JP6812840B2

JP6812840B2 - Communication device and communication terminal device

Info

Publication number: JP6812840B2
Application number: JP2017031802A
Authority: JP
Inventors: 諭史吉永; 平山　泰弘; 泰弘平山
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-02-23
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2037-02-23
Also published as: JP2018137656A

Description

本発明は、通信装置や通信端末装置に関し、主として車車間又は歩車間の通信に用いるものである。 The present invention relates to a communication device and a communication terminal device, and is mainly used for communication between vehicles or between vehicles.

移動や物流を円滑かつ安全に実現するため、道路交通の安全を図ることは極めて重要である。近年、交通事故等を防止するため、安全運転支援システムの高度化に対する技術開発やルール作りが活発になっている。 It is extremely important to ensure the safety of road traffic in order to realize smooth and safe movement and logistics. In recent years, in order to prevent traffic accidents and the like, technological development and rule making for the sophistication of safe driving support systems have become active.

通信を用いた安全運転支援システムは一般に、自動車、歩行者、及び道路設備との間で位置情報を含む様々な情報を相互に通信しあうことにより、事故を未然に防いでいる。安全運転支援システムの通信では、各通信装置が同期をとることなく、送信タイミングを自律分散的に制御できるＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance）方式が多く採用されている。 Safe driving support systems using communication generally prevent accidents by communicating various information including location information with automobiles, pedestrians, and road facilities. In the communication of the safe driving support system, the CSMA / CA (Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance) method, which can autonomously and decentrally control the transmission timing without synchronizing each communication device, is often adopted.

しかしながら、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式では、通信を試みる装置が多数存在する場合、複数の装置が同時に情報を送信することによって情報同士の衝突が生じ、通信の成功率が低下するという問題がある。特に、安全運転支援システムにおいて通信の成功率が低下すると、車両間、歩車間等で密に情報をやり取りすることができず、事故を防止するという目的を達成することは困難となる。そこで、通信装置では従来、通信チャネルの混雑を検知した場合には輻輳制御を行い、情報の送信頻度を低下させるなどして通信チャネルの混雑を緩和させることにより、情報の衝突を防いでいる。 However, in the CSMA / CA method, when there are a large number of devices that attempt communication, there is a problem that information conflicts occur due to the simultaneous transmission of information by a plurality of devices, and the success rate of communication decreases. In particular, if the success rate of communication in a safe driving support system decreases, information cannot be exchanged closely between vehicles, pedestrians, etc., and it becomes difficult to achieve the purpose of preventing accidents. Therefore, conventionally, when a communication channel congestion is detected, the communication device performs congestion control to reduce the frequency of information transmission to alleviate the communication channel congestion, thereby preventing information collision.

ここで、特許文献１には、安全運転支援システムに使用される通信装置において、自車両及び自車両と通信する他車両の通信チャネルの利用率を取得し、最大となる通信チャネル利用率に基づいて自車両の情報送信周期を算出することで、輻輳を制御する技術が開示されている。 Here, in Patent Document 1, in the communication device used for the safe driving support system, the utilization rate of the communication channel of the own vehicle and another vehicle communicating with the own vehicle is acquired, and based on the maximum communication channel utilization rate. A technique for controlling congestion by calculating the information transmission cycle of the own vehicle is disclosed.

ＷＯ２００９／１０７２９７WO2009 / 107297

しかしながら、特許文献１に記載された技術によれば、通信装置は、自車両の通信チャネル利用率、又は自車両とパケット通信可能な他車両から受信した通信チャネル利用率を用いて輻輳制御を行っており、自車両が他車両のパケット到達範囲の外にいる場合、自車両はこの他車両から通信チャネル利用率の情報を受信することはない。そのため、自車両が高い通信チャネル利用率を有する他車両のパケット到達範囲内になく、高い通信チャネル利用率に関する情報を受信できないが、自車両がこの他車両に対し干渉を与える場合、自車両は高い通信チャネル利用率を有する他車両に合わせた輻輳制御をすることができないため、自車両の送信したパケットが高い通信チャネル利用率を有する他車両が受信しようとするパケットに対し干渉するおそれがある。
また、自車両が高い通信チャネル利用率を有する他車両のパケット到達範囲内にある場合であっても、この他車両と隠れ端末関係にある車両が存在すると、自車両は高い通信チャネル利用率に関する情報を受信できなくなってしまうおそれがある。
さらに、通信装置の個体差により送信電力が微妙に異なり、高い通信チャネル利用率を有する他車両のパケット到達範囲よりも自車両のパケット到達範囲の方が広くなる場合、自車両は高い通信チャネル利用率を有する他車両のパケット到達範囲内にいないため、高い通信チャネル利用率に関する情報を受信できないが、自車両が送信するパケットはこの他車両に到達するため、自車両の通信が干渉を与える。 However, according to the technique described in Patent Document 1, the communication device performs congestion control using the communication channel utilization rate of the own vehicle or the communication channel utilization rate received from another vehicle capable of packet communication with the own vehicle. If the own vehicle is out of the packet range of the other vehicle, the own vehicle does not receive the communication channel utilization information from the other vehicle. Therefore, if the own vehicle is not within the packet reach range of another vehicle having a high communication channel utilization rate and cannot receive information on the high communication channel utilization rate, but the own vehicle interferes with the other vehicle, the own vehicle Since congestion control cannot be performed according to other vehicles having a high communication channel utilization rate, packets transmitted by the own vehicle may interfere with packets attempted to be received by another vehicle having a high communication channel utilization rate. ..
Further, even if the own vehicle is within the packet reach range of another vehicle having a high communication channel utilization rate, if there is a vehicle having a hidden terminal relationship with the other vehicle, the own vehicle has a high communication channel utilization rate. Information may not be received.
Furthermore, if the transmission power is slightly different due to individual differences in the communication device and the packet reach range of the own vehicle is wider than the packet reach range of another vehicle having a high communication channel utilization rate, the own vehicle uses a high communication channel. Since it is not within the packet reach range of another vehicle having a rate, it is not possible to receive information on a high communication channel utilization rate, but since the packet transmitted by the own vehicle reaches the other vehicle, the communication of the own vehicle interferes.

そこで、本発明の目的は、通信装置のパケット到達範囲を超えて輻輳制御に関する情報を伝達することにより、伝達された情報に基づいて輻輳制御を行うことができる通信装置及び通信端末装置を実現することにある。 Therefore, an object of the present invention is to realize a communication device and a communication terminal device capable of performing congestion control based on the transmitted information by transmitting information on congestion control beyond the packet reach range of the communication device. There is.

上記課題を解決するために、本発明の通信装置（１００）は、
周辺装置から送信された、前記周辺装置の通信チャネル負荷に関する情報である周辺装置負荷情報及び第１の輻輳制御情報を受信する受信部（１０１）と、
自装置の通信チャネル負荷に関する情報である自装置負荷情報を取得する通信負荷測定部（１０２）と、
前記周辺装置負荷情報と前記自装置負荷情報を比較し、通信チャネル負荷が最大である前記周辺装置又は前記自装置を最大負荷装置として特定する制御部（１０４、１０５）と、
前記自装置負荷情報及び第２の輻輳制御情報を送信する送信部（１０１）と、
を有し、
前記制御部は、前記自装置が前記最大負荷装置であると特定した場合には、前記自装置負荷情報から求めた算出輻輳制御情報を前記第２の輻輳制御情報とし、前記周辺装置が前記最大負荷装置であると特定した場合には、前記第１の輻輳制御情報を前記第２の輻輳制御情報とする。 In order to solve the above problems, the communication device (100) of the present invention
A receiving unit (101) that receives peripheral device load information and first congestion control information, which are information related to the communication channel load of the peripheral device, transmitted from the peripheral device.
The communication load measuring unit (102) that acquires the own device load information, which is the information about the communication channel load of the own device, and
A control unit (104, 105) that compares the peripheral device load information with the own device load information and identifies the peripheral device or the own device having the maximum communication channel load as the maximum load device.
A transmission unit (101) that transmits the own device load information and the second congestion control information, and
Have,
When the control unit identifies that the own device is the maximum load device, the control unit uses the calculated congestion control information obtained from the own device load information as the second congestion control information, and the peripheral device is the maximum. When it is specified that it is a load device, the first congestion control information is used as the second congestion control information.

本発明の通信装置によれば、パケット到達範囲を超えて輻輳制御に関する情報を伝達し、伝達された情報に基づいて適切な輻輳制御を行うことができる。 According to the communication device of the present invention, information on congestion control can be transmitted beyond the packet reach range, and appropriate congestion control can be performed based on the transmitted information.

本発明の通信装置の構成を説明するブロック図A block diagram illustrating the configuration of the communication device of the present invention. 本発明の実施形態１における制御部の処理内容を説明するフローチャートA flowchart for explaining the processing contents of the control unit according to the first embodiment of the present invention. 本発明の実施形態１における通信装置間で通信される情報を説明する図The figure explaining the information communicated between communication devices in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態２における制御部の処理内容を説明するフローチャートA flowchart for explaining the processing contents of the control unit according to the second embodiment of the present invention. 本発明の実施形態２における通信装置間で通信される情報を説明する図The figure explaining the information communicated between communication devices in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態３における通信装置間で通信される情報を説明する図The figure explaining the information communicated between communication devices in Embodiment 3 of this invention.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明とは、特許請求の範囲に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくとも鉤括弧内の語は、特許請求の範囲に記載された語を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention means the invention described in the claims, and is not limited to the following embodiments. Further, at least the words in brackets mean the words described in the claims, and are not limited to the following embodiments.

（各実施形態に共通の構成）
まず、図１を参照して、本発明の通信装置における各実施形態に共通の構成を説明する。本発明の通信装置１００は、送受信部１０１、通信負荷測定部１０２、周辺装置情報格納部１０３、輻輳制御部１０４、データ生成部１０５、及び自装置情報取得部１０６を有する。 (Configuration common to each embodiment)
First, with reference to FIG. 1, a configuration common to each embodiment of the communication device of the present invention will be described. The communication device 100 of the present invention includes a transmission / reception unit 101, a communication load measurement unit 102, a peripheral device information storage unit 103, a congestion control unit 104, a data generation unit 105, and an own device information acquisition unit 106.

通信装置１００は、他の通信装置である「周辺装置」から送信される信号をアンテナＡで受信し、送受信部１０１に入力する。アンテナＡにて受信した受信信号は、安全運転支援システムにおいて一般に送受信される車両又は歩行者の位置、速度及び進行方向の情報など（以下、運転支援情報）に加えて、「周辺装置負荷情報」、及び「第１の輻輳制御情報」を含んでいる。当然のことながら、受信信号はこれらの情報以外の情報を含んでもよい。 The communication device 100 receives a signal transmitted from another communication device "peripheral device" by the antenna A and inputs it to the transmission / reception unit 101. The received signal received by the antenna A is "peripheral device load information" in addition to information such as the position, speed, and traveling direction of the vehicle or pedestrian generally transmitted and received in the safe driving support system (hereinafter referred to as "driving support information"). , And "first congestion control information". As a matter of course, the received signal may include information other than this information.

ここで、「周辺装置」とは、自装置である本発明の通信装置の通信距離範囲内に存在し、本発明の通信装置と通信可能な通信装置をいう。また、「周辺装置負荷情報」とは、本発明の通信装置に対して信号を送信する周辺装置の通信チャネルの混雑状況を示す情報をいい、例えば、通信チャネル負荷、通信装置密度（通信装置が車載器の場合は車両密度）の情報をいう。通信チャネル負荷とは、自装置が単位時間内に一定レベル以上の電力を受信している割合をいい、通信装置密度とは、自装置が単位時間内に受信する情報を送信した、周辺装置の台数をいう。
さらに、「第１の輻輳制御情報」とは、通信装置が信号を送信するタイミングを制御（輻輳制御）する際のパラメータとなる情報をいい、例えば、送信頻度、送信間隔、通信チャネル負荷、通信装置密度等が挙げられる。 Here, the "peripheral device" refers to a communication device that exists within the communication range of the communication device of the present invention, which is its own device, and can communicate with the communication device of the present invention. Further, the "peripheral device load information" refers to information indicating the congestion status of the communication channel of the peripheral device that transmits a signal to the communication device of the present invention. For example, the communication channel load and the communication device density (the communication device is In the case of an in-vehicle device, it refers to information on vehicle density). The communication channel load is the rate at which the own device receives power above a certain level within a unit time, and the communication device density is the ratio of the peripheral device that transmits the information received by the own device within the unit time. The number of units.
Further, the "first congestion control information" refers to information that becomes parameters when the communication device controls the timing of transmitting a signal (congestion control), for example, transmission frequency, transmission interval, communication channel load, and communication. Equipment density and the like can be mentioned.

送受信部１０１は、入力された受信信号の電力が所定の電波強度以上の場合には通信チャネルが「ビジー」であると判定し、その情報を通信負荷測定部１０２に入力する。通信負荷測定部１０２は、単位時間内に通信チャネルが「ビジー」であると判断された割合から自装置の通信チャネルの混雑状況を測定し、その測定結果に基づいて生成した「自装置負荷情報」を輻輳制御部１０４及びデータ生成部１０５に出力する。なお、以下に述べる実施形態では、通信負荷測定部１０２が自装置負荷情報を生成しているが、通信負荷測定部１０２は通信チャネルの混雑状況の測定のみを行い、測定結果を受け取ったデータ生成部１０５が測定結果に基づいて自装置負荷情報を生成するように構成してもよい。 When the power of the input received signal is equal to or higher than a predetermined radio wave strength, the transmission / reception unit 101 determines that the communication channel is "busy" and inputs the information to the communication load measurement unit 102. The communication load measuring unit 102 measures the congestion status of the communication channel of the own device from the rate at which the communication channel is determined to be "busy" within a unit time, and generates "own device load information" based on the measurement result. Is output to the congestion control unit 104 and the data generation unit 105. In the embodiment described below, the communication load measurement unit 102 generates the load information of the own device, but the communication load measurement unit 102 only measures the congestion status of the communication channel and generates data that receives the measurement result. The unit 105 may be configured to generate own device load information based on the measurement result.

ここで、「自装置」とは、本発明の通信装置をいう。
また、「自装置負荷情報」とは、本発明の通信装置の通信チャネルの混雑状況を示す情報をいい、「周辺装置負荷情報」と同様、例えば、通信チャネル負荷、通信装置密度の情報をいう。 Here, the "own device" means the communication device of the present invention.
Further, the "own device load information" refers to information indicating the congestion status of the communication channel of the communication device of the present invention, and like the "peripheral device load information", for example, refers to information on the communication channel load and the communication device density. ..

送受信部１０１はさらに、受信信号に含まれる運転支援情報、周辺装置負荷情報、及び第１の輻輳制御情報を周辺装置情報格納部１０３に出力する。 The transmission / reception unit 101 further outputs the driving support information, the peripheral device load information, and the first congestion control information included in the received signal to the peripheral device information storage unit 103.

周辺装置情報格納部１０３は、送受信部１０１から入力された運転支援情報、周辺装置負荷情報及び第１の輻輳制御情報を記憶する。記憶された情報は、輻輳制御部１０４及びデータ生成部１０５に出力される。 The peripheral device information storage unit 103 stores the driving support information, the peripheral device load information, and the first congestion control information input from the transmission / reception unit 101. The stored information is output to the congestion control unit 104 and the data generation unit 105.

さらに、通信装置１００の自装置情報取得部１０６は、自装置の運転支援情報を輻輳制御部１０４及びデータ生成部１０５に出力する。 Further, the own device information acquisition unit 106 of the communication device 100 outputs the operation support information of the own device to the congestion control unit 104 and the data generation unit 105.

輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２から入力される自装置負荷情報、周辺装置情報格納部１０３から入力される周辺装置負荷情報及び第１の輻輳制御情報に基づいて、後述する実施形態１〜３の処理を行う。この処理に基づき、輻輳制御部１０４は、データ生成部１０５に対して、送信すべき情報の内容を指示し、パケットを周辺装置に対して送信するタイミングを制御する制御信号を出力する。なお、輻輳制御部１０４及びデータ生成部１０５は、まとめて本発明の「制御部」に相当する。 The congestion control unit 104 will be described later in the first embodiment based on the own device load information input from the communication load measurement unit 102, the peripheral device load information input from the peripheral device information storage unit 103, and the first congestion control information. Perform the process of ~ 3. Based on this process, the congestion control unit 104 instructs the data generation unit 105 of the content of the information to be transmitted, and outputs a control signal for controlling the timing of transmitting the packet to the peripheral device. The congestion control unit 104 and the data generation unit 105 collectively correspond to the "control unit" of the present invention.

データ生成部１０５は、輻輳制御部１０４からの制御信号に従い、通信負荷測定部１０２から入力される自装置負荷情報、又は周辺装置情報格納部１０３から入力される第１の輻輳制御情報に基づいて、第２の輻輳制御情報を生成する。そして、データ生成部１０５は、輻輳制御部１０４から出力された制御信号で指示された送信タイミングで、自装置情報取得部１０６から取得した自装置の運転支援情報、通信負荷測定部１０２から取得した自装置負荷情報、及び生成した第２の輻輳制御情報を送受信部１０１に出力する。
ここで、「第２の輻輳制御情報」とは、「第１の輻輳制御情報」と同様、通信装置が信号を送信するタイミングを制御（輻輳制御）する際のパラメータとなる情報であり、例えば、送信頻度、送信間隔、通信チャネル負荷、通信装置密度等が挙げられる。 The data generation unit 105 follows the control signal from the congestion control unit 104, and is based on the own device load information input from the communication load measurement unit 102 or the first congestion control information input from the peripheral device information storage unit 103. , Generates second congestion control information. Then, the data generation unit 105 acquires the operation support information of the own device and the communication load measurement unit 102 acquired from the own device information acquisition unit 106 at the transmission timing instructed by the control signal output from the congestion control unit 104. The own device load information and the generated second congestion control information are output to the transmission / reception unit 101.
Here, the "second congestion control information" is information that is a parameter when the communication device controls the timing of transmitting a signal (congestion control), as in the "first congestion control information". , Transmission frequency, transmission interval, communication channel load, communication device density, and the like.

送受信部１０１は、データ生成部１０５から出力された運転支援情報、自装置負荷情報、及び第２の輻輳制御情報を含むパケットを、周辺装置に対するメッセージとしてアンテナＡを介して送信する。 The transmission / reception unit 101 transmits a packet including the driving support information, the own device load information, and the second congestion control information output from the data generation unit 105 as a message to the peripheral device via the antenna A.

以上、本発明の各実施形態に共通の通信装置の構成を説明した。次に、本発明の通信装置の各実施形態における制御部の処理を説明する。 The configuration of the communication device common to each embodiment of the present invention has been described above. Next, the processing of the control unit in each embodiment of the communication device of the present invention will be described.

（実施形態１）
図２は、実施形態１の制御部の処理内容のフローチャートである。
まず、輻輳制御部１０４は、メッセージ送信タイマが満了したかどうかを判断する（Ｓ１１）。メッセージ送信タイマが満了していると判断したら、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２から自装置の通信チャネル負荷情報（「自装置負荷情報」に対応）を取得する（Ｓ１２）。輻輳制御部１０４はさらに、周辺装置情報格納部１０３に記憶されている周辺装置の通信チャネル負荷情報（「周辺装置負荷情報」に対応）及び第１の送信間隔情報（「第１の輻輳制御情報」に対応）を、周辺装置情報格納部１０３から取得する（Ｓ１３）。 (Embodiment 1)
FIG. 2 is a flowchart of the processing content of the control unit of the first embodiment.
First, the congestion control unit 104 determines whether or not the message transmission timer has expired (S11). When it is determined that the message transmission timer has expired, the congestion control unit 104 acquires the communication channel load information of the own device (corresponding to the "own device load information") from the communication load measurement unit 102 (S12). The congestion control unit 104 further includes communication channel load information of the peripheral device (corresponding to "peripheral device load information") and first transmission interval information ("first congestion control information") stored in the peripheral device information storage unit 103. (Corresponding to)) is acquired from the peripheral device information storage unit 103 (S13).

次に、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２から取得した自装置の通信チャネル負荷情報と、周辺装置情報格納部１０３から取得した周辺装置の通信チャネル負荷情報とを比較する。そして、自装置及び周辺装置のうち、通信チャネル負荷が最も高い装置を選択して、最大負荷装置として特定する（Ｓ１４）。
ここで、「最大負荷装置」とは、自装置又は周辺装置のうち、通信チャネルが最も混雑している通信装置をいう。 Next, the congestion control unit 104 compares the communication channel load information of the own device acquired from the communication load measuring unit 102 with the communication channel load information of the peripheral device acquired from the peripheral device information storage unit 103. Then, the device having the highest communication channel load is selected from the own device and the peripheral device and specified as the maximum load device (S14).
Here, the "maximum load device" refers to a communication device having the busiest communication channel among its own device or peripheral device.

自装置が最大負荷装置であると判断した場合（Ｓ１５）、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２において測定した自装置の通信チャネル負荷に基づいて送信間隔を求め、自装置のメッセージの送信間隔を決定する。さらに、求めた送信間隔情報（「算出輻輳制御情報」に対応）を、他の周辺装置に送信する第２の送信間隔情報（「第２の輻輳制御情報」）として設定することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ１６）。
なお、送信間隔は、通信チャネル負荷を用いた演算によって求める場合の他、予め準備したテーブルから、通信チャネル負荷に対応するものを選択することによっても求めることができる。 When it is determined that the own device is the maximum load device (S15), the congestion control unit 104 obtains a transmission interval based on the communication channel load of the own device measured by the communication load measurement unit 102, and transmits a message of the own device. Determine the interval. Further, a control instructing to set the obtained transmission interval information (corresponding to the "calculated congestion control information") as the second transmission interval information ("second congestion control information") to be transmitted to other peripheral devices. The signal is output to the data generation unit 105 (S16).
The transmission interval can be obtained not only by the calculation using the communication channel load, but also by selecting the one corresponding to the communication channel load from the prepared table.

一方、周辺装置のいずれかが最大負荷装置であると判断した場合（Ｓ１５）、輻輳制御部１０４は、周辺装置情報格納部１０３から取得した最大負荷装置の第１の送信間隔情報を、そのまま自装置のメッセージの送信間隔として決定する。さらに、その第１の送信間隔情報をコピーして、他の周辺装置に送信する第２の送信間隔情報（「第２の輻輳制御情報」）として出力することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ２１）。 On the other hand, when it is determined that any of the peripheral devices is the maximum load device (S15), the congestion control unit 104 uses the first transmission interval information of the maximum load device acquired from the peripheral device information storage unit 103 as it is. Determined as the message transmission interval of the device. Further, the data generation unit outputs a control signal instructing that the first transmission interval information is copied and output as the second transmission interval information (“second congestion control information”) to be transmitted to other peripheral devices. Output to 105 (S21).

上記Ｓ１６又はＳ２１の処理が終了すると、データ生成部１０５は、自装置情報取得部１０６から取得した運転支援情報とともに、自装置の通信チャネル負荷情報及び第２の送信間隔情報を送受信部１０１に入力する。そして、送受信部１０１は、これらの情報を含むパケットを周辺装置に対して送信する（Ｓ１７）。 When the processing of S16 or S21 is completed, the data generation unit 105 inputs the communication channel load information of the own device and the second transmission interval information to the transmission / reception unit 101 together with the operation support information acquired from the own device information acquisition unit 106. To do. Then, the transmission / reception unit 101 transmits a packet containing such information to the peripheral device (S17).

パケットの送信（Ｓ１７）が終了すると、輻輳制御部１０４は、現在時刻及び、上記Ｓ１６又はＳ２１の処理で決定した送信間隔情報に基づいて次に信号を送信する時刻を算出し、メッセージ送信タイマを設定する（Ｓ１８）。 When the packet transmission (S17) is completed, the congestion control unit 104 calculates the time to transmit the next signal based on the current time and the transmission interval information determined in the process of S16 or S21, and sets the message transmission timer. Set (S18).

なお、本実施形態１では、輻輳制御部１０４は、送信間隔に基づいてメッセージ送信タイマを設定しているが、送信間隔に代えて送信頻度を用いてメッセージ送信タイマを設定してもよい。
ここで、「送信間隔」とは、通信装置が情報を送信してから次の情報を送信するまでの時間をいい、例えば、単位［ｍｓ］で表される。また、「送信頻度」とは、通信装置が単位時間あたりに情報を送信する回数をいい、例えば、単位［Ｈｚ］で表される。メッセージ送信タイマの設定に送信頻度を利用する場合には、現在時刻に送信頻度の逆数を足すことで、次に信号を送信する時刻を算出することができる。 In the first embodiment, the congestion control unit 104 sets the message transmission timer based on the transmission interval, but the message transmission timer may be set by using the transmission frequency instead of the transmission interval.
Here, the "transmission interval" means the time from the transmission of information by the communication device to the transmission of the next information, and is expressed in units [ms], for example. Further, the "transmission frequency" means the number of times that the communication device transmits information per unit time, and is represented by, for example, the unit [Hz]. When the transmission frequency is used to set the message transmission timer, the time when the signal is transmitted next can be calculated by adding the reciprocal of the transmission frequency to the current time.

ここで、図３は、本発明の通信装置１００が車載器の場合に、通信装置１００が実施形態１の制御部の処理に基づいて送受信する情報を具体的に示している。なお、本発明の「車載器」とは、移動する車両等に搭載される通信装置をいう。以下、図３に沿って説明する。 Here, FIG. 3 specifically shows information transmitted and received by the communication device 100 based on the processing of the control unit of the first embodiment when the communication device 100 of the present invention is an on-board unit. The "vehicle-mounted device" of the present invention refers to a communication device mounted on a moving vehicle or the like. Hereinafter, description will be made with reference to FIG.

図３の例では、車両Ａは７０％の通信チャネル負荷を有している。車両Ａと、車両Ｂや図３に図示されていない周辺車両の通信チャネル負荷とを比較すると車両Ａの通信チャネル負荷が最も高いため、車両Ａの輻輳制御部１０４は車両Ａが最大負荷装置であると判断する。さらに、この例では、通信チャネル負荷７０％に基づいて算出される信号の送信間隔は６００ｍｓであるため、車両Ａの輻輳制御部１０４は、メッセージの送信間隔を６００ｍｓとしてメッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ａは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ａの運転支援情報に加えて、車両Ａの通信チャネル負荷情報（７０％）と、車両Ａの通信チャネル負荷に基づいて求めた送信間隔情報（６００ｍｓ）を周辺車両に対して送信する。なお、図３では、運転支援情報は省略している。 In the example of FIG. 3, vehicle A has a communication channel load of 70%. Comparing the communication channel load of the vehicle A with the communication channel load of the vehicle B or a peripheral vehicle (not shown in FIG. 3), the communication channel load of the vehicle A is the highest. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle A is the maximum load device of the vehicle A. Judge that there is. Further, in this example, since the signal transmission interval calculated based on the communication channel load of 70% is 600 ms, the congestion control unit 104 of the vehicle A sets the message transmission timer with the message transmission interval as 600 ms. Then, based on the message transmission timer, the vehicle A obtains the communication channel load information (70%) of the vehicle A and the transmission interval information obtained based on the communication channel load of the vehicle A in addition to the driving support information of the vehicle A. (600ms) is transmitted to surrounding vehicles. In FIG. 3, the driving support information is omitted.

車両Ｂは、周辺車両と車両Ｂの通信チャネル負荷（２０％）とを比較すると、車両Ａの通信チャネル負荷（７０％）が最も高いため、車両Ｂの輻輳制御部１０４は車両Ａが最大負荷装置であると判断する。したがって、車両Ｂの輻輳制御部１０４は、車両Ａから受信した送信間隔６００ｍｓをそのままメッセージの送信間隔として、メッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ｂは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｂの運転支援情報に加えて、車両Ｂの通信チャネル負荷情報（２０％）と、車両Ａから受信した送信間隔情報をコピーした送信間隔情報（６００ｍｓ）を周辺車両に対して送信する。 Comparing the communication channel load (20%) of the peripheral vehicle and the vehicle B, the vehicle B has the highest communication channel load (70%) of the vehicle A, so that the vehicle A has the maximum load on the congestion control unit 104 of the vehicle B. Judge that it is a device. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle B sets the message transmission timer with the transmission interval of 600 ms received from the vehicle A as the message transmission interval as it is. Then, based on the message transmission timer, the vehicle B copies the communication channel load information (20%) of the vehicle B and the transmission interval information received from the vehicle A in addition to the driving support information of the vehicle B. (600ms) is transmitted to surrounding vehicles.

車両Ｃについても、車両Ｂと同様に、周辺車両と車両Ｃの通信チャネル負荷（１０％）とを比較すると、車両Ｂの通信チャネル負荷（２０％）が最も高いため、車両Ｃの輻輳制御部１０４は車両Ｂが最大負荷装置であると判断し、車両Ｂから受信した送信間隔６００ｍｓをそのままメッセージの送信間隔として、メッセージ送信タイマを設定する。車両Ｃは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｃの通信チャネル負荷情報（１０％）と、車両Ｂから受信した送信間隔情報をコピーした送信間隔情報（６００ｍｓ）を周辺車両に対して送信する。
なお、車両Ｃは車両Ａのパケット到達範囲内には存在しない。しかしながら、車両Ｃは、車両Ｂを介して車両Ａの送信間隔情報を取得することができる。 Similar to vehicle B, vehicle C also has the highest communication channel load (20%) of vehicle B when comparing the communication channel load (10%) of the surrounding vehicle and vehicle C, so that the congestion control unit of vehicle C 104 determines that the vehicle B is the maximum load device, and sets the message transmission timer with the transmission interval 600 ms received from the vehicle B as the message transmission interval. Based on the message transmission timer, the vehicle C transmits the communication channel load information (10%) of the vehicle C and the transmission interval information (600 ms) obtained by copying the transmission interval information received from the vehicle B to the surrounding vehicles.
The vehicle C does not exist within the packet reach range of the vehicle A. However, the vehicle C can acquire the transmission interval information of the vehicle A via the vehicle B.

以上のとおり、実施形態１の通信装置１００によれば、運転支援情報及び自装置の通信チャネル負荷情報に加えて、周辺装置から受信した送信間隔情報をコピーした情報を自装置から他の周辺装置へと送信しているため、通信装置のパケット到達範囲を超えて、輻輳制御に必要な情報を伝達することができる。 As described above, according to the communication device 100 of the first embodiment, in addition to the driving support information and the communication channel load information of the own device, the information obtained by copying the transmission interval information received from the peripheral device is transferred from the own device to another peripheral device. Since it is transmitted to, it is possible to transmit the information necessary for congestion control beyond the packet reach range of the communication device.

（実施形態２）
前述のとおり、実施形態１では、周辺装置のいずれかが最大負荷装置であると判断した場合、最大負荷装置から受信した送信間隔情報に基づいて、自装置から信号を送信するタイミングを制御すると共に、受信した送信間隔情報の内容をコピーした送信間隔情報を他の通信装置へと送信している。そのため、本発明の通信装置から送信された情報を受け取る通信装置が最大負荷装置である、すなわち、自装置が最大負荷装置であると判断されるまで、同じ内容の送信間隔情報が複数の通信装置にわたってコピーされ、転送され続ける。その結果、ある通信装置の通信チャネル負荷に基づいて算出された送信間隔情報が、その通信装置が受信するメッセージに対して干渉するおそれがない通信装置の送信間隔にも影響を与えることになる。 (Embodiment 2)
As described above, in the first embodiment, when it is determined that any of the peripheral devices is the maximum load device, the timing of transmitting a signal from the own device is controlled based on the transmission interval information received from the maximum load device. , The transmission interval information, which is a copy of the received transmission interval information, is transmitted to another communication device. Therefore, until it is determined that the communication device that receives the information transmitted from the communication device of the present invention is the maximum load device, that is, the own device is the maximum load device, the transmission interval information having the same content is a plurality of communication devices. It continues to be copied and transferred over. As a result, the transmission interval information calculated based on the communication channel load of a certain communication device also affects the transmission interval of the communication device that is unlikely to interfere with the message received by the communication device.

そこで、本実施形態２では、実施形態１で説明した通信チャネル負荷情報及び送信間隔情報に加えて、位置情報を送受信部１０１で送受信し、通信装置間の距離に応じて、周辺装置から受信した送信間隔情報と同じ内容の送信間隔情報を他の周辺装置へと転送しない構成を説明する。なお、実施形態１との共通点の詳しい説明は省略し、相違点を中心に説明する。 Therefore, in the second embodiment, in addition to the communication channel load information and the transmission interval information described in the first embodiment, the position information is transmitted and received by the transmission / reception unit 101, and is received from the peripheral device according to the distance between the communication devices. A configuration will be described in which the transmission interval information having the same content as the transmission interval information is not transferred to other peripheral devices. The detailed description of the common points with the first embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described.

実施形態２の通信装置１００では、周辺装置からアンテナＡを介して受信する受信信号は、実施形態１で既に説明した運転支援情報、周辺装置の通信チャネル負荷情報及び送信間隔情報に加えて、第１の位置情報を含んでいる。そして、送受信部１０１は、これらの情報を周辺装置情報格納部１０３に出力する。 In the communication device 100 of the second embodiment, the received signal received from the peripheral device via the antenna A is the first in addition to the driving support information, the communication channel load information of the peripheral device, and the transmission interval information already described in the first embodiment. Contains the location information of 1. Then, the transmission / reception unit 101 outputs these information to the peripheral device information storage unit 103.

図４は、実施形態２の輻輳制御部１０４の処理内容のフローチャートである。図４を参照して、制御部の処理を説明する。 FIG. 4 is a flowchart of the processing contents of the congestion control unit 104 of the second embodiment. The processing of the control unit will be described with reference to FIG.

輻輳制御部１０４は、メッセージ送信タイマが満了したかどうかを判断する（Ｓ３１）。メッセージ送信タイマが満了していると判断したら、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２から自装置の通信チャネル負荷情報（「自装置負荷情報」に対応）を取得する（Ｓ３２）。輻輳制御部１０４はさらに、周辺装置情報格納部１０３に記憶されている周辺装置の通信チャネル負荷情報（「周辺装置負荷情報」に対応）、第１の送信間隔情報（「第１の輻輳制御情報」に対応）、及び第１の基準装置位置（「第１の位置情報」に対応）を取得する（Ｓ３３）。次いで、輻輳制御部１０４は、自装置情報取得部１０６から自装置の位置情報を取得する（Ｓ３４）。
なお、本発明の「位置情報」とは、位置を特定する情報をいい、例えば、ＧＰＳによって取得される。 The congestion control unit 104 determines whether or not the message transmission timer has expired (S31). When it is determined that the message transmission timer has expired, the congestion control unit 104 acquires the communication channel load information of the own device (corresponding to the "own device load information") from the communication load measurement unit 102 (S32). The congestion control unit 104 further includes communication channel load information (corresponding to "peripheral device load information") of the peripheral device stored in the peripheral device information storage unit 103, and first transmission interval information ("first congestion control information"). ”) And the first reference device position (corresponding to the“ first position information ”) (S33). Next, the congestion control unit 104 acquires the position information of the own device from the own device information acquisition unit 106 (S34).
The "position information" of the present invention means information for specifying a position, and is acquired by, for example, GPS.

ここで、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２から取得した自装置の通信チャネル負荷情報と、周辺装置情報格納部１０３から取得した周辺装置の通信チャネル負荷情報とを比較し、自装置及び周辺装置のうち通信チャネル負荷が最も高い装置を選択して、最大負荷装置として特定する（Ｓ３５）。 Here, the congestion control unit 104 compares the communication channel load information of the own device acquired from the communication load measuring unit 102 with the communication channel load information of the peripheral device acquired from the peripheral device information storage unit 103, and compares the own device and the communication channel load information of the peripheral device. The device with the highest communication channel load is selected from the peripheral devices and specified as the maximum load device (S35).

自装置が最大負荷装置であると判断した場合（Ｓ３６）、輻輳制御部１０４は、通信負荷測定部１０２において測定した自装置の通信チャネル負荷に基づいて送信間隔を求め、自装置のメッセージの送信間隔を決定する。さらに、求めた送信間隔情報（「算出輻輳制御情報」に対応）を、他の周辺装置に送信する第２の送信間隔情報（「第２の輻輳制御情報」）として設定することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ４１）。 When it is determined that the own device is the maximum load device (S36), the congestion control unit 104 obtains a transmission interval based on the communication channel load of the own device measured by the communication load measurement unit 102, and transmits a message of the own device. Determine the interval. Further, a control instructing to set the obtained transmission interval information (corresponding to the "calculated congestion control information") as the second transmission interval information ("second congestion control information") to be transmitted to other peripheral devices. The signal is output to the data generation unit 105 (S41).

本実施形態２では、輻輳制御部１０４はさらに、Ｓ３４にて取得した自装置の位置情報を第２の基準装置位置（「第２の位置情報」に対応）として設定することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ４２）。 In the second embodiment, the congestion control unit 104 further indicates a control signal instructing that the position information of the own device acquired in S34 is set as the second reference device position (corresponding to the “second position information”). Is output to the data generation unit 105 (S42).

一方、周辺装置のいずれかが最大負荷装置であると判断した場合（Ｓ３６）、輻輳制御部１０４は、最大負荷装置から受信した第１の基準装置位置から自装置の位置情報が示す位置までの距離を算出し、算出した距離が所定の閾値距離以下であるかどうかを判断する（Ｓ５１）。この所定の閾値距離は、通信装置のパケット到達距離の２倍以内が望ましいが、パケット到達距離の２倍以上の距離であってもよい。
なお、本発明の「以下」、「以上」とは、比較対象（閾値）を含む場合、含まない場合の両方を含む。 On the other hand, when it is determined that any of the peripheral devices is the maximum load device (S36), the congestion control unit 104 moves from the position of the first reference device received from the maximum load device to the position indicated by the position information of the own device. The distance is calculated, and it is determined whether or not the calculated distance is equal to or less than a predetermined threshold distance (S51). The predetermined threshold distance is preferably within twice the packet reach distance of the communication device, but may be at least twice the packet reach distance.
The terms "less than or equal to" and "greater than or equal to" in the present invention include both cases where the comparison target (threshold value) is included and cases where the comparison target (threshold value) is not included.

ここで、最大負荷装置から受信した第１の基準装置位置から自装置の位置情報が示す位置までの距離が閾値距離以下であると判断した場合（Ｓ５１）、輻輳制御部１０４は、周辺装置情報格納部１０３から入力された最大負荷装置の第１の送信間隔情報を、そのままメッセージの送信間隔として決定すると共に、その第１の送信間隔情報をコピーして、他の周辺装置に送信する第２の送信間隔情報として出力することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する。輻輳制御部１０４はさらに、周辺装置情報格納部１０３から入力された最大負荷装置の第１の基準装置位置をコピーして、他の周辺装置に送信する第２の基準装置位置として出力することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ５２）。 Here, when it is determined that the distance from the position of the first reference device received from the maximum load device to the position indicated by the position information of the own device is equal to or less than the threshold distance (S51), the congestion control unit 104 determines the peripheral device information. The first transmission interval information of the maximum load device input from the storage unit 103 is determined as it is as the message transmission interval, and the first transmission interval information is copied and transmitted to other peripheral devices. The control signal instructing to output as the transmission interval information of is output to the data generation unit 105. The congestion control unit 104 further copies the first reference device position of the maximum load device input from the peripheral device information storage unit 103 and outputs it as a second reference device position to be transmitted to other peripheral devices. The instructed control signal is output to the data generation unit 105 (S52).

これに対し、最大負荷装置から受信した第１の基準装置位置から自装置の位置情報が示す位置までの距離が閾値距離以上であると判断した場合（Ｓ５１）、輻輳制御部１０４は、周辺装置情報格納部１０３から入力された最大負荷装置の通信チャネル負荷情報に基づいて送信間隔を求め、自装置のメッセージの送信間隔を決定する（Ｓ６１）。さらに、輻輳制御部１０４は、最大負荷装置の通信チャネル負荷に基づいて求めた送信間隔情報（「第２の算出輻輳制御情報」に対応）を、他の周辺装置に送信する第２の送信間隔情報として出力することを指示する制御信号、及び、最大負荷装置の位置を第２の基準装置位置として出力することを指示する制御信号を、データ生成部１０５に出力する（Ｓ６２）。受信信号に含まれる運転支援情報には、送信元である周辺装置の位置情報が含まれており、この位置情報は周辺装置情報格納部１０３に記憶されている。したがって、最大負荷装置の位置情報は、周辺装置情報格納部１０３から取得することができる。 On the other hand, when it is determined that the distance from the position of the first reference device received from the maximum load device to the position indicated by the position information of the own device is equal to or greater than the threshold distance (S51), the congestion control unit 104 uses the peripheral device. The transmission interval is obtained based on the communication channel load information of the maximum load device input from the information storage unit 103, and the transmission interval of the message of the own device is determined (S61). Further, the congestion control unit 104 transmits the transmission interval information (corresponding to the “second calculated congestion control information”) obtained based on the communication channel load of the maximum load device to other peripheral devices at the second transmission interval. A control signal instructing to output as information and a control signal instructing to output the position of the maximum load device as the second reference device position are output to the data generation unit 105 (S62). The driving support information included in the received signal includes the position information of the peripheral device that is the transmission source, and this position information is stored in the peripheral device information storage unit 103. Therefore, the position information of the maximum load device can be acquired from the peripheral device information storage unit 103.

以上のＳ４２、Ｓ５２、又はＳ６２の処理が終了すると、データ生成部１０５は、自装置情報取得部１０６から取得した運転支援情報とともに、自装置の通信チャネル負荷情報、第２の送信間隔情報、第２の基準装置位置を送受信部１０１に入力する。そして、送受信部１０１は、これらの情報を含むパケットを周辺装置に送信する（Ｓ４３）。 When the above processing of S42, S52, or S62 is completed, the data generation unit 105 includes the operation support information acquired from the own device information acquisition unit 106, the communication channel load information of the own device, the second transmission interval information, and the second transmission interval information. The reference device position of 2 is input to the transmission / reception unit 101. Then, the transmission / reception unit 101 transmits a packet containing such information to the peripheral device (S43).

パケットの送信（Ｓ４３）が終了すると、輻輳制御部１０４は、現在時刻及び、Ｓ４２、Ｓ５２、又はＳ６２の処理で決定したメッセージの送信間隔に基づいて次に信号を送信する時刻を算出し、メッセージ送信タイマを設定する（Ｓ４４）。 When the packet transmission (S43) is completed, the congestion control unit 104 calculates the time to transmit the next signal based on the current time and the message transmission interval determined in the processing of S42, S52, or S62, and the message. The transmission timer is set (S44).

ここで、図５は、本発明の通信装置が車載器の場合に、通信装置１００が実施形態２の制御部の処理に基づいて送受信する情報を具体的に示している。以下、図５に沿って説明する。 Here, FIG. 5 specifically shows information transmitted and received by the communication device 100 based on the processing of the control unit of the second embodiment when the communication device of the present invention is an on-board unit. Hereinafter, description will be given with reference to FIG.

図５の例では、車両Ａは７０％の通信チャネル負荷を有している。車両Ａと、車両Ｂや図５に図示されていない周辺車両の通信チャネル負荷とを比較すると車両Ａの負荷が最も高いため、車両Ａの輻輳制御部１０４は車両Ａが最大負荷装置であると判断する。さらに、この例では、通信チャネル負荷７０％に基づく信号の送信間隔は６００ｍｓであるため、車両Ａの輻輳制御部１０４は、メッセージの送信間隔を６００ｍｓとしてメッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ａは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ａの運転支援情報に加えて、車両Ａの通信チャネル負荷情報（７０％）と、車両Ａの通信チャネル負荷に基づいて求めた送信間隔情報（６００ｍｓ）と、車両Ａの位置情報を周辺車両に対して送信する。図５においても、図３と同様に運転支援情報は省略している。 In the example of FIG. 5, vehicle A has a communication channel load of 70%. Comparing the vehicle A with the communication channel load of the vehicle B and peripheral vehicles (not shown in FIG. 5), the load of the vehicle A is the highest. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle A states that the vehicle A is the maximum load device. to decide. Further, in this example, since the signal transmission interval based on the communication channel load of 70% is 600 ms, the congestion control unit 104 of the vehicle A sets the message transmission timer with the message transmission interval as 600 ms. Then, based on the message transmission timer, the vehicle A obtains the communication channel load information (70%) of the vehicle A and the transmission interval information obtained based on the communication channel load of the vehicle A in addition to the driving support information of the vehicle A. (600ms) and the position information of the vehicle A are transmitted to the surrounding vehicles. Also in FIG. 5, the driving support information is omitted as in FIG.

車両Ｂは、周辺車両と車両Ｂの通信チャネル負荷（４０％）とを比較すると、車両Ａの通信チャネル負荷（７０％）が最も高いため、車両Ｂの輻輳制御部１０４は車両Ａが最大負荷装置であると判断する。さらに、車両Ｂは、車両Ａの位置から閾値距離の範囲内に位置している。したがって、車両Ｂの輻輳制御部１０４は、車両Ａから受信した送信間隔情報（６００ｍｓ）をそのままメッセージの送信間隔として、メッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ｂは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｂの運転支援情報に加えて、車両Ｂの通信チャネル負荷情報（４０％）と、車両Ａから受信した送信間隔情報をコピーした送信間隔情報（６００ｍｓ）と、車両Ａから受信した位置情報をコピーした位置情報（車両Ａの位置情報）を周辺車両に対して送信する。 Comparing the communication channel load (40%) of the peripheral vehicle and the vehicle B, the vehicle B has the highest communication channel load (70%) of the vehicle A, so that the vehicle A has the maximum load on the congestion control unit 104 of the vehicle B. Judge that it is a device. Further, the vehicle B is located within a threshold distance from the position of the vehicle A. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle B sets the message transmission timer using the transmission interval information (600 ms) received from the vehicle A as it is as the message transmission interval. Then, based on the message transmission timer, the vehicle B copies the communication channel load information (40%) of the vehicle B and the transmission interval information received from the vehicle A in addition to the driving support information of the vehicle B. (600 ms) and the position information (position information of the vehicle A) which is a copy of the position information received from the vehicle A are transmitted to the surrounding vehicles.

車両Ｃは、車両Ｂと同様の処理を行い、６００ｍｓの送信間隔で設定されたメッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｃの運転支援情報に加えて、車両Ｃの通信チャネル負荷情報（３０％）と、車両Ｂから受信した送信間隔情報をコピーした送信間隔情報（６００ｍｓ）と、車両Ｂから受信した位置情報をコピーした位置情報（車両Ａの位置情報）を周辺車両に対して送信する。なお、車両Ｃは車両Ａのパケット到達範囲内には存在しない。しかしながら、車両Ｃは、車両Ｂを介して車両Ａの送信間隔情報及び位置情報を取得している。 The vehicle C performs the same processing as the vehicle B, and based on the message transmission timer set at the transmission interval of 600 ms, in addition to the driving support information of the vehicle C, the communication channel load information (30%) of the vehicle C is added. , The transmission interval information (600 ms) obtained by copying the transmission interval information received from the vehicle B and the position information (position information of the vehicle A) obtained by copying the position information received from the vehicle B are transmitted to the surrounding vehicles. The vehicle C does not exist within the packet reach range of the vehicle A. However, the vehicle C acquires the transmission interval information and the position information of the vehicle A via the vehicle B.

車両Ｄの輻輳制御部１０４は、周辺車両と車両Ｄの通信チャネル負荷（１０％）とを比較し、車両Ｃの通信チャネル負荷（３０％）が最も高いため、車両Ｃが最大負荷装置であると判断する。しかし、車両Ｃから受信した位置情報、すなわち、車両Ａの位置から車両Ｄの位置までの距離は閾値距離を超えている。そこで、車両Ｄの輻輳制御部１０４は、車両Ｃの通信チャネル負荷情報（３０％）に基づいて送信間隔を求め（この例では、２５０ｍｓ）、求めた送信間隔をメッセージの送信間隔としてメッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ｄは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｄの運転支援情報に加えて、車両Ｄの通信チャネル負荷情報（１０％）と、車両Ｃの通信チャネル負荷に基づいて求めた送信間隔情報（２５０ｍｓ）と、車両Ｃの位置情報を周辺車両に対して送信する。 The congestion control unit 104 of the vehicle D compares the communication channel load (10%) of the peripheral vehicle and the vehicle D, and the communication channel load (30%) of the vehicle C is the highest, so that the vehicle C is the maximum load device. Judge. However, the position information received from the vehicle C, that is, the distance from the position of the vehicle A to the position of the vehicle D exceeds the threshold distance. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle D obtains the transmission interval based on the communication channel load information (30%) of the vehicle C (250 ms in this example), and uses the obtained transmission interval as the message transmission interval as the message transmission timer. To set. Then, based on the message transmission timer, the vehicle D obtains the communication channel load information (10%) of the vehicle D and the transmission interval information obtained based on the communication channel load of the vehicle C in addition to the driving support information of the vehicle D. (250 ms) and the position information of the vehicle C are transmitted to the surrounding vehicles.

上記実施形態２によれば、通信チャネル負荷が高い通信装置（図５の車両Ａ）の送信間隔情報に基づいて信号の送信タイミングを制御する通信装置は、通信チャネル負荷が高い通信装置（車両Ａ）から一定の範囲内、例えば、車両Ａが受信するパケットに対し干渉を及ぼす範囲内にある通信装置（図５の車両Ｂ、Ｃ）に限定される。 According to the second embodiment, the communication device that controls the signal transmission timing based on the transmission interval information of the communication device (vehicle A in FIG. 5) having a high communication channel load is the communication device having a high communication channel load (vehicle A). ) To a certain range, for example, a communication device (vehicles B and C in FIG. 5) within a range that interferes with the packet received by the vehicle A.

実施形態２の変形例として、通信装置１００は、位置情報に代わって距離情報を送受信してもよい。この変形例では、図４のＳ３６において自装置が最大負荷装置であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、ゼロの値を、他の周辺装置に送信する第２の距離情報として設定することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ４２）。一方、Ｓ３６において周辺装置のいずれかが最大負荷装置であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、Ｓ５１において、最大負荷装置から受信した第１の距離情報と、最大負荷装置と自装置の間の距離との和を算出し、算出した距離の和が閾値以下であるかどうかを判断する。
ここで、「最大負荷装置と自装置の間の距離」とは、通信チャネルが最も混雑している周辺装置（最大負荷装置）と、自装置との間の距離をいい、最大負荷装置の位置と自装置の位置に基づき２点間の距離を算出する等により取得できる。 As a modification of the second embodiment, the communication device 100 may send and receive distance information instead of the position information. In this modification, when it is determined in S36 of FIG. 4 that the own device is the maximum load device, the congestion control unit 104 sets a value of zero as the second distance information to be transmitted to other peripheral devices. Is output to the data generation unit 105 (S42). On the other hand, when it is determined in S36 that any of the peripheral devices is the maximum load device, the congestion control unit 104 receives the first distance information from the maximum load device in S51 and between the maximum load device and the own device. The sum with the distance is calculated, and it is determined whether or not the calculated sum of the distance is equal to or less than the threshold value.
Here, the "distance between the maximum load device and the own device" means the distance between the peripheral device (maximum load device) with the busiest communication channel and the own device, and is the position of the maximum load device. It can be obtained by calculating the distance between two points based on the position of the own device.

距離の和が閾値以下であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、算出した距離の和を第２の距離情報として出力することを指示する制御信号を、データ生成部１０５に出力する（Ｓ５２）。これに対し、算出した距離の和の値が閾値以上であると判断した場に合は、最大負荷装置と自装置の間の距離を第２の距離情報として出力することを指示する制御信号を、データ生成部１０５に出力する（Ｓ６２）。 When it is determined that the sum of the distances is equal to or less than the threshold value, the congestion control unit 104 outputs a control signal instructing the data generation unit 105 to output the calculated sum of the distances as the second distance information (S52). ). On the other hand, when it is determined that the value of the sum of the calculated distances is equal to or greater than the threshold value, a control signal indicating that the distance between the maximum load device and the own device is output as the second distance information is output. , Is output to the data generation unit 105 (S62).

そして、データ生成部１０５は、輻輳制御部１０４で設定されたメッセージ送信タイマに基づき、自装置情報取得部１０６から取得した運転支援情報、自装置の通信チャネル負荷情報、第２の送信間隔情報と共に、第２の位置情報に代えて第２の距離情報を送受信部１０１に入力する。そして、送受信部１０１は、これらの情報を含むパケットを周辺装置に送信する（Ｓ４４）。 Then, the data generation unit 105 together with the driving support information acquired from the own device information acquisition unit 106, the communication channel load information of the own device, and the second transmission interval information based on the message transmission timer set by the congestion control unit 104. , The second distance information is input to the transmission / reception unit 101 instead of the second position information. Then, the transmission / reception unit 101 transmits a packet containing such information to the peripheral device (S44).

距離情報はＧＰＳ等によって取得する位置情報よりもデータ容量が小さいため、位置情報に代えて距離情報を用いる場合、通信装置が送受信する情報量を削減することができる。 Since the data capacity of the distance information is smaller than the position information acquired by GPS or the like, when the distance information is used instead of the position information, the amount of information transmitted and received by the communication device can be reduced.

実施形態２の別の変形例として、通信装置１００は、位置情報に代わってホップ数情報を送受信してもよい。この変形例では、図４のＳ３６において自装置が最大負荷装置であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、ゼロの値を、他の周辺装置に送信する第２のホップ数情報Ｎ´として出力（すなわち、Ｎ´＝０）することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ４２）。一方、Ｓ３６において周辺装置のいずれかが最大負荷装置であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、Ｓ５１において、最大負荷装置から受信した第１のホップ数情報Ｎが閾値以下であるかどうかを判断する。
ここで、「ホップ数情報」とは、第１の輻輳制御情報と同じ内容の輻輳制御情報（本実施形態では、送信間隔情報）が、自装置が受信するまでに経由した通信装置の台数をいう。 As another modification of the second embodiment, the communication device 100 may send and receive hop number information instead of the position information. In this modification, when it is determined in S36 of FIG. 4 that the own device is the maximum load device, the congestion control unit 104 uses a value of zero as the second hop number information N'for transmitting a value of zero to other peripheral devices. A control signal instructing the output (that is, N'= 0) is output to the data generation unit 105 (S42). On the other hand, when it is determined in S36 that any of the peripheral devices is the maximum load device, the congestion control unit 104 determines in S51 whether the first hop number information N received from the maximum load device is equal to or less than the threshold value. to decide.
Here, the "hop number information" refers to the number of communication devices that the congestion control information (transmission interval information in the present embodiment) having the same contents as the first congestion control information has passed through before being received by the own device. Say.

最大負荷装置から受信した第１のホップ数情報Ｎの値が閾値以下であると判断した場合、輻輳制御部１０４は、そのホップ数情報Ｎの値に１を足した値を第２のホップ数情報Ｎ´として出力（すなわち、Ｎ´＝Ｎ＋１）することを指示する制御信号をデータ生成部１０５に出力する（Ｓ５２）。これに対し、最大負荷装置から受信した第１のホップ数情報Ｎの値が閾値以上であると判断した場合には、１の値を第２のホップ数情報Ｎ´として出力（Ｎ´＝１）することを指示する制御信号を、データ生成部１０５に出力する（Ｓ６２）。 When the congestion control unit 104 determines that the value of the first hop number information N received from the maximum load device is equal to or less than the threshold value, the congestion control unit 104 adds 1 to the value of the hop number information N to add 1 to the number of second hops. A control signal instructing to output as information N'(that is, N'= N + 1) is output to the data generation unit 105 (S52). On the other hand, when it is determined that the value of the first hop number information N received from the maximum load device is equal to or greater than the threshold value, the value of 1 is output as the second hop number information N'(N'= 1). ) Is output to the data generation unit 105 (S62).

そして、データ生成部１０５は、輻輳制御部１０４で設定されたメッセージ送信タイマに基づき、自装置情報取得部１０６から取得した運転支援情報、自装置の通信チャネル負荷情報、第２の送信間隔情報と共に、第２の位置情報に代えて第２のホップ数情報Ｎ´を送受信部１０１に入力する。そして、送受信部１０１は、これらの情報を含むパケットを周辺装置に送信する（Ｓ４４）。 Then, the data generation unit 105 together with the operation support information acquired from the own device information acquisition unit 106, the communication channel load information of the own device, and the second transmission interval information based on the message transmission timer set by the congestion control unit 104. , The second hop number information N'is input to the transmission / reception unit 101 instead of the second position information. Then, the transmission / reception unit 101 transmits a packet containing such information to the peripheral device (S44).

位置情報又は距離情報に代えてホップ数情報を送受信する場合、位置情報又は距離情報に基づく距離の演算を省略することができるため、通信装置が送受信する情報量を削減することができると共に、輻輳制御部における計算量を削減することが可能となる。 When transmitting and receiving hop number information instead of position information or distance information, the calculation of the distance based on the position information or distance information can be omitted, so that the amount of information transmitted and received by the communication device can be reduced and congestion can be achieved. It is possible to reduce the amount of calculation in the control unit.

（実施形態３）
本発明の通信装置が車載器の場合、特に、自車両が車群の先頭又は最後尾にいる場合、あるいは、自車両と他車両との位置、距離、速度等から求められる自車両と他車両の衝突予測時間が減少した場合のように、自車両が他車両と接触する可能性が高いと判断される場合には、他車両との事故を回避するために、自車両の運転支援情報を周辺車両に対して密に通信することがさらに望ましい。 (Embodiment 3)
When the communication device of the present invention is an in-vehicle device, particularly when the own vehicle is at the beginning or the end of the vehicle group, or when the own vehicle and the other vehicle are determined from the position, distance, speed, etc. of the own vehicle and the other vehicle. When it is judged that the own vehicle is likely to come into contact with another vehicle, such as when the estimated collision time of the vehicle is reduced, the driving support information of the own vehicle is provided in order to avoid an accident with the other vehicle. It is even more desirable to communicate closely with surrounding vehicles.

そこで、本実施形態３では、自車両が他車両と接触する可能性が高い場合には、最大負荷装置から受信した情報によることなく、自装置の通信チャネル負荷に基づいて情報の送信間隔を決定する。実施形態３について、図６を参照して以下に説明する。 Therefore, in the third embodiment, when the own vehicle is likely to come into contact with another vehicle, the information transmission interval is determined based on the communication channel load of the own device, not based on the information received from the maximum load device. To do. The third embodiment will be described below with reference to FIG.

図６は、車載器である複数の通信装置１００が、実施形態３の輻輳制御部の処理に基づいて送受信する情報の例を具体的に示している。ここで、図６に示す車両Ｙは、車群の先頭又は最後尾に位置している。 FIG. 6 specifically shows an example of information transmitted and received by a plurality of communication devices 100, which are on-board units, based on the processing of the congestion control unit of the third embodiment. Here, the vehicle Y shown in FIG. 6 is located at the beginning or the end of the vehicle group.

図６の例では、車両Ｘの通信チャネル負荷（４０％）は、車両Ｙや図６に図示されていない周辺車両の通信チャネル負荷よりも高く、車両Ｘの輻輳制御部１０４は、車両Ｘが最大負荷装置であると判断している。したがって、車両Ｘの輻輳制御部１０４は、車両Ｘの通信チャネル負荷４０％に基づいて４００ｍｓのメッセージの送信間隔を算出して、メッセージ送信タイマを設定する。そして、車両Ｘは、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｘの運転支援情報に加えて、車両Ｘの通信チャネル負荷情報（４０％）と、車両Ｘの通信チャネル負荷に基づいて求めた送信間隔情報（４００ｍｓ）を周辺車両に対して送信する。 In the example of FIG. 6, the communication channel load (40%) of the vehicle X is higher than the communication channel load of the vehicle Y and the peripheral vehicles (not shown in FIG. 6), and the congestion control unit 104 of the vehicle X is the vehicle X. It is judged to be the maximum load device. Therefore, the congestion control unit 104 of the vehicle X calculates the message transmission interval of 400 ms based on the communication channel load of the vehicle X of 40%, and sets the message transmission timer. Then, based on the message transmission timer, the vehicle X obtains the communication channel load information (40%) of the vehicle X and the transmission interval information obtained based on the communication channel load of the vehicle X in addition to the driving support information of the vehicle X. (400ms) is transmitted to surrounding vehicles.

車両Ｙは、実施形態１、２と同様、周辺車両と車両Ｙの通信チャネル負荷（３０％）とを比較し、車両Ｘの通信チャネル負荷（４０％）が最も高いため、車両Ｘが最大負荷装置であると判断する。さらに、本実施形態３では、車両Ｙの輻輳制御部１０４は、車両Ｙが車群の先頭又は最後尾に位置しているかを判断する。 Similar to the first and second embodiments, the vehicle Y compares the communication channel load (30%) of the peripheral vehicle and the vehicle Y, and the communication channel load (40%) of the vehicle X is the highest, so that the vehicle X has the maximum load. Judge that it is a device. Further, in the third embodiment, the congestion control unit 104 of the vehicle Y determines whether the vehicle Y is located at the beginning or the end of the vehicle group.

なお、車両Ｙが車群の先頭又は最後尾にいるかどうかの判断は、例えば、自車両の位置情報と周辺車両から受信した運転支援情報に含まれる周辺車両の位置情報との比較結果、路側機等からの無線通信により取得した情報、あるいは自車両の測距センサによって前方または後方に障害物が存在しないと判断することによって得られる。 Whether or not the vehicle Y is at the beginning or the end of the vehicle group is determined, for example, by comparing the position information of the own vehicle with the position information of the surrounding vehicle included in the driving support information received from the peripheral vehicle, and the roadside vehicle. It is obtained by determining that there is no obstacle in front or behind by the information acquired by wireless communication from the above, or by the distance measuring sensor of the own vehicle.

車両Ｙの輻輳制御部１０４が、車両Ｙが車群の先頭又は最後尾に位置すると判断した場合、車両Ｙは、自装置の通信チャネル負荷に基づいて送信間隔を算出して、メッセージの送信間隔を決定する。この例では、車両Ｙの通信チャネル負荷３０％に基づいて算出される送信間隔は２５０ｍｓであるため、車両Ｙはメッセージの送信間隔を２５０ｍｓとしてメッセージ送信タイマを設定する。 When the congestion control unit 104 of the vehicle Y determines that the vehicle Y is located at the beginning or the end of the vehicle group, the vehicle Y calculates the transmission interval based on the communication channel load of its own device and transmits the message. To determine. In this example, since the transmission interval calculated based on the communication channel load of 30% of the vehicle Y is 250 ms, the vehicle Y sets the message transmission timer with the message transmission interval set to 250 ms.

さらに、車両Ｙの輻輳制御部１０４は、メッセージ送信タイマに基づいて、車両Ｙの通信チャネル負荷情報（３０％）と、車両Ｘから受信した送信間隔情報をコピーした送信間隔情報（４００ｍｓ）とを周辺車両に送信する。すなわち、本実施形態３では、車群の先頭又は最後尾に位置する車両Ｙは、実際の送信間隔（２５０ｍｓ）とは異なる送信間隔情報（４００ｍｓ）を周辺車両に対して送信している。 Further, the congestion control unit 104 of the vehicle Y transmits the communication channel load information (30%) of the vehicle Y and the transmission interval information (400 ms) obtained by copying the transmission interval information received from the vehicle X based on the message transmission timer. Send to nearby vehicles. That is, in the third embodiment, the vehicle Y located at the beginning or the end of the vehicle group transmits transmission interval information (400 ms) different from the actual transmission interval (250 ms) to the surrounding vehicles.

図６に示す実施例では、自車両の通信チャネル負荷に基づいて算出した送信間隔で、周辺車両に信号を送信することにより、自車両の情報を周辺車両に対して十分に通知しながら、最大負荷装置から受信した情報を、他の車両へとそのまま転送することが可能となる。しかしながら、実施形態３の変形例として、周辺車両から受信した送信間隔情報（図６の車両Ｘから受信した送信間隔情報４００ｍｓ）に代えて、自車両の通信チャネル負荷から求めた送信間隔情報（２５０ｍｓ）を周辺車両に送信してもよい。 In the embodiment shown in FIG. 6, by transmitting a signal to the peripheral vehicle at the transmission interval calculated based on the communication channel load of the own vehicle, the information of the own vehicle is sufficiently notified to the peripheral vehicle, and the maximum is achieved. The information received from the load device can be transferred to another vehicle as it is. However, as a modification of the third embodiment, the transmission interval information (250 ms) obtained from the communication channel load of the own vehicle is replaced with the transmission interval information (transmission interval information 400 ms received from the vehicle X in FIG. 6) received from the surrounding vehicle. ) May be transmitted to surrounding vehicles.

また、図６に示す実施例では、自装置の通信チャネル負荷情報及び送信間隔情報のみを送受信している。しかしながら、車両間で送受信する情報は車両位置情報、あるいは、車両位置情報に代えて距離情報又はホップ数情報をメッセージに含めて送受信することで、第２の実施形態と組み合わせて実施してもよい。 Further, in the embodiment shown in FIG. 6, only the communication channel load information and the transmission interval information of the own device are transmitted and received. However, the information transmitted / received between the vehicles may be carried out in combination with the second embodiment by transmitting / receiving the vehicle position information or the distance information or the hop number information in the message instead of the vehicle position information. ..

（総括）
以上、本発明の実施形態における通信装置の特徴について説明した。 (Summary)
The features of the communication device according to the embodiment of the present invention have been described above.

なお、上述した通信装置は、通信装置の送受信部に接続されるアンテナを含んでいないが、通信装置にアンテナを接続して通信端末装置としてもよい。この他、通信端末装置には、アンプや各種フィルタが備えられていてもよい。 Although the above-mentioned communication device does not include an antenna connected to the transmission / reception unit of the communication device, the communication device may be connected to the communication device to form a communication terminal device. In addition, the communication terminal device may be provided with an amplifier and various filters.

車載器としての通信装置１００の例として、半導体、電子回路、モジュール、あるいはＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）が挙げられる。また、通信端末装置の例として、自動車にＥＣＵが搭載されアンテナ等と接続された状態の他、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末が挙げられる。 Examples of the communication device 100 as an on-board unit include semiconductors, electronic circuits, modules, and ECUs (electronic control units). Further, examples of the communication terminal device include a car navigation system, a smartphone, a personal computer, and a mobile information terminal, in addition to a state in which an ECU is mounted on an automobile and connected to an antenna or the like.

また、各実施形態の説明において、制御部の動作をフローチャートに基づいて説明したが、それぞれが方法の特徴としても把握できることは言うまでもない。すなわち、本明細書は、本発明を方法の発明としても開示するものである。
加えて、本発明は、上述の専用のハードで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録したプログラム、及びこれを実行する専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有するマイクロコンピュータとの組み合わせとしても実現できる。プログラムは、記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して専用のハードやマイクロコンピュータに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。 Further, in the description of each embodiment, the operation of the control unit has been described based on the flowchart, but it goes without saying that each can be grasped as a feature of the method. That is, the present specification also discloses the present invention as an invention of a method.
In addition, the present invention can be realized not only by the above-mentioned dedicated hardware, but also as a combination of a program recorded on a recording medium such as a memory or a hard disk, and a microcomputer having a dedicated or general-purpose CPU and a memory for executing the program. Can also be realized. The program can also be provided from the server to a dedicated hardware or microcomputer via a communication line without going through a recording medium. This ensures that you always have the latest features through program upgrades.

本発明にかかる通信装置及び通信端末装置は、主として自動車間の通信（車車間通信）に用いられるものであるが、自動車と歩行者間の通信（歩車間通信）に用いてもよい。さらに、本発明はこれらの用途に限られるものではない。 The communication device and communication terminal device according to the present invention are mainly used for communication between automobiles (communication between vehicles), but may be used for communication between automobiles and pedestrians (communication between pedestrians). Furthermore, the present invention is not limited to these uses.

１００通信装置、１０１送受信部、１０２通信負荷測定部、１０３周辺装置情報格納部、１０４輻輳制御部、１０５データ生成部、１０６自装置情報取得部 100 Communication device, 101 Transmission / reception unit, 102 Communication load measurement unit, 103 Peripheral device information storage unit, 104 Congestion control unit, 105 Data generation unit, 106 Own device information acquisition unit

Claims

Peripheral device load information, which is information about the communication channel load of the peripheral device, and first congestion control information, which is information that is a parameter when controlling the timing at which the peripheral device transmits a signal, transmitted from the peripheral device. The receiving unit (101) to receive and
The communication load measuring unit (102) that acquires the own device load information, which is the information about the communication channel load of the own device, and
A control unit (104, 105) that compares the peripheral device load information with the own device load information and identifies the peripheral device or the own device having the maximum communication channel load as the maximum load device.
A transmission unit (101) for transmitting the own device load information and the second congestion control information which is information which is a parameter when the own device transmits a signal.
Have,
When the control unit identifies that the own device is the maximum load device, the control unit uses the calculated congestion control information obtained from the own device load information as the second congestion control information, and the peripheral device is the maximum. when identified as a load device, the first congestion control information and the second congestion control information,
The first and second congestion control information and the calculated congestion control information are information relating to the transmission interval or the transmission frequency.
Communication device.

The peripheral device has the largest communication channel load among the plurality of peripheral devices.
The communication device according to claim 1.

The control unit
When the own device is specified to be the maximum load device, the transmission of the own device is controlled based on the calculated congestion control information, and when the peripheral device is specified to be the maximum load device, the transmission is controlled. Controls the transmission of the own device based on the first congestion control information.
The communication device according to claim 1.

The communication device further has an own device information acquisition unit (106) for acquiring the position information of the own device.
The receiving unit further receives the first position information and receives the first position information.
The transmitter further transmits a second position information,
The control unit further
When it is specified that the own device is the maximum load device, the position information of the own device is used as the second position information.
When it is specified that the peripheral device is the maximum load device, the distance from the position indicated by the first position information to the own device is calculated, and the distance is compared with the threshold value.
When the distance is equal to or less than the threshold value, the first position information is used as the second position information.
When the distance is equal to or greater than the threshold value, the position information of the maximum load device is used as the second position information, and the second calculation obtained from the peripheral device load information instead of the first congestion control information. Let the congestion control information be the second congestion control information.
The communication device according to claim 1.

The receiver further receives the first distance information,
The transmitter further transmits a second distance information,
The control unit
When the own device is specified to be the maximum load device, a value of zero is set as the second distance information.
When it is specified that the peripheral device is the maximum load device, the sum of the first distance information and the distance between the maximum load device and the own device is calculated and combined with the sum of the distances. Compare with the threshold,
When the sum is equal to or less than the threshold value, the value of the sum is used as the second distance information.
When the sum is equal to or greater than the threshold value, the distance between the maximum load device and the own device is transmitted as the second distance information, and the peripheral device load information is used instead of the first congestion control information. The obtained second calculated congestion control information is used as the second congestion control information.
The device according to claim 1.

The receiving unit further receives the first hop number information N, and receives the first hop number information N.
The transmitter further transmits the second hop number information N', and
The control unit
When the own device is specified to be the maximum load device, the second hop number information is set to zero (N'= 0).
When the peripheral device is specified to be the maximum load device, the first hop number information N is compared with the threshold value.
When the first hop number information N is equal to or less than the threshold value, the second hop number information N'is set to N + 1 (N'= N + 1).
When the first hop number information N is equal to or greater than the threshold value, the second hop number information N ′ is set to 1 (N ′ = 1), and the peripheral device replaces the first congestion control information. The second calculated congestion control information obtained from the load information is used as the second congestion control information.
The communication device according to claim 1.

When the peripheral device is specified to be the maximum load device and is equal to or higher than the threshold value, the control unit transmits the own device based on the second calculated congestion control information. Control,
The communication device according to claim 4 to 6 .

When it is determined that the own device is an on-board unit and the own device is likely to come into contact with another communication device, the control unit of the own device is based on the calculated congestion control information. Control transmission,
The communication device according to claim 1.

Peripheral device load information, which is information about the communication channel load of the peripheral device, and first congestion control information, which is information that is a parameter when controlling the timing at which the peripheral device transmits a signal, transmitted from the peripheral device. The receiving unit (101) to receive and
The communication load measuring unit (102) that acquires the own device load information, which is the information about the communication channel load of the own device, and
A control unit (104, 105) that compares the peripheral device load information with the own device load information and identifies the peripheral device or the own device having the maximum communication channel load as the maximum load device.
A transmission unit (101) for transmitting the own device load information and the second congestion control information which is information which is a parameter when the own device transmits a signal.
An antenna (A) connected to the receiving unit and the transmitting unit,
Have,
When the control unit identifies that the own device is the maximum load device, the control unit uses the calculated congestion control information obtained from the own device load information as the second congestion control information, and the peripheral device is the maximum. when identified as a load device, the first congestion control information and the second congestion control information,
The first and second congestion control information and the calculated congestion control information are information relating to the transmission interval or the transmission frequency.
Communication terminal device.

Peripheral device load information, which is information about the communication channel load of the peripheral device, and first congestion control information, which is information that is a parameter when controlling the timing at which the peripheral device transmits a signal, transmitted from the peripheral device. Steps to receive and
Steps to acquire own device load information, which is information about the communication channel load of the own device,
A step of comparing the peripheral device load information with the own device load information and identifying the peripheral device or the own device having the maximum communication channel load as the maximum load device.
A step of transmitting the own device load information and a second congestion control information which is information which is a parameter when the own device transmits a signal.
Including
In the specific step, when the own device is further specified to be the maximum load device, the calculated congestion control information obtained from the own device load information is used as the second congestion control information, and the peripheral device uses the second congestion control information. wherein when identified as the maximum load device, viewed contains a step of the first congestion control information and the second congestion control information,
The first and second congestion control information and the calculated congestion control information are information relating to the transmission interval or the transmission frequency.
Communication method.

Peripheral device load information, which is information about the communication channel load of the peripheral device, and first congestion control information, which is information that is a parameter when controlling the timing at which the peripheral device transmits a signal, transmitted from the peripheral device. Steps to receive and
Steps to acquire own device load information, which is information about the communication channel load of the own device,
A step of comparing the peripheral device load information with the own device load information and identifying the peripheral device or the own device having the maximum communication channel load as the maximum load device.
A step of transmitting the own device load information and a second congestion control information which is information which is a parameter when the own device transmits a signal.
To execute,
In the specific step, when the own device is further specified to be the maximum load device, the calculated congestion control information obtained from the own device load information is used as the second congestion control information, and the peripheral device uses the second congestion control information. wherein when identified as the maximum load device, viewed contains a step of the first congestion control information and the second congestion control information,
The first and second congestion control information and the calculated congestion control information are information relating to the transmission interval or the transmission frequency.
Communication program.