JP6752254B2 - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、断層像を取り扱う技術に関するものである。

医療の分野において、医師は、複数のモダリティで撮像した医用画像（被検体内部の３次元的な情報を表す３次元画像データ）や、異なる日時に撮像した医用画像を用いて診断を行っている。複数種類の医用画像を診断に利用するためには、夫々の医用画像において注目する病変部等の部位（注目部位、注目病変部）を対応付ける（同定する）ことが重要である。そのため、医師は、一方の医用画像上で指摘されている注目病変部の画像を見ながら、病変部の形状やその周辺部の見え方等の類似性を手がかりにして、その病変部に対応する部位（対応部位，対応病変部）を他方の医用画像から探索するという作業を行っている。

乳腺科では、伏臥位で撮像した乳房のＭＲＩ画像上で病変部等が指摘された後に、仰臥位による超音波検査で超音波断層画像上における対応病変部を探索して（同定して）診断を行うことがある。しかし、被検体である乳房が柔らかく、かつ、体位の差異が大きいため、病変部の位置や見え方が大きく変化してしまうという課題がある。そのため、対応病変部の探索は容易ではなく、何らかのコンピュータ支援による負荷の軽減が求められている。

特許文献１では、伏臥位から仰臥位への乳房の変形推定を行う技術が示されている。この変形推定結果を用いれば、仰臥位における病変部の位置を推定し、推定位置を超音波探触子操作の支援情報として提示できる。また、特許文献２では、乳房の単純Ｘ線画像から乳頭位置を自動で抽出し、そこから一定の範囲内に含まれる画像中の領域を該画像中に描画する技術が示されている。

特開2011-123682号公報 特開2010-227215号公報

特許文献１に記載の方法を用いる場合、有限要素法等の変形シミュレーションの計算が必要なため、操作者（医師）は計算が終了するまで待たなくてはならないという課題がある。また、変形シミュレーションを実施するために操作者が入力すべき計測情報が幾つか存在するが、その入力の手間が許容されない場合があるという課題がある。さらに、乳房の変形を正確に推定すること自体が容易ではないという課題も残されている。また、特許文献２に記載の方法では、被検体の特徴点から一定の範囲内の領域を知ることができるが、それは画像中に特徴点が含まれる断面のみであるため、任意の断面でその領域を知ることができない。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、画像中で病変部等を探索する際の支援情報を、多くの計測情報を用いずに簡易な計算のみで導出して提示する為の技術を提供する。

本発明の一様態によれば、超音波探触子を用いて撮影された被検体の断層画像を取得する取得手段と、
前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を取得する位置姿勢取得手段と、
前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を用いて、前記被検体上の基準点の三次元位置を表す情報を取得する基準点位置取得手段と、
前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報と前記基準点の三次元位置を表す情報に基づいて、前記基準点から所定の三次元距離だけ離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定する特定手段と、
前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする。

本発明の構成によれば、画像中で病変部等を探索する際の支援情報を、多くの計測情報を用いずに簡易な計算のみで導出して提示することができる。

情報処理システムの機能構成例を示すブロック図。 コンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図。 コンピュータが行う処理のフローチャート。 合成画像の一例を示す図。 情報処理システムの機能構成例を示すブロック図。 コンピュータが行う処理のフローチャート。 合成画像の一例を示す図。 合成画像の一例を示す図。 合成画像の一例を示す図。 合成画像の一例を示す図。 データサーバ５６０に保持されている情報を説明する図である。 統計情報について説明する図。 情報処理システムの機能構成例を示すブロック図。 コンピュータが行う処理のフローチャート。 第３の実施形態における合成画像の例を説明する図である。

以下、添付図面を参照し、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載の構成の具体的な実施例の１つである。

［第１の実施形態］
本実施形態に係る情報処理システムは、ＭＲＩ等のモダリティで取得した画像上で病変部等の注目部位が指摘された後に、超音波検査で超音波断層画像上における対応部位を探索（同定）して診断する場合に、その探索の支援情報を操作者に提示するものである。本システムは、乳房を検査対象とした場合、伏臥位・仰臥位といった体位の違いに関わらず、乳頭から病変部等の注目部位までの３次元距離（乳頭注目部位間距離）が保たれる傾向にあるという知見に基づいて、対応部位が存在する可能性の高い場所を超音波断層像上に提示する。また、乳頭から画像上の各点までの距離が把握できるような情報を超音波断層像上に表示することで、超音波断層画像上での対応部位の探索を容易にする。以下、本実施形態に係る情報処理システムについて説明する。

先ず、本実施形態に係る情報処理システムの機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。図１に示す如く、本実施形態に係る情報処理システムは、データサーバ１６０、情報処理装置１００、医用画像収集装置１７０、表示部１８０、を有する。

先ず、データサーバ１６０について説明する。データサーバ１６０は、観察対象である被検体の基準点（乳頭）から注目部位までの３次元距離（基準点注目部位間距離）等の情報を保持しており、これを情報処理装置１００へと出力する。データサーバ１６０が保持する基準点注目部位間距離は、同一被検体を撮影したＭＲＩ画像等の他の３次元の医用画像から予め算出された数値である。この値は、例えばＭＲＩ画像から画像処理によって基準点の位置（乳頭位置）を検出し、操作者が同画像上で指摘した注目部位の位置との間の３次元距離を算出する処理を不図示の画像処理システムが実行することで取得できる。

なお、図１ではデータサーバ１６０は情報処理装置１００の外部装置として示しているが、情報処理装置１００内の機器としてもよく、例えば、情報処理装置１００に内蔵されているハードディスクなどの機器であっても構わない。

次に、医用画像収集装置１７０について説明する。本実施形態では、医用画像収集装置１７０は超音波画像診断装置であるものとして説明する。医用画像収集装置１７０は、被検体の超音波断層画像（断層像）を実時間で撮像する。医用画像収集装置１７０によって撮像された各フレームの超音波断層画像は順次、断層画像取得部１１０を介して情報処理装置１００に入力される。また、医用画像収集装置１７０は、不図示の超音波探触子の空間中の位置姿勢（３次元位置姿勢）を実時間で計測するためのセンサシステムを有している。このセンサシステムによって計測された超音波探触子の位置姿勢は順次、位置姿勢取得部１２０を介して情報処理装置１００に入力される。超音波探触子の位置姿勢を計測するためのセンサシステムには様々な構成が考えられる。例えば、超音波探触子の画像を実時間で撮像し、該画像から超音波探触子の位置姿勢を計算により求めても構わないし、磁気センサや超音波センサ、光学式センサを用いた周知の計測方法で計測しても構わない。

次に、情報処理装置１００について説明する。情報処理装置１００には、例えば、一般のＰＣ（パーソナルコンピュータ）などを適用することもできるし、専用のハードウェアを適用することもできる。

基準距離取得部１０５は、データサーバ１６０から送出される基準点注目部位間距離を、基準距離として取得する。断層画像取得部１１０は上記の通り、医用画像収集装置１７０から順次送出される超音波断層画像を後段の画像生成部１４０に転送する。位置姿勢取得部１２０は上記の通り、医用画像収集装置１７０から順次送出される位置姿勢を後段の画像生成部１４０に転送する。

基準点位置取得部１３０は、操作者の指示に基づき、超音波探触子の位置姿勢を利用して、空間中における基準点の位置を取得する。

画像生成部１４０は、基準距離と、基準点の位置と、超音波探触子の位置姿勢と、に基づいて後述する計算処理を行うことで、基準点を中心とし且つ基準距離を半径とする球を、超音波断層画像に対応する断層面で切り取った部分（円）を算出する。そして画像生成部１４０は、この算出した円のうち超音波断層画像に含まれる部分（円弧）に関する情報を超音波断層画像上に重畳（合成）して、表示制御部１５０に対して送出する。

表示制御部１５０は、画像生成部１４０から送出された合成画像、即ち、超音波断層画像上に円弧に関する情報が重畳された画像を、表示部１８０に送出することで、該画像を表示部１８０に表示させる。

表示部１８０は、ＣＲＴや液晶画面などにより構成されており、情報処理装置１００による処理結果を画像や文字などでもって表示する。表示部１８０は例えば、後述する合成画像やＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）などを表示することができる。

ここで、情報処理装置１００を構成する各機能部は何れもハードウェアで構成しても良いが、その一部をソフトウェア（コンピュータプログラム）で構成しても良い。この場合、このソフトウェアは、情報処理装置１００が有する制御部によって実行されることで対応する機能が実現されることになる。また、情報処理装置１００を構成する各機能部のうち１以上を外部の独立した機器としても構わない。もちろん、情報処理装置１００を構成する各機能部をソフトウェアで実現させても良い。

本実施形態では、情報処理装置１００を構成する各機能部は何れもソフトウェアで構成するものとして説明する。この場合、情報処理装置１００には、図２に示すようなハードウェア構成を有するコンピュータを適用することができる。

ＣＰＵ１００１はＲＡＭ１００２やＲＯＭ１００３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いてコンピュータ全体の動作制御を行うと共に、本コンピュータを適用する情報処理装置１００が行うものとして後述する各処理を実行する。

ＲＡＭ１００２は、外部記憶装置１００７や記憶媒体ドライブ１００８からロードされたコンピュータプログラムやデータ、Ｉ／Ｆ（インターフェース）１００９を介して外部機器から受信したデータを一時的に記憶するためのエリアを有する。また、ＲＡＭ１００２は、ＣＰＵ１００１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアも有する。すなわち、ＲＡＭ１００２は、各種のエリアを適宜提供することができる。ＲＯＭ１００３には、本コンピュータの設定データやブートプログラムなどが格納されている。

キーボード１００４やマウス１００５は、本コンピュータの操作者が操作することで各種の指示をＣＰＵ１００１に入力するためのものである。然るに、各種の指示をＣＰＵ１００１に入力するための機器であれば、キーボード１００４、マウス１００５以外の機器を用いても構わない。

外部記憶装置１００７は、ハードディスクドライブ装置などの大容量情報記憶装置として機能するものである。外部記憶装置１００７には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、本コンピュータを適用する情報処理装置１００が行うものとして後述する各処理をＣＰＵ１００１に実行させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。外部記憶装置１００７に保存されているコンピュータプログラムには、情報処理装置１００内の機能部として図１に示した機能部（１０５〜１５０）の機能をＣＰＵ１００１に実行させるためのコンピュータプログラムが含まれている。外部記憶装置１００７に保存されているデータには、以下の説明において既知の情報として取り扱うものが含まれている。

外部記憶装置１００７に保存されているものとして説明したコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ１００１による制御に従って適宜ＲＡＭ１００２にロードされ、ＣＰＵ１００１による処理対象となる。なお、データサーバ１６０に保存されているものとして説明した情報をこの外部記憶装置１００７に保存させるようにしても構わない。

記憶媒体ドライブ１００８は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムやデータをＣＰＵ１００１からの指示に従って読み出して、ＲＡＭ１００２や外部記憶装置１００７に出力する。外部記憶装置１００７に保存されているものとして説明したコンピュータプログラムやデータのうち一部をこの記憶媒体に記憶させておくようにしても構わない。

Ｉ／Ｆ１００９は、アナログビデオポートあるいはＩＥＥＥ１３９４等のデジタル入出力ポートや、合成画像などの情報を外部へ出力するためのイーサネットポート等によって構成される。このＩ／Ｆ１００９には、上記のデータサーバ１６０、医用画像収集装置１７０、表示部１８０が接続される。なお、一形態として、基準距離取得部１０５、断層画像取得部１１０、位置姿勢取得部１２０、および基準点位置取得部１３０の機能の一部は、Ｉ／Ｆ１００９によって実現される。以上説明した各部は、バス１０１０を介して相互に接続される。

次に、情報処理装置１００として動作する図２のコンピュータが行う処理について、同処理のフローチャートを示す図３を用いて説明する。なお、図３のフローチャートに従った処理をＣＰＵ１００１に実行させるためのコンピュータプログラムやデータは外部記憶装置１００７に保存されている。ＣＰＵ１００１はこのコンピュータプログラムやデータを外部記憶装置１００７からＲＡＭ１００２にロードし、該コンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行する。これにより図２のコンピュータは、図３のフローチャートに従った処理を実行することになる。

（Ｓ３０００：基準距離の取得）
ステップＳ３０００においてＣＰＵ１００１は基準距離取得部１０５として機能し、データサーバ１６０から送出される基準点注目部位間距離を基準距離として取得する。なお、データサーバ１６０が基準点注目部位間距離を保持しておらず、この基準点注目部位間距離がデータサーバ１６０から得られない場合には、本ステップでは基準距離は取得しない。

（Ｓ３０１０：断層画像の取得）
ステップＳ３０１０においてＣＰＵ１００１は断層画像取得部１１０として機能し、医用画像収集装置１７０から超音波断層画像を取得する。また、本ステップではＣＰＵ１００１は位置姿勢取得部１２０として機能し、医用画像収集装置１７０から、該超音波断層画像を撮像した際の超音波探触子の位置姿勢を取得する。

（Ｓ３０２０：基準点位置の取得）
ステップＳ３０２０においてＣＰＵ１００１は基準点位置取得部１３０として機能し、空間中における基準点の位置（乳頭位置）を取得する。この取得処理は、操作者が超音波探触子の所定の部位（例えば、探触子面の中央部）を被検体の乳頭位置に接触させた状態でキーボード１００４を操作した際（例えば、基準点位置取得コマンドが割り当てられたキーを押下した際）に実行される。すなわち、上記の操作が実行された時点で位置姿勢取得部１２０が取得している超音波探触子の位置姿勢から上記所定の部位の位置を求め、これを基準点の位置として取得する。超音波探触子の位置姿勢から上記所定の部位の位置を求める場合、位置姿勢に規定のバイアスを加える方法や規定のマトリクス変換を行う方法がある。

なお、基準点が被検体の体内に存在する場合には、操作者が超音波探触子を操作して該基準点が超音波断層画像上に描出されるようにした後に、該断層画像上の該基準点の座標を操作者が指摘することで、その位置を取得する。

（Ｓ３０３０：画像の合成）
ステップＳ３０３０においてＣＰＵ１００１は画像生成部１４０として機能し、対応部位が存在する可能性の高い場所を示す情報を超音波断層像上に重畳した画像を生成して、表示部１８０に送出する。

ここで、画像生成部１４０（ＣＰＵ１００１）が行う処理について説明する。まず、画像生成部１４０は、ステップＳ３０２０で得た基準点の位置を中心として、ステップＳ３０００で得た基準距離を半径とする球を求める。次に、ステップＳ３０１０で得た超音波探触子の位置姿勢に基づいて超音波断層画像が含まれる空間中の平面（すなわち、超音波断面（撮像断面））を求め、その平面で上記球を切り取ってできる円を算出する。最後に、算出した円のうち超音波断層画像に含まれる部分（円弧）を超音波断層画像上に重畳して、合成画像を生成する。

図４に、本処理によって生成される合成画像の一例を示す。図４では、基準点の位置としての乳頭位置４１０を中心として半径が基準距離４２０である球を上記平面で切り取ってできる円のうち超音波断層画像に含まれる円弧４３０が超音波断層画像４４０に重畳されている。ここで、円弧４３０は、乳頭位置４１０からの３次元距離が、ステップＳ３０００で得た基準距離と一致している点の集合である。該被検体において乳頭から病変部までの３次元距離が維持されているならば、対応部位４５０は円弧４３０の近辺以外には存在しないので、操作者は円弧４３０を頼りに対応部位４５０の探索を行うことができる。

なお、基準距離を基準として、超音波断層画像上の各点がそこからどれくらい離れているのかを示す補助的な情報（基準点から断層画像上の各点までの３次元距離と基準距離との関係を示す情報）をこの超音波断層画像上に重畳させて提示するようにしてもよい。例えば、基準距離に所定の値を加減していくつかの距離を求める。そして求めたそれぞれの距離について、ステップＳ３０２０で得た基準点の位置を中心として該距離を半径とする球を求める。そしてそれぞれの距離について求めた球について、同様にして上記平面で切り取る円を求め、求めた円のうち超音波断層画像に含まれる部分（円弧）を超音波断層画像上に重畳して、合成画像を生成する。

図７に、等間隔に設定した複数の値（例えば、５ｍｍ、１０ｍｍ、１５ｍｍ）を所定の値として用いた場合に、本処理によって生成される合成画像の例を示す。図７では、図４における円弧４３０と共に、基準距離に所定の値を加減した値を半径とするいくつかの同心球について求めた円弧が、補助線７３５として超音波断層画像４４０に重畳されている。また、夫々の補助線が基準距離からどれだけ離れているかを示す文字情報（「−５ｍｍ」「＋１０ｍｍ」など）が、付加情報として補助線付近に重畳されている。このような合成画像を表示部１８０に表示することにより、操作者は、画像上の夫々の点が基準点注目部位間距離からどの程度離れているかを知ることができる。なお、補助線の線種や色は、基準距離からの距離に従って変えてもよい。これらの補助線は常に描画してもよいし、操作者が描画するかどうかをキーボード１００４やマウス１００５を操作して選べるような構成であってもよい。

なお、ステップＳ３０００で基準距離を取得しなかった場合には、画像生成部１４０は、上記の処理の代わりに以下の処理を実行する。まず、ステップＳ３０２０で得た基準点の位置を中心として、所定の距離（例えば、１０ｍｍから１００ｍｍまでの１０ｍｍ刻みの各距離）を半径とする複数の球を算出する。そして、ステップＳ３０１０で得た超音波探触子の位置姿勢に基づいて、これらの球を超音波断面で切り取ってできる円を算出する。そして、算出した複数の円において超音波断層画像に含まれる部分（円弧）と夫々の距離を示す情報を超音波断層画像上に重畳することで、合成画像を生成する。図８に、本処理によって生成される合成画像の例を示す。図８では、乳頭位置４１０を中心として半径が所定の距離（２０ｍｍ〜６０ｍｍ）である同心球について求めた円弧が、円弧８３０として超音波断層画像４４０に重畳されている。この表示は特に、基準点注目部位間距離を操作者が頭の中で把握している場合に効果を発揮する。すなわち、基準点注目部位間距離をシステムが取得していない場合であっても、操作者は、超音波断層画像上に提示された乳頭からの距離の情報を頼りに、対応部位４５０を探すことができる。ステップＳ３０００で基準距離を取得している場合であっても、操作者からのキーボード１００４やマウス１００５を介した指示に応じて表示（基準点注目部位間距離の表示）と本表示（所定の等間隔の距離の表示）を任意に切り換えられる構成であってもよい。また、これらの情報を混在させて提示する構成であってもよい。なお、基準点の位置が未取得の場合には、画像生成部１４０は、超音波断層画像を出力画像とする。

（Ｓ３０４０：終了判定）
ステップＳ３０４０においてＣＰＵ１００１は、全体の処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、キーボード１００４の所定のキー（終了キー）が操作者によって押下されたことを検知した場合には、処理を終了すると判断する。

終了すると判定した場合には、ＣＰＵ１００１は処理の全体を終了させる。一方、終了すると判定しなかった場合には、ステップＳ３０１０へと処理を戻し、新たに撮像される超音波断層画像に対して、ステップＳ３０１０以降の処理を再度実行する。

なお、本実施形態では、乳房を被検体として、乳頭を基準点とした場合を例にとり説明したが、注目部位と基準点との距離が保存される傾向にある対象であれば、被検体や基準点は何れであってもよい。

このように、本実施形態によれば、基準点（乳頭）から超音波画像上の各点までの３次元の距離を、操作者に容易に把握させることができる。特に、基準点（乳頭）からの距離が「基準点注目部位間距離」となるような点やその近辺の点を示すことで、対応部位の存在する可能性が高い場所を操作者に提示できる。本実施形態によると、超音波断層画像中で対応部位を探索する際の目安が超音波断層画像中に表示されるので、操作者が対応部位を探索する範囲を限定することができる。また、探索の範囲を限定できるので、操作者の作業負荷を軽減するとともに、誤った対応付けを行ってしまう危険性を軽減することができる。また、変形推定等の計算は行わないため、操作者を待たせることなく対応部位の検索を支援することができる。また、必要とする入力情報が少ないため、操作者を煩わせることなく対応部位の検索を支援することができる。

＜第１の実施形態の変形例＞
第１の実施形態では、医用画像収集装置１７０として超音波画像診断装置を用いる場合を例としたが、医用画像収集装置１７０は他の何れのモダリティであってもよい。医用画像収集装置１７０がＣＴやＭＲＩの場合には、情報処理装置１００は、３次元画像を事前に取得しておく。そして、ステップＳ３０１０の処理において、周知の医用画像ビューアにあるようなＧＵＩを用いて注目断面を指定し、該３次元画像から断面画像を取得するとともに、その断面の位置姿勢を取得するようにすればよい。また、ステップＳ３０２０の処理において、周知の医用画像ビューアにあるようなＧＵＩを用いて該３次元画像中における基準点の３次元座標を取得するようにすればよい。

また、データサーバ１６０が保持する基準点注目部位間距離は、ＭＲＩ画像から得たものでなくてもよい。例えば、他のモダリティや過去の超音波検査の際に得た画像から、基準点と注目部位の位置を得ることで求めた距離であってもよい。

また、第１の実施形態では、基準距離取得部１０５は、データサーバ１６０から基準点注目部位間距離を取得していたが、基準点注目部位間距離の取得方法はこれに限るものではない。例えば、不図示のＧＵＩを用いて操作者がキーボード１００４やマウス１００５を用いて入力した距離を基準距離取得部１０５が基準距離として取得する構成であってもよい。また、基準距離取得部１０５がデータサーバ１６０から被検体の医用画像を取得し、この医用画像から注目部位や基準点の位置（乳頭位置）を基準距離取得部１０５が取得して基準点注目部位間距離を算出する構成であってもよい。また、基準距離取得部１０５がデータサーバ１６０から被検体の医用画像と注目部位の位置を取得し、この医用画像から基準点の位置のみを基準距離取得部１０５が取得して基準点注目部位間距離を算出する構成であってもよい。なお、基準距離取得部１０５が医用画像から注目部位や基準点の位置を取得する場合、その位置を操作者が手作業で入力する構成であってもよいし、画像処理によって自動検出する構成であってもよい。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、基準点注目部位間距離が保存される傾向にある対象に共通して利用可能な（対象を限定しない）実施形態について説明した。第２の実施形態は、伏臥位のＭＲＩ画像から乳頭注目部位間距離を取得し、仰臥位の超音波検査を支援する場合のように、対象、すなわち、臓器（乳房）、基準点（乳頭）、および前後の体位（伏臥位と仰臥位）が特定される場合の実施形態である。本実施形態は、このような特定の対象に関する基準点注目部位間距離の統計情報を取得し、その統計情報に基づいて支援情報を制御することを特徴とする。さらに本実施形態では、乳頭注目部位間距離の統計的な振る舞いが被検体や注目領域の属性によって異なることを考慮し、被検体や注目領域の属性に応じた統計情報に基づいて支援情報を制御することを特徴とする。ここで、被検体や注目領域の属性とは、その差異によって乳頭注目部位間距離の統計的な振る舞いが異なることが知られている属性、例えば、被験者の年齢、バストサイズ、乳房内において注目部位が属する領域等である。以下、統計情報を用いて表示を制御することを特徴とする本実施形態に係る情報システムについて、第１の実施形態との相違部分についてのみ説明する。即ち、以下で特に触れない限りは、第１の実施形態と同様である。

本実施形態に係る情報処理システムの機能構成例について、図５のブロック図を用いて説明する。なお、図５において図１と同じ機能部については同じ参照番号を付しており、説明は省略する。図５に示す如く、本実施形態に係る情報処理システムは、データサーバ５６０、情報処理装置５００、医用画像収集装置１７０、表示部１８０、を有する。

データサーバ５６０は、被検体の基準点注目部位間距離に加え、当該基準点注目部位間距離を取得する元となった被検体の３次元画像データを保持している。また、その３次元画像データ内での注目部位の位置（３次元座標）を保持している。また、注目部位が乳房内の何れの領域に属すかを表す情報を保持している。例えば、図１１（ａ）に示すような、乳房の内側と外側の何れに属すかを表す情報を保持している。あるいは、図１１（ｂ）に示すような、乳房のＡ領域（内側上部），Ｂ領域（内側下部），Ｃ領域（外側上部），Ｄ領域（外側下部），Ｅ領域（乳輪部）の何れに属すかを表す情報を保持している。また、被験者の年齢やバストサイズ（カップサイズや乳房領域の体積等）の情報等を保持している。データサーバ５６０は、保持している上記のデータを情報処理装置５００へと出力する。

対応距離算出部５１０は、データサーバ５６０から、被検体の３次元画像データ、３次元画像データ内での注目部位の位置、注目部位が乳房内の何れの領域に属するのか、及び、被験者の年齢やバストサイズの情報等を取得する。そして対応距離算出部５１０は、これらの情報に基づいて基準点注目部位間距離の統計情報を取得し、この統計情報に基づいて基準点注目部位間距離（基準距離）から基準点対応部位間距離の推定値（以下、対応距離）を算出する。そして、算出した対応距離の値を画像生成部５４０に出力する。

ここで、本実施形態における統計情報と対応距離について説明する。例えば、伏臥位から仰臥位に体位が変化すると乳頭注目部位間距離が平均的にはα倍になるという統計情報がある場合には、基準距離ｒ[ｍｍ]にαを乗算した値を対応距離ｒ’（対応部位が最も存在しそうな距離）とする。また、伏臥位から仰臥位に体位が変化すると乳頭注目部位間距離が標準偏差σ[ｍｍ]で維持されるという統計情報がある場合には、ｒ−２σ，ｒ−σ，ｒ，ｒ＋σ，ｒ＋２σの各距離を対応距離（対応部位が存在しそうな距離の範囲を表す情報）とする。また、上記のαとσが共に得られている場合には、ｒ’−２σ，ｒ’−σ，ｒ’，ｒ’＋σ，ｒ’＋２σの各距離を対応距離とする。すなわち、本実施形態における統計情報とは、上記の倍率αや標準偏差σを表す。また、対応距離とは、これらの統計情報と基準距離から導出される、体位の変化後に対応部位が存在しそうな距離やその範囲を表すものとする。

対応距離算出部５１０は、多数の症例について収集した伏臥位と仰臥位における乳頭注目部位間距離の計測値を用いて、これらに（症例を区別せずに）統計処理を施すことで算出した、被検体によらない統計情報として上記のαとσを管理している。また、対応距離算出部５１０は、多数の症例を病変部の属する領域（内側／外側、あるいはＡ〜Ｅ領域）で分類した上で領域毎に統計処理を施すことで算出した、領域ごとの統計情報を管理している。同様に、対応距離算出部５１０は、被験者の年齢とバストサイズ、乳頭注目部位間距離、体表注目部位間距離、乳腺密度等を所定の区間で区切り、多数の症例を夫々の基準で分類した上で統計処理を施すことで算出した、夫々の基準における区間ごとの統計情報を管理している。なお、統計情報としては、多数の症例に実際に統計処理を施すことで得た値を用いることは必須ではなく、（装置設計者等が）人手で設定した値を用いる構成であってもよい。

なお、統計情報の管理の仕方は、統計処理を施した区間毎の統計情報を保持する方法に限定されるものではなく、他の方法であってもよい。例えば、被験者の年齢、バストサイズ、乳頭注目部位間距離、体表注目部位間距離、乳腺密度等の少なくとも１つ以上の組合せを入力パラメータｘとして、統計情報を近似するｘの関数を保持するようにしてもよい。すなわち、ｘを入力としてαを出力する関数ｆ＿α（ｘ）や、ｘを入力としてσを出力する関数ｆ＿σ（ｘ）の形で統計情報を管理するようにしてもよい。

画像生成部５４０は、対応距離算出部５１０が算出した対応距離と、基準点位置と超音波探触子の位置姿勢に基づいて、基準点を中心とし対応距離を半径とする球を断層面で切り取ってできる円を算出する。そして画像生成部５４０は、算出した円のうち超音波断層画像に含まれる部分（円弧）に関する情報を超音波断層画像上に重畳して、合成画像を生成して、表示制御部１５０に対して送出する。即ち、基準距離の代わりに対応距離を用いること以外は、第１の実施形態と同様にして合成画像を生成している。

なお、図５に示した情報処理装置５００中の各機能部をコンピュータプログラムで実装した場合には、第１の実施形態と同様、この情報処理装置５００には、図２のコンピュータを適用することができる。即ち、情報処理装置５００中の各機能部をコンピュータプログラムで実装した場合には、このコンピュータプログラムはＣＰＵ１００１によって実行されることになり、これによりこのコンピュータは情報処理装置５００として機能することになる。

次に、情報処理装置５００として動作する図２のコンピュータが行う処理について、同処理のフローチャートを示す図６を用いて説明する。なお、図６のフローチャートに従った処理をＣＰＵ１００１に実行させるためのコンピュータプログラムやデータは外部記憶装置１００７に保存されている。ＣＰＵ１００１はこのコンピュータプログラムやデータを外部記憶装置１００７からＲＡＭ１００２にロードし、該コンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行する。これにより図２のコンピュータは、図６のフローチャートに従った処理を実行することになる。

また、図６において、ステップＳ６０００，Ｓ６０１０，Ｓ６０２０，Ｓ６０４０のそれぞれは、図３に示すフローチャートのステップＳ３０００，Ｓ３０１０，Ｓ３０２０，Ｓ３０４０と同じ処理ステップであるため、これらのステップに係る説明は省略する。

（Ｓ６００３：算出方法の取得）
ステップＳ６００３においてＣＰＵ１００１は、操作者がキーボード１００４の所定のキーを押下するなどにより入力した、対応距離の算出方法を取得する。本実施形態では、以下の算出方法のいずれかを操作者が選択することになる。

１． 被検体によらない統計情報に基づく算出
２． 注目部位が属する領域に基づく算出
３． 被験者の年齢とバストサイズに基づく算出
４． 注目部位の乳頭からの距離（乳頭注目部位間距離）に基づく算出
５． 注目部位の体表からの距離（体表注目部位間距離）に基づく算出
６． 被検体の乳腺密度に基づく算出
例えばこの６つの選択肢を選択可能に表示するＧＵＩを表示部１８０に表示する。そして、操作者がキーボード１００４やマウス１００５を用いてこの６つの選択肢のうちの１つを選択する指示を入力すると、ＣＰＵ１００１がこの選択された選択肢を、以降で採用する算出方法として検知するようにしてもよい。

もちろん、算出方法を指定する方法はこのような方法に限るものではなく、予め定められていてもよいし、検査内容やコンピュータが属する科に応じて決められてもよい。また、選択肢（算出方法）も上記の６つに限るものではない。

（Ｓ６００５：各種データの取得）
ステップＳ６００５においてＣＰＵ１００１は対応距離算出部５１０として機能する。これにより、ＣＰＵ１００１は、データサーバ５６０から、基準距離、被検体の３次元画像データ、３次元画像データ内での注目部位の位置、注目部位が乳房内の何れの領域に属するのか、及び、被験者の年齢やバストサイズの情報等を取得する。

（Ｓ６０２５：対応距離の算出）
ステップＳ６０２５においてＣＰＵ１００１は対応距離算出部５１０として機能し、ステップＳ６００５で取得したデータに基づいて、前述の対応距離を算出する。この処理は、統計情報としての倍率αと標準偏差σを得て、その値に基づき基準距離ｒから対応距離の代表値ｒ’と、その範囲ｒ’−２σ，ｒ’−σ，ｒ’＋σ，ｒ’＋２σを求めることで実行される。

ステップＳ６００３で方法１（被検体によらない統計情報に基づく算出）が選択されている場合には、被検体によらない統計情報α，σを、以降で用いる統計情報として選択する。

ステップＳ６００３で方法２（注目部位が属する領域に基づく算出）が選択されている場合には、ステップＳ６００５で取得した注目部位が属する領域（内側／外側、あるいはＡ〜Ｅ領域）に対応するαとσの値を、以降で用いる統計情報として選択する。例えば、図１２（ａ）に示すように、被験者１の注目部位がＣ領域に、被験者２の注目部位がＢ領域に存在していたとする。このとき、本ステップの処理として、被験者１では、Ｃ領域に対応する統計情報である倍率α_Cと分散σ_Cが選択される。また、被験者２では、Ｂ領域に対応する統計情報である倍率α_Bと分散σ_Bが選択される。

ステップＳ６００３で方法３（被験者の年齢とバストサイズに基づく算出）が選択されている場合には、ステップＳ６００５で取得した被験者の年齢とバストサイズとの組み合わせに対応するαとσの値を、以降で用いる統計情報として選択する。

ステップＳ６００３で方法４（乳頭注目部位間距離に基づく算出）が選択されている場合には、ステップＳ６０００で取得した乳頭注目部位間距離に対応するαとσの値を、以降で用いる統計情報として選択する。

ステップＳ６００３で方法５（体表注目部位間距離に基づく算出）が選択されている場合には、体表注目部位間距離を導出し、導出した体表注目部位間距離に対応するαとσの値を、以降で用いる統計情報として選択する。ここで、体表注目部位間距離の導出は、以下の処理によって行う。まず、ＣＰＵ１００１は対応距離算出部５１０として機能し、３次元画像データに画像処理を施し、体表領域（乳房領域と体外との境界領域）を導出する。そして、注目部位に対する体表位置の最近傍点を探索し、注目部位から最近傍点までの距離を体表注目部位間距離として算出する。

また、ステップＳ６００３で方法６（被検体の乳腺密度に基づく算出）が選択されている場合には、被検体の乳腺密度を導出し、導出した乳腺密度に対応するαとσの値を、以降で用いる統計情報として選択する。ここで、被検体の乳腺密度の導出は、以下の処理によって行う。例えば、３次元画像データから乳房領域を取得し、その中の脂肪領域と乳腺領域を分類し、乳房領域に含まれる乳腺領域の割合を求めることで、乳腺密度を算出する。乳房領域は、体表から胸壁までの間の領域であり、体側方向には左右の乳房の乳腺外縁が含まれるような範囲であるような領域として、画像処理によって取得できる。上記の乳房領域内での脂肪領域と乳腺領域の分類法として、例えば、画像の輝度値に基づいて、ある閾値で領域内を２値化処理するなどの方法で分類することができる。このようにして乳房領域内での乳腺領域の割合を求め、これを乳腺密度とすることができる。また、乳房領域内での輝度値の平均値を求めて、乳腺密度を表す値として取得してもよい。また、注目部位と乳頭の位置（基準点位置）を考慮することで、乳頭−注目部位間の近辺の局所的な乳腺密度を求める構成であってもよい。例えば、注目部位と乳頭を結ぶ線分を中心とした所定の半径の円柱を定義し、この円柱の範囲内における乳腺密度を求めるようにしてもよい。また、乳房領域を数十ボクセル程度のブロックに分割して夫々のブロック内での乳腺密度を求め、注目部位と乳頭を結ぶ線分から各ブロックまでの距離に応じた重みづけをした各ブロックの乳腺密度の加重平均値を乳腺密度としてもよい。

なお、被験者の年齢、バストサイズ、乳頭注目部位間距離、体表注目部位間距離、乳腺密度等を入力パラメータｘとする関数の形で統計情報を保持している場合には、被験者に関する当該パラメータをこの関数に入力することで、倍率αと標準偏差σを算出する。

（Ｓ６０３０：画像の合成）
ステップＳ６０３０でＣＰＵ１００１は画像生成部５４０として機能し、超音波断層画像、超音波探触子の位置姿勢、基準点位置、対応距離、に基づいて、対応部位が存在する可能性の高い場所を示す情報を超音波断層像上に重畳した画像を生成する。そしてＣＰＵ１００１は生成した画像を表示部１８０に送出する。

まず、画像生成部５４０（ＣＰＵ１００１）は、ステップＳ６０２０で得た基準点の位置を中心として、ステップＳ６０２５で得た対応距離の夫々（ｒ’−２σ，ｒ’−σ，ｒ’，ｒ’＋σ，ｒ’＋２σ）を半径とする球を求める。ここでは中心位置は同じで半径が異なる５つの球を求めることになる。

次に、ステップＳ６０１０で得た超音波探触子の位置姿勢に基づいて超音波断層画像が含まれる空間中の平面（すなわち、超音波断面（撮像断面））を求め、その平面で上記球（５の球）を切り取ってできる円（５つの円）を算出する。最後に、算出した円のうち超音波断層画像に含まれる部分（円弧）を超音波断層画像上に重畳して、合成画像を生成する。

図９に、本処理によって生成される合成画像の例を示す。図９では、乳頭位置４１０を中心として半径が対応距離の夫々である同心球の断面が、円弧９３０及び補助線９３５として超音波断層画像４４０に重畳されている。また、標準偏差を示す文字情報（「−２σ」「−σ」「σ」「２σ」など）が、付加情報として夫々の補助線付近に重畳表示されている。前述の図１２（ａ）の状況を考えると、乳頭注目部位間距離が同じｒであっても、図１２（ｂ）のように、被験者１ではＣ領域の統計情報に基づく情報が、被験者２ではＢ領域の統計情報に基づく情報が重畳表示される。

図１０は、本実施形態における合成画像の別の例であり、標準偏差σ内の領域と２σ内の領域を半透明に色付けして、存在範囲１０３５として提示している。このように提示された支援情報を参考にして対応部位４５０を探索することで、操作者は探索の範囲を絞ることができる。

以上によって、乳頭注目部位間距離に関する統計情報を利用して、対応部位が存在する可能性の高い位置を超音波断層画像中に描画して、操作者に提示することができる。また、被検体や注目領域の属性に応じた統計情報を用いることで、より可能性の高い位置を提示できる。この提示をすることで、より効果的な探索範囲を操作者に示すことができ、操作者が誤った対応付けを行うことを防ぎ、広範囲を探索する手間をさらに低減することができる。

［第３の実施形態]
第３の実施形態は、注目部位の空間的な広がり（サイズ）を考慮した提示を行う実施形態である。以下、本実施形態に係る情報システムについて、第１の実施形態との相違部分についてのみ説明する。即ち、以下で特に触れない限りは、第１の実施形態と同様である。

本実施形態に係る情報処理システムの機能構成例について、図１３のブロック図を用いて説明する。なお、図１３において図１と同じ機能部については同じ参照番号を付しており、説明は省略する。図１３に示す如く、本実施形態に係る情報処理システムは、データサーバ１３６０、情報処理装置１３００、医用画像収集装置１７０、表示部１８０、を有する。

データサーバ１３６０は、第１の実施形態で説明した基準点注目部位間距離等の情報に加えて、注目部位の空間的な広がりに関する情報を保持している。ここで、注目部位の空間的な広がりに関する情報とは、例えば、注目部位の最大径Ｒである。あるいは、基準点から注目部位の最も近い点までの距離（最小距離Ｄmin）、及び、最も遠い点までの距離（最大距離Ｄmax）である。前者の情報は、基準点注目部位間距離を取得する元となった被検体の３次元画像データから、画像処理によって注目部位を表す領域を検出して求めることができる。また後者の情報は、該３次元画像データ内における乳頭位置と、注目部位のボクセルにラベル付けをした情報に基づいて算出することができる。データサーバ１３６０は、保持している上記データを情報処理装置１３００へと出力する。

表示範囲算出部１３１０は、データサーバ１３６０から、注目部位の空間的な広がりに関する情報を取得する。そして、この情報に基づいて基準距離に対する表示範囲を算出する。そして、算出した表示範囲の値を画像生成部１３４０に出力する。

画像生成部１３４０は、第１の実施形態の画像生成部１４０と同様に、基準距離と、基準点の位置と、超音波探触子の位置姿勢とに基づいて、基準点からの距離が基準距離となる円弧の情報を超音波断層画像上に重畳する。また、表示範囲算出部１３１０で算出した表示範囲の値を更に用いることで、基準距離から幅を持たせた領域の情報を超音波断層画像上に重畳する。

なお、図１３に示した情報処理装置１３００中の各機能部をコンピュータプログラムで実装した場合には、第１の実施形態と同様、この情報処理装置１３００には、図２のコンピュータを適用することができる。即ち、情報処理装置１３００中の各機能部をコンピュータプログラムで実装した場合には、このコンピュータプログラムはＣＰＵ１００１によって実行されることになり、これによりこのコンピュータは情報処理装置１３００として機能することになる。

次に、情報処理装置１３００として動作する図２のコンピュータが行う処理について、同処理のフローチャートを示す図１４を用いて説明する。なお、図１４のフローチャートに従った処理をＣＰＵ１００１に実行させるためのコンピュータプログラムやデータは外部記憶装置１００７に保存されている。ＣＰＵ１００１はこのコンピュータプログラムやデータを外部記憶装置１００７からＲＡＭ１００２にロードし、該コンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行する。これにより図２のコンピュータは、図１４のフローチャートに従った処理を実行することになる。

図１４において、ステップＳ１４０００、Ｓ１４０１０、Ｓ１４０２０、Ｓ１４０４０の夫々は、図３に示すフローチャートのステップＳ３０００、Ｓ３０１０、Ｓ３０２０、Ｓ３０４０と同じ処理ステップであるため、これらのステップに係る説明は省略する。

（Ｓ１４００５：注目部位の空間的な広がりの取得）
ステップＳ１４００５においてＣＰＵ１００１は表示範囲算出部１３１０として機能し、データサーバ１３６０から、注目部位の空間的な広がりに関する情報を取得する。例えば、注目部位の最大径Ｒや、基準点から注目部位までの最小距離Ｄmin及び最大距離Ｄmaxを取得する。

（Ｓ１４００７：表示範囲の算出）
ステップＳ１４００７においてＣＰＵ１００１は表示範囲算出部１３１０として機能し、ステップＳ１４００５ で取得した注目部位の空間的な広がりに関する情報に基づいて表示範囲を算出する。具体的には、基準点位置からの距離の下限値と上限値を表示範囲として定める。例えば、注目部位の最大径Ｒを取得している場合には、基準距離ｒに基づいて、下限値ｒ−Ｒ／２から上限値ｒ＋Ｒ／２までを表示範囲とする。また、乳頭注目部位間の最小距離Ｄmin及び最大距離Ｄmaxを取得している場合には、下限値Ｄminから上限値Ｄmaxまでを表示範囲とする。

（Ｓ１４０３０：画像の合成）
ステップＳ１４０３０においてＣＰＵ１００１は画像生成部１３４０として機能し、対応部位の空間的な広がりを考慮した上で、対応部位が存在する可能性の高い場所を示す情報を超音波断層像上に重畳した画像を生成する。具体的には、ステップＳ１４００７で取得した表示範囲、すなわち、距離の上限値と下限値の夫々に対応する円弧を超音波断層画像上に重畳した合成画像を生成する。あるいは、該円弧で囲まれる領域を半透明に色付けして超音波断層画像上に重畳した合成画像を生成する。なお、基準点から所定の距離にある超音波断層画像上の円弧を求める処理は、第１の実施形態のステップＳ３０３０における基準距離に対する処理と同様であるので、説明を省略する。

図１５は、本実施形態における合成画像の例である。この例では、基準距離の円弧４３０を描画すると同時に、基準点から半径ｒ−Ｒ／２、ｒ＋Ｒ／２の球で囲まれる範囲内を半透明で色付けして、存在範囲１５１０として提示している。

以上によって、注目部位の空間的な広がりを考慮した提示を行う。この提示により、操作者は、対象部位の空間的な広がりを考慮した探索を行うことができる。

［第４の実施形態］
上記の説明において、画面内に一度に表示するものとして説明した情報は、一度に表示することに限るものではなく、そのうちのいくつかを表示するようにしても構わないし、ユーザ指示に応じて切り替えて表示してもよい。

また、上記の説明では、対応部位が存在する可能性の高い位置を様々な形態で超音波断層画像中に描画して操作者に提示していたが、乳腺上で発生する病変ではない場合等、病変の種類によってはこのような提示は誤ったものとなる。そこで、病変の種類に応じて、上記合成処理を行う／行わないを切り替えるようにしても構わない。

例えば、操作者が病変の種類を識別し、乳腺上で発生する病変ではないと判断した場合には、上記合成処理を行わないようにキーボード１００４やマウス１００５を用いて指定してもよい。

また、超音波断層画像と、ＭＲＩによる３次元画像において対応する断面画像と、を同じ画面上に並べて表示する。いわゆる「Ｆｕｓｉｏｎ表示」というものがある。このようなＦｕｓｉｏｎ表示では、それぞれ同じ断面位置における画像を並べて表示することが好ましいが、患者の体動等の影響により超音波断層画像の撮像中にそれぞれの断面位置がずれてしまう。

そこで、「位置合わせモード」と「撮影モード」とを設ける。例えば、表示部１８０の画面上に「位置合わせモード」を選択指示するためのボタン画像と、「撮影モード」を選択指示するためのボタン画像とを表示させる。そして、操作者がキーボード１００４やマウス１００５を操作して「位置合わせモード」のボタン画像を指定した場合、ＣＰＵ１００１はコンピュータのモードを「位置合わせモード」に設定する。一方、操作者がキーボード１００４やマウス１００５を操作して「撮影モード」のボタン画像を指定した場合、ＣＰＵ１００１はコンピュータのモードを「撮影モード」に設定する。なお、モードの設定方法はこれに限るものではない。そして、「位置合わせモード」が設定されると、ＣＰＵ１００１は上記合成処理を許可し、「撮影モード」が設定されると、ＣＰＵ１００１は上記合成処理を禁止する。これにより、同じ断面位置における画像を並べて表示すべく、操作者が超音波探触子の位置を調節する場合の参考情報を提示することができる。

また、伏臥位−仰臥位の各画像をＦｕｓｉｏｎ表示する場合は上記合成処理を許可し、仰臥位−仰臥位の各画像をＦｕｓｉｏｎ表示する場合には上記合成処理を禁止させるようにしても構わない。

このように、情報処理システムを使用する目的や状況に応じて、上記合成処理を許可したり禁止したりすることも可能である。また、合成処理全てを禁止したり許可したりするのではなく、例えば、円弧及び該円弧に対応する文字情報（例えば５ｍｍ、１０ｍｍ、１５ｍｍなど））の何れかのみを許可／禁止してもよい。また、合成処理の許可／禁止に代えて、円弧及び該円弧に対応する文字情報のセットをいくつ表示するのかを制御してもよい。例えば、上記「位置合わせモード」では表示セット数を増加させ、「撮影モード」では表示セット数を減少させる。また、上記の説明は適宜組み合わせて使用しても構わない。

このように、上記の説明の骨子は、被検体の断層像を取得し、被検体における基準点から規定距離だけ離間した部分に対応する断層像中の箇所を特定し、断層像に該特定した箇所を示す情報を合成した合成画像を生成して出力する技術を基本とするものである。

（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１００：情報処理装置 １１０：断層画像取得部 １２０：位置姿勢取得部 １３０：基準点位置取得部 １４０：画像生成部 １５０：表示制御部 １０５：基準距離取得部

Claims (29)

1. 超音波探触子を用いて撮影された被検体の断層画像を取得する取得手段と、
   前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を取得する位置姿勢取得手段と、
   前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を用いて、前記被検体上の基準点の三次元位置を表す情報を取得する基準点位置取得手段と、
   前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報と前記基準点の三次元位置を表す情報に基づいて、前記基準点から所定の三次元距離だけ離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定する特定手段と、
   前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する生成手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報は、前記断層画像から計算によって求められた情報、または、磁気センサ、超音波センサ、もしくは光学センサによる計測によって得られた情報であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記合成画像を表示手段に表示させる表示制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記断層画像は、前記超音波探触子を用いて撮影された前記被検体の二次元画像であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記特定手段は、互いに異なる複数の前記所定の三次元距離に対して、前記基準点から該所定の三次元距離だけ離間した部分に対応する前記断層画像中の箇所を特定し、
   前記生成手段は、前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて特定した箇所を示す情報を合成した前記合成画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記特定手段は、前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて、前記断層画像に対応する断面で、前記基準点の位置を中心とし且つ該所定の三次元距離を半径とする球を切り取った円を求め、該求めた円のうち前記断層画像に含まれる円弧を前記箇所として特定し、
   前記生成手段は、前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて特定した前記円弧を重畳した前記合成画像を生成することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記生成手段は、前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれを示す文字を重畳した前記合成画像を生成することを特徴とする請求項５または６に記載の情報処理装置。
8. 前記複数の所定の三次元距離は等間隔であることを特徴とする請求項５乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記被検体の体位の変化に応じて前記所定の三次元距離を変化させる手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記被検体の特性情報に基づいて、前記所定の三次元距離を変化させる手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記被検体は乳房であり、前記特性情報は乳腺密度であることを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記被検体は乳房であり、前記基準点は該乳房における乳頭であることを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理装置。
13. 超音波探触子を用いて撮影された被検体である乳房の断層画像を取得する取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を取得する位置姿勢取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を用いて、前記乳房上の乳頭の三次元位置を表す情報を取得する基準点位置取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報と前記乳頭の三次元位置を表す情報に基づいて、前記乳頭から所定の三次元距離だけ三次元的に離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定する特定手段と、
    前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する生成手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
14. 超音波探触子を用いて撮影された被検体の断層画像を取得する取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を取得する位置姿勢取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を用いて、前記被検体上の基準点の三次元位置を表す情報を取得する基準点位置取得手段と、
    前記被検体における前記基準点から前記被検体における注目部位までの距離としての基準距離を表す情報を取得する距離取得手段と、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報と前記基準点の三次元位置を表す情報に基づいて、前記基準点から前記基準距離だけ三次元的に離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定する特定手段と、
    前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する生成手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
15. 超音波探触子を用いて撮影された被検体の断層画像を取得し、
    前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を取得し、
    前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報を用いて、前記被検体上の基準点の三次元位置を表す情報を取得し、
    前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報と前記基準点の三次元位置を表す情報に基づいて、前記基準点から所定の三次元距離だけ離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定し、
    前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する
    ことを特徴とする情報処理方法。
16. 前記超音波探触子の位置姿勢を表す情報は、前記断層画像から計算によって求められた情報、または、磁気センサ、超音波センサ、もしくは光学センサによる計測によって得られた情報であることを特徴とする請求項１５に記載の情報処理方法。
17. 前記合成画像を表示手段に表示させることを特徴とする請求項１５又は１６に記載の情報処理方法。
18. 前記断層画像は、前記超音波探触子を用いて撮影された前記被検体の二次元画像であることを特徴とする請求項１５乃至１７の何れか１項に記載の情報処理方法。
19. 互いに異なる複数の前記所定の三次元距離に対して、前記基準点から該所定の三次元距離だけ離間した部分に対応する前記断層画像中の箇所を特定し、
    前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて特定した箇所を示す情報を合成した前記合成画像を生成する
    ことを特徴とする請求項１５乃至１８の何れか１項に記載の情報処理方法。
20. 前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて、前記断層画像に対応する断面で、前記基準点の位置を中心とし且つ該所定の三次元距離を半径とする球を切り取った円を求め、該求めた円のうち前記断層画像に含まれる円弧を前記箇所として特定し、
    前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれについて特定した前記円弧を重畳した前記合成画像を生成することを特徴とする請求項１９に記載の情報処理方法。
21. 前記断層画像に前記複数の所定の三次元距離のそれぞれを示す文字を重畳した前記合成画像を生成することを特徴とする請求項１９または２０に記載の情報処理方法。
22. 前記複数の所定の三次元距離は等間隔であることを特徴とする請求項１９乃至２１の何れか１項に記載の情報処理方法。
23. 前記被検体の体位の変化に応じて前記所定の三次元距離を変化させることを特徴とする請求項１５乃至２２の何れか１項に記載の情報処理方法。
24. 前記被検体の特性情報に基づいて、前記所定の三次元距離を変化させることを特徴とする請求項１５乃至２２の何れか１項に記載の情報処理方法。
25. 前記被検体は乳房であり、前記特性情報は乳腺密度であることを特徴とする請求項２４に記載の情報処理方法。
26. 前記被検体は乳房であり、前記基準点は該乳房における乳頭であることを特徴とする請求項１５乃至２５の何れか１項に記載の情報処理方法。
27. 超音波探触子を用いて撮影された被検体である乳房の断層画像を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を用いて、前記乳房上の乳頭の三次元位置を表す情報を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報と前記乳頭の三次元位置を表す情報に基づいて、前記乳頭から所定の三次元距離だけ三次元的に離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定し、
    前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する
    ことを特徴とする情報処理方法。
28. 超音波探触子を用いて撮影された被検体の断層画像を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報を用いて、前記被検体上の基準点の三次元位置を表す情報を取得し、
    前記被検体における前記基準点から前記被検体における注目部位までの距離としての基準距離を表す情報を取得し、
    前記断層画像の位置姿勢を表す情報と前記基準点の三次元位置を表す情報に基づいて、前記基準点から前記基準距離だけ三次元的に離間した部分に対応する前記断層画像中の複数の箇所を特定し、
    前記断層画像に前記複数の箇所を示す情報を合成した合成画像を生成する
    ことを特徴とする情報処理方法。
29. コンピュータを、請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

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