JP6775602B2 - 作業車両および作業車両の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両および作業車両の制御システムに関する。

従来、油圧ショベルの旋回体の後部に２台のカメラを設け、２台のカメラの映像の一方を選択してモニタ部に表示させるコントローラを設け、旋回体の旋回時に旋回方向の上流側の映像を自動的にモニタ部に映し出す技術が提案されている（たとえば、特開２００１−２９５３２１号公報（特許文献１）参照）。

また従来、油圧ショベルの旋回体に複数のカメラを設置し、複数のカメラが映したそれぞれの映像をモニタ画面の一つの画面上に表示し、操作レバーの操作時には、操作レバーの操作方向とは反対側の方向を映すカメラ映像を拡大して表示する技術が提案されている（たとえば、特開２００７−２７８０２５号公報（特許文献２）参照）。

特開２００１−２９５３２１号公報 特開２００７−２７８０２５号公報

作業車両を動作させるときには、オペレータが周囲の状況を確認した上で動作させるのが望ましい。

本発明の目的は、動作時に周囲の状況を確認できるようにする、作業車両を提供することである。

本発明の作業車両は、作業車両の動作のために操作される操作装置と、作業車両の周辺の俯瞰画像を生成する生成手段と、俯瞰画像を表示可能な表示部と、表示部の表示内容を制御するコントローラとを備えている。コントローラは、表示部が俯瞰画像を表示している場合、操作装置の操作を検知すると俯瞰画像の表示を継続し、表示部が俯瞰画像を表示していない場合、操作装置の操作を検知すると表示部に俯瞰画像を表示させる。

本発明によると、作業車両の動作時に、モニタに周辺画像を表示させることができる。

実施形態に基づく油圧ショベルの外観を説明する図である。 油圧ショベルのシステム構成を表したブロック図である。 モニタ装置の構成を示す模式図である。 表示部の表示内容に基づく油圧ショベルの動作の流れを示すフローチャートである。 表示部に表示された周辺画像の一例を示す模式図である。 表示部に表示された周辺画像の一例を示す模式図である。 表示部に表示された車体情報の一例を示す模式図である。 表示部に表示された車体情報の一例を示す模式図である。 制御システムの構成の概略を表した図である。

以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

実施形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［作業車両の全体構成］
まず、作業車両の一例として、油圧ショベル１００の構成について説明する。図１は、実施形態に基づく油圧ショベル１００の外観を説明する図である。

図１に示されるように、油圧ショベル１００は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。油圧ショベル本体は、走行体１と旋回体３とにより構成されている。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して、旋回可能に走行体１に装着されている。旋回体３は、運転室８を有している。

作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、油圧ポンプ（図２参照）から供給される作動油によって動作する。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含んでいる。ブーム５の基端部は、旋回体３に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端部に連結されている。バケット７は、アーム６の先端部に連結されている。ブーム５、アーム６およびバケット７の各々が油圧シリンダによって駆動されることにより、作業機４は駆動可能である。

油圧ショベル１００は、カメラ１０を備えている。カメラ１０は、油圧ショベル１００の周辺を撮像して、油圧ショベル１００の周辺の画像を取得するための撮像装置である。カメラ１０は、油圧ショベル１００の周辺の現況地形を取得可能であり、また油圧ショベル１００の周辺の障害物の存在を認識可能なように、構成されている。

カメラ１０は、右前方カメラ１１と、右後方カメラ１２と、後方カメラ１３と、左方カメラ１４とを含んでいる。右前方カメラ１１と右後方カメラ１２とは、旋回体３の上面の右側縁部に配置されている。右前方カメラ１１は、右後方カメラ１２よりも前方に配置されている。右前方カメラ１１は、前後方向における旋回体３の中央部付近に配置されている。右後方カメラ１２は、前後方向における旋回体３の後端部付近に配置されている。

なお本実施形態においては、作業機４を基準として、油圧ショベル１００の各部の位置関係について説明する。

作業機４のブーム５は、旋回体３に対して、ブーム５の基端部に設けられたブームピンを中心に回動する。旋回体３に対して回動するブーム５の特定の部分、たとえばブーム５の先端部が移動する軌跡は円弧状であり、その円弧を含む平面が特定される。油圧ショベル１００を平面視した場合に、当該平面は直線として表される。この直線の延びる方向が、油圧ショベル本体の前後方向、または旋回体３の前後方向であり、以下では単に前後方向ともいう。油圧ショベル本体の左右方向（車幅方向）、または旋回体３の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向であり、以下では単に左右方向ともいう。

前後方向において、油圧ショベル本体から作業機４が突き出している側が前方向であり、前方向と反対方向が後方向である。前方向を視て左右方向の右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。

前後方向とは、運転室８内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が後方向である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。

後方カメラ１３は、前後方向において旋回体３の後端部に配置されており、左右方向において旋回体３の中央部に配置されている。旋回体３の後端部には、採掘時などにおいて車体のバランスをとるためのカウンタウェイトが設置されている。後方カメラ１３は、カウンタウェイトの上面に配置されている。左方カメラ１４は、運転室８の上面に配置されている。運転室８は、旋回体３の前方左側に配置されている。

［システム構成］
図２は、油圧ショベル１００のシステム構成を表したブロック図である。図２に示されるように、油圧ショベル１００は、モニタ装置２０と、車体コントローラ３０と、操作装置４０と、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６に至る油圧回路とを備えている。図２中の実線矢印は油圧回路を示す。

モニタ装置２０は、モニタコントローラ２１と、表示部２２とを含んで構成されている。表示部２２は、カメラ１０を用いて生成された油圧ショベル１００の周辺画像を表示する。油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３または左方カメラ１４のいずれか１つのカメラによって撮像された画像から生成された、単画像を含む。また油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３および左方カメラ１４の各々によって撮像された複数の画像を合成して生成された、俯瞰画像を含む。

表示部２２はまた、油圧ショベル１００の車体情報を表示する。油圧ショベル１００の車体情報は、たとえば、油圧ショベル１００の作業モード、燃料計により示される燃料残量、温度計により示される冷却水の温度または作動油の温度、エアコンの稼働状況などを含む。表示部２２は、周辺画像と車体情報との少なくともいずれか一方を表示可能である。

モニタコントローラ２１は、表示部２２の表示内容を制御する。モニタコントローラ２１が表示部２２に指令することにより、表示部２２は、周辺画像を表示したり、車体情報を表示したり、周辺画像と車体情報とを同時に表示したりする。表示部２２はタッチパネルであってもよく、この場合、オペレータが表示部２２の一部に触れることにより、モニタコントローラ２１が操作される。

車体コントローラ３０は、油圧ショベル１００全体の動作を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマなどにより構成されている。モニタ装置２０は、車体コントローラ３０と通信可能に構成されている。図２中の破線矢印は電気回路を示す。なお図２には、実施形態の油圧ショベル１００を構成する電気回路の一部のみを図示している。

実施形態における「コントローラ」とは、モニタコントローラ２１と車体コントローラ３０との両方を含む概念である。複数の単画像を合成した俯瞰画像は、モニタコントローラ２１が生成してもよく、車体コントローラ３０が生成してもよい。実施形態の、単画像を撮像する撮像装置（カメラ）と、モニタコントローラ２１および／または車体コントローラ３０とは、俯瞰画像を生成する生成手段としての機能を有している。

操作装置４０は、油圧ショベル１００の動作のために操作される。操作装置４０は、たとえば、作業機４を操作するための操作レバー、走行体１を操作するためのペダルなどを含んで構成されている。

油圧ポンプ５１は、エンジンの動力が伝達されて駆動し、圧油を吐出する。油圧ポンプ５１は、作動油圧源と、パイロット油圧源とを含んでいる。油圧ポンプ５１から吐出される圧油は、アクチュエータ５６に供給される作動油と、メインバルブ５５のスプールを移動するためのパイロット油とを含んでいる。油圧ポンプ５１は、アクチュエータ５６の駆動に用いる油圧を発生させる。アクチュエータ５６は、油圧ポンプ５１から供給された作動油によって作動する。

図２に示す油圧回路は、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３、圧力センサ５４およびメインバルブ５５を含んでいる。油圧ポンプ５１から吐出されるパイロット油は、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３および圧力センサ５４を順に経由して、メインバルブ５５へ供給される。油圧ポンプ５１からメインバルブ５５へ向かうパイロット油の流れの上流から下流へ、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３および圧力センサ５４が、この順に接続されている。

油圧遮断バルブ５２は、車体コントローラ３０からの指令信号を受けて、開状態と閉状態とに切り換えられる。油圧遮断バルブ５２が開状態に切り換えられると、比例制御弁５３に油圧ポンプ５１からのパイロット油が供給され、操作装置４０の操作が有効になって、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ作動油が供給される。油圧遮断バルブ５２が閉状態に切り換えられると、油圧回路が遮断されて、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ作動油が供給されなくなる。油圧遮断バルブ５２は、閉状態において、油圧ポンプ５１から比例制御弁５３へのパイロット油の供給を遮断する。

比例制御弁５３は、操作装置４０の操作により、機械的に動く。操作装置４０の機械的動きが、比例制御弁５３の動作を介して、パイロット油の油圧の変動に変換される。操作装置４０の操作に対応して、比例制御弁５３の開度が変動する。図２中に示す白抜き矢印は、操作装置４０と比例制御弁５３との間の機械的な連結を示す。比例制御弁５３は、操作装置４０の操作に従って動作するが、操作装置４０の操作が油圧または電気によって比例制御弁５３に伝わるのではなく、操作装置４０と比例制御弁５３との間に上述した油圧回路または電気回路は介在していない。

圧力センサ５４は、比例制御弁５３の下流に配置されており、比例制御弁５３を通過した後のパイロット油の圧力を検出する。圧力センサ５４は、操作装置４０の操作によるパイロット油の圧力変動を検出する。圧力センサ５４は、パイロット油に圧力が発生したことを検出して操作装置４０が操作されたことを検知する圧力スイッチであってもよい。

メインバルブ５５は、スプールを有している。メインバルブ５５は、パイロット油の圧力に従ってスプールを移動させることにより、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ供給される作動油の量を調整する。

アクチュエータ５６はたとえば、ブーム５、アーム６もしくはバケット７を駆動する油圧シリンダであってもよく、または旋回体３を旋回させる旋回モータであってもよい。

図３は、モニタ装置２０の構成を示す模式図である。モニタ装置２０は、上述した通り、表示部２２を含んでいる。表示部２２は、液晶画面などを用いて実現されている。図３中に示す、表示部２２の一部領域である領域２２Ａには、各カメラによって撮像された複数の単画像を合成して生成された、俯瞰画像が表示されている。図３中に示す、表示部２２の一部領域である領域２２Ｂには、車体情報が表示されている。具体的には、領域２２Ｂには、燃料残量を示す燃料計、冷却水の温度および作動油の温度を示す温度計が表示されている。図３に示す表示部２２には、周辺画像と車体情報との両方が表示されている。

表示部２２は、図３に示すように、モニタ装置２０の上部に配置されている。表示部２２の下方に、ガイダンスアイコン２３が設けられている。ガイダンスアイコン２３の下方に、ファンクションスイッチ２４が設けられている。ガイダンスアイコン２３は、ファンクションスイッチ２４の各々に対応するアイコンである。たとえば、ファンクションスイッチ２４の操作によって表示部２２の表示内容が切り替えられるように構成されている場合、ガイダンスアイコン２３は、表示部２２の表示内容を切り替えることを意味するアイコンを含んでいる。

ファンクションスイッチ２４の下方に、基本操作スイッチ２５が設けられている。基本操作スイッチ２５は、オートデセルスイッチ、作業モード選択スイッチ、走行速度選択スイッチ、ブザーキャンセルスイッチ、ワイパスイッチ、ウィンドウォッシャスイッチ、エアコンスイッチなどを有している。

オートデセルスイッチは、操作装置４０が中立位置に戻ってから所定時間後にエンジンの回転数を低下させるデセル制御を実行させるスイッチである。「中立位置」とは、操作装置４０が操作されていない位置（ニュートラル位置）であることを意味する。作業モード選択スイッチは、油圧ショベル１００の作業モードを複数のモードから選択するスイッチである。走行速度選択スイッチは、油圧ショベル１００の走行速度段を複数の速度段から選択するスイッチである。ブザーキャンセルスイッチは、所定の警告状態になると発生するブザー音をキャンセルするスイッチである。

ワイパスイッチは、油圧ショベル１００の運転室８（図１）のフロントガラスに設けられる図示しないワイパを動作させるスイッチである。ウィンドウォッシャスイッチは、フロントガラスへ洗浄水を噴射する図示しないウォッシャを作動するスイッチである。エアコンスイッチは、運転室８内のエアコンの各種機能を操作するスイッチである。

オペレータによるファンクションスイッチ２４および基本操作スイッチ２５の操作は、モニタコントローラ２１に入力される。

［動作］
図４は、表示部２２の表示内容に基づく油圧ショベル１００の動作の流れを示すフローチャートである。図４に示すように、油圧ショベル１００を動作させていないときには、油圧ショベル１００の動作のために操作される操作装置４０が操作されていない中立位置の状態である（ステップＳ１０）。このときモニタコントローラ２１は、表示部２２に、油圧ショベル１００の周辺画像を表示する（ステップＳ２０）。

図５，６は、表示部２２に表示された周辺画像の一例を示す模式図である。上述した通り、油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３または左方カメラ１４のいずれかによって撮像された画像から生成された単画像と、単画像を合成して生成された俯瞰画像とを含む。図５中に示す、表示部２２内の一部領域である領域２２Ａには、俯瞰画像が表示されている。図５中に示す、表示部２２内の一部領域である領域２２Ｂには、後方カメラ１３で撮像された画像から生成された単画像が表示されている。図５に示す表示部２２には、俯瞰画像と単画像との両方が表示されている。

図６中に示す領域２２Ａには、図５と同様に、俯瞰画像が図示されている。図６中に示す領域２３Ｂには、右後方カメラ１２で撮像された画像から生成された単画像が表示されている。図６に示す表示部２２には、俯瞰画像と単画像との両方が表示されている。

図４に戻って、実施形態の油圧ショベル１００は、図３に示すファンクションスイッチ２４をオペレータが操作することにより、表示部２２の表示内容をオペレータが手動で切り替え可能に構成されている。操作装置４０を操作していない間は、表示部２２の表示内容を、俯瞰画像を含む表示と、俯瞰画像を含まない表示（たとえば、車体情報のみを含む表示）とに、切り替え可能である。ステップＳ３０において、表示部２２の表示内容を手動で切り替えるか否かを判断する。

表示部２２の表示内容を車体情報を含むものに切り替える場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、ステップＳ４０に進み、モニタコントローラ２１は、表示部２２に車体情報を表示する。

図７，８は、表示部２２に表示された車体情報の一例を示す模式図である。図７には、車体情報の一例として、油圧ショベル１００の複数の作業モードのうち、現在選択されている作業モードを示す画面が図示されている。図８には、エアコンの稼働状況を示す画面が図示されている。

図４に戻って、ステップＳ５０において、オペレータが操作装置４０の操作を開始する。オペレータが操作装置４０を操作したことは、図２に示す圧力センサ５４がパイロット油の圧力変動を検出し、その圧力変動を示す信号が車体コントローラ３０に入力されることにより、検知される。操作装置４０の操作を検知すると、続いてステップＳ６０において、表示部２２の現在の表示内容が俯瞰画像を含むか否かが判断される。

ステップＳ６０の判断において、表示部２２の現在の表示内容が俯瞰画像を含む場合（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、モニタコントローラ２１は表示部２２への俯瞰画像の表示を継続する（ステップＳ７０）。続いてステップＳ１００において、車体コントローラ３０が、操作装置４０の操作に従った油圧ショベル１００の動作を開始する。

ステップＳ７０における、表示部２２への周辺画像の表示の継続とは、操作装置４０の操作を開始する前に表示されていた俯瞰画像の表示をそのまま維持することを意味する。表示部２２に俯瞰画像とさらに別の画像とが表示されている場合、俯瞰画像を維持して、別の画像を単画像に切り替えてもよい。この場合の別の画像とは、車体情報であってもよく、異なるカメラ１０で撮像した単画像であってもよい。たとえば、操作装置４０の操作を開始する前に、表示部２２の領域２２Ａに俯瞰画像が表示されており、後方カメラ１３で撮像された単画像が領域２２Ｂに表示されている場合において、操作装置４０の操作によって旋回体３を右旋回する場合、領域２２Ｂの表示が右後方カメラ１２で撮像された単画像に切り替えられてもよい。

ステップＳ６０の判断において、表示部２２の現在の表示内容が俯瞰画像を含まない場合（ステップＳ６０においてＮＯ）、ステップＳ８０に進み、モニタコントローラ２１が表示部２２の表示内容を切り替えて、表示部２２に俯瞰画像を表示させる。このステップＳ８０において表示部２２に表示される周辺画像は、操作装置４０の操作に対応する画像を含んでいてもよい。たとえば、油圧ショベル１００を前進走行させる場合、表示部２２の領域２２Ａに俯瞰画像を表示させ、領域２２Ｂに後方カメラ１３で撮像された画像から生成された単画像を表示してもよい。またたとえば、旋回体３を右旋回させる場合、領域２２Ａに俯瞰画像を表示させ、領域２２Ｂに右後方カメラ１２で撮像された画像から生成された単画像を表示してもよい。

続いてステップＳ９０において、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過していなければ（ステップＳ９０においてＮＯ）、ステップＳ９０の判断が繰り返される。表示部２２に俯瞰画像が表示されてから所定時間経過後に、ステップＳ１００に進み、車体コントローラ３０が操作装置４０の操作に従った油圧ショベル１００の動作を開始する。

次に、ステップＳ１１０において、表示部２２の表示内容を手動で切り替えるか否かを判断する。ステップＳ１１０の判断は、上述したステップＳ３０の判断と同じ判断であるが、ステップＳ３０では操作装置４０を操作していないのに対して、ステップＳ１１０では操作装置４０を操作している。この場合、表示部２２の表示内容を手動で切り替えようとしても（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、表示が切り換えられず、俯瞰画像の表示が継続される（ステップＳ１２０）。モニタコントローラ２１は、操作装置４０を操作している間、表示部２２の表示内容の手動での切り替えを不可にしている。

ステップＳ１２０における処理は、たとえば、操作装置４０を操作している間、表示部２２の表示内容を切り替えるためのファンクションスイッチ２４を操作しても操作を無効にすることで、行なわれる。表示部２２がタッチパネルであり、表示部２２に画面切替用のアイコンが表示される場合、操作装置４０を操作している間、表示部２２に画面切替用のアイコンが表示されない仕様としてもよい。

その後、操作装置４０を中立位置の状態にする（ステップＳ１３０）。操作装置４０が中立位置に戻されたことは、図２に示す圧力センサ５４がパイロット油の圧力変動を検出し、その圧力変動を示す信号が車体コントローラ３０に入力されることにより、検知される。操作装置４０が中立位置になったことを検知すると、油圧ショベル１００は動作を停止する（ステップＳ１４０）。モニタコントローラ２１は、操作装置４０が中立位置になるときに、俯瞰画像を含む表示部２２の表示内容を継続する（ステップＳ１５０）。そして、処理を終了する（エンド）。

［作用効果］
上述した油圧ショベル１００の特徴的な構成および作用効果についてまとめて記載すると、以下の通りである。

油圧ショベル１００は、図２に示すように、表示部２２を備えている。表示部２２は、カメラ１０により取得された油圧ショベル１００の周辺の画像から生成された単画像を合成した俯瞰画像を、表示可能である。油圧ショベル１００はさらに、表示部２２の表示内容を制御するモニタコントローラ２１を備えている。図４に示すように、表示部２２が俯瞰画像を表示している場合、操作装置４０の操作を検知すると、俯瞰画像の表示が継続される。表示部２２が俯瞰画像を表示していない場合、操作装置４０の操作を検知すると、表示部２２の表示内容を切り替えて表示部２２に俯瞰画像を表示させる。

油圧ショベル１００では、車体情報と、周辺監視のためカメラで撮影した周辺画像との両方を、表示部２２に表示させる必要がある。車体情報を表示するモニタと周辺画像を表示するモニタとを別々に設置すると、モニタ２台分のスペースが必要になる。省スペース化のため、１つの表示部２２に車体情報と周辺画像とを切り替えて表示している。

油圧ショベル１００を動作させるときには、周囲監視のため、俯瞰画像の表示が必要である。油圧ショベル１００の動作のために操作装置４０の操作を開始するときに、表示部２２に俯瞰画像が表示されていれば、そのまま俯瞰画像の表示を継続し、表示部２２に俯瞰画像が表示されていなければ、表示内容を切り替えて俯瞰画像を表示させる。油圧ショベル１００の動作時に表示部２２に俯瞰画像が表示されているので、表示部２２に表示された俯瞰画像を確認することで、オペレータは油圧ショベル１００の周囲の状況を確認することができる。

また図４に示すように、操作装置４０が中立位置になったことを検知すると、俯瞰画像の表示が継続される。このようにすれば、操作装置４０の操作中と操作停止中とで表示部２２の表示内容が頻繁に切り替わることがない。また、オペレータの手動での切り替えによってのみ、車体情報のみを含む画面への切り替えが行われるので、俯瞰画像が意図せずに表示部２２から表示されなくなることがない。したがって、オペレータは継続して油圧ショベル１００の周囲の状況を確認することができる。

また図４に示すように、操作装置４０を操作していない間、表示部２２の表示内容を手動で切り替え可能である。操作装置４０を操作している間、表示部２２の表示内容の手動での切り替えが不可にされる。表示部２２の表示内容の切り替えを制限することで、オペレータが手動で表示部２２の表示を周辺画像を含まない画面に切り替えることが防止されるので、オペレータは継続して油圧ショベル１００の周囲の状況を確認することができる。

また図４に示すように、表示部２２の現在の表示内容が俯瞰画像を含まない場合、表示部２２に俯瞰画像が表示されてから所定時間経過後に、油圧ショベル１００の動作が開始される。このようにすれば、表示部２２に俯瞰画像が表示された後、オペレータが油圧ショベル１００の周囲の状況を確認する時間が確保できるので、油圧ショベル１００の周囲の状況をオペレータが確実に確認した上で油圧ショベル１００の動作を開始することができる。

上述した操作装置４０は、機械的に比例制御弁５３に連結されて、比例制御弁５３を通過した後のパイロット油の圧力変動を検出することで操作装置４０の操作を検出可能な仕様であるが、この構成に限られず、操作装置４０は電子式の装置であってもよい。たとえば操作装置４０は、操作レバーと、操作レバーの操作量を検出する操作検出器とを含み、操作レバーが操作されるとき、操作レバーの操作方向および操作量に応じた電気信号を操作検出器が車体コントローラ３０に出力するように、構成されてもよい。

［制御システム］
図９は、制御システムの構成の概略を表した図である。これまでの実施形態においては、図２に示すように、油圧ショベル１００が操作装置４０、表示部２２、モニタコントローラ２１および車体コントローラ３０を備えている例について説明した。油圧ショベル１００は、運転室８にオペレータが搭乗して操作する仕様に限られず、遠隔操作される仕様であってもよい。

図９に示すように、制御システムは、リモートコントローラ２００を備えている。リモートコントローラ２００は、油圧ショベル１００の外部に設置されており、油圧ショベル１００に搭載されたコントローラとの間で信号の送受信が可能とされている。

リモートコントローラ２００には、油圧ショベル１００の動作のために操作される操作装置と、油圧ショベル１００の周辺の俯瞰画像を表示可能な表示部とが接続されている。リモートコントローラ２００は、オペレータによる操作装置の操作に応じた電気信号の入力を受ける。リモートコントローラ２００は、表示部の表示内容を制御する。

油圧ショベル１００に設けられた複数の撮像装置が各々撮像した画像から、単画像が生成される。単画像を合成することにより、油圧ショベル１００の俯瞰画像が生成される。油圧ショベル１００に搭載されたコントローラが俯瞰画像を生成してリモートコントローラ２００に俯瞰画像を送信してもよい。または、撮像装置が撮像した画像もしくは単画像を受信したリモートコントローラ２００が、俯瞰画像を生成してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 走行体、３ 旋回体、４ 作業機、５ ブーム、６ アーム、７ バケット、８ 運転室、１０ カメラ、１１ 右前方カメラ、１２ 右後方カメラ、１３ 後方カメラ、１４ 左方カメラ、２０ モニタ装置、２１ コントローラ、２２ 表示部、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２３Ｂ 領域、３０ 車体コントローラ、４０ 操作装置、５１ 油圧ポンプ、５２ 油圧遮断バルブ、５３ 比例制御弁、５４ 圧力センサ、５５ メインバルブ、５６ アクチュエータ、１００ 油圧ショベル。

Claims (4)

1. 作業機と走行体とを有する作業車両であって、
   前記作業車両の動作のために操作され、前記作業機を操作するための操作レバーと前記走行体を操作するためのペダルとを含む、操作装置と、
   前記作業車両の周辺の俯瞰画像を生成する生成手段と、
   前記俯瞰画像を表示可能な表示部と、
   前記表示部の表示内容を制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記表示部が前記俯瞰画像を表示している場合、前記操作装置の操作を検知すると前記俯瞰画像の表示を継続し、前記表示部が前記俯瞰画像を表示していない場合、前記操作装置の操作を検知すると前記表示部に前記俯瞰画像を表示させ、
   前記操作装置を操作していない間、前記表示部の表示内容を、前記俯瞰画像と前記作業車両の車体情報とに手動で切り替え可能であり、前記コントローラは、前記操作装置を操作している間、前記表示内容の手動での切り替えを不可にする、作業車両。
2. 前記コントローラは、前記操作装置が中立位置になったことを検知すると、前記俯瞰画像の表示を継続する、請求項１に記載の作業車両。
3. 作業車両であって、
   前記作業車両の動作のために操作される操作装置と、
   前記作業車両の周辺の俯瞰画像を生成する生成手段と、
   前記俯瞰画像を表示可能な表示部と、
   前記表示部の表示内容を制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記表示部が前記俯瞰画像を表示している場合、前記操作装置の操作を検知すると前記俯瞰画像の表示を継続し、前記表示部が前記俯瞰画像を表示していない場合、前記操作装置の操作を検知すると前記表示部に前記俯瞰画像を表示させ、
   前記コントローラは、前記作業車両の動作を制御し、
   前記コントローラは、前記表示部が前記俯瞰画像を表示していない場合、前記表示部に前記俯瞰画像が表示されてから所定時間経過後に、前記作業車両を動作可能にする、作業車両。
4. 作業機と走行体とを有する作業車両の制御システムであって、
   前記作業車両の動作のために操作され、前記作業機を操作するための操作レバーと前記走行体を操作するためのペダルとを含む、操作装置と、
   前記作業車両の周辺の俯瞰画像を生成する生成手段と、
   前記俯瞰画像を表示可能な表示部とを備え、
   前記表示部が前記俯瞰画像を表示している場合、前記操作装置の操作を検知すると前記俯瞰画像の表示を継続し、前記表示部が前記俯瞰画像を表示していない場合、前記操作装置の操作を検知すると前記表示部に前記俯瞰画像を表示させ、
   前記操作装置を操作していない間、前記表示部の表示内容を、前記俯瞰画像と前記作業車両の車体情報とに手動で切り替え可能であり、前記操作装置を操作している間、前記表示内容の手動での切り替えを不可にする、作業車両の制御システム。

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