JP6806582B2

JP6806582B2 - 車両の運転支援制御装置

Info

Publication number: JP6806582B2
Application number: JP2017017395A
Authority: JP
Inventors: 匡丸山
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-02-02
Filing date: 2017-02-02
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2037-02-02
Also published as: JP2018122760A

Description

本発明は、特に、自動操舵機能や自動発進機能を備えた車両であってもドライバにステアリングホイールの保持を適切に促す車両の運転支援制御装置に関する。

近年、車両においては、ドライバの運転を、より快適に安全に行えるように、運転支援制御や自動運転制御を利用した様々な技術が開発され実用化されている。例えば、先行車が存在しないときはセット車速を維持する定速走行制御を行い、先行車を検出した場合は、自車両を先行車に対し追従車間距離を維持した状態で追従させる追従走行制御を行う車間距離自動維持制御付きクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）システムもそのような技術の一つである。

最近では、このＡＣＣシステムの適用領域を低速領域（０[Km/h]〜）まで拡大し、渋滞追従機能を持たせたシステムも実用化されている。この渋滞追従機能を備えたＡＣＣシステムでは、追従対象の先行車の停車を検出すると、ＡＣＣシステムが追従自動発進制御を起動させる。そして、自車両を先行車に追従して自動停車させ、その後、先行車の発進を検出すると、それに追従して自車両を自動発進させる。

例えば、特開２０１１−２０７４２６号公報（以下、特許文献１）では、停止中にドライバによる操作入力が行われ且つ操作入力から設定時間が経過するまでの間に先行車との車間距離が判定閾値を超えたとき発進を許可する車両の運転支援装置において、操作入力からの経過時間がドライバの操作入力直後を判定するキャンセル判定時間よりも長いことを判定し、且つ、先行車が設定車速未満となる停止或いは略停止状態にあると判定したとき発進許可をキャンセルする技術が開示されている。

特開２０１１−２０７４２６号公報

ところで、上述のような特許文献１に開示されるような自動操舵機能や自動発進機能等の自動運転制御を搭載する車両では、操舵制御や発進停車制御が自動で行われるため、たとえドライバがステアリングホイールを保持していなくても安全性が確保できる。しかしながら、交通環境の変動を考慮すると、安全性の確実な維持のためには、ドライバがステアリングホイールを保持できるようにする必要がある。一方で、車両が停車中の場合のように、ドライバがステアリングホイールを保持する必要がないこともある。このため、走行中に所定時間以上、ステアリングホイールを非保持の場合にドライバにステアリングホイールが非保持状態であることを警報することが考えられるが、車両が減速して停車しようとする際にステアリングホイールの非保持時間が所定時間以上になって、ステアリングホイールを保持することを促す警報が行われると、ドライバに違和感を与えてしまう虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の走行状態を考慮してドライバにステアリングホイールを保持することを適切に違和感無く促して安全性を向上させることができる車両の運転支援制御装置を提供することを目的としている。

本発明の車両の運転支援制御装置の一態様は、ドライバのステアリングホイールの保持状態を検出するステアリング保持状態検出手段と、ドライバが前記ステアリングホイールから手を放してからのステアリングホイール非保持時間をカウントするステアリングホイール非保持時間カウント手段と、前記ステアリングホイール非保持時間が予め設定した閾値以上となった際に警報制御を作動する警報手段と、自車両が減速して停車するまでの停車予測時間を予め設定し、現在の車速と減速度から前記停車予測時間以内での減速停車を予測する停車予測手段と、前記停車予測手段で前記停車予測時間以内での減速停車が予測される場合は、前記警報制御の作動を禁止する警報禁止手段とを備えた。

本発明による車両の運転支援制御装置によれば、車両の走行状態を考慮してドライバにステアリングホイールを保持することを適切に違和感無く促して安全性を向上させることが可能となる。

本発明の実施の一形態に係る運転支援制御装置の概略構成図である。本発明の実施の一形態に係る車両の運転支援プログラムのフローチャートである。本発明の実施の一形態に係る車速に応じて設定される停車予測時間の特性図である。本発明の実施の一形態に係る運転支援制御の一例を示すタイムチャートである。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。

図１において、符号１は車両に搭載される運転支援制御装置を示し、この運転支援制御装置１は、制御ユニット（ＡＣＣ＿ＥＣＵ）３０を有している。ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＲＯＭには予め設定した動作を実現するための制御プログラムや各種テーブル等の固定データが記憶されている。

ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０の入力側には、車載カメラ２が画像処理ユニット（ＩＰＵ）３を介して接続されている。車載カメラ２として本実施形態では、メインカメラ２ａとサブカメラ２ｂとを有するステレオカメラを採用した例を説明する。この両カメラ２ａ，２ｂは車室内前部の上部（例えば、ルームミラーの両側）に一定の間隔を保持した状態で固設されている。この両カメラ２ａ，２ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号がＩＰＵ３に送信される。

ＩＰＵ３は車載カメラ２からの画像情報に基づき、自車両の周辺及び前方の走行環境情報を取得する。そして、この走行環境情報に基づいて車線区画線、自車両の前方走行する先行車や前方から接近する対向車の情報を取得し、更に、自車両の前方を横切ろうとする歩行者、二輪車（自転車、バイク）等の移動障害物、路肩の縁石、ガードレールや樹木等の固定障害物からなる障害物検知情報を取得する。

更に、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０の入力側には、周知のナビゲーション装置５、自動運転スイッチ６、前側方センサ７、車速センサ８、前後加速度センサ９、アクセル開度センサ１０、ステアリングホイール用生体検出センサ１１等が接続されている。

ナビゲーション装置５は、道路や交差点、標高等の情報を含む地図情報を記憶手段に保持しており、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して取得した自車両の位置情報（緯度、経度、標高、移動方向等）に基づき、図示しないモニタに表示されている地図情報上に自車両の現在地を表示する。又、目的地が設定されている場合は、現在地から目的地までの誘導経路をモニタの地図情報上に表示する。

自動運転スイッチ６は、ドライバの運転支援制御に係るスイッチ群で、例えば、通常運転（スイッチＯＦＦ）と自動運転（スイッチＯＮ）を任意に選択すると共に、ＡＣＣ運転時のセット車速等を設定する複合スイッチであり、運転席前のインストルメントパネルやステアリングハンドル等、運転者の操作可能な位置に設けられている。

前側方センサ７は、超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ等であり、本実施形態では、例えば左右のドアミラーにそれぞれ取付けられているが、フロントバンパの稜部に取付けられていても良い。この前側方センサ７は、上述した車載カメラ２からの画像では認識することの困難な左右斜め前方から側方にかけての領域を監視し、自車両に接近して摺り抜けようとし、或いは自車両前方を横切ろうとする歩行者や、二輪車（自転車、バイク）等の移動障害物を検出する。

また、車速センサ８は自車両の車速を検出し、前後加速度センサ９は自車両の前後加速度を検出し、アクセル開度センサ１０は運転者のアクセルペダルの踏込み量からアクセル開度を検出する。

更に、ステアリングホイール用生体検出センサ１１は、例えば、特開２０１３−９０８３４号公報に開示されるようなステアリングホイールに設けられ、ドライバの生体信号を検出するセンサであり、本実施の形態においては、このステアリングホイール用生体検出センサ１１により、ドライバのステアリングホイールの保持状態を検出するようになっている。すなわち、ステアリングホイール用生体検出センサ１１はステアリング保持状態検出手段として設けられている。

一方、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０の出力側には、電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ２１、ブレーキ駆動部２２が接続されている。

ブレーキ駆動部２２には、主ブレーキアクチュエータ２３、補助ブレーキアクチュエータ２４が設けられており、主ブレーキアクチュエータ２３は、ブレーキ駆動部２２に設けられているハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）から供給される液圧ブレーキを増減させて、各車輪に設けられているディスクブレーキ等の主ブレーキ２３ａに対する制動力を調整する。一方、補助ブレーキアクチュエータ２４は、停車時に左右後輪に設けられているドラム式ブレーキ等の補助ブレーキ２４ａを動作させて、自車両の停車状態を維持する。尚、この主ブレーキ２３ａはドライバの行うフットブレーキ操作によっても所望の制動力を得ることができる。

また、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０の出力側には、パワーステアリングモータ駆動部２５が接続されている。そして、パワーステアリングモータ駆動部２５には、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０で算出された車線からの逸脱を防止する目標制御量（目標操舵角、目標操舵トルク）や、先行車軌跡や車線形状に基づき、設定した目標コースに追従して走行するための目標制御量（目標操舵角、目標操舵トルク）が出力され、操舵支援、又は、自動操舵の操舵制御が実行される。

更に、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０の出力側には、警報手段として、アラームランプ等の表示部２６、及び、ブザー、スピーカ等の報知部２７が接続されている。尚、表示部２６は、例えば運転席前方のコンビネーションメータに設けられたマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）であり、或いは、ナビゲーション装置１５のモニタを利用しても良い。

そして、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、各種センサ・スイッチ類からの信号に基づいて、電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ２１、及びブレーキ駆動部２２に駆動信号を出力し、ＩＰＵ３で検出した走行環境情報に基づき、自車両の前方の先行車を捕捉したか否かを調べる。この結果、先行車が捕捉されていない場合は、自車両をセット車速で走行させる定速走行制御（定速クルコン）を実行する。一方、先行車を捕捉した場合、先行車に対して所定車間距離を開けて追従する追従走行制御（追従クルコン）を行う。

また、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、適用領域が低速領域（０[Km/h]〜）まで拡大されており、ＩＰＵ３からの画像情報に基づき追従対象の先行車の停車を検出した場合、それに追従して自車両を自動停車させ、先行車の発進を検出した場合、自車両を自動発進させる。より詳しくは、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、先行車の停車を検出した場合、自車両を予め設定した停車車間距離を保持した状態で停車させて、先行車が発進するまで待機し（追従停車）、先行車の発進を検出した場合、先行車が予め設定した発進車間距離だけ離れた後、自車両を自動発進させる（追従自動発進制御）。

更に、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、上述の如く、車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御、設定した目標コースに追従して走行するレーンキープ制御、その他追い越し制御等を協調させて行って自動運転制御等を実行する。このように、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、自動制御手段としての機能を有している。

そして、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、後述の図２に示す、運転支援プログラムのフローチャートに従って、ドライバのステアリングホイールの保持状態を検出し、ドライバがステアリングホイールから手を放してからのステアリングホイール非保持時間をカウントし、ステアリングホイール非保持時間が予め設定した閾値以上となった際に警報制御を作動するが、自車両の予め設定する時間以内の減速停車が予測される場合は、警報制御の作動を禁止する。

すなわち、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、ステアリングホイール用生体検出センサ１１からの信号により、ドライバがステアリングホイールを保持しているか否か判定する。

Ｓ１０１の判定の結果、ドライバがステアリングホイールを保持している場合は、後述する、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃをクリア（ｔｃ＝０）し、警報開始時間カウンタｔｓをクリア（ｔｓ＝０）し、警報禁止フラグＦｓをクリア（Ｆｓ＝０）する。更に、ドライバにステアリングホイールを保持することを促す、アラームランプ等の表示部２６をＯＦＦ状態とし、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音をＯＦＦ状態とし、運転支援制御は、現状維持としてプログラムを抜ける。

逆に、ドライバがステアリングホイールを非保持の場合は、Ｓ１０３に進み、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃをカウントアップ（ｔｃ＝ｔｃ＋Δｔｃ：Δｔｃはプログラム実行時間）し、Ｓ１０４に進み、停車予測時間ｔｅを設定する。この停車予測時間ｔｅは、例えば、図３のように、車速Ｖに応じて、車速Ｖが高くなるほど長い時間になるように、予め実験、計算等により設定しておいたもので、本実施の形態では、自車両が停車予測時間ｔｅ以内に停車すると予測される場合に、警報制御の作動を禁止、運転支援制御、自動運転制御の作動の停止を禁止するようになっている。

そして、Ｓ１０５に進み、現在の走行状態で停車予測時間ｔｅ以内での停車を、以下の（１）式が成立するか否かで判定する。

Ｖ−ａ・ｔｅ≦０ …（１）
ここで、ａは前後加速度センサ９で検出される減速度である。

Ｓ１０５の判定の結果、前述の（１）式が成立して、現在の走行状態で停車予測時間ｔｅ以内での停車が予測される場合は、Ｓ１０６に進み、警報禁止フラグＦｓをセットする（Ｆｓ＝１）。

次いで、Ｓ１０７に進み、アラームランプ等の表示部２６をＯＦＦ状態とし、Ｓ１０８に進んで、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音をＯＦＦ状態とする。

次に、Ｓ１０９に進み、上述の追従走行制御、操舵支援、又は、自動操舵の操舵制御等の運転支援機能が作動（ＯＮ）されているか否か判定し、これら機能がＯＮされている場合は、Ｓ１１０に進み、これらの運転支援機能を継続し（作動したままとし）、プログラムを抜ける。

また、Ｓ１０９の判定で、上述の追従走行制御、自動操舵の操舵制御等の運転支援機能が非作動（ＯＦＦ）状態と判定された場合は、そのままプログラムを抜ける。

一方、前述のＳ１０５の判定の結果、前記（１）式が非成立で、現在の走行状態で停車予測時間ｔｅ以内での停車が予測できない場合、Ｓ１１１に進み、警報禁止フラグＦｓがセット（Ｆｓ＝１）されているか否か判定する。

この判定の結果、Ｆｓ＝１であり、現在の走行状態で停車予測時間ｔｅ以内での停車が予測され、警報禁止の場合は、Ｓ１１２に進み、警報開始時間カウンタｔｓをカウントアップ（ｔｓ＝ｔｓ＋Δｔｓ：Δｔｓはプログラム実行時間）する。

そして、Ｓ１１３に進み、警報開始時間カウンタｔｓが、予め実験、計算等により設定しておいた警報開始閾値ｔsc以上（ｔｓ≧ｔsc）になったか否か判定する。

このＳ１１３の判定の結果、警報開始時間カウンタｔｓが警報開始閾値ｔscに達していない場合（ｔｓ＜ｔscの場合）は、Ｓ１０６に戻って、警報制御の作動を禁止、運転支援制御、自動運転制御の作動の停止を禁止する。

また、Ｓ１１３の判定の結果、警報開始時間カウンタｔｓが警報開始閾値ｔsc以上となった場合（ｔｓ≧ｔscの場合）、Ｓ１１４に進んで、警報開始時間カウンタｔｓをクリア（ｔｓ＝０）し、Ｓ１１５に進んで、警報禁止フラグＦｓをクリア（Ｆｓ＝０）して、Ｓ１１６に進む。

更に、前述のＳ１１１の判定で、警報禁止フラグＦｓが０の場合は、そのままＳ１１６に進む。

Ｓ１１１でＦｓ＝０と判定され、或いは、Ｓ１１５でＦｓ＝０とした後に進むＳ１１６以降のＳ１２２までの処理は、警報制御の作動、運転支援制御、自動運転制御の作動の停止を判定するための処理であり、まず、Ｓ１１６で、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃが予め実験、計算等により設定しておいた閾値ｔc1以上（ｔｃ≧ｔc1）となったか否か判定する。

Ｓ１１６で、ｔｃ＜ｔc1と判定された場合は、そのままプログラムを抜け、ｔｃ≧ｔc1と判定された場合は、Ｓ１１７に進み、アラームランプ等の表示部２６をＯＮし、Ｓ１１８に進む。

Ｓ１１８では、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃが予め実験、計算等により設定しておいた閾値ｔc2以上（ｔｃ≧ｔc2）となったか否か判定する。尚、本実施の形態では、ｔc1＜ｔc2である。

Ｓ１１８の判定の結果、ｔｃ＜ｔc2と判定された場合は、そのままプログラムを抜け、ｔｃ≧ｔc2と判定された場合は、Ｓ１１９に進み、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音をＯＮし、Ｓ１２０に進む。

Ｓ１２０に進むと、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃが予め実験、計算等により設定しておいた閾値ｔc3以上（ｔｃ≧ｔc3）となったか否か判定する。尚、本実施の形態では、ｔc2＜ｔc3である。

Ｓ１２０で、ｔｃ＜ｔc3と判定された場合は、そのままプログラムを抜け、ｔｃ≧ｔc3と判定された場合は、Ｓ１２１に進み、上述の追従走行制御、操舵支援、又は、自動操舵の操舵制御等の運転支援機能が作動（ＯＮ）されているか否か判定する。

このＳ１２１の判定の結果、これら機能がＯＮされている場合は、Ｓ１２２に進み、これらの運転支援機能をＯＦＦし（キャンセルし）、プログラムを抜ける。

また、Ｓ１２１の判定で、上述の追従走行制御、自動操舵の操舵制御等の運転支援機能が非作動（ＯＦＦ）状態と判定された場合は、そのままプログラムを抜ける。

以上のように、本実施の形態においては、ＡＣＣ＿ＥＣＵ３０は、ステアリングホイール非保持時間カウント手段、警報手段、停車予測手段、警報禁止手段としての機能を有して構成されている。

以上のＡＣＣ＿ＥＣＵ３０で実行される運転支援制御の一例を図４のタイムチャートで説明する。

この例は、自車両が車速Ｖのタイムチャートで示すように、時刻ｔ１で発進し、加速していき、時刻ｔ３から減速を始め、時刻ｔ６で停止し、その後、時刻ｔ８から再び発進し、加速していく場合の例を示している。尚、時刻ｔ８からの再発進は、ドライバによる操作（アクセル操作等）、運転支援機能（自動発進機能）のどちらによるものであっても良い。

このような走行をしている車両で、ドライバが、時刻ｔ１の後の時刻ｔ２からステアリングホイールから手を放していると、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃがカウントされていく。

このように、ドライバが、時刻ｔ２からステアリングホイールから手を放したままでいると、ステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃは、時刻ｔ４で、閾値ｔc1以上となり、アラームランプ等の表示部２６のＯＮ領域となり、時刻ｔ５で、閾値ｔc2以上となり、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音のＯＮ領域となり、時刻ｔ９で、閾値ｔc3以上となり、運転支援機能をＯＦＦ（キャンセル）領域となる。

ところで、車両が停車している場合には、ステアリングホイールから手を放していても安全性には問題がない。

このため、車両が停車しようとしている場合に、アラームランプ等の表示部２６の作動、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音の作動、運転支援機能のキャンセルが実行されると、却って、ドライバに違和感を与えてしまう虞がある。

このため、本実施の形態では、図４中の警報禁止フラグＦｓのタイムチャートで示すように、車両が停車予測時間ｔｅ以内に停車されることが予測される場合は、アラームランプ等の表示部２６の作動（時刻ｔ４における警報）、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音の作動（時刻ｔ５における警報）を禁止すると共に、運転支援機能が作動している場合はそのまま継続作動させ、ドライバに違和感を与えることのないようになっている。

時刻ｔ８から、再び車両が発進されると、（図４中、領域ＳＣで示す）警報開始閾値ｔsc後に、再び、そのときのステアリングホイール非保持時間カウンタｔｃの値に応じた、アラームランプ等の表示部２６の作動、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音の作動、運転支援機能のキャンセルが実行される。尚、本実施の形態では、警報開始閾値ｔsc後にアラームランプ等の表示部２６の作動、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音の作動、運転支援機能のキャンセルが実行されるようになっているが、警報開始閾値ｔscが０に設定されるようにして、直ぐ、警報の作動、運転支援機能のキャンセルに移行するようにしても良い。また、本実施の形態では、ステアリングホイールからの手放し警報として、アラームランプ等の表示部２６による警報、ブザー、スピーカ等の報知部２７によるアラーム音による警報、運転支援機能のキャンセルが実行されるようになっているが、これらの一つのみの警報、或いは、何れか２つを組み合わせた警報でドライバに警報を行うようにしても良い。

このように本発明の実施の形態によれば、ドライバのステアリングホイールの保持状態を検出し、ドライバがステアリングホイールから手を放してからのステアリングホイール非保持時間をカウントし、ステアリングホイール非保持時間が予め設定した閾値以上となった際に警報制御を作動するが、自車両の予め設定する時間以内の減速停車が予測される場合は、警報制御の作動を禁止する。このため、自車両の走行状態を考慮してドライバにステアリングホイールを保持することを適切に違和感無く促して安全性を向上させることが可能となる。

１運転支援制御装置、
２車載カメラ、
３画像処理ユニット
５ナビゲーション装置
６自動運転スイッチ
８車速センサ
９前後加速度センサ
１０アクセル開度センサ
１１ステアリングホイール用生体検出センサ（ステアリング保持状態検出手段）
２１スロットルアクチュエータ、
２２ブレーキ駆動部、
２５パワーステアリングモータ駆動部、
２６表示部（警報手段）、
２７報知部（警報手段）、
３０制御ユニット（ステアリングホイール非保持時間カウント手段、警報手段、停車予測手段、警報禁止手段、自動制御手段）

Claims

ドライバのステアリングホイールの保持状態を検出するステアリング保持状態検出手段と、
ドライバが前記ステアリングホイールから手を放してからのステアリングホイール非保持時間をカウントするステアリングホイール非保持時間カウント手段と、
前記ステアリングホイール非保持時間が予め設定した閾値以上となった際に警報制御を作動する警報手段と、
自車両が減速して停車するまでの停車予測時間を予め設定し、現在の車速と減速度から前記停車予測時間以内での減速停車を予測する停車予測手段と、
前記停車予測手段で前記停車予測時間以内での減速停車が予測される場合は、前記警報制御の作動を禁止する警報禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
前記警報手段で作動させる前記警報制御は、視覚的な警報と聴覚的な警報の少なくともどちらかであることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援制御装置。
前記警報禁止手段が前記警報制御の作動を禁止した後、前記停車予測時間以内での減速停車が解除された場合、前記警報手段は、予め設定した時間後に、前記ステアリングホイール非保持時間に応じて前記警報制御を作動することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の運転支援制御装置。
車線からの逸脱を防止するように、又は設定した目標コースに追従するように自動操舵する自動操舵機能と、先行車に追従して自動発進する自動発進機能の少なくとも一方の自動制御手段を備え、
前記警報手段は、前記ステアリングホイール非保持時間が予め設定した第１の閾値以上となった際に前記警報制御を作動させ、前記ステアリングホイール非保持時間が予め設定した第２の閾値以上となった際に前記自動制御手段の作動を停止させ、
前記警報禁止手段は、前記停車予測時間以内での減速停車が予測される場合は、前記警報制御の作動を禁止すると共に、前記自動制御手段の作動の停止を禁止することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両の運転支援制御装置。
前記警報禁止手段が前記警報制御の作動を禁止すると共に、前記自動制御手段の作動の停止を禁止した後、前記停車予測時間以内での減速停車が解除された場合、前記警報手段は、予め設定した時間後に、前記ステアリングホイール非保持時間に応じて前記警報制御を作動させると共に、前記自動制御手段の作動の停止の禁止を解除することを特徴とする請求項４記載の車両の運転支援制御装置。