver 4, and the user in the driver's seat detects that state. The warning is given by turning on a warning light.

また、電子制御装置１１は、上記センサ６，７を用いて車両１の近くにいるユーザーの足及びその足の動作を検出する。なお、このときの電子制御装置１１は、センサ６，７を用いてユーザーの足及びその足の動作を検出する動作検出部として機能する。電子制御装置１１は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する。このときの電子制御装置１１は、上記判断処理を実行するための判断部としての役割を担う。ちなみに、この実施形態では、上記定められた足の動作として次のようなキック動作、すなわち車両１（センサ６，７）近くの判定領域に対する閾値以上の動作スピードでの足の進入動作が採用されている。そして、電子制御装置１１は、上記判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたとき、バックドア３の開き動作といった車両１の規定動作を実行する。このときの電子制御装置１１は、車両１の規定動作を実行する制御部としての役割を担う。 Further, the electronic control unit 11 detects the foot of the user who is near the vehicle 1 and the motion of the foot by using the sensors 6 and 7. The electronic control unit 11 at this time functions as a motion detection unit that detects the user's foot and the motion of the foot using the sensors 6 and 7. The electronic control unit 11 executes a determination process for determining whether or not the user has performed a predetermined foot motion. At this time, the electronic control unit 11 plays a role as a determination unit for executing the determination process. By the way, in the present embodiment, the following kick motion, that is, a foot approach motion at a motion speed equal to or higher than a threshold value with respect to the determination region near the vehicle 1 (sensors 6, 7) is adopted as the above-described motion of the foot. ing. Then, when the electronic control unit 11 determines through the determination process that the user's predetermined foot motion has been performed, the electronic control unit 11 executes a specified operation of the vehicle 1 such as the opening operation of the back door 3. At this time, the electronic control unit 11 plays a role as a control unit that executes the prescribed operation of the vehicle 1.

なお、車両１の規定動作（この例では、バックドア３の開き動作）を実行するためのユーザーの定められた動作として、上述した足の動作（キック動作等）を採用することにより、ユーザーが手で荷物を持っているような状況下であっても、同ユーザーが上記定められた足の動作を行うことにより、上記車両１の規定動作を行わせることができる。 In addition, by adopting the above-described foot movement (kick movement, etc.) as the user-defined movement for executing the prescribed movement of the vehicle 1 (in this example, the opening movement of the back door 3), the user can Even in a situation where the user holds the luggage with his/her hand, the user can perform the prescribed motion of the vehicle 1 by performing the above-described motion of the foot.

次に、電子制御装置１１による上記判断処理の実行態様について説明する。
電子制御装置１１は、第１送受信器１２及び電子キー１３を利用して、車両１周りにおけるセンサ６，７を含む第１領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置１１は、第１領域内へのユーザーの進入を検知する第１検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置１１は、第１送受信器１２からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する電子キー１３の近接状態を検出したとき、第１領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第１領域は、第１送受信器１２から発信された第１検知波を電子キー１３が受けることの可能な大きさとなる。 Next, an execution mode of the above determination process by the electronic control unit 11 will be described.
The electronic control unit 11 uses the first transceiver 12 and the electronic key 13 to detect the user's entry into the first area including the sensors 6 and 7 around the vehicle 1. At this time, the electronic control unit 11 plays a role as a first detection unit that detects the entry of the user into the first area. Specifically, when the electronic control unit 11 detects the proximity state of the electronic key 13 to the vehicle 1 based on receiving a signal notifying reception of a response signal from the first transceiver 12, the electronic control unit 11 detects that the user is within the first area. Detects approach. Therefore, the first area has a size that allows the electronic key 13 to receive the first detection wave transmitted from the first transceiver 12.

また、電子制御装置１１は、第２送受信器４を利用して、車両１周りにおけるセンサ６，７を含むとともに上記第１領域よりも狭い第２領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置１１は、第２領域内へのユーザーの進入を検知する第２検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置１１は、上述したように第１領域内へのユーザーの進入を検知した状況のもとで、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する上記検知対象の近接状態を検出したとき、第２領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第２領域は、第２検知波の反射波を第２送受信器４が受信することの可能な大きさとなる。なお、上記第２領域の大きさ（広さ）については、第２送受信器４からの上記第２検知波の発信強度の調整、及び、上記反射波の受信感度の調整を通じて、上記第１領域よりも小さい領域（狭い領域）に調整されている。 Further, the electronic control unit 11 includes the sensors 6 and 7 around the vehicle 1 by using the second transceiver 4, and detects the user's entry into the second area narrower than the first area. At this time, the electronic control unit 11 plays a role as a second detection unit that detects the entry of the user into the second area. Specifically, the electronic control unit 11 is based on receiving a signal notifying reception of a reflected wave from the second transceiver 4 under the situation where the user's entry into the first area is detected as described above. When the proximity of the detection target to the vehicle 1 is detected, the user's entry into the second area is detected. Therefore, the second region has a size that allows the second transceiver 4 to receive the reflected wave of the second detection wave. Regarding the size (width) of the second region, the first region is adjusted by adjusting the transmission intensity of the second detection wave from the second transceiver 4 and adjusting the reception sensitivity of the reflected wave. It is adjusted to a smaller area (narrow area).

電子制御装置１１は、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。ちなみに、上記ある程度の時間としては、車両１に近づくユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間を採用することが考えられる。 The electronic control unit 11 executes the above determination process on condition that the user's entry into the second area is detected after a certain amount of time has elapsed since the user's entry into the first area was detected. On the other hand, when the condition is not satisfied, the above determination process is not executed. By the way, as the above-mentioned certain time, it is conceivable to adopt the time required for the user approaching the vehicle 1 from entering the first area to entering the second area.

次に、車両の制御装置の動作について説明する。
図２は、ユーザーのキック動作に基づいてバックドア３を開き動作させるためのドアオープンルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンルーチンは、電子制御装置１１を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。 Next, the operation of the vehicle control device will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing a door opening routine for opening the back door 3 based on the kicking operation of the user. This door open routine is periodically executed through the electronic control unit 11 by, for example, a time interruption at every predetermined time.

電子制御装置１１は、ドアオープンルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、第１領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第１領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、第１領域内へのユーザーの進入が検知された場合にはＳ１０２に進む。 The electronic control unit 11 determines whether or not the entry of the user into the first area is detected as the process of step 101 (S101) of the door open routine. Here, if it is determined that the user's entry into the first area is not detected, the electronic control unit 11 once ends this door open routine. On the other hand, if the entry of the user into the first area is detected, the process proceeds to S102.

電子制御装置１１は、Ｓ１０２の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第２領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、Ｓ１０３に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０３の処理として第１領域内にユーザーが進入してからの経過時間を表すカウンタＣ１を「１」だけカウントアップし、その後にドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０２において、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたと判断された場合には、Ｓ１０４に進む。 The electronic control unit 11 determines whether or not the user's entry into the second area is detected as the process of S102. If it is determined that the user's entry into the second area is not detected, the process proceeds to S103. As a process of S103, the electronic control unit 11 increments the counter C1 indicating the elapsed time after the user enters the first area by "1", and then temporarily ends the door open routine. On the other hand, if it is determined in S102 that the user's entry into the second area is detected, the process proceeds to S104.

電子制御装置１１は、Ｓ１０４の処理として、カウンタＣ１のカウント値が所定値以上であるか否かを判断する。なお、ここでの所定値としては、車両１に近づくユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間を予め実験等により求めておき、その実感をドアオープンルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。そして、Ｓ１０４の処理において、カウンタＣ１のカウント値が所定値未満であれば、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。また、カウンタＣ１のカウント値が所定値以上であれば、Ｓ１０５に進む。このＳ１０５以降の処理は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための上記判断処理に相当する。 The electronic control unit 11 determines whether or not the count value of the counter C1 is equal to or larger than a predetermined value as the process of S104. As the predetermined value here, the time required for the user approaching the vehicle 1 from entering the first area to entering the second area is obtained in advance by experiments or the like, and the actual feeling is executed by the door open routine. It is conceivable to adopt a value divided by the time interval. Then, in the processing of S104, if the count value of the counter C1 is less than the predetermined value, the electronic control unit 11 once ends this door open routine. If the count value of the counter C1 is greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to S105. The processing from S105 onward corresponds to the above-described determination processing for determining whether or not the user's predetermined foot motion is performed.

従って、上記判断処理については、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてからカウンタＣ１のカウント値が上記所定値以上になるまでの時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に実行される一方、こうした条件が満たされていないときには上記判断処理が実行されることはない。ちなみに、上記条件が満たされない状況としては、例えば以下のような状況があげられる。 Therefore, regarding the above-described determination processing, the user's entry into the second area after a lapse of time from the detection of the user's entry into the first area until the count value of the counter C1 becomes equal to or more than the predetermined value Is detected on the other hand, the determination process is not executed when such a condition is not satisfied. Incidentally, examples of the situation where the above conditions are not satisfied include the following situations.

・第１領域内へのユーザーの進入が検知されないとき（Ｓ１０１：ＮＯ）。
・第１領域内へのユーザーの進入が検知されても第２領域内へのユーザーの進入が検知されないとき（Ｓ１０２：ＮＯ）
・第１領域内へのユーザーの進入が検知されてからすぐに第２領域内へのユーザーの進入が検知されたとき（Ｓ１０４：ＮＯ）。 When the user's entry into the first area is not detected (S101: NO).
When the user's entry into the first area is detected but the user's entry into the second area is not detected (S102: NO)
When the user's entry into the second area is detected immediately after the user's entry into the first area is detected (S104: NO).

上記判断処理として、電子制御装置１１は、Ｓ１０５でユーザーの上記定められた足の動作がなされた否かを判断する。ここでユーザーの上記定められた足の動作がなされていないと判断された場合、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０５でユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断された場合には、Ｓ１０６に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０６の処理として、アクチュエータ２を駆動してバックドア３を開き動作させる。こうしてユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両１の規定動作を行った後、Ｓ１０７に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０７の処理としてカウンタＣ１のカウント値を初期値である「０」にリセットした後、このドアオープンルーチンを一旦終了する。 As the determination process, the electronic control unit 11 determines in S105 whether or not the user's predetermined foot motion is performed. Here, when it is determined that the user has not performed the predetermined foot motion, the electronic control unit 11 once ends the door open routine. On the other hand, if it is determined in S105 that the user's predetermined foot motion is performed, the process proceeds to S106. The electronic control unit 11 drives the actuator 2 to open the back door 3 as the process of S106. After performing the prescribed motion of the vehicle 1 based on the above-described motion of the foot of the user, the process proceeds to S107. The electronic control unit 11 resets the count value of the counter C1 to the initial value "0" as the processing of S107, and then temporarily ends this door open routine.

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）ユーザーが車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）を行わせるために同車両１に近づく場合、まず第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間（ユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間）が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから上記時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両１（センサ６，７）に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサ６，７の近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサ６，７の検出に基づきユーザーの上記定められた足の動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいてバックドア３の開き動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた足の動作が行われたとの誤判断がなされることはなく、その誤判断に基づいてバックドア３の開き動作が誤って行われることもない。従って、ユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）が、センサ６，７の近くを何かの物体が通過したことに基づき誤って行われることを抑制できる。 According to this embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1) When the user approaches the vehicle 1 to cause the vehicle 1 to perform a specified operation (opening operation of the back door 3), first, a certain amount of time (after a user's entry into the first area is detected) The entry of the user into the second area is detected after the elapse of a time period from when the user enters the first area to when entering the second area). Therefore, if the condition that the user's entry into the second area is detected is not satisfied after the above time has elapsed after the user's entry into the first area is detected, the user does not detect the vehicle 1 (sensor 6). , 7), which means that the situation is not approached. If the determination process is executed when the above conditions are not satisfied, when an object passes near the sensors 6 and 7, the user's It is erroneously determined that the predetermined foot movement has been performed, and the opening operation of the back door 3 is erroneously performed based on the determination. However, when the above conditions are not satisfied, the above determination process is not executed, and therefore, it is not possible to make an erroneous determination that the user's predetermined leg motion has been performed, and the back door 3 The opening operation of the can be prevented from being mistakenly performed. Therefore, the prescribed motion of the vehicle 1 (the opening motion of the back door 3) based on the above-described motion of the foot of the user is erroneously performed based on the fact that some object has passed near the sensors 6 and 7. Can be suppressed.

（２）電子キー１３及び第１送受信器１２は、動作停止中の車両１に対し電子キー１３を持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両１の動作を許可するためのものである。また、第２送受信器４は、車両１に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー１３、上記第１送受信器１２、及び上記第２送受信器４を利用して、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。 (2) The electronic key 13 and the first transmitter/receiver 12 are for permitting the operation of the vehicle 1 when the user having the electronic key 13 is in the proximity state to the vehicle 1 which is not operating. .. The second transceiver 4 is used to notify the user in the driver's seat when another vehicle or the like comes close to the vehicle 1. Then, by using the electronic key 13, the first transceiver 12, and the second transceiver 4, detection of user's entry into the first area and detection of user's entry into the second area Detection is done. Therefore, since the user's entry into the first area is detected and the user's entry into the second area is detected by the second detection unit, it is not necessary to add a new component.

［第２実施形態］
次に、車両の制御装置の第２実施形態について、図３を参照して説明する。
車両１（センサ６，７）の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第２領域内のセンサ６，７の近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサ６，７の近傍で上記定められた足の動作を行うことはない。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the vehicle control device will be described with reference to FIG.
When an object such as a wall exists near the vehicle 1 (sensors 6, 7), the user cannot get close to the sensors 6, 7 in the second area because the user is disturbed by the object and the user is The above-described motion of the foot is not performed in the vicinity of the sensors 6 and 7.

しかし、車両１の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両１の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。 However, an object such as the wall near the vehicle 1 is erroneously recognized as the user, and accordingly, the user's entry into the second area is erroneously detected. Under such circumstances, it is preferable not to execute the above-mentioned determination process from the viewpoint of surely preventing the prescribed operation of the vehicle 1 from being erroneously executed.

本実施形態では、上述した状況下では上記判断処理を実行しないようにするため、電子制御装置１１が第１領域内へのユーザーの進入を検知する前に第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知したとき、上記判断処理を実行しないようにする。 In the present embodiment, in order to prevent the determination processing from being executed under the above-mentioned circumstances, the electronic control unit 11 continuously allows the user to enter the second area before detecting the user to enter the first area. When it is detected, the above determination process is not executed.

図３は、上述したように判断処理を実行しないようにするためのドアオープンキャンセルルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンキャンセルルーチンも、電子制御装置１１を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing a door open cancel routine for not executing the determination process as described above. This door open cancel routine is also periodically executed by the electronic control unit 11 by, for example, a time interruption at every predetermined time.

電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンのＳ２０１の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第２領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、Ｓ２０５に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０５の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知された回数を表すカウンタＣ２のカウント値を初期値である「０」にリセットする。その後、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ２０１で第２領域内へのユーザーの進入が検知された場合には、Ｓ２０２に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０２の処理として、カウンタＣ２のカウント値を「１」だけカウントアップする。その後、Ｓ２０３に進む。 The electronic control unit 11 determines whether or not the entry of the user into the second area is detected as the process of S201 of the door open cancel routine. If it is determined that the user's entry into the second area is not detected, the process proceeds to S205. As the process of S205, the electronic control unit 11 resets the count value of the counter C2, which indicates the number of times the entry of the user into the second area is detected, to the initial value “0”. After that, the door open cancel routine is once ended. On the other hand, if the user's entry into the second area is detected in S201, the process proceeds to S202. The electronic control unit 11 increments the count value of the counter C2 by "1" as the process of S202. Then, it progresses to S203.

電子制御装置１１は、Ｓ２０３の処理として、カウンタＣ２のカウント値が上限値以上であるか否かを判断する。なお、ここで用いられる上限値としては、ユーザーが第２領域に進入してから上記定められた足の動作を行うまでの時間として最長の時間を予め実験等によって求めておき、その最長の時間をドアオープンキャンセルルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。 The electronic control unit 11 determines whether or not the count value of the counter C2 is equal to or more than the upper limit value as the process of S203. As the upper limit value used here, the longest time as the time from when the user enters the second area to when performing the above-described foot movement is previously obtained by an experiment or the like, and the longest time is obtained. It is conceivable to adopt a value obtained by dividing by the time interval at which the door open cancellation routine is executed.

Ｓ２０３でカウンタＣ２が上限値以上であると判断された場合には、Ｓ２０４に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０４の処理として図２に示すドアオープンルーチンを実行しないようにすることによって、そのドアオープンルーチンの上記判断処理（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）を実行しないようにする。その後、電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。また、Ｓ２０３でカウンタＣ２が上限値未満であると判断された場合も、電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。 When it is determined that the counter C2 is equal to or more than the upper limit value in S203, the process proceeds to S204. The electronic control unit 11 does not execute the door open routine shown in FIG. 2 as the process of S204, and thus does not execute the determination process (S105 to S107) of the door open routine. After that, the electronic control unit 11 once ends the door open cancel routine. Also, when it is determined in S203 that the counter C2 is less than the upper limit value, the electronic control unit 11 once ends the door open cancel routine.

本実施形態によれば、第１実施形態における（１）及び（２）の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
（３）車両１（センサ６，７）の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第２送受信器４が反射波を連続して受信することにより、電子制御装置１１が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知（誤検知）すると、電子制御装置１１は上記判断処理を実行しないようにする。従って、上述した状況のもとで、すなわち車両１の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるような状況のもとで、上記判断処理を実行しないようにすることができる。 According to this embodiment, in addition to the effects (1) and (2) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(3) When an object such as a wall is present in the vicinity of the vehicle 1 (sensors 6, 7), the second transmitter/receiver 4 continuously receives the reflected waves, so that the electronic control unit 11 makes the second area. When the user's entry into the is continuously detected (erroneous detection), the electronic control unit 11 does not execute the determination process. Therefore, under the above-mentioned situation, that is, under the situation where the object such as the wall near the vehicle 1 is mistakenly recognized as the user and accordingly the user's entry into the second area is falsely detected. Thus, it is possible not to execute the above determination process.

［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・第１実施形態において、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を第１領域にユーザーが進入したことを検知するために用いる一方、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を第２領域にユーザーが進入したことを検知するために用いるようにしてもよい。この場合、電子制御装置１１は、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を利用して第１領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第１検知部として機能する。また、電子制御装置１１は、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を利用して第２領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第２検知部として機能する。 [Other Embodiments]
The above-described respective embodiments can be modified as follows, for example.
In the first embodiment, a transmitter/receiver that transmits a detection wave and receives a reflected wave of the detection wave is used to detect that the user has entered the first area, while transmitting and receiving the detection wave to the electronic key. A transmitter/receiver that receives a response signal from the electronic key may be used to detect that a user has entered the second area. In this case, the electronic control unit 11 detects that the user has entered the first area by using the transceiver that transmits the detection wave and receives the reflected wave of the detection wave, and at that time, the first detection unit Function as. Further, the electronic control unit 11 detects that the user has entered the second area by using a transceiver that transmits a detection wave to the electronic key and receives a response signal from the electronic key, and at that time, 2 Functions as a detection unit.

・車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）を行わせるためのユーザーの定められた動作として、ユーザーの足の動作（キック動作）を採用したが、これに代えて手の動作を採用するようにしてもよい。この場合、ユーザーの手の動作を検出できるよう、車両１の外側におけるセンサ６，７の位置をより上方の位置とする。 The user's foot motion (kick motion) was adopted as the user's specified motion for performing the specified motion of the vehicle 1 (opening motion of the back door 3), but instead of this, the hand motion was adopted. You may do so. In this case, the positions of the sensors 6 and 7 on the outer side of the vehicle 1 are set to a higher position so that the motion of the user's hand can be detected.

・車両１の規定動作としてバックドア３の開き動作を例示したが、その他の車両１の動作を上記規定動作として行うようにしてもよい。
・第１実施形態のドアオープンルーチンにおけるＳ１０４の所定値を適宜変更してもよい。 Although the opening operation of the back door 3 is illustrated as the prescribed operation of the vehicle 1, other operations of the vehicle 1 may be performed as the prescribed operation.
-The predetermined value of S104 in the door open routine of the first embodiment may be changed appropriately.

・第２実施形態のドアオープンキャンセルルーチンにおけるＳ２０３の上限値を適宜変更してもよい。 -The upper limit of S203 in the door open cancel routine of the second embodiment may be changed as appropriate.

１…車両、２…アクチュエータ、３…バックドア、４…第２送受信器、５…バンパー、６…センサ、７…センサ、１１…電子制御装置、１２…第１送受信器、１３…電子キー。 1... Vehicle, 2... Actuator, 3... Backdoor, 4... 2nd transceiver, 5... Bumper, 6... Sensor, 7... Sensor, 11... Electronic control unit, 12... 1st transceiver, 13... Electronic key.

Claims

A motion detector that detects the motion of a user near the vehicle using a sensor, and a judgment to execute a judgment process to judge whether the user's predetermined motion is performed based on the detection result by the motion detector A control unit that executes a prescribed operation of the vehicle when it is determined that the predetermined operation of the user has been performed through the determination process,
A first detection unit for detecting a user's entry into a first area including the sensor;
A second detection unit that includes the sensor and detects a user's entry into a second region narrower than the first region;
The determination unit, entry of user detection to the second region by the second detecting section after the entry of user time has elapsed since the detection of the first detection portion by the first region While the judgment process is executed on the condition that the condition is satisfied, the judgment process is not executed when the condition is not satisfied ,
The vehicle transmits a first detection wave and a first transceiver that receives a response signal returned by an electronic key of a user that receives the first detection wave and a second detection wave. A second transceiver for receiving a reflected wave of the detection wave,
The first detector detects the user's entry into the first area based on the first transceiver receiving the response signal,
The second detector detects a user's entry into the second region based on the second transceiver receiving the reflected wave.
The determination unit may reflect the reflection by the second transceiver before the first detector detects the user's entry into the first area based on the reception of the response signal by the first transceiver. When the second detection unit continuously detects the user's entry into the second region based on continuous reception of waves, the determination process is not executed, and the second detection unit is configured to perform the determination process. When the first detection unit detects the user's entry into the first area after continuously detecting the user's entry into the two areas, the determination process is not executed. The vehicle control device.

The motion detection unit is for detecting the foot of a user near the vehicle and its motion using a sensor,
The determination process executed by the determination unit is for determining whether or not a predetermined foot motion is performed as the predetermined motion of the user based on the detection result by the motion detection unit. ,
The control device for a vehicle according to claim 1, wherein the control unit executes the prescribed operation of the vehicle when it is determined through the determination process that the predetermined foot movement of the user is performed.