JP6824854B2

JP6824854B2 - 機械式駐車装置およびそのパレットずれ補正方法

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Publication number: JP6824854B2
Application number: JP2017182176A
Authority: JP
Inventors: 田中　孝幸; 孝幸田中; 航盛田
Original assignee: 日精株式会社
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2021-02-03
Anticipated expiration: 2037-09-22
Also published as: JP2019056265A

Description

本発明は、駐車車両をパレットに搭載して格納する機械式駐車装置およびそのパレットずれ補正方法に関する。

従来の多階式駐車装置として、駐車車両をパレットに搭載して格納する機械式の駐車装置の一方式として、駐車車両の幅方向に連結して配置されたパレットを横方向に移動させる横送り装置を備えたものがある。この種のものとして、特開２０１０-３７８８５号公報（特許文献１）には、パレットの移動方向に沿って配置した横送り駆動スプロケット及び従動スプロケットと、横送り駆動スプロケット及び従動スプロケットに無端状に巻き回された横送りチェーンとを備え、横送りチェーンにはアタッチメントを備えるとともにパレットには移動方向の前側と後ろ側とにアタッチメントと掛合する掛合プレートを備え、且つ、パレットの下方に、パレットの長手方向を軸芯として駆動機により駆動され、両端部付近に駆動スプロケットが固着される駆動シャフトを設け、また、駆動スプロケットと横送り駆動スプロケットとの間に、駆動チェーンを無端状に巻き掛け、駆動部により駆動シャフトないし駆動スプロケットを回転させることで、横送り駆動スプロケットを回転駆動させるものが記載されている。

特開２０１０-３７８８５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載される機械式駐車装置では、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生するとパレットの停止位置がずれてしまうことがあるが、これを解決することができなかった。

本発明の目的は、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生するとパレットの停止位置がずれてしまうことがあるが、簡単な構成でずれ補正を行うことができる機械式駐車装置およびそのパレットずれ補正方法を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機能を有する前記横送り駆動装置を配置したことを特徴とする。

このような構成によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、連結状態としたパレット群を単独または同時に駆動可能な横送り駆動装置をそれぞれ駆動するという簡単な構成でずれ補正を容易に行うことができるようになる。

また本発明は、上述の構成に加えて、前記横送り駆動装置を制御するパレット制御部に、前記各位置検出器からの信号を取り込む信号受信部と、前記パレットの停止後における前記各位置検出器からの信号を用いて対応する前記パレットにおけるずれ判定を行うずれ判定部と、前記ずれ判定部での判定結果に基づいてずれ補正を行うように前記各横送り駆動装置を単独または同時に制御駆動するずれ補正部を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、独立して駆動される各横送り駆動装置の特長を活用して、ずれ補正部によって位置検出器の状態信号に基づくずれパターンを補正するように各横送り駆動装置を単独または同時に駆動して、簡単な構成で容易にずれ補正を行うことができる。

また本発明は上記目的を達成するために、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、特定位置における前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機構を有する前記横送り駆動装置を配置し、前記各パレットの停止後に、前記各位置検出器からの信号を用いて対応する前記パレットにおけるずれ判定を行い、ずれ判定の結果に基づいて前記横送り駆動装置を単独または同時に制御駆動してずれ補正を行うようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、パレット群の停止後に、各位置検出器からの状態信号を用いて対応するパレットの位置を直接測定してずれ判定を行うことができ、そのずれ判定結果に基づいて単独または同時に駆動可能な横送り駆動装置をそれぞれ駆動して正確にずれ補正を行うことができる。

また本発明は、上述の構成に加えて、それぞれ二個の前記位置検出器のうち前記パレット群の横移動に対して最初に検出することになる側の前記位置検出器からの検出信号を受けたとき、前記横送り駆動装置による前記パレット群の横移動速度を下げるようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、ずれ検出用に設けた位置検出器における配置上の特徴を生かして、各パレットの横移動方向に対して最初に検出する側の位置検出信号を簡単に得ることができ、この検出信号を用いて横送り駆動装置によるパレット群の横移動速度を簡単に下げることができる、従って、その後のパレット群の停止位置を安定させることができ、さらに、仮にずれが発生してもずれ幅のばらつきを小さくできるので容易にずれ補正を行うことができる。

本発明による機械式駐車装置によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、連結状態としたパレット群を単独または同時に駆動可能な横送り駆動装置をそれぞれ駆動してずれ補正を行うことができる。

また本発明による機械式駐車装置のパレットずれ補正方法によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、パレット群の停止後に、各位置検出器からの状態信号を用いて対応するパレットの位置を直接測定してずれ判定を行うことができ、そのずれ判定結果に基づいて単独または同時に駆動可能な横送り駆動装置をそれぞれ駆動して正確にずれ補正を行うことができる。

本発明の一実施例による機械式駐車装置の正面図である。図１に示した機械式駐車装置における一つの横移送路を示す平面図である。図１に示したパレットの近傍を拡大して示す要部拡大図である。図１に示した各駆動装置とパレット制御装置を示すブロック構成図である。位置検出器への接近状態を示すパレットの平面図である。位置検出器の初期検出状態を示すパレットの平面図である。位置検出器の停止位置検出状態を示すパレットの平面図である。本発明の機械式駐車装置のパレットずれ補正方法による一連の処理を示すフローチャートである。ずれパターン（ａ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｂ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｃ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｄ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｅ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｆ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｇ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。ずれパターン（ｈ）となるパレットと各位置検出器の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１および図２は、本発明の一実施例による機械式駐車装置の正面図および要部である横移送路を示す平面図である。

本機械式駐車装置は、図１に示すように複数階床にそれぞれ形成された横移送路１，２を備え、各横移送路１，２の一方の端部側には、出入口階３と各横移送路１，２間で駐車車両の移動を行うことが可能なリフト装置４が構成され、各横移送路１，２の他方の端部側には、各横移送路１，２間で駐車車両の移動を行う他のリフト装置５が構成されている。

図２は、一つの横移送路１を示しており、横移送路１に固定された一対の水平ガイドレール６Ａ，６Ｂに沿って同一構成の複数台のパレット７Ａ〜７Ｅが移動可能に配置されている。各パレット７Ａ〜７Ｅ間はパレット移動方向に切り離し可能な係合部８，９をそれぞれ有しており、隣り合うパレットの係合部８，９間が連結されている。この係合部８，９は上述したリフト装置４，５側へ移動する際には、切り離される構成となっている。

連結されたパレット群７Ａ〜７Ｅの両側、つまりパレットの長手方向の両側には、連結されたパレット群７Ａ〜７Ｅをそれぞれ独立して駆動することが可能なモータドライブ式の横送り駆動装置１０，１１がそれぞれ構成されている。横移送路の長さに応じて、横移動方向に所定の距離離れて同一構成の他の横送り駆動装置がそれぞれ追加構成されても良い。横送り駆動装置１０，１１によって連結されたパレット群７Ａ〜７Ｅは矢印１４で示す方向にも、矢印１５で示す方向にも送り移動することができるように構成されている。

各横送り駆動装置１０，１１は同一構成であるから、代表して横送り駆動装置１１について説明する。横移送路の側方部に構成された横送り駆動装置１１は、図示しないパレット制御装置のパレット駆動部によって制御されるモータ１６を有し、モータ１６の回転軸に取り付けた駆動側スプロケット１７と従動側スプロケット１８との間に無端状のチェーン１９を掛けている。横送り駆動装置１１と対応する位置にあるパレット７Ｃには、チェーン１９に取り付けられた係合部１９Ａと係合する複数の係合部２０が取り付けられている。モータ１６を一方側に回転すると、チェーン１９の係合部１９Ａにパレット７Ａ〜７Ｅ側に設けられた係合部２０が噛み合って駆動されて、図２に示した矢印１４側に移動する。パレット７Ｃの一台分が同方向に移動すると、次のパレット７Ｂの係合部２０がチェーン１９の係合部１９Ａと噛み合い状態となる。一方、モータ１６を反対方側に回転すると、チェーン１９を介して係合部２０が駆動されて図２に示した矢印１５側に移動する。パレット７Ｃの一台分が同方向に移動すると、次のパレット７Ｄの係合部２０がチェーン１９と噛み合い状態となる。

このような構成のモータドライブ式の横送り駆動装置１０，１１がパレット７Ｃを挟んで配置され、しかも、互いに独立して駆動することができる構成であるため、横送り駆動装置１０，１１間を共通の回転軸で連結した従来の構成に比べて、横送り駆動装置１０，１１間の対向における構成が簡略化させている。また、モータドライブ式の横送り駆動装置１０，１１であるため、モータ回転数を容易に制御してパレットの移動速度を調整することができ、しかも、一方の横送り駆動装置１０または横送り駆動装置１１のみを駆動することができる。この構成を利用して横送り駆動装置１０，１１は、詳細を後述するようにずれ補正機能が付加されている。

図３は、図１に示したパレット７Ｃの近傍を拡大して示す要部拡大図である。

パレット７Ｃにおける長手方向の両端部には、可動側作動体２１，２２がそれぞれ取り付けられている。これに対して、可動側作動体２１，２２と対向する固定位置には、可動側作動体２１の正常な停止位置で対向して共にＯＮ状態となる位置検出器２３，２４と、可動側作動体２２の正常な停止位置で対向して共にＯＮ状態となる位置検出器２５，２６が固定されている。位置検出器２３と位置検出器２４間、また位置検出器２５と位置検出器２６間には、それぞれパレット群７Ａ〜７Ｅの送り方向に一定距離が隔てられている。

パレット群７Ａ〜７Ｅにおける個々のパレットは同一構成であるから、以下の説明でパレット７Ｃ以外の他のパレットについて言及するときには、例えばパレット７Ｃの可動側作動体２１，２２というように同一符号を用いて説明する。

図４は、各横送り駆動装置１０，１１とパレット制御装置を示すブロック構成図である。

パレット制御装置２７は、通常構成の他に、各位置検出器２３〜２６からの信号を所定のタイミングで取り込む信号受信部２８と、信号受信部２８で受信した各信号を用いて対応するパレットにおけるずれ判定を行うずれ判定部２９と、ずれ判定部２９での判定結果に基づいてずれ補正を行うずれ補正部３０と、パレットの移動方向や速度特性に応じて各横送り駆動装置１０，１１を制御駆動すると共に、詳細を後述する特定の位置検出器からのＯＮ信号に基づいて速度制御部３１から一層の減速指令を与えるパレット駆動部３２と、これらの各部を制御する制御部３３などを有している。

パレット駆動部３２は、詳細な説明を省略するが、モータドライブ式である横送り駆動装置１０，１１を同期させて連結状態のパレット群７Ａ〜７Ｅを移動させること、横送り駆動装置１０または横送り駆動装置１１のみを単独で駆動して連結状態のパレット群７Ａ〜７Ｅをずれ補正のために移動させること、このずれ補正時に低速で連結状態のパレット群７Ａ〜７Ｅを移動させることなどが可能である。

またずれ判定部２９の詳細については後述するように、現状の機械式駐車装置で横送り駆動装置１０，１１による停止位置に対してパレットの停止位置を直接的に見ない方式では、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうが、位置検出器２３〜２６の信号を用いてパレットの停止位置を検出する。ずれ補正部３０の詳細についても後述するが、ずれ判定部２９によってずれが検出されたとき、その発生パターンに応じて横送り駆動装置１０および横送り駆動装置１１を単独または同時に駆動してずれ補正を行わせるものである。

図５、図６および図７は、位置検出器２３〜２６への接近状態、初期検出状態および停止位置検出状態を示すパレット７Ｃの平面図である。

今、パレット７Ｃを図５の矢印１５で示すパレット送り方向に移動させる場合、図４に示したパレット駆動部３２は、パレット移動速度特性に従って横送り駆動装置１０，１１を用いてパレット群７Ａ〜７Ｅを駆動すると、やがて図５に示すようにパレット７Ｃが位置検出器２３〜２６に接近する。このときのパレット７Ｃは、予め図４に示したパレット駆動部３２に設定されたパレット移動速度特性に従って加速運転、高速運転を経て、位置検出器２３〜２６に接近したために一次低速運転に調整されている。

その後、図６に示すようにパレット７Ｃに設けられている可動側作動体２１，２２が、先ず、パレット７Ｃの接近方向に配置された位置検出器２４，２６に対向する。このため、位置検出器２４，２６がそれぞれＯＮ状態となる。位置検出器２４，２６のＯＮ信号を受けた図４の信号受信部２８は、これを速度制御部３１に対する減速指令として与える。トレー駆動部３２は速度制御部３１による減速指令を用いて、横送り駆動装置１０，１１に減速指令を与えるため、パレット群７Ａ〜７Ｅ側の送り速度は、一次低速運転からさらに速度を下げた二次低速運転に調整される。この調整された移動速度によって、その後のパレット７Ｃ側の停止位置を安定させることができる。

その後、図７に示すようにパレット７Ｃが低速で移動し、パレット７Ｃに設けられている可動側作動体２１，２２が、他の位置検出器２３，２５とも対向し、位置検出器２３，２５もＯＮ状態となる。位置検出器２３，２５のＯＮ信号を受けた図４の信号受信部２８は、これを停止タイミングとしてトレー駆動部３２に与えるため、横送り駆動装置１０，１１に停止指令が与えられる。また停止後の各位置検出器２３〜２６の状態信号が再び取り込まれて、ずれ判定部２９に送られる。ずれ判定部２９では、停止後の位置検出器２３〜２６の状態信号を用いてずれ判定を行う。

この説明から分かるように、可動側作動体２１，２２と位置検出器２３〜２６は、パレット送り時の速度制御用としても使用されているため、その後のパレット７Ｃ側の停止位置を安定させることができ、さらに、詳細を後述するずれ判定用およびずれ補正用としても使用されるため、仮にずれが発生しても容易に補正することができる。

図８は、本発明の機械式駐車装置のパレットずれ補正方法による一連の処理を示すフローチャートである。

送り動作が開始されると、ステップＳ１で図４に示したパレット駆動部３２は、パレットの送り方向と速度特性に応じて制御信号を各横送り駆動装置１０，１１に与える。その後、ステップＳ２で加速され高速運転に移行した後に低速運転に移行すると、信号受信部２８は各位置検出器２３〜２６からの検出信号を監視する。例えば、パレットの移動方向が図１に示した矢印１５の方向であればステップＳ３で、最初にパレットの接近を検出することになる位置検出器２４，２６からのＯＮ信号を監視する。一方、パレットの移動方向が図１に示した矢印１４の方向であればステップＳ４で、最初にパレットの接近を検出することになる位置検出器２３，２５からのＯＮ信号を監視する。信号受信部２８を通してこれらの先行するＯＮ信号を得たとき、ステップＳ５でパレット駆動部３２は、さらに速度を下げた二次低速運転に移行させる指令を横送り駆動装置１０，１１に与える。

その後、信号受信部２８はステップＳ６で、全ての位置検出器２３〜２６からのＯＮ信号を取り込むと、パレット駆動部３２はステップＳ７で、各横送り駆動装置１０，１１に対して停止指令を与え、横送り動作が完了する。

続くステップＳ８でずれ判定部２９は、停止後の全ての位置検出器２３〜２６からの状態信号を再び取り込んで、全ての位置検出器２３〜２６の状態信号がＯＮ状態のままかどうかを判定する。その結果、全ての位置検出器２３〜２６の状態信号がＯＮ状態、つまり、ずれ判定部２９がステップＳ８でずれがないと判定した場合は、ステップＳ１６で全てのパレットが定位置と判定し、終了となる。

しかしながら、ずれ判定部２９がステップＳ８で、少なくとも一つの位置検出器の状態信号がＯＮ状態でない場合は、ずれ判定部２９はステップＳ９で、ずれが発生していてずれ補正が必要と判定して、ステップＳ１０でのずれ補正部３０によるずれ補正処理に移行する。

ずれ補正部３０によるずれ補正処理は、ステップＳ１１で各位置検出器２３〜２６の状態信号を用いたずれ判別処理に基づいて行う。ここで、各位置検出器２３〜２６の状態信号とずれの関係について説明する。

図９は、ずれパターン（ａ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ａ）においては、（ａ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２３はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２４〜２６はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの図示の上部側が右側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ａ２）に示すように図示の上部側に配置された横送り駆動装置１０のみを作動させてパレット７Ｃの図示の上部側を左側に僅かに移動することによって補正できる。

図１０は、ずれパターン（ｂ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｂ）においては、（ｂ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２４はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２３，２５，２６はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの図示の上部側が左側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｂ２）に示すように図示の上部側に配置された横送り駆動装置１０のみを作動させてパレット７Ｃの図示の上部側を右側に僅かに移動することによって補正できる。

図１１は、ずれパターン（ｃ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｃ）においては、（ｃ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２５はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２３，２４，２６はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの図示の下部側が右側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｃ２）に示すように図示の下部側に配置された横送り駆動装置１１のみを作動させてパレット７Ｃの図示の下部側を左側に僅かに移動することによって補正できる。

図１２は、ずれパターン（ｄ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｄ）においては、（ｄ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２６はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２３〜２５はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの図示の下部側が左側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｄ２）に示すように図示の上部側に配置された横送り駆動装置１１のみを作動させてパレット７Ｃの図示の下部側を右側に僅かに移動することによって補正できる。

図１３は、ずれパターン（ｅ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｅ）においては、（ｅ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２４，２６はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２３，２５はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの全体が図示の左方側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｅ２）に示すように図示の上部側および下部側に配置された横送り駆動装置１０，１１を共に作動させてパレット７Ｃの全体を図示の右側に僅かに移動することによって補正できる。

図１４は、ずれパターン（ｆ）となったパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｆ）においては、（ｆ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２３，２５はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２４，２６はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの全体が図示の右方側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｆ２）に示すように図示の上部側および下部側に配置された横送り駆動装置１０，１１を同時に作動させてパレット７Ｃの全体を図示の左側に僅かに移動することによって補正できる。

図１５は、ずれパターン（ｇ）となるパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｇ）においては、（ｇ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２４，２５はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２３，２６はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの上部が図示の左方側に、かつ、パレット７Ｃの下部が図示の右方側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、（ｇ２）に示すように図示の上部側および下部側に配置された横送り駆動装置１０，１１をそれぞれ単独で作動させて（ｇ２）に示すように横送り駆動装置１０によってパレット７Ｃの上部側を右側に僅かに移動し、横送り駆動装置１１によってパレット７Ｃの下部側を左側に僅かに移動することによって補正できる。

図１６は、ずれパターン（ｈ）となるパレット７Ｃと各位置検出器２３〜２６の関係およびずれ補正方向を示す平面図である。

ずれパターン（ｈ）においては、（ｈ１）に示すように停止状態にあるパレット７Ｃに対して、位置検出器２３，２６はＯＦＦ状態、また他の位置検出器２４，２５はＯＮ状態となっている。これは、パレット７Ｃの上部が図示の右方側に、またパレット７Ｃの下部が図示の左方側にずれていることを示している。このようなずれ発生に対しては、図示の上部側および下部側に配置された横送り駆動装置１０，１１をそれぞれ作動させて（ｈ２）に示すようにパレット７Ｃの上部側を左側に僅かに移動し、またパレット７Ｃの下部側を右側に僅かに移動することによって補正できる。

図４に示したずれ補正部３０には、これらの各パターンと、それに対応する補正のために駆動する横送り駆動装置と補正方向が予め定められている。

図８に示したステップＳ１１でのずれ判別処理の結果、パターン（ａ）に該当する場合、ずれ補正部３０はステップＳ１２で、図２の上部側に配置された横送り駆動装置１０のみを作動させて図９（ａ２）に示すようにパレット７Ｃの図示の上部側を左側に僅かに移動することによって補正する。

また図８に示したステップＳ１１でのずれ判別処理の結果、パターン（ｂ）に該当する場合、ずれ補正部３０はステップＳ１３で、図２の上部側に配置された横送り駆動装置１０のみを作動させて図１０（ｂ２）に示すようにパレット７Ｃの図示の上部側を右側に僅かに移動することによって補正する。

また図８に示したステップＳ１１でのずれ判別処理の結果、パターン（ｃ）に該当する場合、ずれ補正部３０はステップＳ１４で、図１の下部側に配置された横送り駆動装置１１のみを作動させて図１１（ｃ２）に示すようにパレット７Ｃの図示の下部側を左側に僅かに移動することによって補正する。

さらに、図８に示したステップＳ１１でのずれ判別処理の結果、他のパターンに該当する場合、図１２〜図１５での説明に従って補正する。

上述した各ステップＳ１２〜Ｓ１４でのずれ補正を行った後、さらに詳細を省略したずれ補正を行った後も同様であるが、ずれ判定部２９はステップＳ１５で、補正後の全ての位置検出器２３〜２６から状態信号を再び取り込み、全ての位置検出器２３〜２６がＯＮ状態かどうかを判定する。その結果、全ての位置検出器２３〜２６からの信号がＯＮ状態となった場合は、ステップＳ１６で正しくずれ補正が行われたと判定して終了となる。これに対して、ステップＳ１５で少なくとも一つの位置検出器がＯＦＦ状態であれば、ステップＳ１１からの補正処理を繰り返す。

従来の機械式駐車装置では、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると、停止位置がずれてしまう。しかしながら、本実施例の機械式駐車装置のように横送り駆動装置１０，１１の停止を止める対象物であるパレット自体の停止位置を位置検出器２３〜２６を使用してずれ判定部２９で確認しているため、ずれが発生していればずれ補正部３０によって補正することができる。

従って、横移送路１，２におけるパレット７Ａ〜７Eの位置を正確に補正することができるので、この横送り移動は勿論、横移送路１，２の端部でパレットをリフト装置に受け渡す場合も、円滑に正確に位置決めして受け渡しを行うことができる。

尚、上述した構成において、横移送路１の長さに応じて横送り駆動装置の数は増減することができるが、一つのパレットの両側に配置される横送り駆動装置は対で配置する。また他の階の横移送路２においても同様に横送り駆動装置１０，１１や位置検出器２３〜２６を配置して同様にずれ判定とずれ補正を行う。いずれにしても、少なくとも一つのパレットにおける長手方向の両側にそれぞれ独立して駆動することができる横送り駆動装置１０，１１を配置した構成とし、その対を成す横送り駆動装置１０，１１の近傍に、パレットの長手方向端部における移動方向のずれを検出する位置検出器２３〜２６をそれぞれ配置した構成とする。

また本実施例では、可動側作動体２１を共通にして二個の位置検出器２３，２４を配置したが、本発明はこの構成に限定しない。位置検出器２３〜２６としても接触式または非接触式など様々なものを用いることができる。

以上説明したように本発明は、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群７Ａ〜７Ｅを横移動可能に配置し、横移送路の側部にパレット群７Ａ〜７Ｅを駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、パレット７Ｃの停止位置で、かつ、横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されてパレット７Ｃの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器２３〜２６を配置し、横移送路における横移動方向の両側方に、パレット群７Ａ〜７Ｅを駆動可能で、かつ、パレット７Ｃのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機能を有する横送り駆動装置１０，１１を配置したことを特徴とする。

このような構成によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、連結状態とした複数個のパレット群７Ａ〜７Ｅを単独または同時に駆動可能な横送り駆動装置１０，１１をそれぞれ駆動するという簡単な構成でずれ補正を容易に行うことができる。

また本発明は、上述の構成に加えて、横送り駆動装置１０，１１を制御するパレット制御部２７に、各位置検出器２３〜２６からの信号を取り込む信号受信部２８と、パレット群７Ａ〜７Ｅの停止後における各位置検出器２３〜２６からの信号を用いて対応するパレット７Ｃにおけるずれ判定を行うずれ判定部２９と、ずれ判定部２９での判定結果に基づいてずれ補正を行うように各横送り駆動装置１０，１１を単独または同時に制御駆動するずれ補正部３０を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、独立して駆動される各横送り駆動装置１０，１１の特長を活用して、ずれ補正部３０によって位置検出器２３〜２６の状態信号に基づくずれパターンを補正するように各横送り駆動装置１０，１１を単独または同時に駆動してずれ補正を行うことができる。

また本発明は、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群７Ａ〜７Ｅを横移動可能に配置し、横移送路の側部にパレット群７Ａ〜７Ｅを駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、パレット７Ｃの停止位置で、かつ、横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されてパレット７Ｃの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器２３〜２６を配置し、横移送路における横移動方向の両側方に、パレット群７Ａ〜７Ｅを独立して駆動可能で、かつ、パレット７Ｃのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機構を有する横送り駆動装置１０，１１を配置し、パレット群７Ａ〜７Ｅの停止後に、各位置検出器２３〜２６からの信号を用いて対応するパレット７Ｃにおけるずれ判定を行い、ずれ判定の結果に基づいて横送り駆動装置１０，１１を単独または同時に制御駆動してずれ補正を行うようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、バックラッシュや機械装置のガタつき等が発生すると停止位置がずれてしまうことがあるが、パレット群７Ａ〜７Ｅの停止後に、各位置検出器２３〜２６からの状態信号を用いて対応するパレット７Ｃの位置を直接測定してずれ判定を行うことができ、そのずれ判定結果に基づいて独立して駆動する横送り駆動装置１０，１１をそれぞれ単独または同時に駆動するという簡単な構成で容易にずれ補正を行うことができる。

また本発明は、上述の構成に加えて、それぞれ二個の位置検出器２３〜２６のうちパレット群７Ａ〜７Ｅの横移動に対して最初に検出することになる側の位置検出器からの検出信号を受けたとき、横送り駆動装置１０，１１によるパレット群７Ａ〜７Ｅの横移動速度を下げるようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、ずれ検出用に設けた位置検出器２３〜４６における配置上の特徴を生かして、各トレーの横移動方向に対して最初に検出する側の位置検出器の検出信号を簡単に得ることができ、この検出信号を用いて横送り駆動装置１０，１１によるパレット群７Ａ〜７Ｅの横移動速度を簡単に下げることができる、従って、その後に行われるパレット側の停止位置を安定させることができ、さらに、仮にずれが発生してもずれ幅のばらつきを小さくできるので容易にずれ補正を行うことができる。

７Ａ〜７Ｅパレット
１０，１１横送り駆動装置
２３〜２６位置検出器
２７パレット制御部
２８信号受信部
２９ずれ判定部
３０ずれ補正部
３２パレット駆動部

Claims

一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、
前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機能を有する前記横送り駆動装置を配置したことを特徴とする機械式駐車装置。
前記横送り駆動装置を制御するパレット制御部に、前記各位置検出器からの信号を取り込む信号受信部と、前記パレットの停止後における前記各位置検出器からの信号を用いて対応する前記パレットにおけるずれ判定を行うずれ判定部と、前記ずれ判定部での判定結果に基づいてずれ補正を行うように前記各横送り駆動装置を単独または同時に制御駆動するずれ補正部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置のパレットずれ補正方法において、
前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機構を有する前記横送り駆動装置を配置し、前記各パレットの停止後に、前記各位置検出器からの信号を用いて対応する前記パレットにおけるずれ判定を行い、ずれ判定の結果に基づいて前記横送り駆動装置を単独または同時に制御駆動してずれ補正を行うようにしたことを特徴とする機械式駐車装置のパレットずれ補正方法。
それぞれ二個の前記位置検出器のうち前記パレット群の横移動に対して最初に検出することになる側の前記位置検出器からの検出信号を受けたとき、前記横送り駆動装置による前記パレット群の横移動速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車装置のパレットずれ補正方法。