JP6822566B2 - 方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置に関する。

従来においては、環状交差点での経路案内技術として、接続する各道路との分岐点毎に、脱出道路への進路方向を示す矢印表示を表示するというものがある。

特開２００１−３３６９４４号公報

上述の技術は、環状交差点すなわちラウンドアバウトでの経路案内技術であるが、ラウンドアバウトでの方向指示のルールは、十字交差点などでのルールと異なる場合がある。よって、上述の技術によっては、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を必ずしも行えない。

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置を提供することである。

本発明の一態様に係る方向指示器制御方法は、車両の走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、ラウンドアバウトへの進入路の位置と退出路の位置とを求め、進入のときに方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。

本発明によれば、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える。

図１は、本発明の実施形態に係る方向指示器制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３は、ラウンドアバウトに接続する道路の方位角を説明するための図である。 図４は、退出路が進入路に隣接する場合の方向指示と車線判定の具体例を示す図である。 図５は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度より大きい場合の方向指示と車線判定の具体例を示す図である。 図６は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下であり、退出路が進入路に隣接しない場合の方向指示と車線判定の第１の具体例を示す図である。 図７は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下であり、退出路が進入路に隣接しない場合の方向指示と車線判定の第２の具体例を示す図である。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを備える。図１の車両を他車両と混同しないように「自車両」という。車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂを総称して方向指示器という。

ＥＣＵ１は、方向指示器制御装置（制御装置）の制御部（制御回路）を含むもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。

外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両の周囲情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
内部センサ部３は、車速センサ又はヨー角センサ（共に図示せず）を備え、車速センサ又はヨー角センサから得た車速又はヨー角をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。

ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を示す位置情報を得て、位置情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。

地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路及び交差点の位置などの情報を含む。交差点には、十字交差点、Ｔ字交差点の他に、ラウンドアバウトと称する環状交差点が含まれる。

ラウンドアバウトとは、３本以上の道路が環状の道路（環道という）に接続する交差点であり、ここでは、ラウンドアバウトは環道をいうものとする。地図情報は、ラウンドアバウトの情報を含む。ラウンドアバウトの情報は、ラウンドアバウトにおける自車両の進行方向（時計回り方向又は反時計回り方向）、接続する各道路の位置を示す情報を含む。各道路の位置を示す情報は、環道の中心位置から所定の方向（例えば北方向）を基準とし、ラウンドアバウトでの車両の進行方向を正とした場合の道路の方位角などを含む。

ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定し、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、ナビゲーションシステム６は、走行予定路の情報をＥＣＵ１に出力する。

ＥＣＵ１は、車両位置推定部１１、方向指示器制御部１２及び走行車線判定部１３を備える。
車両位置推定部１１は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定する。方向指示器制御部１２は、方向指示器制御装置（制御装置）の制御部（制御回路）に相当するものである。

方向指示器制御部１２は、車両位置推定部１１により得られた自車両の位置情報と地図データベース５の地図情報とナビゲーションシステム６により生成された走行予定路の情報に基づき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを制御する。

方向指示器制御部１２は、第１判定部（第１判定回路）１２１と、算出部（算出回路）１２２と、第２判定部（第２判定回路）１２３と、制御部（制御回路）１２４とを有する。第１判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。算出部１２２は、走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、自車両がラウンドアバウトに進入する進入路と自車両がラウンドアバウトから退出する退出路とを求める。第２判定部１２３は、自車両がラウンドアバウトに進入するときに方向指示器（７Ａ、７Ｂ）において方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。制御部１２４は、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを制御する。

車室外方向指示器７Ａは、他車両又は歩行者に右折と左折を知らせるために自車両の外側部分に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。
車室内方向指示器７Ｂは、運転者などの乗員に右折と左折を知らせるために自車両内に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。

方向指示器制御部１２の制御により、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの右折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの左折の各方向指示灯は共に消灯する。また、方向指示器制御部１２の制御により、左折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、右折の各方向指示灯は共に消灯する。このように、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂは同期して作動する。

走行車線判定部１３は、自車両がラウンドアバウトに進入する道路（進入路）が複数の車線を含む場合、進入路の位置と自車両がラウンドアバウトから退出する道路（退出路）の位置との関係に基づいて、自車両が適切な車線に位置しているか否かを判定する。

次に、図２を参照して、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法について説明する。以下の説明では、道路同士が接続する地点に車両が進入する時に車両が進む方向へ方向指示を行う方向指示器の制御を前提として、実施形態の特徴となる制御について説明する。例えば、走行予定路が交差点などを右折するルートとなっている場合、交差点手前で自動的に右側の方向指示器を作動させる。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により自車両が走行していることとする。

図２に示すように、方向指示器制御部１２は、まず、車両位置推定部１１が推定した自車両の位置と地図データベース５の地図情報に基づいて、自車両が交差点に接近しているか否かを判定し（Ｓ１）、接近していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。

方向指示器制御部１２の第１判定部１２１は、交差点に接近している場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、交差点がラウンドアバウトか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、第１判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。

方向指示器制御部１２の制御部１２４は、交差点がラウンドアバウトでない交差点の場合は（Ｓ３：ＮＯ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し右方向又は左方向の方向指示を開始させ（Ｓ５）、処理を終える。ステップＳ５では、具体的には、走行予定路の情報に基づき、交差点を右折する場合は右方向の方向指示を開始させ、左折する場合は左方向の方向指示を開始させる（Ｓ５）。これにより、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、交差点を右折する場合は右折の方向指示灯を点灯し、左折する場合は左折の方向指示灯を点灯する。

方向指示器制御部１２は、交差点がラウンドアバウトの場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、すなわち、走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、地図情報からラウンドアバウトの情報を取得する（Ｓ２１）。

次に、方向指示器制御部１２の算出部１２２は、ラウンドアバウトの情報と走行予定路の情報に基づいて、自車両がラウンドアバウトに進入する道路（以下、進入路という）の位置と、自車両がラウンドアバウトから退出する道路（以下、退出路という）の位置を求める（Ｓ２３）。なお、自車両の乗員が進入路の位置と退出路の位置を指定してもよい。

次に、方向指示器制御部１２の第２判定部１２３は、自車両がラウンドアバウトに進入するときに車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂにおいて方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。

具体的には、方向指示器制御部１２の第２判定部１２３は、まず、退出路が進入路に対してラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定する（Ｓ２５）。ここでは、例えば、方向指示器制御部１２は、各道路の方位角に基づき、進入路の方位角を０°（度）とした場合の他の道路（退出路を含む）の方位角（正の角度）を計算し、方位角に基づいて判定を行う（Ｓ２５）。

図３を参照して、具体的に説明する。ラウンドアバウトＲＡに道路Ｒ１〜Ｒ５が接続している。ラウンドアバウトＲＡにおける進行方向は時計回り方向とする。また、道路Ｒ１が進入路であるとする。

図３の配置の場合、道路Ｒ１の方位角を０°（度）とした場合の各道路Ｒ２〜Ｒ５の方位角は順に６０°（度）、１２０°（度）、１８０°（度）、２７０°（度）である。道路Ｒ３が退出路である場合、自車両は、矢印Ｔに沿って走行することになる。退出路の方位角は、図３のθであり、すなわち１２０°（度）ということになる。

図２に戻り、計算した方位角の中で退出路の方位角が最も小さい場合は、退出路が、進入路に対して進行方向側に隣接していることになる（図２、Ｓ２５：ＹＥＳ）。

方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接していると判定した場合は（Ｓ２５：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し、ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させ（Ｓ２７）、処理を終える。ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向を以下、「曲がり方向」という。曲がり方向は、換言すれば、ラウンドアバウトから退出路に車両が進入するときに曲がる方向である。方向指示器制御部１２は、ステップＳ２７をラウンドアバウトに進入するまでに、すなわち、進入路において実行する。

進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向は左方向であり、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向は右方向である。ステップＳ２７により、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、進行方向が時計回り方向の場合は左折の方向指示灯を点灯し、反時計回り方向の場合は右折の方向指示灯を点灯する。こうして、自車両は方向指示灯を点灯したまま、ラウンドアバウトに進入する。

一方、方向指示器制御部１２の第２判定部１２３は、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接していないと判定した場合は（Ｓ２５：ＮＯ）、退出路が進入路に対してなす角度がラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定する（Ｓ２９）。

具体的には、方向指示器制御部１２第２判定部１２３は、ステップＳ２５で計算した退出路の方位角（進入路の方位角を０度とした場合の退出路の方位角）が１８０度より大きいか否かを判定する（Ｓ２９）。

方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度より大きい場合は（Ｓ２９：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し、曲がり方向とは反対方向の方向指示を開始させ（Ｓ３１）、処理を終える。方向指示器制御部１２は、ステップＳ２９をラウンドアバウトに進入するまでに、すなわち、進入路において実行する。

進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は右方向であり、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は左方向である。ステップＳ２９により、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、進行方向が時計回り方向の場合は右折の方向指示灯を点灯し、反時計回り方向の場合は左折の方向指示灯を点灯する。こうして、自車両は方向指示灯を点灯したまま、ラウンドアバウトに進入する。

一方、方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下の場合は（Ｓ２９：ＮＯ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに方向指示を開始させず、処理を終える。

これにより、自車両は方向指示灯を消灯したまま、ラウンドアバウトに進入することになる。すなわち、方向指示器制御部１２は、ラウンドアバウトに進入するときに方向指示器における方向指示を行わせない。つまり、方向指示器制御部１２は、方向指示器の方向指示を禁止する。

方向指示器制御部１２は、図２の処理を、走行予定路上の各交差点について行う。
なお、図２のフローチャートには方向指示の終了を記載しなかったが、方向指示器制御部１２は、方向指示を開始してから所定の時間が経過したタイミング、又はラウンドアバウトを通過したタイミングなど、交通規則に基づく適切なタイミングで方向指示を終了させることができる。

次に、走行車線判定部１３の動作について説明する。

走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含み、図２のステップＳ２５でＹＥＳと判定した場合、曲がり方向側の車線に自車両が位置しているか否かを判定する。走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含むか否かを地図情報に基づいて判定する。

進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向は左方向なので、走行車線判定部１３は、左車線（例えば、最も左の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。

一方、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向は右方向なので、走行車線判定部１３は、右車線（例えば、最も右の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。

走行車線判定部１３は、曲がり方向側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、例えば、音声又はナビゲーションシステム６での画面表示により、曲がり方向側の車線への車線変更を促す。これにより、自車両は、曲がり方向側の車線すなわち、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。なお、曲がり方向側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、方向指示器制御部１２が、方向指示器（７Ａ、７Ｂ）に対し、自車両が位置する車線から見て、曲がり方向側の上記車線が右側であれば右側、左側であれば左側に方向指示を行わせてもよい。

一方、走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含み、図２のステップＳ２９でＹＥＳと判定した場合、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置しているか否かを判定する。

進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は右方向なので、走行車線判定部１３は、右車線（例えば、最も右の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。

一方、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は左方向なので、走行車線判定部１３は、左車線（例えば、最も左の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。

走行車線判定部１３は、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、例えば、音声又はナビゲーションシステム６での画面表示により、曲がり方向とは反対側の車線への車線変更を促す。これにより、自車両は、曲がり方向とは反対側の車線すなわち、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。なお、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、方向指示器制御部１２が、方向指示器（７Ａ、７Ｂ）に対し、自車両が位置する車線から見て、曲がり方向とは反対側の上記車線が右側であれば右側、左側であれば左側に方向指示を行わせてもよい。

次に、図を用いて、方向指示と車線判定の具体例を説明する。
図４に示すように、道路Ｒ２（退出路）が、道路Ｒ１（進入路）に対してラウンドアバウトＲＡにおける進行方向側に隣接する場合、道路Ｒ１（進入路）において、曲がり方向（図の場合は左）の方向指示を開始させる。よって、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接する場合は進入路において曲がり方向の方向指示を開始するというルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行わないで、又は、曲がり方向とは反対方向の方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。

また、図４に示すように、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接すると判定した場合、曲がり方向側の車線（図の場合は左車線）に自車両が位置しているかを判定する。よって、曲がり方向側の車線に自車両が位置してなければ、例えば車線変更を促し、これにより、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。

また、図５に示すように、道路Ｒ５（退出路）が道路Ｒ１（進入路）に対してなす角度θがラウンドアバウトＲＡにおける進行方向を正として、２７０度すなわち、１８０度より大きい場合がある。この場合、道路Ｒ１（進入路）において、曲がり方向とは反対方向（図の場合は右）の方向指示を開始させる。よって、角度θが１８０度より大きい場合は進入路において曲がり方向とは反対方向の方向指示を開始するというルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行わないで、又は、曲がり方向の方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。

また、図５に示すように、角度θが１８０度より大きい場合は、曲がり方向とは反対側の車線（図の場合は右車線）に自車両が位置しているかを判定する。よって、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置してなければ、例えば車線変更を促し、これにより、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。

また、図６、図７に示すように、退出路（図６では、道路Ｒ３、図７では道路Ｒ４）が道路Ｒ１（進入路）に対してなす角度θがラウンドアバウトＲＡにおける進行方向を正として１８０度以下である。また、退出路（Ｒ３、Ｒ４）が、進入路（Ｒ１）に対してラウンドアバウトＲＡにおける進行方向側に隣接しない。この場合は、ラウンドアバウトＲＡに進入するときに方向指示を行わせない。よって、角度θが１８０度以下であり、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接しない場合は方向指示を行わないルールのラウンドアバウトにおいて方向指示のルールを守ることができる。すなわち、方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。

なお、図６、図７の場合は、自車両が位置する車線の判定を行わない。よって、角度θが１８０度以下であり、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接しない場合は、どの車線を走行してもよいルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った車線走行を行うことができる。

なお、図４〜図７は、車両が時計回り方向に進行するラウンドアバウトでの具体例を示す図である。車両が反時計回り方向に進行するラウンドアバウトでは、道路Ｒ１が進入路の場合、道路Ｒ５〜道路Ｒ２の角度θは順に９０度、１８０度、２４０度、３００度となる。よって、図２のステップＳ２９の判定は、この角度θに基づいて行うこととなる。

以上のように、本実施の形態では、走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、進入路の位置と退出路の位置とを求め、ラウンドアバウトへの進入時における方向指示の要否を、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。よって、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて進入時における方向指示の要否を決めるルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。

なお、本実施の形態では、方向指示を行う対象車両に方向指示器制御装置を搭載した。しかし、対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に方向指示器制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の方向指示器制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。また、方向指示器は、制御回路をオン（通電）することで点滅し、オフすることで消灯する構成とし、方向指示を行わせない制御として、例えば、制御回路をオフにする又はオフ状態が維持するように制御してもよい。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ ＥＣＵ
２ 外部センサ部
３ 内部センサ部
４ ＧＰＳ電波受信部
５ 地図データベース
６ ナビゲーションシステム
７Ａ 車室外方向指示器（方向指示器）
７Ｂ 車室内方向指示器（方向指示器）
１１ 車両位置推定部
１２ 方向指示器制御部
１３ 走行車線判定部
１２１ 第１判定部
１２２ 算出部
１２３ 第２判定部
１２４ 制御部
ＲＡ ラウンドアバウト
Ｒ１〜Ｒ５ 道路
θ 方位角

Claims (10)

1. 車両が交差点に接近しているか否かを判定し、
   前記車両が交差点に接近していると判定した場合は、前記交差点がラウンドアバウトか否かを判定し、
   前記交差点がラウンドアバウトであると判定した場合は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路の位置と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路の位置とを求め、
   前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する
   ことを特徴とする方向指示器制御方法。
2. 前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定し、
   前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接すると判定した場合、前記進入路において、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
   ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
3. 前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定し、
   前記進入路が複数の車線を含み、前記退出路が、前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接すると判定した場合、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向側の前記車線に前記車両が位置しているか否かを判定し、
   上記車線に位置していないと判定した場合は、上記車線側に方向指示を行わせる
   ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
4. 前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定し、
   前記角度が１８０度より大きいと判定した場合、前記進入路において、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向とは反対方向の方向指示を開始させる
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
5. 前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定し、
   前記進入路が複数の車線を含み、前記角度が１８０度より大きいと判定した場合、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向とは反対側の前記車線に前記車両が位置しているか否かを判定し、
   上記車線に位置していないと判定した場合は、上記車線側に方向指示を行わせる
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
6. 前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度以下であり、前記退出路が、前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接しない場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記方向指示器における方向指示を行わせない
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
7. 前記ラウンドアバウトにおける進行方向が時計回り方向の場合と反時計回り方向の場合とで方向指示の方向が逆である
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
8. 車両に搭載される方向指示器の方向指示器制御装置であって、前記車両が接近している交差点がラウンドアバウトであるか否かを判定する第１判定部と、前記車両が接近している交差点がラウンドアバウトであると前記第１判定部が判定した場合に、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路とを求める算出部と、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する第２判定部とを有する制御回路を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
9. 車両に搭載される方向指示器の方向指示器制御装置であって、前記車両が接近している交差点がラウンドアバウトであるか否かを判定する第１判定部と、道路同士が接続する地点に前記車両が進入する時に前記方向指示器に前記車両が進む方向へ方向指示を行わせる制御回路とを備え、前記制御回路は、前記車両が接近している交差点がラウンドアバウトであると前記第１判定部が判定した場合に、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路とを求める算出部と、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する第２判定部とを有し、前記方向指示器は前記制御回路をオンにすることで点滅し、前記方向指示器は前記制御回路をオフにすることで消灯し、前記方向指示を行わせない制御として、前記制御回路がオフとなるように設定する又はオフの状態を維持することを特徴とする方向指示器制御装置。
10. 車両がラウンドアバウトに接近しているか否かを判定し、
    前記ラウンドアバウトに接近していると判定した場合、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路の位置と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路の位置とを求め、
    前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する
    ことを特徴とする方向指示器制御方法。

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