JP6790440B2

JP6790440B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP6790440B2
Application number: JP2016089754A
Authority: JP
Inventors: 勝柿崎
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-04-27
Filing date: 2016-04-27
Publication date: 2020-11-25
Anticipated expiration: 2036-04-27
Also published as: JP2017199212A

Description

本発明は、注意力に関するドライバ状態を改善するための運転支援装置に関するものである。

特許文献１には、視線方向の頻度分布をもとにドライバの注意力不足を判定した場合に、液晶表示装置への表示及び／又はスピーカからの音声出力によって警報を行う技術が知られている。

特開２００３−３２７００９号公報

しかしながら、特許文献１に開示しているような警報を行った場合であっても、ドライバは繰り返し注意力不足になることが推測される。これに対して、警報を連続して出力し続けることが考えられるが、不快感が大きくなることで警報に対する意識が低くなり、注意力に関するドライバ状態を改善する効果が低下してしまう問題が生じる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することを可能にする運転支援装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両で用いられ、車両のドライバの注意力に関するドライバ状態を判定する状態判定部（１０１）と、車両の前照灯の点灯時において、状態判定部で判定したドライバ状態に応じて、前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させる変更部（１０４）とを備え、状態判定部は、ドライバ状態として、ドライバの注意が前方に払われている注意状態が継続している注意良好状態と、ドライバの注意が前方に払われていない不注意状態が継続している漫然状態と、注意状態と不注意状態とが繰り返される注意散漫状態とを、区分して判定し、変更部は、状態判定部で注意散漫状態と判定した場合に、前照灯の照射距離が短くなるように変更させる。

これによれば、注意力に関するドライバ状態に応じて前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させるので、前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかによって注意力に関するドライバ状態の変化をドライバに気づかせることができる。前照灯の点灯時においてこの灯光の変更が行われるため、もともと照射されている灯光の変化に対しては、ドライバが不快感を生じにくい。また、ドライバが不快感を生じにくい分だけ、この灯光の変化に対する意識の低下が抑えられ、より確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。また、前照灯の灯光は、運転時にドライバの目に留まるので、この点でもより確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。その結果、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することが可能になる。

運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援装置１０の概略的な構成の一例を示す図である。デフォルトの照射距離と、「注意散漫状態」と判定した場合に変更される照射距離と、停止距離との関係を説明するための模式図である。デフォルトの照射範囲と、「注意散漫状態」と判定した場合の照射範囲との関係を説明するための模式図である。運転支援装置１０での灯光関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されるものであり、運転支援装置１０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２０、車速センサ３０、前照灯４０、及びボデーＥＣＵ５０を含んでいる。運転支援装置１０はＤＳＭ２０、車速センサ３０、及びボデーＥＣＵ５０と接続されており、ボデーＥＣＵ５０は前照灯４０と接続されている。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

ＤＳＭ２０は、一例として、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２０は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２０は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの視線方向を、撮像画像から逐次検出する。

一例として、ＤＳＭ２０は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの部位を検出する。そして、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向きを検出する。また、一例として、ＤＳＭ２０は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって、ドライバの瞳孔及び角膜反射を検出し、検出した瞳孔と角膜反射との位置関係から視線方向を検出する。視線方向は、顔向きも考慮して検出する構成とすればよい。ＤＳＭ２０は、検出したドライバの視線方向の情報を運転支援装置１０へ出力する。

車速センサ３０は自車の車速に応じた信号を出力する。自車の車速に応じた信号の一例としては、自車の車輪速に応じたパルス信号等がある。前照灯４０は、自車前部に設けられ、自車前方に可視光を照射する装置である。例えば前照灯４０では、赤、緑、青の３色の発光ダイオード（以下、ＬＥＤ）を１組としたＬＥＤモジュールが車幅方向及び自車の上下方向に複数配列されているものとする。また、前照灯４０は、例えばアクチュエータによって自車の上下方向（以下、単に上下方向）に光軸の角度を変更できるものとする。

ボデーＥＣＵ５０は、前照灯の灯光制御を行う電子制御装置である。例えばボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の点消灯を切り替えるためのライトスイッチのポジションに応じて前照灯の点消灯を切り替える。ボデーＥＣＵ５０は、ライトスイッチがオートポジションであった場合には、自車の周囲の明るさに応じて前照灯の点消灯を自動制御する。

ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の灯光を行う場合に、デフォルトでは３色のＬＥＤを同時に発光させて混色させることによって白色光を作り出し、白色の灯光を行わせる。また、ボデーＥＣＵ５０は、３色のＬＥＤの各々の発光を制御して混色の割合を変更することで前照灯４０での灯光の色を変更する。

他にも、ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の光軸の角度を上下方向に変更することにより、照射距離を変更する。例えば照射距離は、自車が水平な路面上に位置するとした場合における、この路面に灯光が照射される最大距離とすればよい。ボデーＥＣＵ５０は、前照灯の光軸を下方向に傾けることで照射距離を短く変更する一方、光軸を上方向に復帰させることで照射距離の長さも復帰させる。

ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の走行用前照灯（以下、ハイビーム）とすれ違い用前照灯（以下、ロービーム）とを切り替えることで照射距離を変更する構成としてもよい。また、ハイビームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更したり、ロービームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更したりしてもよい。照射距離を細かく調整する必要がある場合には、ロービーム及び／又はハイビームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更することが好ましい。

また、ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールを点灯させる数を、例えば車幅方向の内側に向けて減少させたり外側に向けて増加させたりすることにより、照射幅を変更する。ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールを点灯させる数を、車幅方向の外側に向けて増加させることで照射幅を広く変更する一方、ＬＥＤモジュールを点灯させる数を車幅方向の内側に向けて減少させることで照射幅を狭くする。

運転支援装置１０は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。運転支援装置１０は、自車のドライバについて、注意力に関するドライバ状態を判定したり、判定したドライバ状態に応じた灯光制御をボデーＥＣＵ５０に行わせたりする。運転支援装置１０での処理の詳細については、以下で述べる。

＜運転支援装置１０の概略構成＞
続いて、図２を用いて、運転支援装置１０の概略構成について説明を行う。運転支援装置１０は、前方注意判定部１００、状態判定部１０１、車速取得部１０２、停止距離推定部１０３、及び変更部１０４を備えている。なお、運転支援装置１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

前方注意判定部１００は、ＤＳＭ２０で検出したドライバの視線方向を用いて、自車のドライバが前方に注意を払っているか否かを判定する。判定手法については公知の脇見判定と同様にして行う構成とすればよい。例えば、ドライバの視線方向が自車前方の所定角度範囲内に所定時間以上停留しているか否かによって、ドライバが前方に注意を払っているか否か判定すればよい。

ここで言うところの所定角度範囲は、任意に設定可能な値であって、自車が旋回する際に進行方向をドライバが注視することで正面からずれる視線方向のずれ程度を許容する範囲とすればよい。ここで言うところの所定時間は、注視していると言える程度の時間であればよく、任意に設定可能である。なお、前方注意判定部１００は、ドライバの視線方向でなく、ドライバの顔向きを用いて、自車のドライバが前方に注意を払っているか否かを判定する構成としてもよい。

状態判定部１０１は、注意力に関するドライバ状態を判定する。一例としては、ドライバ状態を「注意良好状態」、「漫然状態」、及び「注意散漫状態」に区分して判定するものとして以降の説明を行う。このドライバ状態の判定は、前方注意判定部１００での判定結果を用いて決定されるドライバの注意状態をもとに行う構成とすればよい。ここで言うところの注意状態とは、ドライバの注意が前方へ払われている状態を示す。

一例として、状態判定部１０１は、前方注意判定部１００で自車のドライバが前方に注意を払っていると判定し、且つ、ＤＳＭ２０で検出したドライバの視線方向から求められるサッケードが１秒間に２回以上発生している場合に注意状態と決定する。また、状態判定部１０１は、この条件を満たさない場合に不注意状態と決定する。なお、サッケードは、ＤＳＭ２０で検出したドライバの瞳孔の位置の変化から求める構成としてもよい。

状態判定部１０１は、注意状態が継続的である場合に「注意良好状態」と判定する。例えば、注意状態が５秒以上継続された場合に、「注意良好状態」と判定する。一方、状態判定部１０１は、不注意状態が継続的である場合に「漫然状態」と判定する。例えば、不注意状態が５秒以上継続された場合に、「漫然状態」と判定する。

また、状態判定部１０１は、ドライバの注意が前方へ断続的に払われている状態であり、注意状態と不注意状態とが繰り返される場合に「注意散漫状態」と判定する。例えば、注意状態と不注意状態との切り替わりが単位時間内で所定の複数回発生した場合に、「注意散漫状態」と判定する。一例としては、注意状態と不注意状態との切り替わりが１０秒間で３回以上発生した場合に、「注意散漫状態」と判定すればよい。これによれば、注意の時間的な特性に配慮できるため、注意状態に関するドライバ状態を適切に判定できる。

車速取得部１０２は、車速センサ３０で逐次出力される信号から自車の車速を求めることで、自車の車速を逐次取得する。停止距離推定部１０３は、車速取得部１０２で取得した自車の車速から、自車の停止距離を推定する。停止距離とは、空走距離と制動距離とを合計した距離である。空走距離は、ドライバが制動操作を行おうと判断してから制動操作を行って実際に制動が開始されるまでの走行距離である。制動距離は、制動が開始されてから自車が停止するまでの走行距離である。停止距離推定部１０３は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた車速と停止距離との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、車速に応じた停止距離を推定する構成とすればよい。

変更部１０４は、状態判定部１０１で「漫然状態」と判定した場合には、ボデーＥＣＵ５０に指示を行って、前照灯４０の灯光の色を白色から赤色に変更させる。これによれば、灯光の色を赤色に変更することで、先行車のブレーキランプ若しくはパトカーの回転灯をドライバに想起させ、ドライバ状態を改善させることが可能になる。なお、変更部１０４は、前照灯４０の灯光の色を赤色に変更させるのに加え、前照灯４０を点滅させる構成としてもよい。これによれば、赤色の灯光の点滅により、先行車のブレーキランプ若しくはパトカーの回転灯をドライバにより想起させやすくすることが可能になる。

変更部１０４は、状態判定部１０１で判定するドライバ状態が、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、ボデーＥＣＵ５０に指示を行って、「漫然状態」と判定した場合に前照灯４０の灯光の色を変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯４０の灯光の色を復帰させる。一例としては、前照灯４０の灯光の色を白色から赤色に変更させる時間は例えば１秒未満とするのに対し、赤色から白色に復帰させる時間は１０秒程度等とすればよい。

ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、灯光の色が赤色から白色に復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「漫然状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯４０の灯光の色を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意喚起を継続し、「漫然状態」に戻りにくくする。なお、変更部１０４は、前照灯４０の灯光を赤色から白色に復帰させる場合に、赤色から白色へ中間色を辿りながら復帰させる構成としてもよい。

変更部１０４は、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定した場合には、ボデーＥＣＵ５０に指示を行って、前照灯４０の照射距離が「注意良好状態」と判定している場合（以下、デフォルト）の照射距離よりも短くなるように変更させる。例えば変更部１０４は、目的とする照射距離に応じた前照灯４０の光軸の角度をボデーＥＣＵ５０に指示することで、照射距離を変更させる構成とすればよい。

また、変更部１０４は、照射距離を短く変更させる場合、車速取得部１０２で取得する車速が大きいほど照射距離が長くなるように変更させる。車両では、車速が大きくなるほどドライバはより遠方の状況を確認する必要が生じる。これに対して、車速が大きいほど照射距離が長くなるように変更させることで、自車の車速に応じた範囲を確認できる照射領域とすることが可能になる。

さらに、変更部１０４は、照射距離を短く変更させる場合、停止距離推定部１０３で推定する停止距離よりも照射距離が長くなる範囲内で照射距離を短く変更させることが好ましい。デフォルトの照射距離は、例えば自車が１００ｋｍ／ｈで走行したとした場合の停止距離よりも所定距離分（例えば１０ｍ等）だけ長く設定されており、法令を遵守した速度範囲内においてデフォルトの照射距離は停止距離よりも長く設定されているものとする。一例として、変更部１０４は、照射距離を短く変更させる場合に、停止距離に上述の所定距離を足した距離を、目的とする照射距離と決定する構成とすればよい。また、変更部１０４は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた前照灯４０の光軸の角度と照射距離との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、目的とする照射距離に応じた前照灯４０の光軸の角度を決定する構成とすればよい。

ここで、デフォルトの照射距離（図３のＬｄ参照）と、「注意散漫状態」と判定した場合に変更される照射距離（図３のＬｃ参照）と、自車の車速に応じた停止距離（図４のＬｓ参照）との関係を図３に示す。図３に示すように、照射距離Ｌｄよりも照射距離Ｌｃは短くなるが、照射距離Ｌｃは停止距離Ｌｓよりも短くはしない。これによれば、「注意散漫状態」と判定した場合に照射距離を短く変更させることで、ドライバの遠方の視界が低下する。よって、ドライバは注意を払って運転したり、速度を落として対応したりしなければならなくなるため、注意力を維持することができ、注意散漫状態が効果的に解消できる。また、照射距離を短く変更させる場合であっても、停止距離よりも短くさせないことにより、注意散漫状態が効果的に解消しつつ、安全をも確保することができる。

また、変更部１０４は、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定して前照灯４０の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前照灯の照射幅が広くなるように変更させる。これによれば、前照灯４０が照らす距離が短くなっても、前照灯４０が照らす幅を広くすることで自車の近場の明るさが低下することを軽減できる。例えば変更部１０４は、目的とする照射幅に応じた、前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールの点灯数をボデーＥＣＵ５０に指示することで、照射幅を変更させる構成とすればよい。

さらに、変更部１０４は、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定して前照灯４０の照射距離が短くなるように変更させる場合に、照射距離と前照灯４０の照射幅とが反比例するように照射幅を変更させることが好ましい。この場合、変更部１０４は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた、前照灯４０の路面への照射面積を維持させるための照射距離と照射幅との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、照射距離と反比例する照射幅を決定する構成とすればよい。また、変更部１０４は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールの点灯数と照射幅との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、目的とする照射幅に応じた前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールの点灯数を決定する構成とすればよい。

ここで、図４を用いて、デフォルトの照射範囲と「注意散漫状態」と判定した場合の照射範囲との関係を説明する。「注意散漫状態」と判定した場合には、図４に示すように、デフォルトの照射距離（図４のＬｄ参照）よりも照射距離（図４のＬｃ参照）は短くなる。一方、それに反比例して、デフォルトの照射幅（図４のＷｄ参照）よりも照射幅（図４のＷｃ参照）は広くなる。よって、デフォルトの照射範囲に対して、「注意散漫状態」と判定した場合の照射範囲は変更されるものの、デフォルトの照射面積（図４のＡ参照）に対して照射面積（図４のＢ参照）は維持される。これによれば、前照灯４０の照射面積を維持することで明るさが維持できるので、自車の近場については照射距離の変更前と同様にドライバが視界を確保することが可能になる。

変更部１０４は、状態判定部１０１で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、ボデーＥＣＵ５０に指示を行って、「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯４０の照射距離を短く変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯４０の照射距離を復帰させる。一例としては、前照灯４０の照射距離を短く変更させる時間は例えば１秒未満とするのに対し、照射距離を元の長さに復帰させる時間は１０秒程度等とすればよい。

ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、短く変更していた照射距離が復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「注意散漫状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯４０の照射距離を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意力を維持させ、「注意散漫状態」に戻りにくくする。

なお、変更部１０４は、状態判定部１０１で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、前照灯４０の照射幅についても、照射距離に反比例するように復帰させる構成とすればよい。

＜灯光関連処理＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、運転支援装置１０でのドライバ状態に応じて灯光制御を行わせる処理（以下、灯光関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、前照灯４０の点灯時であった場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、前照灯４０の点灯時でなかった場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。前照灯４０の点灯時か否かは、ボデーＥＣＵ５０をモニタすることで運転支援装置１０が判定する構成とすればよい。ステップＳ２では、状態判定部１０１が「漫然状態」と判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、「漫然状態」と判定しなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

Ｓ２で「漫然状態」と判定した場合に処理が行われるＳ３では、変更部１０４が、前照灯４０の灯光の色を白色から赤色に変更させる。ステップＳ４では、状態判定部１０１が「注意良好状態」と判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、「注意良好状態」と判定しなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。

ステップＳ５では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、Ｓ４に戻って処理を繰り返す。灯光関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。Ｓ４で「注意良好状態」と判定した場合に処理が行われるＳ６では、変更部１０４が、前照灯４０の灯光の色を赤色から白色に復帰させる。

ステップＳ７では、状態判定部１０１が「注意散漫状態」と判定した場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、「注意散漫状態」と判定しなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。ステップＳ８では、変更部１０４が、前照灯４０の照射距離を停止距離推定部１０３で推定する停止距離よりも照射距離が長くなる範囲内で短く変更させるとともに、照射距離と反比例するように照射幅を変更させる。

ステップＳ９では、状態判定部１０１が「注意良好状態」と判定した場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、「注意良好状態」と判定しなかった場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ８に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１２では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

＜実施形態のまとめ＞
実施形態の構成によれば、状態判定部１０１で「漫然状態」と判定した場合に前照灯４０の灯光の色を変更させるので、灯光の色の変化によって漫然状態への変化をドライバに気づかせることができる。灯光の色を変更することで周囲にも、ドライバが漫然運転していることを知らせることができる。またそのような状況を避けるために漫然運転を避ける意識がドライバに働く。また、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯４０の灯光の照射距離及び照射幅を変更させるので、照射距離及び照射幅の変化によって注意散漫状態への変化をドライバに気づかせることができる。加えて、照射距離が短くなることで、ドライバは遠方への危険性を意識し、より注意して運転するようになるため、注意散漫状態が解消されやすくなる。

前照灯４０の点灯時においてこの灯光の変更が行われるため、もともと照射されている灯光の変化に対しては、ドライバが不快感を生じにくい。また、ドライバが不快感を生じにくい分だけ、この灯光の変化に対する意識の低下が抑えられ、より確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。また、前照灯４０の灯光は、運転時にドライバの目に留まるので、この点でもより確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。その結果、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することが可能になる。

（変形例１）
前述の実施形態では、状態判定部１０１が、注意力に関するドライバ状態をＤＳＭ２０での検出結果を用いて判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態判定部１０１が、ＤＳＭ２０での検出結果以外を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。例えば、状態判定部１０１が、脳波，脈波等の生体信号を計測するセンサで検出した生体信号を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。他にも、状態判定部１０１が、操舵角の時系列データ等の車両信号を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。

（変形例２）
前述の実施形態では、ボデーＥＣＵ５０が、前照灯４０の光軸の角度を上下方向に変更することにより、照射距離を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ボデーＥＣＵ５０は、前照灯４０の上下方向に配列されたＬＥＤモジュールを点灯させる数を、上側から下側に向けて減少させたり下側から上側に向けて増加させたりすることにより、照射距離を変更する構成としてもよい。

（変形例３）
前述の実施形態では、ボデーＥＣＵ５０が、前照灯４０の車幅方向に配列されたＬＥＤモジュールを点灯させる数を、車幅方向の内側に向けて減少させたり外側に向けて増加させたりすることにより、照射幅を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、凹面鏡を用いて光の反射角を変化させることができる前照灯４０を用いることで、ボデーＥＣＵ５０が、この凹面鏡を用いて光の反射角を変化させることで前照灯４０の照射幅を変更する構成としてもよい。

（変形例４）
前述の実施形態では、変更部１０４が前照灯４０の照射幅を変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更部１０４が前照灯４０の照射距離は変更させるが、照射幅は変更させない構成としてもよい。

（変形例５）
前述の実施形態では、変更部１０４が前照灯４０の照射距離を変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更部１０４が前照灯４０の照射幅は変更させるが、照射距離は変更させない構成としてもよい。この場合、変更部１０４は、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定した場合に、前照灯４０の照射距離がデフォルトの照射幅よりも狭くなるように変更させる構成とすればよい。

これによれば、「注意散漫状態」と判定した場合に照射範囲を狭く変更させることで、ドライバの車幅方向の視界が低下する。よって、ドライバは注意を払って運転したり、速度を落として対応したりしなければならなくなるため、注意力を維持することができ、注意散漫状態が効果的に解消できる。

また、変更部１０４は、状態判定部１０１で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯４０の照射距離を狭く変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯４０の照射幅を復帰させる構成とすることが好ましい。ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、狭く変更していた照射幅が復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「注意散漫状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯４０の照射幅を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意力を維持させ、「注意散漫状態」に戻りにくくする。

（変形例６）
前述の実施形態では、状態判定部１０１で判定するドライバ状態が、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移した場合に、前照灯４０の灯光の色を赤色から白色に復帰させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移したか否かに関わらず、前照灯４０の灯光の色を変更させてから一定時間後に復帰させる構成としてもよい。

（変形例７）
また、前述の実施形態では、状態判定部１０１で「漫然状態」と判定した場合に、前照灯４０の灯光の色を赤色に変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、橙色等の赤色以外の色に変更させる構成としてもよい。また、自車の周辺環境の認識結果に応じて変更させる色を異ならせる構成としてもよい。一例としては、前方障害物までの距離が設定距離未満の場合には赤色に変更させる一方、前方障害物までの距離が設定距離よりも長いか前方障害物を未検出の場合には黄色に変更させる等すればよい。自車の周辺環境については、カメラ，ソナー，ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ等を用いて検出すればよい。さらには、状態判定部１０１で「注意散漫状態」と判定した場合に、前照灯４０の灯光の色を変更させる構成としても構わない。

（変形例８）
前述の実施形態では、状態判定部１０１が、ドライバ状態を「注意良好状態」、「漫然状態」、及び「注意散漫状態」に区分して判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態判定部１０１が、ドライバ状態を「注意良好状態」と「漫然状態」とに区分して判定する構成としてもよい。

（変形例９）
また、実施形態で説明したボデーＥＣＵ５０の機能も運転支援装置１０が備える構成としてもよい。他にも、運転支援装置１０が、複数の電子制御装置からなる構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１運転支援システム、１０運転支援装置、２０ＤＳＭ、３０車速センサ、４０前照灯、５０ボデーＥＣＵ、１００前方注意判定部、１０１状態判定部、１０２車速取得部、１０３停止距離推定部、１０４変更部

Claims

車両で用いられ、
前記車両のドライバの注意力に関するドライバ状態を判定する状態判定部（１０１）と、
前記車両の前照灯の点灯時において、前記状態判定部で判定したドライバ状態に応じて、前記前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させる変更部（１０４）とを備え、
前記状態判定部は、前記ドライバ状態として、前記ドライバの注意が前方に払われている注意状態が継続している注意良好状態と、前記ドライバの注意が前方に払われていない不注意状態が継続している漫然状態と、前記注意状態と前記不注意状態とが繰り返される注意散漫状態とを、区分して判定し、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定した場合に、前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる運転支援装置。
請求項１において、
前記変更部は、前記状態判定部で前記漫然状態と判定した場合に、前記前照灯の灯光の色を変更させる運転支援装置。
請求項２において、
前記変更部は、前記状態判定部で判定する前記ドライバ状態が、前記漫然状態から前記注意良好状態に遷移した場合、前記漫然状態と判定した場合に前記前照灯の灯光の色を変更させた速度よりもゆっくりと、前記前照灯の灯光の色を復帰させる運転支援装置。
請求項２又は３において、
前記変更部は、前記状態判定部で前記漫然状態と判定した場合に、前記前照灯の灯光の色を赤色に変更させる運転支援装置。
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記状態判定部は、前記注意状態と前記不注意状態との切り替わりが、単位時間内で所定の複数回以上発生した場合に、前記注意散漫状態と判定する運転支援装置。
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記変更部は、前記状態判定部で判定する前記ドライバ状態が、前記注意散漫状態から前記注意良好状態に遷移した場合、前記注意散漫状態と判定した場合に前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させた速度よりもゆっくりと、前記前照灯の照射距離を復帰させる運転支援装置。
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記車両の車速を取得する車速取得部（１０２）を備え、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記車速取得部で取得する車速が大きいほど前記照射距離が長くなるように変更させる運転支援装置。
請求項７において、
前記車速取得部で取得した車速に応じた前記車両の停止距離を推定する停止距離推定部（１０３）を備え、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記停止距離推定部で推定する停止距離よりも前記照射距離が長くなるように変更させる運転支援装置。
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記前照灯の照射幅が広くなるように変更させる運転支援装置。
請求項９において、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記照射距離と前記前照灯の照射幅とが反比例するように前記照射幅を変更させる運転支援装置。