JP6804853B2

JP6804853B2 - Transport device

Info

Publication number: JP6804853B2
Application number: JP2016057287A
Authority: JP
Inventors: 伊東　一夫; 一夫伊東; 英生伊藤; 橘　俊之; 俊之橘; 永井　義典; 義典永井; 和真上月
Original assignee: Itoh Denki Co Ltd
Current assignee: Itoh Denki Co Ltd
Priority date: 2016-03-22
Filing date: 2016-03-22
Publication date: 2020-12-23
Anticipated expiration: 2036-03-22
Also published as: JP2017171430A

Description

本発明は、物品を検知するセンサーを有する搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a transport device having a sensor for detecting an article.

代表的な搬送装置としてコンベヤ装置がある。またコンベヤ装置の一形態として、分散制御式のコンベヤ装置が知られている（特許文献１）。分散制御とは、複数のゾーンコンベアを直列的に並べて一連の搬送路を形成するものであり、各ゾーンコンベアはそれぞれ独立した動力（モータ）を持っている。また各ゾーンコンベアには在荷センサーが設けられている。在荷センサーはゾーンコンベア上に物品があるか否かを検知するセンサーである。
そして例えば自己のゾーンに物品が存在し、下流側のゾーンに搬送物が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーンのモータを起動し、搬送物を下流側のゾーンに送る。 There is a conveyor device as a typical transfer device. Further, as one form of the conveyor device, a distributed control type conveyor device is known (Patent Document 1). In distributed control, a plurality of zone conveyors are arranged in series to form a series of transport paths, and each zone conveyor has an independent power (motor). In addition, each zone conveyor is provided with a load sensor. The load sensor is a sensor that detects whether or not there is an article on the zone conveyor.
Then, for example, when a predetermined condition such that an article exists in the own zone and the transported object does not exist in the downstream zone, the motor in the own zone is activated and the transported object is sent to the downstream zone.

分散制御式のコンベヤ装置では、各ゾーンコンベアに在荷センサーが設けられているから、コンベヤ装置全体としてのセンサーの数は多数にのぼる。
従来技術においては、在荷センサーとして光電センサーが使用されていた。
光電センサーは、ＬＥＤ等の発光素子を主部品とする発光部と、フォトダイオードを主部品とする受光部を有している。
そして例えば、ゾーンコンペヤの一方の側面に発光素子を配置し、対向する側面に受光部を配する。ゾーンコンベヤ上に物品が無い場合には、発光部が発する光がゾーンコンベアを横断して受光部で検知される。逆にゾーンコンベヤ上に物品が有る場合には、発光部が発する光が物品で遮られ、受光部は光線を検知できないので、ゾーンコンベヤ上に物品が有ることが判る。 In the distributed control type conveyor device, since each zone conveyor is provided with a load sensor, the number of sensors in the conveyor device as a whole is large.
In the prior art, a photoelectric sensor has been used as a load sensor.
The photoelectric sensor has a light emitting portion whose main component is a light emitting element such as an LED, and a light receiving portion whose main component is a photodiode.
Then, for example, a light emitting element is arranged on one side surface of the zone competitor, and a light receiving portion is arranged on the opposite side surface. When there is no article on the zone conveyor, the light emitted by the light emitting unit is detected by the light receiving unit across the zone conveyor. On the contrary, when the article is on the zone conveyor, the light emitted by the light emitting portion is blocked by the article, and the light receiving portion cannot detect the light beam, so that it can be seen that the article is on the zone conveyor.

特開２００５−２３１７４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-231745

従来技術の搬送装置で採用する在荷センサーは、前記した様に発光部と受光部があり、それぞれをコンベア装置に取付ける必要がある。そのため取り付けに手間を要する。また従来の在荷センサーは、発光部と受光部がいずれも大きく、狭い場所に取り付けられないという不満がある。
さらに物品の移動経路や姿勢を精密に制御する搬送装置では、センサーを多数取り付ける必要があるが、従来のセンサーは、外形が大きいので、センサーを多数取り付けることは困難である。 The load sensor used in the conventional transfer device has a light emitting part and a light receiving part as described above, and it is necessary to attach each of them to the conveyor device. Therefore, it takes time and effort to install. Further, the conventional load sensor has a complaint that both the light emitting part and the light receiving part are large and cannot be installed in a narrow place.
Further, in a transport device that precisely controls the movement path and posture of an article, it is necessary to attach a large number of sensors, but it is difficult to attach a large number of sensors because the conventional sensor has a large outer shape.

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、発光部を要さず、且つ外形形状が小さくて狭い位置にも取付けることができるセンサーを備えた搬送装置を提供することを課題とするものである。 Focusing on the above-mentioned problems of the prior art, it is an object of the present invention to provide a transport device provided with a sensor that does not require a light emitting unit and has a small outer shape and can be mounted even in a narrow position. It is a thing.

上記課題を解決するための本発明の第１の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であることを特徴とする搬送装置である。 The first aspect of the present invention for solving the above problems is characterized in that, in a transport device having a moving means for moving an article and a sensor for detecting the article, the detection unit of the sensor is a solar cell. It is a transport device.

搬送装置は工場や配送センター等の様に屋内に設置される場合が多い。屋内には作業者がおり、照明が点灯されている。
本様相の搬送装置では、センサーの検知部として太陽電池が採用されている。太陽電池は、屋内に設置された照明の光を受けて電気を発生させる。また物品が近づくと、物品によって影が生じ、検知部が暗がりとなる。その結果、発生する電圧が低下する。逆に電圧の低下によって物品の存在を検知することができる。 The transport device is often installed indoors, such as in a factory or distribution center. There are workers indoors and the lights are on.
In the transport device of this aspect, a solar cell is adopted as a detection unit of the sensor. Solar cells generate electricity by receiving the light of lighting installed indoors. Further, when the article approaches, the article casts a shadow and the detection unit becomes dark. As a result, the generated voltage drops. On the contrary, the presence of the article can be detected by the decrease in voltage.

前記した様相において、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有することが望ましい。 In the above aspect, it is desirable to have an amplifier circuit and a comparison circuit, amplify the voltage generated by the solar cell, and compare it with the reference voltage in the comparison circuit, and have a threshold value changing means for changing the reference voltage. ..

工場等の照明は、その数や光量がまちまちである。また屋内においては、場所によって照度が違う。そのため物品の影になって暗がりとなった際の照度は一定ではなく、場所等の条件によって照度はまちまちとなる。
本様相の搬送装置では、閾値変更手段によって基準電圧を変更することができるので、センサーが設置された環境に応じて閾値を変更することができ、物品を的確に検知することができる。 The number and amount of lighting in factories and the like vary. Also, indoors, the illuminance differs depending on the location. Therefore, the illuminance when it becomes dark due to the shadow of an article is not constant, and the illuminance varies depending on the conditions such as the place.
In the transport device of this aspect, since the reference voltage can be changed by the threshold value changing means, the threshold value can be changed according to the environment in which the sensor is installed, and the article can be accurately detected.

本発明の第３の様相は、上記した各様相であって、複数の前記センサーと、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有する搬送装置である。 The third aspect of the present invention is each of the above-mentioned aspects, which has a plurality of the sensors and a plurality of transport cells, and the transport cells are arranged in a plane, and the transport cells provide a means of movement. The moving means is a transport device having a contact member that comes into contact with an article and applies a force to the article, and a direction changing means that changes the direction of the force.

本様相で採用するセンサーは外形が小さいから、面状に配された搬送セルに対応してセンサーを多数設置することができる。 Since the sensor used in this aspect has a small outer shape, a large number of sensors can be installed corresponding to the transport cells arranged in a plane.

本発明の第４の様相は、上記した各様相であって、複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されている搬送装置である。 The fourth aspect of the present invention is each of the above-mentioned aspects, which is a transport device having a plurality of the sensors and the plurality of sensors are arranged in a straight line.

本様相によると、物品の姿勢や形状等を検出することができる。
他の様相は、搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、前記搬送装置は複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法である。
さらに他の様相は、搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、前記搬送装置は複数の前記センサーと、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法である。
前記搬送装置は、複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることが望ましい。
さらに他の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であり、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置である。
さらに他の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であり、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置である。
複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることが望ましい。 According to this aspect, the posture, shape, etc. of the article can be detected.
Another aspect is that in a detection method for detecting whether or not there is an article on the transport device, the transport device has a moving means for moving the article and a sensor for detecting the article, and the detection unit of the sensor It is a solar cell, has an amplification circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares it with a reference voltage in the comparison circuit, and has a threshold value changing means for changing the reference voltage. The transport device has a plurality of transport rollers, the sensor is installed between the transport rollers, and the sensor receives light from indoor lighting to generate a voltage, and is placed on the sensor. When there is no article, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell becomes higher than the reference voltage. When there is an article on the sensor, it is from the indoor lighting. This is a detection method for detecting the presence or absence of an article on a transport device, which is characterized by detecting the presence or absence of an article by blocking light and making the voltage derived from the solar cell lower than the reference voltage.
Yet another aspect is that in the detection method for detecting whether or not there is an article on the transport device, the transport device has a moving means for moving the article and a sensor for detecting the article, and the detection unit of the sensor. Is a solar cell, has an amplifier circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares it with a reference voltage in the comparison circuit, and has a threshold value changing means for changing the reference voltage. , The transport device has a plurality of the sensors and a plurality of transport cells, the transport cells are arranged in a plane, the transport cells have a moving means, and the moving means is in contact with an article. It has a contact member that applies a force to the voltage and a direction changing means that changes the direction of the force, and when there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light of the indoor illumination and is derived from the solar cell. If the voltage becomes higher than the reference voltage and there is an article on the sensor, the presence or absence of the article is checked by blocking the light from the indoor lighting and the voltage derived from the solar cell becomes lower than the reference voltage. It is a detection method for detecting whether or not there is an article on a transport device, which is characterized by detecting.
It is desirable that the transport device has a plurality of the sensors, and the plurality of sensors are arranged in a straight line.
Yet another aspect is a transport device having a moving means for moving the article and a sensor for detecting the article, and the sensor in the transport device installed indoors where the indoor lighting is installed and the worker works. The detection unit is a solar cell, has an amplification circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares the voltage with the reference voltage in the comparison circuit, and provides a threshold value changing means for changing the reference voltage. It has a plurality of transport rollers, the sensor is installed between the transport rollers, the sensor receives the light of indoor lighting and generates a voltage, and an article is placed on the sensor. In the absence of, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, the voltage derived from the solar cell becomes a voltage higher than the reference voltage, and if there is an article on the sensor, the light from the indoor lighting. The transport device is characterized in that the presence or absence of an article is detected by blocking the sensor and lowering the voltage derived from the solar cell to be lower than the reference voltage.
Yet another aspect is a transport device having a moving means for moving the article and a sensor for detecting the article, and the sensor in the transport device installed indoors where an indoor lighting is installed and a worker works. The detection unit is a solar cell, has an amplifier circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares it with the reference voltage in the comparison circuit, and provides a threshold value changing means for changing the reference voltage. It has a plurality of transport cells, the transport cells are arranged in a plane, the transport cell has a moving means, and the moving means has a contact member which is in contact with an article and applies a force to the article. It has a redirection means that changes the direction of the force, and when there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light of the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell is higher than the reference voltage. When there is an article on the sensor, the presence or absence of the article is detected by blocking the light from the indoor lighting and the voltage derived from the solar cell becomes lower than the reference voltage. It is a device.
It is desirable to have a plurality of the sensors and the plurality of sensors are arranged in a straight line.

本発明の搬送装置が採用するセンサーは、発光部を要さない。そのため搬送装置の組み立てが容易である。
また本発明の搬送装置が採用するセンサーは、外形形状が小さくて狭い位置にも取付けることができる。そのため物品の姿勢や搬送方向を精密に制御する搬送装置を実現することができる。 The sensor used in the transport device of the present invention does not require a light emitting unit. Therefore, the transfer device can be easily assembled.
Further, the sensor used in the transport device of the present invention has a small outer shape and can be mounted even in a narrow position. Therefore, it is possible to realize a transport device that precisely controls the posture and transport direction of the article.

本発明の実施形態のコンベア装置の斜視図である。It is a perspective view of the conveyor device of embodiment of this invention. 図１のコンベア装置のゾーンコンベアの斜視図である。It is a perspective view of the zone conveyor of the conveyor device of FIG. 図１のコンベア装置の断面図である。It is sectional drawing of the conveyor device of FIG. 図１のコンベア装置で採用する在荷センサーの斜視図てある。It is a perspective view of the load sensor adopted in the conveyor device of FIG. 在荷センサーの回路図である。It is a circuit diagram of a load sensor. 図１のコンベア装置上の物品と、センサーとの関係を説明する説明図であり、（ａ）はセンサーが物品を検知していない状態を示し、（ｂ）はセンサーが物品を検知した状態を示す。It is explanatory drawing explaining the relationship between the article on the conveyor device of FIG. 1 and a sensor, (a) shows the state which a sensor does not detect an article, and (b) shows the state which a sensor detected an article. Shown. （ａ）乃至（ｅ）は、本発明の他の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、物品の姿勢が真っ直ぐである場合を示す。(A) to (e) are explanatory views for explaining the relationship between the article and the sensor on the conveyor device according to another embodiment of the present invention, and the case where the posture of the article is straight. Shown. （ａ）乃至（ｅ）は、図７の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、物品の姿勢が歪んでいる場合を示す。(A) to (e) are explanatory views explaining the relationship between the article and the sensor on the conveyor device according to the embodiment of FIG. 7, and show a case where the posture of the article is distorted. 本発明のさらに他の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、（ａ）は物品の位置が停止位置から遠い場合を示し、（ｂ）は物品の位置が停止位置から近い場合を示す。It is the conveyor device of still another embodiment of this invention, and is explanatory drawing explaining the relationship between the article and a sensor on the conveyor device, (a) shows the case where the position of the article is far from the stop position, ( b) shows the case where the position of the article is close to the stop position. 本発明のさらに他の実施形態の面状搬送装置の斜視図である。It is a perspective view of the planar transport device of still another embodiment of this invention. 図１０の面状搬送装置で採用する搬送セルの斜視図である。It is a perspective view of the transport cell adopted by the planar transport device of FIG. 図１１の搬送セルを縦横に多数配置して構成した面状搬送装置の平面略図であり、全ての搬送セルのベルト走行方向が一致している状態を示す。It is a plan view of the planar transport device configured by arranging a large number of transport cells in the vertical and horizontal directions of FIG. 図１２の面状搬送装置において、物品の搬送方向に応じて各搬送セルのベルト走行方向を設定した状態を示す平面略図である。FIG. 2 is a schematic plan view showing a state in which the belt traveling direction of each transport cell is set according to the transport direction of the article in the planar transport device of FIG.

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態のコンベア装置（搬送装置）１００は、図１に示すように、複数のゾーンコンベア（移動手段）１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・が搬送方向に直列に配置されたものである。
各ゾーンコンベア１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・の機械的構造やサイズは、いずれも同一であるから、代表として図面中央のゾーンコンベア１０２ｂの構造を説明する。
ゾーンコンベア１０２ｂは、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム１０３，１０３間に搬送物を搬送する複数の搬送ローラ１０５を搬送方向に所定間隔で軸支されたものである。この搬送ローラ１０５は、自由に回転する従動ローラ１０５ｂと、駆動用モータ（図示しない）を内蔵するモータ内蔵ローラ１０５ａとからなる。本実施形態では、モータ内蔵ローラ１０５ａは１本だけであり、他はすべて従動ローラ１０５ｂである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
As shown in FIG. 1, the conveyor device (conveyor device) 100 of the present embodiment has a plurality of zone conveyors (moving means) 102a, b, c, d ... Arranged in series in the transport direction. ..
Since the mechanical structures and sizes of the zone conveyors 102a, b, c, d ... Are all the same, the structure of the zone conveyor 102b in the center of the drawing will be described as a representative.
The zone conveyor 102b is formed by axially supporting a plurality of transfer rollers 105 for transporting a transported object between a pair of left and right side frames 103 and 103 arranged in parallel at predetermined intervals in a transport direction. The transport roller 105 includes a driven roller 105b that rotates freely and a motor built-in roller 105a that incorporates a drive motor (not shown). In the present embodiment, there is only one roller 105a with a built-in motor, and all the others are driven rollers 105b.

ゾーンコンベア１０２ｂ内で隣接する搬送ローラ１０５同士は伝動ベルト１０６で巻回されている。そのため、モータ内蔵ローラ１０５ａの回転駆動力を全ての従動ローラ１０５ｂに伝動することができる。本実施形態では、中央部にモータ内蔵ローラ１０５ａを配している。 The transport rollers 105 adjacent to each other in the zone conveyor 102b are wound by a transmission belt 106. Therefore, the rotational driving force of the motor built-in roller 105a can be transmitted to all the driven rollers 105b. In the present embodiment, the roller 105a with a built-in motor is arranged at the center.

また図２に示すように、ゾーンコンベア１０２ｂには在荷センサーＳｂが設けられている。
各ゾーンコンベア１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・の一方のサイドフレーム１０３には、図１、図２に示すようにそれぞれモータ内蔵ローラ１０５ａ内のモータ（図示せず）の駆動制御を行うためのゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃが備えられ、隣接するゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃ・・・１１０ｎ同士の間は、信号線（図示せず）で相互に接続されている。また、ゾーンコントローラ１１０ｂには、在荷センサーＳの信号が入力される。
そして公知の様に、例えば自己のゾーンに物品１３０が存在し、下流側のゾーンに搬送物が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーンのモータ内蔵ローラ１０５ａのモータを起動し、物品１３０を下流側のゾーンに送る。 Further, as shown in FIG. 2, the zone conveyor 102b is provided with a load sensor Sb.
As shown in FIGS. 1 and 2, one side frame 103 of each zone conveyor 102a, b, c, d ... is used to control the drive of a motor (not shown) in the roller 105a with a built-in motor. Zone controllers 110a to 110c are provided, and adjacent zone controllers 110a to 110c ... 110n are connected to each other by a signal line (not shown). Further, the signal of the load sensor S is input to the zone controller 110b.
Then, as is known, when predetermined conditions such as the presence of the article 130 in the own zone and the absence of the conveyed object in the downstream zone are met, the motor of the motor built-in roller 105a in the own zone is started to activate the article. Send 130 to the downstream zone.

また本実施形態では、ゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃの近傍にセンサー基板１２３が設けられている。 Further, in the present embodiment, the sensor substrate 123 is provided in the vicinity of the zone controllers 110a to 110c.

本実施形態のコンベア装置１００は、特徴的な在荷センサーＳを使用している。在荷センサーＳは、一辺が５ｍｍ乃至４０ｍｍ、より好ましく１０ｍｍ乃至２５ｍｍ程度の四角形であり、厚さは２ｍｍ乃至５ｍｍ程度の太陽電池１１２である。より正確には、在荷センサーＳは検知部として太陽電池１１２が使用されている。
ここで太陽電池は、結晶型太陽電池または薄膜型太陽電池であり、可視光を受光して電気を発生させるものである。太陽電池は薄い板状である。太陽電池は薄い半導体基板又は絶縁基板に、半導体膜が積層されたものである。 The conveyor device 100 of this embodiment uses a characteristic load sensor S. The load sensor S is a solar cell 112 having a side of 5 mm to 40 mm, more preferably a quadrangle of about 10 mm to 25 mm, and a thickness of about 2 mm to 5 mm. More precisely, the load sensor S uses a solar cell 112 as a detection unit.
Here, the solar cell is a crystal type solar cell or a thin film type solar cell, and receives visible light to generate electricity. Solar cells are thin plates. A solar cell is a thin semiconductor substrate or an insulating substrate on which a semiconductor film is laminated.

また前記したセンサー基板１２３は、在荷センサーＳの信号に基づいてＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する電子回路１１３が形成されたものである。
センサー基板１２３の回路は、図５の通りであり、増幅回路１１５と比較回路１１６及び閾値変更回路（閾値変更手段）１０８を有している。
増幅回路１１５は具体的にはオペアンプであり、比較回路１１６はコンパレータである。
閾値変更回路１０８は、可変抵抗器１１７と固定抵抗１１８によって構成される分圧回路である。 Further, the sensor substrate 123 described above is formed with an electronic circuit 113 that outputs an ON / OFF signal based on the signal of the load sensor S.
The circuit of the sensor board 123 is as shown in FIG. 5, and has an amplifier circuit 115, a comparison circuit 116, and a threshold value changing circuit (threshold value changing means) 108.
The amplifier circuit 115 is specifically an operational amplifier, and the comparison circuit 116 is a comparator.
The threshold value changing circuit 108 is a voltage dividing circuit composed of a variable resistor 117 and a fixed resistor 118.

センサー基板１２３には太陽電池１１２が接続される。そして太陽電池１１２の出力がセンサー基板１２３の増幅回路１１５に入力され、さらに増幅回路１１５で増幅された信号が比較回路１１６に入力され、比較回路１１６の出力が出力端子１１９から外部に出力される。
一方、正電源電圧（ｖｃｃ）が閾値変更回路１０８で減圧されて閾値となる基準電圧が調圧される。さらに閾値たる基準電圧が、比較回路１１６に入力されている。
そして増幅回路１１５で増幅された太陽電池１１２の電圧が、閾値変更回路１０８から比較回路１１６に入力された基準電圧と比較される。本実施形態では、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高い場合には、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力され、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低い場合には、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。 A solar cell 112 is connected to the sensor substrate 123. Then, the output of the solar cell 112 is input to the amplifier circuit 115 of the sensor substrate 123, the signal amplified by the amplifier circuit 115 is input to the comparison circuit 116, and the output of the comparison circuit 116 is output to the outside from the output terminal 119. ..
On the other hand, the positive power supply voltage (vcc) is depressurized by the threshold value changing circuit 108, and the reference voltage serving as the threshold value is adjusted. Further, a reference voltage, which is a threshold value, is input to the comparison circuit 116.
Then, the voltage of the solar cell 112 amplified by the amplifier circuit 115 is compared with the reference voltage input from the threshold value changing circuit 108 to the comparison circuit 116. In the present embodiment, when the voltage derived from the solar cell 112 is higher than the reference voltage, an OFF signal is output from the comparison circuit 116, and when the voltage derived from the solar cell 112 is lower than the reference voltage, comparison is performed. An ON signal is output from the circuit 116.

本実施形態では、在荷センサーＳは、図２、図３の様に搬送ローラ１０５の間に設置されている。即ち在荷センサーＳは、太陽電池１１２側を上にして水平に設置されている。そのため太陽電池１１２は、図６の様に屋内照明（図示せず）の光を受光することができる。
そして図６（ａ）の様に在荷センサーＳの上に物品１３０が無い場合には、太陽電池１１２は屋内照明（図示せず）の光を直接受光し、比較的高い電圧を発生する。そのため太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高くなり、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力される。
一方、図６（ｂ）の様に在荷センサーＳの上に物品１３０がある場合には、屋内照明（図示せず）からの光が遮られ、太陽電池１１２は物品１３０の影に入る。そのため太陽電池１１２が発生する電圧が低下し、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低くなり、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。 In the present embodiment, the load sensor S is installed between the transfer rollers 105 as shown in FIGS. 2 and 3. That is, the load sensor S is installed horizontally with the solar cell 112 side facing up. Therefore, the solar cell 112 can receive the light of the indoor lighting (not shown) as shown in FIG.
Then, when the article 130 is not on the load sensor S as shown in FIG. 6A, the solar cell 112 directly receives the light of the indoor lighting (not shown) and generates a relatively high voltage. Therefore, the voltage derived from the solar cell 112 becomes higher than the reference voltage, and the OFF signal is output from the comparison circuit 116.
On the other hand, when the article 130 is on the load sensor S as shown in FIG. 6B, the light from the indoor lighting (not shown) is blocked, and the solar cell 112 is in the shadow of the article 130. Therefore, the voltage generated by the solar cell 112 decreases, the voltage derived from the solar cell 112 becomes lower than the reference voltage, and the ON signal is output from the comparison circuit 116.

上記した実施形態ではセンサーＳを単に在荷センサーとして使用したが、本実施形態のセンサーＳは小型であるため、多数並べて設置することができる。そのため物品１３０の外形や姿勢を判別する用途に使用することもできる。
例えば、図７、図８の様に、直線的に物品１３０を搬送するコンベア装置（搬送装置）１２０に、センサーＳを直線的に多数配置する。即ち特定の搬送ローラ１０５同士の間に多数のセンサーＳを直線的に配置する。 In the above-described embodiment, the sensor S is simply used as a load sensor, but since the sensor S of this embodiment is small, a large number of sensors S can be installed side by side. Therefore, it can also be used for determining the outer shape and posture of the article 130.
For example, as shown in FIGS. 7 and 8, a large number of sensors S are linearly arranged on a conveyor device (conveyor device) 120 that linearly conveys the article 130. That is, a large number of sensors S are linearly arranged between the specific transfer rollers 105.

物品１３０は、図７、図８の様に矢印の方向に搬送されていく。また物品１３０は、箱やパレットの様な定型物であると仮定する。
仮に物品１３０が、真っ直ぐな姿勢で搬送されている場合には、図７（ｂ）の様に多数のセンサーＳが同時に物品１３０の縁を検知してＯＮ状態となり、図７（ｃ）の様に、その状態が一定時間に渡って継続し、図７（ｄ）の様に多数のセンサーＳが同時に物品１３０の縁を検知し、その後、物品１３０の通過に伴い図７（ｅ）の様に、その状態が一斉にＯＦＦ状態となる。 The article 130 is conveyed in the direction of the arrow as shown in FIGS. 7 and 8. Further, it is assumed that the article 130 is a standard object such as a box or a pallet.
If the article 130 is transported in a straight posture, a large number of sensors S simultaneously detect the edge of the article 130 and turn on as shown in FIG. 7 (b), as shown in FIG. 7 (c). In addition, the state continues for a certain period of time, and a large number of sensors S simultaneously detect the edge of the article 130 as shown in FIG. 7 (d), and then as the article 130 passes, as shown in FIG. 7 (e). In addition, the state is turned off all at once.

Ｇ１０
これに対して物品１３０が、歪んだ姿勢で搬送されている場合には、図８（ｂ）の様に一つまたは少数のセンサーＳが物品１３０の角を検知してＯＮ状態となり、図８（ｃ）の様に、ＯＮ状態となるセンサーＳの数が増加してゆく。そして時間の経過と共に図８（ｄ）の様に、ＯＮ状態となるセンサーＳの数が減少に転じ、遂には図８（ｅ）の様に、全てのセンサーＳがＯＦＦ状態となる。
この様に、センサーＳのＯＮ．ＯＦＦと時間経過の関係により、物品１３０の姿勢を判別することができる。 G10
On the other hand, when the article 130 is transported in a distorted posture, one or a small number of sensors S detect the corner of the article 130 and turn on as shown in FIG. 8B, and FIG. As shown in (c), the number of sensors S that are turned on increases. Then, with the passage of time, the number of sensors S that are in the ON state starts to decrease as shown in FIG. 8 (d), and finally all the sensors S are in the OFF state as shown in FIG. 8 (e).
In this way, the sensor S is turned on. The posture of the article 130 can be determined from the relationship between OFF and the passage of time.

センサーＳを面状に配すれば、物品１３０の陰影により、物品１３０の形状を知ることができる。
またセンサーＳの取り付け姿勢は、水平であることが望ましいが、図９の様な縦姿勢であってもよい。
縦姿勢にセンサーＳに物品１３０が近づくと、センサーＳの近傍が影になり、物品１３０が近づいたことが検知される。 If the sensor S is arranged in a plane shape, the shape of the article 130 can be known from the shadow of the article 130.
Further, the mounting posture of the sensor S is preferably horizontal, but it may be a vertical posture as shown in FIG.
When the article 130 approaches the sensor S in the vertical posture, the vicinity of the sensor S becomes a shadow, and it is detected that the article 130 is approaching.

他に応用例として、物品１３０の長さを測定する用途が考えられる。
例えば一定速度で進行する搬送装置にセンサーＳを設置し、センサーＳが物品１３０を検知している時間と搬送装置の進行速度から、物品１３０の長さや形状を検知する。 As another application example, an application for measuring the length of the article 130 can be considered.
For example, a sensor S is installed in a transport device that travels at a constant speed, and the length and shape of the article 130 are detected from the time during which the sensor S detects the article 130 and the traveling speed of the transport device.

また物品１３０を任意の方向に排出したり、任意の姿勢に変更する面状搬送装置７１に使用するセンサーとして本発明のセンサーＳを使用することも奨励される。
図１０は、本発明の実施径形態の面状搬送装置７１を示している。図１１に示す搬送装置は、図１０の様な面状搬送装置７１の構成部品となる搬送セル１である。なお搬送セル１も搬送装置の一つである。
面状搬送装置７１は、図１１の様な、搬送セル１が図１０に示す様に縦横に多数配置されたものである。面状搬送装置７１は、多数の搬送セル１が面状に敷きつめられたものである。
本実施形態では、４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されている。面状搬送装置７１は、物品１３０を搬送する図示しないコンベヤラインの分岐部や仕分領域に配置される。 It is also encouraged to use the sensor S of the present invention as a sensor used in the planar transport device 71 that discharges the article 130 in an arbitrary direction or changes the posture to an arbitrary position.
FIG. 10 shows a planar transfer device 71 according to an embodiment of the present invention. The transfer device shown in FIG. 11 is a transfer cell 1 which is a component of the planar transfer device 71 as shown in FIG. The transport cell 1 is also one of the transport devices.
In the planar transfer device 71, as shown in FIG. 11, a large number of transfer cells 1 are arranged vertically and horizontally as shown in FIG. The planar transfer device 71 is a device in which a large number of transfer cells 1 are laid out in a planar manner.
In this embodiment, 48 transport cells 1 are arranged in a rectangular shape in a plan view. The planar transfer device 71 is arranged at a branch portion or a sorting area of a conveyor line (not shown) that conveys the article 130.

搬送セル１は、移動手段と方向変換手段を有し、物品１３０を任意の方向から導入し、任意の方向に排出することができる。
搬送セル１は、走行部（移動手段）５、旋回台（方向変換手段）６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９、センサーＳ等を有している。
筐体７は、面状搬送装置７１の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体７に対して、旋回用モータ８が固定されている。また、旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
走行部５は、旋回台６に装着されていている。
旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。 The transport cell 1 has a moving means and a direction changing means, and can introduce the article 130 from an arbitrary direction and discharge the article 130 in an arbitrary direction.
The transport cell 1 includes a traveling unit (moving means) 5, a swivel table (direction changing means) 6, a housing 7, a swivel motor 8, a traveling motor 9, a sensor S, and the like.
The housing 7 is fixed to a fixing structure (not shown) of the planar transport device 71.
The swivel motor 8 is fixed to the housing 7. Further, the traveling motor 9 is fixed under the turning motor 8.
The traveling unit 5 is mounted on the swivel base 6.
The swivel base 6 is mounted on the swivel motor 8 so as to be rotatable.

走行部５は、移動手段として機能するものであり、ベルト（接触部材）２と、２つのローラ（回転体）３を有している。ベルト２は、物品１３０と接して物品１３０に力を加える接触部材である。ベルト２は２つのローラ３に巻き掛けられている。またローラ３は図示しない動力伝達機構により、走行用モータ９から動力を受けて回転する。
筐体７の上面には、センサーＳが設けられている。センサーＳの構造は前記したものと同一であり、太陽電池を検知部として利用している。
センサーＳは、物品１３０の存在又は通過を検出する機能を有する。センサーＳの上端の高さ位置は、ベルト２の上部（搬送面）より若干下である。各図には、センサーＳは、１つしか描写していないが、センサーＳは各角（４箇所）に設けるのが好ましい。 The traveling unit 5 functions as a moving means, and has a belt (contact member) 2 and two rollers (rotating body) 3. The belt 2 is a contact member that comes into contact with the article 130 and applies a force to the article 130. The belt 2 is wound around two rollers 3. Further, the roller 3 is rotated by receiving power from the traveling motor 9 by a power transmission mechanism (not shown).
A sensor S is provided on the upper surface of the housing 7. The structure of the sensor S is the same as that described above, and a solar cell is used as a detection unit.
The sensor S has a function of detecting the presence or passage of the article 130. The height position of the upper end of the sensor S is slightly below the upper portion (conveying surface) of the belt 2. Although only one sensor S is depicted in each figure, it is preferable to provide the sensor S at each corner (4 locations).

また複数の搬送セル１が面状に敷きつめて面状搬送装置７１に組み立てられた際、面状搬送装置７１の各辺には、面状搬送装置７１に物品が導入されたり排出されたことを確認する境界センサーを設けることが望ましい。そのため図１０に示す面状搬送装置７１では、Ｙ側の辺とＺ側の辺を構成する搬送セル１には、境界センサーとしてセンサーＳが追加されている。即ちＹ側の辺とＺ側の辺を構成する搬送セル１には、センサーＳが２個、取り付けられている。 Further, when a plurality of transport cells 1 are laid out in a planar shape and assembled in the planar transport device 71, it is indicated that articles have been introduced or discharged into the planar transport device 71 on each side of the planar transport device 71. It is desirable to provide a boundary sensor for confirmation. Therefore, in the planar transfer device 71 shown in FIG. 10, a sensor S is added as a boundary sensor to the transfer cell 1 constituting the Y-side side and the Z-side side. That is, two sensors S are attached to the transport cell 1 that constitutes the Y-side side and the Z-side side.

次に、面状搬送装置７１の動作について説明する。
本実施形態では、搬送セル１が図１０に示す様に縦横に多数配置されて、面状搬送装置７１を構成している。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて面状搬送装置７１が構成されている。本実施形態では、４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されている。
面状搬送装置７１は、物品１３０を搬送する図示しないコンベヤラインの分岐部や仕分領域に配置される。 Next, the operation of the planar transfer device 71 will be described.
In the present embodiment, a large number of transport cells 1 are arranged vertically and horizontally as shown in FIG. 10 to form a planar transport device 71. That is, a large number of transport cells 1 are laid out in a planar shape to form a planar transport device 71. In this embodiment, 48 transport cells 1 are arranged in a rectangular shape in a plan view.
The planar transfer device 71 is arranged at a branch portion or a sorting area of a conveyor line (not shown) that conveys the article 130.

コンベヤラインの上流側に配置された別のコンベヤ等から面状搬送装置７１に搬送されてきた物品１３０は、いずれかの搬送セル１の上に乗る。これを当該搬送セル１に属するセンサーＳが検知すると、図示しない制御装置によって走行用モータ９が駆動され、物品１３０は搬送セル１上を通過し、隣接する搬送セル１に順次受け渡され、遂には面状搬送装置７１の下流側に移動する。
具体的には、走行用モータ９が駆動されると、搬送面を構成するベルト２が走行し、物品１３０がベルト２上に載る。さらに隣接するいずれかの搬送セル１のベルト２も走行する。その結果、物品１３０は最初に載置された搬送セル１の走行するベルト２によって当該搬送セル１から排出され、隣接するいずれかの搬送セル１に引き渡される。 The article 130 conveyed to the planar transfer device 71 from another conveyor or the like arranged on the upstream side of the conveyor line rides on any of the transfer cells 1. When the sensor S belonging to the transport cell 1 detects this, the traveling motor 9 is driven by a control device (not shown), the article 130 passes over the transport cell 1, is sequentially delivered to the adjacent transport cell 1, and finally. Moves to the downstream side of the planar transfer device 71.
Specifically, when the traveling motor 9 is driven, the belt 2 constituting the transport surface travels, and the article 130 is placed on the belt 2. Further, the belt 2 of any of the adjacent transport cells 1 also runs. As a result, the article 130 is discharged from the transport cell 1 by the traveling belt 2 of the transport cell 1 placed first, and is delivered to any of the adjacent transport cells 1.

物品１３０の搬送先情報が、バーコードの様な光学的に読み取られる情報として物品１３０の下面に記録されており、この搬送先情報が情報読み取り装置（図示せず）で読み取られる。情報読み取り装置で読み取られた搬送先情報は、図示しない制御装置に送られ、制御装置は、搬送先に応じて搬送経路にあたる搬送セル１の走行するベルト２を順次回転するとともに、搬送経路にあたる搬送セル１の旋回用モータ８の回転角度位置を調整する。
旋回用モータ８を駆動すると、旋回台６と共に走行部５が旋回する。そのため、旋回用モータ８を駆動すると、物品１３０の搬送方向を変更することができる。
また隣接する搬送セル１の間で通信を行い、物品１３０の搬送先情報を順次引き継いでいく制御方法も有効である。 The transport destination information of the article 130 is recorded on the lower surface of the article 130 as information that can be optically read such as a bar code, and this transport destination information is read by an information reading device (not shown). The transport destination information read by the information reading device is sent to a control device (not shown), and the control device sequentially rotates the traveling belt 2 of the transport cell 1 which corresponds to the transport path according to the transport destination, and at the same time, transports which corresponds to the transport path. The rotation angle position of the turning motor 8 of the cell 1 is adjusted.
When the turning motor 8 is driven, the traveling unit 5 turns together with the turning table 6. Therefore, when the swivel motor 8 is driven, the transport direction of the article 130 can be changed.
Further, a control method in which communication is performed between adjacent transport cells 1 and the transport destination information of the article 130 is sequentially inherited is also effective.

面状搬送装置７１を仕分領域２９に配置すると、仕分領域２９に対して、矢印Ｗ（図１０）で示す方向から物品１３０が搬送されてきた場合、各搬送セル１の搬送方向を変更することにより、例えば矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで示す方向に物品１３０を搬送することができる。 When the planar transport device 71 is arranged in the sorting area 29, when the article 130 is transported from the direction indicated by the arrow W (FIG. 10) to the sorting area 29, the transport direction of each transport cell 1 is changed. Therefore, for example, the article 130 can be conveyed in the directions indicated by the arrows X, Y, and Z.

図１２に示す例では、仕分領域２９のＡ行〜Ｆ行の１列目〜６列目のいずれも矢印Ｙ方向を向いており、Ａ，Ｂ行、Ｃ，Ｄ行、Ｅ，Ｆ行のいずれから仕分領域２９に侵入した物品１３０も、矢印Ｙ方向に搬送される。 In the example shown in FIG. 12, all of the 1st to 6th columns of the A to F rows of the sorting area 29 point in the direction of the arrow Y, and the A, B, C, D, E, and F rows. The article 130 that has entered the sorting area 29 from any of them is also conveyed in the Y direction of the arrow.

図１３に示す例では、仕分領域２９のＡ，Ｂ行の搬送セル１の搬送方向は、全て矢印Ｙ方向を向いていて、Ａ，Ｂ行から侵入した物品１３０は、矢印Ｙ方向に搬送される。
ところが、Ｃ，Ｄ行では１，２列目の搬送セル１は、矢印Ｙ方向を向いているが、３，４列目の搬送セル１は、矢印Ｙ方向と矢印Ｚ方向の中間方向を向いており、５，６列目の搬送セル１は、矢印Ｚ方向を向いている。そのため、Ｃ，Ｄ行から仕分領域２９に侵入した物品１３０は、３，４列目から進行方向を４５度変化し、５，６列目ではさらに４５度変化して矢印Ｙ方向と直交する矢印Ｚ方向に円滑に搬送される。そして、隣接するＥ，Ｆ行の５，６列目の搬送セル１の搬送方向も矢印Ｚ方向を向いているので、Ｃ，Ｄ行から侵入した物品１３０は、Ｅ，Ｆ行を通過して矢印Ｚ方向に排出される。
仕分領域２９に対して、Ｅ，Ｆ行から侵入した物品１３０も、最終的には５，６列目の搬送セル１によって矢印Ｚ方向に排出される。 In the example shown in FIG. 13, the transport directions of the transport cells 1 in the A and B rows of the sorting area 29 are all directed in the arrow Y direction, and the articles 130 invading from the A and B rows are transported in the arrow Y direction. The arrow.
However, in the C and D rows, the transport cells 1 in the first and second columns face the arrow Y direction, while the transport cells 1 in the third and fourth columns face the intermediate direction between the arrow Y direction and the arrow Z direction. The transport cells 1 in the 5th and 6th rows are oriented in the Z direction of the arrow. Therefore, the article 130 that has entered the sorting area 29 from the C and D rows changes the traveling direction by 45 degrees from the 3rd and 4th columns, and further changes by 45 degrees in the 5th and 6th columns, and is an arrow orthogonal to the arrow Y direction. It is smoothly conveyed in the Z direction. Then, since the transport direction of the transport cells 1 in the 5th and 6th columns of the adjacent rows E and F also points in the direction of arrow Z, the article 130 invading from the rows C and D passes through the rows E and F. It is discharged in the direction of arrow Z.
The article 130 that has entered the sorting area 29 from the E and F rows is also finally discharged in the arrow Z direction by the transport cells 1 in the 5th and 6th columns.

この様に、各搬送セル１の搬送方向を適宜変更することにより、物品１３０を仕分領域２９の下流側のＸ，Ｙ，Ｚ方向のいずれにも搬送することができる。
またさらに細かく仕分けて物品１３０を搬送することもできる。
たとえば１列のＡ行目の搬送セル１ａ１から入った物品１３０をＦ行３列目の搬送セル１ｆ３から排出させたり、１列のＣ行目の搬送セル１ｃ１から入った物品１３０をＡ行６列目の搬送セル１ａ６から排出させるといった動きをさせることもできる。 In this way, by appropriately changing the transport direction of each transport cell 1, the article 130 can be transported in any of the X, Y, and Z directions on the downstream side of the sorting area 29.
Further, the article 130 can be further sorted and transported.
For example, the article 130 entered from the transport cell 1a1 in the A row of the first column is discharged from the transport cell 1f3 in the third column of the F row, or the article 130 entered from the transport cell 1c1 in the C row of the first column is discharged from the transport cell 1c1 in the F row 6 It is also possible to make the movement such as discharging from the transport cells 1a6 in the row.

搬送される物品１３０の大きさによって、同時に使用される搬送セル１の数が相違する。すなわち、Ａ行とＢ行の二つの行のみで収まる物品１３０と、Ａ行からＣ行，Ｄ行，Ｅ行，Ｆ行のいずれかに至る幅を有する物品１３０を搬送する場合には、同時に同一物品１３０が載置される搬送セル１の動作はリンクして同様に搬送方向を変更したり、搬送速度を変更する。 The number of transport cells 1 used at the same time differs depending on the size of the article 130 to be transported. That is, when transporting an article 130 that fits in only two rows, A row and B row, and an article 130 having a width extending from A row to C row, D row, E row, or F row, at the same time. The operation of the transport cell 1 on which the same article 130 is placed is linked to change the transport direction and the transport speed in the same manner.

例えば、ベルト２の走行方向を全て矢印Ｙ方向に一致させ、Ａ行側からＦ行側へいくほどベルト２の走行速度が遅くなるように、各搬送セル１に設けられた図示しない制御装置を設定することにより、物品１３０を矢印Ｚ方向に移動させることもできる。 For example, a control device (not shown) provided in each transport cell 1 is provided so that the traveling directions of the belt 2 are all aligned with the arrow Y direction and the traveling speed of the belt 2 becomes slower from the A row side to the F row side. By setting, the article 130 can also be moved in the direction of arrow Z.

物品１３０の搬送方向を変更する場合には、１つ（１列）の搬送セル１で完全に変更してしまってもよいが、上流側の搬送セル１で所定角度だけ変更し、さらに下流側の搬送セル１で残りの角度を変更すると、物品１３０の搬送方向を円滑に変更することができる。また、この様に、上流側から下流側にかけて、複数の搬送セル１で徐々に搬送方向を変更すると、搬送される物品１３０に慣性力が作用しにくく、搬送される物品１３０が倒れたり、破損しにくくなる。 When changing the transport direction of the article 130, one (one row) transport cell 1 may be completely changed, but the transport cell 1 on the upstream side is changed by a predetermined angle, and further downstream side. By changing the remaining angle in the transport cell 1 of the article 130, the transport direction of the article 130 can be smoothly changed. Further, when the transport direction is gradually changed in the plurality of transport cells 1 from the upstream side to the downstream side in this way, the inertial force does not easily act on the transported article 130, and the transported article 130 falls or is damaged. It becomes difficult to do.

この様に、本実施の形態の搬送セル１では、個々に旋回用モータ８と走行用モータ９を備えており、個々の搬送セル１に制御装置が搭載されている。そのため、個々の搬送セル１が異なる動作を行うことができ、仕分領域２９において物品１３０をきめ細かく移動させることができる。例えば、仕分領域２９内で物品１３０を蛇行するように移動させることもできる。 As described above, the transport cell 1 of the present embodiment is individually provided with the turning motor 8 and the traveling motor 9, and the control device is mounted on each transport cell 1. Therefore, each transport cell 1 can perform different operations, and the article 130 can be finely moved in the sorting area 29. For example, the article 130 can be moved in a meandering manner within the sorting area 29.

また面状搬送装置７１を使用して物品１３０を整列させたり物品１３０の向きを揃えることも可能である。例えば、コンベアの業界では、パレタイジングと称される動作がある。パレタイジングとは、物品１３０を載置するパレットを積み上げる作業である。この作業を行う場合の準備として、バレットを一列に整列し、且つパレットの向きを揃える作業を行う。この作業を面状搬送装置７１に行わしめることもできる。 It is also possible to align the articles 130 and align the orientations of the articles 130 using the planar transfer device 71. For example, in the conveyor industry, there is an operation called palletizing. Palletizing is the work of stacking pallets on which articles 130 are placed. As a preparation for this work, the valets are arranged in a row and the pallets are oriented in the same direction. This work can also be performed by the planar transfer device 71.

以上説明した実施形態では、走行部５は、ベルト２を有するものであり、一種の小型ベルトコンベアである。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、ローラやコロによって物品１３０を移動させるものであってもよい。 In the embodiment described above, the traveling unit 5 has a belt 2 and is a kind of small belt conveyor. However, the present invention is not limited to this configuration, and the article 130 may be moved by a roller or a roller.

１搬送セル
７１面状搬送装置
１００コンベア装置（搬送装置）
１０２ゾーンコンベア（移動手段）
１０５搬送ローラ
１０８閾値変更回路（閾値変更手段）
１１２太陽電池
１１５増幅回路
１１６比較回路
１２３センサー基板
１３０物品
Ｓ在荷センサー 1 Conveyor cell 71 Planar transport device 100 Conveyor device (conveyor device)
102 Zone conveyor (means of transportation)
105 Conveying roller 108 Threshold changing circuit (threshold changing means)
112 Solar cell 115 Amplifier circuit 116 Comparison circuit 123 Sensor board 130 Article S Load sensor

Claims

In the detection method for detecting whether or not there is an article on the transport device,
The transport device has a moving means for moving an article and a sensor for detecting the article, the detection unit of the sensor is a solar cell, and has an amplifier circuit and a comparison circuit, and generates a voltage generated by the solar cell. It amplifies and compares it with a reference voltage in a comparison circuit, and has a threshold changing means for changing the reference voltage.
The transfer device has a plurality of transfer rollers, and the sensor is installed between the transfer rollers.
The sensor receives the light of indoor lighting and generates a voltage.
When there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell becomes higher than the reference voltage.
When there is an article on the sensor, the presence or absence of the article is detected by blocking the light from the indoor lighting and the voltage derived from the solar cell becomes lower than the reference voltage. A detection method that detects whether or not there is an article in.

In the detection method for detecting whether or not there is an article on the transport device,
The transport device has a moving means for moving an article and a sensor for detecting the article, the detection unit of the sensor is a solar cell, and has an amplifier circuit and a comparison circuit, and generates a voltage generated by the solar cell. It amplifies and compares it with a reference voltage in a comparison circuit, and has a threshold changing means for changing the reference voltage.
The transport device has a plurality of the sensors and a plurality of transport cells, the transport cells are arranged in a plane, the transport cell has a moving means, and the moving means comes into contact with an article and becomes an article. It has a contact member that applies force and a direction changing means that changes the direction of the force.
When there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell becomes higher than the reference voltage.
When there is an article on the sensor, the presence or absence of the article is detected by blocking the light from the indoor lighting and the voltage derived from the solar cell becomes lower than the reference voltage. A detection method that detects whether or not there is an article in.

The transport device has a plurality of the sensors, and detects whether or not there is an article on the transport device according to claim 1 or 2, wherein the plurality of sensors are arranged in a straight line. Detection method to do.

In a transport device having a moving means for moving an article and a sensor for detecting the article, which is installed indoors in which indoor lighting is installed and a worker works.
The detection unit of the sensor is a solar cell.
It has an amplifier circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares it with the reference voltage in the comparison circuit, and has a threshold value changing means for changing the reference voltage.
It has a plurality of transfer rollers, and the sensor is installed between the transfer rollers.
The sensor receives the light of indoor lighting and generates a voltage.
When there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell becomes higher than the reference voltage.
When there is an article on the sensor, the transport device is characterized in that the presence or absence of the article is detected by blocking the light from the indoor lighting and making the voltage derived from the solar cell lower than the reference voltage.

In a transport device having a moving means for moving an article and a sensor for detecting the article, which is installed indoors in which indoor lighting is installed and a worker works.
The detection unit of the sensor is a solar cell.
It has an amplifier circuit and a comparison circuit, amplifies the voltage generated by the solar cell, and compares it with the reference voltage in the comparison circuit, and has a threshold value changing means for changing the reference voltage.
It has a plurality of transport cells, the transport cells are arranged in a plane, the transport cell has a moving means, and the moving means has a contact member that contacts an article and applies a force to the article, and a direction of the force. Has a direction changing means to change
When there is no article on the sensor, the solar cell directly receives the light from the indoor lighting, and the voltage derived from the solar cell becomes higher than the reference voltage.
When there is an article on the sensor, the transport device is characterized in that the presence or absence of the article is detected by blocking the light from the indoor lighting and making the voltage derived from the solar cell lower than the reference voltage.

The transport device according to claim 4 or 5 , wherein the transport device has a plurality of the sensors, and the plurality of sensors are arranged in a straight line.