JP6793564B2

JP6793564B2 - トレーニング機能付きマッサージ機

Info

Publication number: JP6793564B2
Application number: JP2017018605A
Authority: JP
Inventors: 川越　宣和; 宣和川越
Original assignee: Fuji Medical Instruments Mfg Co Ltd
Current assignee: Fuji Medical Instruments Mfg Co Ltd
Priority date: 2017-02-03
Filing date: 2017-02-03
Publication date: 2020-12-02
Anticipated expiration: 2037-02-03
Also published as: JP2018122035A

Description

本発明は、マッサージ機器に関し、特に足部のトレーニング機能を有するトレーニング機能付きマッサージ機に関する。

特開２０１３−７８６３０号公報（特許文献１）には、足の下腿部にマッサージを効果的に行うことができる上に、太腿部のストレッチも行うことができるマッサージ機について開示されている。

特開２０１３−７８６３０号公報

特許文献１記載のマッサージ機では、下腿部を両側面と背面とからエアバッグで加圧することができるものであり、しかも腿部等のマッサージ部と足先部用のマッサージ部とを利用して大腿部の大腿筋を伸ばすストレッチも行うことができるものである。

しかしながら、従来のマッサージ機においては、被施療者へのマッサージ施療、ストレッチ施療等の筋肉を弛緩させるものであった。

マッサージ機は、主に高齢者の方が利用する比率が高く、筋肉を弛緩させるだけでなく、筋肉を増強させることが熱望されている。しかしながら、筋肉の弛緩と増強とは正反対の目的であり、従来のマッサージ機で両方を成立させることは困難であった。

本発明の主な目的は、筋力トレーニングを実施することができるトレーニング機能付きマッサージ機を提供することである。

（１）
一局面に従うトレーニング機能付きマッサージ機は、被施療者の少なくとも臀部を載置させるための座部と、被施療者の足部を支持する脚載部と、脚載部で、かつ、少なくとも被施療者の足部の向こう脛側に配設された向こう脛エアバッグ、および被施療者の足部の足先側に配設された足先エアバッグのいずれかと、少なくとも向う脛エアバッグの圧力を検知する向こう脛圧力検知部および足先エアバッグの圧力を検知する足先圧力検知部のいずれかと、座部に対して、被施療者の足部の屈伸動作に沿って脚載部を回動させるアクチュエータ部と、少なくとも向こう脛圧力検知部および足先圧力検知部のいずれかの検知結果に応じてアクチュエータ部の回動を制御する制御部と、を含み、制御部は、少なくとも向こう脛エアバッグおよび足先エアバッグのいずれかを膨張させ、少なくとも向こう脛圧力検知部および足先圧力検知部のいずれかの圧力に応じてアクチュエータ部の回動を制御するものである。

この場合、少なくとも向う脛圧力検知部および足先圧力検知部のいずれかの圧力に応じてアクチュエータ部の回動を制御することができる。すなわち、向う脛圧力検知部および足先圧力検知部のいずれかに圧力が加わった場合、いわゆる被施療者が足を伸ばそうとした場合、制御部は、アクチュエータ部の一方向の回動に負荷がかかるように制御することができる。したがって、筋肉の弛緩だけではなく、筋肉の増強を図ることができる。その結果、主にマッサージ機を利用する高齢者等の運動不足を解消することができる。

（２）
第２の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機は、一局面に従うトレーニング機能付きマッサージ機において、脚載部は、被施療者の足部の脹脛側に配設された脹脛エアバッグと、脹脛エアバッグの圧力を検知する脹脛圧力検知部と、をさらに含み、制御部は、脹脛エアバッグを膨張させ、脹脛圧力検知部の圧力に応じてアクチュエータ部の回動を制御してもよい。

すなわち、脹脛圧力検知部に圧力が加わった場合、いわゆる被施療者が足を屈しようとした場合、制御部は、アクチュエータ部の回動に負荷がかかるように制御することができる。したがって、膝を伸ばす筋肉の増強だけでなく、膝を曲げる筋肉の増強を図ることができる。その結果、主にマッサージ機を利用する高齢者等の運動不足をより効果的に解消することができる。

（３）
第３の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機は、第２の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機において、制御部は、少なくとも向う脛圧力検知部、足先圧力検知部および脹脛エアバッグのいずれかの圧力上昇変化に応じてアクチュエータ部の回動速度を変化させてもよい。

この場合、制御部は、少なくとも向こう脛圧力検知部および足先圧力検知部のいずれかの圧力上昇変化が大きい時には、アクチュエータ部の回動速度を速くし、圧力上昇変化が小さい時には、アクチュエータ部の回動速度を遅くしてもよい。このように制御することによって施療者の足に一定の重量でのウェイトトレーニングを行う状態を再現することが出来る。

（４）
第４の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機は、第３の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機において、制御部は、トレーニング強度を複数の段階に設定する強度設定手段を有し、強度設定値に対応して、圧力上昇変化の大きさとアクチュエータの回動速度との対応関係を変更する手段を有するようにしてもよい。

このようにすることによって、複数段階の重量でのウェイトトレーニングを行なう
状態を再現することができる。

（５）
第５の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機は、第２から第４の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機において、制御部は、少なくとも向こう脛エアバッグおよび足先エアバッグおよび脹脛エアバッグのいずれかを膨張させ、少なくとも向こう脛圧力検知部および足先圧力検知部および脹脛圧力検知部のいずれかの圧力が所定量以上になった場合に、アクチュエータ部の回動を一定の回動速度で制御してもよい。

この場合、制御部は、アクチュエータ部の回動を一定の回動速度で制御するので、足の力が強い場合には強い負荷を、足の力が弱い場合には弱い負荷をかけることができる。その結果、強いトレーニングをしたい被施療者に対しては、負荷を大きくすることができ、弱いトレーニングをしたい被施療者に対しては、負荷を小さくすることができる。

（６）
第６の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機は、第２から第５の発明にかかるトレーニング機能付きマッサージ機において、脚載部は、被施療者の左足および右足のそれぞれに対応する左脚載部および右脚載部からなり、脚載部における向こう脛エアバッグは、被施療者の左右の足それぞれに対応する左足向こう脛エアバッグおよび右足向こう脛エアバッグを含み、向こう脛圧力検知部は、左足向こう脛エアバッグおよび右足向こう脛エアバッグそれぞれに対応する左足向こう脛圧力検知部および右足向こう脛圧力検知部を含み、脚載部における足先エアバッグは、被施療者の左右の足先それぞれに対応する左足先エアバッグおよび右足先エアバッグを含み、足先圧力検知部は、左足先エアバッグおよび右足先エアバッグそれぞれに対応する左足先圧力検知部および右足先圧力検知部を含み、脚載部における脹脛エアバッグは、被施療者の左右の足先それぞれに対応する左足脹脛エアバッグおよび右足脹脛エアバッグを含み、脹脛圧力検知部は、左足脹脛エアバッグおよび右足脹脛エアバッグそれぞれに対応する左足脹脛圧力検知部および右足脹脛圧力検知部を含み、制御部は、左足向こう脛圧力検知部および右足向こう脛圧力検知部、左足先圧力検知部および右足先圧力検知部、左足脹脛圧力検知部および右足脹脛圧力検知部のそれぞれの左右の圧力に応じて左脚載部および右脚載部の回動速度を制御してもよい。

この場合、被施療者の左足と右足との力の差が生じた場合であっても、左脚載部および右脚載部のそれぞれを制御することができる。その結果、被施療者の左足および右足それぞれに応じた負荷を発生させることができる。また、左足と右足との力の差を無くすようにトレーニングを行うこともできる。

本発明の実施形態によるマッサージ機の構成を示す斜視図である。図１のマッサージ機の内部構成の一例を示す模式図である。本実施の形態にかかるエアポンプ、１または複数の電磁弁、１または複数の膨縮袋（エアバッグ）、１または複数の圧力センサの詳細を説明するための模式図である。脚載部の詳細を説明するための模式図である。脚載部の詳細を説明するための模式図である。トレーニング機能付きマッサージ機における制御部の動作の一例を示すフローチャートである。トレーニング機能付きマッサージ機における制御部の動作の一例を示すフローチャートである。被施療者がトレーニング機能付きマッサージ機を利用する状態を説明するための模式図である。エアバッグ圧力上昇値と脚載部回転移動速度との関係の一例を示す模式図である。被施療者がトレーニング機能付きマッサージ機を利用するための模式図である。エアバッグ圧力上昇値と脚載部回転移動速度との関係の他の例を示す模式図である。図４および図５で説明した脚載せ部の他の例を示す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明を繰り返さない。なお、説明をわかりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。
[実施の形態]
図１は、本発明の実施形態によるマッサージ機１００の構成を示す斜視図である。

図１に示すように、本発明の実施形態によるマッサージ機１００は、座部２００、背凭れ部３００、基台部４００、腕施療部５００、制御部６００、操作部８００および脚載部９００を備える。

なお、以下の説明において、図１に示すように、マッサージ機１００においては、座部２００に背凭れ部３００が形成された側を後側（ＢＡＣＫ）と仮定し、後側（ＢＡＣＫ）と逆側を前側（ＦＲＯＮＴ）と仮定し、それぞれ、左側（ＬＥＦＴ）および右側（ＲＩＧＨＴ）と、上側（ＦＵＰ）および下側（ＤＯＷＮ）とを仮定する。

図１に示すように、マッサージ機１００の背凭れ部３００は、被施療者の肩、腰、背中を支持するとともに、前後方向に起倒可能に形成される。また、背凭れ部３００には、施療子（一対の揉み玉）がガイドレールに沿って上下方向に移動可能に内蔵されている。施療子は、揉み、叩き、ローリングなどの多様な施療動作が可能なよう、一対の揉み玉で形成される。

図１の座部２００には、１または複数の反復膨張する膨縮袋（エアー施療部）（図示略）が内蔵され、該膨縮袋により被施療者の臀部を支持しつつ施療する。また、脚載部９００は、座部２００および基台部４００の前端に軸支され、脚載部９００自体が回動可能に設けられている。

脚載部９００においては、複数の反復膨張する膨縮袋９３０（９３１，９３２，９３３，９３４）（図５参照）が設けられており、該膨縮袋により被施療者の足を施療する。

また、腕施療部５００は、図１の座部２００の左右両側に立設して設けられる。腕施療部５００には、１または複数の反復膨張する膨縮袋（図示略）が内蔵され、該膨縮袋により被施療者の腕を支持しつつ施療する。

次に、図２は、図１のマッサージ機１００の内部構成の一例を示す模式図である。

図２に示すように、制御部６００は、一対の施療子を含むメカユニット３１０、記録部６１０、電源回路６２０、操作部８００、背凭れ部回動アクチュエータ３９０、脚載部回動アクチュエータ９９０、エアポンプ９０５、１または複数の電磁弁９１０および、１または複数の圧力センサ９５０と接続されている。

制御部６００は、被施療者が操作部８００を操作し、それらの操作情報および記録部６１０に記録されたプログラム、または、１または複数の膨縮袋（エアバッグ）９３０のそれぞれに対応した１または複数の圧力センサ９５０からの信号に従って、メカユニット３１０、背凭れ部回動アクチュエータ３９０、脚載部回動アクチュエータ９９０、エアポンプ９０５、１または複数の電磁弁９１０の動作を制御する。

例えば、制御部６００は、メカユニット３１０内に内蔵されたモータを制御するにより一対の施療子を揺動させ、いわゆる被施療者への叩き動作を実施することができる。

また、制御部６００は、背凭れ部回動アクチュエータ３９０を制御することにより、背凭れ部３００を回動させることができる。さらに、制御部６００は、脚載部回動アクチュエータ９９０を制御することにより、脚載部９００を回動させることができる。

また、制御部６００は、エアポンプ９０５および１または複数の電磁弁９１０を制御することにより、エアポンプ９０５から送出された気体を１または複数の電磁弁９１０を開閉し、それぞれに対応した１または複数の膨縮袋（エアバッグ）９３０を膨張させたり、縮小させたり、制御することができる。

次に、図３は、本実施の形態にかかるエアポンプ９０５、１または複数の電磁弁９１０（９１１，９１２，９１３）、１または複数の膨縮袋（エアバッグ）９３０（９３１，〜，９３６）、１または複数の圧力センサ９５０（９５１，〜，９５６）の詳細を説明するための模式図である。

まず、本実施の形態において、１または複数の電磁弁９１０は、電磁弁９１１、電磁弁９１２、電磁弁９１３からなる。

また、１または複数の膨縮袋（エアバッグ）９３０は、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６からなる。

さらに、１または複数の圧力センサ９５０は、右足の甲用圧力センサ９５１、左足の甲用圧力センサ９５２、右足の向こう脛用圧力センサ９５３、左足の向こう脛用圧力センサ９５４、右足の脹脛用圧力センサ９５５、左足の脹脛用圧力センサ９５６からなる。

具体的に、図３に示すように、エアポンプ９０５は、電磁弁９１１、電磁弁９１２、電磁弁９１３と接続される。

電磁弁９１１は、右足の甲用エアバッグ９３１と左足の甲用エアバッグ９３２とに接続される。右足の甲用エアバッグ９３１には、右足の甲用圧力センサ９５１が取り付けられている。左足の甲用エアバッグ９３２には、左足の甲用圧力センサ９５２が取り付けられている。

電磁弁９１２は、右足の向こう脛用エアバッグ９３３と左足の向こう脛用エアバッグ９３４とに接続される。右足の向こう脛用エアバッグ９３３には、右足の向こう脛用圧力センサ９５３が取り付けられている。左足の向こう脛用エアバッグ９３４には、左足の向こう脛用圧力センサ９５４が取り付けられている。

電磁弁９１３は、右足の脹脛用エアバッグ９３５と左足の脹脛用エアバッグ９３６とに接続される。右足の脹脛用エアバッグ９３５には、右足の脹脛用圧力センサ９５５が取り付けられている。左足の脹脛用エアバッグ９３６には、左足の脹脛用圧力センサ９５６が取り付けられている。

次いで、図４および図５は、脚載部９００の詳細を説明するための模式図である。

図４に示す脚載部９００においては、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４が収縮した状態を示す。

また、被施療者の脚の向こう側には、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６が設けられている。

次に、図５に示す脚載部９００においては、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４が膨張した状態を示す。

図５に示すように、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４が膨張された状態においては、被施療者の足の甲および向う脛と各エアバッグとが、接触した状態となる。

一方、図４に示すように、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４が収縮された状態においては、被施療者の足の甲および向う脛と各エアバッグとが、接触していない状態となる

（制御部６００の動作の一例）
図６および図７は、トレーニング機能付きマッサージ機１００における制御部６００の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、被施療者は、トレーニング機能付きマッサージ機１００を備えたマッサージ機に着座し、操作部８００によりトレーニングコースを選定する。
そして、図６に示すように、制御部６００は、操作部８００で選定されたトレーニングコースを検出する（ステップＳ１）。制御部６００は、選定されたトレーニングコースに応じた関係式を記録部６１０から読み出す。

次に、被施療者は、操作部８００の開始ボタンを押下操作してトレーニングを開始する。制御部６００は、操作部８００による開始指示があるか判定する（ステップＳ２）。開始指示がない場合（ステップＳ２のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ２の処理を繰り返し、待機する。

一方、開始指示がある場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部６００は、脚載せ部９００の端部を最下部へ回動させる（ステップＳ３）。ここで、制御部６００は、脚載せ部回動アクチュエータ９９０を稼働させ、脚載せ部９００を矢印ＦＤＯＷＮ（後述図１０参照）の方向に回動させる。

次に、制御部６００は、エアポンプ９１０をオン（ステップＳ４）し、気体を電磁弁へ送る。次いで、制御部６００は、電磁弁９１１，９１２の弁を開放する（ステップＳ５）。

その結果、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４が膨張する。

続いて、制御部６００は、圧力センサ９５０（右足の甲用圧力センサ９５１，左足の甲用圧力センサ９５２，右足の向う脛用圧力センサ９５３，左足の向う脛用圧力センサ９５４）からの圧力値を検知し（ステップＳ６）、圧力センサ９５０からの圧力値が所定の圧力以上か否かを判定する（ステップＳ７）。

圧力値が所定の圧力未満であると判定した場合（ステップＳ７のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ５およびＳ６、Ｓ７の処理を繰り返す。

一方、圧力値が所定の圧力以上であると判定した場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、制御部６００は、エアポンプ９１０をオフにし（ステップＳ８）、電磁弁９１１，９１２を閉塞する（ステップＳ９）。

続いて、制御部６００は、操作部８００の表示部に『トレーニングを開始してください。足を上げてください。』を表示する（ステップＳ１０）。

被施療者は、操作部８００の表示部を確認し、足を矢印ＦＵＰ（後述図８参照）の方向に移動させる。

制御部６００は、圧力センサ９５０からの圧力変動を検知する（ステップＳ１１）。制御部６００は、圧力変動に応じて脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動を制御する（ステップＳ１２）。

ここで、図８は、被施療者がトレーニング機能付きマッサージ機１００を利用する状態を説明するための模式図である。具体的には、図８は、脚載部９００に被施療者が足を載せた状態である。

また、図９は、エアバッグ圧力上昇値と脚載部回転移動速度との関係の一例を示す模式図である。図９の横軸はエアバッグ圧力上昇値を示し、縦軸は脚載部回転移動速度を示す。

図８に示した状態で、被施療者が、足を矢印ＦＵＰの方向に移動させようとした場合、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４のいずれか１つもしくは複数の圧力が上昇する。

具体的には、被施療者の足が、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４と接触しているため、被施療者が足を矢印ＦＵＰの方向に移動させようとすることで、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４のいずれか１つもしくは複数の内圧が高められる。

制御部６００は、図６のステップＳ１１の処理において、右足の甲用エアバッグ９３１、左足の甲用エアバッグ９３２、右足の向こう脛用エアバッグ９３３、左足の向こう脛用エアバッグ９３４の圧力上昇を右足の甲用圧力センサ９５１、左足の甲用圧力センサ９５２、右足の向こう脛用圧力センサ９５３、左足の向こう脛用圧力センサ９５４から信号を受け取り、それらの平均値を計算することにより、圧力変化を検知する。

次いで、図９に示すように、制御部６００は、エアバッグ圧力上昇値に基づいて、脚載部回動アクチュエータ９９０による脚載部回転移動速度の制御を行う。

具体的に、制御部６００は、記録部６１０に図９の関係式を記録している。制御部６００は、記録部６１０に記録された関係式に基づいて、制御を行う。

図９の具体例においては、トレーニング強度の高いＡコース（関係Ａ）、トレーニング強度が普通のＢコース（関係Ｂ）、トレーニング強度の低いＣコース（関係Ｃ）、の複数の関係式が記録部６１０に記録されている。

被施療者が操作部８００を押下操作し、Ａコースが選ばれた場合（図９の関係Ａ）、エアバッグ圧力上昇値が５０ｋＰａの場合に、制御部６００は、脚載せ部９００が一秒間に１０度回転するように制御を行う。また、エアバッグ圧力上昇値が８０ｋＰａの場合に、脚載せ部９００が一秒間に２０度回転するように制御を行う。

また、被施療者が操作部８００を押下操作し、Ｂコースが選ばれた場合（図９の関係Ｂ）、エアバッグ圧力上昇値が５０ｋＰａの場合に、制御部６００は、脚載せ部９００が一秒間に２０度回転するように制御を行う。また、エアバッグ圧力上昇値が８０ｋＰａの場合に、制御部６００は、脚載せ部９００が一秒間に４０度回転するように制御を行う。

さらに、被施療者が操作部８００を押下操作し、Ｃコースが選ばれた場合（図９の関係Ｃ）、エアバッグ圧力上昇値が２０ｋＰａの場合に、制御部６００は、脚載せ部９００が一秒間に２０度回転するように制御を行う。また、エアバッグ圧力上昇値が３０ｋＰａの場合に、制御部６００は、脚載せ部９００が一秒間に４０度回転するように制御を行う。

このように、被施療者は、複数の関係式からトレーニング強度を選択することができ、制御部６００は、選定されたトレーニング強度に応じて被施療者に対して負荷を加える。その結果、被施療者は、トレーニング強度に応じて脚載せ部９００の脚載せ部回動アクチュエータ９９０の負荷を選択することができるので、被施療者の好みに応じて、大腿四頭筋またはハムストリング等の下半身の筋肉を鍛えることができる。

続いて、図６に戻り、制御部６００は、脚載せ部９００が最上部まで回動したか否かを判定する（ステップＳ１３）。脚載せ部９００が最上部まで回動していないと判定した場合（ステップＳ１３のＮｏ）、制御部６００は、圧力変動が生じず、所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１４）。所定の時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１４のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ１１からＳ１４までの処理を繰り返す。

なお、所定の時間とは、時分秒のいずれであってもよく、好ましくは３秒から３分までの範囲であることが好ましい。

一方、脚載せ部９００が最上部まで回動したと判定した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）または、所定の時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、制御部６００は、エアポンプ９１０をオン（ステップＳ１５）し、気体を電磁弁９１３へ送る。次いで、制御部６００は、電磁弁９１３の弁を解放する（ステップＳ１６）。

その結果、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６が膨張する。

続いて、制御部６００は、圧力センサ９５０（右足の脹脛用圧力センサ９５５，左足の脹脛用圧力センサ９５６）からの圧力値を検知し（ステップＳ１７）、圧力センサ９５０からの圧力値が所定の圧力以上か否かを判定する（ステップＳ１８）。

圧力値が所定の圧力未満であると判定した場合（ステップＳ１８のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ１６およびＳ１７、Ｓ１８の処理を繰り返す。

一方、圧力値が所定の圧力以上であると判定した場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、制御部６００は、エアポンプ９１０をオフにし（ステップＳ１９）、電磁弁９１３を閉塞する（ステップＳ２０）。

続いて、制御部６００は、操作部８００の表示部に『足を下げてください』を表示する（ステップＳ２１）。

被施療者は、操作部８００の表示部を確認し、足を矢印ＦＤＯＷＮ（後述図１０参照）の方向に移動させる。

制御部６００は、圧力センサからの圧力変動を検知する（ステップＳ２２）。制御部６００は、圧力変動に応じて脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動を制御する（ステップＳ２３）。

続いて、図１０は、被施療者がトレーニング機能付きマッサージ機１００を利用するための模式図である。

図１０に示すように、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６が膨張した状態である。

図１０に示すように、被施療者が、足を矢印ＦＤＯＷＮの方向に移動させようとした場合、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６のいずれか１つもしくは複数の圧力が上昇する。

具体的には、被施療者の足が、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６と接触しているため、被施療者が足を矢印ＦＤＯＷＮの方向に移動させようとすることで、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６のいずれか１つもしくは複数の内圧が高められる。

制御部６００は、図７のステップＳ２１の処理において、右足の脹脛用エアバッグ９３５、左足の脹脛用エアバッグ９３６の圧力上昇を右足の脹脛用圧力センサ９５５、左足の脹脛用圧力センサ９５６から信号を受け取り、それらの平均値を計算して、圧力変化を検知する。

次いで、図１０に示すように、制御部６００は、エアバッグ圧力上昇値に基づいて、脚載せ部回動アクチュエータ９９０による脚載せ部回転移動速度の制御を行う。

なお、基本的には、図８において被施療者が操作部８００を押下操作し、選定したコースと同じ関係式を図１０でも用いる。なお、図８に示した場合と異なる関係式を被施療者が操作部８００を用いて選定しても良い。

このように、被施療者は、複数の関係式からトレーニング強度を選択することができる。また、制御部６００は、選定されたトレーニング強度に応じて脚載せ部回動アクチュエータ９９０を制御し、被施療者に対して負荷を加える。その結果、被施療者は、トレーニング強度に応じて脚載せ部９００の脚載せ部回動アクチュエータ９９０による負荷を選択することができるので、被施療者の好みに応じて、大腿四頭筋またはハムストリング等の下半身の筋肉を鍛えることができる。

続いて、図７に示すように、制御部６００は、脚載せ部９００が最下部まで回動したか否かを判定する（ステップＳ２４）。脚載せ部９００が最下部まで回動していないと判定した場合（ステップＳ２４のＮｏ）、制御部６００は、圧力変動が生じず、所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２５）。

所定の時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２５のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ２２からＳ２５までの処理を繰り返す。

一方、脚載せ部９００が最下部まで回動したと判定した場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）または、所定の時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、制御部６００は、ステップＳ２の処理から所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。

所定の時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２６のＮｏ）、制御部６００は、ステップＳ３の処理に戻り、ステップＳ３からステップＳ２６の処理を繰り返す。

ここで、ステップＳ２６における所定の時間とは、時分秒であり、好ましくは、１分以上１時間以下の範囲であり、より好ましくは、３分以上１０分以下の範囲である。

一方、所定の時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２６のＹｅｓ）、制御部６００は、操作部８００の表示部に「お疲れ様でした。」と表示させ（ステップＳ２７）、トレーニング機能を終了させる。

なお、ステップＳ２６においては、所定の時間であることとしているが、これに限定されず、ステップＳ３の処理からステップＳ２４の処理までの反復回数であってもよい。例えば、具体的に反復回数は、２回、５回、１０回、２０回、任意の数等であってもよい。

また、本実施の形態においては、操作部８００の表示部を用いて被施療者に指示を行っているが、これに限定されず。音声、映像等により被施療者に指示を行ってもよい

（他の例）
次に、図１１は、エアバッグ圧力上昇値と脚載部回転移動速度との関係の他の例を示す模式図である。図１１の横軸はエアバッグ圧力上昇値を示し、縦軸は脚載部回転移動速度を示す。

図１１に示すように、エアバッグ圧力上昇値と脚載部回転移動速度との関係Ｄであってもよい。

この関係Ｄの関係式の場合は、圧力変動が５０ｋＰａを超過しない限り、脚載せ部９００が回動し、下端部を最上部へ移動させたり、下端部を最下部へ移動させたり、することができないものである。

すなわち、圧力変動が５０ｋＰａを超過すればどのような力でも一定の回転移動速度（例えば、１秒間に２０度）で回転移動するので、大きな力を出せば大きな負荷がかかり、小さな力であれば小さな負荷となる。したがって被施療者の好みに応じた負荷でのトレーニングが出来る。

なお、図１１においては、所定の圧力変動が５０ｋＰａ超過のみを設定した場合について説明しているが、これに限定されず、所定の圧力変動が、複数設定され、２０ｋＰａ，３０ｋＰａ，７０ｋＰａ、任意の数値を設定してもよい。

次に、図１２は、図４および図５で説明した脚載せ部９００の他の例を示す模式図である。

図１２に示すように、脚載せ部９００ａは、右足用の脚載せ部９００Ｒおよび左足用の脚載せ部９００Ｌと、右脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｒおよび左脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｌを有する。

すなわち、脚載せ部９００ａにおいては、右足用の脚載せ部９００Ｒと、左足用の脚載せ部９００Ｌとを、個別に制御することができる。

その結果、施療者は、左足のみ、右足のみ、または左右の足のそれぞれトレーニング強度を選定することができる。すなわち、被施療者は、トレーニング強度に応じて脚載せ部９００ａの右脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｒおよび左脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｌの負荷をそれぞれ選択することができるので、被施療者の好みに応じて、左右の足のそれぞれの大腿四頭筋またはハムストリング等の下半身の筋肉を鍛えることができる

以上のように、トレーニング機能付きマッサージ機１００の制御部６００は、少なくとも向う脛用圧力センサ９５３，９５４および甲用圧力センサ９５１，９５２のいずれかの圧力に応じて脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動を一方向に制御し、脹脛圧力センサ９５５，９５６の圧力に応じて脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動を一方向と逆方向に制御することができる。

また、トレーニング機能付きマッサージ機１００は、向う脛用圧力センサ９５３，９５４および甲用圧力センサ９５１，９５２のいずれかに圧力が加わった場合、いわゆる被施療者が足を伸ばそうとした場合、制御部６００は、脚載せ部回動アクチュエータ９９０を一方向に回動する場合に負荷がかかるように制御することができる。

また、脹脛圧力センサ９５５，９５６に圧力が加わった場合、いわゆる被施療者が足を屈しようとした場合、制御部６００は、脚載せ部回動アクチュエータ９９０を一方向とは逆方向に回動する場合に負荷がかかるように制御することができる。したがって、筋肉の弛緩だけではなく、筋肉の増強を図ることができる。

その結果、主にトレーニング機能付きマッサージ機１００を利用する高齢者等の運動不足を解消することができる

また、トレーニング機能付きマッサージ機１００の制御部６００は、少なくとも向う脛用圧力センサ９５３，９５４および甲用圧力センサ９５１，９５２のいずれかの圧力上昇変化が大きい時には、脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動速度を速くしてもよく、圧力上昇変化が小さい時には、脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動速度を遅くしてもよい。

その結果、一定の負荷をかけることができる。すなわち、所定の重量のウェイトトレーニングを行なう状態を再現することができる。

また、図１１の関係Ｄを設定することで、制御部６００は、脚載せ部回動アクチュエータ９９０の回動を一定の回動速度で制御するので、足の力が強い被施療者に対しては、負荷を大きくすることができ、足の力が弱い被施療者に対しては、負荷を小さくすることができる。

さらに、被施療者の左足と右足との力の差が生じた場合であっても、右足用の脚載せ部９００ｂおよび左足用の脚載せ部９００ｃと、右脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｒおよび左脚載せ部回動アクチュエータ９９０Ｌを有することで、右足用の脚載せ部９００ｂおよび左足用の脚載せ部９００ｃのそれぞれを制御することができる。その結果、被施療者の左足および右足それぞれに応じた負荷を発生させることができる。また、左足と右足との力の差を無くすようにトレーニングを行うこともできる

（実施形態における各部と請求項の各構成要素との対応関係）
本発明において、座部２００が「座部」に相当し、脚載せ部９００，９００ａが「脚載部」に相当し、右足の向う脛用エアバッグ９３３，左足の向う脛用エアバッグ９３４が「向こう脛エアバッグ」に相当し、右足の甲用エアバッグ９３１，左足の甲用エアバッグ９３２が「足先エアバッグ」に相当し、右足の脹脛用エアバッグ９３５，左足の脹脛用エアバッグ９３６が「脹脛エアバッグ」に相当し、右足の向う脛用圧力センサ９５３，左足の向う脛用圧力センサ９５４が「向こう脛圧力検知部」に相当し、右足の甲用圧力センサ９５１，左足の甲用圧力センサ９５２が「足先圧力検知部」に相当し、右足の脹脛用圧力センサ９５５、左足の脹脛用圧力センサ９５６が「脹脛圧力検知部」に相当し、脚載せ部回動アクチュエータ９９０が「アクチュエータ部」に相当し、制御部６００が「制御部」に相当し、トレーニング機能付きマッサージ機１００が「トレーニング機能付きマッサージ機」に相当し、脚載せ部９００Ｌが「左脚載部」に相当し、脚載せ部９００Ｒが「右脚載部」に相当し、左足の向う脛用エアバッグ９３４が「左足向こう脛エアバッグ」に相当し、右足の向う脛用エアバッグ９３３が「右足向こう脛エアバッグ」に相当し、左足の向う脛用圧力センサ９５４が「左足向こう脛圧力検知部」に相当し、右足の向う脛用圧力センサ９５３が「右足向こう脛圧力検知部」に相当し、左足の甲用エアバッグ９３２が「左足先エアバッグ」に相当し、右足の甲用エアバッグ９３１が「右足先エアバッグ」に相当し、左足の甲用圧力センサ９５１が「左足先圧力検知部」に相当し、右足の甲用圧力センサ９５１が「右足先圧力検知部」に相当し、左足の脹脛用エアバッグ９３６が「左足脹脛エアバッグ」に相当し、右足の脹脛用エアバッグ９３５が「右足脹脛エアバッグ」に相当し、左足の脹脛用圧力センサ９５６が「左足脹脛圧力検知部」に相当し、右足の脹脛用圧力センサ９５５が「右足脹脛圧力検知部」に相当する。

本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。

１００トレーニング機能付きマッサージ機
２００座部
６００制御部
９００，９００ａ，９００Ｌ，９００Ｒ脚載せ部
９３１右足の甲用エアバッグ
９３２左足の甲用エアバッグ
９３３右足の向う脛用エアバッグ
９３４左足の向う脛用エアバッグ
９３５右足の脹脛用エアバッグ
９３６左足の脹脛用エアバッグ
９５１右足の甲用圧力センサ
９５２左足の甲用圧力センサ
９５３右足の向う脛用圧力センサ
９５４左足の向う脛用圧力センサ
９５５右足の脹脛用圧力センサ
９５６左足の脹脛用圧力センサ
９９０脚載せ部回動アクチュエータ

Claims

被施療者の少なくとも臀部を載置させるための座部と、
前記被施療者の足部を支持する脚載部と、
前記脚載部で、かつ、少なくとも前記被施療者の足部の向こう脛側に配設された向こう脛エアバッグ、および前記被施療者の足部の足先側に配設された足先エアバッグのいずれかと、
少なくとも前記向こう脛エアバッグの圧力を検知する向こう脛圧力検知部および
前記足先エアバッグの圧力を検知する足先圧力検知部のいずれかと、
前記座部に対して、前記被施療者の足部の屈伸動作に沿って前記脚載部を回動させるアクチュエータ部と、
少なくとも前記向こう脛圧力検知部および前記足先圧力検知部のいずれかの検知結果に応じて前記アクチュエータ部の回動を制御する制御部と、を含み、
前記制御部は、少なくとも前記向こう脛エアバッグおよび前記足先エアバッグのいずれかを膨張させ、前記少なくとも前記向こう脛圧力検知部および前記足先圧力検知部のいずれかの圧力に応じて前記アクチュエータ部の回動を制御する、トレーニング機能付きマッサージ機。
前記脚載部は、前記被施療者の足部の脹脛側に配設された脹脛エアバッグと、
前記脹脛エアバッグの圧力を検知する脹脛圧力検知部と、をさらに含み、
前記制御部は、前記脹脛エアバッグを膨張させ、前記脹脛圧力検知部の圧力に応じて前記アクチュエータ部の回動を制御する、請求項１記載のトレーニング機能付きマッサージ機。
前記制御部は、少なくとも前記向う脛圧力検知部、前記足先圧力検知部および前記脹脛エアバッグのいずれかの圧力上昇変化に応じて前記アクチュエータ部の回動速度を変化させる、請求項２に記載のトレーニング機能付きマッサージ機。
前記制御部は、トレーニング強度を複数の段階に設定する強度設定部を有し、強度
設定値に対応して、圧力上昇変化の大きさとアクチュエータの回動速度との対応関係
を変更する手段を有する請求項３記載のトレーニング機能付きマッサージ機。
前記制御部は、少なくとも前記向こう脛エアバッグおよび前記足先エアバッグおよび前記脹脛エアバッグのいずれかを膨張させ、前記少なくとも前記向こう脛圧力検知部および前記足先圧力検知部および前記脹脛圧力検知部のいずれかの圧力が所定量以上になった場合に、前記アクチュエータ部の回動を一定の回動速度で制御する、請求項２から４のいずれか１項に記載のトレーニング機能付きマッサージ機。
前記脚載部は、被施療者の左足および右足のそれぞれに対応する左脚載部および右脚載部からなり、
前記脚載部における前記向こう脛エアバッグは、被施療者の左右の足それぞれに対応する左足向こう脛エアバッグおよび右足向こう脛エアバッグを含み、
前記向こう脛圧力検知部は、前記左足向こう脛エアバッグおよび前記右足向こう脛エアバッグそれぞれに対応する左足向こう脛圧力検知部および右足向こう脛圧力検知部を含み、
前記脚載部における前記足先エアバッグは、被施療者の左右の足先それぞれに対応する左足先エアバッグおよび右足先エアバッグを含み、
前記足先圧力検知部は、前記左足先エアバッグおよび前記右足先エアバッグそれぞれに対応する左足先圧力検知部および右足先圧力検知部を含み、
前記脚載部における前記脹脛エアバッグは、被施療者の左右の足先それぞれに対応する左足脹脛エアバッグおよび右足脹脛エアバッグを含み、
前記脹脛圧力検知部は、前記左足脹脛エアバッグおよび前記右足脹脛エアバッグそれぞれに対応する左足脹脛圧力検知部および右足脹脛圧力検知部を含み、
前記制御部は、前記左足向こう脛圧力検知部および前記右足向こう脛圧力検知部、前記左足先圧力検知部および前記右足先圧力検知部、前記左足脹脛圧力検知部および前記右足脹脛圧力検知部のそれぞれの左右の圧力に応じて前記左脚載部および前記右脚載部の回動速度を制御する、請求項２から５のいずれか１項に記載のトレーニング機能付きマッサージ機。