JP6779837B2

JP6779837B2 - Working machine cooling control system and working machine

Info

Publication number: JP6779837B2
Application number: JP2017124362A
Authority: JP
Inventors: 望皆川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-06-26
Filing date: 2017-06-26
Publication date: 2020-11-04
Anticipated expiration: 2037-06-26
Also published as: JP2019007430A

Description

本発明は、ホイルローダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の冷却制御システム及び作業機に関する。 The present invention relates to a cooling control system and a working machine of a working machine such as a wheel loader, a skid steer loader, and a compact truck loader.

従来、作業機の冷却制御システムとして特許文献１が知られている。特許文献１の作業機の冷却制御システムは、冷却流体を冷却するために外気を冷却風として導入する冷却ファンの回転数を制御する制御装置を備え、流体温度を検知する流体温度センサと、外気の温度を検知する外気温センサと、流体温度と外気の温度との差分を算出し、差分の大きさに応じて冷却ファンの目標回転数を設定している。 Conventionally, Patent Document 1 is known as a cooling control system for a working machine. The cooling control system for a working machine of Patent Document 1 includes a control device for controlling the rotation speed of a cooling fan that introduces outside air as cooling air to cool the cooling fluid, a fluid temperature sensor that detects the fluid temperature, and outside air. The difference between the outside temperature sensor that detects the temperature of the cooling fan and the temperature of the outside air is calculated, and the target rotation speed of the cooling fan is set according to the magnitude of the difference.

特開２００７−２５５２１６号公報JP-A-2007-255216

さて、特許文献１で採用している冷却制御システムは、ビスカスクラッチ（流体継手）によってエンジンからの動力が伝達される構造（粘性クラッチファン構造）である。粘性クラッチファン構造では、粘度の高いシリコンオイルの量によって、ファンに伝達するトルクが変化し、冷却ファンの回転数を変更する。粘性クラッチファン構造では、制御装置から冷却ファンの目標回転数を変更したとしても、冷却ファンの実際の回転数が変更できないことがあった。 By the way, the cooling control system adopted in Patent Document 1 has a structure (viscous clutch fan structure) in which power from the engine is transmitted by a viscous clutch (fluid coupling). In the viscous clutch fan structure, the torque transmitted to the fan changes depending on the amount of highly viscous silicone oil, and the rotation speed of the cooling fan changes. In the viscous clutch fan structure, even if the target rotation speed of the cooling fan is changed from the control device, the actual rotation speed of the cooling fan may not be changed.

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、ファンの目標回転数の変更に伴ってファンの実回転数を簡単に変更することができる作業機の冷却制御システム及び作業機を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, and is a working machine capable of easily changing the actual rotation speed of the fan according to the change of the target rotation speed of the fan. It is an object of the present invention to provide a cooling control system and a working machine.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の冷却制御システムは、出力軸を有する原動機と、前記原動機の出力軸の回転動力によって回転するファンと、前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、前記原動回転検出装置で検出された原動機の実回転数から所定回転数を減算した減算値を、前記ファンの目標回転数に設定する目標変更部と、前記ファンが装着されたハウジングと、前記原動機の出力軸の回転動力によって回転し、且つ、前記ハウジングとの間に形成されたギャップに導入された流体によって当該ハウジングと共に回転するロータと、前記ギャップに導入する前記流体の導入量を設定する流体設定部と、前記ファンの実回転数を検出するファン回転検出装置と、前記目標変更部によって設定された前記ファンの目標回転数を取得する目標回転取得部と、前記ファンの実回転数と前記ファンの目標回転数との差分に対して比例制御を行う比例制御部と、前記差分に対して積分制御を行う積分制御部と、
前記差分に対して微分制御を行う微分制御部と、前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定するゲイン設定部と、を備えている。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is as follows.
The cooling control system of the work machine includes a prime mover having an output shaft, a fan that rotates by the rotational power of the output shaft of the prime mover, a prime mover rotation detection device that detects the actual rotation speed of the prime mover, and the prime mover rotation detection device. The target changing unit that sets the target rotation speed of the fan by subtracting the predetermined rotation speed from the detected actual rotation speed of the prime mover, the housing to which the fan is mounted, and the rotational power of the output shaft of the prime mover. A rotor that rotates with the housing by a fluid introduced into a gap formed between the housing and the housing, a fluid setting unit that sets the amount of the fluid to be introduced into the gap, and a fan. A fan rotation speed detection device that detects the actual rotation speed of the fan, a target rotation speed acquisition unit that acquires the target rotation speed of the fan set by the target change unit, and the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan. A proportional control unit that performs proportional control on the difference between the two, and an integral control unit that performs integral control on the difference.
A differential control unit that performs differential control on the difference, and a gain setting unit that sets the control gain of any of the proportional control, the integral control, and the differential control based on the actual rotation speed of the prime mover are provided. There is.

作業機の冷却制御システムは、前記原動機の実回転数と前記制御ゲインとが対応付けられた設定テーブルを備え、前記ゲイン設定部は、前記原動回転検出装置が検出した原動機の実回転数に対応する前記制御ゲインを前記設定テーブルから抽出し、前記抽出した制御ゲインを前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかに適用する。 Cooling control system of the working machine has a setting table actual revolution speed of said prime mover and said control gain is associated, the gain setting unit, corresponding to the actual revolution speed of the prime mover to the driving rotation detecting device detects The control gain is extracted from the setting table, and the extracted control gain is applied to any of the proportional control, the integral control, and the differential control.

作業機の冷却制御システムは、前記ゲイン設定部は、少なくともオーバシュートを抑制する制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定する。
作業機の冷却制御システムは、前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、前記原動回転検出装置で検出された原動機の実回転数から所定回転数を減算した減算値を、前記ファンの目標回転数に設定する目標変更部と、を備えている。 In the cooling control system of the working machine, the gain setting unit sets at least a control gain for suppressing overshoot based on the actual rotation speed of the prime mover.
The cooling control system of the working machine uses the fan as a driving rotation detection device for detecting the actual rotation speed of the prime mover and a subtraction value obtained by subtracting a predetermined rotation speed from the actual rotation speed of the prime mover detected by the driving rotation detection device. It is equipped with a target change unit that sets the target rotation speed of.

作業機は、上述した作業機の冷却制御システムを備えている。 The work machine includes the above-mentioned work machine cooling control system.

本発明によれば、ファンの目標回転数の変更に伴ってファンの実回転数を簡単に変更す
ることができる。 According to the present invention, the actual rotation speed of the fan can be easily changed according to the change of the target rotation speed of the fan.

作業機の冷却制御システムを示す図である。It is a figure which shows the cooling control system of a working machine. エンジンと冷却装置との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between an engine and a cooling device. ファンの回転数の応答改善処理を行わなかった場合の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the test result when the response improvement process of a fan rotation speed was not performed. ファンの回転数の応答改善処理を行った場合の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the test result at the time of performing the response improvement process of a fan rotation speed. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第１の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the 1st test result when the gain change process was not performed in a cooling control system. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第２の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the 2nd test result when the gain change process was not performed in a cooling control system. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第３の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the 3rd test result when the gain change process was not performed in a cooling control system. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第４の試験結果を示す図である。It is a figure which shows the 4th test result when the gain change process was not performed in a cooling control system. 制御ブロック図を示す図である。It is a figure which shows the control block diagram. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる比例ゲインマップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the proportional gain map used for the gain change processing in a cooling control system. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる積分ゲインマップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the integral gain map used for the gain change processing in a cooling control system. 冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる微分ゲインマップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the differential gain map used for the gain change processing in a cooling control system. ホイルローダの全体図である。It is an overall view of a wheel loader.

以下、本発明に係る作業機の冷却制御システム及びこの冷却制御システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図７は、ホイルローダの全体図である。
まず、作業機として、ホイルローダを例にあげ説明する。なお、作業機は、ホイルローダに限定されず、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ、バックホー等であっても、その他の作業機であってもよい。 Hereinafter, a cooling control system for the working machine according to the present invention and a preferred embodiment of the working machine provided with the cooling control system will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 7 is an overall view of the wheel loader.
First, a wheel loader will be described as an example of a working machine. The working machine is not limited to the wheel loader, and may be a compact truck loader, a skid steering loader, a backhoe, or any other working machine.

図７に示すように、ホイルローダ１は、アーティキュレート式の作業機であり、機体２と、前方で作業が可能な作業装置３とを有している。機体２には前輪５及び後輪６が設けられている。機体２には、支持フレーム４が設けられている。作業装置３は、リフトアーム９とバケット１０とを有する。リフトアーム９は、その基端側が支持フレーム４に幅方向の軸心（横軸）回りに揺動自在に支持されている。リフトアーム９はリフトシリンダ１２の伸縮によって作動される。即ち、リフトシリンダ１２を伸縮すると、リフトアーム９は上下方向に揺動する。バケット１０は、リフトアーム９の先端側に横軸回りに揺動自在に支持されている。バケット１０は、バケットシリンダ１３の伸縮によって上下方向に回動する。なお、バケット１０は着脱自在に設けられていて、バケット１０の代わりに、スイーパー、モアー、ブレーカ等の予備アタッチメントをリフトアーム９の先端側に取り付け可能とされている。 As shown in FIG. 7, the wheel loader 1 is an articulated work machine, and has a machine body 2 and a work device 3 capable of working in the front. The airframe 2 is provided with front wheels 5 and rear wheels 6. The body 2 is provided with a support frame 4. The working device 3 has a lift arm 9 and a bucket 10. The base end side of the lift arm 9 is swingably supported by the support frame 4 around an axial center (horizontal axis) in the width direction. The lift arm 9 is operated by the expansion and contraction of the lift cylinder 12. That is, when the lift cylinder 12 is expanded and contracted, the lift arm 9 swings in the vertical direction. The bucket 10 is swingably supported around the horizontal axis on the tip end side of the lift arm 9. The bucket 10 rotates in the vertical direction due to the expansion and contraction of the bucket cylinder 13. The bucket 10 is detachably provided, and instead of the bucket 10, spare attachments such as a sweeper, a mower, and a breaker can be attached to the tip end side of the lift arm 9.

機体２には、運転席１４と、ステアリング１６と、作業装置３を操作する操作装置１７と、原動機１８とが設けられている。原動機１８は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機１８は、電動モータであってもよいし、電動モータとエンジンとの両方から構成されていてもよい。ホイルローダ１には、原動機１８の出力軸１９の回転動力により作動する油圧ポンプが設けられている。油圧ポンプは、ホイルローダ１に装備された油圧アクチュエータ（リフトシリンダ１２、バケットシリンダ１３等）やバケット１０の代わりに装着されるアタッチメントの油圧アクチュエータに作動油を供給可能である。また、ホイルローダ１には、ＨＳＴ（静油圧式トランスミッション）等の走行装置が設けられている。 The machine body 2 is provided with a driver's seat 14, a steering wheel 16, an operating device 17 for operating the working device 3, and a prime mover 18. The prime mover 18 is a diesel engine (engine). The prime mover 18 may be an electric motor, or may be composed of both an electric motor and an engine. The wheel loader 1 is provided with a hydraulic pump that is operated by the rotational power of the output shaft 19 of the prime mover 18. The hydraulic pump can supply hydraulic oil to the hydraulic actuators (lift cylinder 12, bucket cylinder 13, etc.) mounted on the wheel loader 1 and the hydraulic actuator of the attachment mounted in place of the bucket 10. Further, the wheel loader 1 is provided with a traveling device such as an HST (hydrostatic transmission).

次に、ホイルローダ１に設けられた作業機の冷却制御システムについて説明する。
図１、２に示すように、作業機の冷却制御システムは、冷却装置２０を備えている。冷却装置２０は、原動機１８を動力源として駆動する装置であって、粘性の流体を用いた粘性式のクラッチファンである。冷却装置２０は、回転軸２１と、ロータ２２と、ハウジング（ケース）２３と、流体設定部（流体設定装置）２４と、ファン２５とを有している。 Next, the cooling control system of the working machine provided in the wheel loader 1 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the cooling control system of the working machine includes a cooling device 20. The cooling device 20 is a device that is driven by the prime mover 18 as a power source, and is a viscous clutch fan that uses a viscous fluid. The cooling device 20 includes a rotating shaft 21, a rotor 22, a housing (case) 23, a fluid setting unit (fluid setting device) 24, and a fan 25.

回転軸２１は、エンジン１８の出力軸１９の回転動力により回転する軸である。例えば、エンジン１８の出力軸１９には、当該出力軸１９と共に回転するプーリ３０が設けられている。また、回転軸２１にも、当該回転軸２１と共に回転するプーリ３１が設けられている。プーリ３０とプーリ３１とには、ベルト（駆動ベルト）３２が掛けられ、プーリ３０の回転動力が駆動ベルト３２を介してプーリ３１に伝達される。即ち、回転軸２１は、エンジン１８の出力軸１９の回転動力によって回転する。 The rotating shaft 21 is a shaft that is rotated by the rotational power of the output shaft 19 of the engine 18. For example, the output shaft 19 of the engine 18 is provided with a pulley 30 that rotates with the output shaft 19. Further, the rotating shaft 21 is also provided with a pulley 31 that rotates together with the rotating shaft 21. A belt (drive belt) 32 is hung on the pulley 30 and the pulley 31, and the rotational power of the pulley 30 is transmitted to the pulley 31 via the drive belt 32. That is, the rotating shaft 21 is rotated by the rotational power of the output shaft 19 of the engine 18.

ロータ２２は、回転軸２１に固定されていて、回転軸２１と共に回転する。ロータ２２は、円盤状であって、外面に環状のラビリンス部（溝部）２２ａが形成されている。ロータ２２はハウジング２３に収容されている。
ハウジング２３は、回転軸２１に軸受３３を介して回転自在に支持されている。ハウジング２３の外側には、複数枚の羽根を有するファン２５が装着されている。したがって、ハウジング２３を回転させることによってファン２５を回転させることができる。 The rotor 22 is fixed to the rotating shaft 21 and rotates together with the rotating shaft 21. The rotor 22 has a disk shape, and an annular labyrinth portion (groove portion) 22a is formed on the outer surface thereof. The rotor 22 is housed in a housing 23.
The housing 23 is rotatably supported by a rotating shaft 21 via a bearing 33. A fan 25 having a plurality of blades is mounted on the outside of the housing 23. Therefore, the fan 25 can be rotated by rotating the housing 23.

ハウジング２３は、ロータ２２のラビリンス部２２ａに近接する壁部２３ａを有している。ハウジング２３の壁部２３ａと、ロータ２２のラビリンス部２２ａとの間には、ギャップ（作動ギャップ）２３ｂが形成されている。ギャップ２３ｂに粘性の流体（例えば、シリコン油）を導入することによって、ロータ２２の回転動力がハウジング２３に伝達される。ハウジング２３はロータ２２の回転動力によって回転する。 The housing 23 has a wall portion 23a close to the labyrinth portion 22a of the rotor 22. A gap (operating gap) 23b is formed between the wall portion 23a of the housing 23 and the labyrinth portion 22a of the rotor 22. By introducing a viscous fluid (eg, silicone oil) into the gap 23b, the rotational power of the rotor 22 is transmitted to the housing 23. The housing 23 is rotated by the rotational power of the rotor 22.

ハウジング２３は、貯蔵室２３ｃと、流路２３ｄとを有している。貯蔵室２３ｃは、シリコン油を一時的に貯蔵する室であって、回転軸２１の先端側に設けられている。流路２３ｄは、貯蔵室２３ｃとギャップ２３ｂとを連通する循環型の流路である。即ち、流路２３ｄは、ギャップ２３ｂの出側２３ｂ１と貯蔵室２３ｃとを繋ぎ、ギャップ２３ｂの入側２３ｂ２と貯蔵室２３ｃとを繋ぐ流路である。したがって、ギャップ２３ｂに導入されたシリコン油は、流路２３ｄを通過して貯蔵室２３ｃに入った後、貯蔵室２３ｃから流路２３ｄに入って、ギャップ２３ｂに戻ることが可能である。 The housing 23 has a storage chamber 23c and a flow path 23d. The storage chamber 23c is a chamber for temporarily storing silicone oil, and is provided on the tip end side of the rotating shaft 21. The flow path 23d is a circulation type flow path that communicates the storage chamber 23c and the gap 23b. That is, the flow path 23d is a flow path that connects the exit side 23b1 of the gap 23b and the storage chamber 23c, and connects the entry side 23b2 of the gap 23b and the storage chamber 23c. Therefore, the silicone oil introduced into the gap 23b can pass through the flow path 23d and enter the storage chamber 23c, then enter the flow path 23d from the storage chamber 23c and return to the gap 23b.

流体設定部（流体設定装置）２４は、ギャップ２３ｂに導入するシリコン油の導入量を設定する装置である。流体設定装置２４は、流路２３ｄの中途部を閉鎖可能な電磁弁である。即ち、流体設定装置２４は、コイル（ソレノイド）と、コイルの励磁によって移動可能なピンと、ピンの先端に設けられた弁体とを有している。流体設定装置２４のピン及び弁体は、流路２３ｄ内に設けられ、ビンの移動によって流路２３ｄの内部を開放又は閉鎖可能である。流体設定装置２４を作動させて開度を変更すれば、貯蔵室２３ｃから流体設定装置２４を通過してギャップ２３ｂに導入される導入量を調整することができる。 The fluid setting unit (fluid setting device) 24 is a device for setting the amount of silicon oil to be introduced into the gap 23b. The fluid setting device 24 is a solenoid valve capable of closing the middle part of the flow path 23d. That is, the fluid setting device 24 has a coil (solenoid), a pin that can be moved by exciting the coil, and a valve body provided at the tip of the pin. The pin and valve body of the fluid setting device 24 are provided in the flow path 23d, and the inside of the flow path 23d can be opened or closed by moving the bottle. By operating the fluid setting device 24 to change the opening degree, it is possible to adjust the amount of introduction introduced into the gap 23b from the storage chamber 23c through the fluid setting device 24.

ギャップ２３ｂに入ったシリコン油は、流路２３ｄを通過して貯蔵室２３ｃに入る。ここで、流体設定部２４によって流路２３ｄを完全に閉鎖した状態では、シリコン油は、貯蔵室２３からギャップ２３ｂに流入することができない。流体設定部２４の弁体を開けば、貯蔵室２３ｃのシリコン油は、流体設定部２４を通過して、ギャップ２３ｂに流入することができる。ギャップ２３ｂに導入されたシリコン油の導入量によって、ファン２５（ハウジング２３）の回転数を変更することができる。 The silicone oil that has entered the gap 23b passes through the flow path 23d and enters the storage chamber 23c. Here, in a state where the flow path 23d is completely closed by the fluid setting unit 24, the silicone oil cannot flow into the gap 23b from the storage chamber 23. When the valve body of the fluid setting unit 24 is opened, the silicone oil in the storage chamber 23c can pass through the fluid setting unit 24 and flow into the gap 23b. The rotation speed of the fan 25 (housing 23) can be changed depending on the amount of silicone oil introduced into the gap 23b.

例えば、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を多くすることによって、ファン２５の実際の回転数（実回転数）を、エンジン１８の実際の回転数（実回転数）と略一致するまで上昇させることができる。また、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を少なくすることによって、エンジン１８の回転軸１９からロータ２２を介してハウジング２３に伝達するトルクが小さくなる。即ち、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を少なくすることによって、エンジン１８の実回転数に対するファン２５の実回転数の比率が減少する。 For example, by increasing the amount of silicone oil introduced into the gap 23b, the actual rotation speed (actual rotation speed) of the fan 25 is increased until it substantially matches the actual rotation speed (actual rotation speed) of the engine 18. be able to. Further, by reducing the amount of silicon oil introduced into the gap 23b, the torque transmitted from the rotating shaft 19 of the engine 18 to the housing 23 via the rotor 22 becomes small. That is, by reducing the amount of silicon oil introduced into the gap 23b, the ratio of the actual rotation speed of the fan 25 to the actual rotation speed of the engine 18 is reduced.

冷却装置２０の制御は、ＣＰＵ等で構成された制御装置４０で行う。制御装置４０は、
流体設定装置２４に制御信号を出力して当該流体設定装置２４の開度を変更することによって、ファン２５の回転数を制御する。即ち、制御装置４０は、ファン２５の目標回転数とファン２５の実回転数とが一致するように、流体設定装置２４を制御する。
制御装置４０は、ファンの目標回転数の変更時におけるファンの実回転数の応答性および安定性を向上させる処理（ゲイン変更処理）を行っている。この応答性および安定性を向上させるゲイン変更処理について詳しく説明する。 The cooling device 20 is controlled by a control device 40 composed of a CPU or the like. The control device 40
The rotation speed of the fan 25 is controlled by outputting a control signal to the fluid setting device 24 and changing the opening degree of the fluid setting device 24. That is, the control device 40 controls the fluid setting device 24 so that the target rotation speed of the fan 25 and the actual rotation speed of the fan 25 match.
The control device 40 performs a process (gain change process) for improving the responsiveness and stability of the actual fan speed when the target rotation speed of the fan is changed. The gain change process for improving the responsiveness and stability will be described in detail.

図１に示すように、制御装置４０は、第１検出装置（原動回転検出装置）４１と、ゲイン設定部４２とを備えている。第１検出装置４１は、エンジン１８の実際の回転数（実回転数）を検出する装置である。即ち、第１検出装置４１は、出力軸１９の付近に設けられ、エンジン１８の出力軸１９の実回転数を検出する。ゲイン設定部４２は、ゲイン変更処理を行う部分であって、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。ゲイン設定部４２は、ファンの目標回転数の変更時において実行されるファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して実行されるＰＩＤ制御における比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲインをエンジンの実回転数に基づいて設定する。これにより、ファンの目標回転数の変更時におけるファンの実回転数の応答性および安定性を向上させている。 As shown in FIG. 1, the control device 40 includes a first detection device (driving rotation detection device) 41 and a gain setting unit 42. The first detection device 41 is a device that detects the actual rotation speed (actual rotation speed) of the engine 18. That is, the first detection device 41 is provided in the vicinity of the output shaft 19 and detects the actual rotation speed of the output shaft 19 of the engine 18. The gain setting unit 42 is a part that performs gain change processing, and is composed of electrical and electronic components constituting the control device 40, a program incorporated in the control device 40, and the like. The gain setting unit 42 controls proportional control, integral control, and differential control in PID control executed with respect to the difference between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan, which is executed when the target rotation speed of the fan is changed. At least one of the control gains is set based on the actual engine speed. This improves the responsiveness and stability of the actual rotation speed of the fan when the target rotation speed of the fan is changed.

図４Ａ〜図４Ｄは、ファン２５の目標回転数を変更する場合に実行されるＰＩＤ制御において、エンジンの実回転数やファンの目標回転数が変化してもＰＩＤ制御におけるパラメータである比例制御、積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを一定にした場合の状態を示している。図４Ａ〜図４Ｄにおいて、Ｆ１は、ファンの目標回転数、Ｆ２は、ファンの実回転数である。また、図４Ａ〜図４Ｄにおいて、エンジンの実回転数がそれぞれ異なり且つファンの目標回転数Ｆ１がそれぞれ異なる場合を示している。 4A to 4D show proportional control, which is a parameter in PID control even if the actual engine speed or the target rotation speed of the fan changes in the PID control executed when the target rotation speed of the fan 25 is changed. The state when the control gain of either integral control or differential control is constant is shown. In FIGS. 4A to 4D, F1 is the target rotation speed of the fan, and F2 is the actual rotation speed of the fan. Further, FIGS. 4A to 4D show cases where the actual engine speeds are different and the target fan speeds F1 are different.

図４Ａは、比例制御、積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを一定にした状態で、実回転数が所定の回転数である場合のファンの実回転数Ｆ２とファンの目標回転数Ｆ１との関係を示している。図４Ａに示すように、ファンの実回転数Ｆ２は、図４Ｂ〜図４Ｄに比べて比較的追随したとしても、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンからの音（騒音）が大きくなるときがある。 FIG. 4A shows the actual rotation speed F2 of the fan and the target rotation speed F1 of the fan when the actual rotation speed is a predetermined rotation speed in a state where the control gain of any of proportional control, integral control, and differential control is constant. Shows the relationship with. As shown in FIG. 4A, even if the actual rotation speed F2 of the fan follows relatively as compared with FIGS. 4B to 4D, when the actual rotation speed of the engine is a predetermined rotation speed (specific rotation speed), The sound (noise) from the fan may become louder.

また、図４Ｂおよび図４Ｃに示すように、ファンの目標回転数Ｆ１を増加させた場合、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンの目標回転数Ｆ１の変更後にファンの実回転数Ｆ２が急変してしまうことがある。このような場合には、ファンの実回転数Ｆ２が急変することにより、ファンから発生する音が大きく変動してうなり音が発生することがある。 Further, as shown in FIGS. 4B and 4C, when the target rotation speed F1 of the fan is increased, the target rotation speed F1 of the fan is when the actual rotation speed of the engine is a predetermined rotation speed (specific rotation speed). The actual rotation speed F2 of the fan may change suddenly after the change. In such a case, the sound generated from the fan may fluctuate greatly due to a sudden change in the actual rotation speed F2 of the fan, and a growl sound may be generated.

また、図４Ｄに示すように、ファンの目標回転数Ｆ１を急激に低下させた場合、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンの目標回転数Ｆ１に対して大幅にファンの実回転数Ｆ２が低下しすぎてしまうことがある。このような場合には、ファンによる冷却作用が低下して、ヒートバランスが崩れてしまうことがある。
このように、エンジンの実回転数がある回転数のときに、ファンの目標回転数Ｆ１を増加させたり、減少させた場合、上述したように、ファンの目標回転数Ｆ１に対するファンの実回転数Ｆ２の追従性が低下して、オーバシュート等によりファンの騒音等が発生する場合がある。なお、図４Ａ〜図４Ｄで説明した所定の回転数（特定の回転数）は、様々な回転数であり、それぞれ同じ回転数で上述したような現象が発生したり、異なる回転数で上述したような現象が生じる。 Further, as shown in FIG. 4D, when the target rotation speed F1 of the fan is sharply lowered, the target rotation speed F1 of the fan is reached when the actual rotation speed of the engine is a predetermined rotation speed (specific rotation speed). On the other hand, the actual rotation speed F2 of the fan may drop too much. In such a case, the cooling action of the fan may be reduced and the heat balance may be lost.
In this way, when the target rotation speed F1 of the fan is increased or decreased when the actual rotation speed of the engine is a certain rotation speed, as described above, the actual rotation speed of the fan with respect to the target rotation speed F1 of the fan. The followability of F2 may decrease, and fan noise or the like may be generated due to overshoot or the like. The predetermined rotation speeds (specific rotation speeds) described with reference to FIGS. 4A to 4D are various rotation speeds, and the above-mentioned phenomenon occurs at the same rotation speed or the above-mentioned is described at different rotation speeds. Such a phenomenon occurs.

ゲイン設定部４２は、エンジンの実回転数を参照して、少なくともオーバシュートを抑制するように予め定めた制御ゲイン（比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲイン）を設定する。具体的には、図１に示すように、制御装置４０は、不揮発性の記憶部４７を備えている。記憶部４７には、原動機の実回転数と制御ゲインとが対応付けられた設定テーブル（ゲインマップ）が記憶されている。例えば、設定テーブル（ゲインマップ）は、図６Ａ〜図６Ｃに示すように、比例ゲインマップ、積分ゲインマップ、微分ゲインマップを含んでいる。図６Ａに示す比例ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１を示す「ａ」「ｂ」および「ｃ」と、ファンの目標回転数Ｆ１を示す「Ａ」「
Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」および「Ｈ」とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＰＡａ、ＰＢａ・・・・ＰＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値、即ち、ファンの騒音等が所定以下となる値として設定されている。 The gain setting unit 42 sets a predetermined control gain (at least one of proportional control, integral control, and differential control) so as to suppress at least overshoot with reference to the actual rotation speed of the engine. Specifically, as shown in FIG. 1, the control device 40 includes a non-volatile storage unit 47. The storage unit 47 stores a setting table (gain map) in which the actual rotation speed of the prime mover and the control gain are associated with each other. For example, the setting table (gain map) includes a proportional gain map, an integrated gain map, and a differential gain map, as shown in FIGS. 6A to 6C. In the proportional gain map shown in FIG. 6A, “a”, “b” and “c” indicating the actual engine speed E1, and “A” “A” “c” indicating the target fan speed F1.
The control gains (PAa, PBa ... PHc) associated with "B", "C", "D", "E", "F", "G", and "H" are values that suppress overshoot, that is, , Fan noise, etc. are set as values below the specified value.

図６Ｂに示す積分ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１と、ファンの目標回転数Ｆ１とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＩＡａ、ＩＢａ・・・・ＩＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値（ファンの騒音等が所定以下となる値）として設定されている。
図６Ｃに示す微分ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１と、ファンの目標回転数Ｆ１とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＤＡａ、ＤＢａ・・・・ＤＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値（ファンの騒音等が所定以下となる値）として設定されている。なお、図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに示すそれぞれのゲインマップにおけるエンジンの実回転数Ｅ１を示す「ａ」「ｂ」および「ｃ」ならびにファンの目標回転数Ｆ１を示す「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」および「Ｈ」は単なる符号であって、同じアルファベットであっても図６Ａと図６Ｂと図６Ｃとで同じ回転数を示すものに限定されるものではない。 In the integrated gain map shown in FIG. 6B, the control gains (IAa, IBa ... IHc) associated with the actual engine speed E1 and the target fan speed F1 are values that suppress overshoot. It is set as (a value at which the noise of the fan is below the specified value).
In the differential gain map shown in FIG. 6C, the control gains (DAa, DBa ... DHc) associated with the actual engine speed E1 and the target fan speed F1 are values that suppress overshoot. It is set as (a value at which the noise of the fan is below the specified value). It should be noted that "a", "b" and "c" indicating the actual engine speed E1 in each gain map shown in FIGS. 6A, 6B and 6C, and "A" and "B" indicating the target rotation speed F1 of the fan. "C", "D", "E", "F", "G", and "H" are mere symbols, and even if they have the same alphabet, they are limited to those showing the same rotation speed in FIGS. 6A, 6B, and 6C. It is not something that is done.

ゲイン設定部４２は、第１検出装置４１が検出した原動機（エンジン）の実回転数に対応する制御ゲインを設定テーブル（ゲインマップ）から抽出し、抽出した制御ゲインを比例制御、積分制御、微分制御のいずれかに適用する。また、ゲイン設定部４２は、少なくともオーバシュートを抑制する制御ゲインを原動機の実回転数に基づいて設定する。
さて、図１に示すように、制御装置４０は、第２検出装置４３と、比例制御部４４と、積分制御部４５と、微分制御部４６とを備えている。第２検出装置４３は、ファン２５（ハウジング２３）の実回転数を検出する装置である。即ち、ファン２５又はハウジング２３の近傍に設けられ、ファン２５の実回転数を検出する。 The gain setting unit 42 extracts the control gain corresponding to the actual rotation speed of the prime mover (engine) detected by the first detection device 41 from the setting table (gain map), and the extracted control gain is proportional control, integral control, and differentiation. Applies to any of the controls. Further, the gain setting unit 42 sets at least a control gain that suppresses overshoot based on the actual rotation speed of the prime mover.
As shown in FIG. 1, the control device 40 includes a second detection device 43, a proportional control unit 44, an integral control unit 45, and a differential control unit 46. The second detection device 43 is a device that detects the actual rotation speed of the fan 25 (housing 23). That is, it is provided near the fan 25 or the housing 23 and detects the actual rotation speed of the fan 25.

比例制御部４４、積分制御部４５及び微分制御部４６は、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。図５は、制御装置４０の制御ブロックを示している。図５に基づいて、比例制御部４４、積分制御部４５及び微分制御部４６について説明する。
図５に示すように、制御装置４０のゲイン設定部４２は、第１検出装置４１で検出されたエンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに基づいて、図６Ａ〜図６Ｃに示したテーブルを参照して、制御ゲイン（比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲイン）を求めることにより、ゲイン変更処理を実行する。制御装置４０は、第２検出装置４３で検出されたファンの実回転数(Ｆ２)と、ファンの目標回転数（Ｆ１）との差分（Ｆ１−Ｆ２）を求める。 The proportional control unit 44, the integral control unit 45, and the differential control unit 46 are composed of electrical / electronic components constituting the control device 40, a program incorporated in the control device 40, and the like. FIG. 5 shows a control block of the control device 40. The proportional control unit 44, the integral control unit 45, and the differential control unit 46 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5, the gain setting unit 42 of the control device 40 is based on the actual rotation speed (E1) of the engine and the target rotation speed (F1) of the fan detected by the first detection device 41, and is shown in FIG. 6A. The gain change process is executed by obtaining the control gain (control gain of at least one of proportional control, integral control, and differential control) with reference to the table shown in FIG. 6C. The control device 40 obtains a difference (F1-F2) between the actual rotation speed (F2) of the fan detected by the second detection device 43 and the target rotation speed (F1) of the fan.

比例制御部４４は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された比例ゲインを掛けて（乗算して）比例制御（Ｐ制御）を行う。したがって、比例制御部４４は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された比例ゲインを用いてＰ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。 The proportional control unit 44 is proportional to the difference (F1-F2) between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan by multiplying (multiplying) the proportional gain set by executing the gain change processing. Control (P control) is performed. Therefore, the proportional control unit 44 responds to the difference between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan with respect to the actual rotation speed of the engine (E1) and the target rotation speed of the fan (F1). Since P control is performed using a proportional gain set so that stability is suitable, the actual rotation speed of the fan can be changed to the target rotation speed of the fan with improved responsiveness and stability. it can.

積分制御部４５は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された積分ゲインを掛けて（乗算して）積分制御（Ｉ制御）を行う。したがって、積分制御部４５は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された積分ゲインを用いてＩ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。 The integration control unit 45 integrates (multiplies) the difference (F1-F2) between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan by multiplying (multiplying) the integration gain set by executing the gain change process. Control (I control) is performed. Therefore, the integration control unit 45 responds to the difference between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan with respect to the actual rotation speed of the engine (E1) and the target rotation speed of the fan (F1). Since I control is performed using the integrated gain set so that the stability is suitable, the actual rotation speed of the fan can be changed to the target rotation speed of the fan with improved responsiveness and stability. it can.

微分制御部４６は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された微分ゲインを掛けて（乗算して）微分制御（Ｄ制御）を行う。したがって、微分制御部４６は、ファンの実回転数とファンの目標
回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された積分ゲインを用いてＩ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。 The differential control unit 46 differentiates the difference (F1-F2) between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan by multiplying (multiplying) the differential gain set by executing the gain change process. Control (D control) is performed. Therefore, the differential control unit 46 responds to the difference between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan with respect to the actual rotation speed of the engine (E1) and the target rotation speed of the fan (F1). Since I control is performed using the integrated gain set so that the stability is suitable, the actual rotation speed of the fan can be changed to the target rotation speed of the fan with improved responsiveness and stability. it can.

さらに、上述したＰ制御、Ｉ制御およびＤ制御を適宜組み合わせたＰＩ制御、ＰＤ制御およびＰＩＤ制御においても同様に、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された制御ゲインを用いてフィードバック制御を行うことになるため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。 Further, in the PI control, PD control and PID control in which the above-mentioned P control, I control and D control are appropriately combined, similarly, with respect to the actual rotation speed (E1) of the engine and the target rotation speed (F1) of the fan. Since the feedback control is performed using the control gain set so that the responsiveness and stability are suitable, the responsiveness and stability are improved from the actual rotation speed of the fan to the target rotation speed of the fan. Can be changed.

次に、ＰＩＤ制御の切り替えの一例について説明する。なお、ＰＩＤ制御の切換はこの実施形態で説明した内容に限定されない。
エンジン１８の始動を開始後、制御装置４０は、エンジンの実回転数Ｅ１が所定の回転数に達するまでの間は、Ｉ制御及びＤ制御を無効にして、Ｐ制御によりファン２５を制御する。また、ＰＩＤ制御を行っている状況下において、ファンの実回転数Ｆ２が、エンジンの実回転数Ｅ１と予め定められた所定回転数との差である閾値よりも大きい場合には、制御装置４０は、Ｉ制御及びＤ制御を無効にして、Ｐ制御によりファン２５を制御する。さらに、Ｉ制御及びＤ制御を無効にしてＰ制御によりファンを制御している状況下において、制御装置４０は、ファンの実回転数が判断値以下（ファンの実回転数≦判断値）になった場合には、Ｉ制御及びＤ制御を有効にして、ＰＩＤ制御に変更する。 Next, an example of switching PID control will be described. The switching of PID control is not limited to the content described in this embodiment.
After starting the start of the engine 18, the control device 40 disables the I control and the D control and controls the fan 25 by the P control until the actual rotation speed E1 of the engine reaches a predetermined rotation speed. Further, in the situation where PID control is performed, when the actual rotation speed F2 of the fan is larger than the threshold value which is the difference between the actual rotation speed E1 of the engine and the predetermined predetermined rotation speed, the control device 40 Controls the fan 25 by P control, disabling I control and D control. Further, in a situation where the fan is controlled by the P control with the I control and the D control disabled, the actual rotation speed of the fan of the control device 40 becomes equal to or less than the judgment value (actual rotation speed of the fan ≤ judgment value). If so, enable I control and D control and change to PID control.

制御装置４０は、ＰＩＤ制御によって制御値（操作量）を決定して、当該制御値に対応する制御信号を流体設定装置２４のコイルに出力することにより、ファンの回転を設定する。なお、制御信号は、制御値に応じてデューティ比が設定された信号であって、制御装置４０は、ＰＷＭ制御によって、流体設定装置２４の開度を設定する。
上述したようにゲイン変更処理を実行してファンがフィードバック制御されることにより応答性および安定性を向上させることができることに加えて、応答改善処理を行ってもよい。 The control device 40 determines the control value (operation amount) by PID control, and sets the rotation of the fan by outputting the control signal corresponding to the control value to the coil of the fluid setting device 24. The control signal is a signal in which the duty ratio is set according to the control value, and the control device 40 sets the opening degree of the fluid setting device 24 by PWM control.
In addition to being able to improve responsiveness and stability by performing feedback control of the fan by executing the gain change process as described above, the response improvement process may be performed.

図１に示すように、制御装置４０は、目標変更部４８を備えている。目標変更部４８は、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。目標変更部４８は、ファンの目標回転数Ｆ１をエンジンの実回転数Ｅ１よりも予め低くすることで、ファンの目標回転数Ｆ１の変更時におけるファンの実回転数Ｆ２の応答性を向上させている。即ち、目標変更部４８は、第１検出装置４１で演出されたエンジンの実回転数Ｅ１から所定回転数を減算した減算値を、ファンの目標回転数Ｆ１に設定することで、ファンの実回転数Ｆ２の応答性を向上させている。 As shown in FIG. 1, the control device 40 includes a target changing unit 48. The target changing unit 48 is composed of electrical / electronic components constituting the control device 40, a program incorporated in the control device 40, and the like. The target changing unit 48 improves the responsiveness of the fan's actual rotation speed F2 when the fan's target rotation speed F1 is changed by lowering the fan's target rotation speed F1 in advance to the engine's actual rotation speed E1. There is. That is, the target changing unit 48 sets the subtracted value obtained by subtracting the predetermined rotation speed from the actual rotation speed E1 of the engine produced by the first detection device 41 to the target rotation speed F1 of the fan, thereby setting the actual rotation speed of the fan. The responsiveness of the number F2 is improved.

具体的には、目標変更部４８は、エンジンの実回転数から、応答性に基づいて定めた所定回転数を減算した値を、ファンの目標回転数に設定する。即ち、目標変更部４８は、[ファンの目標回転数Ｆ１(ｒｐｍ)＝エンジンの実回転数Ｅ１（ｒｐｍ）−所定回転数（ｒｐｍ）]に設定する。ここで、所定回転数とは、応答性に基づいて定めた回転数であって、張り付き現象を抑制することが可能な回転数（張付防止回転数）である。所定回転数は、様々な実験等によって定めた値で、少なくともファンの目標回転数Ｆ１をエンジンの実回転数Ｅ１よりも１５０ｒｐｍ低くすることにより、ファンの目標回転数の変更時においてファンの実回転数の応答性が向上する。 Specifically, the target changing unit 48 sets the target rotation speed of the fan as a value obtained by subtracting a predetermined rotation speed determined based on the responsiveness from the actual rotation speed of the engine. That is, the target changing unit 48 sets [target rotation speed F1 (rpm) of fan = actual rotation speed E1 (rpm) of engine − predetermined rotation speed (rpm)]. Here, the predetermined rotation speed is a rotation speed determined based on the responsiveness, and is a rotation speed capable of suppressing the sticking phenomenon (sticking prevention rotation speed). The predetermined rotation speed is a value determined by various experiments, etc., and by making at least the target rotation speed F1 of the fan 150 rpm lower than the actual rotation speed E1 of the engine, the actual rotation speed of the fan when the target rotation speed of the fan is changed The responsiveness of numbers is improved.

図３Ａ及び図３Ｂは、ファンの回転数の応答改善処理を行った場合と、応答改善処理を行わなかった場合との試験結果を比較したものである。試験では、両者とも条件は同じである。試験では、エンジンの実回転数を急激に低下させた後、短時間の間にエンジンの実回転数を変化させた。図３Ａに示すように、応答改善処理を行わなかった場合は、ファンの実回転数Ｆ２がエンジンの実回転数Ｅ１に追随してしまう。また、ファンの実回転数がファンの目標回転数Ｆ１の付近に達する際にハンチングが発生した。一方、図３Ｂに示すように、応答改善処理を行った場合は、ファンの実回転数Ｆ２はエンジンの実回転数Ｅ１に追随することがなく、ファンの実回転数Ｅ１はファンの目標回転数Ｆ１に略一致して、ハンチングも発生することはなかった。 3A and 3B compare the test results of the case where the response improvement processing of the fan rotation speed is performed and the case where the response improvement processing is not performed. In the test, the conditions are the same for both. In the test, the actual engine speed was drastically reduced, and then the actual engine speed was changed in a short period of time. As shown in FIG. 3A, if the response improvement process is not performed, the actual rotation speed F2 of the fan follows the actual rotation speed E1 of the engine. Further, hunting occurred when the actual rotation speed of the fan reached the vicinity of the target rotation speed F1 of the fan. On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the response improvement process is performed, the actual rotation speed F2 of the fan does not follow the actual rotation speed E1 of the engine, and the actual rotation speed E1 of the fan is the target rotation speed of the fan. Hunting did not occur, which was in good agreement with F1.

以上によれば、ファンの目標回転数が変更された場合に、ファンの実回転数の振動およびオーバシュートを低減できることによりうなり音等の発生を抑制することができる。特に、エンジンの実回転数とファンの目標回転数とに応じた細かいゲインチューニングが可能になるので各条件（特にエンジンの実回転数）に応じた制御特性（応答性および安定性）の好ましいゲインを容易に選択することができ、うなり音等の発生等を抑制することができる。 According to the above, when the target rotation speed of the fan is changed, the vibration and overshoot of the actual rotation speed of the fan can be reduced, so that the generation of roaring noise and the like can be suppressed. In particular, since fine gain tuning is possible according to the actual engine speed and the target rotation speed of the fan, a preferable gain of control characteristics (responsiveness and stability) according to each condition (particularly the actual engine speed). Can be easily selected, and the generation of roaring sounds and the like can be suppressed.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be noted that the embodiments disclosed this time are examples in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１作業機
２機体
３作業装置
４支持フレーム
５前輪
６後輪
９リフトアーム
１０バケット
１２リフトシリンダ
１３バケットシリンダ
１４運転席
１６ステアリング
１７操作装置
１８原動機
１９出力軸
２０冷却装置
２１回転軸
２２ロータ
２２ａラビリンス部
２３ハウジング
２３ａ壁部
２３ｂギャップ
２３ｃ貯蔵室
２３ｄ流路
２４流体設定部（流体設定装置）
２５ファン
３０プーリ
３１プーリ
３２駆動ベルト
３３軸受
４０制御装置
４１第１検出装置
４２ゲイン設定部
４３第２検出装置
４４比例制御部
４５積分制御部
４６微分制御部
４７記憶部
４８目標変更部 1 Work equipment 2 Machine 3 Work equipment 4 Support frame 5 Front wheels 6 Rear wheels 9 Lift arm 10 Bucket 12 Lift cylinder 13 Bucket cylinder 14 Driver's seat 16 Steering 17 Operating device 18 Motor 19 Output shaft 20 Cooling device 21 Rotating shaft 22 Rotor 22a Labyrinth Part 23 Housing 23a Wall part 23b Gap 23c Storage chamber 23d Flow path 24 Fluid setting part (fluid setting device)
25 Fan 30 Pulley 31 Pulley 32 Drive belt 33 Bearing 40 Control device 41 First detection device 42 Gain setting unit 43 Second detection device 44 Proportional control unit 45 Integral control unit 46 Differentiation control unit 47 Storage unit 48 Target change unit

Claims

A prime mover with an output shaft and
A fan that is rotated by the rotational power of the output shaft of the prime mover,
A prime mover rotation detection device that detects the actual rotation speed of the prime mover, and
A target changing unit that sets a subtraction value obtained by subtracting a predetermined rotation speed from the actual rotation speed of the prime mover detected by the driving rotation detection device as the target rotation speed of the fan.
The housing on which the fan is mounted and
A rotor that is rotated by the rotational power of the output shaft of the prime mover and is rotated together with the housing by a fluid introduced into a gap formed between the motor and the housing.
A fluid setting unit that sets the amount of the fluid to be introduced into the gap,
A fan rotation detection device that detects the actual rotation speed of the fan,
A target rotation acquisition unit that acquires the target rotation speed of the fan set by the target change unit, and a target rotation acquisition unit.
A proportional control unit that performs proportional control on the difference between the actual rotation speed of the fan and the target rotation speed of the fan,
An integral control unit that performs integral control on the difference,
A differential control unit that performs differential control on the difference,
A gain setting unit that sets the control gain of any of the proportional control, the integral control, and the differential control based on the actual rotation speed of the prime mover.
The cooling control system of the working machine equipped with.

Comprising a setting table in which the control gain and the actual revolution speed of the prime mover are associated,
The gain setting unit extracts the control gain corresponding to the actual rotation speed of the prime mover detected by the prime mover rotation detection device from the setting table, and the extracted control gains of the proportional control, the integral control, and the differential control. The cooling control system for a working machine according to claim 1, which applies to any of the above.

The cooling control system for a working machine according to claim 1 or 2, wherein the gain setting unit sets at least a control gain for suppressing overshoot based on the actual rotation speed of the prime mover.

A working machine provided with a cooling control system for the working machine according to any one of claims 1 to 3.