JP6776590B2

JP6776590B2 - クレーン

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Publication number: JP6776590B2
Application number: JP2016078498A
Authority: JP
Inventors: 尚隆増田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2016-04-08
Filing date: 2016-04-08
Publication date: 2020-10-28
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Description

本発明は、クレーンに関する。詳細には、旋回装置を備えたクレーンに関する。

従来より、荷を吊り上げて運搬するクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、油圧モータを主とする旋回装置を備えており、走行体に対してブームが旋回自在となっている。

ところで、油圧機器へ送られる作動油の流量（「メータイン流量」ともいう）と、油圧機器から戻される作動油の流量（「メータアウト流量」ともいう）と、をそれぞれ独立して制御し、安定性と応答性の両立を図るとした技術が提案されている（特許文献２参照）。しかし、一つの操作具（レバーなど）によってメータイン流量とメータアウト流量を調節する構成とした場合、操縦特性も一義的に定まることとなる。そのため、かかる技術を旋回装置に適用しても、細やかな操縦特性を実現するのは困難であると考えられる。

一方で、二つの操作具を配置し、第一の操作具によってメータイン流量を調節するとともに第二の操作具によってメータアウト流量を調節（制限）する構成とした場合、細やかな操縦特性を実現できると考えられる。なぜなら、メータアウト流量を絞ることで、慣性による旋回動作に制動力を付与したり、適度な制動力を付与しながら旋回動作を行ったりできるからである。しかし、このような操縦形態は、一つの操作具によって旋回動作を行なう従来の操縦形態に比べて複雑にならざるを得ない。そこで、従来の操縦形態を加えた複数の操縦形態から一の操縦形態を選択でき、かつ従来の操縦形態を除く他の操縦形態については、細やかな操縦特性を実現できるとしたクレーンが求められていたのである。

特開２０１５−９９３９号公報特許第３９４８１２２号公報

従来の操縦形態を加えた複数の操縦形態から一の操縦形態を選択でき、かつ従来の操縦形態を除く他の操縦形態については、細やかな操縦特性を実現できるとしたクレーンを提供する。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

第一の発明は、
第一調節バルブと、
第二調節バルブと、
旋回動作に用いられる油圧モータと、を備え、
前記第一調節バルブが前記油圧モータへ送られる作動油の流量（メータイン流量）を調節自在とし、
前記第二調節バルブが前記油圧モータから戻される作動油の流量（メータアウト流量）を調節自在としたクレーンにおいて、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブを制御できるコントローラと、
前記コントローラに旋回動作に関する指示を入力できる主操作具と、
同じく前記コントローラに旋回動作に関する指示を入力できる副操作具と、を具備し、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動する「第一モード」と、
前記第一調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに前記第二調節バルブが前記副操作具の操作にのみ基づいて作動する「第二モード」と、
前記第一調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに前記第二調節バルブが前記主操作具の操作に基づいて作動しつつ前記副操作具の操作に基づいても作動する「第三モード」と、のいずれか一つを選択でき、
前記第一モード、前記第二モード、および前記第三モードを切り替えるためのセレクタスイッチをさらに具備する、としたものである。

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記「第一モード」が選択されている場合、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる、としたものである。

第三の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記「第二モード」が選択されている場合、
前記第一調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれて流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれて流量を減少させ、
前記第二調節バルブは、前記副操作具の操作量が増すにつれて流量を減少させ、前記副操作具の操作量が減るにつれて流量を増大させる、としたものである。

第四の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記「第三モード」が選択されている場合、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させ、
前記第二調節バルブは、前記副操作具の操作量が増すにつれて流量を前記主操作具の操作量に応じた流量よりも減少させ、前記副操作具の操作量が減るにつれて流量を前記主操作具の操作量に応じた流量まで増大させる、としたものである。

第一の発明に係るクレーンは、第一調節バルブが油圧モータへ送られる作動油の流量を調節自在とし、第二調節バルブが油圧モータから戻される作動油の流量を調節自在としている。そして、第一調節バルブおよび第二調節バルブが主操作具の操作にのみ基づいて作動する「第一モード」と、第一調節バルブが主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブが副操作具の操作にのみ基づいて作動する「第二モード」と、第一調節バルブが主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブが主操作具の操作に基づいて作動しつつ副操作具の操作に基づいても作動する「第三モード」と、のいずれか一つを選択できることを特徴としている。かかるクレーンによれば、従来の操縦形態を加えた三つの操縦形態から一の操縦形態を選択できる。また、「第二モード」又は「第三モード」が選択されている場合については、細やかな操縦特性を実現できる。

第二の発明に係るクレーンは、第一の発明に係るクレーンを具体的に限定する。即ち、「第一モード」が選択されている場合、第一調節バルブおよび第二調節バルブは、主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる。従って、「第一モード」を選択すると、一つの操作具（旋回レバー）によって旋回動作を行なう従来の操縦形態となるので、操縦形態の互換性が図られる。

第三の発明に係るクレーンは、第一の発明に係るクレーンを具体的に限定する。即ち、「第二モード」が選択されている場合、第一調節バルブは、主操作具の操作量が増すにつれて流量を増大させ、主操作具の操作量が減るにつれて流量を減少させる。また、第二調節バルブは、副操作具の操作量が増すにつれて流量を減少させ、副操作具の操作量が減るにつれて流量を増大させる。従って、「第二モード」を選択すると、例えば第一調節バルブにおける流量（メータイン流量）に対して第二調節バルブにおける流量（メータアウト流量）を絞るなどして制動力を付与でき、これによって細やかな操縦特性を実現することが可能となる。

第四の発明に係るクレーンは、第一の発明に係るクレーンを具体的に限定する。即ち、「第三モード」が選択されている場合、第一調節バルブと第二調節バルブは、主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる。また、第二調節バルブは、副操作具の操作量が増すにつれて流量を主操作具の操作量に応じた流量よりも減少させ、副操作具の操作量が減るにつれて流量を主操作具の操作量に応じた流量まで増大させる。従って、「第三モード」を選択すると、一つの操作具（旋回レバー）によって旋回動作を行なう従来の操縦形態としながらも、例えば第一調節バルブにおける流量（メータイン流量）に対して第二調節バルブにおける流量（メータアウト流量）を絞るなどして制動力を付与でき、これによって細やかな操縦特性を実現することが可能となる。

走行時におけるクレーンを示す図である。吊上作業時におけるクレーンを示す図である。キャビンの内部を示す図である。セレクタスイッチを示す図である。旋回装置の構成を示す図である。第一モードにおける各調節バルブの動作態様を示す図である。第二モードにおける各調節バルブの動作態様を示す図である。第三モードにおける各調節バルブの動作態様を示す図である。

本発明の技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。

まず、クレーン１について簡単に説明する。

図１は、走行時におけるクレーン１を示している。図２は、吊上作業時におけるクレーン１を示している。そして、図３は、キャビン８の内部を示している。

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するための油圧アクチュエータに加え、エンジンやトランスミッションなどを備えている。

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、油圧アクチュエータによって起伏自在であり、かつ多段階に伸縮自在となっている。また、ブーム７は、回転軸Ｃを中心に回転自在となっている（矢印Ｔ参照）。更に、旋回体３は、ブーム７の右方にキャビン８を備えている。キャビン８は、走行操作に必要となるハンドル８ａやシフトレバー８ｂなどに加え、吊上作業の操作に必要となる昇降レバー８ｃ・８ｄなどが配置されている。本クレーン１においては、操縦形態を切り替えるためにセレクタスイッチ８ｅが配置されている。

次に、セレクタスイッチ８ｅについて説明する。

図４は、セレクタスイッチ８ｅを示している。セレクタスイッチ８ｅは、オペレータが着座した状態で容易に操作できるよう、シート８ｈの左方に配置されている（図３参照）。

セレクタスイッチ８ｅは、一般的にダイヤルスイッチやロータリスイッチと呼ばれるものである。オペレータは、セレクタスイッチ８ｅを摘んで「１」に合わせることで、操縦形態として「第一モード」を選択できる。また、オペレータは、セレクタスイッチ８ｅを摘んで「２」に合わせることで、操縦形態として「第二モード」を選択できる。更に、オペレータは、セレクタスイッチ８ｅを摘んで「３」に合わせることで、操縦形態として「第三モード」を選択できる。なお、各モードの詳細については後述する。

このように、本クレーン１においては、セレクタスイッチ８ｅをシート８ｈの左方に配置しているが、その他の場所に配置するとしても良い。また、本クレーン１においては、セレクタスイッチ８ｅをダイヤルスイッチ（ロータリスイッチ）としているが、その他の形体であっても良い。例えば、シーソースイッチのような形体であっても良い。また、タッチパネルに表示されるなどとしても良い。

次に、ブーム７の旋回を可能とする旋回装置Ｍについて説明する。但し、以下に説明する旋回装置Ｍは、簡単のために大幅に簡略化したものである。

図５は、旋回装置Ｍの構成を示している。なお、図中の実線は、油圧回路を示し、図中の破線は、電気回路を示している。

まず、油圧回路について説明する。

油圧回路には、作動油ポンプ１１が配置されている。作動油ポンプ１１には、作動油パイプ１２が接続されている。

更に、油圧回路には、第一調節バルブ１３が配置されている。第一調節バルブ１３には、作動油パイプ１２が接続されている。そのため、第一調節バルブ１３には、作動油ポンプ１１から送り出された作動油が作動油パイプ１２を通って供給される。なお、第一調節バルブ１３は、後述するコントローラ３５からの信号に基づいて作動する。そして、信号値（電流値）に比例して通過する流量、つまりメータイン流量Ｍｉを調節するのである（図６から図８参照）。第一調節バルブ１３には、作動油パイプ１４が接続されている。

更に、油圧回路には、方向切替バルブ１５が配置されている。方向切替バルブ１５には、作動油パイプ１４が接続されている。そのため、方向切替バルブ１５には、作動油ポンプ１１から送り出された作動油が作動油パイプ１２・１４を通って供給される。なお、方向切替バルブ１５には、作動油パイプ１６・１７・１８が接続されている。そのため、一方へ作動したときは、作動油が作動油パイプ１６へ流れることとなり、他方へ作動したときは、作動油が作動油パイプ１７へ流れることとなる。また、いずれであっても、作動油が作動油パイプ１８を通って排出されることとなる。

更に、油圧回路には、油圧モータ１９が配置されている。油圧モータ１９には、作動油パイプ１６・１７が接続されている。そのため、油圧モータ１９には、作動油ポンプ１１から送り出された作動油が作動油パイプ１２・１４・１６若しくは作動油パイプ１２・１４・１７を通って供給される。なお、油圧モータ１９は、作動油が作動油パイプ１２・１４・１６を通って供給された場合に一方へ回転し、作動油が作動油パイプ１２・１４・１７を通って供給された場合に他方へ回転する。また、油圧モータ１９は、図示しない構造を介して旋回体３と連結している。そのため、油圧モータ１９が一方へ回転したときは、旋回体３も一方へ回転する。ひいては、ブーム７も一方へ回転することとなる。反対に、油圧モータ１９が他方へ回転したときは、旋回体３も他方へ回転する。ひいては、ブーム７も他方へ回転することとなる。

更に、油圧回路には、第二調節バルブ２０が配置されている。第二調節バルブ２０には、作動油パイプ１８が接続されている。そのため、第二調節バルブ２０には、作動油ポンプ１１から送り出された作動油が作動油パイプ１２・１４・１６・１７・１８を通って供給される。なお、第二調節バルブ２０は、後述するコントローラ３５からの信号に基づいて作動する。そして、信号値（電流値）に比例して通過する流量、つまりメータアウト流量Ｍｏを調節するのである（図６から図８参照）。第二調節バルブ２０には、作動油パイプ２１が接続されている。

このように、本クレーン１の旋回装置Ｍは、第一調節バルブ１３がメータイン流量Ｍｉを調節し、第二調節バルブ２０がメータアウト流量Ｍｏを調節する構成となっている。しかし、方向切替バルブ１５を流量調節−方向切替バルブに置き換えた構成であっても良い。具体的には、第一調節バルブ１３を備えずに流量調節−方向切替バルブによってメータイン流量Ｍｉを調節するとしても良い。また、第二調節バルブ１５を備えずに流量調節−方向切替バルブによってメータアウト流量Ｍｏを調節するとしても良い。

次に、電気信号を伝達するための電気回路について説明する。

電気回路には、位置センサ３１が配置されている。位置センサ３１には、電気線３２が接続されている。なお、位置センサ３１は、主操作具である旋回レバー８ｉに取り付けられている。そのため、位置センサ３１は、旋回レバー８ｉの傾倒角度、つまり操作量を検出できる。

更に、電気回路には、位置センサ３３が配置されている。位置センサ３３には、電気線３４が接続されている。なお、位置センサ３３は、副操作具である制動ペダル８ｊに取り付けられている。そのため、位置センサ３３は、制動ペダル８ｊの踏込角度、つまり操作量を検出できる。

更に、電気回路には、コントローラ３５が配置されている。コントローラ３５には、電気線３２・３４が接続されている。そのため、コントローラ３５は、操作レバー８ｉの操作量や制動ペダル８ｊの操作量を認識することができる。なお、コントローラ３５には、複数の電気線３６・３７・３８・３９が接続されている。そして、これらの電気線３６・３７・３８・３９は、第一調節バルブ１３や方向切替バルブ１５、第二調節バルブ２０に接続されている。そのため、コントローラ３５は、これらバルブ１３・１５・２０を適宜に制御することができる。

以下に、上述した各モードについて説明する。

ここで、第一調節バルブ１３と第二調節バルブ２０の仕様について簡単に説明しておく。

第一調節バルブ１３は、メータイン流量Ｍｉを調節する。第一調節バルブ１３は、該第一調節バルブ１３を構成するスプールが摺動すると、ポート穴とポート穴がつながって作動油の通路となる。そして、その通路面積は、スプールの摺動距離（ストローク量）に略比例して大きくなるように設計されている。つまり、スプールのストローク量と作動油の通路面積がおおよそ比例関係となっている。

一方で、第二調節バルブ２０は、メータアウト流量Ｍｏを調節する。第二調節バルブ２０は、該第二調節バルブ２０を構成するスプールが摺動すると、ポート穴とポート穴がつながって作動油の通路となる。そして、その通路面積は、スプールの摺動距離（ストローク量）に略比例して大きくなるように設計されている。つまり、スプールのストローク量と作動油の通路面積がおおよそ比例関係となっている。

まず、第一の操縦形態である「第一モード」について説明する。

図６は、第一モードにおける各調節バルブ１３・２０の動作態様を示している。図６の（Ａ）は、第一調節バルブ１３の動作態様を示し、図６の（Ｂ）は、第二調節バルブ２０の動作態様を示している。

「第一モード」は、第一調節バルブ１３および第二調節バルブ２０が旋回レバー８ｉの操作にのみ基づいて作動する。なお、「第一モード」において、制動ペダル８ｊを踏み込んだとしても、各調節バルブ１３・２０の制御に影響を及ぼさない。

「第一モード」を選択した状態でオペレータが旋回レバー８ｉを倒す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐａ→位置Ｐｂ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータイン流量Ｍｉが増大することとなる。同時に、コントローラ３５は、操作量に応じて第二調節バルブ２０も制御する。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｃ→位置Ｐｄ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる。

反対に、オペレータが旋回レバー８ｉを起す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｂ→位置Ｐａ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータイン流量Ｍｉが減少することとなる。同時に、コントローラ３５は、操作量に応じて第二調節バルブ２０も制御する。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｄ→位置Ｐｃ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。

このように、「第一モード」が選択されている場合、第一調節バルブ１３および第二調節バルブ２０は、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる。従って、「第一モード」を選択すると、一つの操作具（旋回レバー８ｉ）によって旋回動作を行なう従来の操縦形態となるので、操縦形態の互換性が図られる。

次に、第二の操縦形態である「第二モード」について説明する。

図７は、第二モードにおける各調節バルブ１３・２０の動作態様を示している。図７の（Ａ）は、第一調節バルブ１３の動作態様を示し、図７の（Ｂ）は、第二調節バルブ２０の動作態様を示している。

「第二モード」は、第一調節バルブ１３が旋回レバー８ｉの操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブ２０が制動ペダル８ｊの操作にのみ基づいて作動する。なお、「第二モード」において、制動ペダル８ｊが踏み込まれていないときは、第二調節バルブ２０を構成するスプールが常に最大摺動位置（ストローク量が最大となる位置Ｐｅ）にあるように制御されている。

「第二モード」を選択した状態でオペレータが旋回レバー８ｉを倒す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐａ→位置Ｐｂ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータイン流量Ｍｉが増大することとなる。但し、「第二モード」においては、「第一モード」と異なり、第二調節バルブ２０を制御しない。その代わり、コントローラ３５は、制動ペダル８ｊが操作されると、その操作量を認識して第二調節バルブ２０を制御する。具体的に説明すると、制動ペダル８ｊが踏み込まれると、その操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｅ→位置Ｐｆ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。なお、制動ペダル８ｊの踏み込みをやめると、スプールは、もとの位置に戻ろうとする（位置Ｐｆ→位置Ｐｅ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる（もとに戻ることとなる）。

反対に、オペレータが旋回レバー８ｉを起す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｂ→位置Ｐａ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータイン流量Ｍｉが減少することとなる。但し、「第二モード」においては、「第一モード」と異なり、第二調節バルブ２０を制御しない。その代わり、コントローラ３５は、制動ペダル８ｊが操作されると、その操作量を認識して第二調節バルブ２０を制御する。具体的に説明すると、制動ペダル８ｊが踏み込まれると、その操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｅ→位置Ｐｆ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。なお、制動ペダル８ｊの踏み込みをやめると、スプールは、もとの位置に戻ろうとする（位置Ｐｆ→位置Ｐｅ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる（もとに戻ることとなる）。

このように、「第二モード」が選択されている場合、第一調節バルブ１３は、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が増すにつれて流量を増大させ、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が減るにつれて流量を減少させる。また、第二調節バルブ２０は、副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作量が増すにつれて流量を減少させ、副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作量が減るにつれて流量を増大させる。従って、「第二モード」を選択すると、例えば第一調節バルブ１３における流量（メータイン流量Ｍｉ）に対して第二調節バルブ２０における流量（メータアウト流量Ｍｏ）を絞るなどして制動力を付与でき、これによって細やかな操縦特性を実現することが可能となる。

次に、第三の操縦形態である「第三モード」について説明する。

図８は、第三モードにおける各調節バルブ１３・２０の動作態様を示している。図８の（Ａ）は、第一調節バルブ１３の動作態様を示し、図８の（Ｂ）は、第二調節バルブ２０の動作態様を示している。

「第三モード」は、第一調節バルブ１３が旋回レバー８ｉの操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブ２０が旋回レバー８ｉの操作に基づいて作動しつつ制動ペダル８ｊの操作に基づいても作動する。

「第三モード」を選択した状態でオペレータが旋回レバー８ｉを倒す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐａ→位置Ｐｂ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータイン流量Ｍｉが増大することとなる。同時に、コントローラ３５は、操作量に応じて第二調節バルブ２０も制御する。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｃ→位置Ｐｄ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる。なお、ここで、制動ペダル８ｊが操作されると、コントローラ３５は、その操作量を認識して第二調節バルブ２０を制御する。具体的に説明すると、制動ペダル８ｊが踏み込まれると、その操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｄ→位置Ｐｇ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。そして、制動ペダル８ｊの踏み込みをやめると、スプールは、もとの位置に戻ろうとする（位置Ｐｇ→位置Ｐｄ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる（もとに戻ることとなる）。

反対に、オペレータが旋回レバー８ｉを起す操作をした場合、コントローラ３５は、旋回レバー８ｉの操作量を認識する。そして、コントローラ３５は、操作量に応じて第一調節バルブ１３を制御するのである。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｂ→位置Ｐａ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータイン流量Ｍｉが減少することとなる。同時に、コントローラ３５は、操作量に応じて第二調節バルブ２０も制御する。具体的に説明すると、操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｄ→位置Ｐｃ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。なお、ここで、制動ペダル８ｊが操作されると、コントローラ３５は、その操作量を認識して第二調節バルブ２０を制御する。具体的に説明すると、制動ペダル８ｊが踏み込まれると、その操作量に応じてスプールを摺動させるのである（位置Ｐｃ→位置Ｐｇ）。これにより、通路面積が小さくなって、メータアウト流量Ｍｏが減少することとなる。そして、制動ペダル８ｊの踏み込みをやめると、スプールは、もとの位置に戻ろうとする（位置Ｐｇ→位置Ｐｃ）。これにより、通路面積が大きくなって、メータアウト流量Ｍｏが増大することとなる（もとに戻ることとなる）。

このように、「第三モード」が選択されている場合、第一調節バルブ１３と第二調節バルブ２０は、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる。また、第二調節バルブ２０は、副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作量が増すにつれて流量を主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量に応じた流量よりも減少させ、副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作量が減るにつれて流量を主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作量に応じた流量まで増大させる。従って、「第三モード」を選択すると、一つの操作具（旋回レバー８ｉ）によって旋回動作を行なう従来の操縦形態としながらも、例えば第一調節バルブ１３における流量（メータイン流量Ｍｉ）に対して第二調節バルブ２０における流量（メータアウト流量Ｍｏ）を絞るなどして制動力を付与でき、これによって細やかな操縦特性を実現することが可能となる。

以上のように、本クレーン１は、第一調節バルブ１３が油圧モータ１９へ送られる作動油の流量を調節自在とし、第二調節バルブ２０が油圧モータ１９から戻される作動油の流量を調節自在としている。そして、第一調節バルブ１３および第二調節バルブ２０が主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作にのみ基づいて作動する「第一モード」と、第一調節バルブ１３が主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブ２０が副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作にのみ基づいて作動する「第二モード」と、第一調節バルブ１３が主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作にのみ基づいて作動するとともに第二調節バルブ２０が主操作具（旋回レバー８ｉ）の操作に基づいて作動しつつ副操作具（制動ペダル８ｊ）の操作に基づいても作動する「第三モード」と、のいずれか一つを選択できることを特徴としている。かかるクレーン１によれば、従来の操縦形態を加えた三つの操縦形態から一の操縦形態を選択できる。また、「第二モード」又は「第三モード」が選択されている場合については、細やかな操縦特性を実現することが可能となる。

１クレーン
３旋回体
７ブーム
８キャビン
８ｉ旋回レバー（主操作具）
８ｊ制動ペダル（副操作具）
１１作動油ポンプ
１３第一調節バルブ
１５方向切替バルブ
１９油圧モータ
２０第二調節バルブ
３１位置センサ
３３位置センサ
３５コントローラ
Ｍ旋回装置
Ｍｉメータイン流量
Ｍｏメータアウト流量

Claims

第一調節バルブと、
第二調節バルブと、
旋回動作に用いられる油圧モータと、を備え、
前記第一調節バルブが前記油圧モータへ送られる作動油の流量を調節自在とし、
前記第二調節バルブが前記油圧モータから戻される作動油の流量を調節自在としたクレーンにおいて、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブを制御できるコントローラと、
前記コントローラに旋回動作に関する指示を入力できる主操作具と、
同じく前記コントローラに旋回動作に関する指示を入力できる副操作具と、を具備し、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動する第一モードと、
前記第一調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに前記第二調節バルブが前記副操作具の操作にのみ基づいて作動する第二モードと、
前記第一調節バルブが前記主操作具の操作にのみ基づいて作動するとともに前記第二調節バルブが前記主操作具の操作に基づいて作動しつつ前記副操作具の操作に基づいても作動する第三モードと、のいずれか一つを選択でき、
前記第一モード、前記第二モード、および前記第三モードを切り替えるためのセレクタスイッチをさらに具備する、ことを特徴とするクレーン。
前記第一モードが選択されている場合、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
前記第二モードが選択されている場合、
前記第一調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれて流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれて流量を減少させ、
前記第二調節バルブは、前記副操作具の操作量が増すにつれて流量を減少させ、前記副操作具の操作量が減るにつれて流量を増大させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
前記第三モードが選択されている場合、
前記第一調節バルブおよび前記第二調節バルブは、前記主操作具の操作量が増すにつれてそれぞれの流量を増大させ、前記主操作具の操作量が減るにつれてそれぞれの流量を減少させ、
前記第二調節バルブは、前記副操作具の操作量が増すにつれて流量を前記主操作具の操作量に応じた流量よりも減少させ、前記副操作具の操作量が減るにつれて流量を前記主操作具の操作量に応じた流量まで増大させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。