JP6776356B2

JP6776356B2 - Machine tool equipment

Info

Publication number: JP6776356B2
Application number: JP2018536000A
Authority: JP
Inventors: 宏樹野田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-25
Filing date: 2016-08-25
Publication date: 2020-10-28
Anticipated expiration: 2036-08-25
Also published as: WO2018037527A1; JPWO2018037527A1

Description

本発明は、ワークに対して各種作業を行う工作機械装置に関する。 The present invention relates to a machine tool device that performs various operations on a work.

従来より、ワークに対して穴あけ、旋盤、研磨、検査等の各種作業を行う工作機械装置について提案されている。上記工作機械装置では、一般的にワークの搬送、ワークの反転、作業位置へのワークの装着等を行うのにアームが用いられている。 Conventionally, machine tool devices that perform various operations such as drilling, lathe, polishing, and inspection of workpieces have been proposed. In the machine tool device, an arm is generally used for transporting a work, reversing a work, mounting a work at a work position, and the like.

ここで、アームは例えば特開２０１４−３３７４４号公報に示すように、先端にワークを固定する為のチャックを備え、一又は複数の関節を回転駆動させることによって、ワークを任意の空間上の位置に移動させることが可能である。しかしながら、従来ではこのアームの動作に係る制御プログラムを作成する作業が非常に複雑な作業となっていた。 Here, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-33744, the arm is provided with a chuck for fixing the work at the tip, and the work is positioned in an arbitrary space by rotationally driving one or more joints. It is possible to move to. However, conventionally, the work of creating a control program related to the operation of this arm has been a very complicated work.

そこで、上記特開２０１４−３３７４４号公報では、制御プログラムのテンプレートを予め記憶させておき、テンプレートを用いて制御プログラムを生成することによって制御プログラムの作成に係る作業の効率化を図ることが行われている。具体的には、ディスプレイに表示された設定画面において、作業に用いられる工具や部品を選択し、更に作業の内容を示す数値を入力することによって、制御プログラムの生成が行われる。 Therefore, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-33744, the control program template is stored in advance, and the control program is generated using the template to improve the efficiency of the work related to the creation of the control program. ing. Specifically, the control program is generated by selecting the tools and parts used for the work on the setting screen displayed on the display and further inputting the numerical values indicating the contents of the work.

特開２０１５−３３７４４号公報（図１３〜図２１）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-33744 (FIGS. 13 to 21)

一方、近年ではワークに対して作業を行うモジュール（以下、作業機モジュールという）を１のラインに対して複数配置し、一のワークに対して各作業機モジュールが順次作業を行うように構成された工作機械装置についても提案されている。作業機モジュールは複数種類あって、種類毎に作業内容が決められており、例えば、作機械装置内にワークを投入するモジュール、ワークに対して加工作業を行うモジュール、ワークに対して検査を行うモジュール、工作機械装置内からワークを排出するモジュール等がある。このような構成とすることによって、従来に比べて配置スペースを減少でき、更に機械本体部のメンテナンス、交換等に対する利便性を高くすることができる。また、複数の作業機モジュールの内の一部の作業機モジュールのみを入れ替えたり、配置順序を並べ替えることが可能であり、より多様なワークに対する作業を効率よく行うことが可能となる。 On the other hand, in recent years, a plurality of modules (hereinafter referred to as machine tool modules) that perform work on a work are arranged on one line, and each work machine module is configured to sequentially perform work on one work. Machine tools have also been proposed. There are multiple types of work machine modules, and the work content is determined for each type. For example, a module that puts a work into a machine tool, a module that performs machining work on a work, and an inspection on a work. There are modules, modules that discharge workpieces from inside machine tools, and so on. With such a configuration, the arrangement space can be reduced as compared with the conventional case, and the convenience for maintenance, replacement, etc. of the machine main body can be improved. In addition, it is possible to replace only a part of the work machine modules among the plurality of work machine modules or rearrange the arrangement order, and it is possible to efficiently perform work on a wider variety of works.

しかしながら、このような工作機械装置では、一のアームが複数の異なる作業に用いられ、更に作業機モジュール間におけるワークの搬送にもアームが用いられる。また、同じ種類の作業機モジュールを用いて同じ作業を行う場合であっても、配置された作業機モジュールの並び順が変われば、それに応じて制御プログラムも変更する必要が生じる。 However, in such a machine tool device, one arm is used for a plurality of different operations, and the arm is also used for transferring the work between the work machine modules. Further, even when the same work is performed using the same type of work machine modules, if the arrangement order of the arranged work machine modules is changed, it is necessary to change the control program accordingly.

即ち、アームの制御プログラムの生成がより複雑化する問題があった。上記特許文献１の技術では、複数の作業機モジュールに対応した制御プログラムの生成は行っておらず、制御プログラムの作成に係る作業を十分に効率化することができなかった。 That is, there is a problem that the generation of the arm control program becomes more complicated. In the technique of Patent Document 1, the control program corresponding to a plurality of working machine modules is not generated, and the work related to the creation of the control program cannot be sufficiently streamlined.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の作業機モジュールの間でワークの搬送を行うアームの動作に係る制御プログラムを生成する際において、従来比べて制御プログラムの生成に係る作業の効率化を図ることを可能にした工作機械装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and when generating a control program related to the operation of an arm that transfers a work between a plurality of machine tool modules, the control program is compared with the conventional one. It is an object of the present invention to provide a machine tool device that makes it possible to improve the efficiency of work related to the generation of.

前記目的を達成するため本発明に係る工作機械装置は、ベースと、前記ベース上において所定の配列方向に配列されるとともに、前記ベースから着脱可能に構成された複数の作業機モジュールと、前記ベース上を移動可能に構成されるとともに、前記複数の作業機モジュールの間でワークの搬送を行うアームと、を有する。また、前記作業機モジュールは複数種類あって、種類毎にワークに対する作業内容が決められており、工作機械装置において前記ワークに対して行う作業内容に応じて前記ベース上の前記作業機モジュールの入れ替え又は並び替えが行われ、前記ベースに対して現時点で配置されている前記作業機モジュールの配置態様を入力する配置入力手段と、前記配置入力手段により入力された前記作業機モジュールの配置態様に基づいて前記アームの動作に係る制御プログラムを生成するプログラム生成手段と、を有し、前記制御プログラムのベースとなるテンプレートデータが前記作業機モジュールの種類毎に存在して格納され、各テンプレートデータには前記作業機モジュールの配置態様に基づいて決定される値を入力する為のパラメータを含み、前記プログラム生成手段は、格納された前記テンプレートデータの内から、前記ベースに対して現時点で配置されている前記作業機モジュールの種類に対応する前記テンプレートデータを読み出し、読み出された前記テンプレートデータに対して、前記配置入力手段により入力された前記作業機モジュールの配置態様に基づいて決定される値をパラメータに入力する又は入力したパラメータによってプログラムの一部が選択的に採用されることによって前記制御プログラムを生成する。 In order to achieve the above object, the machine tool apparatus according to the present invention includes a base, a plurality of working machine modules arranged in a predetermined arrangement direction on the base, and detachably configured from the base, and the base. It is configured to be movable on the top and has an arm for transporting a work between the plurality of machine tool modules. Further, there are a plurality of types of the work machine modules, and the work contents for the work are determined for each type, and the work machine modules on the base are replaced according to the work contents for the work in the machine tool apparatus. Alternatively, the rearrangement is performed, and the arrangement input means for inputting the arrangement mode of the work machine module currently arranged with respect to the base and the arrangement mode of the work machine module input by the arrangement input means are used. have a, a program generation means for generating a control program according to the operation of the arm Te, template data as the base of the control programs are stored exist for each type of the working machine module, each template data The program generation means is currently arranged with respect to the base from the stored template data, including a parameter for inputting a value determined based on the arrangement mode of the work machine module. The template data corresponding to the type of the work machine module is read, and a value determined based on the arrangement mode of the work machine module input by the arrangement input means is used as a parameter for the read template data. The control program is generated by selectively adopting a part of the module according to the input or the input parameter .

前記構成を有する本発明に係る工作機械装置によれば、複数の作業機モジュールの間でワークの搬送を行うアームの動作に係る制御プログラムを生成する際において、従来比べて制御プログラムの生成に係る作業の効率化を図ることが可能となる。例えば、複数の作業機モジュールの内の一部の作業機モジュールのみを入れ替えたり、配置順序を並べ替えた場合であっても、対応する制御プログラムを容易に作成することが可能となる。 According to the machine tool apparatus according to the present invention having the above-described configuration, when generating a control program related to the operation of an arm that transfers a work between a plurality of work machine modules, the control program is generated as compared with the conventional case. It is possible to improve work efficiency. For example, even when only a part of the work machine modules among the plurality of work machine modules are replaced or the arrangement order is rearranged, the corresponding control program can be easily created.

図１は、本実施形態に係る工作機械装置の外観正面図である。FIG. 1 is an external front view of the machine tool device according to the present embodiment. 図２は、ベースユニットの内部構造を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing the internal structure of the base unit. 図３は、アームの動作態様の一例を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of the operation mode of the arm. 図４は、本実施形態に係る工作機械装置を示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a machine tool device according to the present embodiment. 図５は、本実施形態に係るプログラム生成処理プログラムのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a program generation processing program according to the present embodiment. 図６は、ユーザによる各種情報の入力前のプログラム生成画面の一例である。FIG. 6 is an example of a program generation screen before the user inputs various information. 図７は、ユーザによる各種情報の入力後のプログラム生成画面の一例である。FIG. 7 is an example of a program generation screen after the user inputs various information. 図８は、単位制御プログラムの生成例を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of generating a unit control program. 図９は、工作機械装置のアームの動作制御に係る制御プログラムの生成例を示した図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of generating a control program related to motion control of an arm of a machine tool device.

以下、本発明に係る工作機械装置を、具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る工作機械装置１の全体構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る工作機械装置１の外観正面図である。 Hereinafter, the machine tool device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on a specific embodiment. First, the overall configuration of the machine tool device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an external front view of the machine tool device 1 according to the present embodiment.

［工作機械装置の全体構成］
本実施形態に係る工作機械装置１は、図１に示すように、複数（図１では５個）のベースユニット２Ａ〜２Ｅからなるベース３と、ベース３に対して配列された複数（図１では９個）の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉとを備えている。基本的には、一のベースユニットに対して２つの作業機モジュールが配置されるが、一のベースユニットに対して一の作業機モジュールのみ或いは３以上の作業機モジュールを配置する構成としても良い。更に、ベース３と独立して作業機モジュールを配置しても良い。例えば、図１に示す例では、最も左側に配置されたベースユニット２Ａは一の作業機モジュール４Ａが配置され、他のベースユニット２Ｂ〜２Ｅには各２個の作業機モジュール４Ｂ〜４Ｉが配置されている。尚、以下の説明では、「前後」、「左右」、「上下」を、図１の工作機械装置１の正面側から見た場合における前後、左右、上下として説明する。即ち、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉが配列されている方向は左右方向であり、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの配列方向と交差する工作機械装置１の奥行き方向が前後方向である。[Overall configuration of machine tool equipment]
As shown in FIG. 1, the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment includes a base 3 composed of a plurality of base units 2A to 2E (five in FIG. 1) and a plurality of base units 2 arranged with respect to the base 3 (FIG. 1). It is equipped with 9) machine tool modules 4A to 4I. Basically, two work machine modules are arranged for one base unit, but only one work machine module or three or more work machine modules may be arranged for one base unit. .. Further, the work equipment module may be arranged independently of the base 3. For example, in the example shown in FIG. 1, one work machine module 4A is arranged in the base unit 2A arranged on the leftmost side, and two work machine modules 4B to 4I are arranged in each of the other base units 2B to 2E. Has been done. In the following description, "front and back", "left and right", and "up and down" will be described as front and back, left and right, and up and down when viewed from the front side of the machine tool device 1 of FIG. That is, the direction in which the work machine modules 4A to 4I are arranged is the left-right direction, and the depth direction of the machine tool device 1 intersecting the arrangement direction of the work machine modules 4A to 4I is the front-rear direction.

また、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは、１つのラインとなるように左右方向に一列に配列されている。更に、各作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは、等間隔で且つ互いの側壁が近接するように配列されている。なお、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは、後述するようにワークに対する作業内容が異なる複数種類のモジュールが存在する。但し、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの外観は、種類に関わらず基本的に同一寸法で同一外観を有している。その結果、本実施形態に係る工作機械装置１は、見た目に統一感のあるものとなっている。 Further, the plurality of work machine modules 4A to 4I are arranged in a row in the left-right direction so as to form one line. Further, the work equipment modules 4A to 4I are arranged at equal intervals and so that the side walls are close to each other. As the work machine modules 4A to 4I, as will be described later, there are a plurality of types of modules having different work contents for the work. However, the appearances of the working machine modules 4A to 4I basically have the same dimensions and the same appearance regardless of the type. As a result, the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment has a unified appearance.

また、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは、左右方向の寸法が、前後方向の寸法に対して相当に小さくされている。一方、ベースユニット２Ａ〜２Ｅは上方に載置される作業機モジュール４Ａ〜４Ｉに対応した寸法を有している。例えばベースユニット２Ａは、左右方向の寸法が１つの作業機モジュールが載置された状態における作業機モジュールの左右方向の寸法とほぼ等しくされており、ベースユニット２Ｂ〜２Ｅは、左右方向の寸法が、２つの作業機モジュールが載置された状態における作業機モジュールの左右方向の寸法とほぼ等しくされている。即ち、ベース３は、左右方向において、９つの作業機モジュール４Ａ〜４Ｉが丁度載置される大きさのものとされている。以上のような構成から、本実施形態に係る工作機械装置１は、９つの作業機モジュール４Ａ〜４Ｉが配列されているにも拘わらず、配列方向における当該装置全体の長さが比較的短いものとすることができる。 Further, the work machine modules 4A to 4I have the dimensions in the left-right direction considerably smaller than the dimensions in the front-rear direction. On the other hand, the base units 2A to 2E have dimensions corresponding to the work machine modules 4A to 4I mounted above. For example, the base unit 2A has a horizontal dimension substantially equal to the horizontal dimension of the work machine module in a state where one work machine module is mounted, and the base units 2B to 2E have a horizontal dimension. The dimensions in the left-right direction of the work machine module in the state where the two work machine modules are mounted are substantially equal to each other. That is, the base 3 is sized so that nine working machine modules 4A to 4I are just placed in the left-right direction. From the above configuration, the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment has a relatively short length of the entire apparatus in the arrangement direction even though the nine working machine modules 4A to 4I are arranged. Can be.

また、ベース３を構成する各ベースユニット２Ａ〜２Ｅは、それぞれ互いに固定されて一のベースを構成している。上述したように基本的にベースユニット２Ａを除くベースユニット２Ｂ〜２Ｅの各々は、２つの作業機モジュール４Ａ〜４Ｉを載置させることが可能となっている。それら４つのベースユニット２Ｂ〜２Ｅは、各々が規格化されており、互いに同じ形状、寸法、構造のものとされている。従って、ベース３を構成するベースユニットの数は適宜増減することが可能であり、それに伴って配列する作業機モジュールの数についても自由に変更することが可能となる。尚、本実施形態では、ベース３を複数のベースユニット２Ａ〜２Ｅから構成しているが、ベース３をベースユニット２Ａ〜２Ｅに分割せずに単体で構成しても良い。 Further, the base units 2A to 2E constituting the base 3 are fixed to each other to form one base. As described above, basically, each of the base units 2B to 2E except the base unit 2A can mount two working machine modules 4A to 4I. Each of the four base units 2B to 2E is standardized and has the same shape, size, and structure as each other. Therefore, the number of base units constituting the base 3 can be increased or decreased as appropriate, and the number of working machine modules arranged accordingly can be freely changed. In the present embodiment, the base 3 is composed of a plurality of base units 2A to 2E, but the base 3 may be configured alone without being divided into the base units 2A to 2E.

次に、ベースユニット２Ａ〜２Ｅの内部構造について説明する。図２はベースユニット２Ｂの内部構造を示した図である。尚、ベースユニット２Ａ〜２Ｅは載置される作業機モジュールの数が異なるのみで、基本的に同一の構成を有しているので、他のベースユニット２Ａ、２Ｃ〜２Ｅの説明は省略する。 Next, the internal structure of the base units 2A to 2E will be described. FIG. 2 is a diagram showing the internal structure of the base unit 2B. Since the base units 2A to 2E have basically the same configuration except for the number of working machine modules mounted on them, the description of the other base units 2A to 2C to 2E will be omitted.

図２に示すように、各ベースユニット２Ｂには、上部に載置される作業機モジュールの数に応じた数のレール１１が設けられている。本実施形態ではベースユニット２Ｂは２つの作業機モジュール４Ｂ、４Ｃが載置されるので、２対のレール１１が、前後方向に並んで設けられている。レール１１は、作業機モジュールの引き出しの際の作業機モジュールが移動する軌道を画定するものとなっている。一方、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃのベースに接する面には、レール１１と対応する車輪が設けられている。そして、レール１１上で車輪を移動させることによって、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃをベースユニット２Ｂに対して容易に前後方向に移動させることが可能となっている。 As shown in FIG. 2, each base unit 2B is provided with a number of rails 11 corresponding to the number of work machine modules mounted on the upper portion. In the present embodiment, since the base unit 2B has two working machine modules 4B and 4C mounted on it, two pairs of rails 11 are provided side by side in the front-rear direction. The rail 11 defines a trajectory on which the work equipment module moves when the work equipment module is pulled out. On the other hand, wheels corresponding to the rail 11 are provided on the surface of the work equipment modules 4B and 4C in contact with the base. Then, by moving the wheels on the rail 11, the work machine modules 4B and 4C can be easily moved in the front-rear direction with respect to the base unit 2B.

更に、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃは、ベースユニット２Ｂから離脱可能な位置まで移動させることが可能である。その結果、ベース３上に配列された各作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの一部の入れ替えや並べ替えを容易に行うことが可能となる。 Further, the work equipment modules 4B and 4C can be moved to a position where they can be detached from the base unit 2B. As a result, it becomes possible to easily replace or rearrange a part of the working machine modules 4A to 4I arranged on the base 3.

また、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの正面側の側壁には、コントローラ５が配置されている。コントローラ５は、情報の表示手段としての液晶ディスプレイや、ユーザの操作を受け付ける操作受付手段としての各種操作ボタンを備えており、工作機械装置１に関する各種操作を受け付けたり、工作機械装置１の現在の作動状況や設定状況等を表示する。また、液晶ディスプレイの前面にはタッチパネルが配置されており、タッチパネルを用いた操作についても可能に構成されている。また、コントローラ５は後述のように工作機械装置１の動作制御に関する加工制御プログラムを生成する場合においても用いられる。図１に示す例ではコントローラ５は一部の作業機モジュール４Ｂ〜４Ｈのみに配置されているが、全ての作業機モジュール４Ａ〜４Ｉに配置しても良い。尚、コントローラ５を用いた加工制御プログラムの生成に関しては後に詳細に説明する。 Further, the controller 5 is arranged on the side wall on the front side of the work equipment modules 4A to 4I. The controller 5 includes a liquid crystal display as an information display means and various operation buttons as an operation reception means for receiving user operations, and can receive various operations related to the machine tool device 1 or the current machine tool device 1. Display the operating status and setting status. In addition, a touch panel is arranged on the front surface of the liquid crystal display, and the operation using the touch panel is also possible. The controller 5 is also used when generating a machining control program related to operation control of the machine tool device 1 as described later. In the example shown in FIG. 1, the controller 5 is arranged only in some work machine modules 4B to 4H, but may be arranged in all work machine modules 4A to 4I. The generation of the machining control program using the controller 5 will be described in detail later.

［作業機モジュールの構成］
上述した工作機械装置１は、製造物であるワークに対して、各種のツールによる穴あけ、旋盤、研磨、検査等を行って、最終的な製品を製造するものである。具体的には、ラインに対して配列された各作業機モジュール４Ａ〜４Ｉが、一のワークに対して順次作業を行う。[Work machine module configuration]
The machine tool device 1 described above manufactures a final product by performing drilling, lathe, polishing, inspection, and the like with various tools on a workpiece which is a manufactured product. Specifically, the work machine modules 4A to 4I arranged with respect to the line sequentially perform work on one work.

ここで、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは複数種類あって、種類毎に作業内容が決められている。例えば本実施形態では、工作機械装置１内にワークを投入する搬入モジュール、旋盤を行う旋盤モジュール、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うドリルモジュール、ワークに対して検査を行う検査モジュール、ワークの仮置きをおこなう仮置きモジュール、工作機械装置１内からワークを排出する搬出モジュールがある。旋盤モジュールやドリルモジュールはワークに対する加工作業を行う加工モジュールに相当する。 Here, there are a plurality of types of work machine modules 4A to 4I, and the work content is determined for each type. For example, in the present embodiment, a loading module for loading a work into the machine tool device 1, a lathe module for lathe, a drill module for drilling holes, milling, etc., an inspection module for inspecting the work, and a work There is a temporary placement module for temporary placement and a carry-out module for discharging the work from the machine tool device 1. A lathe module or a drill module corresponds to a machining module that performs machining work on a workpiece.

尚、ベース３に対してどの種類の作業機モジュールを配置するかは、ワークに対する作業内容によって異なる。また、ベース３に対して配置する作業機モジュールの数もワークに対する作業内容によって異なる。また、作業機モジュールの並び順については一部の作業機モジュールを除いて作業内容に応じて製造者側で任意に変更可能である。特に本実施形態では後述するように複数の作業機モジュールの内の一部の作業機モジュールのみを入れ替えたり、配置順序を並べ替えた場合であっても、対応する加工制御プログラムを容易に作成することが可能となる。 It should be noted that which type of work equipment module is arranged with respect to the base 3 differs depending on the work content for the work. Further, the number of work machine modules arranged with respect to the base 3 also differs depending on the work content for the work. In addition, the order of the work machine modules can be arbitrarily changed by the manufacturer according to the work contents except for some work machine modules. In particular, in the present embodiment, as will be described later, even when only some of the work machine modules among the plurality of work machine modules are replaced or the arrangement order is rearranged, the corresponding machining control program is easily created. It becomes possible.

例えば作業機モジュールの配置の一例として、図１に示す例では、ベース３の最も左側の作業機モジュール４Ａとしてワークを投入する搬入モジュールが配列され、一方最も右側の作業機モジュール４Ｉとして工作機械装置１内からワークを排出する搬出モジュールが配置される。そして、搬入モジュールと搬出モジュールの間の作業機モジュール４Ｂ〜４Ｈとして左側から順に、旋盤モジュール、仮置きモジュール、ドリルモジュール、検査モジュールがそれぞれ作業順に所定数配置される。そして、工作機械装置１は、最も左側に配置された搬入モジュールによって投入されたワークが、左側にある各作業機モジュールから順に、各作業機モジュールによる作業が行われ、最終的に搬出モジュールから排出されるようになっている。 For example, as an example of the arrangement of the work machine modules, in the example shown in FIG. 1, the carry-in modules for loading the work are arranged as the leftmost work machine module 4A of the base 3, while the machine tool apparatus is arranged as the rightmost work machine module 4I. A carry-out module for discharging the work from within 1 is arranged. Then, a predetermined number of lathe modules, temporary placement modules, drill modules, and inspection modules are arranged in order from the left side as work machine modules 4B to 4H between the carry-in module and the carry-out module. Then, in the machine tool device 1, the work loaded by the carry-in module arranged on the leftmost side is subjected to the work by each work machine module in order from each work machine module on the left side, and finally discharged from the carry-out module. It is supposed to be done.

また、工作機械装置１は、ワークを作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの配列方向に移送するワークの搬送手段、ワークの反転手段、作業位置へのワークの装着手段、作業位置からのワークの離脱手段として、アーム２１を備えている。尚、工作機械装置１が備えるアーム２１の数はベースユニット２Ａ〜２Ｅの数に比例し、基本的に２台の作業機モジュールの配置された２つのベースユニット（即ち４台の作業機モジュール）に対して１のアーム２１を配置する。例えば本実施形態では搬入モジュールの載置されたベースユニット２Ａを除くと４つのベースユニット２Ｂ〜２Ｅからなるので、アーム２１は２本配置されることとなる。 Further, the machine tool device 1 is used as a work transporting means for transferring the work in the arrangement direction of the work machine modules 4A to 4I, a work reversing means, a work mounting means for the work position, and a work detaching means from the work position. , The arm 21 is provided. The number of arms 21 included in the machine tool device 1 is proportional to the number of base units 2A to 2E, and basically two base units (that is, four work machine modules) in which two work machine modules are arranged are arranged. 1 arm 21 is arranged with respect to. For example, in the present embodiment, excluding the base unit 2A on which the carry-in module is mounted, it is composed of four base units 2B to 2E, so that two arms 21 are arranged.

ここで、アーム２１は、ベース３と略同じ高さを有するテーブル２４上に配置されており、ベース３の側面に設けられたレールに沿って、テーブル２４とともに作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの配列方向である左右方向に移動可能に構成されている。即ち、アーム２１は、ベース３と作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの外壁とによって形成された作業空間内を、左右方向に移動することが可能とされている。また、アーム２１の先端部にはワークを保持する保持具としてのチャック２５を有している。そして、チャック２５でワークを保持した状態でアーム２１を移動することによって、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉ間でワークを移送することが可能である。 Here, the arm 21 is arranged on the table 24 having substantially the same height as the base 3, and the working machine modules 4A to 4I are arranged along with the table 24 along the rail provided on the side surface of the base 3. It is configured to be movable in the left-right direction. That is, the arm 21 can move in the left-right direction in the work space formed by the base 3 and the outer walls of the work machine modules 4A to 4I. Further, the tip of the arm 21 has a chuck 25 as a holder for holding the work. Then, by moving the arm 21 while holding the work by the chuck 25, it is possible to transfer the work between the plurality of work machine modules 4A to 4I.

また、アーム２１は図２に示すように多関節型のアームであり、アーム２１の角度を変位可能とする複数の関節部を有する。具体的には、テーブル２４と第１アーム２６との接続部分にある第１関節部２７と、第１アーム２６と第２アーム２８との接続部分にある第２関節部２９と、第２アーム２８とチャック２５との接続部分にある第３関節部３０を備えている。また、各関節部にはアーム２１の角度を変位させる駆動源である駆動軸を有しており、例えば第１関節部２７の駆動軸（以下、第１駆動軸３１という）を駆動させることによって、テーブル２４に対する第１アーム２６の角度を変位させる。また、第２関節部２９の駆動軸（以下、第２駆動軸３２という）を駆動させることによって、第１アーム２６に対する第２アーム２８の角度を変位させる。また、また、第３関節部３０の駆動軸（以下、第３駆動軸３３という）を駆動させることによって、第２アーム２８に対するチャック２５の角度を変位させる。尚、各駆動軸３１〜３３は例えばサーボモータ等からなる。 Further, the arm 21 is an articulated arm as shown in FIG. 2, and has a plurality of joint portions that can displace the angle of the arm 21. Specifically, the first joint portion 27 at the connecting portion between the table 24 and the first arm 26, the second joint portion 29 at the connecting portion between the first arm 26 and the second arm 28, and the second arm. A third joint portion 30 at a connecting portion between the 28 and the chuck 25 is provided. Further, each joint portion has a drive shaft which is a drive source for displacing the angle of the arm 21, and for example, by driving the drive shaft of the first joint portion 27 (hereinafter, referred to as the first drive shaft 31). , Displace the angle of the first arm 26 with respect to the table 24. Further, by driving the drive shaft of the second joint portion 29 (hereinafter referred to as the second drive shaft 32), the angle of the second arm 28 with respect to the first arm 26 is displaced. Further, by driving the drive shaft of the third joint portion 30 (hereinafter referred to as the third drive shaft 33), the angle of the chuck 25 with respect to the second arm 28 is displaced. Each drive shaft 31 to 33 includes, for example, a servo motor or the like.

従って、工作機械装置１は、各駆動軸３１〜３３の角度値を教示することによってアーム２１の姿勢を自由に制御することが可能となっている。例えば図３に示すように、アーム２１を折り畳んだり、伸ばすことによってチャック２５で保持したワーク４０を空間内で自由に移動させることが可能となる。更に、第３駆動軸３３を回転駆動させることによってワーク４０を１８０度反転させることも可能である。また、上下方向をＲＹ軸、前後方向をＲＺ軸とすると、各駆動軸３１〜３３の角度値を教示することによってワーク４０のＲＹ値を維持した状態でＲＺ値を変位させる（即ち、ワーク４０を水平方向に移動させる）ことも可能である。同じく、ワーク４０のＲＺ値を維持した状態でＲＹ値を変位させる（即ち、ワーク４０を鉛直方向に移動させる）ことも可能である。その結果、アーム２１は、そのアーム２１を作業機モジュールの作業位置まで伸ばし、チャック２５によって、作業位置にワークを装着させることや、作業位置からワークを離脱させること等も可能である。 Therefore, the machine tool device 1 can freely control the posture of the arm 21 by teaching the angle values of the drive shafts 31 to 33. For example, as shown in FIG. 3, by folding or extending the arm 21, the work 40 held by the chuck 25 can be freely moved in the space. Further, it is also possible to invert the work 40 by 180 degrees by rotationally driving the third drive shaft 33. Further, assuming that the vertical direction is the RY axis and the front-back direction is the RZ axis, the RZ value is displaced while maintaining the RY value of the work 40 by teaching the angle values of the respective drive shafts 31 to 33 (that is, the work 40). Can be moved horizontally). Similarly, it is also possible to displace the RY value (that is, move the work 40 in the vertical direction) while maintaining the RZ value of the work 40. As a result, the arm 21 can extend the arm 21 to the working position of the working machine module, and the chuck 25 can attach the work to the working position, remove the work from the working position, and the like.

また、テーブル２４の下方にはアーム回転装置４１を有している。アーム回転装置４１は、テーブル２４を水平方向に回転させることで、テーブル２４上にあるアーム２１についても回転させ、アーム２１全体の向きを変位させることが可能である。 Further, an arm rotating device 41 is provided below the table 24. By rotating the table 24 in the horizontal direction, the arm rotating device 41 can also rotate the arm 21 on the table 24 and displace the direction of the entire arm 21.

［工作機械装置の制御構成］
次に、本実施形態に係る工作機械装置１の制御構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係る工作機械装置１を示したブロック図である。[Control configuration of machine tool equipment]
Next, the control configuration of the machine tool device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing a machine tool device 1 according to the present embodiment.

図４に示すように本実施形態に係る工作機械装置１は、工作機械装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである制御回路部５１と、ユーザの操作を受け付けるとともに情報の表示を行うコントローラ５と、ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して接続された上述した作業機モジュール４Ａ〜４Ｉ及びアーム２１とを基本的に有する。尚、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉやアーム２１の数は上述したようにベースユニットの数に応じた数となる。 As shown in FIG. 4, the machine tool device 1 according to the present embodiment includes a control circuit unit 51, which is an electronic control unit that controls the entire machine tool device 1, and a controller that accepts user operations and displays information. It basically has the above-mentioned machine tool modules 4A to 4I and the arm 21 connected via a LAN (Local Area Network) or the like. The number of work equipment modules 4A to 4I and the number of arms 21 corresponds to the number of base units as described above.

ここで、コントローラ５は、工作機械装置１の現在の作動状況や設定状況等を表示する液晶ディスプレイ５２と、ユーザの操作を受け付ける操作受付手段として操作部５３とを備える。尚、操作部５３はハードボタンであっても良いし、液晶ディスプレイ５２の前面に配置されたタッチパネルであっても良い。そして、ユーザは液晶ディスプレイ５２の表示内容を確認するとともに操作部５３を操作することによって工作機械装置１に対する各種操作を行う。特に本実施形態では、コントローラ５は後述のように工作機械装置１の動作制御に関する加工制御プログラムを生成する場合においても用いられる。 Here, the controller 5 includes a liquid crystal display 52 that displays the current operating status, setting status, and the like of the machine tool device 1, and an operation unit 53 as an operation receiving means that accepts the user's operation. The operation unit 53 may be a hard button or a touch panel arranged on the front surface of the liquid crystal display 52. Then, the user confirms the display contents of the liquid crystal display 52 and operates the operation unit 53 to perform various operations on the machine tool device 1. In particular, in the present embodiment, the controller 5 is also used when generating a machining control program related to the operation control of the machine tool device 1 as described later.

一方、制御回路部５１は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１、並びにＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。 On the other hand, the control circuit unit 51 includes an arithmetic unit, a CPU 61 as a control device, and a flash memory 64 for storing programs read from the RAM 62, ROM 63, and ROM 63 used as working memory when the CPU 61 performs various arithmetic processes. It has an internal storage device.

また、フラッシュメモリ６４は、ＣＰＵ６１が行う処理に必要な情報を記憶し、工作機械装置１の加工制御プログラムが格納されている。更に、後述のように加工制御プログラムを生成する為のプログラム生成処理プログラム（図５参照）や、プログラム生成処理プログラムに用いられるテンプレートデータについても記憶されている。 Further, the flash memory 64 stores information necessary for processing performed by the CPU 61, and stores a machining control program of the machine tool apparatus 1. Further, as will be described later, a program generation processing program for generating a machining control program (see FIG. 5) and template data used in the program generation processing program are also stored.

そして、制御回路部５１は、フラッシュメモリ６４から加工制御プログラムを読み出し、読み出した加工制御プログラムに従って作業機モジュール４Ａ〜４Ｉやアーム２１に対して信号を出力することによって工作機械装置１の制御を行う。そして、信号を受け取った作業機モジュール４Ａ〜４Ｉやアーム２１は、受け取った信号に従って各駆動源の駆動を行う。 Then, the control circuit unit 51 reads the machining control program from the flash memory 64, and controls the machine tool apparatus 1 by outputting signals to the work machine modules 4A to 4I and the arm 21 according to the read machining control program. .. Then, the work equipment modules 4A to 4I and the arm 21 that have received the signal drive each drive source according to the received signal.

例えば、アーム２１は、第１関節部２７の第１駆動軸３１を回転駆動する為の第１関節モータ６５と、第２関節部２９の第２駆動軸３２を回転駆動する為の第２関節モータ６６と、第３関節部３０の第３駆動軸３３を回転駆動する為の第３関節モータ６７と、アーム回転装置４１を回転駆動させる為の回転駆動モータ６８と、アーム２１を作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの配列方向である左右方向に移動する為の搬送駆動モータ６９とを備えている。そして、工作機械装置１は、制御回路部５１から出力された信号に従って、各モータ６５〜６９を駆動することによって、アーム２１を任意の位置で任意の姿勢に制御することが可能となる。 For example, the arm 21 has a first joint motor 65 for rotationally driving the first drive shaft 31 of the first joint portion 27, and a second joint for rotationally driving the second drive shaft 32 of the second joint portion 29. The motor 66, the third joint motor 67 for rotationally driving the third drive shaft 33 of the third joint portion 30, the rotary drive motor 68 for rotationally driving the arm rotating device 41, and the arm 21 as a work machine module. It is provided with a transport drive motor 69 for moving in the left-right direction, which is the arrangement direction of 4A to 4I. Then, the machine tool device 1 can control the arm 21 to an arbitrary position at an arbitrary position by driving each of the motors 65 to 69 according to the signal output from the control circuit unit 51.

ここで、フラッシュメモリ６４に記憶される加工制御プログラムは、工作機械装置１で実施される加工工程に応じたものである。つまり、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉで実施される一連の加工工程に従った加工制御プログラムが格納されている。尚、工作機械装置１が一連の加工工程を複数種類実施可能である場合には、実施可能な一連の加工工程毎に対応する加工制御プログラムが格納されている。そして、工作機械装置１は、加工制御プログラムに従った順序で各作業機モジュール４Ａ〜４Ｉにおいてワークに対する加工を行い、ワークに対する加工を行う。 Here, the machining control program stored in the flash memory 64 corresponds to the machining process performed by the machine tool apparatus 1. That is, a machining control program according to a series of machining steps carried out by the plurality of working machine modules 4A to 4I is stored. When the machine tool device 1 can carry out a series of machining processes of a plurality of types, a machining control program corresponding to each of the series of machine tools that can be carried out is stored. Then, the machine tool apparatus 1 performs machining on the work in each of the work machine modules 4A to 4I in the order according to the machining control program, and performs machining on the work.

［制御プログラムの実施構成］
続いて、上記構成を有する本実施形態に係る工作機械装置１においてＣＰＵ６１が実行するプログラム生成処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプログラム生成処理プログラムのフローチャートである。ここで、プログラム生成処理プログラムは、コントローラ５において所定の操作を受け付けた場合に実行され、工作機械装置１の加工制御プログラムの生成を行うプログラムである。特に本実施形態では工作機械装置１の加工制御プログラムの内、アーム２１の動作制御に係る制御プログラムの生成を行う例について以下に説明する。また、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは、制御回路部５１が備えているフラッシュメモリ６４に記憶されており、ＣＰＵ６１により実行される。[Control program implementation configuration]
Subsequently, a program generation processing program executed by the CPU 61 in the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart of a program generation processing program according to the present embodiment. Here, the program generation processing program is a program that is executed when a predetermined operation is received by the controller 5 and generates a machining control program of the machine tool apparatus 1. In particular, in the present embodiment, an example of generating a control program related to the operation control of the arm 21 among the machining control programs of the machine tool apparatus 1 will be described below. Further, the program shown in the flowchart in FIG. 5 below is stored in the flash memory 64 included in the control circuit unit 51, and is executed by the CPU 61.

先ず、プログラム生成処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ６１は、コントローラ５の液晶ディスプレイ５２に、アーム２１の動作制御に係る制御プログラムを生成する為のプログラム生成画面７１を表示する。そして、操作部５３（例えば液晶ディスプレイ５２の前面に配置されたタッチパネル）を用いてプログラム生成画面７１に対して制御プログラムを生成する為に必要な各種情報をユーザに入力させる。 First, in the program generation processing program, in step 1 (hereinafter abbreviated as S) 1, the CPU 61 displays a program generation screen 71 for generating a control program related to the operation control of the arm 21 on the liquid crystal display 52 of the controller 5. To do. Then, the operation unit 53 (for example, a touch panel arranged on the front surface of the liquid crystal display 52) is used to cause the user to input various information necessary for generating a control program on the program generation screen 71.

図６はユーザによる各種情報の入力前のプログラム生成画面７１の一例である。一方、図７はユーザによる各種情報の入力後のプログラム生成画面７１の一例である。図６及び図７に示すようにプログラム生成画面７１には、先ず工作機械装置１の作業機モジュールの基本構成を設定する項目７２が表示される。例えば図６及び図７に示す例では、左右両端に独立した作業機モジュールがそれぞれ設置され、独立して設置される２台の作業機モジュールを除いて、一のベースユニットに対して２つの作業機モジュールが配置されることを前提としている。そして、独立して設置される２台の作業機モジュールを除いて、２台の作業機モジュール（テーブル１台）から構成する場合と、４台の作業機モジュール（テーブル１台）から構成する場合のいずれかを選択可能となっている。尚、５台以上の作業機モジュールの構成を選択可能にしても良く、独立して設置される作業機モジュールの数も１台又は０台としても良い。 FIG. 6 is an example of the program generation screen 71 before the user inputs various information. On the other hand, FIG. 7 is an example of the program generation screen 71 after the user inputs various information. As shown in FIGS. 6 and 7, the program generation screen 71 first displays an item 72 for setting the basic configuration of the work machine module of the machine tool device 1. For example, in the examples shown in FIGS. 6 and 7, independent work machine modules are installed at both left and right ends, and two work operations are performed on one base unit except for two work machine modules that are installed independently. It is assumed that the machine module will be placed. Then, excluding the two work machine modules that are installed independently, the case where it is composed of two work machine modules (one table) and the case where it is composed of four work machine modules (one table). It is possible to select either of. The configuration of five or more work machine modules may be selectable, and the number of work machine modules installed independently may be one or zero.

そして、Ｓ２においてＣＰＵ６１は、項目７２でユーザにより入力された情報に基づいて、先ず作業機モジュールの構成を設定する。作業機モジュールの構成が決まると、プログラム生成画面７１に表示されている入力対象となるモジュールの数も変化する。例えば、図６及び図７は独立して設置される作業機モジュールを除いて、２台の作業機モジュールから構成することを選択した場合に表示されるプログラム生成画面７１を示しており、モジュール１〜モジュール４が入力対象として表示されている。尚、モジュール１が最も搬送方向の手前側（搬送開始点側）にあるモジュールを示しており、搬送方向に従って、モジュール２、モジュール３、モジュール４の順に配置されることを示す。 Then, in S2, the CPU 61 first sets the configuration of the work equipment module based on the information input by the user in item 72. When the configuration of the work equipment module is determined, the number of modules to be input displayed on the program generation screen 71 also changes. For example, FIGS. 6 and 7 show a program generation screen 71 displayed when it is selected to be composed of two work machine modules, excluding the work machine modules installed independently, and the module 1 ~ Module 4 is displayed as an input target. It should be noted that the module 1 indicates the module closest to the front side (transfer start point side) in the transport direction, and indicates that the module 2, the module 3, and the module 4 are arranged in this order according to the transport direction.

また、プログラム生成画面７１には、工作機械装置１を構成する各作業機モジュールについて、モジュールの種類を設定する項目７３が表示される。作業機モジュールの種類としては、例えば工作機械装置１内にワークを投入する搬入モジュール、旋盤を行う旋盤モジュール、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うドリルモジュール、ワークに対して検査を行う検査モジュール、ワークの仮置きをおこなう仮置きモジュール、工作機械装置１内からワークを排出する搬出モジュール等がある。ユーザはタブを選択することによって、モジュール１〜モジュール４に対して任意の種類のモジュールを選択することが可能となる。 Further, on the program generation screen 71, an item 73 for setting the module type is displayed for each work machine module constituting the machine tool device 1. The types of work machine modules include, for example, a carry-in module for loading a work into the machine tool 1, a lathe module for lathe, a drill module for drilling holes and milling, and an inspection module for inspecting the work. , There is a temporary placement module for temporarily placing the work, a carry-out module for discharging the work from the machine tool 1 and the like. By selecting a tab, the user can select any kind of module for modules 1 to 4.

そして、Ｓ３においてＣＰＵ６１は、項目７３でユーザにより入力された情報に基づいて、工作機械装置１を構成する作業機モジュール毎に作業機モジュールの種類を設定する。 Then, in S3, the CPU 61 sets the type of the work machine module for each work machine module constituting the machine tool device 1 based on the information input by the user in item 73.

更に、プログラム生成画面７１には、工作機械装置１を構成する各作業機モジュールにおいて実施する作業内容の詳細を設定する項目７４〜７７についても表示される。具体的には、項目７４はワークを保持するチャックの種類をＬＬとするかＬＵとするかを選択する。また、項目７５は作業機モジュール間においてワークを反転させるか否かを選択する。また、項目７６はワークの着座に異常があった場合に、ワークを排出するか否かを選択する。また、項目７７は品質のチェックを行うか否かを選択する。 Further, the program generation screen 71 also displays items 74 to 77 for setting the details of the work contents to be performed in each work machine module constituting the machine tool device 1. Specifically, item 74 selects whether the type of chuck that holds the work is LL or LU. In addition, item 75 selects whether or not to reverse the work between the work machine modules. In addition, item 76 selects whether or not to eject the work when there is an abnormality in the seating of the work. In addition, item 77 selects whether or not to perform a quality check.

そして、Ｓ４においてＣＰＵ６１は、各項目７４〜７７でユーザにより入力された情報に基づいて、工作機械装置１を構成する作業機モジュール毎に作業内容を設定する。 Then, in S4, the CPU 61 sets the work content for each work machine module constituting the machine tool device 1 based on the information input by the user in each item 74 to 77.

その後、Ｓ５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ２〜Ｓ４において設定された情報に基づいて、工作機械装置１を構成する作業機モジュール毎（例えば図７に示す例ではモジュール１〜モジュール４毎）に、アーム２１の動作制御に係る制御プログラムを生成する。具体的には、先ずＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４から前記Ｓ３で設定された作業機モジュールの種類に該当するテンプレートデータ８１を読み出す。 After that, in S5, the CPU 61 uses the arm 21 for each work machine module (for example, for each module 1 to 4 in the example shown in FIG. 7) constituting the machine tool device 1 based on the information set in S2 to S4. Generate a control program related to the operation control of. Specifically, first, the CPU 61 reads out the template data 81 corresponding to the type of the work machine module set in S3 from the flash memory 64.

尚、テンプレートデータ８１は、制御プログラムのベースとなるデータであり、作業機モジュールの種類毎に異なるテンプレートデータが予めフラッシュメモリ６４に記憶されている。例えば、搬入モジュール用のテンプレートデータ、旋盤モジュール用のテンプレートデータ、ドリルモジュール用のテンプレートデータ、検査モジュール用のテンプレートデータ、仮置きモジュール用のテンプレートデータ、搬出モジュール用のテンプレートデータがある。 The template data 81 is data that is the base of the control program, and different template data for each type of work equipment module is stored in the flash memory 64 in advance. For example, there are template data for the carry-in module, template data for the lathe module, template data for the drill module, template data for the inspection module, template data for the temporary storage module, and template data for the carry-out module.

また、テンプレートデータ８１は、アーム２１の指令座標コード、アーム２１や作業機モジュールのアクチュエータ動作コード、制御回路と装置間のインターロック信号の確認コード等を含む。更に、図８に示すようにテンプレートデータ８１は、パタメータＮを含むプログラムとなっており、Ｎに数値が代入される、或いはＮによって一部が選択的に採用されることによってプログラムとして完成形となる。そして、前記Ｓ３でユーザにより入力された作業機モジュールの配置態様に基づいて決定される値（モジュール１に配置されるのであればＮ＝１、モジュール２に配置されるのであればＮ＝２、モジュール３に配置されるのであればＮ＝３、モジュール４に配置されるのであればＮ＝４）をＮに代入し、更に前記Ｓ４でユーザにより入力された作業内容についても用いて作業機モジュール毎のアームに係る動作制御プログラム（以下、単位制御プログラム８２という）を生成する。 Further, the template data 81 includes a command coordinate code of the arm 21, an actuator operation code of the arm 21 and the work equipment module, a confirmation code of an interlock signal between the control circuit and the device, and the like. Further, as shown in FIG. 8, the template data 81 is a program including the parameter meter N, and is completed as a program by substituting a numerical value into N or selectively adopting a part by N. Become. Then, a value determined based on the arrangement mode of the work equipment module input by the user in S3 (N = 1 if arranged in the module 1, N = 2 if arranged in the module 2). Substitute N = 3 if it is arranged in the module 3 and N = 4) if it is arranged in the module 4, and further use the work content input by the user in S4 to be used as the work machine module. An operation control program (hereinafter referred to as a unit control program 82) related to each arm is generated.

例えば、モジュール１として搬入モジュールが設定され、モジュール２として旋盤モジュールが設定され、モジュール３としてドリルモジュールが設定され、モジュール４として搬出モジュールが設定された場合には、ＣＰＵ６１は先ず搬入モジュールのテンプレートデータ８１を読み出して、Ｎ＝１を代入してモジュール１の単位制御プログラム８２を生成する。同様にして、旋盤モジュールのテンプレートデータ８１を読み出して、Ｎ＝２を代入してモジュール２の単位制御プログラム８２を生成し、ドリルモジュールのテンプレートデータ８１を読み出して、Ｎ＝３を代入してモジュール３の単位制御プログラム８２を生成し、搬出モジュールのテンプレートデータ８１を読み出して、Ｎ＝４を代入してモジュール４の単位制御プログラム８２を生成する。 For example, when the carry-in module is set as the module 1, the lathe module is set as the module 2, the drill module is set as the module 3, and the carry-out module is set as the module 4, the CPU 61 first sets the template data of the carry-in module. 81 is read out and N = 1 is substituted to generate the unit control program 82 of the module 1. Similarly, the template data 81 of the lathe module is read out and N = 2 is substituted to generate the unit control program 82 of the module 2, the template data 81 of the drill module is read out, and N = 3 is substituted into the module. The unit control program 82 of 3 is generated, the template data 81 of the unloading module is read, and N = 4 is substituted to generate the unit control program 82 of the module 4.

その後、Ｓ６においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ５で生成された工作機械装置１を構成する作業機モジュール毎（例えば図７に示す例ではモジュール１〜モジュール４）に生成された単位制御プログラム８２を組み合わせて合成し、工作機械装置１のアーム２１の動作制御に係る制御プログラム８３を生成する。例えば、図９に示すようにモジュール１〜モジュール４から構成される工作機械装置１では、モジュール１の単位制御プログラム８２と、モジュール２の単位制御プログラム８２と、モジュール３の単位制御プログラム８２と、モジュール４の単位制御プログラム８２とを合成し、工作機械装置１のアーム２１の動作制御に係る制御プログラム８３を生成する。 After that, in S6, the CPU 61 combines and synthesizes the unit control programs 82 generated for each work machine module (for example, modules 1 to 4 in the example shown in FIG. 7) constituting the machine tool device 1 generated in S5. Then, the control program 83 related to the operation control of the arm 21 of the machine tool device 1 is generated. For example, in the machine tool device 1 composed of modules 1 to 4, as shown in FIG. 9, the unit control program 82 of the module 1, the unit control program 82 of the module 2, and the unit control program 82 of the module 3 The unit control program 82 of the module 4 is combined to generate the control program 83 related to the operation control of the arm 21 of the machine tool device 1.

次に、Ｓ７においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ６で生成されたアーム２１の動作制御に係る制御プログラムに対して、アーム２１の各動作を指定する為のより詳細な教示値の入力を行う。例えば、アーム２１がとり得る各姿勢に対して第１駆動軸３１、第２駆動軸３２、第３駆動軸３３の各角度値や、先端部のチャック２５の座標位置等を教示する。その結果、最終的な工作機械装置１のアーム２１の動作制御に係る制御プログラムが生成される。 Next, in S7, the CPU 61 inputs a more detailed teaching value for designating each operation of the arm 21 to the control program related to the operation control of the arm 21 generated in S6. For example, the angle values of the first drive shaft 31, the second drive shaft 32, and the third drive shaft 33, the coordinate position of the chuck 25 at the tip, and the like are taught for each posture that the arm 21 can take. As a result, a control program related to the operation control of the arm 21 of the final machine tool device 1 is generated.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る工作機械装置１では、ベース３上において所定の配列方向に配列されるとともに、ベース３から着脱可能に構成された複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉと、ベース３上を移動可能に構成されるとともに、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの間でワークの搬送を行うアーム２１と、を有する。そして、ベース３に対する作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの配置態様に基づいて、テンプレートデータからアーム２１の動作に係る制御プログラムを生成する（Ｓ１〜Ｓ７）ので、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの間でワークの搬送を行うアームの動作に係る制御プログラムを生成する際において、従来に比べて制御プログラムの生成に係る作業の効率化を図ることが可能となる。例えば、複数の作業機モジュール４Ａ〜４Ｉの内の一部の作業機モジュールのみを入れ替えたり、配置順序を並べ替えた場合であっても、対応する制御プログラムを容易に作成することが可能となる。 As described in detail above, in the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment, there are a plurality of work machine modules 4A to 4I arranged on the base 3 in a predetermined arrangement direction and detachably configured from the base 3. The arm 21 is configured to be movable on the base 3 and transfers the work between the plurality of machine tool modules 4A to 4I. Then, since the control program related to the operation of the arm 21 is generated from the template data based on the arrangement mode of the work machine modules 4A to 4I with respect to the base 3 (S1 to S7), among the plurality of work machine modules 4A to 4I. When generating a control program related to the operation of the arm that transports the work, it is possible to improve the efficiency of the work related to the generation of the control program as compared with the conventional case. For example, even when only a part of the work machine modules 4A to 4I among the plurality of work machine modules 4A to 4I are replaced or the arrangement order is rearranged, the corresponding control program can be easily created. ..

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、作業機モジュール４Ａ〜４Ｉは基本的に１のベースユニットに対して２台ずつ設置されているが、１のベースユニットに対して１台又は３台以上設置しても良い。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
For example, in the present embodiment, two work machine modules 4A to 4I are basically installed for one base unit, but one or three or more work machine modules may be installed for one base unit. good.

また、本実施形態では、作業機モジュールの種類として工作機械装置１内にワークを投入する搬入モジュール、旋盤を行う旋盤モジュール、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うドリルモジュール、ワークに対して検査を行う検査モジュール、ワークの仮置きをおこなう仮置きモジュール、工作機械装置１内からワークを排出する搬出モジュールを例に挙げて説明しているが、上記以外の種類の作業機モジュールを用いることも可能である。 Further, in the present embodiment, as the types of the work machine module, the carry-in module for loading the work into the machine tool device 1, the lathe module for lathe, the drill module for drilling holes and milling, and the work are inspected. An inspection module for performing the above, a temporary placement module for temporarily placing the work, and a carry-out module for discharging the work from the machine tool device 1 are described as examples, but a work machine module other than the above can also be used. It is possible.

１：工作機械装置２Ａ〜２Ｅ：ベースユニット３：ベース４Ａ〜４Ｉ：作業機モジュール５：コントローラ２１：アーム２５：チャック２６：第１アーム２７：第１関節部２８：第２アーム２９：第２関節部３０：第３関節部３１：第１駆動軸３２：第２駆動軸３３：第３駆動軸４０：ワーク５１：制御回路部５２：液晶ディスプレイ５３：操作部６１：ＣＰＵ
６４：フラッシュメモリ７１：プログラム生成画面８１：テンプレートデータ８２：単位制御プログラム８３：制御プログラム1: Machine tool equipment 2A to 2E: Base unit 3: Base 4A to 4I: Work equipment module 5: Controller 21: Arm 25: Chuck 26: 1st arm 27: 1st joint 28: 2nd arm 29: 2nd Joint part 30: 3rd joint part 31: 1st drive shaft 32: 2nd drive shaft 33: 3rd drive shaft 40: Work 51: Control circuit part 52: Liquid crystal display 53: Operation part 61: CPU
64: Flash memory 71: Program generation screen 81: Template data 82: Unit control program 83: Control program

Claims

With the base
A plurality of work machine modules arranged on the base in a predetermined arrangement direction and detachably configured from the base.
A machine tool device that is configured to be movable on the base and has an arm that transports a work between the plurality of work machine modules.
There are a plurality of types of the work machine modules, and the work contents for the work are determined for each type, and the work machine modules on the base are replaced or arranged according to the work contents for the work in the machine tool apparatus. The replacement is done,
An arrangement input means for inputting an arrangement mode of the work equipment module currently arranged with respect to the base , and
Have a, a program generation means for generating a control program according to the operation of the arm on the basis of the arrangement of the said working machine module input by said arrangement input means,
Template data that is the base of the control program exists and is stored for each type of the work equipment module.
Each template data includes a parameter for inputting a value determined based on the arrangement mode of the work equipment module.
The program generation means
From the stored template data, the template data corresponding to the type of the work machine module currently arranged with respect to the base is read out.
For the read template data, a value determined based on the arrangement mode of the machine tool module input by the arrangement input means is input to a parameter, or a part of the program is selectively selected by the input parameter. A machine tool device characterized in that the control program is generated by being adopted in the above .

The machine tool apparatus according to claim 1, wherein the plurality of work machine modules include at least two types of modules having different work contents.

The program generation means
For each of said working machine module positioned at the moment with respect to the base, the template data corresponding to the type of the working machine module, based on the arrangement of the said working machine module input by said arrangement input means By inputting a value determined in the above into a parameter or selectively adopting a part of the program according to the input parameter, a unit control program is generated as a control program related to the operation of the arm in the work equipment module.
Machine tool apparatus according to claim 1 or claim 2, characterized in that generating the control program by combining the unit control program generated for each of the working machine module.

The plurality of work machine modules include a work carry-in module for loading a work into a machine tool device, a work carry-out module for discharging a work from the machine tool device, and machining of the work between the work carry-in module and the work carry-out module. The machine tool apparatus according to any one of claims 1 to 3 , wherein a machining module for performing work is included.

The arrangement input means according to any one of claims 1 to 4 , wherein the arrangement input means inputs what kind of machine tool modules are arranged in what order with respect to the base. Machine tool equipment.