JP6822896B2 - 航空機を製造する被追跡ロボットアセンブリのための移動制御 - Google Patents

Description

本開示は、一般に航空機に関し、特に、航空機を製造する／組み立てるためにロボットを利用することに関する。

航空機用の胴体を建造することは、構造的剛性を与える支持構造にスキンパネルを取り付けることを含む場合がある。例えば、支持構造はフープ状フレーム及び縦長のストリンガを含む場合があり、これらにはスキンパネルが取り付けられる。スキンパネルと支持構造との組合せは、共に合わさって、航空機の機体の一部を画定する。

スキンパネル及び支持部材を互いに結合して胴体を形成するために締結作業及び／又は他の作業が行われる場合がある。これらの作業は、例えば、穿孔作業、リベット作業、締まり嵌めボルト締め作業、検査等を含む場合がある。そのような作業は、胴体が外側モールドライン（ＯＭＬ）要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）要件を満たすようにするために行われる場合がある。

製造環境（例えば、工場フロア、製造セル等）内では、胴体に関して前述した作業を行うためにロボットが利用される場合がある。ロボットは、胴体上の正確な箇所（例えば、胴体内の箇所）で作業を行うために、数値制御（ＮＣ）プログラムにしたがって胴体内で予測通りに、正確に、及び、反復的に移動することが期待されるアセンブリ上に配置される。

カナダ国特許出願公開第２ ８９４ ３０６号明細書 欧州特許出願公開第２ ５３２ ５８９号明細書 国際公開第９８／１３１６９号パンフレット

そのようなロボットのための組立てプロセスは残念ながら依然として複雑なプロセスのままである。ロボットは胴体を能動的に組み立てているため、胴体はしばしば頑丈な床を欠く。製造中に頑丈な床が胴体上に存在する実施形態においてさえ、そのような床を横切って大型で重いロボットアセンブリを行き来させることは望ましくない場合がある。したがって、胴体内の床の骨組みを作る梁とビームの間に挿入される様々な仮床板から仮床が組み立てられる場合がある。これらの仮床板は、アセンブリが乗り入れるときに僅かに移動する場合があり、それにより、アセンブリが移動するたびにアセンブリが予期される位置からずれる。事実上、トラックに起因する床板の摺動により、アセンブリは、該アセンブリが前進することを期待するときに所定位置にとどまったままである。異なるトラックのための仮床板が異なる量だけ摺動する場合、アセンブリは、その方向を変える場合さえあり、それにより、アセンブリが前方／後方に進むにつれて位置の誤差の大きさの度合いが増す。そのため、オペレータは、望ましくない移動／動きを考慮する及び／又は最小限に抑えることによってより正確な胴体組立てを確保する高度なロボットシステムを望み続ける。

本明細書中に記載される実施形態は、移動被追跡ロボットアセンブリの下側の仮床板を構造的に一体化し、次いで、計測を利用してアセンブリが望み通りに移動するようにする。アセンブリが移動中に意図された位置から逸脱する場合、本明細書中に記載されるシステムは、アセンブリが依然として動いている間でも、閉ループ制御機構及び／又は開ループ制御機構を利用してアセンブリの方向を変える及び／又は位置を変えることができる。

１つの実施形態は、組み立てられている航空機の胴体付近に移動ロボットアセンブリを配置するステップと、アセンブリの左測距センサを左ターゲットと位置合わせするステップと、アセンブリの右測距センサを右ターゲットと位置合わせするステップとを備える方法である。また、方法は、アセンブリ上のロボットが胴体に対して作業を行う航空機胴体内の位置へ向けて横切るようにアセンブリを方向付けるステップ、アセンブリが移動している間に左測距センサと左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ、アセンブリが移動している間に右測距センサと右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ、決定された距離間の差異を検出するステップ、及び、差異に基づいてアセンブリの動きの方向を調整するステップも含む。

更なる実施形態は、組み立てられている航空機の胴体と、胴体の梁及びビームを覆うとともに機械的インターロック機構により互いに結合される複数の床板を備える仮床と、反射ターゲットを含む作業台と、作業台上に配置されて胴体に対して作業を行うアセンブリとを備えるシステムである。アセンブリは、作業台における対応するターゲットまでの距離をそれぞれが測定する複数の測距センサと、アセンブリが移動している間にセンサによって測定される距離間の差異を検出し、差異に基づいてアセンブリの動きの方向を変えて、胴体内の新たな位置へ向けてアセンブリを駆動させるコントローラーとを備える。

更なる実施形態は方法である。方法は、組み立てられている航空機の胴体内へ仮床板を設置するステップと、胴体の組立て中に被追跡ロボットアセンブリのトラックが胴体内の仮床板を横切って移動できる経路を特定するステップと、各経路に対応する床板の組を特定するステップと、床板のそれぞれの組ごとに、特定された経路に沿って床板の組を剛体へと構造的に一体化する機械的インターロック機構を設置するステップとを備える。

更なる実施形態は、プロセッサにより実行されるときに航空機胴体内で動作する被追跡ロボットアセンブリの位置を調整する方法を行うようになっているプログラム命令を具現化する持続性コンピュータ可読媒体である。方法は、アセンブリ上のセンサとアセンブリの外部の対応するターゲットとの間の距離を測定するステップと、センサによって測定された距離間の距離の差異を検出するステップと、距離の差異に基づいてアセンブリを操向するステップとを備える。

他の典型的な実施形態（例えば、前述の実施形態に関連する方法及びコンピュータ可読媒体）については後述する。論じられてきた特徴、機能、及び、利点は、様々な実施形態では独立に達成することができ、或いは、更なる他の実施形態では組み合せされてもよく、それらの更なる詳細は、以下の説明及び図面に関連して分かる。

ここで、単なる一例として、添付図面を参照して、本開示の幾つかの実施形態について説明する。同じ参照番号は、全ての図面において同じ要素又は同じタイプの要素を表わす。

典型的な実施形態における航空機のブロック図である。 典型的な実施形態における航空機胴体の一部の切断正面図である。 典型的な実施形態における航空機胴体の一部における製造環境の正面図である。 典型的な実施形態における胴体の上側セクションのための被追跡ロボットアセンブリの斜視図である。 典型的な実施形態における胴体の下側セクションのための被追跡ロボットアセンブリの斜視図である。 典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリを保持する作業台の斜視図である。 典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリを胴体内へ取り込むための作業台の断面図である。 典型的な実施形態における航空機の胴体内の測距センサを利用する被追跡ロボットアセンブリの平面図である。 典型的な実施形態における機械的インターロック機構によって互いに対して保持される仮床板の平面図である。 典型的な実施形態における機械的インターロック機構によって互いに対して保持される仮床板の側面図である。 典型的な実施形態における仮床板を連結する方法を示すフローチャートである。 典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリを動作させるための方法を示すフローチャートである。 典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリを動作させるための方法を示すフローチャートである。 典型的な実施形態における胴体内での被追跡ロボットアセンブリの動きの平面図を示すブロック図である。 典型的な実施形態における胴体内で動作する被追跡ロボットアセンブリのブロック図である。 典型的な実施形態における航空機の製造及び保守点検方法のフロー図である。 典型的な実施形態における航空機のブロック図である。

図及び以下の説明は、本開示の特定の典型的な実施形態を例示する。したがって、本明細書中に明示的に記載され又は示されないが本開示の原理を具現化するとともに本開示の範囲内に含まれる様々な構成を当業者が案出できることが分かる。また、本明細書中に記載される任意の例は、本開示の原理を理解するのに役立つように意図されており、そのような具体的に挙げられた例及び条件に限定しないように解釈されるべきである。結果として、本開示は、以下に記載される特定の実施形態又は例に限定されず、特許請求の範囲及びそれらの等価物によって限定される。

図１〜図２は、典型的な航空機の構造を示す。具体的には、図１は、典型的な実施形態における航空機１００の図である。航空機１００は、ノーズ１１０、翼１２０、胴体１３０、及び、テール１４０を含む。また、図１は、航空機１００の下方向（Ｚ）も示す。図２は、図１の視矢印２により示される航空機１００の切断正面図である。図２は、航空機胴体１３０の断面図を示す。胴体１３０は上側セクション２８０を含み、上側セクション２８０は、（１つ以上の梁６０４によって支持される）床２３３、天井２３２、及び、客室２３０を形成する側壁２３１を含む。支持部材２１２（例えば、フープ状フレーム及び縦長のストリンガを備える）が胴体１３０の形状を強化して構造的な支持を与える。この実施形態では、座席２３４及び収納棚２７０も含まれる。また、胴体１３０は、貨物領域２６２の貨物床２６４の下側に配置される排水路２６０を含む下側セクション２９０も含む。図２は、機外方向が航空機１００の外面（例えば、スキン２１０）に向かって進み、また、機内方向が航空機１００の内部（例えば、客室２３０）に向かって進むことを更に示す。図２に示されるように、スキン２１０は胴体１３０を取り囲む。

図３は、典型的な実施形態における航空機胴体１３０の一部のための製造環境３００の正面図である。すなわち、図３は、図２と同じ胴体１３０の図を示すが、胴体１３０が製造され／組み立てられる環境を表わす。したがって、図２と図３との間の胴体１３０に見られる相違は、図２では胴体１３０の組立てが完了されているが図３では未だ進行中であるという結果である。

製造環境３００は、胴体１３０及びスキン２１０の構造的な構成要素２１２を互いに組み立てて航空機１００のための機体を形成するためにロボットによる自動処理を利用するようになっている任意のシステムを備える。この実施形態において、製造環境３００は、クレードル３３０に装着される胴体１３０を含む。製造環境３００は、支持体３２１，３２２，３２３上にそれぞれ装着される外部ロボット３１１，３１２，３１３を更に含む。支持体３２１，３２２，３２３は、無人搬送車（ＡＧＶ）上に装着されており、したがって、胴体１３０に対して作業を行うために望み通りに胴体１３０を横切ることができる。外部ロボット３１１−３１３は、胴体１３０を組み立てる及び／又は胴体アセンブリ１３０の支持部材２１２にスキン２１０を取り付ける締結作業に関与するために、それらの動作を胴体１３０内で移動する被追跡ロボットアセンブリ４００，５００と協調させる。本明細書中で使用されるように、アセンブリは、それがトラック／トレッドを含むときに「追跡され」、このトラック／トレッドを介してアセンブリは環境を横切ることができる。すなわち、本明細書中に記載されるアセンブリは、（例えば、列車路線と同種の）経路を画定するために既にレイアウトされる独立した構成要素であるトラックに沿って移動する代わりに、（例えば、タンクトレッド／トラックと同種の）それら自体のトレッド／トラックを含む。アセンブリ４００は、胴体１３０の上側セクション２８０内で作業を行い、一方、アセンブリ５００は、胴体１３０の下側セクション２９０内で作業を行う。更に、アセンブリ４００は、梁６０４に装着される上側セクション２８０内の仮床７０１を横切って移動する。アセンブリ５００は、構造１３２に装着される下側セクション２９０内の仮床７０１を横切って移動する。

組立てアセンブリ４００−５００の更なる詳細について図４〜図５に関して説明する。例えば、図４は、図３の領域４の斜視図であり、アセンブリ４００がトラック４１０とロボットアーム４３０とを含むことを示している。ロボットアーム４３０はそれぞれ、剛体４１２及びアクチュエータ４１４を含む運動学的なチェーン４１５によって画定され、エンドエフェクタ４１６によって終端される。エンドエフェクタ４１６は、（例えば、スキン２１０を胴体１３０に締結すること、胴体１３０に孔を穿孔すること等によって）胴体１３０を組み立てるために胴体１３０に対して作業を行う。ロボットアーム４３０の動作は、コントローラー４２０に保持されるＮＣプログラム内の命令によって管理される。コントローラー４２０は、例えば、カスタム回路として、プログラムされた命令を実行するプロセッサとして、又は、これらの何らかの組合せとして実装されてもよい。

アセンブリ４００は測距センサ４４２，４４４も含む。１つの実施形態において、センサ４４２，４４４は、再帰反射ターゲットまでの距離を測定するレーザ測距センサ（例えば、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）センサ）である。しかしながら、更なる実施形態において、センサ４４２，４４４は、超音波測距センサ、又は、既知のターゲットまでの距離を測定することができる他のセンサとして実装されてもよい。センサ４４２，４４４は、アセンブリ４００上の同様の前／後位置に配置されるが、異なる横方向位置に配置されるため、センサ４４２，４４４によって測定される距離間の差異を特定することによって、アセンブリ４００の方向の変化を検出できる。また、アセンブリ４００はターゲット４５０も含む。ターゲット４５０は、ＮＣプログラムにしたがってアセンブリ４００が移動を完了した後にアセンブリ４００の正確な位置を検出するために外部測距センサによって利用されてもよい。図５は、図３の領域５の斜視図を示す。図５は、具体的には、図４のアセンブリ４００と同様な態様でトラック５１０、コントローラー５２０、及び、ロボットアーム５３０を含むアセンブリ５００を示し、ロボットアーム５３０は、剛体５１２、アクチュエータ５１４、及び、エンドエフェクタ５１６によって画定される運動学的なチェーン５１５を備える。アセンブリ５００は、測距センサ５４２，５４４と、ターゲット５５０とを更に含む。アセンブリ４００−５００について先に十分に説明したことに伴い、ここで、胴体１３０内でのアセンブリ４００−５００の動作の詳細について図６〜図８に関して説明する。

図６は、典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリ４００を保持する作業台６１０の斜視図である。図６によれば、アセンブリ４００は、胴体１３０に入る直前に作業台６１０上で方向付けられる。作業台６１０は、例えば、胴体１３０の上側セクション２８０内にアセンブリ４００を取り込むため、又は、胴体１３０の下側セクション２９０内にアセンブリ５００を取り込むために使用されてもよい。アセンブリ４００が作業台６１０から胴体１３０内へ移動し終わった後に、アセンブリの位置がセンサ６２４によって特定されてもよい。コントローラー６４０がセンサ６２２−６２６の動作を管理する。同様な態様で、アセンブリ４００が動いている間、コントローラー４２０は、センサ４４２，４４４を利用してターゲット６３２，６３４までの距離を追跡してもよい。ビーム６０２及び梁６０４は、仮床を内部に付加できる骨組みをもたらすが、仮床は図６に示されない。

図７は、典型的な実施形態における被追跡ロボットアセンブリ４００（単に「アセンブリ４００」とも称される）を胴体１３０内に取り込むための作業台６１０の断面図である。この図では混乱を減らすためにアセンブリ４００が示されないが、仮床７０１は示される。アセンブリ４００は、仮床７０１を横切ってトラック経路７２２，７２４に沿って移動する。図７ではトラック経路７２２，７２４が直線のように示されるが、アセンブリがそのエンドエフェクタを介して作業を行うのに望ましい位置と合うようにＹ軸上のその位置を変更する更なるシナリオでは、トラック経路７２２，７２４が変化してもよい。図７に示されるように、仮床７０１は複数の仮床板７１０を含む。仮床７０１は、梁６０４及びビーム６０２を覆って、被追跡ロボットアセンブリが横切ることができる滑らかな構造をもたらす。各仮床板７１０は、梁６０４及びビーム６０２も覆いつつ梁６０４（それぞれが胴体１３０を横方向で横切ってＹ方向に延伸する）とビーム６０２（それぞれが胴体１３０を縦方向で横切ってＸ方向に延伸する）との間から吊り下がるように適合される／寸法付けられる。更に、各トラック経路は、一組の床板７１０に対応する／一組の床板７１０と交差する。したがって、図７に示されるように、トラック経路７２２は、胴体１３０の左側の床板７１０の組７２３に対応し、一方、トラック経路７２４は、胴体１３０の右側の床板７１０の組７２５に対応する。

床板７１０は、ビーム６０２と梁６０４との間／ビーム６０２及び梁６０４の上で自由に吊り下がり、ビーム６０２及び梁６０４に取り付け固定されないため（例えば、仮床７０１を“落とし込み”によって容易に取り付けることができるとともに多大な労力を消耗することなく除去できるようにするため）、床板７１０がＸ方向及び／又はＹ方向で前後に摺動できる。これは、それにより胴体１３０内で移動するアセンブリの動きを推測航法によって（例えば、アセンブリの各トラックにより行われる回転の数に留意することによって）追跡することが更に難しくなるという点において問題になる。この問題に対処するために、作業台６１０は、胴体１３０内で移動するアセンブリの適切な測位及び再測位を確保するための複数の機構を含む。機構の第１の組はセンサ６２２，６２４，６２６を含む。センサ６２４は、アセンブリ４００が意図された目的地に到達したかどうかを決定するべく、アセンブリが移動を完了した後にアセンブリ４００上のターゲット（例えば、ターゲット４５０）を追跡するために利用される。更に、センサ６２２−６２６は、胴体１３０上のターゲット６２８を解析するために使用される。センサ６２２−６２６は互いに対して既知の位置を占めるため、これらのセンサの入力を組み合せて、アセンブリが胴体１３０の座標空間内のどこに配置されるのかを決定できる。そのような解析（例えば、動作中にターゲット４５０を追跡するセンサ６２４によって行われる）は、アセンブリ４００が胴体１３０内で動作する間、衝突回避を容易にするのに役立ち得る。コントローラー６４０は、センサ６２２−６２６に関連する様々な計算を行うために作業台６１０で（又は他の位置で）利用されてもよい。機構の第２の組は、ターゲット６３２，６３４（例えば、再帰反射ターゲット、超音波ターゲット等）を含む。これらのターゲット６３２，６３４は、アセンブリがその意図された方向に忠実のままであるかどうかを示す入力をアセンブリに与えるために、アセンブリ上の測距センサと共に利用されてもよい。

一方、図８は、明確にするために仮床７０１が省略されてしまっていることを除き、図７に示されるのと同じ図を示すブロック図であるが、アセンブリ４００が付加されてしまっている。この実施形態において、測距センサ４４２，４４４は、アセンブリ４００が前進すると、測距データを取得するために連続的に動作する。センサ４４２，４４４は、光ビーム及び／又は音波（８１２，８１４）をターゲット６３２，６３４に向けて送信してこれらの光ビーム及び／又は音波の反射を介して距離データを取得することによってこの目的を果たす。距離データは、左測距センサ４４２と左ターゲット６３２との間の距離を示す距離測定値Ｄ_Ｌ、及び、右測距センサ４４４と右ターゲット６３４との間の距離を示す距離測定値Ｄ_Ｒを含む。アセンブリ４００が移動中にその方位角を変える（ドリフトを引き起こす又は左右にドリフトする）場合には、Ｄ_Ｌ及びＤ_Ｒの値が互いに対して変化する。Ｄ_ＬとＤ_Ｒとの間のこれらの差異は、アセンブリ４００のための意図された角度からの偏差を検出してそれらの偏差を（例えば、１つのトラック４１０をアセンブリ４００の他のトラック４１０よりも長い期間にわたって／多くの回転数にわたって／他のトラック４１０とは異なる距離にわたって駆動させることにより）補正するためにアセンブリ４００によってその移動中（すなわち、動いている間）に解析されてもよい。更なる実施形態において、偏差は、所定の旋回パターンで前進するとともに異なる旋回パターンで後方に移動することによって補正される。このように、コントローラー４２０は、繰り返して連続的に、左距離を決定し、右距離を決定し、決定された距離の差異を検出するとともに、アセンブリがその位置へ向かい続ける際にアセンブリの方向を調整する。

アセンブリ４００の予期される経路からのずれを考慮するための前述の技術及びシステムに加えて、図９〜図１０は、アセンブリが仮床７０１上にわたって移動している間に床板が互いに対して摺動しないようにするためにアセンブリのトラック経路内で利用されてもよい典型的な機械的インターロック機構９００を示す。図９では、２つの床板７１０がトラック経路７２２に沿って配置される。これらの床板７１０は、床板７１０の角部７１２に／角部７１２付近に配置されるインターロック機構９００を介して互いに装着される。更なる実施形態において、各インターロック機構９００は、４つの別個の床板７１０の４つの隣接する角部によって形成される空間を占める。図１０に示されるように、各インターロック機構９００は、インターロック機構が装着時に床板７１０の表面７１８と同一平面内にあるようにするために、床板７１０の凹所７１６内に配置される。また、床板７１０は、インターロック機構のピン９１０を嵌め込む（例えば、工具を必要としない迅速な仮床の設置を可能にするために落とし込む、摺動させる、又は、圧入する）ことができる（厚さ／深さＴの）レセプタクル／穴７１４を含む。ピン９１０は、胴体１３０内の様々な床板７１０を構造的に一体化することによって構造的剛性を強化する。機械的インターロック機構９００を設置することにより、床板７１０が縦方向の力及び／又は曲がりに抵抗する。

胴体１３０における仮床の準備の例示的な詳細を図１１に関して論じる。この実施形態に関しては、胴体１３０の支持部材２１２が機体の支持構造（「骨格」）に組み込まれてしまっているが、スキン２１０の一部が未だ締結されてしまっていないと仮定する。したがって、締結作業を開始できるようにするために、仮床７０１を胴体１３０の上側セクション２８０内に設置するとともに、仮床７０２を胴体１３０の下側セクション２９０内に設置することが望ましい。これは、締結作業を行うためにアセンブリ４００，５００が胴体１３０を横切ることができるようにする。

図１１は、典型的な実施形態における連結された床板を備える仮床を設置するための方法１１００を示すフローチャートである。方法１１００のステップは、図１の胴体１３０に関連して説明されるが、当業者は、方法１１００が他の機械的環境で実行されてもよいことを理解できる。本明細書中に記載されるフローチャートのステップは、全てが包括的であるとは限らず、図示しない他のステップを含んでもよい。本明細書中に記載されるステップは、別の順序で行われてもよい。

仮床板７１０は、（例えば、床板７１０を梁６０４又はビーム６０２に締結することなく、梁６０４とビーム６０２との間に個々の床板７１０を配置する／吊り下げることによって）胴体１３０内に設置される。床板７１０は一時的である（例えば、それらの重量によって所定位置に保持されるにすぎず、梁６０４又はビーム６０２に締結されない）ため、これらの床板は、その上でアセンブリ（例えば、複数トンの重量がある機械）が移動される際に胴体１３０内でＸ方向及び／又はＹ方向に漸増量分だけ摺動し易い。このことは、その移動（距離及び軌道）を推測航法により決定できるアセンブリの能力を床板７１０が妨げる可能性が高いことを意味する。この問題を考慮するために、胴体１３０の組立て中にアセンブリが胴体１３０内で仮床板を横切って移動できるトラック経路がアセンブリ（例えば、４００，５００）に関して特定される（ステップ１１０４）。これは、例えば、アセンブリの動作を指示するＮＣプログラムを解析するコントローラー６４０又はコントローラー５２０によって行われてもよい。

トラック経路が知られている場合には、トラック経路のそれぞれに対応する床板７１０が特定される（ステップ１１０６）。これは、アセンブリがＮＣプログラムにしたがって動作している間にいずれの床板７１０がトラック（例えば、４１０，５１０）の下側にあるのかを決定することによって行われてもよい。その後、異なるトラック経路に対応する床板のそれぞれの組ごとに、その組を剛体へと一体化するべく機械的インターロック機構９００が設置される（ステップ１１０８）。これは、アセンブリが仮床７０１を横切って移動するときに床板７１０の摺動によって引き起こされる並進エラーの量を減らす。

製造環境３００内のアセンブリ（例えば、４００，５００）の動作の例示的な詳細を図１２に関して論じる。最初にアセンブリ４００が作業台６１０に配置される（ステップ１２０２）。アセンブリ４００が作業台６１０上に配置された状態で、左測距センサ４４２が作業台６１０の左ターゲット６３２と位置合わせされ（ステップ１２０４）、右測距センサ４４４が作業台６１０の右ターゲット６３４と位置合わせされる（ステップ１２０６）。センサ４４２−４４４をターゲット６３２−６３４と位置合わせすることは、センサ４４２−４４４によって放射されるレーザビーム（又は超音波）がセンサ４４２−４４４による放射時にターゲット６３２−６３４に当たるようにすることを含む。

センサが位置合わせされた後、コントローラー６４０は、ターゲット６２８を介した計測を利用して胴体１３０の座標空間を決定してもよく、また、ターゲット４５０に関する計測を更に利用して胴体１３０内の作業台６１０及びアセンブリ４００の位置を決定してもよい。この情報に基づいて、コントローラー６４０は、（例えば、１つ以上の締結作業を行うことによって）胴体１３０に対して作業を行うためにアセンブリ４００を胴体１３０内の所望の位置に移動させる方法を決定する。したがって、コントローラー６４０は、アセンブリ４００を作業台６１０から胴体１３０内の所望の位置へと横切るように方向付けるべくアセンブリ４００のコントローラー４２０に命令を送る（ステップ１２０８）。コントローラー４２０は、命令により指示されるようにアセンブリ４００を前進させるべくトラック４１０を方向付ける。このプロセスの一環として、アセンブリ４００が移動している間、コントローラー４２０は、左ターゲット６３２までの距離を決定するために左センサ４４２を動作させる（ステップ１２１０）とともに、右ターゲット６３４までの距離を決定するために右センサ４４４を更に動作させる（ステップ１２１２）。

測定された距離間の差異を検出する（ステップ１２１４）ことによって、コントローラー４２０は、（例えば、床板７１０がトラック４１０の下側で摺動してしまったため）アセンブリ４００が前進している間に方向を変えてしまったかどうかを決定することができる。例えば、最初にセンサ４４２−４４４がそれらのそれぞれのターゲットから等距離になるように位置合わせされる場合であって、その後にセンサ４４２によって測定される左距離がセンサ４４４によって測定される右距離よりも小さくなる場合、これはアセンブリ４００が左に旋回していることを示す。或いは、最初にセンサ４４２，４４４がそれらのそれぞれのターゲットから同じ距離に位置合わせされない場合には、各センサからその対応するターゲットまでの最初の距離が決定されてもよい。左距離と右距離との間の最初の差異は、アセンブリ４００のための直線的な方向（例えば、真っ直ぐに前方へ向かう向き）を示す。差異が変化する場合、コントローラー４２０は、胴体１３０の座標空間内のアセンブリの正確な位置を知らなくても、アセンブリ４００の移動中の方向の変化を検出できる。これにより、コントローラー４２０は、アセンブリ４００の閉ループ制御に関与して、アセンブリ４００が所望の軌道を辿っているようにすることができる。したがって、左右の距離間の差異が同じ／一定のままである場合、このことは、アセンブリ４００がＸ軸に沿って前／後に行き来していることを示唆する。例えば、アセンブリ４００が意図された横断経路の中心線上でＸ軸方向に正確に向けられる場合であって、その後に左右のセンサからの左右の距離測定間の差異が一定のままである場合、アセンブリ４００は、Ｘ軸に沿う所望の直線経路に沿って行き来して横断経路の中心線に中心付けられるようにされる。要するに、コントローラー４２０は、アセンブリ４００の動作方向（すなわち、トラック４１０が向いている方向に対応するアセンブリ４００の方向）を調整できる（ステップ１２１６）。

更なる実施形態において、作業台６１０上の１つ以上のセンサ（例えば、センサ６２４）は、アセンブリ４００が動いている間にアセンブリ４００にある１つ以上のターゲット４５０を追跡してもよい。この追跡は、アセンブリ４００が胴体１３０とまさに衝突しようとしているかどうかをコントローラー６４０が決定するために、胴体１３０内のアセンブリ４００の一般的な位置を決定するべくコントローラー６４０によって利用されてもよい。そのような場合、コントローラー６４０は、胴体１３０と衝突する前にアセンブリ４００に停止するように指示してもよい。

例
以下の例では、航空機の胴体を組み立てる締結作業を行う移動被追跡ロボットアセンブリの動作を方向付けるシステムとの関連で、更なるプロセス、システム、及び、方法について説明する。

図１３は、典型的な実施形態における胴体内のアセンブリ（例えば、アセンブリ４００、アセンブリ５００）の動きを協調させるための詳細な方法を示す。方法１３００によれば、コントローラー６４０は、計測を使用することにより（作業台６１０に対する）アセンブリ４００の現在の位置及び方向／角度を決定してアセンブリ４００上に配置されるターゲット４５０を解析することによって開始する。コントローラー６４０は、（例えば、ターゲット６２８に対して計測を行って、胴体１３０の座標系内のアセンブリ４００の位置を特定することによって）胴体１３０内のアセンブリ４００の所望の位置を更に決定する（ステップ１３０２）。コントローラー６４０は、アセンブリ４００の現在の位置及び所望の位置を特定してしまうと、次に、胴体１３０内のアセンブリ４００のための経路を計画し、この経路は、スキン２１０を支持部材２１２に対して締結するために締結作業が行われる様々な位置へアセンブリ４００を導く（ステップ１３０４）。その後、コントローラー６４０は、例えば、左距離及び右距離を測定することによって、アセンブリ４００のための測距センサを較正する（例えば、センサ４４２−４４４及びターゲット６３２−６３４を備える）。このプロセスは、アセンブリ４００の座標空間から胴体１３０の座標空間へと位置を変えることを伴ってもよい。その後、コントローラー６４０は、測距センサを起動させるようにコントローラー４２０に指示し（ステップ１３０８）、続けて、決定された経路にしたがってアセンブリ４００を移動させて、締結作業を行うべく経路上のそれぞれの所定の位置で止める。

アセンブリ４００を移動させる一環として、コントローラー４２０は、測距センサ４４２−４４４を連続的に利用して、アセンブリ４００から作業台６１０までの距離及び経路スキュー（例えば、所定の経路からのアセンブリ４００の方向及び／又は位置の変化）を決定する（ステップ１３１０）。したがって、コントローラー４２０は、右距離が左距離よりも小さいと決定し、その差異に基づいてアセンブリの右方向の角度偏差を特定してもよく、又は、左距離が右距離よりも小さいと決定し、その差異に基づいてアセンブリの左方向の角度偏差を特定してもよい。コントローラー４２０は、距離及び経路スキューの決定に基づいてアセンブリ４００を前方へ操向し続ける（ステップ１３１２）。例えば、アセンブリ４００が左方向に偏っている場合、コントローラーは、角度偏差に基づいてアセンブリに右へ旋回するように指示することによって、アセンブリ４００を右方向へ操向してエラーを補正してもよい。同様に、アセンブリ４００が右方向へ偏っている場合、コントローラーは、角度偏差に基づいてアセンブリに左へ旋回するように指示することによって、アセンブリ４００を左方向へ操向してエラーを補正してもよい。アセンブリ４００がその所望の位置に達した（ステップ１３１４）場合には、処理がステップ１３１６へと続く。そうでなければ、コントローラー４２０は、ステップ１３１２のとおりにアセンブリ４００を再操向／移動する。要するに、コントローラー４２０は、アセンブリ４００が移動している間にセンサ４４２−４４４によって測定される距離間の差異を検出するとともに、その差異に基づいてアセンブリ４００を再度方向付けて、アセンブリ４００を胴体１３０内の新しい位置へと推し進める。

アセンブリ４００が所望の位置に達した場合、コントローラー４２０は、成功した移動の完了をコントローラー６４０に報告する（ステップ１３１６）。その後、コントローラー６４０は、アセンブリ４００が所望の位置に達したことを確かめるために作業台６１０のセンサ６２４を動作させてもよい（ステップ１３１８）。アセンブリ４００がその所望の位置にうまく達した場合には、その位置で締結作業を行うためにアセンブリ４００が利用されてもよい。

或いは、アセンブリ４００がその所望の位置に達してしまっていない場合、コントローラー６４０は、アセンブリ４００が移動を停止したことを決定するとともに、測距センサ６２４を利用してアセンブリ上の複数のターゲット４５０を特定し、測距センサ６２２−６２６を利用して胴体１３０上の複数のターゲット６２８を特定して、アセンブリ上のターゲット４５０と胴体１３０上のターゲット６２８とを比較し、所望の位置に対するアセンブリ４００の近接性を決定して、その近接性に基づいて再位置決めするようにアセンブリ４００に指示してもよい。

位置を変えるようにアセンブリに指示することは、後退して、後退される間に角度を調整して、再びその位置へ向けて移動するようにアセンブリ４００を方向付けて、アセンブリ４００の横方向位置（すなわち、Ｙ軸に沿うアセンブリ４００の位置）を調整することを含んでもよい。或いは、再位置決めするようにアセンブリ４００に指示することは、後退する又は前進するようにアセンブリ４００を方向付けてアセンブリ４００の縦方向位置（すなわち、Ｘ軸に沿うアセンブリ４００の位置）を調整することを含む。

図１４は、典型的な実施形態における胴体内の被追跡ロボットアセンブリ１４１０の動きの平面図を示すブロック図１４００である。アセンブリ１４１０が破線１４２０によって示されるように前方へ進み続けるにつれて、初期ポイント（Ｐ_Ｉ）からＰ_２、Ｐ_３、及び、最終ポイント（Ｐ_Ｔ）までの方位角が変化する。図１２〜図１３に関して説明された技術を使用して、アセンブリ１４１０の角度における偏差は、アセンブリ１４１０の下側に配置される床板を摺動させることによって引き起こされる動きの任意のエラーを考慮するために、Ｄ_Ｌ及びＤ_Ｒに基づいて有利に補正されてもよい。本明細書中に示されるように、破線１４２０によって示される経路は、誇張されており、単なる例示目的にすぎない。

図１５は、典型的な実施形態における胴体１５００内の被追跡ロボットアセンブリ１５２０を含むシステムを示すブロック図である。図１５に示されるように、アセンブリ１５２０は、作業台１５１０を介して胴体１５００に入ってもよく、また、ターゲット１５１４までの距離を検出することによってアセンブリ１５２０の進行を追跡するためにセンサ１５２４を利用してもよい。アセンブリ１５２０の動作はコントローラー１５２５によって管理され、コントローラー１５２５は、センサ１５２４を動作させ、また、トラック１５２１及びアーム１５３０を更に動作させてもよい。この実施形態において、アーム１５３０はそれぞれ、エンドエフェクタ１５３６を位置決めするために使用される１つ以上のアクチュエータ１５３２及び剛体１５３４を含む。アセンブリ１５２０は、複数の床板１５４２を含む床１５４０を横切って移動する。アセンブリ１５２０の予期されるトラック経路に沿う各床板１５４２は、機械的インターロック機構１５５０を介して経路中の他の床板１５４２に取り付けられる。この実施形態において、各機械的インターロック機構１５５０は、ピン１５５２を介して板１５４２に取り付けられる。経路に沿う移動の完了時に、作業台１５１０は、センサ１５１２からの入力を利用して、胴体１５００内のアセンブリ１５２０の実際の位置を決定してもよい。

特に図面を参照して、図１６に示される航空機の製造及び保守点検方法１６００と図１７に示される航空機１６０２との関連で本開示の実施形態について説明する。生産前の間にわたって、典型的な方法１６００は、航空機１６０２の仕様及び設計１６０４と、材料調達１６０６とを含んでもよい。生産中、構成要素及び部分組立品の製造１６０８と航空機１６０２のシステム統合１６１０とが行われる。その後、航空機１６０２は、就航１６１４するために認証及び搬送１６１２を経由してもよい。取引先による就航中、航空機１６０２は、定期的な整備及び保守点検１６１６（改装、再構成、改修等を含んでもよい）の予定が組まれる。本明細書中で具現化される装置及び方法は、製造及び保守点検方法１６００の任意の１つ以上の適切な段階（例えば、仕様及び設計１６０４、材料調達１６０６、構成要素及び部分組立品の製造１６０８、システム統合１６１０、認証及び搬送１６１２、就航１６１４、整備及び保守点検１６１６）中に、及び／又は、航空機１６０２の任意の適した構成要素（例えば、機体１６１８、システム１６２０、内部１６２２、推進１６２４、電気１６２６、油圧１６２８、環境１６３０）で使用されてもよい。

方法１６００のプロセスのそれぞれは、システム統合者、第三者、及び／又は、オペレータ（例えば、取引先）によって実行され或いは行われてもよい。この説明の目的のため、システム統合者は、制限なく、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含んでもよく、第三者は、制限なく、任意の数のベンダー、下請業者、及び、サプライヤーを含んでもよく、また、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事企業、保守点検機関等であってもよい。

図１７に示すように、典型的な方法１６００により生産される航空機１６０２は、複数のシステム１６２０及び内部１６２２を有する機体１６１８を含んでもよい。高レベルシステム１６２０の例は、推進システム１６２４、電気システム１６２６、油圧システム１６２８、及び、環境システム１６３０のうちの１つ以上を含む。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙の例が示されるが、本発明の原理は、例えば自動車産業等の他の産業に適用されてもよい。

既に前述したように、本明細書中で具現化される装置及び方法は、製造及び保守点検方法１６００の任意の１つ以上の段階中に使用されてもよい。例えば、製造段階１６０８に対応する構成要素又は部分組立品は、航空機１６０２が就航中の間に生産される構成要素又は部分組立品と同様の態様で組み立てられ又は製造されてもよい。また、１つ以上の装置実施形態、方法実施形態、又は、これらの組合せは、例えば航空機１６０２の組立てを実質的に促進させる或いは航空機１６０２のコストを低減することによって製造段階１６０８，１６１０中に利用されてもよい。同様に、１つ以上の装置実施形態、方法実施形態、又は、これらの組合せは、例えば航空機１６０２が就航中の間に、また、制限なく整備及び保守点検１６１６に対して利用されてもよい。例えば、本明細書中に記載される技術及びシステムは、ステップ１６０６，１６０８，１６１０，１６１４、及び／又は、１６１６のために使用されてもよく、及び／又は、機体１６１８及び／又は内部１６２２のために使用されてもよい。これらの技術及びシステムは、例えば推進１６２４、電気１６２６、油圧１６２８、及び／又は、環境１６３０を含むシステム１６２０のために利用される場合さえある。

１つの実施形態において、アセンブリ４００は、仮床７０１を横切って駆動して、構成要素及び部分組立品の製造１６０８中に機体１６１８の一部分を組み立てる。これらの部分は、その後、システム統合１６１０において航空機に組み込まれてもよく、その後、就航中１６１４に利用されてもよい。

図示され又は本明細書中に記載される様々な制御要素（例えば、電気部品又は電子部品）のいずれかは、ハードウェア、ソフトウェアを実装するプロセッサ、ファームウェアを実装するプロセッサ、又は、これらの何らかの組合わせとして実装されてもよい。例えば、要素は、専用のハードウェアとして実装されてもよい。専用のハードウェア要素は、「プロセッサ」、「コントローラー」、又は、何らかの同様の用語と称されてもよい。機能は、プロセッサにより与えられる場合、単一の専用プロセッサによって、単一の共有プロセッサによって、又は、そのうちの幾つかが共有されてもよい複数の個々のプロセッサによってもたらされてもよい。更に、「プロセッサ」又は「コントローラー」という用語の明示的な使用は、ソフトウェアを実行できるハードウェアを排他的に示すように解釈されるべきではなく、また、制限なく、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）又は他の回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェアを記憶するためのリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性記憶装置、ロジック、或いは、何らかの他の物理ハードウェアコンポーネント又はモジュールを非明示的に含んでもよい。

また、制御要素は、該要素の機能を果たすためにプロセッサ又はコンピュータによって実行可能な命令として実装されてもよい。命令の幾つかの例は、ソフトウェア、プログラムコード、及び、ファームウェアである。命令は、要素の機能を果たすようにプロセッサに指示するためにプロセッサにより実行されるときに作用し得る。命令は、プロセッサにより読み取ることができる記憶装置に記憶されてもよい。記憶装置の幾つかの例は、デジタルメモリ又は固体メモリ、磁気ディスク及び磁気テープ等の磁気記憶媒体、ハードドライブ、又は、光学的に読み取り可能なデジタルデータ記憶媒体である。

したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。

Ａ１． 組み立てられている航空機の胴体付近に移動ロボットアセンブリを配置するステップ（１２０２）と、
アセンブリの左測距センサを左ターゲットと位置合わせするステップ（１２０４）と、
アセンブリの右測距センサを右ターゲットと位置合わせするステップ（１２０６）と、
アセンブリ上のロボットが胴体に対して作業を行う航空機の胴体内の位置へ向けて横切るようにアセンブリを方向付けるステップ（１２０８）と、
アセンブリが移動している間に左測距センサと左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ（１２１０）と、
アセンブリが移動している間に右測距センサと右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ（１２１２）と、
決定された距離間の差異を検出するステップ（１２１４）と、
その差異に基づいてアセンブリの動きの方向を調整するステップ（１２１６）と、
を備える方法。

Ａ２． 左距離が右距離よりも小さいと決定するステップと、
差異に基づいてアセンブリの左方向の角度偏差を特定するステップと、
角度偏差に基づいて右へ旋回するようにアセンブリに指示するステップ（１３１２）と、
を更に備える段落Ａ１の方法も提供される。

Ａ３． 右距離が左距離よりも小さいと決定するステップと、
差異に基づいてアセンブリの右方向の角度偏差を特定するステップと、
角度偏差に基づいて左へ旋回するようにアセンブリに指示するステップ（１３１２）と、
を更に備える段落Ａ１の方法も提供される。

Ａ４． アセンブリが複数のトラック（４１０）を含み、
アセンブリの動きの方向を調整するステップは、１つのトラックを他のトラックよりも大きな回転数で駆動させることによってアセンブリを操向するステップを備える、
段落Ａ１の方法も提供される。

Ａ５． 反復的に、左距離を決定し、右距離を決定し、決定された距離の差異を検出するとともに、アセンブリが位置へ向かい続ける際にアセンブリの動きの方向を調整するステップ、
を更に備える段落Ａ１の方法も提供される。

Ａ６． アセンブリが移動を停止したことを決定するステップと、
アセンブリ上の複数のターゲット（４５０）を特定するためにアセンブリとは別個の更なる測距センサ（６２４）を利用するステップと、
胴体上の複数のターゲット（６２８）を特定するために更なる測距センサを利用するステップと、
アセンブリ上のターゲットと胴体上のターゲットとを比較して、胴体内の位置に対するアセンブリの近接性を決定するステップと、
近接性に基づいて再位置決めするようにアセンブリに指示するステップと、
を更に備える段落Ａ１の方法も提供される。

Ａ７． 再位置決めするようにアセンブリに指示するステップは、後退して、後退される間に角度を調整して、再び位置へ向けて移動するようにアセンブリを方向付けて、アセンブリの横方向位置を調整するステップを備える、
段落Ａ６の方法も提供される。

Ａ８． 再位置決めするようにアセンブリに指示するステップは、後退する又は前進するようにアセンブリを方向付けてアセンブリの縦方向位置を調整するステップを備える、
段落Ａ６の方法も提供される。

Ａ９． アセンブリを配置するステップは、左ターゲット及び右ターゲットを含む作業台（６１０）上にアセンブリを配置するステップを備える、
段落Ａ１の方法も提供される。

本発明の更なる態様によれば、以下が提供される。

Ｂ１． 組み立てられている航空機（１００）の胴体（１３０）と、
胴体の梁（６０４）及びビーム（６０２）を覆うとともに機械的インターロック機構（９００）により互いに結合される複数の床板（７１０）を備える仮床（７０１）と、
反射ターゲット（６３２，６３４）を含む作業台（６１０）と、
作業台上に配置されて胴体に対して作業を行うアセンブリ（４００）であって、
作業台における対応するターゲット（６３２，６３４）までの距離をそれぞれが測定する複数の測距センサ（４４２，４４４）と、
アセンブリが移動している間にセンサによって測定される距離間の差異を検出し、差異に基づいてアセンブリの動きの方向を変えて、胴体内の新たな位置へ向けてアセンブリを駆動させるコントローラー（６４０）と、
を備えるアセンブリ（４００）と、
を備えるシステム。

Ｂ２． コントローラーは、左測距センサと対応するターゲットとの間の距離が右測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、アセンブリを右に操向する、
段落Ｂ１のシステム。

Ｂ３． コントローラーは、右測距センサと対応するターゲットとの間の距離が左測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、アセンブリを左に操向する、
段落Ｂ１のシステム。

Ｂ４． コントローラーは、アセンブリが移動している間に距離の差異を繰り返し検出してアセンブリを操向する、
段落Ｂ１のシステム。

Ｃ１． 組み立てられている航空機の胴体内へ仮床板を設置するステップ（１１０２）と、
胴体の組立て中に被追跡ロボットアセンブリのトラックが胴体内の仮床板を横切って移動できる経路を特定するステップ（１１０４）と、
各経路に対応する床板の組を特定するステップ（１１０６）と、
床板のそれぞれの組ごとに、特定された経路に沿って床板の組を剛体へと構造的に一体化する機械的インターロック機構を設置するステップ（１１０８）と、
を備える方法。

Ｃ２． 機械的インターロック機構を設置するステップは、機械的インターロック機構が床板によって画定される表面（７１８）と同一平面内にあるように機械的インターロック機構を床板の凹所（７１６）内に配置する、
段落Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ３． 機械的インターロック機構に装着されるピン（９１０）を床板の受け穴（７１４）内へと摺動させるステップ、
を更に備える段落Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ４． 機械的インターロック機構を設置するステップにより床板が縦方向の力に抵抗する、
段落Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ５． 機械的インターロック機構を設置するステップは、床板の角部（７１２）付近に機械的インターロック機構を配置する、
段落Ｃ１の方法も提供される。

Ｄ１． プロセッサにより実行されるときに航空機胴体内で動作する被追跡ロボットアセンブリの位置を調整する方法を行うようになっているプログラム命令を具現化する持続性コンピュータ可読媒体であって、方法は、
アセンブリ上のセンサとアセンブリの外部の対応するターゲットとの間の距離を測定するステップ（１２１０，１２１２）と、
センサによって測定された距離間の距離の差異を検出するステップ（１２１４）と、
距離の差異に基づいてアセンブリを操向するステップ（１２１６）と、
を備える、持続性コンピュータ可読媒体。

Ｄ２． 方法は、
アセンブリ上の左センサと対応するターゲットとの間の距離がアセンブリ上の右センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定するステップと、
決定に応じてアセンブリを右に操向するステップと、
を更に備える、段落Ｄ１の媒体。

Ｄ３． 方法は、
アセンブリ上の右センサと対応するターゲットとの間の距離がアセンブリ上の左センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定するステップと、
決定に応じてアセンブリを左に操向するステップと、
を更に備える、段落Ｄ１の媒体。

特定の実施形態が本明細書中に記載されるが、本開示の範囲はそれらの特定の実施形態に限定されない。本開示の範囲は、以下の特許請求の範囲及びその任意の等価物によって規定される。

３１１，３１２，３１３ 外部ロボット
３２１〜３２３ 支持体
３３０ クレードル
４００，５００ 被追跡ロボットアセンブリ
４１０，５１０ トラック
４１２，５１２ 剛体
４１４，５１４ アクチュエータ
４１５，５１５ チェーン
４１６，５１６ エンドエフェクタ
４２０，５２０ コントローラー
４３０，５３０ ロボットアーム
４４２，４４４，５４２，５４４ 測距センサ
４５０，５５０ ターゲット
６０２ ビーム
６０４ 梁
６１０ 作業台
６２２，６２４，６２６ センサ
６２８，６３２，６３４ ターゲット
６４０ コントローラー
７０１，７０２ 仮床
７１０ 床板
７２２，７２４ トラック経路
９００ 機械的インターロック機構

Claims (13)

1. 組み立てられている航空機の胴体付近に前記胴体内で作業を実行するよう構成された移動ロボットアセンブリを配置するステップ（１２０２）であって、左測距センサ（４４２）および右測距センサ（４４４）が前記移動ロボットアセンブリに配置され、前記移動ロボットアセンブリは作業台（６１０）に配置されている、ステップと、
   前記アセンブリの前記左測距センサ（４４２）を前記作業台（６１０）上に配置された左ターゲットと位置合わせするステップ（１２０４）と、
   前記アセンブリの前記右測距センサ（４４４）を前記作業台（６１０）上に配置された右ターゲットと位置合わせするステップ（１２０６）と、
   前記アセンブリ上のロボットが前記胴体に対して作業を行う前記航空機の胴体内の位置へ向けて横切るように前記アセンブリを方向付けるステップ（１２０８）と、
   前記アセンブリが移動している間に前記左測距センサと前記左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ（１２１０）と、
   前記アセンブリが移動している間に前記右測距センサと前記右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ（１２１２）と、
   決定された距離間の差異を検出するステップ（１２１４）と、
   その差異に基づいて前記アセンブリの動きの方向を調整するステップ（１２１６）と、
   を備える方法。
2. 前記左距離が前記右距離よりも小さいと判定した場合に、前記差異に基づいて前記アセンブリの左方向の角度偏差を特定するステップと、
   前記角度偏差に基づいて右へ旋回するように前記アセンブリに指示するステップ（１３１２）と、
   を更に備える請求項１に記載の方法。
3. 前記右距離が前記左距離よりも小さいと判定した場合に、前記差異に基づいて前記アセンブリの右方向の角度偏差を特定するステップと、
   前記角度偏差に基づいて左へ旋回するように前記アセンブリに指示するステップ（１３１２）と、
   を更に備える請求項１または２に記載の方法。
4. 前記アセンブリが複数のトラック（４１０）を含み、
   前記アセンブリの動きの方向を調整する前記ステップは、１つのトラックを他のトラックよりも大きな回転数で駆動させることによって前記アセンブリを操向するステップを備える、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
5. 反復的に、前記左距離を決定し、前記右距離を決定し、決定された距離の差異を検出するとともに、前記アセンブリが前記位置へ向かい続ける際に前記アセンブリの動きの方向を調整するステップ、
   を更に備える請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記アセンブリが移動を停止したことを決定するステップと、
   前記アセンブリ上の複数のターゲット（４５０）を特定するために前記アセンブリとは別個の更なる測距センサ（６２４）を利用するステップと、
   前記胴体上の複数のターゲット（６２８）を特定するために前記更なる測距センサを利用するステップと、
   前記アセンブリ上の前記ターゲットと前記胴体上の前記ターゲットとを比較して、前記胴体内の位置に対する前記アセンブリの近接性を決定するステップと、
   前記近接性に基づいて再度位置決めするように前記アセンブリに指示するステップと、
   を更に備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
7. 再度位置決めするように前記アセンブリに指示する前記ステップは、前記アセンブリの横方向位置を調整するために、後退して、後退する間に角度を調整して、再び前記位置へ向けて移動するように前記アセンブリを方向付けるステップを備える、
   請求項６に記載の方法。
8. 再位置決めするように前記アセンブリに指示する前記ステップは、前記アセンブリの縦方向位置を調整するために、後退する又は前進するように前記アセンブリを方向付けるステップを備える、
   請求項６または７に記載の方法。
9. 前記アセンブリを配置する前記ステップは、前記左ターゲット及び前記右ターゲットを含む作業台（６１０）上に前記アセンブリを配置するステップを備える、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
10. 組み立てられている航空機（１００）の胴体（１３０）と、
    前記胴体の梁（６０４）及びビーム（６０２）を覆うとともに機械的インターロック機構（９００）により互いに結合される複数の床板（７１０）を備える仮床（７０１）と、
    反射ターゲット（６３２，６３４）を含む作業台（６１０）と、
    前記作業台上に配置されて前記胴体内で作業を行うよう構成された移動ロボットアセンブリ（４００）であって、
    前記移動ロボットアセンブリ（４００）に配置された左測距センサ（４４２）および右測距センサ（４４４）であって、各センサが前記作業台における対応するターゲット（６３２，６３４）までの距離を測定する、左測距センサ（４４２）および右測距センサ（４４４）と、
    前記アセンブリが移動している間に前記センサによって測定される距離間の差異を検出し、前記差異に基づいて前記アセンブリの動きの方向を変えて、前記胴体内の新たな位置へ向けて前記アセンブリを駆動させるコントローラー（６４０）と、
    を備えるアセンブリ（４００）と、
    を備えるシステム。
11. 前記コントローラーは、前記左測距センサ（４４２）と対応するターゲットとの間の距離が前記右測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、前記アセンブリを右に操向する、
    請求項１０に記載のシステム。
12. 前記コントローラーは、前記右測距センサ（４４４）と対応するターゲットとの間の距離が前記左測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、前記アセンブリを左に操向する、
    請求項１０または１１に記載のシステム。
13. 前記コントローラーは、前記アセンブリが移動している間に距離の差異を繰り返し検出して前記アセンブリを操向する、
    請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のシステム。