JP6855898B2

JP6855898B2 - Aerial work platform

Info

Publication number: JP6855898B2
Application number: JP2017082621A
Authority: JP
Inventors: 山下　大輔; 大輔山下
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2017-04-19
Filing date: 2017-04-19
Publication date: 2021-04-07
Anticipated expiration: 2037-04-19
Also published as: JP2018177503A

Description

本発明は、高所作業車に関するものである。 The present invention relates to an aerial work platform.

従来、高所作業車を用いた作業後におけるブーム及び作業台の自動格納機能では、障害物（周囲物体）の有無に関わらず作動するため、ブーム及び／又は作業台が周囲物体と干渉する可能性があった（特許文献１参照）。そのため、操作者は、目視等で周囲を確認しながら、各自の判断で自動格納操作と手動格納操作とのどちらを使用するかを判断していた。具体的には、周囲物体がある場合、自動格納操作を一旦停止して手動で周囲物体の回避処理を行ってから、再度自動格納操作を再開させていた。 Conventionally, the automatic retracting function of the boom and workbench after work using an aerial work platform operates regardless of the presence or absence of obstacles (surrounding objects), so that the boom and / or workbench can interfere with surrounding objects. There was a property (see Patent Document 1). Therefore, the operator decides whether to use the automatic storage operation or the manual storage operation at his / her own discretion while visually checking the surroundings. Specifically, when there is a surrounding object, the automatic storage operation is temporarily stopped, the surrounding object is manually avoided, and then the automatic storage operation is restarted again.

特開２００９−１１３８８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-113881

そのため、作業者は、周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払わなければならず、負担が大きいという問題点があった。 Therefore, the operator must pay attention to monitoring and operation for preventing interference with surrounding objects, which causes a problem that the burden is heavy.

そこで、本発明は、ブーム及び／又は作業台を自動格納できる高所作業車を提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide an aerial work platform capable of automatically storing a boom and / or a workbench.

本発明の一実施形態によると、
走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられる超音波発生手段と、
前記作業台に設けられる超音波検知手段と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブーム及び前記作業台を前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブーム又は前記作業台を移動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
高所作業車である。 According to one embodiment of the invention
With the running body,
A boom provided on the traveling body so as to be able to rotate, undulate, and expand / contract.
A workbench provided on the tip side of the boom so that it can rotate freely,
The ultrasonic wave generating means provided on the workbench and
Ultrasonic detection means provided on the workbench and
An automatic storage instruction means for instructing the automatic storage of the boom and the workbench at a predetermined position on the traveling body, and
The storage control means for storing the boom and the workbench at the predetermined position in response to the automatic storage instruction from the automatic storage instruction means is provided.
The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the boom or the workbench is moved and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
It is an aerial work platform.

本発明の一実施形態によると、ブーム及び／又は作業台を自動格納できる高所作業車を提供することができる。 According to one embodiment of the present invention, it is possible to provide an aerial work platform capable of automatically storing a boom and / or a workbench.

本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図である。It is an overall block diagram of an example of the aerial work platform which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例である。This is an example of a block diagram of a control system for an aerial work platform according to this embodiment. 本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の一例である。This is an example of a flow chart of an automatic storage method for aerial work platforms according to this embodiment. 本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例である。This is another example of the flow chart of the automatic storage method of the aerial work platform according to the present embodiment. 本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例である。This is another example of the flow chart of the automatic storage method of the aerial work platform according to the present embodiment.

以下、本実施の形態に係る高所作業車について、図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, the aerial work platform according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. However, the components described in the following embodiments are examples, and the technical scope of the present invention is not limited to them.

（高所作業車の全体構成例）
まず、図１を用いて、本実施形態に係る高所作業車１の全体構成について説明する。図１に、本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図を示す。 (Example of overall configuration of aerial work platform)
First, the overall configuration of the aerial work platform 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 shows an overall configuration diagram of an example of an aerial work platform according to the present embodiment.

図１に示すように、高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である走行体１０と、走行体１０の前方に配置されたキャビン１１と、走行体１０に旋回自在に搭載された旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３と、ブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、走行体１０の四隅に設けられたアウトリガ１６ａ〜１６ｄと、を備えている。 As shown in FIG. 1, the aerial work platform 1 is rotatably mounted on a traveling body 10 which is a main body portion of a vehicle having a traveling function, a cabin 11 arranged in front of the traveling body 10, and a traveling body 10. The swivel base 12 is provided, the bracket 13 erected on the swivel base 12, the boom 14 attached to the bracket 13, and the outriggers 16a to 16d provided at the four corners of the traveling body 10.

旋回台１２は、旋回モータなどの旋回駆動手段５１（図２参照）を回転させることで、旋回ベアリング機構により走行体１０に対して相対的に回転（旋回）する。 The swivel base 12 rotates (turns) relative to the traveling body 10 by the swivel bearing mechanism by rotating the swivel drive means 51 (see FIG. 2) such as a swivel motor.

ブーム１４は、ブラケット１３側から順に、基端ブーム、中間ブーム、先端ブームなどによって入れ子式に構成されており、内部の伸縮シリンダなどの伸縮駆動手段５２（図２参照）を伸縮することによって伸縮自在に設けられている。 The boom 14 is formed in a nested manner by a base end boom, an intermediate boom, a tip boom, and the like in order from the bracket 13 side, and expands and contracts by expanding and contracting the expansion and contraction driving means 52 (see FIG. 2) such as an internal expansion and contraction cylinder. It is provided freely.

また、基端ブームは、ブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、起伏シリンダなどの起伏駆動手段５３（図２参照）を伸縮することでブーム１４全体が起伏自在に設けられている。 Further, the base end boom is rotatably attached to a support shaft horizontally installed on the bracket 13, and the entire boom 14 is undulated by expanding and contracting the undulating driving means 53 (see FIG. 2) such as an undulating cylinder. It is provided freely.

先端ブームの先端側には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が取り付けられている。バケット１５は、首振駆動手段５３（図２参照）により、水平面上で回転可能に設けられている。 On the tip side of the tip boom, a bucket 15 as a workbench on which the worker boarded to perform work at a high place is attached. The bucket 15 is rotatably provided on a horizontal plane by a swing driving means 53 (see FIG. 2).

バケット１５には、作業者がバケット１５に搭乗した状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１５のスイング操作（旋回操作）などができるように、各種の操作手段としての操作レバーが配置された操作盤などの格納制御手段２０が設けられている。 The bucket 15 is provided with operation levers as various operating means so that the operator can perform swivel / undulation / expansion / contraction operations of the boom 14 and swing operation (swivel operation) of the bucket 15 while the operator is on the bucket 15. A storage control means 20 such as an operation panel is provided.

また、バケット１５には、作業後にブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置へと移動させるための、自動格納指示手段２１が設けられている。自動格納指示手段２１としては、例えば、スイッチタイプのものや、ボタンタイプのもの等が挙げられる。 Further, the bucket 15 is provided with an automatic storage instruction means 21 for moving the boom 14 and the bucket 15 to a predetermined storage position after the work. Examples of the automatic storage instruction means 21 include a switch type and a button type.

例えば、バケット１５に搭乗した作業者が自動格納指示手段２１を作動させることにより、後述する制御方法により、ブーム１４及びバケット１５は所定の格納位置へと移動する。なお、自動格納指示手段２１は、操作盤２０上に設けられる構成であってもよいし、別途独立して設けられる構成であってもよい。 For example, when an operator boarding the bucket 15 operates the automatic storage instruction means 21, the boom 14 and the bucket 15 move to a predetermined storage position by a control method described later. The automatic storage instruction means 21 may be provided on the operation panel 20 or may be separately provided independently.

バケット１５には、超音波センサ３０が取り付けられている。超音波センサ３０は、１つのバケット１５に対して、例えばバケット１５の上部に１つ、底部に１つ、側面部に５つ等といったように、複数個取り付けることが好ましい。 An ultrasonic sensor 30 is attached to the bucket 15. It is preferable that a plurality of ultrasonic sensors 30 are attached to one bucket 15, for example, one on the top of the bucket 15, one on the bottom, five on the side surface, and the like.

超音波センサ３０は、少なくとも超音波発生手段及び超音波検知手段を含んで構成されており、超音波発生手段により発生した超音波の反射波を超音波検知手段が検知することにより、超音波センサ３０と周囲物体との距離を測定することができる。 The ultrasonic sensor 30 includes at least an ultrasonic wave generating means and an ultrasonic wave detecting means, and the ultrasonic wave detecting means detects the reflected wave of the ultrasonic wave generated by the ultrasonic wave generating means, so that the ultrasonic wave sensor 30 is an ultrasonic sensor. The distance between 30 and surrounding objects can be measured.

（制御系の構成）
次に、図２を参照して、本実施形態に係る高所作業車の制御系の最適な構成について説明する。図２に、本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例を示す。 (Control system configuration)
Next, with reference to FIG. 2, the optimum configuration of the control system of the aerial work platform according to the present embodiment will be described. FIG. 2 shows an example of a block diagram of the control system of the aerial work platform according to the present embodiment.

図２に示すように、本実施形態に係る高所作業車は、自動格納指示手段２１を有する。自動格納指示手段２１は、作業者の操作により自動格納指令信号を格納制御手段２０へと送信する。格納制御手段２０は、自動格納指示手段２１からの自動格納指令信号に基づき、所定の基本格納経路に従ってブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させる。自動格納指令信号は、バケット１５の首振駆動に関する首振駆動信号及び首振停止信号、ブーム１４の旋回駆動に関する旋回駆動信号及び旋回停止信号、ブーム１４の伸縮駆動に関する伸縮駆動信号及び伸縮停止信号、ブーム１４の起伏駆動に関する起伏駆動信号及び起伏停止信号を含む。具体的な自動格納方法のフローについては、図３を用いて後述する。 As shown in FIG. 2, the aerial work platform according to the present embodiment has the automatic storage instruction means 21. The automatic storage instruction means 21 transmits the automatic storage command signal to the storage control means 20 by the operation of the operator. The storage control means 20 operates the boom 14 and the bucket 15 to a predetermined storage position according to a predetermined basic storage path based on the automatic storage command signal from the automatic storage instruction means 21. The automatic storage command signal includes a swing drive signal and a swing stop signal related to the swing drive of the bucket 15, a turning drive signal and a turning stop signal related to the swing drive of the boom 14, and a telescopic drive signal and a expansion / contraction stop signal related to the expansion / contraction drive of the boom 14. , The undulation drive signal and the undulation stop signal related to the undulation drive of the boom 14. The specific flow of the automatic storage method will be described later with reference to FIG.

本実施形態に係る高所作業車１は、旋回角度検出手段４０、伸縮長さ検出手段４１、起伏角度検出手段４２、首振角度検出手段４３を有する。 The aerial work platform 1 according to the present embodiment includes a turning angle detecting means 40, an expansion / contraction length detecting means 41, an undulation angle detecting means 42, and a swing angle detecting means 43.

旋回角度検出手段４０は、旋回台１２の旋回角度を検出し、伸縮長さ検出手段４１は、ブーム１４のブーム長さを検出し、起伏角度検出手段４２は、ブーム１４の起伏角度を検出し、首振角度検出手段４３は、バケット１５の首振角度（旋回角度）を検出する。 The turning angle detecting means 40 detects the turning angle of the swivel base 12, the expansion / contraction length detecting means 41 detects the boom length of the boom 14, and the undulating angle detecting means 42 detects the undulating angle of the boom 14. , The swing angle detecting means 43 detects the swing angle (turning angle) of the bucket 15.

また、本実施形態に係る高所作業車は、格納位置記憶手段４４及び位置比較手段４５を有する。格納位置記憶手段４４は、ブーム１４に関する所定の起伏角度、所定の旋回角度、所定の伸縮長さ、及び、バケット１５に関する所定の首振角度を記憶している。なお、ここで言う、所定の起伏角度、所定の旋回角度、所定の伸縮長さ、及び、所定の首振角度とは、格納位置における、ブーム１４の起伏角度、旋回角度、伸縮長さ及びバケット１５の首振角度に対応している。 Further, the aerial work platform according to the present embodiment has a storage position storage means 44 and a position comparison means 45. The storage position storage means 44 stores a predetermined undulation angle, a predetermined turning angle, a predetermined expansion / contraction length with respect to the boom 14, and a predetermined swing angle with respect to the bucket 15. The predetermined undulation angle, the predetermined turning angle, the predetermined expansion / contraction length, and the predetermined swing angle referred to here are the undulation angle, the rotation angle, the expansion / contraction length, and the bucket of the boom 14 at the storage position. It corresponds to 15 swing angles.

位置比較手段４５は、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、旋回駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、伸縮駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、起伏駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、首振駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。 The position comparison means 45 transmits a control signal related to the turning drive to the storage control means 20 when the detection value of the turning angle detecting means 40 is different from the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. Further, the position comparing means 45 transmits a control signal related to the expansion / contraction drive to the storage control means 20 when the detection value of the expansion / contraction length detecting means 41 is different from the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. To do. Further, the position comparison means 45 transmits a control signal related to the undulation drive to the storage control means 20 when the detection value of the undulation angle detecting means 42 is different from the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. .. Further, the position comparison means 45 sends a control signal related to the swing drive to the storage control means 20 when the detection value of the swing angle detection means 43 is different from the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. Send.

そして、位置比較手段４５は、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、旋回停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、伸縮停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、起伏停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、首振停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。 Then, the position comparing means 45 transmits a control signal regarding turning stop to the storage control means 20 when the detection value of the turning angle detecting means 40 matches the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. To do. Further, when the detection value of the expansion / contraction length detecting means 41 matches the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44, the position comparison means 45 sends a control signal regarding expansion / contraction stop to the storage control means 20. Send. Further, the position comparison means 45 transmits a control signal regarding undulation stop to the storage control means 20 when the detection value of the undulation angle detecting means 42 matches the corresponding storage value stored in the storage position storage means 44. To do. Further, the position comparing means 45 stores the control signal related to the swing stop when the detected value of the swing angle detecting means 43 matches the corresponding stored value stored in the stored position storage means 44. Send to.

格納制御手段２０は、位置比較手段４５から首振駆動に関する制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から首振停止に関する制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振停止信号を送信する。 When the storage control means 20 receives the control signal related to the swing drive from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the swing drive signal to the swing drive means 50. Then, when the storage control means 20 receives the control signal related to the swing stop from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the swing stop signal to the swing drive means 50.

また、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から旋回駆動に関する制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から旋回停止に関する制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信する。 Further, when the storage control means 20 receives the control signal related to the turning drive from the position comparing means 45, the storage control means 20 transmits the turning drive signal to the turning drive means 51. Then, when the storage control means 20 receives the control signal regarding the turn stop from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the turn stop signal to the turn drive means 51.

さらに、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から伸縮駆動に関する制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から伸縮停止に関する制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信する。 Further, when the storage control means 20 receives the control signal related to the expansion / contraction drive from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction drive means 52. Then, when the storage control means 20 receives the control signal related to the expansion / contraction stop from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the expansion / contraction stop signal to the expansion / contraction drive means 52.

またさらに、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から起伏駆動に関する制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から起伏停止に関する制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信する。 Furthermore, when the storage control means 20 receives the control signal related to the undulation drive from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the undulation drive signal to the undulation drive means 53. Then, when the storage control means 20 receives the control signal regarding the undulation stop from the position comparison means 45, the storage control means 20 transmits the undulation stop signal to the undulation drive means 53.

また、本実施形態に係る高所作業車は、超音波センサ３０、距離記憶手段４６及び距離比較手段４７を有する。 Further, the aerial work platform according to the present embodiment has an ultrasonic sensor 30, a distance storage means 46, and a distance comparison means 47.

超音波センサ３０は、少なくとも超音波発生手段及び超音波検知手段を含んで構成されており、超音波発生手段により発生した超音波の反射波を超音波検知手段が検知することにより、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離を測定し、距離情報（距離値）を距離比較手段４７に送信する。 The ultrasonic sensor 30 includes at least an ultrasonic wave generating means and an ultrasonic wave detecting means, and the ultrasonic wave detecting means detects the reflected wave of the ultrasonic wave generated by the ultrasonic wave generating means, so that the ultrasonic wave sensor 30 is an ultrasonic sensor. The distance between the 30 and the surrounding object is measured, and the distance information (distance value) is transmitted to the distance comparison means 47.

距離記憶手段４６は、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離に関する所定の距離情報（距離値）を記憶している。距離比較手段４７は、超音波センサ３０により検出された距離値と、所定の距離値とを比較し、検出された距離値が第１の所定の距離値になった場合（若しくは、第１の所定の距離値以下になった場合）に、周囲物体を回避してブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させるための回避制御信号を格納制御手段２０へと送信する。また、回避制御信号を格納制御手段２０へと送信した後、距離比較手段４７は、超音波センサ３０により検出された距離値と、第２の所定の距離値とを比較し、検出された距離が第２の所定の距離値を超えた場合、回避停止信号を格納制御手段２０へと送信する。なお、第１の所定値と、第２の所定値とは、同じ値であってもいいが、通常、第１の所定値は、第２の所定値よりも小さい値とする。 The distance storage means 46 stores predetermined distance information (distance value) regarding the distance between the ultrasonic sensor 30 and a surrounding object. The distance comparison means 47 compares the distance value detected by the ultrasonic sensor 30 with the predetermined distance value, and when the detected distance value becomes the first predetermined distance value (or the first). When the distance becomes equal to or less than a predetermined distance value), an avoidance control signal for avoiding surrounding objects and operating the boom 14 and the bucket 15 to a predetermined storage position is transmitted to the storage control means 20. Further, after transmitting the avoidance control signal to the storage control means 20, the distance comparison means 47 compares the distance value detected by the ultrasonic sensor 30 with the second predetermined distance value, and the detected distance. When exceeds the second predetermined distance value, an avoidance stop signal is transmitted to the storage control means 20. The first predetermined value and the second predetermined value may be the same value, but usually, the first predetermined value is a value smaller than the second predetermined value.

格納制御手段２０は、回避制御信号を受信すると、自動格納のための各々の駆動を停止させ、首振駆動手段５０、旋回駆動手段５１、伸縮駆動手段５２及び／又は起伏駆動手段５３の各々に、周囲物体の回避に関する駆動信号を送信する。なお、周囲物体を回避してブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させるフローについては、図４及び図５を参照して後述する。そして、格納制御手段２０は、回避停止信号を受信すると、回避のための各々の駆動を停止させ、上述の格納位置記憶手段４４及び位置比較手段４５に基づく自動格納を再開させる。 Upon receiving the avoidance control signal, the storage control means 20 stops each drive for automatic storage, and causes each of the swing drive means 50, the turning drive means 51, the expansion / contraction drive means 52, and / or the undulation drive means 53. , Sends a drive signal regarding avoidance of surrounding objects. The flow of operating the boom 14 and the bucket 15 to a predetermined storage position while avoiding surrounding objects will be described later with reference to FIGS. 4 and 5. Then, when the storage control means 20 receives the avoidance stop signal, each drive for avoidance is stopped, and the automatic storage based on the storage position storage means 44 and the position comparison means 45 described above is restarted.

（実施例：障害物がない場合の自動格納方法）
次に、本実施形態に係る自動格納方法の一例について、図３乃至図５を参照して説明する。先ずは、図３を参照して、高所作業車の周囲に障害物（周囲物体）がない存在しない場合の自動格納方法について説明する。図３に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の一例を示す。 (Example: Automatic storage method when there is no obstacle)
Next, an example of the automatic storage method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 5. First, with reference to FIG. 3, an automatic storage method when there is no obstacle (surrounding object) around the aerial work platform will be described. FIG. 3 shows an example of a flow chart of the method for automatically storing the aerial work platform according to the present embodiment.

ブーム１４の自動格納においては、ブーム１４の伸縮駆動、旋回駆動、起伏駆動でブーム１４を作業位置から格納位置まで移動させる。本実施例では、上記３つの駆動を、優先度の高い順番に伸縮駆動、旋回駆動、起伏駆動の順番で実施する実施例について説明する。即ち、作業位置から先ずブーム１４を全縮駆動させ、その後格納位置まで、旋回駆動、伏せ駆動させる実施例について説明する。しかしながら、本発明はこの点において限定されない。例えば、作業位置から先ずブーム１４を旋回させ、その後格納位置まで全縮駆動、伏せ駆動させてもよい。 In the automatic retracting of the boom 14, the boom 14 is moved from the working position to the retracted position by the expansion / contraction drive, the turning drive, and the undulating drive of the boom 14. In this embodiment, an embodiment in which the above three drives are performed in the order of high priority, expansion / contraction drive, turning drive, and undulation drive will be described. That is, an embodiment in which the boom 14 is first fully contracted from the working position and then swiveled and prone driven to the retracted position will be described. However, the present invention is not limited in this respect. For example, the boom 14 may be first swiveled from the working position, and then fully contracted or prone driven to the retracted position.

本実施形態に係る高所作業車１においては、作業者が自動格納指示手段２１を作動させると、自動格納指令信号を格納制御手段２０に送信し、基本格納経路に従ったブーム１４及びバケット１５の自動格納が開始される。 In the aerial work platform 1 according to the present embodiment, when the worker activates the automatic storage instruction means 21, the automatic storage command signal is transmitted to the storage control means 20, and the boom 14 and the bucket 15 follow the basic storage path. Is started to be automatically stored.

格納制御手段２０は、伸縮駆動手段５２に伸縮駆動信号を送信し、所定のブーム長さへの縮み動作を開始する（ステップＳ１００）。縮み動作時は、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う。なお、本実施例において、障害物の検知とは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された所定の距離値になる（若しくは所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。 The storage control means 20 transmits a expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction drive means 52, and starts a contraction operation to a predetermined boom length (step S100). During the contraction operation, the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle (surrounding object). In this embodiment, the detection of an obstacle means that the distance value between the ultrasonic sensor 30 and the surrounding object becomes a predetermined distance value stored in the distance storage means 46 (or less than or equal to the predetermined distance value). It means the case.

縮み動作中に超音波センサ３０により障害物が検知されなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、縮み動作は、ブーム１４が所定のブーム長さになる（ブーム１４が全縮する）まで実施される（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。 When no obstacle is detected by the ultrasonic sensor 30 during the contraction operation (step S110: No), the contraction operation is performed until the boom 14 reaches a predetermined boom length (the boom 14 is fully contracted). (Step S120: No).

所定のブーム長さとなったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定すること等により実施することができる。 Whether or not the predetermined boom length is reached is determined, for example, whether or not the detection value of the expansion / contraction length detecting means 41 by the position comparing means 45 matches the stored value stored in the storage position storage means 44. It can be carried out by such means.

ブーム１４が所定のブーム長さとなった、即ち、ブーム１４が全縮した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は伸縮停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信し、縮み動作を停止する（ステップＳ１４０）。 When the boom 14 has a predetermined boom length, that is, when the boom 14 is fully contracted (step S120: Yes), the position comparison means 45 transmits a control signal regarding expansion / contraction stop, and the storage control means 20 transmits this control signal. Upon receiving the signal, the expansion / contraction stop signal is transmitted to the expansion / contraction drive means 52 to stop the contraction operation (step S140).

次に、格納制御手段２０は、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信し、所定の旋回角度への旋回動作を開始する（ステップＳ１５０）。旋回動作時は、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う。 Next, the storage control means 20 transmits a turning drive signal to the turning driving means 51, and starts a turning operation to a predetermined turning angle (step S150). During the turning operation, the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle (surrounding object).

旋回動作中に超音波センサ３０により障害物が検知されなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）、旋回動作は、ブーム１４が所定の位置となるまで実施される（ステップＳ１７０：Ｎｏ）。 When no obstacle is detected by the ultrasonic sensor 30 during the turning operation (step S160: No), the turning operation is performed until the boom 14 reaches a predetermined position (step S170: No).

ブーム１４が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。 Whether or not the boom 14 has reached a predetermined position is determined, for example, whether or not the detected value of the turning angle detecting means 40 by the position comparing means 45 matches the stored value stored in the stored position storage means 44. It can be carried out by.

ブーム１４が所定の位置となった場合（ステップＳ１７０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は旋回停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１９０）。 When the boom 14 is in a predetermined position (step S170: Yes), the position comparison means 45 transmits a control signal regarding the turning stop, and when the storage control means 20 receives this control signal, the turning driving means 51 stops turning. A signal is transmitted and the turning operation is stopped (step S190).

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、所定の首振角度への首振動作を開始する（ステップＳ２００）。首振動作は、バケット１５が所定の位置となるまで繰り返し実施される（ステップＳ２１０：Ｎｏ）。 Next, the storage control means 20 transmits a swing drive signal to the swing drive means 50, and starts a swing operation to a predetermined swing angle (step S200). The swing operation is repeatedly performed until the bucket 15 is in a predetermined position (step S210: No).

バケット１５が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。 Whether or not the bucket 15 has reached a predetermined position is determined, for example, whether or not the detected value of the swing angle detecting means 43 by the position comparing means 45 matches the stored value stored in the stored position storage means 44. It can be carried out by doing.

バケット１５が所定の位置となった場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は首振停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ２２０）。 When the bucket 15 is in a predetermined position (step S210: Yes), the position comparison means 45 transmits a control signal regarding the stop of swinging, and when the storage control means 20 receives this control signal, the swing driving means 50 receives the control signal. A swing stop signal is transmitted to stop the swing operation (step S220).

なお、本実施形態において、首振動作時も、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う構成であってもよい。 In this embodiment, the ultrasonic sensor 30 may be used to detect obstacles (surrounding objects) even during the swinging motion.

最後に、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、所定の格納位置までの伏せ動作を開始する（ステップＳ２３０）。伏せ動作は、ブーム１４が所定の位置となるまで繰り返し実施される（ステップＳ２４０：Ｎｏ）。 Finally, the storage control means 20 transmits an undulation drive signal to the undulation drive means 53, and starts a lie-down operation to a predetermined storage position (step S230). The prone operation is repeatedly performed until the boom 14 is in a predetermined position (step S240: No).

ブーム１４が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。 Whether or not the boom 14 has reached a predetermined position is determined, for example, whether or not the detected value of the undulation angle detecting means 42 by the position comparing means 45 matches the stored value stored in the stored position storage means 44. It can be carried out by.

ブーム１４が所定の位置となった場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は起伏停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、伏せ動作を停止する（ステップＳ２５０）と共に自動格納を終了する。 When the boom 14 is in a predetermined position (step S240: Yes), the position comparison means 45 transmits a control signal regarding undulation stop, and when the storage control means 20 receives this control signal, the undulation drive means 53 stops undulation. A signal is transmitted, the prone operation is stopped (step S250), and the automatic storage is terminated.

なお、本実施形態において、伏せ動作時も、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う構成であってもよい。 In this embodiment, the ultrasonic sensor 30 may detect an obstacle (surrounding object) even during the prone operation.

（実施例：障害物の回避方法１）
次に、上記図３を参照して説明した自動格納方法について、ステップＳ１００の縮み動作中に超音波センサ３０が障害物（周囲物体）を検知した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）における、周囲物体の回避方法について、図４を参照して説明する。図４に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第１の所定の距離値になる（若しくは第１の所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第２の所定の距離値になる（若しくは第２の所定の距離値以上となる）場合のことを意味する。 (Example: Obstacle avoidance method 1)
Next, regarding the automatic storage method described with reference to FIG. 3, when the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle (surrounding object) during the contraction operation of step S100 (step S110: Yes), the surrounding object The avoidance method will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows another example of the flow chart of the automatic storage method of the aerial work platform according to the present embodiment. When an obstacle is detected during automatic storage, the distance value between the ultrasonic sensor 30 and the surrounding object becomes the first predetermined distance value stored in the distance storage means 46 (or the first). It means the case (less than or equal to the predetermined distance value of). Further, when the obstacle is avoided, the obstacle is not detected, the distance value between the ultrasonic sensor 30 and the surrounding object becomes the second predetermined distance value stored in the distance storage means 46. It means the case (or more than the second predetermined distance value).

図３を参照して説明した縮み動作中に超音波センサ３０により障害物が検知された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避制御信号を送信し、格納制御手段２０は回避制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信し、縮み動作を停止する（ステップＳ１３０１）。 When an obstacle is detected by the ultrasonic sensor 30 during the contraction operation described with reference to FIG. 3 (step S110: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance control signal, and the storage control means 20 performs avoidance control. When the signal is received, the expansion / contraction stop signal is transmitted to the expansion / contraction drive means 52 to stop the contraction operation (step S1301).

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、首振動作を開始する（ステップＳ１３０２）。首振動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。 Next, the storage control means 20 transmits a swing drive signal to the swing drive means 50, and starts the swing operation (step S1302). When the ultrasonic sensor 30 no longer detects an obstacle due to the swinging motion (step S1303: No), the distance comparison means 47 transmits an avoidance stop signal, and the storage control means 20 receives the avoidance stop signal again. The process returns to step S100, and the contraction operation is continued.

首振動作中に超音波センサ３０が障害物を検知している場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、この首振動作は、バケット１５が所定の位置に移動するまで実施される（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）。なお、ここで言うバケット１５が所定の位置に移動するとは、バケット１５が全周可能なタイプの高所作業車の場合は、例えば、バケット１５が水平面で一周することを意味する。また、バケット１５が全周する場合にバケット１５がブーム１４等に干渉するタイプの高所作業車の場合は、例えば、バケット１５がブーム１４等に干渉しない位置まで移動することを意味する。 When the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle during the swinging operation (step S1303: Yes), this swinging operation is performed until the bucket 15 moves to a predetermined position (step S1304: No). .. Note that the movement of the bucket 15 to a predetermined position here means that, for example, in the case of an aerial work platform in which the bucket 15 can go all around, the bucket 15 goes around in a horizontal plane. Further, in the case of an aerial work platform of a type in which the bucket 15 interferes with the boom 14 or the like when the bucket 15 goes all around, it means that the bucket 15 moves to a position where the bucket 15 does not interfere with the boom 14 or the like, for example.

バケット１５が所定の位置まで移動しても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ１３０５）。 When the obstacle detection is not eliminated even if the bucket 15 moves to a predetermined position (step S1304: Yes), the storage control means 20 transmits a swing stop signal to the swing drive means 50, and the swing operation is performed. Is stopped (step S1305).

そして、格納制御手段２０は、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信し、旋回動作を開始する（ステップＳ１３０６）。旋回動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。 Then, the storage control means 20 transmits a turning drive signal to the turning driving means 51, and starts the turning operation (step S1306). When the ultrasonic sensor 30 no longer detects an obstacle due to the turning operation (step S1307: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance stop signal, and when the storage control means 20 receives the avoidance stop signal, the step is performed again. Return to S100 and continue the contraction operation.

旋回動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、この旋回動作は、ブーム１４が水平面において一周するまで実施される（ステップＳ１３０８：Ｎｏ）。 When the obstacle detection reaction by the ultrasonic sensor 30 is not eliminated during the turning operation (step S1307: No), this turning operation is performed until the boom 14 makes a full turn in the horizontal plane (step S1308: No).

ブーム１４が水平面において一周しても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３０８：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１３０９）。 When the obstacle detection is not eliminated even if the boom 14 goes around in the horizontal plane (step S1308: Yes), the storage control means 20 transmits a turning stop signal to the turning driving means 51 to stop the turning operation (step S1308: Yes). S1309).

そして、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、起き動作を開始する（ステップＳ１３１０）。起き動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３１１：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。 Then, the storage control means 20 transmits the undulation drive signal to the undulation drive means 53, and starts the wake-up operation (step S1310). When the ultrasonic sensor 30 no longer detects an obstacle due to the wake-up operation (step S1311: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance stop signal, and when the storage control means 20 receives the avoidance stop signal, the step is performed again. Return to S100 and continue the contraction operation.

起き動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１３１１：Ｎｏ）、この起き動作は、ブーム１４が鉛直になるまで実施される（ステップＳ１３１２：Ｎｏ）。 When the obstacle detection reaction by the ultrasonic sensor 30 is not eliminated during the raising operation (step S1311: No), this raising operation is performed until the boom 14 becomes vertical (step S1312: No).

ブーム１４が鉛直になっても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３１２：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、起き動作を停止する（ステップＳ１３１３）。そして、図示しない通知手段などにより、作業者に自動格納を停止する旨を通知する（ステップＳ１３１４）とともに、自動格納を停止する。 When the obstacle detection is not eliminated even if the boom 14 becomes vertical (step S1312: Yes), the storage control means 20 transmits an undulation stop signal to the undulation driving means 53 to stop the wake-up operation (step S1313). ). Then, the worker is notified to stop the automatic storage by a notification means (not shown) or the like (step S1314), and the automatic storage is stopped.

上記本実施形態に係る高所作業車においては、自動格納時に超音波センサ３０が障害物を検知した場合に、格納制御手段２０は自動格納を停止させ、自動で障害物を回避させた後に、自動格納を再開させる。そのため、作業者が周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払う必要が少なくなり、作業者の負担を軽減することができる。
また、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット１５の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム１４の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。 In the aerial work platform according to the present embodiment, when the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle during automatic storage, the storage control means 20 stops the automatic storage and automatically avoids the obstacle. Resume automatic storage. Therefore, it is less necessary for the operator to pay attention to monitoring and operation for preventing interference with surrounding objects, and the burden on the operator can be reduced.
Further, when avoiding an obstacle, it is preferable to first avoid the obstacle by swinging the bucket 15. As a result, the driving of the boom 14 before avoiding the obstacle can be continued after avoiding the obstacle by the swinging motion.

（実施例：障害物の回避方法２）
次に、上記図３を参照して説明した自動格納方法について、ステップＳ１５０の旋回動作中に超音波センサ３０が障害物（周囲物体）を検知した場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）における、障害物の回避方法について、図５を参照して説明する。図５に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第１の所定の距離値になる（若しくは第１の所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第２の所定の距離値になる（若しくは第２の所定の距離値以上となる）場合のことを意味する。 (Example: Obstacle avoidance method 2)
Next, regarding the automatic storage method described with reference to FIG. 3, when the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle (surrounding object) during the turning operation in step S150 (step S160: Yes), the obstacle The avoidance method will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows another example of the flow chart of the automatic storage method of the aerial work platform according to the present embodiment. When an obstacle is detected during automatic storage, the distance value between the ultrasonic sensor 30 and the surrounding object becomes the first predetermined distance value stored in the distance storage means 46 (or the first). It means the case (less than or equal to the predetermined distance value of). Further, when the obstacle is avoided, the obstacle is not detected, the distance value between the ultrasonic sensor 30 and the surrounding object becomes the second predetermined distance value stored in the distance storage means 46. It means the case (or more than the second predetermined distance value).

図３を参照して説明した旋回動作中に超音波センサ３０により障害物が検知された場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避制御信号を送信し、格納制御手段２０は回避制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１８０１）。 When an obstacle is detected by the ultrasonic sensor 30 during the turning operation described with reference to FIG. 3 (step S160: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance control signal, and the storage control means 20 performs avoidance control. When the signal is received, the turning stop signal is transmitted to the turning driving means 51 to stop the turning operation (step S1801).

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、首振動作を開始する（ステップＳ１８０２）。首振動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１８０３：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１５０に戻り、旋回動作を続行する。 Next, the storage control means 20 transmits a swing drive signal to the swing drive means 50, and starts the swing operation (step S1802). When the ultrasonic sensor 30 no longer detects an obstacle due to the swinging motion (step S1803: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance stop signal, and the storage control means 20 receives the avoidance stop signal again. Return to step S150 and continue the turning operation.

首振動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１８０３：Ｎｏ）、この首振動作は、バケット１５が所定の位置に移動するまで実施される（ステップＳ１８０４：Ｎｏ）。 If the obstacle detection reaction by the ultrasonic sensor 30 does not disappear during the swinging motion (step S1803: No), this swinging motion is performed until the bucket 15 moves to a predetermined position (step S1804). : No).

バケット１５が所定の位置に移動するまで障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１８０４：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ１８０５）。 When the obstacle detection is not eliminated until the bucket 15 moves to a predetermined position (step S1804: Yes), the storage control means 20 transmits a swing stop signal to the swing drive means 50 to perform a swing operation. Stop (step S1805).

そして、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、起き動作を開始する（ステップＳ１８０６）。起き動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１８０７：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１５０に戻り、旋回動作を続行する。 Then, the storage control means 20 transmits the undulation drive signal to the undulation drive means 53, and starts the wake-up operation (step S1806). When the ultrasonic sensor 30 no longer detects an obstacle due to the wake-up operation (step S1807: Yes), the distance comparison means 47 transmits an avoidance stop signal, and when the storage control means 20 receives the avoidance stop signal, the step is performed again. Return to S150 and continue the turning operation.

起き動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１８０７：Ｎｏ）、この起き動作は、ブーム１４が鉛直になるまで実施される（ステップＳ１８０８：Ｎｏ）。 When the obstacle detection reaction by the ultrasonic sensor 30 is not eliminated during the raising operation (step S1807: No), this raising operation is performed until the boom 14 becomes vertical (step S1808: No).

ブーム１４が鉛直になっても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１８０８：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、起き動作を停止する（ステップＳ１８０９）。そして、図示しない通知手段などにより、作業者に自動格納を停止する旨を通知する（ステップＳ１８１０）とともに、自動格納を停止する。 When the obstacle detection is not eliminated even if the boom 14 becomes vertical (step S1808: Yes), the storage control means 20 transmits an undulation stop signal to the undulation driving means 53 to stop the wake-up operation (step S1809). ). Then, the worker is notified to stop the automatic storage by a notification means (not shown) or the like (step S1810), and the automatic storage is stopped.

上記本実施形態に係る高所作業車においても、自動格納時に超音波センサ３０が障害物を検知した場合に、格納制御手段２０は自動格納を停止させ、自動で障害物を回避させた後に、自動格納を再開させる。そのため、作業者が周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払う必要が少なくなり、作業者の負担を軽減することができる。
また、本実施形態においても、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット１５の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム１４の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。 Even in the aerial work platform according to the present embodiment, when the ultrasonic sensor 30 detects an obstacle during automatic storage, the storage control means 20 stops the automatic storage and automatically avoids the obstacle. Resume automatic storage. Therefore, it is less necessary for the operator to pay attention to monitoring and operation for preventing interference with surrounding objects, and the burden on the operator can be reduced.
Further, also in the present embodiment, when avoiding an obstacle, it is preferable to first avoid the obstacle by swinging the bucket 15. As a result, the driving of the boom 14 before avoiding the obstacle can be continued after avoiding the obstacle by the swinging motion.

１：高所作業車
１０：走行体
１１：キャビン
１２：旋回台
１３：ブラケット
１４：ブーム
１５：バケット
１６：アウトリガ
２０：格納制御手段
２１：自動格納指示手段
２２：レーザ距離測定装置取付け位置算出部
２３：検出距離算出部
２４：周囲物体位置座標算出部
２５：最適格納経路算出部
２６：メモリ
３０：超音波センサ
４０：旋回角度検出手段
４１：伸縮長さ検出手段
４２：起伏角度検出手段
４３：首振角度検出手段
４４：格納位置記憶手段
４５：位置比較手段
４６：距離記憶手段
４７：距離比較手段
５０：首振駆動手段
５１：旋回駆動手段
５２：伸縮駆動手段
５３：起伏駆動手段 1: Aerial work platform 10: Traveling body 11: Cabin 12: Swing table 13: Bracket 14: Boom 15: Bucket 16: Out trigger 20: Storage control means 21: Automatic storage instruction means 22: Laser distance measuring device mounting position calculation unit 23: Detection distance calculation unit 24: Surrounding object position coordinate calculation unit 25: Optimal storage path calculation unit 26: Memory 30: Ultrasonic sensor 40: Turning angle detection means 41: Expansion and contraction length detection means 42: Undulation angle detection means 43: Swing angle detecting means 44: Stored position storage means 45: Position comparison means 46: Distance storage means 47: Distance comparison means 50: Swing drive means 51: Turning drive means 52: Telescopic drive means 53: Undulating drive means

Claims

With the running body,
A boom provided on the traveling body so as to be able to rotate, undulate, and expand / contract.
A workbench provided on the tip side of the boom so that it can rotate freely,
The ultrasonic wave generating means provided on the workbench and
Ultrasonic detection means provided on the workbench and
An automatic storage instruction means for instructing the automatic storage of the boom and the workbench at a predetermined position on the traveling body, and
The storage control means for storing the boom and the workbench at the predetermined position in response to the automatic storage instruction from the automatic storage instruction means is provided.
The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the boom or the workbench is moved and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
Aerial work platform.

The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the boom is swiveled and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 1.

The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the boom is undulated and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 1.

The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the boom is expanded and contracted and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 1.

The storage control means stops the storage operation when the distance between the workbench and an object around the workbench reaches a first predetermined value based on the detection result of the ultrasonic detection means. Then, when the workbench is swiveled and the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 1.

When the swivel movement of the workbench is swiveled at a predetermined angle on a horizontal plane and the distance is not larger than the second predetermined value, the storage control means swivels the boom. When the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 5.

When the turning motion of the workbench is swiveled at a predetermined angle on a horizontal plane and the distance is not larger than the second predetermined value, the storage control means raises and lowers the boom. When the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 5.

When the turning motion of the workbench is swiveled at a predetermined angle on a horizontal plane and the distance is not larger than the second predetermined value, the storage control means expands and contracts the boom. When the distance becomes larger than the second predetermined value, the storage operation is restarted.
The aerial work platform according to claim 5.