JP6845555B2

JP6845555B2 - Tray separation device and tray separation method

Info

Publication number: JP6845555B2
Application number: JP2016204557A
Authority: JP
Inventors: 明生柚木
Original assignee: Ｎｋｅ株式会社
Priority date: 2016-10-18
Filing date: 2016-10-18
Publication date: 2021-03-17
Anticipated expiration: 2036-10-18
Also published as: JP2018065642A

Description

本発明は複数枚のトレイが積層された積層トレイから１枚の対象トレイを分離するトレイ分離装置に関するものである。 The present invention relates to a tray separating device that separates one target tray from a laminated tray in which a plurality of trays are stacked.

トレイ分離装置として、可撓性を有する支持部で積層トレイの下端を支持し、最下位の対象トレイを下方から吸着パットで吸着して下方に引っ張るようにした装置（例えば特許文献１）や、積層トレイをトレイ支持具で支持し、対象トレイの側面を押すことで、対象トレイを湾曲させてトレイ支持具から外すようにした装置（例えば特許文献２）が提案されている。 As a tray separating device, a device (for example, Patent Document 1) in which the lower end of a laminated tray is supported by a flexible support portion and the lowermost target tray is sucked from below with a suction pad and pulled downward. A device (for example, Patent Document 2) has been proposed in which a laminated tray is supported by a tray support and the side surface of the target tray is pushed so that the target tray is curved and removed from the tray support (for example, Patent Document 2).

特開２００１−３０１９７０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-30970 特開平１１−７９４０６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-79406

特許文献１に記載のトレイ分離装置では、対象トレイが上側のトレイに嵌め込まれている場合、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入らず、対象トレイを分離させ難いことがある。
特許文献２に記載のトレイ分離装置では、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入るが、トレイが薄肉の場合、対象トレイの側面を押した際にトレイが割れてしまったり、割れないように制御するのが大変だったりする。
本発明が解決しようとする課題は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた積層トレイから対象トレイを損傷することなく容易に分離することができるトレイ分離装置を提供することにある。 In the tray separating device described in Patent Document 1, when the target tray is fitted in the upper tray, air does not enter between the target tray and the upper tray, and it may be difficult to separate the target tray.
In the tray separating device described in Patent Document 2, air enters between the target tray and the upper tray, but when the tray is thin, the tray does not crack or crack when the side surface of the target tray is pushed. It can be difficult to control.
An object to be solved by the present invention is to provide a tray separating device capable of easily separating the target tray from the stacking tray in which the lower tray in the stacking direction is fitted in the upper tray in the stacking direction without damaging the target tray. ..

本発明の一態様に係るトレイ分離装置は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイから積層方向の一方端側に位置する対象トレイを分離するトレイ分離装置であって、前記対象トレイの中央部を分離する方向から支持する支持部と、前記対象トレイにおける前記中央部の外側に位置する端部を吸引して前記対象トレイの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部と、前記吸引湾曲部が前記対象トレイを吸着した状態で、前記積層トレイを前記対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部とを備えるトレイ分離装置。 The tray separating device according to one aspect of the present invention separates the target tray located on one end side in the stacking direction from the stacked trays in which the lower tray in the stacking direction is fitted in the upper tray in the stacking direction. In the device, the support portion that supports the central portion of the target tray from the direction of separation and the end portion of the target tray located outside the central portion are attracted to separate the suctioned portion of the target tray. A tray separation device including a suction curved portion that bends to the side and a moving portion that moves the laminated tray relative to the target tray in a state in which the suction curved portion attracts the target tray.

本発明によれば、対象トレイの端部を吸引して当該吸引部分を分離方向側に湾曲させるため、対象トレイの端部が損傷し難く、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入り容易に対象トレイを分離できる。 According to the present invention, since the end portion of the target tray is sucked and the suction portion is curved toward the separation direction, the end portion of the target tray is not easily damaged, and air enters between the target tray and the upper tray. The target tray can be easily separated.

実施形態のトレイ搬送装置の外観斜視図である。It is external perspective view of the tray transporting apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ搬送装置の平面図である。It is a top view of the tray transporting apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ搬送装置の正面図である。It is a front view of the tray transporting apparatus of embodiment. 実施形態のトレイの図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図である。It is a figure of the tray of an embodiment, (a) is a perspective view, and (b) is a plan view. 実施形態のトレイ分離装置の斜視図である。It is a perspective view of the tray separating apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ分離装置の平面図である。It is a top view of the tray separating apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ分離装置の正面図である。It is a front view of the tray separating apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ分離装置の側面図である。It is a side view of the tray separating apparatus of embodiment. 実施形態の移動部と当接部の斜視図である。It is a perspective view of the moving part and the contact part of the embodiment. 実施形態の移動部の斜視図である。It is a perspective view of the moving part of an embodiment. 実施形態の当接部の斜視図である。It is a perspective view of the contact portion of the embodiment. 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the tray transporting apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the tray transfer apparatus of embodiment. 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the tray transporting apparatus of embodiment.

＜概要＞
本発明の一態様に係るトレイ分離装置は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイから積層方向の一方端側に位置する対象トレイを分離するトレイ分離装置であって、前記対象トレイの中央部を分離する方向から支持する支持部と、前記対象トレイにおける前記中央部の外側に位置する端部を吸引して前記対象トレイの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部と、前記吸引湾曲部が前記対象トレイを吸着した状態で、前記積層トレイを前記対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部とを備える。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記吸引湾曲部は多段パットを吸着金具に備える多段パット吸着ユニットにより構成され、前記対象トレイにおける両部は、前記多段パット吸着ユニットの吸引により前記多段パットが前記端部を吸着した状態で圧縮することで、湾曲する。これにより湾曲時に対象トレイが損傷し難くできる。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記支持部は、一段パッドを吸着金具に備える一段パット吸着ユニットにより構成されている。これにより対象トレイを積層トレイから外す際に容易に分離できる。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記積層方向は上下方向であり、前記対象トレイは前記積層トレイにおける最下位に位置するトレイであり、前記移動部は、前記対象トレイが嵌め込まれている直上トレイと前記対象トレイとの間に進入する爪を備えると共に、前記爪が直上トレイの下端を下方から支持する状態で前記爪を上方に移動させ、前記直上トレイと前記対象トレイとの間に前記爪が進入するのに合わせて、前記対象トレイの周縁部を押圧する押圧部を備える。これにより直上トレイと対象トレイとの間に空気が入りやすくできる。 <Overview>
The tray separating device according to one aspect of the present invention separates the target tray located on one end side in the stacking direction from the stacked trays in which the lower tray in the stacking direction is fitted in the upper tray in the stacking direction. In the device, the support portion that supports the central portion of the target tray from the direction of separation and the end portion of the target tray located outside the central portion are attracted to separate the suctioned portion of the target tray. It includes a suction curved portion that bends to the side, and a moving portion that moves the laminated tray relative to the target tray in a separation direction while the suction curved portion attracts the target tray.
In the tray separating device according to another aspect, the suction curved portion is composed of a multi-stage pad suction unit provided with a multi-stage pad on a suction metal fitting, and both parts of the target tray have the multi-stage pad sucked by the multi-stage pad suction unit. It is curved by compressing the end part while adsorbing it. This makes it difficult for the target tray to be damaged during bending.
In the tray separating device according to another aspect, the support portion is composed of a one-stage pad suction unit provided with a one-stage pad on the suction metal fitting. As a result, the target tray can be easily separated when it is removed from the stacking tray.
In the tray separating device according to another aspect, the stacking direction is the vertical direction, the target tray is a tray located at the lowest position in the stacking tray, and the moving portion is a tray directly above the tray in which the target tray is fitted. The claw is provided between the tray and the target tray, and the claw is moved upward while the claw supports the lower end of the tray directly above the tray from below. The target tray is provided with a pressing portion that presses the peripheral edge portion of the target tray as the tray enters. This makes it easier for air to enter between the tray directly above and the target tray.

＜実施形態＞
以下に実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 <Embodiment>
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

１．全体構成
主に図１及び図４を用いて説明する。
トレイ搬送装置Ａは、図４に示すトレイ１を積層した積層トレイＢから１つの対象トレイ１を分離して搬送する。なお、分離対象のトレイを対象トレイとする。 1. 1. Overall configuration This will be described mainly with reference to FIGS. 1 and 4.
The tray transport device A separates and transports one target tray 1 from the laminated tray B in which the trays 1 shown in FIG. 4 are stacked. The tray to be separated is the target tray.

（１）トレイ
まずトレイ１について図４を用いて説明する。
トレイ１は薄肉の樹脂製品である。トレイ１は、図４に示すように、載置物用の平坦面１１ａを有する載置部１１と、載置部１１の周縁から隆起する枠部１３とを有する。ここでのトレイ１は、平坦面１１ａと直交する方向から見たとき（図４の（ｂ）である。）、矩形状をしている。このため、枠部１３は、一対の長手枠１３１と一対の短手枠１３３Ａ，１３３Ｂとを有している。トレイ１は枠部１３の外周縁に外鍔部１５を有している。外鍔部１５は平坦面１１ａと平行な方向であって外方（平坦面１１ａが存在する側と反対側）へ張り出す。なお、短手枠１３３Ａと短手枠１３３Ｂとを区別する必要がないときは、符号「１３３」を用いる。 (1) Tray First, the tray 1 will be described with reference to FIG.
The tray 1 is a thin-walled resin product. As shown in FIG. 4, the tray 1 has a mounting portion 11 having a flat surface 11a for mounting objects, and a frame portion 13 protruding from the peripheral edge of the mounting portion 11. The tray 1 here has a rectangular shape when viewed from a direction orthogonal to the flat surface 11a ((b) in FIG. 4). Therefore, the frame portion 13 has a pair of longitudinal frames 131 and a pair of short frames 133A and 133B. The tray 1 has an outer flange portion 15 on the outer peripheral edge of the frame portion 13. The outer flange portion 15 projects outward (the side opposite to the side where the flat surface 11a exists) in a direction parallel to the flat surface 11a. When it is not necessary to distinguish between the short frame 133A and the short frame 133B, the reference numeral "133" is used.

トレイ１は、短手枠１３３Ａに凹入部分１３５Ａを有し、短手枠１３３Ｂに凹入部分１３５Ｂを有している。ここでは、凹入部分１３５Ａ，１３５Ｂは、各短手枠１３３Ａ，１３３Ｂの延伸方向に間隔をおいて複数個（例えば２個である。）設けられ、外周面から内周面側へと凹入し且つ上面から底側へと凹入する。なお、凹入部分１３５と凹入部分１３５Ｂとを区別する必要がないときは、符号「１３５」を用いる。
凹入部分１３５Ａは、底まで凹入する深凹入部分１３５Ａａと、底の途中まで凹入する浅凹入部分１３５Ａｂとを、トレイ１の短手方向に隣接して有する。ここでは深凹入部分１３５Ａａは短手方向の外側に位置する。凹入部分１３５Ｂも、深凹入部分１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ｂｂとをトレイ１の短手方向に隣接して有する。ここでは深凹入部分１３５Ｂａは短手方向の内側に位置する。 The tray 1 has a recessed portion 135A in the short frame 133A and a recessed portion 135B in the short frame 133B. Here, a plurality of recessed portions 135A and 135B (for example, two) are provided at intervals in the stretching direction of the short frames 133A and 133B, and recessed portions 135A and 135B are recessed from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface side. And it is recessed from the top surface to the bottom side. When it is not necessary to distinguish between the recessed portion 135 and the recessed portion 135B, the reference numeral "135" is used.
The recessed portion 135A has a deep recessed portion 135Aa recessed to the bottom and a shallow recessed portion 135Ab recessed to the middle of the bottom adjacent to each other in the lateral direction of the tray 1. Here, the deep recessed portion 135Aa is located outside in the lateral direction. The recessed portion 135B also has a deep recessed portion 135Ba and a shallow recessed portion 135Bb adjacent to each other in the lateral direction of the tray 1. Here, the deep recessed portion 135Ba is located inside in the lateral direction.

複数枚のトレイ１を積層した場合、ここでは、上下に積層した場合において、トレイ１の長手方向の一方端側に短手枠１３３Ａがすべて位置するとき、下側のトレイ１が上側のトレイ１に深く嵌め込まれた嵩低状態となる。上下に積層した場合において、トレイ１の長手方向の一方端側に短手枠１３３Ａと短手枠１３３Ｂとが交互に積層されているとき、下側のトレイ１が上側のトレイ１に浅く嵌め込まれた嵩高状態となる。 When a plurality of trays 1 are stacked, here, when all the short frames 133A are located on one end side in the longitudinal direction of the tray 1, the lower tray 1 is the upper tray 1. It becomes a bulky state that is deeply fitted in. In the case of stacking vertically, when the short frame 133A and the short frame 133B are alternately laminated on one end side in the longitudinal direction of the tray 1, the lower tray 1 is shallowly fitted into the upper tray 1. It becomes bulky.

トレイ１は、平坦面１１ａと直交する方向から見たときに、一方の短手枠１３３（ここでは短手枠１３３Ａである。）の両端側が他方の短手枠１３３（ここでは短手枠１３３Ｂである。）の両端側と異なる形状をしている。ここでは、短手枠１３３Ａ側の角部に底部分を除いて面取りされたような面取部１７を有している。面取部１７の底の高さは浅凹入部分１３５Ｂｂの深さと一致し、積層トレイＢが嵩高状態にあるとき、上側のトレイ１の面取部１７の底が下側のトレイ１の角部の上面に当接し、上側トレイ１の深凹入部分１３５Ａａの底が下側のトレイ１の浅凹入部分１３５Ｂｂの上面に当接する。これにより、積層トレイＢが嵩高状態となり、上下のトレイ１の平坦面１１ａ間に載置物用の空間が確保される。 When the tray 1 is viewed from a direction orthogonal to the flat surface 11a, both ends of one short frame 133 (here, the short frame 133A) are the other short frame 133 (here, the short frame 133B). It has a different shape from both ends. Here, the corner portion on the short frame 133A side has a chamfered portion 17 that is chamfered except for the bottom portion. The height of the bottom of the chamfered portion 17 matches the depth of the shallow recessed portion 135Bb, and when the laminated tray B is in a bulky state, the bottom of the chamfered portion 17 of the upper tray 1 is the corner of the lower tray 1. The bottom of the deep recessed portion 135Aa of the upper tray 1 abuts on the upper surface of the shallow recessed portion 135Bb of the lower tray 1. As a result, the laminated tray B becomes bulky, and a space for mounting objects is secured between the flat surfaces 11a of the upper and lower trays 1.

（２）トレイ搬送装置
主に図１〜図３を用いて説明する。
トレイ搬送装置Ａは、積層トレイＢから１枚の対象トレイ１を分離するトレイ分離装置Ｃと、分離されたトレイ１を搬送する搬送装置Ｄとを有する。
一例である本形態では、積層トレイＢは、その積層方向が上下方向となる状態で、搬送装置Ｄの搬送部７に載置される。対象トレイ１は積層トレイＢの最下位にあるトレイ１であり、分離方向は上下方向である。
まず、トレイ分離装置Ｃは搬送部７に対象トレイ１がそのまま残るように積層トレイＢを上昇させる。対象トレイ１が積層トレイＢから分離させると、搬送装置Ｄは分離されたトレイ１が載置されている搬送部７を移動させる。分離したトレイ１が積層トレイＢの下方から搬送されると、トレイ分離装置Ｃは上昇状態の積層トレイＢを下降させて搬送部７に載置させる。トレイ搬送装置Ａは、上記動作を繰り返すことで、積層トレイＢから一枚のトレイ１を順次分離して搬送する。 (2) Tray Conveying Device This will be described mainly with reference to FIGS. 1 to 3.
The tray transfer device A includes a tray separation device C that separates one target tray 1 from the stacking tray B, and a transfer device D that conveys the separated tray 1.
In this embodiment, which is an example, the stacking tray B is placed on the transport unit 7 of the transport device D in a state in which the stacking direction is in the vertical direction. The target tray 1 is the lowermost tray 1 of the stacking tray B, and the separation direction is the vertical direction.
First, the tray separating device C raises the stacking tray B so that the target tray 1 remains as it is on the transport unit 7. When the target tray 1 is separated from the stacking tray B, the transport device D moves the transport unit 7 on which the separated tray 1 is placed. When the separated tray 1 is conveyed from below the stacking tray B, the tray separation device C lowers the raised stacking tray B and places it on the transport unit 7. By repeating the above operation, the tray transport device A sequentially separates and transports one tray 1 from the laminated tray B.

搬送装置Ｄの搬送部７は例えば一対のコンベアにより構成されている。コンベアとして例えばタイミングベルトを利用したベルトコンベア７１，７１がある。なお、矩形状のトレイ１は、長手方向の両端部が一対のベルトコンベア７１，７１で支持され、短手方向と平行な方向に搬送される。 The conveyor unit 7 of the conveyor device D is composed of, for example, a pair of conveyors. As the conveyor, for example, there are belt conveyors 71 and 71 using a timing belt. Both ends of the rectangular tray 1 are supported by a pair of belt conveyors 71 and 71 in the longitudinal direction, and the tray 1 is conveyed in a direction parallel to the lateral direction.

２．トレイ分離装置
（１）概要
図５〜図８を用いて説明する。
トレイ分離装置Ｃは、積層トレイＢ中にある対象トレイ１の中央部を下方から支持する支持部２と、対象トレイ１における中央部を挟んだ複数個所であって中央部の外側に位置する両端部を吸着して当該吸着部分を下方に湾曲させる吸着湾曲部３と、吸着湾曲部３がトレイ１を吸着し且つ支持部２が支持する状態で積層トレイＢを上方に移動させる移動部４とを備える。トレイ分離装置Ｃは、支持部２、吸着湾曲部３及び移動部４以外に、対象トレイ１における短手側端部を分離の際に押圧する押圧部５を備える。支持部２、吸着湾曲部３、移動部４、押圧部５はフレーム６（図１〜図３参照）に設けられている。 2. Tray Separator (1) Outline This will be described with reference to FIGS. 5 to 8.
The tray separating device C includes a support portion 2 that supports the central portion of the target tray 1 in the stacking tray B from below, and both ends located outside the central portion at a plurality of locations that sandwich the central portion of the target tray 1. A suction curved portion 3 that sucks the portion and bends the suction portion downward, and a moving portion 4 that moves the laminated tray B upward while the suction curved portion 3 sucks the tray 1 and the support portion 2 supports it. To be equipped with. The tray separating device C includes a pressing portion 5 that presses the short side end portion of the target tray 1 at the time of separation, in addition to the supporting portion 2, the suction bending portion 3, and the moving portion 4. The support portion 2, the suction curved portion 3, the moving portion 4, and the pressing portion 5 are provided on the frame 6 (see FIGS. 1 to 3).

（２）支持部
支持部２は、対象トレイ１を下側から吸着湾曲部が吸着した際に、対象トレイ１が下方に移動するのを規制する機能を有する。つまり、対象トレイ１は、図６及び図７に示すように、中央部で支持部２により支持された状態で端部が下方に吸着されることで、端部側が下側に湾曲する。なお、図６及び図７ではトレイ１の位置が分かるようにトレイ１を仮想線で示している。
支持部２は、図６に示すように、トレイ１の矩形状の平坦面１１ａの裏面中央部の複数個所を支持する。支持部２は、平坦面１１ａの長手方向の２以上の位置であって、短手方向の１又は２以上の位置で支持する。ここでの支持部２は、長手方向中央と長手方向端との略中間位置であって短手方向の両側の合計４か所で支持する。 (2) Support portion The support portion 2 has a function of restricting the movement of the target tray 1 downward when the suction curved portion sucks the target tray 1 from below. That is, as shown in FIGS. 6 and 7, the end portion of the target tray 1 is attracted downward while being supported by the support portion 2 at the central portion, so that the end portion side is curved downward. In FIGS. 6 and 7, the tray 1 is shown by a virtual line so that the position of the tray 1 can be seen.
As shown in FIG. 6, the support portion 2 supports a plurality of locations at the center of the back surface of the rectangular flat surface 11a of the tray 1. The support portion 2 is supported at two or more positions in the longitudinal direction of the flat surface 11a and at one or two or more positions in the lateral direction. The support portion 2 here is supported at a total of four locations on both sides in the lateral direction at substantially intermediate positions between the center in the longitudinal direction and the end in the longitudinal direction.

支持部２は、例えばトレイの平坦面１１ａの裏面に吸着する吸着ユニット２１により構成されている。ここでは吸着ユニット２１は上述の通り４個ある。吸着ユニット２１は、図５及び図７に示すように、一段パット２３と吸引金具２５とから構成されている。吸引金具２５は、図５に示すように、その取付位置を調整できるようにベースフレーム３０に固定されている。具体的には、吸引金具２５は取付板２７の長孔２７ａを利用して移動可能に固定され、取付板２７はトレイ１の長手方向に延伸するベースフレーム３０の溝を利用して移動可能に固定された「Ｕ」字状のブラケット２９に固定される。
吸引金具２５は長孔２７ａの周辺部に上側から当接し、当該長孔２７ａを挿通した部分が取付板２７の下側でナットにより固定されている。ブラケット２９はベースフレーム３０の溝内を移動可能に配されたナットに螺合するねじにより固定されている。 The support portion 2 is composed of, for example, a suction unit 21 that sucks on the back surface of the flat surface 11a of the tray. Here, there are four adsorption units 21 as described above. As shown in FIGS. 5 and 7, the suction unit 21 includes a one-stage pad 23 and a suction metal fitting 25. As shown in FIG. 5, the suction metal fitting 25 is fixed to the base frame 30 so that its mounting position can be adjusted. Specifically, the suction metal fitting 25 is movably fixed by using the elongated hole 27a of the mounting plate 27, and the mounting plate 27 is movable by using the groove of the base frame 30 extending in the longitudinal direction of the tray 1. It is fixed to the fixed "U" -shaped bracket 29.
The suction metal fitting 25 is in contact with the peripheral portion of the elongated hole 27a from above, and the portion through which the elongated hole 27a is inserted is fixed by a nut on the lower side of the mounting plate 27. The bracket 29 is fixed by a screw screwed into a nut movably arranged in the groove of the base frame 30.

（３）吸着湾曲部
吸着湾曲部３は、対象トレイ１が支持部２により下方から支持された状態で、対象トレイ１の端部を吸引して湾曲させる機能を有する。なお、対象トレイ１の端部の湾曲は、対象トレイ１が嵌め込まれている上側に位置するトレイ１との間に空気が入り込む程度でよい。
吸着湾曲部３は、図６及び図７に示すように、トレイ１の矩形状の平坦面１１ａの裏面中央部の外側周辺に位置する端部の複数個所を吸引する。吸着湾曲部３は、平坦面１１ａの長手方向の中央部の両側であって、短手方向の１又は２以上の位置で吸引する。ここでの吸着湾曲部３は長手方向の両端側であって短手方向の両端側の合計４か所で吸引する。 (3) Suction Curved Part The suction curved part 3 has a function of sucking and bending the end portion of the target tray 1 in a state where the target tray 1 is supported from below by the support portion 2. The curvature of the end portion of the target tray 1 may be such that air enters between the target tray 1 and the tray 1 located on the upper side in which the target tray 1 is fitted.
As shown in FIGS. 6 and 7, the suction curved portion 3 sucks a plurality of end portions located around the outer side of the central portion of the back surface of the rectangular flat surface 11a of the tray 1. The suction curved portions 3 are on both sides of the central portion of the flat surface 11a in the longitudinal direction, and suction is performed at one or more positions in the lateral direction. Here, the suction curved portions 3 are suctioned at both ends in the longitudinal direction and at a total of four locations on both ends in the lateral direction.

吸着湾曲部３は、例えばトレイの平坦面１１ａの裏面に吸着する吸着ユニット３１により構成されている。ここでは吸着ユニット３１は上述の通り４個ある。吸着ユニット３１は、図５〜図８に示すように、多段パット３３と吸引金具３５とから構成されている。吸引金具３５は、図５に示すように、支持部２を構成する吸着ユニット２１の吸引金具２５と同様に、取付位置を調整できるようにベースフレーム３０に固定されている。具体的には、吸引金具３５は取付板３７の長孔３７ａを利用して移動可能に固定されている。取付板３７は、ベースフレーム３０の溝を利用してベースフレーム３０の端面から立設する縦フレーム３９（図５及び図７参照）に固定されている。縦フレーム３９は上下に延伸する溝を有し、当該溝内を上下に移動可能に配されたナットに螺合するねじにより固定されている。 The suction curved portion 3 is composed of, for example, a suction unit 31 that sucks on the back surface of the flat surface 11a of the tray. Here, there are four adsorption units 31 as described above. As shown in FIGS. 5 to 8, the suction unit 31 is composed of a multi-stage pad 33 and a suction metal fitting 35. As shown in FIG. 5, the suction metal fitting 35 is fixed to the base frame 30 so that the mounting position can be adjusted, similarly to the suction metal fitting 25 of the suction unit 21 constituting the support portion 2. Specifically, the suction metal fitting 35 is movably fixed by using the elongated hole 37a of the mounting plate 37. The mounting plate 37 is fixed to a vertical frame 39 (see FIGS. 5 and 7) erected from the end face of the base frame 30 by utilizing the groove of the base frame 30. The vertical frame 39 has a groove extending vertically, and is fixed by a screw screwed into a nut arranged so as to be movable up and down in the groove.

ベースフレーム３０は上下方向に昇降自裁に設けられている。ここでのベースフレーム３０は、各ベルトコンベア７１を構成するコンベアフレーム７３同士を固定する「Ｕ」字状のブラケット６７に昇降自在に設けられている。
積層トレイＢから対象トレイ１を分離する前の状態において、図７に示すように、支持部２は対象トレイ１を支持しておらず（接触しておらず）、ベースフレーム３０は対象トレイ１の下方で待機している。積層トレイＢから対象トレイ１を分離する際に、対象トレイ１の下面に支持部２が当接するようにベースフレーム３０が上昇する。なお、ベースフレーム３０は、エアシリンダ２０のロッド２０ａに取り付けられ、ロッド２０ａの上下方向の伸縮により昇降する。 The base frame 30 is provided for self-determination in the vertical direction. The base frame 30 here is provided on a "U" -shaped bracket 67 that fixes the conveyor frames 73 constituting each belt conveyor 71 so as to be able to move up and down.
In the state before separating the target tray 1 from the stacking tray B, as shown in FIG. 7, the support portion 2 does not support (contact) the target tray 1, and the base frame 30 does not support the target tray 1. Waiting below. When separating the target tray 1 from the stacking tray B, the base frame 30 rises so that the support portion 2 comes into contact with the lower surface of the target tray 1. The base frame 30 is attached to the rod 20a of the air cylinder 20 and moves up and down by expanding and contracting the rod 20a in the vertical direction.

支持部２の吸着ユニット２１及び吸着湾曲部３の吸着ユニット３１は、支持部２の一段パット２３の上面と吸着湾曲部３の多段パット３３の上面とが上下方向の同じ位置となるように、ベースフレーム３０に固定されている。つまり、支持部２及び吸着湾曲部３がベースフレーム３０の上昇により対象トレイ１に近づいた際、一段パット２３と多段パット３３とが略同時に対象トレイ１に接触する。なお、支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１の吸引は同じタイミングで行われるが、支持部２の吸引が吸着湾曲部３の吸引よりも早くてもよい。 The suction unit 21 of the support portion 2 and the suction unit 31 of the suction curved portion 3 are arranged so that the upper surface of the one-stage pad 23 of the support portion 2 and the upper surface of the multi-stage pad 33 of the suction curved portion 3 are at the same vertical position. It is fixed to the base frame 30. That is, when the support portion 2 and the suction curved portion 3 approach the target tray 1 due to the rise of the base frame 30, the one-stage pad 23 and the multi-stage pad 33 come into contact with the target tray 1 substantially at the same time. The suction unit 21 of the support portion 2 and the suction unit 31 of the suction curved portion 3 are sucked at the same timing, but the suction of the support portion 2 may be faster than the suction of the suction curved portion 3.

支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１とが吸引を開始すると、支持部２側では対象トレイ１がほとんど変形することなく一段パット２３に吸着されて支持され、吸着湾曲部３側では多段パット３３が下方に押しつぶされてトレイ１の端部が湾曲するように多段パット３３に吸着される。
このようにして対象トレイ１の端部が湾曲し、対象トレイ１を積層トレイＢから分離しやすくできる。この際、対象トレイ１の端部の湾曲は多段パット３３の潰れにより行われるため、多段パット３３付の吸着ユニット３１を利用することで簡単に実施できる。また、多段パット３３を利用しているため、対象トレイ１の端部と吸着湾曲部３との距離にバラつきがあっても、弾性変形可能な多段パット３３が変形することで容易に対象トレイ１を吸着できる。 When the suction unit 21 of the support portion 2 and the suction unit 31 of the suction curved portion 3 start suction, the target tray 1 is sucked and supported by the one-stage pad 23 on the support portion 2 side with almost no deformation, and the suction curved portion is supported. On the third side, the multi-stage pad 33 is crushed downward and is attracted to the multi-stage pad 33 so that the end portion of the tray 1 is curved.
In this way, the end portion of the target tray 1 is curved, and the target tray 1 can be easily separated from the laminated tray B. At this time, since the bending of the end portion of the target tray 1 is performed by the crushing of the multi-stage pad 33, it can be easily performed by using the suction unit 31 with the multi-stage pad 33. Further, since the multi-stage pad 33 is used, even if the distance between the end portion of the target tray 1 and the suction curved portion 3 varies, the target tray 1 can be easily deformed by the elastically deformable multi-stage pad 33. Can be adsorbed.

（４）移動部
図５〜図１０、特に図９及び図１０を用いて説明する。
移動部４は積層トレイＢにおける最下位の対象トレイ１を除いて分離方向である上方に移動させる機能を有している。ここでは、対象トレイ１が嵌め込まれているトレイ１（以下、「直上トレイ」という。）を支持して積層トレイＢを持ち上げる。ここでの移動部４は、支持爪４０を対象トレイ１と直上トレイ１の間に進入させた後に上方に移動させることで行われる。なお、支持爪４０は本発明の「爪」の一例に相当する。 (4) Moving part This will be described with reference to FIGS. 5 to 10, especially FIGS. 9 and 10.
The moving portion 4 has a function of moving upward in the separation direction except for the lowermost target tray 1 in the stacking tray B. Here, the stacking tray B is lifted by supporting the tray 1 in which the target tray 1 is fitted (hereinafter, referred to as “directly above tray”). The moving portion 4 here is performed by moving the support claw 40 upward after entering the support claw 40 between the target tray 1 and the tray 1 directly above the target tray 1. The support claw 40 corresponds to an example of the "claw" of the present invention.

移動部４は、積層トレイＢにおける長手方向の両側に配される支持爪４０，４０と、積層トレイＢに対して各側の支持爪４０を進退自在に移動させる進退駆動部と、各側の支持爪４０を昇降させる昇降駆動部とを有する。なお、各側の進退駆動部及び昇降駆動部は図１〜図３に示すフレーム６の縦フレーム６１，６１内に収容されている。
支持爪４０は、プレート４３に固定され、当該プレート４３が進退駆動部及び昇降駆動部により駆動される。なお、進退体駆動部は例えばエアシリンダにより構成、昇降駆動部は例えば、エアシリンダやラック・ピニオン機構により構成されている。 The moving portion 4 includes support claws 40 and 40 arranged on both sides in the longitudinal direction of the laminated tray B, an advancing / retreating driving portion for moving the supporting claws 40 on each side with respect to the laminated tray B so as to be able to advance and retreat, and each side. It has an elevating drive unit for raising and lowering the support claw 40. The advance / retreat drive unit and the elevating drive unit on each side are housed in the vertical frames 61 and 61 of the frame 6 shown in FIGS. 1 to 3.
The support claw 40 is fixed to the plate 43, and the plate 43 is driven by the advancing / retreating drive unit and the elevating drive unit. The advancing / retreating body drive unit is composed of, for example, an air cylinder, and the elevating drive unit is composed of, for example, an air cylinder or a rack and pinion mechanism.

ここでの支持爪４０は、対象トレイ１の短手枠１３３の凹入部分１３５の内部に進入することで、直上トレイ１の短手枠１３３の下方に達する（図４参照）。
各短手枠１３３は凹入部分１３５を２個有している。このため、支持爪４０は、各凹入部分１３５に対応して積層トレイＢの短手方向に間隔を置いて２つある。なお、２つの支持爪４０を区別する必要がある場合は、符号「４０Ａ」と「４０Ｂ」を用いる。 The support claw 40 here reaches below the short frame 133 of the tray 1 directly above by entering the inside of the recessed portion 135 of the short frame 133 of the target tray 1 (see FIG. 4).
Each short frame 133 has two recessed portions 135. Therefore, there are two support claws 40 at intervals in the lateral direction of the stacking tray B corresponding to each recessed portion 135. When it is necessary to distinguish between the two support claws 40, the reference numerals "40A" and "40B" are used.

トレイ１の凹入部分１３５Ａ，１３５Ｂはトレイ１の短手方向に隣接して深凹入部分１３５Ａａ，１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ａｂ，１３５Ｂｂとを有している（図４参照）。このため、図１０に示すように、支持爪４０は、トレイ１の短手方向において、外側に位置する外爪体４１Ａと内側に位置する内爪体４１Ｂとを隣接して備えている。外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂの何れか一方は、支持爪４０が進出した際に、対象トレイ１の凹入部分１３５Ａと凹入部分１３５Ｂの何れかに必ず進入するように構成されている。 The recessed portions 135A and 135B of the tray 1 have deep recessed portions 135Aa and 135Ba and shallow recessed portions 135Ab and 135Bb adjacent to each other in the lateral direction of the tray 1 (see FIG. 4). Therefore, as shown in FIG. 10, the support claw 40 includes an outer claw body 41A located on the outer side and an inner claw body 41B located on the inner side adjacent to each other in the lateral direction of the tray 1. One of the outer claw body 41A and the inner claw body 41B is configured to always enter either the recessed portion 135A or the recessed portion 135B of the target tray 1 when the support claw 40 advances. ..

具体的には、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとは平行リンク機構（ロバーバル機構）を利用して連結されている。支持爪４０は、プレート４３に固定されたブロック４５と、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを平行リンク結合するための２枚の連結板４７，４７とから構成される。ブロック４５は、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを進退方向にスライド自在に支持する。２枚の連結板４７，４７は、矩形状をし、その長手方向が進退方向と交差する状態で配され、長手方向の中央部がブロック４５にピン固定され且つ長手方向の両端部が外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとにピン固定される。 Specifically, the outer claw body 41A and the inner claw body 41B are connected by using a parallel link mechanism (roversal mechanism). The support claw 40 is composed of a block 45 fixed to the plate 43 and two connecting plates 47 and 47 for connecting the outer claw body 41A and the inner claw body 41B in parallel links. The block 45 slidably supports the outer claw body 41A and the inner claw body 41B in the advancing / retreating direction. The two connecting plates 47, 47 have a rectangular shape and are arranged in a state in which the longitudinal direction intersects the advancing / retreating direction, the central portion in the longitudinal direction is pinned to the block 45, and both ends in the longitudinal direction are outer claws. Pins are fixed to the body 41A and the inner claw body 41B.

（５）押圧部
図５〜図９及び図１１、特に図９及び図１１を用いて説明する。
押圧部５は積層トレイＢ中の対象トレイ１の短手枠１３３を押圧する機能を有する。押圧方向は対象トレイ１の長手方向である。ここでの押圧部５は積層トレイＢの長手方向の両側に設けられている。押圧部５は、短手枠１３３に沿う方向、つまり、対象トレイ１の短手方向の両端部と中間部とに当接する。具体的には、各押圧部５は、短手枠１３３における２つの凹入部分１３５の間に位置する中間部と、短手枠１３３におけるトレイ１の短手方向の凹入部分１３５の外側に位置する端部との合計３か所に当接する。 (5) Pressing section This section will be described with reference to FIGS. 5 to 9 and 11, especially FIGS. 9 and 11.
The pressing portion 5 has a function of pressing the short frame 133 of the target tray 1 in the laminated tray B. The pressing direction is the longitudinal direction of the target tray 1. The pressing portions 5 here are provided on both sides of the stacking tray B in the longitudinal direction. The pressing portion 5 comes into contact with both end portions and the intermediate portion in the direction along the short frame 133, that is, in the short direction of the target tray 1. Specifically, each pressing portion 5 is located outside the intermediate portion located between the two recessed portions 135 in the short frame 133 and the recessed portion 135 in the short side of the tray 1 in the short frame 133. It abuts in a total of three places with the located end.

押圧部５は、搬送装置Ｄの搬送部７に支持されている積層トレイＢ中の対象トレイ１の短手枠１３３と対向する位置に設けられている。押圧部５は、吸着湾曲部３が対象トレイ１の端部を吸引するのに合わせて、短手枠１３３に向かって進出する。
押圧部５は、対象トレイ１の短手枠１３３と対向し且つ対象トレイ１に対して遠近する方向に移動可能に設けられた当接ブロック５１と、当接ブロック５１を遠近する方向に移動させる駆動部とを備える。なお、遠近する方向はトレイ１の短手方向と直交する方向であり、トレイ１の長手方向でもある。
なお、図１１に示すように、短手枠１３３の中間部に当接する当接ブロック５１を中央ブロック５１Ａとし、短手枠１３３の端部に当接する当接ブロック５１を端ブロック５１Ｂとする。中央ブロック５１Ａと端ブロック５１Ｂとを区別する必要がない場合は、単に、当接ブロック５１とする。 The pressing portion 5 is provided at a position facing the short frame 133 of the target tray 1 in the stacking tray B supported by the transport portion 7 of the transport device D. The pressing portion 5 advances toward the short frame 133 as the suction curved portion 3 sucks the end portion of the target tray 1.
The pressing portion 5 moves the contact block 51 facing the short frame 133 of the target tray 1 and movable in the direction of perspective with respect to the target tray 1 and the contact block 51 in the direction of perspective. It is equipped with a drive unit. The perspective direction is orthogonal to the lateral direction of the tray 1, and is also the longitudinal direction of the tray 1.
As shown in FIG. 11, the contact block 51 that contacts the intermediate portion of the short frame 133 is referred to as the central block 51A, and the contact block 51 that contacts the end of the short frame 133 is referred to as the end block 51B. When it is not necessary to distinguish between the central block 51A and the end block 51B, it is simply referred to as the contact block 51.

ここでの当接ブロック５１は移動部４のプレート４３の移動に伴って移動する。つまり、当接ブロック５１がプレート４３の進出側にあり、当接ブロック５１がプレート４３に押されるようにして進出する。
具体的には、押圧部５は、裏面から積層トレイＢに向かって延びる穴を有する当接ブロック５１と、積層トレイＢの長手方向に延伸し且つ一端側が当接ブロック５１の穴に挿入されている延伸ロッド５３と、延伸ロッド５３の他端を固定し且つフレーム６の縦フレーム６１に固定される固定ブロック５５とを備える。
当接ブロック５１の穴は積層トレイの短手方向に間隔を置いて２個形成され、２本の延伸ロッド５３が穴に挿入される。これにより当接ブロック５１を延伸ロッド５３に対して安定した状態で移動させることができる。 The contact block 51 here moves with the movement of the plate 43 of the moving portion 4. That is, the contact block 51 is on the advance side of the plate 43, and the contact block 51 advances so as to be pushed by the plate 43.
Specifically, the pressing portion 5 has a contact block 51 having a hole extending from the back surface toward the stacking tray B, and one end side extending in the longitudinal direction of the stacking tray B is inserted into the hole of the contact block 51. The extension rod 53 is provided with a fixing block 55 that fixes the other end of the extension rod 53 and is fixed to the vertical frame 61 of the frame 6.
Two holes of the contact block 51 are formed at intervals in the lateral direction of the stacking tray, and two drawing rods 53 are inserted into the holes. As a result, the contact block 51 can be moved with respect to the stretching rod 53 in a stable state.

当接ブロック５１には板体５７が着脱自在に取り付けられている。板体５７は、「Ｌ」字状をし、長部分が当接ブロック５１の上面にねじを利用して固定されている。板体５７の短部分は当接ブロック５１の裏面側に位置する。板体５７は、積層トレイＢの短手方向に延伸する係止片５７ａを短部分に有している。係止片５７ａは、図９に示すように、裏側に配されている移動部４のプレート４３の張出片４３ａと係合する。 A plate 57 is detachably attached to the contact block 51. The plate body 57 has an "L" shape, and a long portion thereof is fixed to the upper surface of the contact block 51 by using screws. The short portion of the plate 57 is located on the back surface side of the contact block 51. The plate body 57 has a locking piece 57a extending in the lateral direction of the laminated tray B in the short portion. As shown in FIG. 9, the locking piece 57a engages with the overhanging piece 43a of the plate 43 of the moving portion 4 arranged on the back side.

当接ブロック５１は固定ブロック５５と付勢手段により連結されている。ここでの付勢手段はコイルばね５９が利用され、積層トレイＢに近づいた当接ブロック５１を固定ブロック５５側に引き戻すように構成されている。
これにより、押圧部５は、専用の遠近方向に駆動させる駆動部を利用せずに、当接ブロック５１を遠近方向に移動させることができる。 The contact block 51 is connected to the fixed block 55 by an urging means. A coil spring 59 is used as the urging means here, and the contact block 51 approaching the stacking tray B is pulled back to the fixed block 55 side.
As a result, the pressing unit 5 can move the contact block 51 in the perspective direction without using a dedicated driving unit that drives the contact block 51 in the perspective direction.

（６）フレーム
図１〜図３を用いて説明する。
フレーム６は、トレイ分離装置Ｃを支持したり、搬送装置Ｄと連結・支持したりする。フレーム６は、ここでは、Ｈ状をし、一対の縦フレーム６１，６１と、一対の縦フレーム６１，６１を搬送装置Ｄを介して連結する横フレーム６３とから構成されている。
縦フレーム６１内には、移動部４の支持爪４０を進退方向に移動させる進退駆動部や支持爪４０を昇降させる昇降駆動部が収容される。なお、縦フレーム６１はエアシリンダのロッドを延出させるための縦溝６１ａを有している（図１参照）。 (6) Frame This will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
The frame 6 supports the tray separating device C, and connects / supports the tray separating device C and the transport device D. Here, the frame 6 is H-shaped and is composed of a pair of vertical frames 61 and 61 and a horizontal frame 63 that connects the pair of vertical frames 61 and 61 via a transport device D.
In the vertical frame 61, an advancing / retreating drive unit for moving the support claw 40 of the moving unit 4 in the advancing / retreating direction and an elevating driving unit for raising / lowering the support claw 40 are housed. The vertical frame 61 has a vertical groove 61a for extending the rod of the air cylinder (see FIG. 1).

横フレーム６３は、一対のベルトコンベア７１，７１の各コンベアフレーム７３，７３と縦フレーム６１とを連結する４枚のコンベア連結板６５と、一対のコンベアフレーム７３を連結する「Ｕ」字のブラケット６７とを備える。
コンベア連結板６５は、図１に示すように、短板部６５ａと長板部６５ｂとからな「Ｌ」字状をし、短板部６５ａがコンベアフレーム７３の外側面に連結され、長板部６５ｂが縦フレーム６１に連結されている。ブラケット６７は、図７に示すように、一対の平行板部６７ａ，６７ａと、一対の平行板部６７ａ，６７ａを連結する連結板部６７ｂとからなり、平行板部６７ａ，６７ａがコンベアフレーム７３の内側面に連結され、連結板部６７ｂにベースフレーム３０を昇降させる駆動部であるエアシリンダ２０が固定されている。 The horizontal frame 63 is a “U” -shaped bracket that connects four conveyor connecting plates 65 that connect the conveyor frames 73, 73 of the pair of belt conveyors 71, 71 and the vertical frame 61, and a pair of conveyor frames 73. It is equipped with 67.
As shown in FIG. 1, the conveyor connecting plate 65 has an “L” shape consisting of a short plate portion 65a and a long plate portion 65b, and the short plate portion 65a is connected to the outer surface of the conveyor frame 73 to form a long plate. The portion 65b is connected to the vertical frame 61. As shown in FIG. 7, the bracket 67 includes a pair of parallel plate portions 67a, 67a and a connecting plate portion 67b connecting the pair of parallel plate portions 67a, 67a, and the parallel plate portions 67a, 67a are the conveyor frame 73. An air cylinder 20 which is a driving unit for raising and lowering the base frame 30 is fixed to the connecting plate portion 67b, which is connected to the inner side surface of the above.

３．搬送装置Ｄ
図１〜図３を用いて説明する、
搬送装置Ｄの搬送部７は、一対のベルトコンベア７１，７１により構成されている。一対のベルトコンベア７１，７１の間隔はトレイ１の長手方向の寸法よりも小さい。ベルトコンベア７１は、コンベアフレーム７３と、コンベアフレーム７３の上下面に沿って周回するベルト７５と、ベルト７５を周回駆動する周回駆動部（図示省略）とを備える。一対のベルトコンベア７１，７１は、ベルト７５が周回駆動していないときは積層トレイＢを下方から支持する支持部として機能する。
搬送部７は一対のベルトコンベア７１を長手方向に間隔をおいて連結する支持バー７７を備える。なお、搬送部７は、一対のベルトコンベア７１，７１を下方から支える脚（図示省略）を複数有している。 3. 3. Transport device D
This will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
The transport unit 7 of the transport device D is composed of a pair of belt conveyors 71 and 71. The distance between the pair of belt conveyors 71, 71 is smaller than the longitudinal dimension of the tray 1. The belt conveyor 71 includes a conveyor frame 73, a belt 75 that orbits along the upper and lower surfaces of the conveyor frame 73, and an orbiting drive unit (not shown) that orbits the belt 75. The pair of belt conveyors 71, 71 function as support portions that support the laminated tray B from below when the belt 75 is not driven around.
The transport unit 7 includes a support bar 77 that connects the pair of belt conveyors 71 at intervals in the longitudinal direction. The transport unit 7 has a plurality of legs (not shown) that support the pair of belt conveyors 71, 71 from below.

４．動作
トレイ搬送装置Ａの動作、特にトレイ分離装置Ｃの動作について図１２〜図１４を用いて説明する。なお、対象トレイの符号を「１Ａ」とし、直上トレイの符号を「１Ｂ」とし、図１２〜図１４において区別する。
（１）開始から押圧まで
図１２を用いて説明する。
動作開始時は、（ａ）に示すように、積層トレイＢは図外の搬送装置Ｄの搬送部７により支持されている。この状態では、支持部２、吸着湾曲部３、移動部４及び押圧部５は対象トレイ１Ａから離れた位置で待機している。
動作が開始すると（ｂ）に示すようにプレート４３が上昇する。支持爪４０が対象トレイ１Ａと直上トレイ１Ｂとの間まで上昇するとプレート４３の上昇が停止し、（ｃ）に示すようにプレート４３が積層トレイＢに近づくように前進する。 4. Operation The operation of the tray transfer device A, particularly the operation of the tray separation device C will be described with reference to FIGS. 12 to 14. In addition, the code of the target tray is set to "1A", the code of the tray directly above is set to "1B", and the distinction is made in FIGS. 12 to 14.
(1) From the start to the pressing will be described with reference to FIG.
At the start of operation, as shown in (a), the stacking tray B is supported by the transport unit 7 of the transport device D (not shown). In this state, the support portion 2, the suction curved portion 3, the moving portion 4, and the pressing portion 5 are on standby at positions away from the target tray 1A.
When the operation starts, the plate 43 rises as shown in (b). When the support claw 40 rises between the target tray 1A and the tray 1B directly above the target tray 1, the plate 43 stops rising, and as shown in (c), the plate 43 advances so as to approach the laminated tray B.

プレート４３の前進に伴ってプレート４３の張出片４３ａが押圧部５の係止片５７ａに後方から当接する。これにより、（ｃ）に示すように当接ブロック５１も前進して対象トレイ１Ａの端部を押圧する。この押圧により、対象トレイ１Ａの端部が弾性変形して対象トレイ１Ａと直上トレイ１Ｂとの間に空気が侵入する。
このように当接ブロック５１は移動部４のプレート４３の前進を利用して移動するため、簡単な構造で実施できる。支持爪４０は、トレイ１の凹入部分１３５の深凹入部分１３５Ａａ，１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ａｂ，１３５Ｂｂとに対応できるように、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを平行リンク機構で有しているため、積層トレイＢが嵩高状態であっても嵩低状態であっても対応できる。 As the plate 43 advances, the overhanging piece 43a of the plate 43 comes into contact with the locking piece 57a of the pressing portion 5 from behind. As a result, as shown in (c), the contact block 51 also advances and presses the end portion of the target tray 1A. Due to this pressing, the end portion of the target tray 1A is elastically deformed and air enters between the target tray 1A and the tray 1B directly above.
Since the contact block 51 moves by utilizing the advance of the plate 43 of the moving portion 4 in this way, it can be implemented with a simple structure. The support claw 40 has a parallel link mechanism between the outer claw body 41A and the inner claw body 41B so as to correspond to the deep recessed portions 135Aa and 135Ba and the shallow recessed portions 135Ab and 135Bb of the recessed portion 135 of the tray 1. Therefore, it can be used regardless of whether the laminated tray B is in a bulky state or a bulky state.

（２）押圧から湾曲
図１３を用いて説明する。
図１３の（ａ）は図１２の（ｃ）と同じ状態である。
上述のように、押圧部５により対象トレイ１Ａの端部が押圧されると、支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１とを装着するベースフレーム３０が上昇して、吸着ユニット２１の一段パット２３と吸着ユニット３１の多段パット３３とが対象トレイ１Ａに接触又は近接する。
一段パット２３と多段パット３３とが（ｂ）に示すように対象トレイ１Ａに接触又は近接すると、吸着ユニット２１，３１は吸引を開始する。吸引のタイミングは両吸着ユニット２１，３１とも同じである。このため、真空のオン・オフ制御を簡単できる。 (2) Pressing to Curve This will be described with reference to FIG.
FIG. 13 (a) is in the same state as FIG. 12 (c).
As described above, when the end portion of the target tray 1A is pressed by the pressing portion 5, the base frame 30 for mounting the suction unit 21 of the support portion 2 and the suction unit 31 of the suction curved portion 3 rises and sucks. The one-stage pad 23 of the unit 21 and the multi-stage pad 33 of the suction unit 31 come into contact with or approach the target tray 1A.
When the one-stage pad 23 and the multi-stage pad 33 come into contact with or approach the target tray 1A as shown in (b), the suction units 21 and 31 start suction. The suction timing is the same for both suction units 21 and 31. Therefore, vacuum on / off control can be easily performed.

吸引を開始すると、（ｃ）に示すように、対象トレイ１Ａの中央部分が吸着ユニット２１により支持され、端部が下方に湾曲する。端部は、吸着ユニット３１により下方へと吸着されると共に多段パット３３が下方に押し潰されて、下方へと湾曲する。この際、吸着ユニット３１と対象トレイ１Ａとの間隔にバラつきがあっても、吸着パットとして多段パット３３を利用しているため、確実に端部を吸着・湾曲できる。 When suction is started, as shown in (c), the central portion of the target tray 1A is supported by the suction unit 21, and the end portion is curved downward. The end portion is sucked downward by the suction unit 31, and the multi-stage pad 33 is crushed downward and curved downward. At this time, even if the distance between the suction unit 31 and the target tray 1A varies, since the multi-stage pad 33 is used as the suction pad, the end portion can be reliably sucked and curved.

（３）湾曲から分離、搬送
図１４を用いて説明する。
図１３の（ｃ）に示すように吸着湾曲部３により対象トレイ１Ａの端部が湾曲すると、図１４の（ａ）に示すように支持爪４０の進退方向の位置を維持した状態で、移動部４のプレート４３が上昇する。これにより積層トレイＢが移動部４の支持爪４０に支えられて上方へ移動する。これにより、対象トレイ１Ａが積層トレイＢから分離される。なお、当接ブロック５１は、プレート４３の上昇に伴い、プレート４３の張出片４３ａとの係合が解除され、コイルばね５９の復元力により後退する。 (3) Separation from curvature and transfer This will be described with reference to FIG.
When the end of the target tray 1A is curved by the suction bending portion 3 as shown in FIG. 13 (c), the support claw 40 moves while maintaining the position in the advancing / retreating direction as shown in FIG. 14 (a). The plate 43 of the part 4 rises. As a result, the stacking tray B is supported by the support claws 40 of the moving portion 4 and moves upward. As a result, the target tray 1A is separated from the stacking tray B. The contact block 51 is disengaged from the overhanging piece 43a of the plate 43 as the plate 43 rises, and retracts due to the restoring force of the coil spring 59.

対象トレイ１Ａが分離されると、支持部２及び吸着湾曲部３が下降し、対象トレイ１Ａが搬送装置Ｄで搬送され、分離後の積層トレイＢを上方位置で支持していた移動部４が（ｂ）に示すように下降し、積層トレイＢが搬送装置Ｄの搬送部７で支持されると、（ｃ）に示すように移動部４が後退する。これにより、積層トレイＢの分離搬送の１サイクルが終了する。 When the target tray 1A is separated, the support portion 2 and the suction curved portion 3 are lowered, the target tray 1A is transported by the transport device D, and the moving portion 4 that supports the separated laminated tray B at an upper position moves. As shown in (b), the stacking tray B is lowered, and when the stacking tray B is supported by the transport portion 7 of the transport device D, the moving portion 4 is retracted as shown in (c). As a result, one cycle of the separation and transfer of the stacking tray B is completed.

＜変形例＞
以上、一実施形態に係るトレイ分離装置Ｃを備えるトレイ搬送装置Ａを説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。 <Modification example>
Although the tray transfer device A including the tray separation device C according to the embodiment has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and for example, the following modifications may be used. Further, the embodiment and the modified example may be combined, or the modified examples may be combined with each other. Further, even if there is an example not described in the embodiment or the modified example or a design change within a range not deviating from the gist, the present invention includes the example.

１．トレイ搬送装置
実施形態のトレイ搬送装置Ａはトレイ分離装置Ｃと搬送装置Ｄとを一体として備えているが、トレイ搬送装置はトレイ分離装置と搬送装置とを別々に備えてもよい。
トレイ分離装置Ｃは、搬送装置Ｄの搬送部７を利用して積層トレイＢを支持しているが、搬送装置Ｄと異なる構造のトレイ支持部により積層トレイＢを支持してもよい。この場合、トレイ搬送装置は分離されたトレイを搬送装置の搬送部へと移動させる移動装置を備えることとなる。移動装置として例えば旋回アームに吸着ユニットを設けたピックアップ装置を利用できる。 1. 1. Tray transfer device The tray transfer device A of the embodiment includes the tray separation device C and the transfer device D as a unit, but the tray transfer device may include the tray separation device and the transfer device separately.
Although the tray separating device C supports the laminated tray B by using the transport portion 7 of the transport device D, the tray separating device C may support the laminated tray B by a tray support portion having a structure different from that of the transport device D. In this case, the tray transfer device is provided with a moving device for moving the separated trays to the transport section of the transport device. As the moving device, for example, a pickup device provided with a suction unit on the swivel arm can be used.

２．トレイ分離装置
（１）構造
実施形態では、吸着湾曲部３が対象トレイ１を吸引する前に、押圧部５は対象トレイ１の端部を押圧しているが、押圧部５を備えなくてもよい。なお、押圧部５による押圧がなくても、積層トレイＢから対象トレイ１を分離することができるが、吸着湾曲部３が吸引する前に対象トレイ１と直上トレイ１との間に吸気を入れた方が分離しやすい。
実施形態では、積層トレイＢの最下位のトレイを分離対象としていたが、例えば最上位のトレイを分離対象としてもよい。この場合、支持部（２）は対象トレイの中央部を上方から支持し、吸着湾曲部（３）が上方から端部を吸引することで実施できる。このとき、押圧部は最上位から２個目に位置するトレイの端部を押圧すればよい。また、押圧部の代わりに対象トレイの端部を外方に吸引する吸引部としてもよい。 2. Tray Separator (1) Structure In the embodiment, the pressing portion 5 presses the end portion of the target tray 1 before the suction curved portion 3 sucks the target tray 1, but the pressing portion 5 is not provided. Good. Although the target tray 1 can be separated from the laminated tray B without being pressed by the pressing portion 5, intake air is introduced between the target tray 1 and the tray 1 directly above before the suction curved portion 3 sucks. It is easier to separate the tray.
In the embodiment, the lowermost tray of the stacking tray B is the separation target, but for example, the uppermost tray may be the separation target. In this case, the support portion (2) can be implemented by supporting the central portion of the target tray from above, and the suction curved portion (3) sucking the end portion from above. At this time, the pressing portion may press the end portion of the tray located at the second position from the top. Further, instead of the pressing portion, a suction portion that sucks the end portion of the target tray to the outside may be used.

（２）支持部（２）
支持部２は吸着ユニット２１を利用して対象トレイ１を支持（固定）しているが、吸着せずに単に分離方向から当接して支持するようにしてもよい。なお、対象トレイ１を積層トレイＢから分離する際には吸着する方がよい。
支持部２は合計４個の吸着ユニット２１を備えていたが、吸着ユニット２１の個数はトレイの大きさ、剛性（厚み）、重さ等により適宜決定してもよい。支持部２はスポット的に吸着する吸着ユニット２１を利用しているが、例えば、棒状の吸着ユニットや吸着パット等を利用してもよい。但し、スポット的な吸着ユニットの方が適用できるトレイの形状（種類）が多くなる。 (2) Support part (2)
Although the support portion 2 supports (fixes) the target tray 1 by using the suction unit 21, it may be supported by simply contacting the target tray 1 from the separation direction without sucking. When separating the target tray 1 from the laminated tray B, it is better to adsorb it.
The support portion 2 includes a total of four suction units 21, but the number of suction units 21 may be appropriately determined depending on the size, rigidity (thickness), weight, and the like of the tray. The support portion 2 uses a suction unit 21 that sucks spots, but for example, a rod-shaped suction unit, a suction pad, or the like may be used. However, the shape (type) of the tray to which the spot-like suction unit can be applied increases.

（３）吸着湾曲部
吸着湾曲部３は合計４個の吸着ユニット３１を備えていたが、吸着ユニット３１の個数はトレイの大きさ、剛性（厚み）、重さ等により適宜決定してもよい。吸着湾曲部３はスポット的に吸着する吸着ユニット３１を利用しているが、例えば、棒状の吸着ユニットや吸着パット等を利用してもよい。但し、スポット的な吸着ユニットの方が適用できるトレイの形状（種類）が多くなる。
吸着湾曲部３は多段パット３３を備えていたが、対象トレイ１の端部の湾曲によりパットが潰れるように弾性変形できるものであれば、多段でなくてもよいし、柔らかい材料（例えばスポンジである。）で構成したものであってもよい。
実施形態では、吸着湾曲部３は対象トレイ１の長手方向の両端部を湾曲させているが、一方の端部だけを吸着湾曲するようにしてもよい。但し、分離容易性を考慮すると、対象トレイ１の両端部を吸着湾曲する方がよい。 (3) Adsorption Curved Part The suction curved part 3 is provided with a total of four suction units 31, but the number of suction units 31 may be appropriately determined depending on the size, rigidity (thickness), weight, etc. of the tray. .. The suction curved portion 3 uses a suction unit 31 that sucks in a spot manner, but for example, a rod-shaped suction unit, a suction pad, or the like may be used. However, the shape (type) of the tray to which the spot-like suction unit can be applied increases.
The suction curved portion 3 is provided with the multi-stage pad 33, but it does not have to be multi-stage as long as it can be elastically deformed so that the pad is crushed by the curvature of the end portion of the target tray 1, and a soft material (for example, a sponge) is used. It may be composed of.).
In the embodiment, the suction curved portion 3 curves both ends of the target tray 1 in the longitudinal direction, but only one end may be suction-curved. However, in consideration of ease of separation, it is preferable to suction-curve both ends of the target tray 1.

Ａトレイ搬送装置
Ｂ積層トレイ
Ｃトレイ分離装置
Ｄ搬送装置
１対象トレイ
２支持部
３吸着湾曲部
４移動部
５当接部
６フレーム
７搬送部
２１吸着ユニット
２３一段パット
３１吸着ユニット
３３多段パット A Tray transport device B Laminated tray C Tray separation device D Transport device 1 Target tray 2 Support part 3 Suction curved part 4 Moving part 5 Contact part 6 Frame 7 Transport part 21 Suction unit 23 Single-stage pad 31 Suction unit 33 Multi-stage pad

Claims

A tray separating device for separating a target tray stacking direction lower side tray is located at the lowest stacking direction from stack tray are stacked vertically in Rukoto fitted in the stacking direction upper tray,
A support portion that supports the central portion of the target tray from below, and a support portion that supports the central portion of the target tray from below.
A suction curved portion that sucks an end portion of the target tray located outside the central portion and curves the suctioned portion of the target tray downward.
A moving portion that moves the laminated tray upward relative to the target tray while the suction curved portion attracts the target tray .
It is provided with a pressing portion that presses the peripheral edge portion of the target tray.
The moving portion includes a claw that enters between the tray directly above the tray into which the target tray is fitted and the target tray, and the claw supports the lower end of the tray directly above from below in the stacking direction. moving the pawl upwardly,
The pressing portion is a tray separating device that presses the peripheral portion as the claw enters.

The suction curved portion is composed of a multi-stage pad suction unit provided with a multi-stage pad on the suction metal fitting.
Both parts of the target tray are curved by being compressed with the multi-stage pad adsorbing the end portion by suction of the multi-stage pad suction unit.
The tray separation device according to claim 1, wherein the support portion includes a one-stage pad suction unit including a one-stage pad on a suction metal fitting.

A tray separation method for separating a target tray stacking direction lower side tray is located at the lowest stacking direction from stack tray are stacked vertically in Rukoto fitted in the stacking direction upper tray,
A support process for supporting the central portion of the target tray from below, and
A suction bending step of sucking an end portion of the target tray located outside the central portion to bend the sucked portion of the target tray downward.
A moving step of moving the laminated tray upward relative to the target tray while the target tray is attracted in the suction bending step.
Including a pressing step of pressing the peripheral edge of the target tray .
In the moving step, the claws are inserted between the tray directly above the tray into which the target tray is fitted and the target tray, and the claws support the lower end of the tray directly above the tray from below in the stacking direction. moving the pawl upwardly,
The pressing step is a tray separation method in which the peripheral portion is pressed as the claw enters.