JP6832699B2 - Obstacle display device, control method, program and storage medium - Google Patents
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Description
本発明は、障害物を検知する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting an obstacle.
従来から、車両周辺の障害物をレーダやカメラなどの外界センサにより検知し、車両の走行制御に活用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段により検知された障害物の種別を判別し、その判別結果に基づいて、車両を制動させるブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせる自動ブレーキ装置が開示されている。 Conventionally, there has been known a technique of detecting an obstacle around a vehicle by an external sensor such as a radar or a camera and utilizing it for driving control of the vehicle. For example, in Patent Document 1, the type of obstacle detected by the obstacle detecting means for detecting an obstacle around the vehicle is discriminated, and the braking force is output to the braking device that brakes the vehicle based on the discriminating result. An automatic braking device that causes different times is disclosed.
外界センサによっては検知しにくい障害物も存在し、特に自動運転等に適用する場合には、外界センサのみに依存した障害物検知では十分ではない可能性がある。一方、自然発生的に生じる障害物については、当該障害物が生じやすい場所などが道路形状や道路周辺の環境等に応じて必然的に定まっている場合がある。このような障害物の発生を外界センサによらず検知してユーザに報知できると便宜である。 There are obstacles that are difficult to detect depending on the outside world sensor, and especially when applied to automatic driving, obstacle detection that depends only on the outside world sensor may not be sufficient. On the other hand, with respect to naturally occurring obstacles, the place where the obstacle is likely to occur may inevitably be determined according to the road shape, the environment around the road, and the like. It is convenient to be able to detect the occurrence of such an obstacle without using an external sensor and notify the user.
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、障害物を好適に検知してユーザに報知することが可能な障害物表示装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made, for example, to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an obstacle display device capable of suitably detecting an obstacle and notifying the user. And.
請求項１に記載の発明は、障害物表示装置であって、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。
請求項２に記載の発明は、障害物表示装置であって、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる。
The invention according to claim 1 is an obstacle display device, and obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. based on a storage unit for storing map data including an acquiring unit for acquiring environment information relating to the occurrence of an obstacle in the area to be displayed by the display unit, and the environmental information, and the obstacle information, the area and obstacle identification unit that identifies an obstacle existing within the information indicating the obstacle the obstacle identification unit has identified, and a display control unit for displaying on the display unit, the obstacle information , Occurrence conditions are associated with each degree of obstacle of the obstacle, the obstacle identification unit specifies the degree of obstacle existing in the area, and the display control unit indicates the obstacle. Information indicating the obstacle is displayed on the display unit in a display mode different depending on the degree of the obstacle.
The invention according to claim 2 is an obstacle display device, and obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. Based on the storage unit that stores the map data including the above, the acquisition unit that acquires the environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit, the environmental information, and the obstacle information, the area. The display control unit includes an obstacle identification unit that identifies an obstacle existing in the vehicle and a display control unit that displays information indicating the obstacle specified by the obstacle identification unit on the display unit. A cross-sectional view of a point where the occurrence of the obstacle is estimated is displayed on the display unit as information indicating the obstacle.
請求項９に記載の発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得工程と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有し、前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、前記障害物特定工程は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、前記表示制御工程は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。
請求項１０に記載の発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得工程と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を有し、前記表示制御工程は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる。
The invention according to claim 9 stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A control method executed by an obstacle display device including a storage unit, which includes an acquisition process for acquiring environmental information regarding the occurrence of an obstacle in an area to be displayed by the display unit, the environmental information, and the obstacle information . based on, it possesses an obstacle specifying step of specifying an obstacle present in the area, information indicating the specified obstacle by the obstacle identifying step, and a display control step of displaying on the display unit, and Occurrence conditions are associated with the obstacle information for each degree of obstacle of the obstacle, and the obstacle identification step specifies the degree of obstacle existing in the area, and the display control step. Causes the display unit to display information indicating the obstacle in a display mode different depending on the degree of the obstacle .
The invention according to claim 10 stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A control method executed by an obstacle display device including a storage unit, which includes an acquisition process for acquiring environmental information regarding the occurrence of an obstacle in an area to be displayed by the display unit, the environmental information, and the obstacle information. Based on the above, it has an obstacle identification step for identifying an obstacle existing in the area, and a display control unit for displaying information indicating an obstacle identified in the obstacle identification step on the display unit. In the display control step, the cross-sectional view of the point where the obstacle is estimated to occur is displayed on the display unit as information indicating the obstacle.
請求項１１に記載の発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部
として前記コンピュータを機能させ、前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。
請求項１２に記載発明は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部
として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる。
The invention according to claim 11 stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. a program computer which refers to the storage unit is executed, the acquisition unit for acquiring environmental information regarding the occurrence of an obstacle in the area to be displayed by the display unit, and the environmental information, on the basis of said obstacle information, The computer is made to function as a display control unit for displaying an obstacle identification unit that identifies an obstacle existing in the area and information indicating an obstacle specified by the obstacle identification unit on the display unit, and the obstacle. Occurrence conditions are associated with the object information for each degree of obstacle of the obstacle, the obstacle identification unit specifies the degree of obstacle existing in the area, and the display control unit indicates. Information indicating the obstacle is displayed on the display unit in a display mode different depending on the degree of the obstacle .
The invention according to claim 12 is a memory for storing map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A program executed by a computer that refers to a unit, based on an acquisition unit that acquires environmental information regarding the occurrence of an obstacle in the area to be displayed by the display unit, the environmental information, and the obstacle information. A display control unit that displays on the display unit information indicating an obstacle identification unit that identifies an obstacle existing in the area and an obstacle identified by the obstacle identification unit.
The computer is made to function, and the display control unit causes the display unit to display a cross-sectional view of a point where the obstacle is estimated to occur as information indicating the obstacle.
本発明の好適な実施形態によれば、障害物表示装置は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。 According to a preferred embodiment of the present invention, the obstacle display device provides obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A storage unit that stores map data including the above, an obstacle identification unit that identifies an obstacle existing in the area to be displayed by the display unit based on the obstacle information, and an obstacle specified by the obstacle identification unit. A display control unit for displaying information indicating an object on the display unit is provided.
上記障害物表示装置は、記憶部と、障害物特定部と、表示制御部とを備える。記憶部は、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、障害物の種別と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する。障害物特定部は、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する。ここで、「表示対象のエリア」とは、表示部が地図を表示する場合には、地図の表示エリアを示し、表示部がカメラにより撮影した画像を表示する場合には、撮影された画像に表示されたエリアを示し、表示部が風景に重ねて虚像を表示するヘッドアップディスプレイやヘッドマウントディスプレイなどの場合には、虚像を重ねて表示することが可能な風景の範囲を示す。表示制御部は、障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、表示部に表示させる。この態様によれば、障害物表示装置は、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。 The obstacle display device includes a storage unit, an obstacle identification unit, and a display control unit. The storage unit stores map data including obstacle information in which the type of obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. The obstacle identification unit identifies an obstacle existing in the area to be displayed by the display unit. Here, the "display target area" indicates the display area of the map when the display unit displays the map, and the captured image when the display unit displays the image captured by the camera. In the case of a head-up display or a head-mounted display in which the displayed area displays a virtual image superimposed on the landscape, the displayed area is indicated, and the range of the landscape in which the virtual image can be superimposed is indicated. The display control unit causes the display unit to display information indicating an obstacle identified by the obstacle identification unit. According to this aspect, the obstacle display device can identify a point at which an obstacle is presumed to occur from the display target area, and can suitably notify the user of information about the obstacle.
上記障害物表示装置の一態様では、障害物表示装置は、前記エリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部をさらに備え、前記障害物特定部は、前記環境情報と、前記障害物情報に含まれる障害物の発生条件とに基づき、当該障害物の発生の有無を判定する。この態様によれば、障害物表示装置は、障害物情報が示す障害物の発生条件を満たすか否か的確に判定し、表示対象のエリア内に発生していると推定される障害物を好適に特定することができる。 In one aspect of the obstacle display device, the obstacle display device further includes an acquisition unit for acquiring environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area, and the obstacle identification unit includes the environmental information and the obstacle. The presence or absence of the obstacle is determined based on the condition of the obstacle generated in the object information. According to this aspect, the obstacle display device accurately determines whether or not the obstacle generation condition indicated by the obstacle information is satisfied, and preferably an obstacle that is presumed to be generated in the display target area. Can be specified in.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物特定部は、前記障害物情報に基づき、前記エリア内に存在する障害物の種別を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の種別ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生していると推定される障害物の種別を好適にユーザに認識させることができる。 In another aspect of the obstacle display device, the obstacle identification unit identifies the type of obstacle existing in the area based on the obstacle information, and the display control unit identifies the obstacle. Information indicating the obstacle is displayed on the display unit according to a display mode different for each type. According to this aspect, the obstacle display device can preferably make the user recognize the type of obstacle that is presumed to be generated.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる。ここで、「障害の程度」とは、障害物の規模等に起因した障害物の発生地点での車両の通りにくさを示す。この態様により、障害物表示装置は、発生していると推定される障害物の障害の程度を好適にユーザに認識させることができる。 In another aspect of the obstacle display device, the obstacle information is associated with a generation condition for each degree of obstacle of the obstacle, and the obstacle identification unit exists in the area. The degree of the obstacle is specified, and the display control unit causes the display unit to display information indicating the obstacle in a display mode different for each degree of the obstacle. Here, the "degree of obstacle" indicates the difficulty of passing the vehicle at the point where the obstacle occurs due to the scale of the obstacle or the like. According to this aspect, the obstacle display device can preferably make the user recognize the degree of the obstacle that is presumed to be occurring.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度が所定程度以上の場合、前記エリアを表示する地図に重ねて、当該障害物の発生が推定される地点の状態を示す画像を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生が推定される障害物の障害の程度が高い地点の状態の詳細を好適にユーザに視認させることができる。 In another aspect of the obstacle display device, when the degree of obstacle of the obstacle is equal to or higher than a predetermined degree, the display control unit estimates the occurrence of the obstacle by superimposing it on a map displaying the area. An image showing the state of a certain point is displayed on the display unit. According to this aspect, the obstacle display device can preferably make the user visually recognize the details of the state of the point where the degree of obstacle of the obstacle that is estimated to occur is high.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、障害物の発生が推定される地点の詳細な状態を好適にユーザに視認させることができる。 In another aspect of the obstacle display device, the display control unit causes the display unit to display a cross-sectional view of a point where the obstacle is estimated to occur as information indicating the obstacle. According to this aspect, the obstacle display device can preferably make the user visually recognize the detailed state of the point where the obstacle is estimated to occur.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記障害物情報に基づき、前記障害物を示す情報を、当該障害物の発生が推定される地点に対応付けて、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、発生が推定される障害物の発生地点を好適にユーザに視認させることができる。 In another aspect of the obstacle display device, the display control unit associates information indicating the obstacle with a point at which the occurrence of the obstacle is presumed based on the obstacle information, and displays the display. Display on the department. According to this aspect, the obstacle display device can preferably make the user visually recognize the occurrence point of the obstacle that is estimated to occur.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、水たまりが発生する可能性がある場所ごとに、水たまりが発生する天候の条件が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した水たまりの情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、水たまりの発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。 In another aspect of the obstacle display device, the obstacle information is associated with the weather conditions in which a puddle occurs for each place where a puddle may occur, and the display control unit displays the device. Information on the puddle identified by the obstacle identification unit is displayed on the display unit. According to this aspect, the obstacle display device can accurately estimate the occurrence of a puddle and notify the user of its existence.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、雪又はアイスバーンが発生する可能性がある場所ごとに、雪又はアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した雪又はアイスバーンの情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、雪又はアイスバーンの発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。 In another aspect of the obstacle display device, the obstacle information includes at least one condition of the time when snow or ice burn occurs or the weather for each place where snow or ice burn may occur. The display control unit causes the display unit to display information on snow or ice burn identified by the obstacle identification unit. According to this aspect, the obstacle display device can accurately estimate the occurrence of snow or ice burn and notify the user of the existence thereof.
上記障害物表示装置の他の一態様では、前記障害物情報には、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある場所ごとに、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す情報が関連付けられており、前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した落ち葉又は草木の情報を、前記表示部に表示させる。この態様により、障害物表示装置は、通行の障害となる落ち葉又は草木の発生を的確に推定し、ユーザにその存在を報知することができる。 In another aspect of the obstacle display device, the obstacle information is associated with information indicating a condition in which the fallen leaves or vegetation becomes an obstacle for each place where the fallen leaves or vegetation may become an obstacle. The display control unit causes the display unit to display information on fallen leaves or vegetation identified by the obstacle identification unit. According to this aspect, the obstacle display device can accurately estimate the occurrence of fallen leaves or vegetation that obstruct the passage and notify the user of the existence thereof.
本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を備える障害物表示装置が実行する制御方法であって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有する。障害物表示装置は、この制御方法を実行することで、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, a map including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A control method executed by an obstacle display device including a storage unit for storing data, which is an obstacle identification process for identifying an obstacle existing in an area to be displayed by the display unit based on the obstacle information. It has a display control step of displaying information indicating an obstacle identified in the obstacle identification step on the display unit. By executing this control method, the obstacle display device can identify a point where an obstacle is presumed to occur from the display target area, and preferably notify the user of information about the obstacle. it can.
本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物が発生する可能性がある地点ごとに、前記障害物の種別と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、前記障害物情報に基づき、表示部による表示対象のエリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部として前記コンピュータを機能させる。障害物表示装置は、このプログラムを実行することで、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 According to another preferred embodiment of the present invention, a map including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur. A program executed by a computer that refers to a storage unit that stores data, and is an obstacle identification unit that identifies an obstacle existing in an area to be displayed by the display unit based on the obstacle information, and the obstacle identification unit. The computer functions as a display control unit that displays information indicating an obstacle identified by the specific unit on the display unit. By executing this program, the obstacle display device can identify a point where an obstacle is presumed to occur from the display target area, and can preferably notify the user of information about the obstacle. .. Preferably, the program is stored in a storage medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な第１及び第２実施例について説明する。 Hereinafter, preferred first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
［第１実施例］
（１）運転支援システムの概要
図１は、第１実施例に係る運転支援システムの概略構成である。運転支援システムは、地図データの配信を行うサーバ装置１と、車両と共に移動する運転支援装置２とを備える。
[First Example]
(1) Outline of the driving support system FIG. 1 is a schematic configuration of the driving support system according to the first embodiment. The driving support system includes a server device 1 that distributes map data and a driving support device 2 that moves with the vehicle.
サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を記憶し、運転支援装置２からの要求に応じて、地図データ「Ｄ１」を配信地図ＤＢ１０から抽出して送信する。地図データＤ１は、運転支援装置２の自車位置周辺の部分的な地図データであってもよく、運転支援装置２の地図ＤＢ２０を最新情報に更新するための差分情報であってもよい。ここで、配信地図ＤＢ１０には、車両の走行の障害となり得る障害物に関する情報（「障害物情報Ｉｏ」とも呼ぶ。）が含まれている。障害物情報Ｉｏとして記録される障害物は、後述するように、水たまりやアイスバーンなどの気象条件や時期的条件等によって自然発生する障害物である。また、サーバ装置１は、運転支援装置２などの道路上を走行する車両の端末装置から車両の走行に関する情報であるプローブデータ「Ｄ２」を受信する。プローブデータＤ２は、障害物情報Ｉｏの生成などに用いられる。 The server device 1 stores the distribution map DB 10, extracts the map data “D1” from the distribution map DB 10 and transmits it in response to a request from the driving support device 2. The map data D1 may be partial map data around the position of the own vehicle of the driving support device 2, or may be differential information for updating the map DB 20 of the driving support device 2 to the latest information. Here, the distribution map DB 10 includes information on obstacles that may hinder the traveling of the vehicle (also referred to as "obstacle information Io"). Obstacle information Obstacles recorded as Io are obstacles that naturally occur due to weather conditions such as puddles and ice burns, seasonal conditions, and the like, as will be described later. Further, the server device 1 receives the probe data "D2" which is information on the running of the vehicle from the terminal device of the vehicle traveling on the road such as the driving support device 2. The probe data D2 is used for generating obstacle information Io and the like.
運転支援装置２は、据置型の端末又は携帯端末であって、障害物情報Ｉｏを含んだ地図データＤ１をサーバ装置１から受信して地図ＤＢ２０に記憶する。そして、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０を参照し、現在位置周辺の地図を表示する。また、運転支援装置２は、位置情報、進行方向の情報、カメラにより撮影した画像の情報、カメラ以外の外界センサの出力情報等を含むプローブデータＤ２を、サーバ装置１へ送信する。なお、運転支援装置２は、カメラなどの外界センサの出力に基づき、一部又は全部の運転操作を半自動又は全自動で行う自動運転モードを実行可能であってもよい。運転支援装置２は、本発明における「障害物表示装置」の一例である。 The driving support device 2 is a stationary terminal or a mobile terminal, and receives the map data D1 including the obstacle information Io from the server device 1 and stores it in the map DB 20. Then, the driving support device 2 refers to the map DB 20 and displays a map around the current position. Further, the driving support device 2 transmits probe data D2 including position information, travel direction information, image information taken by the camera, output information of an external sensor other than the camera, and the like to the server device 1. The driving support device 2 may be capable of executing an automatic driving mode in which some or all of the driving operations are semi-automatically or fully automatic based on the output of an external sensor such as a camera. The driving support device 2 is an example of the "obstacle display device" in the present invention.
（２）サーバ装置の構成
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。
(2) Configuration of Server Device FIG. 2 (A) shows a schematic configuration of server device 1. As shown in FIG. 2A, the server device 1 has a communication unit 11, a storage unit 12, and a control unit 15. The communication unit 11, the storage unit 12, and the control unit 15 are connected to each other via a bus line.
通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２から地図データＤ１の取得要求を受信した場合に、制御部１５が配信地図ＤＢ１０から抽出した地図データＤ１を運転支援装置２へ送信する。また、通信部１１は、運転支援装置２を含む道路上の端末からプローブデータＤ２を受信する。 The communication unit 11 communicates various data with the driving support device 2 based on the control of the control unit 15. In this embodiment, when the communication unit 11 receives the acquisition request of the map data D1 from the driving support device 2, the communication unit 11 transmits the map data D1 extracted from the distribution map DB 10 to the driving support device 2. Further, the communication unit 11 receives the probe data D2 from the terminal on the road including the driving support device 2.
記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、障害物情報Ｉｏを含んだ配信地図ＤＢ１０及び運転支援装置２等から受信したプローブデータＤ２を記憶する。 The storage unit 12 stores a program for controlling the operation of the server device 1 and holds information necessary for the operation of the server device 1. Further, the storage unit 12 stores the probe data D2 received from the distribution map DB 10 including the obstacle information Io and the driving support device 2 and the like.
制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部１５は、運転支援装置２等から通信部１１がプローブデータＤ２を受信した場合に、当該プローブデータＤ２を記憶部１２に記憶する。また、制御部１５は、運転支援装置２から所定の要求信号を通信部１１が受信した場合に、配信地図ＤＢ１０から地図データＤ１を抽出し、通信部１１により運転支援装置２へ送信する。この場合、上述の要求信号には、例えば、運転支援装置２の自車位置情報又は／及び地図ＤＢ２０の最新の更新日時情報などが含まれ、制御部１５は、これらの情報に基づき、配信地図ＤＢ１０から配信すべき地図データＤ１を抽出する。 The control unit 15 includes a CPU, ROM, RAM, and the like (not shown), and performs various controls on each component in the server device 1. In this embodiment, when the communication unit 11 receives the probe data D2 from the driving support device 2 or the like, the control unit 15 stores the probe data D2 in the storage unit 12. Further, when the communication unit 11 receives a predetermined request signal from the driving support device 2, the control unit 15 extracts the map data D1 from the distribution map DB 10 and transmits the map data D1 to the driving support device 2 by the communication unit 11. In this case, the above-mentioned request signal includes, for example, the own vehicle position information of the driving support device 2 and / and the latest update date / time information of the map DB 20, and the control unit 15 bases the distribution map based on this information. The map data D1 to be distributed is extracted from the DB 10.
（３）運転支援装置の構成
図２（Ｂ）は、運転支援装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。
(3) Configuration of Driving Assistance Device FIG. 2 (B) shows a block diagram showing a functional configuration of the driving assistance device 2. As shown in FIG. 2B, the driving support device 2 mainly has a communication unit 21, a storage unit 22, a sensor unit 23, an input unit 24, a control unit 25, and an output unit 26. .. The communication unit 21, the storage unit 22, the sensor unit 23, the input unit 24, the control unit 25, and the output unit 26 are connected to each other via a bus line.
通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１から地図データＤ１を取得したり、制御部２５が生成したプローブデータＤ２をサーバ装置１へ送信したりする。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。 Based on the control of the control unit 25, the communication unit 21 acquires the map data D1 from the server device 1 and transmits the probe data D2 generated by the control unit 25 to the server device 1. Further, the communication unit 21 transmits a signal for controlling the vehicle to the vehicle, and receives a signal regarding the state of the vehicle from the vehicle.
記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、障害物情報Ｉｏを含む地図ＤＢ２０を記憶する。 The storage unit 22 stores a program executed by the control unit 25 and information necessary for the control unit 25 to execute a predetermined process. In this embodiment, the storage unit 22 stores the map DB 20 including the obstacle information Io.
センサ部２３は、車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３及び速度センサ３４などの自立測位装置とを含む。外界センサ３１は、例えば、カメラ（３Ｄカメラも含む）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などが該当する。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。 The sensor unit 23 includes one or a plurality of external world sensors 31 for recognizing the surrounding environment of the vehicle, a GPS receiver 32, and an independent positioning device such as a gyro sensor 33 and a speed sensor 34. The external sensor 31 includes, for example, a camera (including a 3D camera), a lidar (LIDAR: Laser Illuminated Detection and Ranking, a Laser Imaging Detection and Ranger, or a LiDAR: Light Detection and Ranking). The sensor unit 23 supplies the generated output signal to the control unit 25.
入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行う表示部２７やスピーカ２８を含む。 The input unit 24 is a button, a touch panel, a remote controller, a voice input device, etc. for the user to operate, and accepts an input for designating a destination for route search, an input for designating on / off of automatic operation, and the like. , The generated input signal is supplied to the control unit 25. The output unit 26 includes, for example, a display unit 27 and a speaker 28 that output based on the control of the control unit 25.
制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、通信部２１が取得した地図データＤ１に基づき地図ＤＢ２０を更新する。また、制御部２５は、ＧＰＳ受信機３２の出力等に基づき車両の現在位置を認識し、地図ＤＢ２０を参照して現在位置周辺の地図を表示部２７に表示させる。このとき、制御部２５は、障害物情報Ｉｏを参照し、表示された地図中の各道路上に障害物が発生しているか否かを判定し、発生していると推定される障害物の発生地点及び種別を地図上で明示する。さらに、制御部２５は、センサ部２３の出力に基づきプローブデータＤ２を生成し、通信部２１によりサーバ装置２へ送信する。制御部２５は、本発明における「障害物特定部」及び「表示制御部」の一例である。 The control unit 25 controls the entire operation support device 2 including a CPU that executes a program. For example, the control unit 25 updates the map DB 20 based on the map data D1 acquired by the communication unit 21. Further, the control unit 25 recognizes the current position of the vehicle based on the output of the GPS receiver 32 and the like, and causes the display unit 27 to display a map around the current position with reference to the map DB 20. At this time, the control unit 25 refers to the obstacle information Io, determines whether or not an obstacle has occurred on each road in the displayed map, and determines whether or not an obstacle has occurred, and the obstacle estimated to have occurred. Specify the location and type of occurrence on the map. Further, the control unit 25 generates probe data D2 based on the output of the sensor unit 23, and transmits the probe data D2 to the server device 2 by the communication unit 21. The control unit 25 is an example of the “obstacle identification unit” and the “display control unit” in the present invention.
（４）データ構造
図３は、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０の概略的なデータ構造の一例を示す。
(4) Data structure FIG. 3 shows an example of a schematic data structure of the distribution map DB 10 and the map DB 20.
図３の例では、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０は、施設に関する施設情報と、道路に関する道路データとを含む。さらに、道路データは、各道路をリンクとノードで表した場合のリンクに関するデータであるリンクデータと、ノードに関するデータであるノードデータとを含む。そして、各リンクに対応するリンクデータには、対象となるリンクの始点及び終点等を含む座標データ及び車線に関する車線情報等と共に、障害物情報Ｉｏが含まれている。障害物情報Ｉｏは、障害物が条件によって発生し得る道路に対応するリンクデータに含まれている。なお、１つの道路に複数の障害物が発生し得る場合には、それぞれの障害物に対応する障害物情報Ｉｏが対象のリンクデータにそれぞれ含まれる。 In the example of FIG. 3, the distribution map DB 10 and the map DB 20 include facility information regarding facilities and road data regarding roads. Further, the road data includes link data which is data about a link when each road is represented by a link and a node, and node data which is data about a node. The link data corresponding to each link includes obstacle information Io as well as coordinate data including the start point and end point of the target link, lane information related to the lane, and the like. Obstacle information Io is included in the link data corresponding to the road where obstacles can occur depending on the conditions. When a plurality of obstacles can occur on one road, the obstacle information Io corresponding to each obstacle is included in the target link data.
障害物情報Ｉｏは、主に、種別情報と、発生条件情報と、位置情報とを含む。ここで、種別情報は、対象となる障害物の種別を識別する情報である。発生条件情報は、対象とする障害物が発生する条件を示す情報である。位置情報は、対象とする障害物が発生する道路上の位置を示す情報である。位置情報は、障害物が存在する道路上の範囲に沿った点列の座標データであってもよく、障害物が存在する道路上の範囲の始点及び終点を示す座標データであってもよい。障害物情報Ｉｏは、例えば、プローブデータＤ２に含まれるカメラによる撮影画像、ライダによる道路形状に関する点群情報、その他の外界センサの出力情報等に基づき生成される。 Obstacle information Io mainly includes type information, generation condition information, and position information. Here, the type information is information for identifying the type of the target obstacle. Occurrence condition information is information indicating the conditions under which the target obstacle occurs. The position information is information indicating the position on the road where the target obstacle occurs. The position information may be coordinate data of a sequence of points along a range on the road where an obstacle exists, or may be coordinate data indicating a start point and an end point of a range on the road where an obstacle exists. Obstacle information Io is generated based on, for example, an image taken by a camera included in probe data D2, point cloud information regarding a road shape by a rider, output information of other external world sensors, and the like.
なお、図３の例では、障害物情報Ｉｏは、道路データに含まれていたが、これに代えて、道路データとは別に管理されていてもよい。例えば、障害物ごとに種別、発生条件及び位置を関連付けたレコードから構成されるデータベースが障害物情報Ｉｏとして記憶されていてもよい。 In the example of FIG. 3, the obstacle information Io was included in the road data, but instead of this, it may be managed separately from the road data. For example, a database composed of records in which the type, occurrence condition, and position are associated with each obstacle may be stored as obstacle information Io.
図４は、障害物情報Ｉｏが含まれるリンクデータのリンクＩＤと、当該障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報が示す障害物の種別と、発生条件情報が示す障害物の発生条件との対応を例示したテーブルである。 FIG. 4 shows the correspondence between the link ID of the link data including the obstacle information Io, the obstacle type indicated by the type information included in the obstacle information Io, and the obstacle occurrence condition indicated by the occurrence condition information. It is an illustrated table.
図４では、障害物の種別として、水たまり、アイスバーン、落ち葉（樹木）、積雪、草木が例示されている。ここで、落ち葉が障害物となる場合は、例えば、道路周辺に存在する樹木の落ち葉が大量に発生することにより通行の障害となる場合が該当する。また、草木が障害物となる場合は、例えば、道路上に被さって草木が生い茂ることで通行の障害となる場合が該当する。なお、障害物の種別は、図４に示すものに限定されず、轍、濃霧などの通行の妨げとなり得る種々の物又は事象であってもよい。 In FIG. 4, puddle, ice burn, fallen leaves (trees), snow cover, and vegetation are exemplified as the types of obstacles. Here, when the fallen leaves become an obstacle, for example, there is a case where a large amount of fallen leaves of trees existing around the road obstruct the passage. In addition, when vegetation becomes an obstacle, for example, there is a case where the vegetation covers the road and becomes an obstacle to traffic. The type of obstacle is not limited to the one shown in FIG. 4, and may be various objects or events such as ruts and thick fog that can obstruct the passage.
そして、図４に示すように、リンクＩＤ及び障害物の種別には、当該障害物が発生する環境的な条件を示す発生条件が対応付けられている。例えば、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路に発生する水たまりは、雨天であって、かつ、降水量が５ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路に発生するアイスバーンは、気温が０℃以下の場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路に発生する落ち葉は、時期（季節）が１１月から１２月の間であって、かつ風速が３ｍ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ０３６」の道路に発生する積雪は、雪天であって、かつ、降水量が３ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ１４５」の道路に発生する草木は、時期が４月から１０月の間に発生する。 Then, as shown in FIG. 4, the link ID and the type of the obstacle are associated with the generation conditions indicating the environmental conditions in which the obstacle occurs. For example, the puddle generated on the road with the link ID "L001" occurs when it is raining and the amount of precipitation is 5 mm / h or more. Further, the ice burn that occurs on the road with the link ID "L003" occurs when the temperature is 0 ° C. or lower. In addition, the fallen leaves that occur on the road with the link ID "L004" occur when the season (season) is between November and December and the wind speed is 3 m or more. Further, the snow cover generated on the road with the link ID "L036" occurs when the weather is snowy and the amount of precipitation is 3 mm / h or more. In addition, the vegetation that occurs on the road with the link ID "L145" occurs between April and October.
このように、障害物情報Ｉｏには、発生し得る障害物ごとにその発生条件が関連付けられている。よって、運転支援装置２は、道路上に障害物が発生するか否かを、当該道路に対応するリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏの発生条件情報を参照することで、好適に推定することが可能である。この場合、運転支援装置２は、センサ部２２の出力情報、又は、天候情報を管理する図示しない天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。 In this way, the obstacle information Io is associated with the occurrence condition for each obstacle that can occur. Therefore, the driving support device 2 preferably estimates whether or not an obstacle is generated on the road by referring to the obstacle information Io generation condition information included in the link data corresponding to the road. Is possible. In this case, the driving support device 2 satisfies the generation condition indicated by the generation condition information based on the output information of the sensor unit 22 or the weather information received from the weather management server (not shown) that manages the weather information. judge.
例えば、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる雨滴センサにより検出する雨量又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、降水量が５ｍｍ／ｈ以上の雨天であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上に水たまりが発生すると推定する。同様に、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる温度センサが出力する温度情報又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の温度が０℃以下であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上にアイスバーンが発生すると推定する。また、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上又はその近傍に存在する場合に、現在の日付及び天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の日付が１１月又は１２月であり、かつ、風速が３ｍ以上であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上に通行の妨げとなる落ち葉が発生すると推定する。リンクＩＤ「Ｌ０３６」の積雪の有無及びリンクＩＤ「Ｌ１４５」の草木についても同様に、運転支援装置２は、発生条件を参照することで、これらの発生の有無を好適に推定することができる。なお、これらの各種障害物の発生条件が満たされるか否かの判定に用いる情報（例えばセンサ部２３の出力情報や天候情報等）は、本発明における「環境情報」の一例である。 For example, when the driving support device 2 is present on or near the road with the link ID "L001", the driving support device 2 is based on the amount of rainfall detected by the raindrop sensor included in the sensor unit 23 or the weather information received from the weather management server. If it is determined that the amount of precipitation is 5 mm / h or more, it is estimated that a puddle will occur on the road with the link ID "L001". Similarly, when the driving support device 2 is present on or near the road with the link ID "L003", the temperature information output by the temperature sensor included in the sensor unit 23 or the weather information received from the weather management server can be used. Based on this, if it is determined that the current temperature is 0 ° C. or lower, it is estimated that an ice burn will occur on the road with the link ID "L003". Further, when the driving support device 2 exists on or near the road with the link ID "L004", the current date is November or December based on the current date and the weather information received from the weather management server. If it is determined that the wind speed is 3 m or more, it is presumed that fallen leaves that obstruct the passage will occur on the road with the link ID "L004". Similarly, with respect to the presence / absence of snow cover of the link ID “L036” and the vegetation of the link ID “L145”, the driving support device 2 can suitably estimate the presence / absence of these occurrences by referring to the generation conditions. Information used for determining whether or not the conditions for generating various obstacles are satisfied (for example, output information of the sensor unit 23, weather information, etc.) is an example of "environmental information" in the present invention.
（５）地図表示
次に、運転支援装置２による障害物情報Ｉｏに基づく地図表示について説明する。運転支援装置２は、地図の表示エリア内に存在する各道路に障害物が発生しているか否かを障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報を参照して判定し、発生が推定される障害物の種別及び発生地点を地図上に明示する。これにより、運転支援装置２は、障害物の存在を好適にユーザに認識させる。
(5) Map display Next, the map display based on the obstacle information Io by the driving support device 2 will be described. The driving support device 2 determines whether or not an obstacle has occurred on each road existing in the display area of the map by referring to the occurrence condition information included in the obstacle information Io, and the obstacle estimated to occur. Clearly indicate the type of object and the point of occurrence on the map. As a result, the driving support device 2 makes the user preferably recognize the existence of an obstacle.
図５は、運転支援装置２が表示部２７に表示させる現在位置周辺の地図の表示例である。ここでは、地図の表示エリア内には、道路８１〜８８が存在している。なお、マーク７０は、車両の現在位置を示す。 FIG. 5 is a display example of a map around the current position displayed on the display unit 27 by the driving support device 2. Here, roads 81 to 88 exist in the display area of the map. The mark 70 indicates the current position of the vehicle.
図５の例では、運転支援装置２は、地図に表示された道路８１〜８８のうち、障害物情報Ｉｏに基づき道路８３と道路８６とにそれぞれ障害物が発生していると判断し、障害物が発生していることを示す障害物マーク７１、７３及び吹き出し７２、７４を表示させている。 In the example of FIG. 5, the driving support device 2 determines that obstacles have occurred on the roads 83 and 86, respectively, based on the obstacle information Io among the roads 81 to 88 displayed on the map, and the obstacles. Obstacle marks 71, 73 and balloons 72, 74 indicating that an object is generated are displayed.
この場合、まず、運転支援装置２は、地図に表示された道路８１〜８８のうち、地図ＤＢ２０に記憶されたリンクデータに障害物情報Ｉｏが含まれる道路の障害物情報Ｉｏを抽出する。そして、運転支援装置２は、センサ部２３の出力情報や天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、抽出した道路ごとの障害物情報Ｉｏの発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。そして、図５の例では、運転支援装置２は、道路８３と道路８６のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏにより特定される発生条件が満たされていると判断し、道路８３に対応付けて障害物マーク７１及び吹き出し７２を表示すると共に、道路８６に対応付けて障害物マーク７３及び吹き出し７４を表示する。 In this case, first, the driving support device 2 extracts the obstacle information Io of the road whose link data stored in the map DB 20 includes the obstacle information Io from the roads 81 to 88 displayed on the map. Then, the driving support device 2 satisfies the generation condition indicated by the obstacle information Io generation condition information for each road extracted based on the output information of the sensor unit 23, the weather information received from the weather management server, and the like. judge. Then, in the example of FIG. 5, the driving support device 2 determines that the occurrence condition specified by the obstacle information Io included in the link data of the road 83 and the road 86 is satisfied, and associates it with the road 83. The obstacle mark 71 and the balloon 72 are displayed, and the obstacle mark 73 and the balloon 74 are displayed in association with the road 86.
この場合、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報を参照することで、道路８３上に発生している障害物が落ち葉であると判断し、障害物が落ち葉であることを示す障害物マーク７１及び吹き出し７２を表示している。また、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報を参照することで、落ち葉が発生している道路８３上の位置を特定し、特定した位置に重ねて障害物マーク７１を表示している。同様に、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報を参照することで、道路８６上に発生している障害物が水たまりであると判断し、障害物が水たまりであることを示す障害物マーク７３及び吹き出し７４を表示している。また、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報を参照することで、水たまりが発生している道路８６上の位置を特定し、特定した位置に重ねて障害物マーク７３を表示している。また、運転支援装置２は、落ち葉や水たまり等を示す障害物マークに代えて、又はこれに加えて、落ち葉や水たまり等のそれぞれの障害物を示す色表示を該当する道路上の特定の位置に表示してもよい。 In this case, the driving support device 2 determines that the obstacle occurring on the road 83 is a fallen leaf by referring to the type information included in the obstacle information Io, and determines that the obstacle is a fallen leaf. The obstacle mark 71 and the balloon 72 are displayed. Further, the driving support device 2 identifies the position on the road 83 where the fallen leaves are generated by referring to the position information included in the obstacle information Io, and displays the obstacle mark 71 on the specified position. doing. Similarly, the driving support device 2 determines that the obstacle occurring on the road 86 is a puddle by referring to the type information included in the obstacle information Io, and determines that the obstacle is a puddle. The obstacle mark 73 and the balloon 74 are displayed. Further, the driving support device 2 identifies the position on the road 86 where the puddle is generated by referring to the position information included in the obstacle information Io, and displays the obstacle mark 73 on the specified position. doing. In addition, the driving support device 2 replaces or in addition to the obstacle mark indicating a fallen leaf or a puddle, or in addition to this, a color display indicating each obstacle such as a fallen leaf or a puddle is displayed at a specific position on the corresponding road. It may be displayed.
このように、図５の例によれば、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏを参照することで、地図の表示エリア内において発生した落ち葉及び水たまりの存在を好適にユーザに把握させることができる。よって、ユーザは、道路８３及び道路８６を避けた経路を選択することで、安全に車両を走行させ、車両に泥などの汚れが付着するのを防ぐことができる。 As described above, according to the example of FIG. 5, the driving support device 2 can make the user preferably grasp the existence of fallen leaves and puddles generated in the display area of the map by referring to the obstacle information Io. it can. Therefore, the user can safely drive the vehicle and prevent dirt such as mud from adhering to the vehicle by selecting a route avoiding the road 83 and the road 86.
［第２実施例］
第２実施例では、障害物情報Ｉｏには、障害物による障害の程度（「障害レベル」とも呼ぶ。）を判定可能な情報が含まれている点で、第１実施例と異なる。そして、第２実施例では、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏを参照し、発生が推定される障害物の障害レベルに基づき、当該障害物に関する障害物マーク等の表示態様を決定する。
[Second Example]
The second embodiment is different from the first embodiment in that the obstacle information Io includes information capable of determining the degree of obstacles (also referred to as “obstacle level”). Then, in the second embodiment, the driving support device 2 refers to the obstacle information Io and determines the display mode of the obstacle mark or the like related to the obstacle based on the obstacle level at which the occurrence is estimated.
図６は、第２実施例において障害物情報Ｉｏから特定されるリンクＩＤと、障害物の種別と、障害レベルごとの発生条件との対応を示すテーブルである。図６の例では、一例として、２段階の障害レベル（レベル１及びレベル２）のそれぞれに対して発生条件が規定されている。ここで、例えば、障害レベル「レベル１」に対応する発生条件は、通行上注意が必要な小規模の障害物が発生する条件に設定され、障害レベル「レベル２」に対応する発生条件は、通行するのが困難又は安全上好ましくない程度に大規模な障害物が発生する条件に設定される。 FIG. 6 is a table showing the correspondence between the link ID specified from the obstacle information Io in the second embodiment, the type of obstacle, and the occurrence condition for each obstacle level. In the example of FIG. 6, as an example, the occurrence conditions are defined for each of the two levels of failure (level 1 and level 2). Here, for example, the occurrence condition corresponding to the failure level "level 1" is set to the condition in which a small-scale obstacle requiring caution in passage occurs, and the occurrence condition corresponding to the failure level "level 2" is set. It is set under conditions where large-scale obstacles that are difficult to pass or unfavorable for safety occur.
例えば、水たまりの場合、障害レベル「レベル１」の発生条件は、降水量５ｍｍ／ｈから１０ｍｍ／ｈ未満の雨天となる天候条件となっており、障害レベル「レベル２」の発生条件は、降水量１０ｍｍ／ｈ以上の雨天となる天候条件となっている。この場合、例えば、障害レベル「レベル１」の発生条件は、最大水深が５０ｃｍ未満の水たまりが発生することが推定される条件となるように設定され、障害レベル「レベル２」の発生条件は、最大水深が５０ｃｍ以上となる水たまりが発生することが推定される条件となるように設定される。同様に、アイスバーン、落ち葉、積雪、草木についても、障害レベル「レベル１」の発生条件と、障害レベル「レベル２」の発生条件とがそれぞれ規定されている。 For example, in the case of a puddle, the condition for generating the obstacle level "level 1" is the weather condition for rainy weather with precipitation of 5 mm / h to less than 10 mm / h, and the condition for generating the obstacle level "level 2" is precipitation. The weather conditions are such that the amount of rain is 10 mm / h or more. In this case, for example, the condition for generating the obstacle level "level 1" is set so as to be a condition for estimating the occurrence of a puddle with a maximum water depth of less than 50 cm, and the condition for generating the obstacle level "level 2" is set. The condition is set so that it is estimated that a puddle having a maximum water depth of 50 cm or more is generated. Similarly, for ice burn, fallen leaves, snow cover, and vegetation, the conditions for generating the obstacle level "level 1" and the conditions for generating the obstacle level "level 2" are defined, respectively.
運転支援装置２は、図６に示すような障害レベルごとの発生条件が規定された障害物情報Ｉｏを参照することで、発生する障害物の種別及び位置に加えて、障害レベルを好適に判定することができる。 The driving support device 2 appropriately determines the obstacle level in addition to the type and position of the obstacle to be generated by referring to the obstacle information Io in which the occurrence conditions for each obstacle level are defined as shown in FIG. can do.
次に、第２実施例に係る表示態様について、図７〜図９に示す第１表示例〜第３表示例を用いて具体的に説明する。 Next, the display mode according to the second embodiment will be specifically described with reference to the first display example to the third display example shown in FIGS. 7 to 9.
図７は、表示部２７が表示する地図の第１表示例である。図７に示す第１表示例では、まず、運転支援装置２は、図６のテーブルに相当する情報を含む障害物情報Ｉｏの発生条件情報及び種別情報を参照し、地図に表示された道路８１〜８８のそれぞれについて、障害レベル「レベル１」、「レベル２」の発生条件を満たすか否か判定する。そして、運転支援装置２は、道路８４のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏを参照し、道路８４について、水たまりに関する障害レベル「レベル１」（ここでは最大水深５０ｃｍ未満）の発生条件が満たされていると判断する。よって、図７の例では、運転支援装置２は、水たまりが発生していることを示す障害物マーク７１Ａを、障害物情報Ｉｏの位置情報が示す道路８４上の位置に重ねて表示させている。 FIG. 7 is a first display example of the map displayed by the display unit 27. In the first display example shown in FIG. 7, first, the driving support device 2 refers to the generation condition information and the type information of the obstacle information Io including the information corresponding to the table of FIG. 6, and the road 81 displayed on the map. For each of ~ 88, it is determined whether or not the occurrence conditions of the failure levels “level 1” and “level 2” are satisfied. Then, the driving support device 2 refers to the obstacle information Io included in the link data of the road 84, and satisfies the condition for generating the obstacle level "level 1" (here, the maximum water depth is less than 50 cm) regarding the puddle for the road 84. Judge that Therefore, in the example of FIG. 7, the driving support device 2 superimposes the obstacle mark 71A indicating that a puddle has occurred on the position on the road 84 indicated by the position information of the obstacle information Io. ..
また、運転支援装置２は、道路８６のリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏを参照し、道路８６について、水たまりに関する障害レベル「レベル２」（ここでは最大水深５０ｃｍ以上）の水たまりの発生条件が満たされていると判断する。よって、図７の例では、運転支援装置２は、水たまりが発生していることを示す障害物マーク７３Ａを、障害物情報Ｉｏの位置情報が示す道路８６上の位置に重ねて表示させている。この場合、運転支援装置２は、障害物マーク７３Ａを縁取り効果により強調表示すると共に、障害レベル「レベル１」のときには非表示であった吹き出し７４Ａを表示させている。このように、運転支援装置２は、レベル１の障害物の存在よりも、レベル２の障害物の存在を地図上で強調表示する。これにより、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の障害物の存在を障害レベル「レベル１」の障害物の存在よりも優先的にユーザに視認させることができる。 Further, the driving support device 2 refers to the obstacle information Io included in the link data of the road 86, and the condition for generating a puddle of the obstacle level “level 2” (here, the maximum water depth is 50 cm or more) regarding the puddle is set for the road 86. Judge that it is satisfied. Therefore, in the example of FIG. 7, the driving support device 2 superimposes the obstacle mark 73A indicating that a puddle has occurred on the position on the road 86 indicated by the position information of the obstacle information Io. .. In this case, the driving support device 2 highlights the obstacle mark 73A by the edging effect and displays the balloon 74A which was hidden when the obstacle level is “level 1”. In this way, the driving support device 2 highlights the presence of the level 2 obstacle on the map rather than the presence of the level 1 obstacle. As a result, the driving support device 2 can make the user visually recognize the existence of the obstacle of the obstacle level "level 2" in preference to the existence of the obstacle of the obstacle level "level 1".
図８は、第２実施例において表示部２７が表示する地図の第２表示例である。第２表示例では、運転支援装置２は、障害レベル「レベル１」の水たまりの発生条件が満たされている道路８４に対し、水たまりのマークである障害物マーク７１Ａ及び小規模の水たまりであることを示す吹き出し７２Ｂを表示させている。 FIG. 8 is a second display example of the map displayed by the display unit 27 in the second embodiment. In the second display example, the driving support device 2 is an obstacle mark 71A which is a puddle mark and a small-scale puddle for the road 84 which satisfies the condition for generating a puddle of the obstacle level "level 1". The balloon 72B indicating the above is displayed.
また、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の水たまりの発生条件が満たされている道路８６に対し、水たまりのマークである障害物マーク７３と共に、道路８６の断面図７６を含む詳細ウィンドウ７４Ｂを表示している。ここで、断面図７６は、障害レベル「レベル２」の水たまりが発生した範囲における道路８６の断面を模式的に示した画像である。この場合、運転支援装置２は、詳細ウィンドウ７４Ｂに表示させる断面図７６を、例えば、道路８６のリンクデータに含まれる緯度、経度、及び標高に関する３次元座標データを参照することで生成する。また、運転支援装置２は、詳細ウィンドウ７４Ｂ上に、推定される最大水深が５０ｃｍ以上である旨を示すオブジェクト７７を表示させている。この場合、運転支援装置２は、例えば、障害物の種別ごとに、障害レベル「レベル２」の発生条件を満たす場合の障害物の規模等を示す補足情報を予め記憶しておき、詳細ウィンドウ７４Ｂを表示すべき時に、水たまりに対応する上述の補足情報を参照することで、オブジェクト７７を生成する。 Further, the driving support device 2 includes a detailed window including a cross-sectional view 76 of the road 86 together with an obstacle mark 73 which is a mark of the puddle for the road 86 which satisfies the condition for generating a puddle of the obstacle level “level 2”. 74B is displayed. Here, the cross-sectional view 76 is an image schematically showing a cross section of the road 86 in the range where a puddle of the obstacle level “level 2” is generated. In this case, the driving support device 2 generates the cross-sectional view 76 to be displayed in the detail window 74B by referring to, for example, the three-dimensional coordinate data relating to the latitude, longitude, and altitude included in the link data of the road 86. Further, the driving support device 2 displays an object 77 indicating that the estimated maximum water depth is 50 cm or more on the detail window 74B. In this case, the driving support device 2 stores, for example, supplementary information indicating the scale of the obstacle when the condition for generating the obstacle level “level 2” is satisfied for each type of obstacle in advance, and the detail window 74B Is to be displayed, the object 77 is created by referring to the above-mentioned supplementary information corresponding to the puddle.
このように、第２表示例では、運転支援装置２は、障害レベル「レベル２」の障害物の発生が推定される地点が表示エリア内に存在する場合に、当該障害物を視覚的に表した画像（図８では断面図７６）及び当該障害物の規模を表す情報（図８ではオブジェクト７７）をポップアップ表示する。これにより、運転支援装置２は、特に注意が必要な障害物の詳細情報を好適にユーザに把握させることができる。なお、運転支援装置２は、地図上にポップアップ表示する詳細ウィンドウに断面図を表示する代わりに、障害物の発生が推定される地点の状態をコンピュータグラフィックスにより再現した画像等を表示してもよい。なお、第２表示例において、障害レベル「レベル２」は、本発明における「所定程度」の一例である。 As described above, in the second display example, when the point where the occurrence of the obstacle of the obstacle level "level 2" is estimated exists in the display area, the driving support device 2 visually displays the obstacle. The image (cross-sectional view 76 in FIG. 8) and information showing the scale of the obstacle (object 77 in FIG. 8) are popped up and displayed. As a result, the driving support device 2 can preferably make the user grasp the detailed information of the obstacle that requires special attention. The driving support device 2 may display an image or the like that reproduces the state of a point where an obstacle is estimated to occur by computer graphics, instead of displaying the cross-sectional view in the detail window that pops up on the map. Good. In the second display example, the failure level "level 2" is an example of "predetermined degree" in the present invention.
図９は、水たまり９１が発生している道路９０を走行中の場合における第３表示例である。第３表示例では、運転支援装置２は、運転者の前方に存在するフロントウィンドウ又はコンバイナを介して虚像を運転者に視認させるヘッドアップディスプレイを表示部２７として備える。よって、図９は、フロントウィンドウ又はコンバイナを介して運転者が視認する前方風景を示す。ここで、「通行不可 水深５０ｃｍ以上」と表記された警告画像７８は、フロントウィンドウ又はコンバイナを介して運転者に視認される虚像を示す。 FIG. 9 is a third display example in the case of traveling on the road 90 in which the puddle 91 is generated. In the third display example, the driving support device 2 includes a head-up display 27 as a display unit, which allows the driver to visually recognize a virtual image through a front window or a combiner existing in front of the driver. Therefore, FIG. 9 shows a front view that the driver sees through the front window or the combiner. Here, the warning image 78 described as "impossible to pass water depth of 50 cm or more" shows a virtual image visually recognized by the driver through the front window or the combiner.
図９の例では、運転支援装置２は、道路９０に対応するリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏに基づき、道路９０において障害レベル「レベル２」の水たまりが発生していると推定する。よって、この場合、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる位置情報に基づき、道路９０上において水たまりが発生していると推定される場所に対応付けて、警告画像７８を虚像として表示部２７に表示させている。その結果、図９の例では、警告画像７８が水たまり９１に対応付けて表示されている。 In the example of FIG. 9, the driving support device 2 estimates that a puddle of the obstacle level “level 2” is generated on the road 90 based on the obstacle information Io included in the link data corresponding to the road 90. Therefore, in this case, the driving support device 2 displays the warning image 78 as a virtual image in association with the place where a puddle is presumed to occur on the road 90 based on the position information included in the obstacle information Io. It is displayed in unit 27. As a result, in the example of FIG. 9, the warning image 78 is displayed in association with the puddle 91.
第３表示例によれば、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき発生が推定される障害物の発生地点が前方風景中に含まれる場合に、当該障害物の存在を好適に運転者に視認させることができる。なお、運転支援装置２は、ヘッドアップディスプレイによる表示に代えて、前方風景を撮影するカメラが生成した撮影画像をディスプレイに表示する場合であっても同様に、第３表示例に基づく表示を行ってもよい。この場合、表示部２７は、例えばディスプレイであって、運転支援装置２は、カメラが生成した撮影画像に、警告画像７８を重ねて表示部２７に表示させる。 According to the third display example, when the occurrence point of the obstacle estimated to occur based on the obstacle information Io is included in the forward landscape, the driving support device 2 preferably determines the presence of the obstacle. Can be visually recognized. In addition, the driving support device 2 similarly performs the display based on the third display example even when the photographed image generated by the camera for photographing the front scenery is displayed on the display instead of the display by the head-up display. You may. In this case, the display unit 27 is, for example, a display, and the driving support device 2 superimposes the warning image 78 on the captured image generated by the camera and displays it on the display unit 27.
なお、図６〜図９の説明では、障害物の発生条件は、レベル１とレベル２との２段階のそれぞれの障害レベルに応じて設けられていた。これに限らず、障害物の発生条件は、３段階以上の障害レベルのそれぞれに対して設けられていてもよい。この場合であっても、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、それぞれの障害レベルに対応する発生条件が満たされるか否か判定し、発生条件が満たされる障害物に対し、満たされた発生条件の障害レベルに応じて、当該障害物に関する情報を示す障害物マークや吹き出し等の表示態様を異ならせる。より詳しくは、この場合、運転支援装置２は、発生すると推定される障害物の障害レベルが高いほど、当該障害物に関する情報を目立つように表示する。これにより、運転支援装置２は、発生が推定される障害物の存在を、障害レベルが識別できるように好適に表示することができる。 In the description of FIGS. 6 to 9, the obstacle generation conditions are set according to each of the two levels of obstacle levels, level 1 and level 2. Not limited to this, obstacle generation conditions may be provided for each of three or more obstacle levels. Even in this case, the driving support device 2 determines whether or not the occurrence conditions corresponding to the respective obstacle levels are satisfied based on the obstacle information Io, and the obstacles satisfying the occurrence conditions are satisfied. Depending on the obstacle level of the occurrence condition, the display mode such as the obstacle mark or the balloon indicating the information about the obstacle is changed. More specifically, in this case, the driving support device 2 prominently displays information about the obstacle as the obstacle level estimated to occur is higher. As a result, the driving support device 2 can suitably display the presence of an obstacle that is presumed to occur so that the obstacle level can be identified.
以上説明したように、第１及び第２実施例に係るサーバ装置１は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報Ｉｏが含まれる地図データ構造を有する配信地図ＤＢ１０を有し、障害物情報Ｉｏを含む地図データＤ１を運転支援装置２に配信する。運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、表示エリア内における障害物の発生の有無を判定し、発生が推定される障害物を示す情報を表示する。これにより、運転支援装置２は、表示対象のエリアから障害物が発生していると推定される地点を特定し、当該障害物に関する情報を好適にユーザに報知することができる。 As described above, the server device 1 according to the first and second embodiments is an obstacle in which the type of obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each place where the obstacle may occur. It has a distribution map DB 10 having a map data structure including information Io, and distributes map data D1 including obstacle information Io to the driving support device 2. The driving support device 2 determines whether or not an obstacle has occurred in the display area based on the obstacle information Io, and displays information indicating an obstacle that is estimated to occur. As a result, the driving support device 2 can identify a point where an obstacle is presumed to occur from the display target area, and can preferably notify the user of information about the obstacle.
１ サーバ装置
２ 運転支援装置
１０ 配信地図ＤＢ
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１５、２５ 制御部
２０ 地図ＤＢ
２３ センサ部
２４ 入力部
２６ 出力部
1 Server device 2 Driving support device 10 Distribution map DB
11, 21 Communication unit 12, 22 Storage unit 15, 25 Control unit 20 Map DB
23 Sensor unit 24 Input unit 26 Output unit
Claims (13)
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、
前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、
前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる障害物表示装置。 A storage unit that stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur.
An acquisition unit that acquires environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and obstacle identification unit that identifies an obstacle present in the area,
A display control unit for displaying information indicating an obstacle identified by the obstacle identification unit on the display unit is provided .
The obstacle information is associated with occurrence conditions for each degree of obstacle of the obstacle.
The obstacle identification unit identifies the degree of obstacles existing in the area and determines the degree of obstacles.
The display control unit is an obstacle display device that displays information indicating the obstacle on the display unit in a display mode that differs depending on the degree of obstacle of the obstacle.
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる障害物表示装置。 A storage unit that stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where the obstacle may occur.
An acquisition unit that acquires environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and obstacle identification unit that identifies an obstacle present in the area,
A display control unit for displaying information indicating an obstacle identified by the obstacle identification unit on the display unit is provided .
The display control unit is an obstacle display device that displays a cross-sectional view of a point at which an obstacle is estimated to occur on the display unit as information indicating the obstacle.
前記表示制御部は、前記障害物の種別ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる請求項１または２に記載の障害物表示装置。 The obstacle identification unit identifies the type of obstacle existing in the area based on the obstacle information.
The obstacle display device according to claim 1 or 2, wherein the display control unit displays information indicating the obstacle on the display unit according to a display mode different for each type of the obstacle.
前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した水たまりの情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の障害物表示装置。 The obstacle information is associated with the weather conditions in which the puddle occurs for each place where the puddle may occur.
The obstacle display device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the display control unit displays information on a puddle specified by the obstacle identification unit on the display unit.
前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した雪又はアイスバーンの情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の障害物表示装置。 The obstacle information is associated with at least one of the conditions of the time of snow or ice burn or the weather for each place where snow or ice burn may occur.
The obstacle display device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the display control unit displays information on snow or ice burn specified by the obstacle identification unit on the display unit.
前記表示制御部は、前記障害物特定部が特定した落ち葉又は草木の情報を、前記表示部に表示させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の障害物表示装置。 The obstacle information is associated with information indicating the conditions under which the fallen leaves or vegetation become obstacles for each place where the fallen leaves or vegetation may become obstacles.
The obstacle display device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the display control unit displays information on fallen leaves or vegetation specified by the obstacle identification unit on the display unit.
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得工程と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、
前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御工程と、を有し、
前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、
前記障害物特定工程は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、
前記表示制御工程は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる、制御方法。 An obstacle display device including a storage unit that stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where an obstacle may occur is provided. The control method to execute
The acquisition process for acquiring environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and the obstacle specifying step of specifying an obstacle present in the area,
The information indicating the obstacle identified by the obstacle identifying step, have a, and a display control step of displaying on the display unit,
Occurrence conditions are associated with the obstacle information according to the degree of obstacle of the obstacle.
The obstacle identification step identifies the degree of obstacles existing in the area and determines the degree of obstacles.
The display control step is a control method in which information indicating an obstacle is displayed on the display unit in a display mode different depending on the degree of the obstacle.
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得工程と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定工程と、
前記障害物特定工程で特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を有し、
前記表示制御工程は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる、制御方法。 An obstacle display device including a storage unit that stores map data including obstacle information in which the type of the obstacle and the condition for generating the obstacle are associated with each point where an obstacle may occur is provided. It ’s a control method to execute.
The acquisition process for acquiring environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and the obstacle specifying step of specifying an obstacle present in the area,
The information indicating the obstacle identified by the obstacle identifying step, have a, a display control unit for displaying on the display unit,
The display control step is a control method in which a cross-sectional view of a point where an obstacle is presumed to occur is displayed on the display unit as information indicating the obstacle.
件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュ
ータが実行するプログラムであって、
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部
として前記コンピュータを機能させ、
前記障害物情報には、前記障害物の障害の程度ごとに、発生条件が関連付けられており、
前記障害物特定部は、前記エリア内に存在する障害物の程度を特定し、
前記表示制御部は、前記障害物の障害の程度ごとに異なる表示態様により、前記障害物を示す情報を前記表示部に表示させる、プログラム。 For each point where an obstacle may occur, a computer that refers to a storage unit that stores map data including obstacle information associated with the type of the obstacle and the condition for the occurrence of the obstacle is executed. It ’s a program
An acquisition unit that acquires environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and obstacle identification unit that identifies an obstacle present in the area,
The computer is made to function as a display control unit for displaying information indicating an obstacle identified by the obstacle identification unit on the display unit.
The obstacle information is associated with occurrence conditions for each degree of obstacle of the obstacle.
The obstacle identification unit identifies the degree of obstacles existing in the area and determines the degree of obstacles.
The display control unit is a program that causes the display unit to display information indicating the obstacle in a display mode that differs depending on the degree of the obstacle.
件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部を参照するコンピュ
ータが実行するプログラムであって、
表示部による表示対象のエリア内における障害物の発生に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報と、前記障害物情報とに基づき、前記エリア内に存在する障害物を特定する障害物特定部と、
前記障害物特定部が特定した障害物を示す情報を、前記表示部に表示させる表示制御部
として前記コンピュータを機能させ、
前記表示制御部は、前記障害物の発生が推定される地点の断面図を、前記障害物を示す情報として前記表示部に表示させる、プログラム。 For each point where an obstacle may occur, a computer that refers to a storage unit that stores map data including obstacle information associated with the type of the obstacle and the condition for the occurrence of the obstacle is executed. It ’s a program
An acquisition unit that acquires environmental information regarding the occurrence of obstacles in the area to be displayed by the display unit,
Said environmental information, on the basis of said obstacle information, and obstacle identification unit that identifies an obstacle present in the area,
The computer is made to function as a display control unit for displaying information indicating an obstacle identified by the obstacle identification unit on the display unit.
The display control unit is a program that causes the display unit to display a cross-sectional view of a point at which an obstacle is estimated to occur as information indicating the obstacle.
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