JP6773478B2 - 電動作業車両、その制御方法及びその制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、エンジンに駆動されるＰＴＯと、バッテリと、バッテリの電力により駆動される電動機と、ＰＴＯ又は電動機に駆動される油圧ポンプとを備えた電動作業車両、その制御方法及びその制御装置に関し、特にエンジンと電動機の回転数の制御に関する。

従来より、この種の電動作業車両は、油圧ポンプをＰＴＯ又は電動機で駆動するように車両側制御装置で制御する。一方、塵芥積込装置などの架装物を駆動するときには、架装物用に設けた架装側制御装置から車両側制御装置に必要な出力を要求することが知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１４−１２１９３８号公報

しかしながら、この必要な出力を得るには、ＰＴＯモードであれば対応するエンジンの回転数を指示し、電動機モードでは対応する電動機の回転数を指示する必要がある。

このため、従来の電動作業車両１では、図７に示すように、架装側制御装置としてのＰＬＣ１３１の他に車両側制御装置１３４にエンジンの回転数及び電動機の回転数の制御信号を送る２つの外部アクセル基板１３２，１３３を有するインターフェイス基板１３０を架装側に追加基板として設けるか、２つの電圧値を出力できる専用基板を追加で用意する必要があり、これらの方法は、コスト増加の要因の１つとなっていた。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、専用基板を追加で設けることなく、ＰＴＯモードと電動機モードのいずれにおいても回転数調整ができるようにすることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、２つの電圧値を出力できる専用基板を追加で用意することなく制御装置がいずれのモードにおいても回転数調整できるようにした。

具体的には、第１の発明では、
走行可能なベース車両と、
上記ベース車両に搭載された架装物と、
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
バッテリと、
上記バッテリの電力により駆動される電動機と、
上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
制御装置とを備えた電動作業車両を前提とする。また、第４の発明は、その制御装置を前提とする。

上記制御装置は、上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動したときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されている。

すなわち、ＰＴＯで油圧ポンプを駆動するＰＴＯモードでは、電動機が空回りするので、そのときの電動機の回転数を計測しておけば、エンジン回転数と電動機の回転数との関係が記憶される。つまり、エンジン回転数制御電圧と、電動機回転数とは比例関係にあるので、その定数を計測することにより、制御装置から指示されるエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。

第２の発明では、第１の発明において、
上記電動機を駆動するインバータを備え、
上記制御装置は、
上記架装物を制御する架装側制御装置と、
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、
上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されている。

上記の構成によると、架装側制御装置から指示されるエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、架装側制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。

第３の発明では、上記前提の電動作業車両を制御する方法であり、
上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動させ、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、
上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含む構成とする。

上記の構成によると、記憶工程において、ＰＴＯで油圧ポンプを駆動するＰＴＯモードで空回りする電動機の回転数を計測し、エンジン回転数と電動機の回転数との関係が記憶される。電圧変換工程において、エンジン回転数制御電圧と電動機回転数とが比例関係にあるのを利用し、その定数を算出することにより、１つの架装側制御装置から指示される１通りのエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、１つの架装側制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。

以上説明したように、本発明によれば、空転する電動機の回転数とエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、この記憶した関係を利用して電動機の回転数を制御するようにしたので、専用基板を設けることなく、ＰＴＯモードと電動機モードのいずれにおいても架装側で回転数の調整をすることができる。

本発明の実施形態に係る電動塵芥車の制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る電動塵芥車を示す側面図である。 電動塵芥車を示す概略平面図である。 ＰＴＯモード時の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。 電動モード時の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。 制御電圧と回転数との関係を示すグラフである。 従来の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。 従来の電動塵芥車に係る図６相当のグラフである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図２は、本発明の実施形態に係る電動作業車両としての電動塵芥車１の側面図であり、この電動塵芥車１は、走行するためのベース車両１０と、塵芥を収集する作業を行うための、架装物としての塵芥収集装置２０とを備えている。

ベース車両１０は、シャシフレーム１１と、シャシフレーム１１の前部に設けられたキャブ１２とを備えている。シャシフレーム１１には、前部に左右一対の車輪１１ａと後部に左右一対の車輪１１ｂが設けられている。キャブ１２の内部には運転席及び助手席が設けられている。

塵芥収集装置２０は、塵芥を収容するための塵芥収容箱２１と、塵芥収容箱２１の後方に設けられ、塵芥を塵芥収容箱２１に積込むための塵芥投入箱２２とを備えている。塵芥投入箱２２の後面の下部には矩形状の塵芥投入口２２ａが設けられている。塵芥投入口２２ａは扉２２ｂによって開閉可能となっている。

塵芥投入箱２２の内部には、塵芥投入口２２ａから投入された塵芥を圧縮して塵芥収容箱２１に向かって押し込むための、塵芥積込装置２３が設けられている。塵芥投入箱２２には、塵芥積込装置２３を作動させるための操作部としての操作スイッチ２２ｃが塵芥投入口２２ａに隣接して設けられている。

塵芥積込装置２３は、塵芥投入口２２ａから投入された塵芥を塵芥収容箱２１側に掻き上げるための回転板２３ａと、回転板２３ａが掻き上げた塵芥を塵芥収容箱２１に押し込む押込板２３ｂとを有している。回転板２３ａは油圧モータ２３ｃによって駆動され、押込板２３ｂは揺動シリンダ２３ｄによって駆動されるようになっている。

図３は、本発明に係る電動塵芥車１の概略平面図であり、この電動塵芥車１は、主にエンジンＥと、エンジンＥの後方に設けられたトランスミッションＴと、トランスミッションＴに付設されたＰＴＯ（Power take off：動力取出）装置２４とを備えている。ＰＴＯ装置２４に連結されたＰＴＯシャフト１４には、電動機としての電動モータ２５が回転一体に連結されている。またＰＴＯシャフト１４には電動モータ２５が連結されており、また電動モータ２５には油圧ポンプ２６が連結されている。油圧ポンプ２６は、ＰＴＯ装置２４を介して伝達されるエンジンＥの動力及び電動モータ２５の動力の少なくとも一方によって駆動される。このように構成することで、電動モータ２５を回転させてＰＴＯシャフト１４を回転させ、その回転力をＰＴＯ装置２４を介してトランスミッションＴに伝達することで、ベース車両１０を走行させることができるようになっている。本実施形態のベース車両１０は、電動モータ２５の動力を油圧ポンプ２６の駆動だけでなく、車両の走行にも利用できる、いわゆるハイブリッド車両である。

図４及び図５は、本実施形態に係る電動塵芥車１の一部ブロック図である。電動塵芥車１は、主に塵芥積込装置２３を駆動させるための架装物用バッテリ１３と、インバータ装置２７とを備えている。インバータ装置２７からの電力により、電動モータ２５が所定の回転数で駆動され、それに伴ってこの電動モータ２５と連結された油圧ポンプ２６が駆動される。詳しくは図示しないが、油圧ポンプ２６の高圧油は、アキュムレータ及び制御バルブ４２を介して油圧モータ２３ｃ、揺動シリンダ２３ｄ等に供給され、これらの油圧アクチュエータ２３ｃ，２３ｄが駆動される。作動油は、作動油タンクに戻され、サンクションフィルタを通った作動油が再び油圧ポンプ２６に供給されるようになっている。

エンジンＥの動力は、クラッチＣ、トランスミッションＴを介してＰＴＯ装置２４に伝達される。ＰＴＯ装置２４が接続状態（オン状態）の場合、ＰＴＯ装置２４に伝達された動力は、ＰＴＯシャフト１４、ギヤボックス２８を介して電動モータ２５又は油圧ポンプ２６に伝達される。このギヤボックス２８なしで電動モータ２５と油圧ポンプ２６とが直結の構成でもよい。一方、ＰＴＯ装置２４が切断状態（オフ状態）となる走行時には、トランスミッションＴの駆動力は、デフ（ディファレンシャルギア）４０を介して車輪１１ｂに伝達される。

以上より、油圧ポンプ２６は以下の状態で駆動され得る。具体的には、エンジンＥからの動力でＰＴＯ介して油圧ポンプ２６が駆動されるＰＴＯモードと、主にバッテリ１３の電力による電動モータ２５からの動力で駆動される電動モードである。図１に示すように、ＰＴＯモードでは、アイドル発電を伴う場合と伴わない場合とがある。

図４に示すように、電動塵芥車１は、制御装置としてベース車両１０の制御を行う車両側制御装置３０と、車両に搭載された塵芥収集装置２０の制御を行う架装側制御装置としてのＰＬＣ（programmable logic controller）３１を備えている。

車両側制御装置３０は、エンジン制御やエアコン制御などを含むベース車両１０の電気系統全般を制御する役割を果たし、車両側制御装置３０は、ＰＴＯ装置２４で油圧ポンプ２６を駆動するＰＴＯモード又は電動モータ２５で油圧ポンプ２６を駆動する電動モードに切替制御可能となっている。

ＰＬＣ３１は、アクセル基板３２を有し、このアクセル基板３２がエンジンＥの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧Ｖ１を車両側制御装置３０へ送信可能に構成されている。すなわち、図４に示すように、ＰＴＯ装置２４で油圧ポンプ２６を駆動するＰＴＯモードでは、電動モータ２５が空回りするので、そのときの電動モータ２５の回転数を計測しておけば、エンジンＥ回転数と電動モータ２５の回転数との関係が記憶される。詳細は後述するが、この関係を利用することにより、１つのＰＬＣ３１によって専用基板を設けることなく、エンジンＥの回転数及び電動モータ２５の回転数が適切に制御される。

車両側制御装置３０は、図５に示すように、ＰＬＣ３１からのエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対し、上記関係から算出した定数を掛けて電動モータ２５の回転数を制御する電動機回転数制御電圧としての電動モータ回転数制御電圧Ｖ２としてインバータ装置２７に送信するように構成されている。

従来は、図７及び図８に示すように、塵芥収集装置を駆動するために目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’が求められたときには、電動モードであれば、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２’をインターフェイス基板１３０のアクセル基板１３３から車両側制御装置１３４へ送信し、電動モータ１２５を電動モータ回転数Ｒ２１’で回転させ、油圧ポンプ回転数Ｒ２２’が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’となるように制御し、ＰＴＯモードであれば、エンジン回転数制御電圧Ｖ１’をインターフェイス基板１３０のアクセル基板１３２から車両側制御装置１３４へ送信し、エンジンＥをエンジン回転数Ｒ１１’で回転させて油圧ポンプ回転数Ｒ１２’が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’になるように制御している。すなわち、ＰＬＣ１３１は、油圧ポンプ１２６の回転の可否をＯＮ／ＯＦＦ信号で送ることしかせず、それぞれのアクセル基板１３２，１３３が対応する制御電圧Ｖ１’，Ｖ２’を計算し、車両側制御装置１３４に送るようにしている。このため、架装側追加基板を別途設けなければならず、部品点数が増えてコストアップの要因となっていた。

一方、本実施形態では、図６に示すように、エンジン回転数制御電圧Ｖ１とエンジン回転数Ｒ１１とは比例関係にあり、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を大きくすると、エンジン回転数Ｒ１１も大きくなるようになっている。油圧ポンプ２６は、ＰＴＯ装置２４を介して駆動されることから、エンジン回転数制御電圧Ｖ１とＰＴＯモードの油圧ポンプ回転数Ｒ１２も比例関係にある。同様に、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２と電動モータ回転数Ｒ２１とは比例関係にあり、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２と電動モードの油圧ポンプ回転数Ｒ２２も比例関係にある。

図４にＰＴＯモードを示すように、作業員の操作スイッチ２２ｃなどの操作から、ＰＬＣ３１のアクセル基板３２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００を設定する。アクセル基板３２が、この目標油圧ポンプ回転数Ｒ００のときのエンジン回転数制御電圧Ｖ１を計算し、車両側制御装置３０に送る。車両側制御装置３０では、エンジン回転数制御電圧Ｖ１に対応させてエンジン回転数Ｒ１１となるようにエンジンＥを駆動する。エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を空回りさせながら、油圧ポンプ２６を油圧ポンプ回転数Ｒ１２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転させる。

一方、図６で角度αが一定であることから、以下の式が成り立つ。
電動モータ回転数制御電圧Ｖ２＝β×エンジン回転数制御電圧Ｖ１…（１）
電動モータ回転数Ｒ２１＝γ×エンジン回転数制御電圧Ｖ１…（２）
つまり、ＰＬＣ３１がＰＴＯモード、電動モードの区別なく、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を出力する。図５に示す電動モードであれば、車両側制御装置３０が定数βをかけた電動モータ回転数制御電圧Ｖ２をインバータ装置２７に送り、電動モータ２５が電動モータ回転数Ｒ２１で回転され、油圧ポンプ２６の油圧ポンプ回転数Ｒ２２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転される。

このように、車両側制御装置３０が必要な定数を計算することにより、１つのＰＬＣ３１からの回転数の指示でＰＴＯモードと電動モータ２５モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。

次に、本実施形態に係る電動塵芥車１の車両側制御装置３０及びＰＬＣ３１による制御の流れについて説明する。

図１に示すように、ステップＳ０１では、エンジンＥがアイドル状態にある。

次いで、ステップＳ０２において、車両側制御装置３０は、バッテリ１３の残量（ＳＯＣ）が閾値よりも大きいかを判定する。閾値よりも大きければ、ステップＳ０３に進んでＰＴＯスイッチがオンか判定される。ＳＯＣが閾値以下の場合は、ステップＳ１４に進んでＰＴＯスイッチがオンか判定される。

ステップＳ０３において、ＰＴＯスイッチがオンであれば、ステップＳ０４に進む。ＰＴＯスイッチがオフであれば、ステップＳ０２に戻る。

次いで、ステップＳ０４において、車両側制御装置３０は、アイドリングストップ（ＩＳＳ）条件が成立するかを判定し、成立した場合は、Ｓ０５に進んでエンジンＥが停止し、ステップＳ０６に進む。

ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧することで、架装物駆動信号がオンとなる。

次いで、ステップＳ０７において、電動モードとなり、電動モータ２５が駆動される。このとき、ＰＴＯ装置２４は駆動されず、バッテリ１３の電力で回転する電動モータ２５により、油圧ポンプ２６が駆動される。

この電動モードでは、図５に示すように、ＰＬＣ３１に含まれるアクセル基板３２が、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を車両側制御装置３０に対して送信する。上述したように、車両側制御装置３０は、このエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対し、算出した定数を掛けて電動モータ２５の回転数を制御する電動モータ回転数制御電圧Ｖ２としてインバータ装置２７に送信する。そして、電動モータ２５は、電動モータ回転数Ｒ２１で回転され、油圧ポンプ２６が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００で回転される。

次いで、ステップＳ０８に進み、車両側制御装置３０は、ＳＯＣが閾値よりも大きいか判定する。閾値よりも大きい場合には、ステップＳ０７に戻ってモータ駆動が継続される。ＳＯＣが閾値以下の場合は、ステップＳ１０に進む。

一方、ステップＳ０４でＩＳＳ条件が成立しない場合、ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧すると、架装物駆動信号がオンとなり、ステップＳ０９に進んでＰＴＯモードとなる。ステップＳ０９では、アイドル発電を伴わない。上述したように、アクセル基板３２が、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を計算し、車両側制御装置３０に送り、この車両側制御装置３０がエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対応させてエンジン回転数Ｒ１１となるようにエンジンＥを駆動する。エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を空回りさせながら、油圧ポンプ２６を油圧ポンプ回転数Ｒ１２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転させる。この場合、バッテリＥの容量チェックは必要ない。

また、ステップＳ１４で車両側制御装置３０は、ＰＴＯスイッチがオンかどうか判定し、オンの場合は、ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧すると、架装物駆動信号がオンとなり、ステップＳ１０でアイドル発電しながらＰＴＯ装置２４による駆動が行われる。すなわち、ＰＴＯ装置２４がエンジンＥによって駆動され、電動モータ２５を発電機として回転させてバッテリ１３を充電させると共に、油圧ポンプ２６を駆動する。

次いで、ステップＳ１１において、車両側制御装置３０は、ＳＯＣが閾値よりも大きいかを判定し、閾値以下の場合には、ステップＳ１０に戻ってアイドル発電を伴うＰＴＯ回転が行われる。一方、閾値よりも大きい場合には、ステップＳ１２に進んでＩＳＳ条件が成立するか判定し、成立する場合は、ステップＳ１３でエンジンＥが停止され、ステップＳ０７に戻ってモータ駆動が行われる。ＩＳＳ条件が成立しない場合には、Ｓ０９に戻ってアイドル発電のないＰＴＯ回転が行われる。

ステップＳ１４において、ＰＴＯスイッチがオフの場合には、ステップＳ１５に進んでアイドル発電が行われる。このアイドル発電では、エンジンＥの駆動力がＰＴＯ装置２４及びＰＴＯシャフト１４を介して電動モータ２５に伝達される。すなわち、ＰＬＣ３１のアクセル基板３２から車両側制御装置３０に所定のエンジン回転数制御電圧Ｖ１が出力される。そして、エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を発電機として駆動させ、充電作業を行う。

このように、本実施形態に係る電動塵芥車１によると、専用基板を設けることなく、ＰＴＯモードと電動モードのいずれにおいても架装側で回転数の調整をすることができる。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

例えば、上記実施形態では、電動作業車両は、電動塵芥車としたが、これに限定されず、エンジンに駆動されるＰＴＯと、バッテリと、バッテリの電力により駆動される電動機と、ＰＴＯ又は電動機に駆動される油圧ポンプとを備えた電動作業車両なら何でもよい。

上記実施形態では、電動作業車両は、電動塵芥車としたがこれに限定されず、電動機に駆動される油圧ポンプによって発生した油圧で作業を行う作業車両であれば本発明の適用が可能である。

上記実施形態では、電動モータ２５は、ＰＴＯ装置２４の下流側に設けたが、図４等に想像線で記載するように、クラッチＣとトランスミッションＴとの間に設けられていてもよい。

さらに、上記実施形態では、ベース車両１０は、ハイブリッド車両としているが、電動モータ２５の駆動は、油圧ポンプ２６の駆動にのみ用いるように構成してもよい。

１ 電動塵芥車（電動作業車両）
１０ ベース車両
１１ シャシフレーム
１１ａ 車輪
１１ｂ 車輪
１２ キャブ
１３ バッテリ
１４ ＰＴＯシャフト
２０ 塵芥収集装置（架装物）
２１ 塵芥収容箱
２２ 塵芥投入箱
２２ａ 塵芥投入口
２２ｂ 扉
２２ｃ 操作スイッチ
２３ 塵芥積込装置
２３ａ 回転板
２３ｂ 押込板
２３ｃ 油圧モータ
２３ｄ 揺動シリンダ
２４ ＰＴＯ装置
２５ 電動モータ（電動機）
２６ 油圧ポンプ
２７ インバータ装置
３０ 車両側制御装置（制御装置）
３１ ＰＬＣ（架装側制御装置、制御装置）
３２ アクセル基板
４０ デフ
４２ 制御バルブ

Claims (4)

1. 走行可能なベース車両と、
   上記ベース車両に搭載された架装物と、
   上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
   上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
   バッテリと、
   上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
   上記電動機を駆動するインバータと、
   上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
   制御装置とを備えた電動作業車両であって、
   上記電動機及び上記油圧ポンプが、上記ＰＴＯに連結され、
   上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記ＰＴＯにより駆動されて空転するように構成されており、
   上記制御装置は、
   上記架装物を制御する架装側制御装置と、
   上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、
   上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されており、
   上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されている
   ことを特徴とする電動作業車両。
2. 走行可能なベース車両と、
   上記ベース車両に搭載された架装物と、
   上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
   バッテリと、
   上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
   上記電動機を駆動するインバータと、
   上記エンジン又は上記電動機に駆動されるＰＴＯと、
   上記ＰＴＯに駆動される油圧ポンプと、
   制御装置とを備えた電動作業車両であって、
   上記エンジンを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記エンジンにより駆動されて空転するように構成されており、
   上記制御装置は、
   上記架装物を制御する架装側制御装置と、
   上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、
   上記エンジンを所定の回転数で回転させ且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されており、
   上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されている
   ことを特徴とする電動作業車両。
3. 走行可能なベース車両と、
   上記ベース車両に搭載された架装物と、
   上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
   上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
   バッテリと、
   上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
   上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
   上記架装物を駆動する油圧アクチュエータと、
   上記電動機を駆動するインバータと、
   上記油圧アクチュエータを制御する架装側制御装置と、
   上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを備え、
   上記電動機及び上記油圧ポンプが、上記ＰＴＯに連結され、
   上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記ＰＴＯにより駆動されて空転するように構成された電動作業車両の制御方法であって、
   上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、
   上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含む
   ことを特徴とする電動作業車両の制御方法。
4. 走行可能なベース車両と、
   上記ベース車両に搭載された架装物と、
   上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
   バッテリと、
   上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
   上記エンジン又は上記電動機に駆動されるＰＴＯと、
   上記ＰＴＯに駆動される油圧ポンプと、
   上記架装物を駆動する油圧アクチュエータと、
   上記電動機を駆動するインバータと、
   上記油圧アクチュエータを制御する架装側制御装置と、
   上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを備え、
   上記エンジンを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記エンジンにより駆動されて空転するように構成された電動作業車両の制御方法であって、
   上記エンジンを所定の回転数で回転させ且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、
   上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記電動機で上記ＰＴＯを駆動するときに上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含む
   ことを特徴とする電動作業車両の制御方法。

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