JP6765250B2

JP6765250B2 - Industrial robot

Info

Publication number: JP6765250B2
Application number: JP2016150197A
Authority: JP
Inventors: 松尾　英樹; 英樹松尾; 南　佳孝; 佳孝南; 耕太星島
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2020-10-07
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: JP2018015872A

Description

本発明は、基台に枢着されたリンク機構と、該リンク機構に枢動自在に連接されたアームと、該アームから基台まで配設された配管または配線と、を少なくとも備えた産業用ロボットに関する。 The present invention is for industrial use, which includes at least a link mechanism pivotally attached to a base, an arm pivotally connected to the link mechanism, and piping or wiring arranged from the arm to the base. Regarding robots.

従来から、部材の溶接・搬送等に、多関節を有した産業用ロボットが利用されている。産業用ロボットは、基台に枢着されたリンク機構を備えており、そのリンク機構には、ロボットの腕部に相当するアームが、枢動自在に連接されている。 Conventionally, industrial robots having articulated joints have been used for welding and transporting members. The industrial robot is provided with a link mechanism pivotally attached to a base, and an arm corresponding to the arm of the robot is pivotally connected to the link mechanism.

ここで、リンク機構に連接されたアームには、リンク機構からアーム側における電力の供給、制御信号等の送受信、または潤滑剤の供給などを行うべく、基台から配線または配管が配設されている。 Here, in the arm connected to the link mechanism, wiring or piping is arranged from the base in order to supply electric power on the arm side from the link mechanism, transmit / receive control signals, or supply a lubricant. There is.

例えば、特許文献１には、リンク機構およびアームから離間するように、配線または配管を宙に浮かせて、アームから基台まで配線または配管を配設した産業用ロボットが提案されている。しかしながら、配線または配管を宙に浮かせた場合には、配線の位置が安定せず、宙に浮かせた配線または配管が、動作するリンク機構および枢動するアームを遮ることがある。これにより、リンク機構およびアームの可動範囲が制約を受けることがあった。 For example, Patent Document 1 proposes an industrial robot in which wiring or piping is suspended in the air so as to be separated from a link mechanism and an arm, and wiring or piping is arranged from an arm to a base. However, when the wiring or piping is suspended in the air, the position of the wiring is not stable, and the wiring or piping suspended in the air may block the operating link mechanism and the pivoting arm. As a result, the movable range of the link mechanism and the arm may be restricted.

このような点を鑑みて、例えば、特許文献２〜４に記載の技術では、リンク機構を構成するアーム同士を連接する関節シャフトに、アーム同士の回転軸に沿って中空部を形成し、この中空部に、配線または配管を挿通している。中空部に挿通された配線または配管は、基台に枢着されたアームに沿って基台まで配設されている。 In view of these points, for example, in the techniques described in Patent Documents 2 to 4, a hollow portion is formed along the rotation axis of the arms on the joint shaft connecting the arms constituting the link mechanism. Wiring or piping is inserted through the hollow part. The wiring or piping inserted through the hollow portion is arranged up to the base along the arm pivoted to the base.

このようにして、関節シャフトの中空部に、配管または配線を挿通することにより、配線または配管が、リンク機構の動作により相対的に枢動するアームを遮ることを回避することができる。 In this way, by inserting the pipe or the wiring through the hollow portion of the joint shaft, it is possible to prevent the wiring or the wiring from blocking the relatively pivoting arm due to the operation of the link mechanism.

特許２７９７４２１号公報Japanese Patent No. 2797421 特許４２３２７９５号公報Japanese Patent No. 4232795 特開２００５−６６７１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-66718 特開平８−１９７４６３号公報JP-A-8-197463

しかしながら、特許文献２〜４に示すように、関節シャフトの中空部に、配線を挿通した場合、リンク機構の動作によりアーム同士は相対的に枢動するため、関節シャフトの内部で配線が、繰り返し捩じれてしまう。ここで、関節シャフトの配線が挿通される区間は、配線が捩じれる区間であり、この区間は、配線のねじれが許容される長さよりも極めて短いことが多い。このため、関節シャフト内で配線に作用する負荷は想定以上に大きくなる。また、産業用ロボットの小型化に伴い、関節シャフトの軸長も短くなることがあり、配線が挿通される区間はより短くなる傾向にあり、このような現象はより顕著なものとなる。 However, as shown in Patent Documents 2 to 4, when the wiring is inserted into the hollow portion of the joint shaft, the arms are relatively pivoted by the operation of the link mechanism, so that the wiring is repeated inside the joint shaft. It will be twisted. Here, the section through which the wiring of the joint shaft is inserted is a section in which the wiring is twisted, and this section is often extremely shorter than the length in which the twisting of the wiring is allowed. Therefore, the load acting on the wiring in the joint shaft becomes larger than expected. Further, as the industrial robot becomes smaller, the axial length of the joint shaft may become shorter, and the section through which the wiring is inserted tends to become shorter, and such a phenomenon becomes more remarkable.

本発明は、このような点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、産業用ロボットの動作時に、配設された配線または配管に、捩じれによる過大な負荷が作用することを回避することができる産業用ロボットを提供することにある。 The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is that an excessive load due to twisting acts on the arranged wiring or piping when the industrial robot operates. The purpose is to provide industrial robots that can be avoided.

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に一端が枢着された第１アームおよび第２アームと、前記第１アームおよび前記第２アームの他端に枢動自在に連接された第３アームと、を有する平行リンク機構と、前記第１アームの他端において、前記第１アームに対して前記第３アームが配置される側を一方側とし、前記第１アームの他方側に配置されるように、前記平行リンク機構に対して枢動自在に連接された第４アームと、前記基台から前記第１アームに沿って前記第４アームまで配設された、可撓性を有した配管または配線と、を備えた産業用ロボットであって、前記第１アームは、前記第３アームの関節シャフトを受ける受け部により、前記第３アームを軸支しており、前記第１アームの前記受け部の周縁部には、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に、前記配管または配線を案内する案内部が形成されており、前記配線または配管は、前記案内部を介して、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に配設されており、前記第１アームの一方側において、前記配線または配管は、前記第３アームの前記関節シャフトの周りに沿って前記第１アームの前記受け部に配設されていることを特徴とする。 In view of the above problems, the industrial robot according to the present invention can pivotally move to the first arm and the second arm whose one end is pivotally attached to the base and to the other ends of the first arm and the second arm. A parallel link mechanism having a connected third arm, and at the other end of the first arm, the side on which the third arm is arranged is one side with respect to the first arm, and the first arm A fourth arm pivotally connected to the parallel link mechanism and the fourth arm along the first arm from the base are arranged so as to be arranged on the other side. An industrial robot provided with flexible piping or wiring, wherein the first arm pivotally supports the third arm by a receiving portion that receives a joint shaft of the third arm. A guide portion for guiding the pipe or the wiring is formed on the peripheral portion of the receiving portion of the first arm from the one side to the other side of the first arm, and the wiring or the pipe is the same. The wiring or piping is arranged around the joint shaft of the third arm on one side of the first arm, which is arranged from one side of the first arm to the other side via a guide portion. It is characterized in that it is arranged in the receiving portion of the 1st arm along the above.

本発明によれば、第１アームの受け部の周縁部に形成された案内部を介して、第１アームの一方側から他方側に、配線または配管が案内されるので、第１アームおよび第３アームの相対的な枢動により、配管または配線が局所的に捩じれることはない。 According to the present invention, wiring or piping is guided from one side to the other side of the first arm via a guide portion formed on the peripheral edge of the receiving portion of the first arm, so that the first arm and the first arm and the first arm are guided. The relative pivot of the three arms does not cause the piping or wiring to twist locally.

また、第１アームの一方側において、配線または配管は、第３アームの関節シャフトの周りに沿って第１アームの受け部に配設されている。これにより、第１アームおよび第３アームの相対的な枢動により、第１アームの一方側において、配線または配管は、第３アームに機械的に干渉し難い。 Further, on one side of the first arm, wiring or piping is arranged at the receiving portion of the first arm along the circumference of the joint shaft of the third arm. As a result, due to the relative pivotal movement of the first arm and the third arm, the wiring or piping on one side of the first arm is less likely to mechanically interfere with the third arm.

さらに、第１アームの一方側に第３アームを連接し、第１アームの他方側に第４アームを連接することにより、第１アームを挟んで、第３アームと第４アームとが配置された状態となる。この配置状態と、上述した配線または配管の配設状態により、産業用ロボットの動作時に、第１アームに対して枢動する第３アームと第４アームとで、配線または配管が挟み込まれることを回避することができる。 Further, by connecting the third arm to one side of the first arm and connecting the fourth arm to the other side of the first arm, the third arm and the fourth arm are arranged with the first arm in between. It will be in a state of And this arrangement, the positional states of the wiring or piping described above, during operation of the industrial robot, with a third arm and a fourth arm to pivot relative to the first arm, that wiring or piping is sandwiched It can be avoided.

ここで、第１アームの周縁部に形成された案内部は、第１アームの一方側から他方側に配線または配管を案内することができるのであれば、その形状および構造は特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記案内部は、前記配線または配管を案内する案内溝であり、前記第１アームと前記第４アームとの相対的な枢動により、前記第１アームと前記第４アームとが第１の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームの一部に覆われることにより、前記第１アームの一方側から他方側に、前記配線または配管を案内する案内孔を形成し、前記第１アームと前記第４アームとが前記第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームから露出している。 Here, the shape and structure of the guide portion formed on the peripheral edge of the first arm is particularly limited as long as it can guide the wiring or piping from one side to the other side of the first arm. is not. However, in a more preferred embodiment, the guide portion is a guide groove for guiding the wiring or the pipe, and the first arm and the first arm and the first arm are caused by the relative pivotal movement between the first arm and the fourth arm. With the four arms in the first position, the guide groove is covered with a part of the fourth arm to guide the wiring or piping from one side to the other side of the first arm. The guide groove is exposed from the fourth arm in a state where the guide hole is formed and the first arm and the fourth arm are in a second position different from the first position.

この態様によれば、第１の位置では、案内部である案内溝は、第４アームの一部に覆われて案内孔を形成するため、この案内孔に配線または配管を安定的に保持することができる。一方、第２の位置では、案内部である案内溝は、第４アームの一部に覆われることなく、露出しているので、配線または配管を、案内部である案内溝に簡単に取付けることができる。 According to this aspect, in the first position, the guide groove, which is a guide portion, is covered with a part of the fourth arm to form a guide hole, so that the wiring or the pipe is stably held in the guide hole. be able to. On the other hand, in the second position, the guide groove which is the guide portion is exposed without being covered by a part of the fourth arm, so that the wiring or the pipe can be easily attached to the guide groove which is the guide portion. Can be done.

ここで、第１アームの他方側において、配線または配管が第３アームおよび第４アームの動作範囲に配置されていなければ、配線または配管の配設状態は、特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記第１アームの他方側において、前記配線または配管は、前記第１アームと前記第４アームの枢動により、前記第１アームと前記第４アームとの間で、前記配線または配管が伸び切らないように屈曲した屈曲部を有しており、前記屈曲部は、前記第１アームおよび前記第４アームにより区画された収容空間に収容されている。 Here, if the wiring or piping is not arranged in the operating range of the third arm and the fourth arm on the other side of the first arm, the arrangement state of the wiring or piping is not particularly limited. However, in a more preferred embodiment, on the other side of the first arm, the wiring or piping is placed between the first arm and the fourth arm by the pivot of the first arm and the fourth arm. The wiring or the pipe has a bent portion that is bent so as not to be fully extended, and the bent portion is housed in a storage space partitioned by the first arm and the fourth arm.

この態様によれば、第１アームの他方側において、配線または配管は、屈曲部を形成しているので、第１アームと第４アームの枢動により、配線または配管が伸び切ることはない。したがって、第１アームおよび第４アームの相対的な枢動により、配線または配管に作用する負荷を、屈曲部で吸収することができる。 According to this aspect, since the wiring or the piping forms a bent portion on the other side of the first arm, the wiring or the piping is not completely extended by the pivot of the first arm and the fourth arm. Therefore, the relative pivot of the first arm and the fourth arm allows the load acting on the wiring or piping to be absorbed at the bent portion.

さらに、配線または配管の屈曲部は、第１アームおよび第４アームにより区画された収容空間に収容されるので、第３アームは、収容空間から隔離することができる。これにより、第１および第４アームの相対的な枢動により、配線の屈曲部の位置またはその形状が変化したとしても、屈曲部を収容空間内に収めつつ、屈曲部が第３アームに機械的に干渉することを回避することができる。 Further, since the bent portion of the wiring or the pipe is accommodated in the accommodation space partitioned by the first arm and the fourth arm, the third arm can be isolated from the accommodation space. As a result, even if the position or shape of the bent portion of the wiring changes due to the relative pivotal movement of the first and fourth arms, the bent portion is mechanically moved to the third arm while keeping the bent portion in the accommodation space. It is possible to avoid interfering with each other.

ここで、第１アームの他方側において、第１アームおよび第４アームにより、配線または配管の屈曲部を収容する収容空間を区画することができるのであれば、収容空間の形状は特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記収容空間において、前記第１アームおよび前記第４アームには、前記第１アームおよび前記第４アームが対向する位置に、前記配線または配管を収容する収容溝が形成されている。 Here, the shape of the accommodation space is particularly limited as long as the accommodation space for accommodating the bent portion of the wiring or the pipe can be partitioned by the first arm and the fourth arm on the other side of the first arm. It's not a thing. However, in a more preferred embodiment, in the accommodation space, the first arm and the fourth arm are provided with accommodation grooves for accommodating the wiring or piping at positions where the first arm and the fourth arm face each other. It is formed.

この態様によれば、第１アームおよび第４アームが対向する位置に、収容溝が形成されているので、収容空間内において、第１アームの収容溝と第４アームの収容溝に沿って、配管または配線を収容することができる。さらに、第１アームの収容溝と第４アームの収容溝との間において、これらの収容溝に収容した配管または配線の間に、Ｕ字状に屈曲させた屈曲部を形成することができる。このようにして、配線または配管を取り付ける際には収容空間内において、シンプルな形状の屈曲部を簡単に成形することができる。さらに、収容溝により屈曲部まで配線または配管を案内することができるので、産業用ロボットの動作によらず、屈曲部の形状を保持し易く、配線または配管の形状を安定させることができる。 According to this aspect, since the accommodating groove is formed at the position where the first arm and the fourth arm face each other, in the accommodating space, along the accommodating groove of the first arm and the accommodating groove of the fourth arm, Can accommodate plumbing or wiring. Further, between the accommodating groove of the first arm and the accommodating groove of the fourth arm, a U-shaped bent bent portion can be formed between the pipes or wirings accommodated in these accommodating grooves. In this way, when the wiring or piping is attached, a bent portion having a simple shape can be easily formed in the accommodation space. Further, since the wiring or the pipe can be guided to the bent portion by the accommodating groove, the shape of the bent portion can be easily maintained and the shape of the wiring or the pipe can be stabilized regardless of the operation of the industrial robot.

さらに、収容空間を設けたより好ましい態様としては、前記第１アームまたは第４アームには、前記収容空間を覆うように、カバーが着脱自在に取り付けられている。 Further, in a more preferable embodiment in which the accommodation space is provided, a cover is detachably attached to the first arm or the fourth arm so as to cover the accommodation space.

この態様によれば、配線または配管を収容空間に配設する際には、カバーを取り外した状態で、収容空間に配線または配管を屈曲させた屈曲部を簡単に成形し、これを収容することができる。屈曲部を収容空間に収容した後には、第１アームまたは第４アームにカバーを取り付けて、産業用ロボットの動作時に、収容空間から屈曲部が飛び出すことを防止することができる。 According to this aspect, when arranging the wiring or the pipe in the accommodation space, the bent portion in which the wiring or the pipe is bent is easily formed in the accommodation space with the cover removed, and this is accommodated. Can be done. After the bent portion is accommodated in the accommodation space, a cover can be attached to the first arm or the fourth arm to prevent the bent portion from popping out from the accommodation space when the industrial robot operates.

本発明によれば、産業用ロボットの動作時に、配設された配線または配管に、捩じれによる過大な負荷が作用することを回避することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent an excessive load due to twisting from acting on the arranged wiring or piping when the industrial robot is operated.

本発明の実施形態に係る産業用ロボットの模式的斜視図である。It is a schematic perspective view of the industrial robot which concerns on embodiment of this invention. 図１に示す産業用ロボットの背面図である。It is a rear view of the industrial robot shown in FIG. 図１に示す産業用ロボットの平行リンク機構の上部近傍を第１アームの一方側から視た拡大斜視図である。FIG. 5 is an enlarged perspective view of the vicinity of the upper part of the parallel link mechanism of the industrial robot shown in FIG. 1 as viewed from one side of the first arm. 図１に示す産業用ロボットの平行リンク機構の上部近傍を背面側から視た拡大斜視図である。FIG. 5 is an enlarged perspective view of the vicinity of the upper part of the parallel link mechanism of the industrial robot shown in FIG. 1 as viewed from the rear side. 図１に示す産業用ロボットのカバーを取り外した状態で、平行リンク機構の上部近傍を第１アームの一方側から視た拡大斜視図である。FIG. 5 is an enlarged perspective view of the vicinity of the upper part of the parallel link mechanism viewed from one side of the first arm with the cover of the industrial robot shown in FIG. 1 removed. 図１に示す産業用ロボットのカバーを取り外した状態で、平行リンク機構の上部近傍を第１アームの他方側から視た拡大斜視図である。FIG. 5 is an enlarged perspective view of the vicinity of the upper part of the parallel link mechanism viewed from the other side of the first arm with the cover of the industrial robot shown in FIG. 1 removed. 図６に示すＡ−Ａ線矢視断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG. 図１に示す産業用ロボットの配線の設置方法を説明するための模式的斜視図である。It is a schematic perspective view for demonstrating the installation method of the wiring of the industrial robot shown in FIG.

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット（以下、ロボットという）を図１〜図８を参照しながら詳述する。 The industrial robot (hereinafter referred to as a robot) according to the embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 to 8.

１．ロボット１の全体構成
図１に示すように、ロボット１は、マニピュレータであり、基台１０と、基台１０に取付けられた平行リンク機構２０と、平行リンク機構２０に取付けられた手首組立体３０とを備えている。 1. 1. Overall Configuration of Robot 1 As shown in FIG. 1, the robot 1 is a manipulator, and is a base 10, a parallel link mechanism 20 attached to the base 10, and a wrist assembly 30 attached to the parallel link mechanism 20. And have.

１−１．基台１０
基台１０は、設置面に固定された固定台１１と、固定台１１に対して、鉛直方向に沿った第１回転軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１２とを備えている。旋回台１２は、固定台１１に固定されたモータの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１２を固定台１１に対して第１回転軸Ｊ１の周りに旋回させることができる。 1-1. Base 10
The base 10 includes a fixed base 11 fixed to the installation surface, and a swivel base 12 that swivels around the first rotating shaft J1 along the vertical direction with respect to the fixed base 11. An output shaft (not shown) of a motor fixed to the fixed base 11 is connected to the swivel base 12. As a result, the swivel base 12 can be swiveled around the first rotation shaft J1 with respect to the fixed base 11.

１−２．平行リンク機構２０
平行リンク機構２０は、第１〜第３アーム２１〜２３を備えている。第１アーム２１は、ロボット１の前方側、すなわち、手首組立体３０側において、基台１０の旋回台１２に枢着されている。具体的には、第１アーム２１の一端（基端部）には、連接部２１ａが形成されており、連接部２１ａは基台１０の旋回台１２に接続されている。これにより、第１アーム２１は、第１回転軸Ｊ１と直交する第２回転軸Ｊ２の周りに、基台１０に対して枢動自在（回転自在）となる。 1-2. Parallel link mechanism 20
The parallel link mechanism 20 includes first to third arms 21 to 23. The first arm 21 is pivotally attached to the swivel base 12 of the base 10 on the front side of the robot 1, that is, on the wrist assembly 30 side. Specifically, a connecting portion 21a is formed at one end (base end portion) of the first arm 21, and the connecting portion 21a is connected to the swivel base 12 of the base 10. As a result, the first arm 21 becomes pivotal (rotatable) with respect to the base 10 around the second rotation axis J2 orthogonal to the first rotation axis J1.

第２アーム２２は、ロボット１の後方側において、基台１０の旋回台１２に枢着されている。具体的には、第２アーム２２の一端（基端部）には、連接部２２ａが形成されており、連接部２２ａは基台１０の旋回台１２に接続されている。これにより、第２アーム２２は、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、基台１０に対して枢動自在（回転自在）となる。 The second arm 22 is pivotally attached to the swivel base 12 of the base 10 on the rear side of the robot 1. Specifically, a connecting portion 22a is formed at one end (base end portion) of the second arm 22, and the connecting portion 22a is connected to the swivel base 12 of the base 10. As a result, the second arm 22 becomes pivotal (rotatable) with respect to the base 10 around the third rotation axis J3 parallel to the second rotation axis J2.

第３アーム２３は、その両端部において、第１アーム２１の他端（先端部）および第２アームの他端（先端部）に、枢動自在に連接されている。具体的には、第３アーム２３の一端には、後述するように、第１アーム２１に連接される連接部に相当する関節シャフト２３ａが形成されている。関節シャフト２３ａは、第１アーム２１の他端に形成された連接部に相当する受け部２１ｂに収容されている。これにより、第３アーム２３は、第２回転軸Ｊ２と平行となる第４回転軸Ｊ４の周りに、第１アーム２１に対して枢動自在（回転自在）となり、第１アーム２１により軸支される。 The third arm 23 is pivotally connected to the other end (tip portion) of the first arm 21 and the other end (tip portion) of the second arm at both ends thereof. Specifically, as will be described later, a joint shaft 23a corresponding to a connecting portion connected to the first arm 21 is formed at one end of the third arm 23. The joint shaft 23a is housed in a receiving portion 21b corresponding to a connecting portion formed at the other end of the first arm 21. As a result, the third arm 23 becomes pivotally (rotatable) with respect to the first arm 21 around the fourth rotation axis J4 parallel to the second rotation axis J2, and is pivotally supported by the first arm 21. Will be done.

一方、第３アーム２３の他端には、第２アーム２２の他端（先端部）に形成された連接部２２ｂに接続される連接部２３ｂが形成されている。これにより、第３アーム２３は、第４回転軸Ｊ４と平行となる第５回転軸Ｊ５の周りに、第２アーム２２に対して枢動自在（回転自在）となる。 On the other hand, at the other end of the third arm 23, a connecting portion 23b connected to the connecting portion 22b formed at the other end (tip portion) of the second arm 22 is formed. As a result, the third arm 23 becomes pivotal (rotatable) with respect to the second arm 22 around the fifth rotation axis J5 parallel to the fourth rotation axis J4.

このように、第２〜第５回転軸Ｊ２〜Ｊ５は、図２に示すように、水平方向に沿って同じ方向に延在している。本実施形態では、平行リンク機構２０を水平方向から見て、第２回転軸Ｊ２から第４回転軸Ｊ４までの距離と、第３回転軸Ｊ３から第５回転軸Ｊ５までの距離は、等しくなっている。これにより、平行リンク機構２０の動作時に、第１アーム２１と第２アーム２２とは、平行な位置関係となるように保持される。 As described above, the second to fifth rotation axes J2 to J5 extend in the same direction along the horizontal direction as shown in FIG. In the present embodiment, when the parallel link mechanism 20 is viewed from the horizontal direction, the distance from the second rotation axis J2 to the fourth rotation axis J4 and the distance from the third rotation axis J3 to the fifth rotation axis J5 are equal. ing. As a result, when the parallel link mechanism 20 is operated, the first arm 21 and the second arm 22 are held so as to have a parallel positional relationship.

さらに、図１および図２に示すように、第１アーム２１の一端（基端部）には、第２回転軸Ｊ２の周りに回転する第１モータ３１が接続されており、第１モータ３１の出力により、第１アーム２１が基台１０に対して枢動（回動）する。この第１アーム２１の枢動に伴い、第１アーム２１に連接された第３アーム２３および第３アーム２３に連接された第２アーム２２がそれぞれ相対的に枢動し、ロボット１の前後方向に、平行リンク機構２０を動作させることができる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a first motor 31 that rotates around the second rotation axis J2 is connected to one end (base end portion) of the first arm 21, and the first motor 31 The first arm 21 pivots (rotates) with respect to the base 10 by the output of. Along with the pivoting of the first arm 21, the third arm 23 connected to the first arm 21 and the second arm 22 connected to the third arm 23 are relatively pivoted, respectively, in the front-rear direction of the robot 1. In addition, the parallel link mechanism 20 can be operated.

１−３．手首組立体３０
さらに、平行リンク機構２０には、手首組立体３０が枢動自在に取り付けられている。具体的には、手首組立体３０は、第４アーム（アッパーアーム）２４を備えており、第４アーム２４は、ロボット１の腕部に相当するアーム本体２４ａと、ロボット１の肘部に相当し、平行リンク機構２０に連接された連接部２４ｂとを備えている。 1-3. Wrist assembly 30
Further, the wrist assembly 30 is pivotally attached to the parallel link mechanism 20. Specifically, the wrist assembly 30 includes a fourth arm (upper arm) 24, and the fourth arm 24 corresponds to an arm body 24a corresponding to the arm portion of the robot 1 and an elbow portion of the robot 1. However, it is provided with a connecting portion 24b connected to the parallel link mechanism 20.

第４アーム２４の連接部２４ｂは、第１アーム２１の他端において、第１アーム２１に対して第３アーム２３が配置される側を一方側としたときに、第１アーム２１の他方側に配置されるように、平行リンク機構２０に対して枢動自在に連接されている。具体的には、第４アーム２４の連接部２４ｂは、第３アーム２３に対して、第４回転軸Ｊ４の周りに枢動自在に連接されている。本実施形態では、第３アーム２３に対する第１アーム２１および第４アーム２４の回転軸は、第４回転軸Ｊ４で同じであるが、必ずしも、これらの回転軸が、同じ回転軸とならなくてもよい。 The connecting portion 24b of the fourth arm 24 is the other side of the first arm 21 at the other end of the first arm 21, when the side on which the third arm 23 is arranged is one side with respect to the first arm 21. It is pivotally connected to the parallel link mechanism 20 so as to be arranged in. Specifically, the connecting portion 24b of the fourth arm 24 is pivotally connected to the third arm 23 around the fourth rotation axis J4. In the present embodiment, the rotation axes of the first arm 21 and the fourth arm 24 with respect to the third arm 23 are the same for the fourth rotation axis J4, but these rotation axes do not necessarily have the same rotation axis. May be good.

第３アーム２３に対する第４アーム２４の枢動は、第２モータ３２により行われる。第２モータ３２は、第４アーム２４の連接部２４ｂに固定されており、第２モータ３２の出力軸３２ｂは、第４回転軸Ｊ４の周りに枢動するように第３アーム２３に接続される（たとえば図７参照）。これにより、第３アーム２３に対して、第４アーム２４を第２モータ３２と共に枢動させることができる。 The pivoting of the fourth arm 24 with respect to the third arm 23 is performed by the second motor 32. The second motor 32 is fixed to the connecting portion 24b of the fourth arm 24, and the output shaft 32b of the second motor 32 is connected to the third arm 23 so as to pivot around the fourth rotation shaft J4. (See, for example, FIG. 7). As a result, the fourth arm 24 can be pivoted together with the second motor 32 with respect to the third arm 23.

第４アーム２４のアーム本体２４ａは、連接部２４ｂに対して第６回転軸Ｊ６の周りに回動自在に連接されている。連接部２４ｂには、第３モータ３３が固定されており、第３モータ３３の出力軸（図示せず）は、第６回転軸Ｊ６にアーム本体２４ａが回動するようにアーム本体２４ａに接続されている。この第３モータ３３の駆動により、アーム本体２４ａを、連接部２４ｂに対して、第６回転軸Ｊ６の周りに回動させることができる。 The arm body 24a of the fourth arm 24 is rotatably connected to the connecting portion 24b around the sixth rotation axis J6. A third motor 33 is fixed to the connecting portion 24b, and an output shaft (not shown) of the third motor 33 is connected to the arm body 24a so that the arm body 24a rotates on the sixth rotation shaft J6. Has been done. By driving the third motor 33, the arm body 24a can be rotated around the sixth rotation shaft J6 with respect to the connecting portion 24b.

本実施形態では、第６回転軸Ｊ６と、第１回転軸Ｊ１とは、ロボット１の動作に拘わらず、同一平面状に配置されている。これにより、旋回台１２が旋回する中心軸である第１回転軸Ｊ１に、第６回転軸Ｊ６が交差するので、旋回台１２の旋回動作に拘わらず、第４アーム２４を安定して動作させることができる。 In the present embodiment, the sixth rotation axis J6 and the first rotation axis J1 are arranged in the same plane regardless of the operation of the robot 1. As a result, the sixth rotation axis J6 intersects the first rotation axis J1 which is the central axis on which the swivel table 12 rotates, so that the fourth arm 24 is stably operated regardless of the rotation operation of the swivel table 12. be able to.

さらに、アーム本体２４ａの先端には、ロボット１の手首部に相当する一対の把持部２４ｃ，２４ｃが形成されており、これらの間に、溶接トーチなどのエンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム２５が取付けられている。支持アーム２５は、アーム本体２４ａに内蔵されたモータおよび動力伝達ベルト等により、第４アーム２４に対して、第７回転軸Ｊ７の周りを揺動（回動）するとともに、エンドエフェクタが取付けられる支持アーム２５の先端部が第８回転軸Ｊ８の周りに回動するように構成されている。 Further, a pair of grip portions 24c and 24c corresponding to the wrist portion of the robot 1 are formed at the tip of the arm body 24a, and an end effector (not shown) such as a welding torch is supported between them. The support arm 25 is attached. The support arm 25 swings (rotates) around the seventh rotation shaft J7 with respect to the fourth arm 24 by a motor, a power transmission belt, or the like built in the arm body 24a, and an end effector is attached to the support arm 25. The tip of the support arm 25 is configured to rotate around the eighth rotation axis J8.

ロボット１の手首組立体３０には、第４アーム２４の連接部２４ｂに設けられた中継コネクタケース６５内の配線（電源ケーブル）５１を介して、電力が供給される。これにより、各モータに電力が供給され、第６〜第８回転軸の周りの回動動作を実現することができる。 Power is supplied to the wrist assembly 30 of the robot 1 via the wiring (power cable) 51 in the relay connector case 65 provided in the connecting portion 24b of the fourth arm 24. As a result, electric power is supplied to each motor, and a rotational operation around the sixth to eighth rotation shafts can be realized.

本実施形態では、中継コネクタケース６５の配線５１への電力の供給は、基台１０からの電源ケーブル（配線）４１を、コネクタ４２，５２を介して、配線５１に接続することにより可能となる。なお、後述するように、配線４１は、基台１０から第１アーム２１に沿って、第４アーム２４の中継コネクタケース６５まで配設される。 In the present embodiment, power can be supplied to the wiring 51 of the relay connector case 65 by connecting the power cable (wiring) 41 from the base 10 to the wiring 51 via the connectors 42 and 52. .. As will be described later, the wiring 41 is arranged from the base 10 to the relay connector case 65 of the fourth arm 24 along the first arm 21.

２．配線４１の配線経路における各アームの構造
以下に、まず、配線４１が配設される配線経路における第１アーム２１、第３アーム２３、および第４アーム２４の詳細な構造を以下に詳述し、その後、配線４１が配設されている配線経路を説明する。 2. Structure of each arm in the wiring path of the wiring 41 First, the detailed structure of the first arm 21, the third arm 23, and the fourth arm 24 in the wiring path in which the wiring 41 is arranged will be described in detail below. After that, the wiring path in which the wiring 41 is arranged will be described.

上述したように、本実施形態では、第１アーム２１は、第１アーム２１の一方側から、第３アーム２３の関節シャフト２３ａを受ける受け部２１ｂにより、軸受６８を介して第３アーム２３を軸支している（図３および図７等参照）。 As described above, in the present embodiment, the first arm 21 receives the third arm 23 from one side of the first arm 21 by the receiving portion 21b that receives the joint shaft 23a of the third arm 23 via the bearing 68. It is bearing (see FIGS. 3 and 7 etc.).

ここで、関節シャフト２３ａは、第１アーム２１の受け部２１ｂの内部に収容され、第３アーム２３が第１アーム２１に対して枢動自在であれば、円柱状または円筒状のいずれの形状であってもよい。また、関節シャフト２３ａは、第３アーム２３に対して着脱自在な構造であってもよい。 Here, the joint shaft 23a is housed inside the receiving portion 21b of the first arm 21, and if the third arm 23 is pivotally movable with respect to the first arm 21, it has either a cylindrical shape or a cylindrical shape. It may be. Further, the joint shaft 23a may have a structure that is removable from the third arm 23.

第１アーム２１の受け部２１ｂは、第３アーム２３の関節シャフト２３ａを収容する空洞部分を有した略円筒状の部分である。図３および図４に示すように、受け部２１ｂの上縁には、鍔状の周縁部２１ｃが形成されている。周縁部２１ｃには、第１アーム２１の一方側から他方側に、配線４１を案内する案内部２８が形成されている。 The receiving portion 21b of the first arm 21 is a substantially cylindrical portion having a hollow portion for accommodating the joint shaft 23a of the third arm 23. As shown in FIGS. 3 and 4, a brim-shaped peripheral edge portion 21c is formed on the upper edge of the receiving portion 21b. A guide portion 28 for guiding the wiring 41 is formed on the peripheral edge portion 21c from one side to the other side of the first arm 21.

案内部２８は、ロボット１の動作時に配線４１が捩じれることなく、第１アーム２１の一方側から他方側に案内することができるのであれば、その形状は限定されるものではなく、たとえば、周縁部２１ｃを貫通する貫通孔であってもよい。本実施形態では、案内部２８は、第１アーム２１の他方側（第４アーム２４の連接部２４ｂ側）に開口した案内溝の形状を採用している。 The shape of the guide unit 28 is not limited as long as the wiring 41 can be guided from one side to the other side of the first arm 21 without being twisted during the operation of the robot 1, for example. It may be a through hole penetrating the peripheral edge portion 21c. In the present embodiment, the guide portion 28 adopts the shape of a guide groove opened on the other side of the first arm 21 (the connecting portion 24b side of the fourth arm 24).

案内部２８は、第１アーム２１および第４アーム２４の相対的な枢動により、第１アーム２１および第４アーム２４が所定の位置（第１の位置）にある状態で、案内孔２６を形成する。具体的には、図３に示すように、第１および第４アーム２１，２４との相対的な枢動により、これらが第１の位置にある状態で、案内部２８は、第４アーム２４の一部に覆われる。これにより、ロボット１には、第１アーム２１の一方側から他方側に、配線４１を案内する案内孔２６が形成される。本実施形態では、第１の位置は、上述したエンドエフェクタ（図示）の使用時にロボット１が動作する範囲における第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な位置である。 The guide portion 28 opens the guide hole 26 in a state where the first arm 21 and the fourth arm 24 are in a predetermined position (first position) due to the relative pivot of the first arm 21 and the fourth arm 24. Form. Specifically, as shown in FIG. 3, the guide unit 28 is in the state where they are in the first position due to the relative pivotal movement with the first and fourth arms 21 and 24, and the guide unit 28 is the fourth arm 24. Covered with a part of. As a result, the robot 1 is formed with a guide hole 26 for guiding the wiring 41 from one side to the other side of the first arm 21. In the present embodiment, the first position is a relative position between the first arm 21 and the fourth arm 24 in the range in which the robot 1 operates when the above-mentioned end effector (shown) is used.

一方、図８に示すように、第１アーム２１と第４アーム２４とが第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、案内部２８は、第４アームから露出している。すなわち、案内部２８である案内溝の開口は、第４アーム２４の連接部２４ｂ側に開放されている。本実施形態では、第２の位置は、エンドエフェクタ（図示）の使用時にロボット１が動作する範囲から外れた範囲（例えばロボット１の休止位置）における第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な位置である。 On the other hand, as shown in FIG. 8, the guide portion 28 is exposed from the fourth arm in a state where the first arm 21 and the fourth arm 24 are in a second position different from the first position. That is, the opening of the guide groove, which is the guide portion 28, is open to the connecting portion 24b side of the fourth arm 24. In the present embodiment, the second position is relative to the first arm 21 and the fourth arm 24 in a range outside the range in which the robot 1 operates when the end effector (shown) is used (for example, the resting position of the robot 1). Position.

図５および図６に示すように、第１アーム２１の他方側には、第１アーム２１および第４アーム２４により、後述する配線４１の屈曲部４１ａを収容する収容空間Ｓが形成されている。具体的には、収容空間Ｓは、第１アーム２１の鍔状の周縁部２１ｃと、第４アーム２４の連接部２４ｂの本体となる筒状の本体部２４ｄと、筒状の本体部２４ｄの周りから立設した第４アーム２４の鍔状の周縁部２４ｅと、により囲われ、第３アーム２３に対して隔離された空間である。したがって、収容空間Ｓには、第３アーム２３の表面等は露出していない。 As shown in FIGS. 5 and 6, on the other side of the first arm 21, a storage space S for accommodating the bent portion 41a of the wiring 41 described later is formed by the first arm 21 and the fourth arm 24. .. Specifically, the accommodation space S includes a flange-shaped peripheral edge portion 21c of the first arm 21, a tubular main body portion 24d that is the main body of the connecting portion 24b of the fourth arm 24, and a tubular main body portion 24d. It is a space surrounded by a brim-shaped peripheral edge portion 24e of the fourth arm 24 erected from the surroundings and isolated from the third arm 23. Therefore, the surface of the third arm 23 and the like are not exposed in the accommodation space S.

さらに、図５〜図７に示すように、収容空間Ｓにおいて、第１アーム２１の周縁部２１ｃおよび第４アーム２４の周縁部２４ｅには、これらが対向する位置に、配線４１を収容する収容溝２１ｆ、２４ｆが形成されている。 Further, as shown in FIGS. 5 to 7, in the accommodation space S, the peripheral portion 21c of the first arm 21 and the peripheral portion 24e of the fourth arm 24 accommodate the wiring 41 at positions facing each other. Grooves 21f and 24f are formed.

具体的には、第１アーム２１の収容溝２１ｆは、第１アーム２１の他方側において、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って第１アーム２１の鍔状の周縁部２１ｃに形成されており、案内部２８である案内溝と連続している。一方、第４アーム２４の収容溝２４ｆは、第１アーム２１と対向する位置において、第１アーム２１の収容溝２１ｆと対向するように形成されている。したがって、本実施形態では、第１アーム２１の収容溝２１ｆと、第４アーム２４の収容溝２４ｆとが、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って並行して形成されることになる。 Specifically, the accommodating groove 21f of the first arm 21 is formed on the other side of the first arm 21 at the brim-shaped peripheral edge portion 21c of the first arm 21 along the circumference of the fourth rotation axis J4. , It is continuous with the guide groove which is the guide portion 28. On the other hand, the accommodating groove 24f of the fourth arm 24 is formed so as to face the accommodating groove 21f of the first arm 21 at a position facing the first arm 21. Therefore, in the present embodiment, the accommodating groove 21f of the first arm 21 and the accommodating groove 24f of the fourth arm 24 are formed in parallel along the circumference of the fourth rotation axis J4.

さらに、本実施形態では、第４アーム２４の周縁部２４ｅには、収容空間Ｓを覆うように、カバー６１が着脱自在に取り付けられている。ここで、カバー６１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅに取付けられているが、第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な枢動を妨げすに、収容空間Ｓを覆うことができるのであれば、第１アーム２１の周縁部２１ｃに取付けられてもよい。 Further, in the present embodiment, a cover 61 is detachably attached to the peripheral edge portion 24e of the fourth arm 24 so as to cover the accommodation space S. Here, the cover 61 is attached to the peripheral edge portion 24e of the fourth arm 24, but may cover the accommodation space S so as to hinder the relative pivotal movement between the first arm 21 and the fourth arm 24. If possible, it may be attached to the peripheral edge portion 21c of the first arm 21.

さらに、本実施形態では、後述するように、配線４１を配置する際に、カバー６１を外した状態で収容空間Ｓに配線４１の屈曲部４１ａを成形し易くするために、カバー６１を着脱自在としている。しかしながら、屈曲部４１ａを収容空間Ｓに簡単に収容することができるのであれば、カバー６１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅまたは第１アーム２１の周縁部２１ｃのいずれか一方に一体的に形成されていてもよい。 Further, in the present embodiment, as will be described later, when the wiring 41 is arranged, the cover 61 can be detached in order to facilitate forming the bent portion 41a of the wiring 41 in the accommodation space S with the cover 61 removed. It is supposed to be. However, if the bent portion 41a can be easily accommodated in the accommodating space S, the cover 61 is integrally formed with either the peripheral edge portion 24e of the fourth arm 24 or the peripheral edge portion 21c of the first arm 21. It may be formed.

３．配線４１とその配線経路について
このように構成されたロボット１に対して、基台１０から第１アーム２１に沿って、第４アーム２４まで、可撓性を有した配線４１が配設されている。本実施形態では、配線４１は、第１アーム２１の一方側において、基台１０から第１アーム２１に沿って配設された状態で、固定具６２により、第１アーム２１に固定されている。 3. 3. Wiring 41 and its wiring path For the robot 1 configured in this way, flexible wiring 41 is arranged from the base 10 to the fourth arm 24 along the first arm 21. There is. In the present embodiment, the wiring 41 is fixed to the first arm 21 by the fixture 62 in a state of being arranged along the first arm 21 from the base 10 on one side of the first arm 21. ..

さらに、第１アーム２１に固定された配線４１は、第１アーム２１の他端（先端部）において、第３アーム２３の関節シャフト２３ａの周りに沿った第１アーム２１の筒状の受け部２１ｂに配設されている。本実施形態では、配線４１は、第４アーム２４が位置するロボット１の前方側に、第３アーム２３の関節シャフト２３ａから離間し、かつ、関節シャフト２３ａの周りに沿って、受け部２１ｂに配設されている。これにより、第１アーム２１および第３アーム２３の相対的な枢動により、第１アーム２１の一方側において、配線４１は、第３アーム２３に機械的に干渉し難い。 Further, the wiring 41 fixed to the first arm 21 is a tubular receiving portion of the first arm 21 along the circumference of the joint shaft 23a of the third arm 23 at the other end (tip portion) of the first arm 21. It is arranged in 21b. In the present embodiment, the wiring 41 is separated from the joint shaft 23a of the third arm 23 on the front side of the robot 1 where the fourth arm 24 is located, and is connected to the receiving portion 21b along the circumference of the joint shaft 23a. It is arranged. As a result, due to the relative pivotal movement of the first arm 21 and the third arm 23, the wiring 41 is less likely to mechanically interfere with the third arm 23 on one side of the first arm 21.

さらに、関節シャフト２３ａの周りに沿って配設された配線４１は、ガイドフック６６に係止され、係止された配線４１は案内部２８により、第１アーム２１の一方側から他方側に案内されている。このように配線４１は、第１アーム２１の周縁部２１ｃに形成された案内部２８を介して、第１アーム２１の一方側から他方側に案内されるので、第１アーム２１および第３アーム２３の相対的な枢動により、配線４１が局所的に捩じれることはない。 Further, the wiring 41 arranged along the periphery of the joint shaft 23a is locked to the guide hook 66, and the locked wiring 41 is guided from one side to the other side of the first arm 21 by the guide portion 28. Has been done. Since the wiring 41 is guided from one side to the other side of the first arm 21 via the guide portion 28 formed on the peripheral edge portion 21c of the first arm 21 in this way, the first arm 21 and the third arm Due to the relative pivot of 23, the wiring 41 is not locally twisted.

ここで、本実施形態では、配線４１は、ロボット１の前方側において、関節シャフト２３ａの周りに沿って、受け部２１ｂに配設されている。しかしながら、例えば、ロボット１の後方側の第１アーム２１と第３アーム２３との間において、関節シャフト２３ａの周りに沿って、配線４１を受け部２１ｂに配設し、ロボット１の後方側に案内部を設け、配線４１を、第１アーム２１の一方側から他方側に案内してもよい。 Here, in the present embodiment, the wiring 41 is arranged on the receiving portion 21b along the circumference of the joint shaft 23a on the front side of the robot 1. However, for example, between the first arm 21 and the third arm 23 on the rear side of the robot 1, the wiring 41 is arranged on the receiving portion 21b along the circumference of the joint shaft 23a and placed on the rear side of the robot 1. A guide portion may be provided to guide the wiring 41 from one side to the other side of the first arm 21.

ここで、エンドエフェクタ（図示せず）を用いてロボット１が動作する際には、第１アーム２１と第４アーム２４とが、上述した第１の位置にある状態となる。したがって、図３、図６および図７に示すように、案内部２８である案内溝は、第４アーム２４の一部に覆われて案内孔２６を形成するため、この案内孔２６に配線４１を安定的に保持することができる。 Here, when the robot 1 operates using the end effector (not shown), the first arm 21 and the fourth arm 24 are in the above-mentioned first position. Therefore, as shown in FIGS. 3, 6 and 7, the guide groove, which is the guide portion 28, is covered with a part of the fourth arm 24 to form the guide hole 26, so that the wiring 41 is provided in the guide hole 26. Can be stably held.

一方、案内部２８への配線４１を取り付ける際、または案内部２８から配線４１を取り外す際には、図８に示すように、第１アーム２１と第４アーム２４とを、上述した第２の位置の状態にする。第２の位置では、案内部２８である案内溝は、第４アーム２４の一部に覆われることなく、第４アーム２４側に開放するように露出している。したがって、第４アーム２４側から配線４１を案内部２８に簡単に取り付けることができ、案内部２８から配線４１を簡単に取り外すことができる。 On the other hand, when attaching the wiring 41 to the guide portion 28 or removing the wiring 41 from the guide portion 28, as shown in FIG. 8, the first arm 21 and the fourth arm 24 are attached to the second arm described above. Put it in the position state. At the second position, the guide groove, which is the guide portion 28, is exposed so as to open to the fourth arm 24 side without being covered by a part of the fourth arm 24. Therefore, the wiring 41 can be easily attached to the guide portion 28 from the fourth arm 24 side, and the wiring 41 can be easily removed from the guide portion 28.

さらに、案内部２８により案内された配線４１は、第１アーム２１の他方側において、Ｕ字状に屈曲した屈曲部４１ａを形成しており、屈曲部４１ａは、収容空間Ｓに収容されている。屈曲部４１ａの両側の配線４１のうち、一方側の配線４１は、第１アーム２１の収容溝２１ｆに収容され、他方側の配線４１は、第４アーム２４の収容溝２４ｆに収容されている。収容溝２１ｆ，２４ｆに収容された配線４１は、並行した状態で、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って、湾曲している。このように、収容空間Ｓ内において、配線４１は、屈曲部４１ａを設けることにより、Ｕ字状に折り返した形状となっている。さらに、図５に示すように、配線４１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅに形成された貫通孔２４ｇに挿通されている。 Further, the wiring 41 guided by the guide portion 28 forms a bent portion 41a bent in a U shape on the other side of the first arm 21, and the bent portion 41a is accommodated in the accommodation space S. .. Of the wiring 41 on both sides of the bent portion 41a, the wiring 41 on one side is accommodated in the accommodating groove 21f of the first arm 21, and the wiring 41 on the other side is accommodated in the accommodating groove 24f of the fourth arm 24. .. The wiring 41 accommodated in the accommodating grooves 21f and 24f is curved along the circumference of the fourth rotation axis J4 in a parallel state. As described above, in the accommodation space S, the wiring 41 has a U-shaped folded shape by providing the bent portion 41a. Further, as shown in FIG. 5, the wiring 41 is inserted through the through hole 24g formed in the peripheral edge portion 24e of the fourth arm 24.

本実施形態では、Ｕ字状に屈曲した屈曲部４１ａを形成したので、第１アーム２１と第４アーム２４が相互に枢動した際には、配線４１内において屈曲部４１ａの位置が変化する。これにより、配線４１の屈曲部４１ａが伸び切ることはなく、さらには、配線４１が捩じれることなく、第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な枢動により配線４１に作用する負荷を、屈曲部４１ａで吸収することができる。本実施形態では、収容溝２１ｆ，２４ｆを設けたので、配線４１の屈曲部４１ａの形状を保持したまま、屈曲部４１ａの位置を変化させることができる。 In the present embodiment, since the bent portion 41a bent in a U shape is formed, the position of the bent portion 41a changes in the wiring 41 when the first arm 21 and the fourth arm 24 are pivoted to each other. .. As a result, the bent portion 41a of the wiring 41 does not fully extend, and the load acting on the wiring 41 by the relative pivotal movement between the first arm 21 and the fourth arm 24 without twisting the wiring 41. Can be absorbed by the bent portion 41a. In the present embodiment, since the accommodating grooves 21f and 24f are provided, the position of the bent portion 41a can be changed while maintaining the shape of the bent portion 41a of the wiring 41.

さらに、収容空間Ｓは、第１アーム２１および第４アーム２４により区画され、第３アーム２３から隔離されている。このような収容空間Ｓに、配線４１の屈曲部４１ａが収容される。したがって、第１および第４アーム２１，２４の相対的な枢動により、配線４１の屈曲部４１ａの位置が変化したとしても、屈曲部４１ａを収容空間Ｓ内に収めつつ、屈曲部４１ａが第３アームに機械的に干渉することを回避することができる。 Further, the accommodation space S is partitioned by the first arm 21 and the fourth arm 24, and is isolated from the third arm 23. The bent portion 41a of the wiring 41 is accommodated in such an accommodation space S. Therefore, even if the position of the bent portion 41a of the wiring 41 changes due to the relative pivotal movement of the first and fourth arms 21 and 24, the bent portion 41a is the first while keeping the bent portion 41a in the accommodation space S. It is possible to avoid mechanical interference with the three arms.

また、収容空間Ｓは、図２および図３に示すように、カバー６１により覆われているので、第１および第４アーム２１，２４の相対的な枢動により、配線４１の屈曲部４１ａの位置および形状が変化しても、収容空間Ｓから飛び出すことはない。 Further, since the accommodation space S is covered with the cover 61 as shown in FIGS. 2 and 3, the bending portion 41a of the wiring 41 is caused by the relative pivot of the first and fourth arms 21 and 24. Even if the position and shape change, it does not jump out of the accommodation space S.

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs are designed without departing from the spirit of the present invention described in the claims. You can make changes.

例えば、本実施形態では、収容空間内にＵ字状の屈曲部を設けたが、第１アームと第４アームの枢動により配線が伸び切らないのであれば、収容空間内において、配線を複数の箇所で屈曲させてもよい。また、本実施形態では、Ｕ字状の屈曲部を、上方から下方に向かって第１および第４アームの連接部に巻回するように形成したが、たとえば、Ｕ字状の屈曲部を下方から上方に向かって第１および第４アームの連接部に巻回するように形成してもよい。 For example, in the present embodiment, a U-shaped bent portion is provided in the accommodation space, but if the wiring cannot be fully extended due to the pivotal movement of the first arm and the fourth arm, a plurality of wirings are provided in the accommodation space. It may be bent at the point of. Further, in the present embodiment, the U-shaped bent portion is formed so as to be wound around the connecting portion of the first and fourth arms from the upper side to the lower side. For example, the U-shaped bent portion is formed downward. It may be formed so as to wind upward from the joint portion of the first and fourth arms.

なお、本実施形態では、その一例として、電源ケーブルに相当する配線を例示したが、例えば、の手首組立体を制御する制御用の信号線（配線）、配線を部分的または全体的に通した配管、潤滑油またはグリースを供給する配管などであって、可撓性を有する配線または配管およびこれらの組合せであれば特に限定されるものではない。 In the present embodiment, as an example thereof, the wiring corresponding to the power cable is illustrated, but for example, the control signal line (wiring) for controlling the wrist assembly and the wiring are partially or wholly passed. It is a pipe, a pipe for supplying lubricating oil or grease, and is not particularly limited as long as it is a flexible wiring or pipe and a combination thereof.

１：ロボット（産業用ロボット）、１０：基台、１１：固定台、１２：旋回台、２０：平行リンク機構、２１：第１アーム、２１ｂ：受け部、２１ｃ：周縁部、２２：第２アーム、２３：第３アーム、２３ａ：関節シャフト、２４：第４アーム、２６：案内孔、２８：案内部、３０：手首組立体、４１：配線、４１ａ：屈曲部 1: Robot (industrial robot), 10: base, 11: fixed base, 12: swivel base, 20: parallel link mechanism, 21: first arm, 21b: receiving part, 21c: peripheral part, 22: second Arm, 23: 3rd arm, 23a: Joint shaft, 24: 4th arm, 26: Guide hole, 28: Guide part, 30: Wrist assembly, 41: Wiring, 41a: Bending part

Claims

A parallel link mechanism having a first arm and a second arm having one end pivotally attached to a base, and a third arm pivotally connected to the other ends of the first arm and the second arm.
At the other end of the first arm, the side on which the third arm is arranged is one side with respect to the first arm, and the parallel link mechanism is arranged so as to be arranged on the other side of the first arm. With the 4th arm, which is connected in a pivotal manner,
An industrial robot comprising flexible piping or wiring arranged from the base to the fourth arm along the first arm.
The first arm pivotally supports the third arm by a receiving portion that receives the joint shaft of the third arm.
A guide portion for guiding the pipe or wiring is formed on the peripheral edge of the receiving portion of the first arm from the one side to the other side of the first arm.
The wiring or piping is arranged from one side to the other side of the first arm via the guide portion.
On one side of the first arm, the wiring or piping is disposed in the receiving portion of the first arm along the circumference of the joint shaft of the third arm .
The guide portion is a guide groove for guiding the wiring or piping.
The guide groove is a part of the fourth arm in a state where the first arm and the fourth arm are in the first position due to the relative pivotal movement of the first arm and the fourth arm. By being covered with, a guide hole for guiding the wiring or piping is formed from one side to the other side of the first arm.
An industrial robot characterized in that the guide groove is exposed from the fourth arm in a state where the first arm and the fourth arm are in a second position different from the first position. ..

On the other side of the first arm, in the wiring or piping, the wiring or piping is fully extended between the first arm and the fourth arm by the pivot of the first arm and the fourth arm. It has a bent part that is bent so that it does not exist.
The bent portion includes an industrial robot according to claim 1, characterized in that housed in the housing space defined by the first arm and the fourth arm.

In the accommodation space, the first arm and the fourth arm are characterized in that accommodation grooves for accommodating the wiring or piping are formed at positions where the first arm and the fourth arm face each other. The industrial robot according to claim 2 .

Wherein the first arm and the fourth arm, so as to cover the accommodating space, industrial robot according to claim 2 or 3, characterized in that the cover is detachably attached.