JP6861441B2 - マッサージ装置 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ装置に関する。

被施療者に与えるマッサージの種類として、揉みや叩き等、様々な種類のものがある。
例えば揉みの中には、被施療者の身体部位を両側から掴んで行うマッサージがある。
このようなマッサージをマッサージ装置により実現するために様々な機構が提案されて
いる。例えば、特許文献１に開示されているように、被施療者の身体部位として腕を両側
から掴んでマッサージを行う機構として、腕を下から支える部材と、その腕の上方に設け
られているエアセルとを備え、エアセルが膨張することで腕を上下から挟んでマッサージ
を行う機構がある。

特開２００９−５０５７１号公報

従来のマッサージ装置は、例えば腕のマッサージを行う場合、下から支持されている腕
に対して上からエアセルが当接し、このエアセルが膨張したり収縮したりする構成であり
、腕に与えるマッサージが単調である。

そこで、本発明は、被施療者の身体部位に与える体感を向上させることを目的とする。

マッサージ装置は、被施療者の身体部位の周方向に沿って設けられる第１部材及び第２
部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記身体部
位の出し入れのために開口しているマッサージユニットを備え、
前記マッサージユニットは、前記第１部材と共に設けられ膨張することで前記身体部位
を押すためのエアセルと、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に接近させる動作、及
び、膨張している状態にある前記エアセルと共に前記第１部材を前記空間の開口側及びそ
の反対側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行うマッサージ機構部と、を
備えている。

本発明のマッサージ装置によれば、従来よりも、マッサージの体感が向上する。

マッサージ装置の実施の一形態を示す斜視図である。 右側の肘掛け部に設置されるマッサージユニット（その１）の斜視図である。 マッサージユニット（その１）を、駆動ユニット側から見た説明図である。 図３に示すマッサージユニット（その１）から、更に駆動ユニット及び側壁を取り外した状態を示す説明図である。 マッサージユニット（その１）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その１）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その１）の一部をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その１）の一部をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その１）の一部をＺ方向から見た説明図である。 引き揉みマッサージの説明図である。 別のマッサージユニット（その２）の説明図である。 マッサージユニット（その２）をＸ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その２）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その２）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その２）をＺ方向から見た説明図である。 別のマッサージユニット（その３）の説明図である。 マッサージユニット（その３）をＸ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その３）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その３）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その３）をＺ方向から見た説明図である。 マッサージユニット（その３）の変形例を説明する説明図である。 マッサージユニット（その３）の変形例を説明する説明図である。 三つのマッサージユニットの平面図である。 三つのマッサージユニットの平面図である。 マッサージユニット（その２）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その２）の変形例を示す説明図である。 別のマッサージユニット（その４）の説明図である。 マッサージユニット（その４）の説明図である。 マッサージユニット（その４）の説明図である。 マッサージユニット（その５）の説明図である。 マッサージユニット（その５）の説明図である。 マッサージユニット（その５）の説明図である。 マッサージユニット（その５）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その５）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その５）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の説明図である。 マッサージユニット（その６）の説明図である。 マッサージユニット（その６）の説明図である。 マッサージユニット（その６）の説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その６）の変形例を示す説明図である。 マッサージユニット（その７）の説明図である。 マッサージユニット（その７）の説明図である。 マッサージユニット（その７）の説明図である。 マッサージユニットの変位機構（その１）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その１）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その１）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その２）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その２）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その２）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その３）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その３）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その３）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その４）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その４）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その５）の概略構成図である。 マッサージユニットの変位機構（その５）の概略構成図である。 マッサージユニットの説明図である。 図６２のマッサージユニットの機構部をＹ方向からみた背面図である。 マッサージユニットの説明図である。 図６４のマッサージユニットの機構部及び施療部をＹ方向からみた背面図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 筋繊維方向と回転方向の説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 筋繊維方向と回転方向の説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 筋繊維方向と面内方向の説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。 マッサージユニットの説明図である。

＜＜第１章＞＞
〔マッサージ装置の全体構成〕
図１は、マッサージ装置１の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ装置１
は、椅子型であり、被施療者が着座する座部２、座部２に着座する被施療者が凭れる背も
たれ部３、座部２に着座する被施療者の左右の腕を支持する左右の肘掛け部４，４、及び
、座部２に着座する被施療者の左右の両脚を支持するフットレスト５を備えている。座部
２は、床面に置かれるベース６の上に設けられている。ベース６の内部には、マッサージ
装置１の各部（後述の各種マッサージユニット１０を含む）の動作を制御するマイコンを
含む制御ユニット７が設けられている。

背もたれ部３はリクライニング可能であり、また、フットレスト５は座部２側を中心と
して上下揺動可能として構成されている。背もたれ部３が後方へ倒れた状態にあってフッ
トレスト５が前方に上昇した状態で、座部２に着座していた被施療者は横たわる姿勢とな
り、この状態で、マッサージ装置１の各種マッサージユニットによって、被施療者の身体
部位のマッサージを行うことができる。また、背もたれ部３には、その左右の側部から前
方に突出している側壁部（側面パネル）３Ａが設けられている。

〔肘掛け部４のマッサージユニット〕
左右の肘掛け部４，４それぞれに被施療者の身体部位である腕（前腕）をマッサージす
るマッサージユニット１０が設けられている。左側のマッサージユニット１０と右側のマ
ッサージユニット１０とは、左右対称となって配置されているが、構成は同じである。

〔フットレスト５のマッサージユニット〕
フットレスト５に被施療者の身体部位である左脚をマッサージするマッサージユニット
１０及び右脚をマッサージするマッサージユニット１０が設けられている。左脚用のマッ
サージユニット１０と右脚用のマッサージユニット１０とは、左右対称となって配置され
ているが、構成は同じである。なお、本実施形態のフットレスト５は、第１保持部５ａと
、第２保持部５ｂとを有している。第１保持部５ａは被施療者の脚の主に脹脛を支持する
ことができるのに対して、第２保持部５ｂは被施療者の足（つまり、足首から足先までの
部分）を支持することができる。前記マッサージユニット１０は、第１保持部５ａに設け
られている。

＜＜第２章＞＞
＜はじめに（掴み機構）＞
〔本発明の実施形態の説明〕
最初に本発明の実施形態を列記して説明する。なお、本発明のマッサージ装置１（実施
の一形態）が備えている各構成に付されている符号は、図１〜図６１において使用されて
いるものである。

（１）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の周方向に
沿って設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該第２部
材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口して
いるマッサージユニット１０を備え、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ膨張すること
で前記身体部位を押すためのエアセル３１と、前記第１部材１１と前記第２部材１２とを
相対的に接近させる動作、及び、膨張している状態にある前記エアセル３１と共に前記第
１部材１１を前記空間Ｓ１の開口側及びその反対側の内の少なくとも一方側の方向へ移動
させる動作を行うマッサージ機構部５０と、を有している。

このマッサージ装置１によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１が
膨張していることにより身体部位を掴んでから、その膨張している状態にあるエアセル３
１と共に第１部材１１を開口側と反対側（又は開口側）の方向へ移動させると、第１部材
１１と第２部材１２との間でエアセル３１を介して掴んだ身体部位を、開口側と反対側（
又は開口側）へ動かすような動きが可能であり、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉
みと比較して、マッサージの体感が向上する。

なお、本明細書で説明するマッサージ装置において、エアセルが「膨張している状態」
及びエアセルの「膨張状態」とは、エアセルが収縮状態から膨張する途中であり身体部位
へ負荷を与えている状態、膨張が完了し身体部位へ負荷を与えている状態、及び、膨張状
態から排気が行われているがエアセルの内圧が残されており身体部位へ負荷を与えている
状態を含む。

（２）また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の周
方向に沿って設けられる第１機構部５１及び第２機構部５２を有し、当該第１機構部５１
と当該第２機構部５２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れの
ために開口しているマッサージユニット１０を備え、
前記第１機構部５１は、前記身体部位を押圧するためのマッサージ部（３１，６４）と
、前記マッサージ部（３１，６４）が取り付けられ前記身体部位から離れた第１後退位置
Ｂ−１と前記身体部位に近づいた第１前進位置Ｆ−１との間を往復動作する第１リンク部
材６１と、前記第１リンク部材６１が前記往復動作可能として取り付けられ前記身体部位
から離れた第２後退位置Ｂ−２と前記身体部位に近づいた第２前進位置Ｆ−２との間を往
復動作する第２リンク部材６２と、を有し、
前記第１リンク部材６１と共に前記第２リンク部材６２が前記第２前進位置Ｆ−２へ移
動して前記身体部位を掴む動作を行うことが可能であると共に、前記第１リンク部材６１
と共に前記第２リンク部材６２が移動してマッサージ動作を行うことが可能である。

このマッサージ装置１によれば、身体部位を押圧するマッサージ部（３１，６４）が取
り付けられている第１リンク部材６１と共に、第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ−２
とすることで、第１機構部５１と第２機構部５２との間でマッサージ部（３１，６４）を
介して身体部位を掴むことができる。この掴む際、第１リンク部材６１のみを第１前進位
置Ｆ−１として第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ−２としないで第２後退位置Ｂ−２
とする場合と比較すると、身体部位に対してマッサージ部（３１，６４）を開口側の遠い
位置へ到達させることが可能となる。つまり、身体部位の開口側の部分を掴むことができ
る。
そして、この身体部位の開口側の部分を掴んだ状態で、第１リンク部材６１と共に第２
リンク部材６２が移動することにより、マッサージ部（３１，６４）を移動させてマッサ
ージ動作を行うことが可能となる。

（３）また、このマッサージ装置１による前記マッサージ動作として、前記第１前進位
置Ｆ−１にある前記第１リンク部材６１と共に、前記第２前進位置Ｆ−２にある前記第２
リンク部材６２は、前記第２後退位置Ｂ−２に移動する動作を行うのが好ましい。
この場合、第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ−２としかつ第１リンク部材６１を第
１前進位置Ｆ−１とすることで、第１機構部５１と第２機構部５２との間でマッサージ部
（３１，６４）を介して身体部位（開口側の部分）を掴んでから、第１リンク部材６１と
共に第２リンク部材６２を第２後退位置Ｂ−２へ移動させると、この掴んだ身体部位（開
口側の部分）を開口側からその反対側へと動かすような引き揉みが可能となり、単純に身
体部位を両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

（４）また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の周
方向に沿って設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該
第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れのために開
口しているマッサージユニット１０を備え、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記身体部位
を押圧するためのマッサージ部（３１，６４）と、前記第１部材１１を、前記空間Ｓ１を
狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させると共に、前記第２部材１２を
、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側と反対側の方向へ変位させるリ
ンク機構２０と、を有している。

このマッサージ装置１によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でマッサージ部（
３１，６４）を介して身体部位を掴むことができる。さらに、リンク機構２０により、第
１部材１１を、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させると
共に、第２部材１２を、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側と反対側の方
向へ変位させることで、掴んだ身体部位を第１部材１１側が押し下げ第２部材１２側が引
き上げるような引き揉み（又は押し揉み）が可能であり、単純に身体部位を両側から挟ん
で行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

（５）また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の周
方向に沿って設けられる第１機構部５１及び第２機構部５２を有し、当該第１機構部５１
と当該第２機構部５２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れの
ために開口しているマッサージユニット１０を備え、
前記第１機構部５１は、複数のリンク部材（６１，６２）を有すると共に、隣り合う当
該リンク部材同士を連結する関節部を複数有し、複数の前記関節部を起点として複数の前
記リンク部材（６１，６２）が動作可能である多関節機構６０と、複数の前記リンク部材
（６１，６２）の内の被施療者の身体部位に近い先部リンク部材（６１）に設けられ当該
身体部位を押圧するためのマッサージ部（３１，６４）と、を備え、
前記第１機構部５１と前記第２機構部５２とが前記身体部位の周方向に沿って設けられ
ている状態から、前記多関節機構６０は、複数の前記関節部を起点として複数の前記リン
ク部材（６１，６２）を一方向に動作させることにより、前記マッサージ部（３１，６４
）を、前記身体部位に接触可能な位置であって当該マッサージ部（３１，６４）を当該一
方向の動作前の状態と比較して前記開口側の位置へ移動させる移動動作を行う。

このマッサージ装置１によれば、多関節機構６０が前記移動動作を行うことで、マッサ
ージ部（３１，６４）は、動作前の状態と比較して開口側の遠い位置に到達することがで
きる。そして、その状態から多関節機構６０が動作してマッサージ動作を行えば、開口側
の位置にあるマッサージ部（３１，６４）を用いたマッサージが可能であり、マッサージ
範囲を広げることができ、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサ
ージの体感が向上する。

（６）また、このマッサージ装置１において、前記多関節機構６０は、前記第１機構部
５１と前記第２機構部５２とが前記身体部位の周方向に沿って設けられている状態から、
前記移動動作を行い、当該移動動作後の状態にある前記複数のリンク部材（６１，６２）
の内の少なくとも前記先部リンク部材（６１）以外のリンク部材（６２）を、前記一方向
と反対方向に動作させるマッサージ動作を行うのが好ましい。
この構成によれば、多関節機構６０が前記移動動作を行うことで、その動作前の状態と
比較して、マッサージ部（３１，６４）を身体部位の開口側の遠い位置へ到達することが
でき、そして、その状態から多関節機構６０が動作して前記マッサージ動作を行うことで
、開口側に位置していたマッサージ部（３１）を引き寄せることで引き揉みが可能であり
、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。
なお、前記移動動作後の状態にある複数のリンク部材（６１，６２）の内の少なくとも
先部リンク部材（６１）以外のリンク部材（６２）を一方向と反対方向に動作させると、
先部リンク部材（６１）は、その隣りのリンク部材（６２）に対して変位しないが、身体
部位に対しては変位することとなる。

（７）また、前記（１）又は（４）のマッサージ装置１において、前記第１部材１１を
動作させる動作機構は、膨張することで当該第１部材１１を押して移動させるエアセル６
５ａと、移動した前記第１部材１１を移動前の位置に復帰させる付勢力を生じさせる弾性
部材６６ｂと、を有する構成とすることができる。
この構成によれば、エアセル６５ａの膨張により第１部材１１を前進させ、エアセル６
５ａが収縮すると弾性部材６６ｂの付勢力により第１部材１１を後退させる構成が得られ
る。

なお、前記（２）、（３）、（５）、又は（６）に記載のマッサージ装置１の場合、
前記リンク部材を動作させる動作機構は、膨張することで前記リンク部材を押して移動
させるエアセルと、移動した前記リンク部材を移動前の位置に復帰させる付勢力を生じさ
せる弾性部材と、を有する構成とすることができる。

（８）または、前記（１）又は（４）のマッサージ装置１において、前記第１部材１１
を動作させる動作機構は、回転中心から外周までの距離が長い部分及び当該回転中心から
外周までの距離が短い部分を有し、当該長い部分が前記第１部材１１を押すことで当該第
１部材１１を前進させ、当該短い部分が前記第１部材１１を押す状態で当該第１部材１１
を後退可能とさせるカム部材６７ｂと、当該第１部材１１を後退させる付勢力を生じさせ
る弾性部材６６ｂと、を有する構成とすることができる。
この構成によれば、カム部材６７ｂの回転により第１部材を動作させる構成が得られる
。

なお、前記（２）、（３）、（５）、又は（６）に記載のマッサージ装置１の場合、
前記リンク部材を動作させる動作機構は、回転中心から外周までの距離が長い部分及び
当該回転中心から外周までの距離が短い部分を有し、当該長い部分が前記リンク部材を押
すことで当該リンク部材を前進させ、当該短い部分が前記リンク部材を押す状態で当該リ
ンク部材を後退可能とさせるカム部材６７ｂと、当該リンク部材を後退させる付勢力を生
じさせる弾性部材と、を有している構成とすることができる。

（９）また、前記マッサージ装置１は、身体部位の長手方向に沿って設けられている複
数の前記マッサージユニット１０と、複数の前記マッサージユニット１０の動作タイミン
グを相違させて当該マッサージユニット１０のそれぞれを動作させる制御を行う制御部（
７）と、を備えているのが好ましい。
この構成によれば、例えば、身体部位の一つの範囲を順に掴むような動作が可能となる
。

（１０）また、前記（１）のマッサージ装置１において、前記マッサージユニット１０
は、前記第２部材１２と共に設けられ膨張することで前記身体部位を押すための第２のエ
アセル３２を更に、備え、前記第２のエアセル３２は、膨張することで、前記身体部位に
対して前記開口側へ押圧する成分を有する構成であるのが好ましい。
この場合、例えば、マッサージ動作として、身体部位を開口側の反対側へ移動させるよ
うな成分を有する動作が行われる際に、その身体部位が開口側の反対側のスペースに逃げ
るのを抑制することができる。

（１１）また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位の
周方向に沿って設けられる第１部材１１及び第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当
該第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れのために
開口しているマッサージユニット１０を備え、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記身体部位
を吸引可能とする吸引部６４ｃと、前記第１部材１１と前記第２部材１２とを相対的に接
近させる動作、及び、前記吸引部６４ｃと共に前記第１部材１１を前記空間Ｓ１の開口側
及びその反対側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行うマッサージ機構部
５０と、を有している。

このマッサージ装置１によれば、第１部材１１と第２部材１２とを相対的に接近させる
ことで、前記空間Ｓ１に存在する身体部位の一部に吸引部６４ｃを接触させることができ
る。そして、吸引部６４ｃが身体部位の一部を吸着した状態で、第１部材１１を開口側と
反対側（又は開口側）の方向へ移動させると、第１部材１１と第２部材１２との間で掴み
かつ吸着した身体部位を、開口側と反対側（又は開口側）へ動かすような動きが可能であ
り、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する
。

（１２）また、本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位（
Ｂ）の周囲の一部に設けられている第１部材１１及び当該身体部位（Ｂ）の周囲の他部に
設けられている第２部材１２を有し、当該第１部材１１と当該第２部材１２との間に形成
される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位（Ｂ）の出し入れのために開口しているマッサー
ジユニット１０を備え、
前記マッサージユニット１０は、更に、前記第１部材１１と共に設けられ前記身体部位
（Ｂ）の一部を押圧可能であるマッサージ部（３１）と、前記第１部材１１から延在する
延在部７１の端部７１ａを支持する支持部７２と、前記第１部材１１を前記第２部材１２
に対して接近及び離反させるための動作部７０と、を有し、
前記動作部７０は、軸線Ｐ１回りに回転可能であり当該軸線Ｐ１に対して傾斜する面７
４ａを有しかつ当該傾斜する面７４ａが前記延在部７１に当接して設けられている傾斜カ
ム７３と、前記傾斜カム７３を前記軸線Ｐ１回りに回転させる駆動部７５と、を有してい
る。

このマッサージ装置によれば、傾斜カム７３を回転させることで、第１部材１１は第２
部材１２に対して接近及び離反を繰り返し行うことができ、第１部材１１に設けられてい
るマッサージ部（３１）によって、身体部位（Ｂ）に対してマッサージ動作を行うことが
できる。

（１３）また、前記（１２）のマッサージ装置１において、前記支持部７２は、前記延
在部７１の端部７１ａを直線に沿って往復移動可能でかつ当該直線に直交する方向に移動
不能として支持するガイドレール７２ａである構成とすることができる。
この場合、傾斜カム７３の回転により、第１部材１１は、延在部７１の長手方向に沿っ
た仮想線Ｌ１を中心として一方向に回りながら第２部材１２に接近する動作を行うことが
でき、また、第１部材１１は、前記仮想線Ｌ１を中心として他方向に回りながら第２部材
１２から離れる動作を行う構成が得られる。

（１４）または、前記（１２）のマッサージ装置において、前記支持部７２は、前記延
在部７１の端部７１ａに設けられている第１球面座７２ｂと、固定状態にある第２球面座
７２ｃと、前記第１球面座７２ｂと前記第２球面座７２ｃとの間に介在し両端に前記球面
座７２ｂ，７２ｃと摺接する球面部７２ｅ,７２ｆを有するシャフト７２ｄと、を有して
いる構成とすることができる。
この場合、傾斜カム７３の回転により、第１部材１１は、延在部７１の長手方向に沿っ
た仮想線Ｌ１を中心として一方向に回りながら第２部材１２に接近する動作を行うことが
でき、また、第１部材１１は、前記仮想線Ｌ１を中心として他方向に回りながら第２部材
１２から離れる動作を行う構成が得られる。

（１５）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位（Ｂ）の
両側に設けられる第１機構部５１及び第２機構部５２を有し、当該第１機構部５１と当該
第２機構部５２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が前記身体部位の出し入れのために
開口しているマッサージユニット１０を備え、
前記第１機構部５１は、前記開口側の位置とその反対側の位置との間を往復移動可能と
して設けられている第１エアセル３１を有し、
前記第２機構部５２は、前記開口側の位置とその反対側の位置との間を往復移動可能と
して設けられている第２エアセル３２を有し、
前記第１エアセル３１と前記第２エアセル３２とが膨張して前記身体部位（Ｂ）を挟ん
だ状態で、当該第１エアセル３１と当該第２エアセル３２とは相互の間隔を変化させて移
動する。

この構成によれば、第１機構部５１と第２機構部５２との間でエアセル３１，３２によ
って掴んだ身体部位を、開口側及びその反対側（非開口側）へ動かすような引き揉み（又
は押し揉み）が可能であり、単純に身体部位（Ｂ）を両側から挟んで行う揉みと比較して
、マッサージの体感が向上する。

前記（１５）に記載のマッサージ装置１において、前記第１機構部５１は、前記身体部
位（Ｂ）を一方側から覆う第１部材７６と、前記第１部材７６に沿って設けられ回転駆動
する第１無端ベルト７７と、前記第１エアセル３１が取り付けられ前記第１無端ベルト７
７の回転により前記第１部材７６に沿って移動する第１移動体７８と、を有し、
前記第２機構部５２は、前記身体部位（Ｂ）を他方側から覆う第２部材７９と、前記第
２部材７９に沿って設けられ回転駆動する第２無端ベルト８０と、前記第２エアセル３２
が取り付けられ前記第２無端ベルト８０の回転により前記第２部材７９に沿って移動する
第２移動体８１と、を有している構成とすることができる。
この場合、第１機構部５１と第２機構部５２との間でエアセル３１,３２によって掴ん
だ身体部位（Ｂ）を開口側及びその反対側（非開口側）へ動かすような引き揉み（又は押
し揉み）が可能となる構成が得られる。

または、前記（１５）に記載のマッサージ装置１において、前記第１機構部５１は、前
記身体部位（Ｂ）を一方側から覆うと共に第１ラック部７６ａが設けられている第１部材
７６と、前記第１エアセル３１が取り付けられている第１移動体７８と、を有し、前記第
１移動体７８には、前記第１ラック部７６ａに噛み合う第１ピニオン７８ａ、及び当該第
１ピニオン７８ａを回転させる第１モータ７８ｂが搭載されており、
前記第２機構部５２は、前記身体部位（Ｂ）を他方側から覆うと共に第２ラック部７９
ａが設けられている第２部材７９と、前記第２エアセル３２が取り付けられている第２移
動体８１と、を有し、前記第２移動体８１には、前記第２ラック部７９ａに噛み合う第２
ピニオン８１ａ、及び当該第２ピニオン８１ａを回転させる第２モータ８１ｂが搭載され
ている構成とすることができる。
この場合、第１モータ７８ｂにより第１ピニオン７８ａを回転させることで、第１移動
体７８は第１部材７６の第１ラック部７６ａに沿って移動可能であり、また、第２モータ
８１ｂにより第２ピニオン８１ａを回転させることで、第２移動体８１は第２部材７９の
第２ラック部７９ａに沿って移動可能となる。

または、前記（１５）に記載のマッサージ装置１において、前記第１機構部５１は、前
記身体部位（Ｂ）を一方側から覆う第１部材７６と、前記第１エアセル３１が取り付けら
れていると共に前記第１部材７６に沿って移動可能となる第１移動体７８と、回転する第
１クランク８３ａと、前記第１クランク８３ａと前記第１移動体７８とを連結し当該第１
クランク８３ａの回転方向の位相に応じて当該第１移動体７８を引っ張ることができる第
１ワイヤ８４ａと、当該第１ワイヤ８４ａが前記第１移動体７８を引っ張る力に抗する弾
性力を当該第１移動体７８に付与する第１バネ８２ａと、を有し、
前記第２機構部５２は、前記身体部位（Ｂ）を他方側から覆う第２部材７９と、前記第
２エアセル３２が取り付けられていると共に前記第２部材７９に沿って移動可能となる第
２移動体８１と、回転する第２クランク８３ｂと、前記第２クランク８３ｂと前記第２移
動体８１とを連結し当該第２クランク８３ｂの回転方向の位相に応じて当該第２移動体８
１を引っ張ることができる第２ワイヤ８４ｂと、当該第２ワイヤ８４ｂが前記第２移動体
８１を引っ張る力に抗する弾性力を当該第２移動体８１に付与する第２バネ８２ｂと、を
有する構成とすることができる。
この場合、第１機構部５１において、第１クランク８３ａの回転方向の位相に応じて第
１ワイヤ８４ａが第１移動体７８を引っ張ると、第１バネ８２ａに抗して、第１移動体７
８は一方向に移動し、また、第１クランク８３ａの回転方向の位相に応じて第１ワイヤ８
４ａによる第１移動体７８の引っ張りが解除されると、第１バネ８２ａの復元力により第
１移動体７８は他方向に移動する。
また、第２機構部５２において、第２クランク８３ｂの回転方向の位相に応じて第２ワ
イヤ８４ｂが第２移動体８１を引っ張ると、第２バネ８２ｂに抗して、第２移動体８１は
一方向に移動し、また、第２クランク８３ｂの回転方向の位相に応じて第２ワイヤ８４ｂ
による第２移動体８１の引っ張りが解除されると、第２バネ８２ｂの復元力により第２移
動体８１は他方向に移動する。

（１６）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位（Ｂ）の
上側に設けられる第１部材１１、当該身体部位（Ｂ）の下側に設けられる第２部材１２、
及び、前記第１部材１１及び前記第２部材１２の内の少なくとも一方を上下方向に移動さ
せる駆動部５３（５４）を有し、前記第１部材１１と前記第２部材１２とが離れた状態で
当該第１部材１１と当該第２部材１２との間において前記身体部位（Ｂ）を出し入れ可能
とするマッサージユニット１０を備え、
前記第１部材１１は、膨張することで前記身体部位（Ｂ）を挟む動作を行う一対のエア
セル５５，５５を有し、
前記第２部材１２は、前記身体部位（Ｂ）を下から支持する構成であり、
前記駆動部５３（５４）は、前記第２部材１２が下から支持する前記身体部位（Ｂ）
を前記一対のエアセル５５，５５によって挟んだ状態で前記第１部材１１と前記第２部材
１２とを相対的に上下方向に沿って離反させる。

この構成によれば、第２部材１２によって下から支持されている身体部位（Ｂ）は、第
１部材１１が有する一対のエアセル５５，５５によって挟まれた状態となり、この状態か
ら、駆動部５３（５４）によって第１部材１１と第２部材１２とを離反させることで、前
記身体部位（Ｂ）に対して引き揉みが可能となり、マッサージの体感が向上する。

（１７）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位（Ｂ）に
対して第１の方向の一方側に設けられる第１部材１１、当該身体部位（Ｂ）に対して当該
第１の方向の他方側に設けられる第２部材１２、及び、前記第１部材１１及び前記第２部
材１２の内の少なくとも一方を当該第１の方向に移動させる駆動部５３（５４）を有し、
前記第１部材１１と前記第２部材１２とが離れた状態で当該第１部材１１と当該第２部材
１２との間において前記身体部位（Ｂ）を出し入れ可能とするマッサージユニット１０を
備え、
前記第１部材１１は、膨張することで前記身体部位（Ｂ）を第２の方向の両側から挟む
動作を行う一対の第１のエアセル５５，５５を有し、
前記第２部材１２は、膨張することで前記身体部位（Ｂ）を前記第２の方向の両側から
挟む動作を行う一対の第２のエアセル５６，５６を有し、
前記駆動部５３（５４）は、前記第１のエアセル５５，５５及び前記第２のエアセル５
６，５６によって前記身体部位（Ｂ）を挟んだ状態で前記第１部材１１と前記第２部材１
２とを前記第１の方向に沿って離反させる。

この構成によれば、身体部位（Ｂ）は、第１の方向の両側（つまり、第１部材１１側及
び第２部材１２側）それぞれにおいて、第１のエアセル５５，５５及び第２のエアセル５
６，５６により第２の方向の両側から挟まれた状態となり、この状態から、駆動部５３（
５４）によって第１部材１１と第２部材１２とを第１の方向に沿って離反させることで、
前記身体部位（Ｂ）に対して引き揉みが可能となり、マッサージ感が向上する。

（１８）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、
被施療者の身体部位（Ｂ）を掴むマッサージユニット１０と、
前記マッサージユニット１０の内の前記身体部位（Ｂ）の長手方向一方側に設けられ、
当該マッサージユニット１０の一部を前記身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変
位させる第１アクチュエータ９１ａと、
前記マッサージユニット１０の内の前記身体部位（Ｂ）の長手方向他方側に設けられ、
当該マッサージユニット１０の他部を前記身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変
位させる第２アクチュエータ９１ｂと、を備えている。

このマッサージ装置１によれば、マッサージユニット１０を身体部位（Ｂ）の長手方向
に直交する方向に変位させることができる。また、例えば、第１アクチュエータ９１ａと
第２アクチュエータ９１ｂとのうちの一方を伸長させ他方を収縮させると、マッサージユ
ニット１０を身体部位（Ｂ）の長手方向に直交する方向の仮想線Ｌ２回りに変位（回転）
させることができる。これにより、身体部位（Ｂ）を掴んだ状態で身体部位（Ｂ）の長手
方向に直交する方向の仮想線Ｌ２回りに回す（捻る）マッサージ動作が可能となる。

（１９）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、
被施療者の身体部位（Ｂ）を掴むマッサージユニット１０と、
前記マッサージユニット１０を前記身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向の直線に
平行な仮想線Ｌ３回りに変位させるアクチュエータ機構と、を備え、
前記アクチュエータ機構は、前記仮想線Ｌ３を回転中心線とする円弧に沿って前記マッ
サージユニット１０に設けられているラック部９４ａに噛み合うピニオン９４ｂと、当該
ピニオン９４ｂを回転させるモータ９４ｃと、を有している。

このマッサージ装置１によれば、ピニオン９４ｂを回転させることで、マッサージユニ
ット１０を、身体部位（Ｂ）の長手方向に直交する方向の直線に平行な仮想線回りに変位
（回転）させることができる。これにより、身体部位（Ｂ）を掴んだ状態で、この身体部
位（Ｂ）を回す（捻る）マッサージ動作が可能となる。

（２０）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、被施療者の身体部位（Ｂ）を
掴むマッサージユニット１０と、
前記マッサージユニット１０の一部を支持する支持部９６と、
前記マッサージユニット１０の他部と連結され前記支持部９６側を支点として当該マッ
サージユニット１０を前記身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変位させるアクチ
ュエータ機構９７と、を備え、
前記アクチュエータ機構９７は、回転する偏心カム９７ａと、当該偏心カム９７ａと前
記マッサージユニット１０の他部とを連結しているアーム９７ｂと、を有している。
このマッサージ装置１によれば、アクチュエータ機構９７の偏心カム９７ａが回転する
ことで、マッサージユニット１０を、支持部９６側を支点として、このマッサージユニッ
ト１０が掴んだ身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変位させることができる。

また、前記（２０）のマッサージ装置１において、前記アクチュエータ機構９７は、前
記マッサージユニット１０の内の前記身体部位（Ｂ）の長手方向に離れた二箇所それぞれ
の前記他部と連結されており、
一方の前記アクチュエータ機構９７の前記偏心カム９７ａ−１と、他方の前記アクチュ
エータ機構９７の前記偏心カム９７ａ−２とは、回転方向の位相が一致する構成とするこ
とができる。
この場合、マッサージユニット１０で掴む身体部位（Ｂ）の長手方向に平行な仮想線Ｌ
４を回転中心として、このマッサージユニット１０を往復運動させることができる。

または、前記（２０）のマッサージ装置１において、前記アクチュエータ機構９７は、
前記マッサージユニット１０の内の前記身体部位（Ｂ）の長手方向に離れた二箇所それぞ
れの前記他部と連結されており、
一方の前記アクチュエータ機構９７の前記偏心カム９７ａ−１と、他方の前記アクチュ
エータ機構９７の前記偏心カム９７ａ−２とは、回転方向の位相が相違する構成とするこ
とができる。
この場合、マッサージユニット１０を、支持部９６側を支点として、このマッサージユ
ニット１０で掴む身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変位させることができると
共に、その変位の位相を、マッサージユニット１０の二箇所において相違させることで、
マッサージユニット１０を身体部位の長手方向に直交する仮想線Ｌ５回りに往復運動させ
る成分も生じさせることができる。

または、前記（２０）のマッサージ装置１において、前記アクチュエータ機構９７は、
前記マッサージユニット１０の内の前記身体部位（Ｂ）の長手方向に離れた二箇所それぞ
れの前記他部と連結されており、
前記偏心カム９７ａは、当該偏心カム９７ａの回転中心線Ｌ６に対して傾斜する面９７
ｃを有し、かつ、当該傾斜する面９７ｃが前記アーム９７ｂに当接可能として設けられて
いる偏心傾斜カムである。
この場合、マッサージユニット１０を、支持部９６側を支点として、このマッサージユ
ニット１０で掴む身体部位（Ｂ）の長手方向に交差する方向に変位させることができると
共に、マッサージユニット１０を、身体部位の長手方向に揺動させることもできる。

〔本発明の実施形態の詳細〕
以下、本発明の実施形態の詳細を図面に基づいて説明する。
〔マッサージユニット１０について〕
肘掛け部４のマッサージユニット１０とフットレスト５のマッサージユニット１０とは
、同じ構成であってもよいが、異なっていてもよい。ただし、被施療者の身体部位の太さ
、つまり、腕と脚とでは太さが異なることから、腕用と脚用とでマッサージユニット１０
の構成を同じとする場合であっても、腕用のマッサージユニット１０と脚用のマッサージ
ユニット１０とでは、身体部位（腕と脚）に応じた大きさに設定されることは言うまでも
ない。以下、肘掛け部４のマッサージユニット１０の様々な形態について説明するが、各
形態は、フットレスト５に設置されてもよい。

＜第１節＞
〔マッサージユニット（その１）〕
図２は、図１に示す右側の肘掛け部４に設置されるマッサージユニット１０の斜視図で
ある。なお、図２では、二つのマッサージユニット１０，１０が並んで設けられており、
これらによりマッサージ手段８が構成されている。つまり、マッサージ手段８は、前腕の
肘側に位置する第１のマッサージユニット１０と、手先側に位置する第２のマッサージユ
ニット１０とを備えている。更に、マッサージ手段８は、第１のマッサージユニット１０
側に、第１及び第２のマッサージユニット１０，１０を動作させる駆動ユニット４０を備
えている。

これらマッサージユニット１０，１０は、前腕の長手方向に沿って並んで設けられてい
る。なお、第２のマッサージユニット１０は、前腕における手首側の領域に位置するよう
に設けられていてもよいが、本実施形態では、手首更には手を含む領域に位置するように
設けられている。
ここで、被施療者の前腕の長手方向をＺ方向、前腕の横幅方向（被施療者の左右方向）
をＸ方向、前腕の上下方向をＹ方向と定義する。

マッサージ手段８は、Ｚ方向両側及びＸ方向一方側（身体の中央側）に向かって開口し
ている外カバー１９を有しており、この外カバー１９内に第１及び第２のマッサージユニ
ット１０，１０が設けられている。外カバー１９及びマッサージユニット１０，１０は可
撓性及び柔軟性のある布状部材（シート）によって覆われているが、図２に示すマッサー
ジユニット１０（その１）では（及び後に説明する他の形態においても）説明のために、
この布状部材を外した状態としている。

第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とは同じ構成であり、
第１のマッサージユニット１０によりその構成について説明する。第１のマッサージユニ
ット１０（以下、単にマッサージユニット１０ともいう。）は、外カバー１９に固定され
ている一対の側壁１７，１８、板状である第１部材１１、及び、板状である第２部材１２
を有している。外カバー１９及び一対の側壁１７，１８は、肘掛け部４（図１参照）に固
定状態にあり、また、Ｘ方向一方側（身体の中央側）に開口している形状を有している。

図３は、第１のマッサージユニット１０を、駆動ユニット４０側から見た説明図である
。なお、図３では、駆動ユニット４０のカバー４０ａ（図２参照）を取り外した状態とし
ている。図４は、図３に示すマッサージユニット１０から、更に駆動ユニット４０及び側
壁１７を取り外した状態を示す説明図である。

マッサージユニット１０は、更に、腕先側の側壁１８に沿って設けられている第１リン
ク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３を有している。これら第１リ
ンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３は、図４において図示省略
している肘側の側壁１７側にも設けられている。側壁１７，１８の両側それぞれにおいて
、第３リンク部材２３の一端部２３ａが、第１リンク部材２１の端部と回転自在に取り付
けられており、第３リンク部材２３の他端部２３ｂが、第２リンク部材２２の端部と回転
自在に取り付けられている。第３リンク部材２３には、その長手方向の中央部に長穴２４
が設けられおり、また、この長穴２４よりも他端部２３ｂ側が、側壁１７（１８）に揺動
自在として取り付けられている。
側壁１７（１８）に対する第３リンク部材２３の揺動中心線Ｚ１は、Ｚ方向（Ｚ方向に
平行）の直線である。そして、側壁１７，１８の両側それぞれにおいて、第１リンク部材
２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３により、Ｘ方向一方側（身体の中央
側）に開口する３辺からなるリンク機構２０が構成されている。

板状である第１部材１１のＺ方向の両側それぞれに第１リンク部材２１が固定されてい
る。板状である第２部材１２のＺ方向の両側それぞれに第２リンク部材２２が固定されて
いる。第１リンク部材２１の長手方向に沿って設けられている板状である第１部材１１と
、第２リンク部材２２の長手方向に沿って設けられている板状である第２部材１２との間
に、空間Ｓ１が形成されている。
以上より、このマッサージユニット１０では、第１部材１１と第２部材との間に被施療
者の腕を位置させるための空間Ｓ１が形成されており、この空間Ｓ１のＸ方向一方側（身
体の中央側）が、腕を出し入れするために開口している構成となる。
以下において、腕を出し入れするために開口している側を「開口側」と呼び、その反対
側を「非開口側」と呼ぶ。

第１部材１１には、（腕側に）腕を押圧可能とするマッサージ部材として、エアが供給
されることで膨張する第１エアセル３１が設けられている。第１エアセル３１は、第１部
材１１側の第１主エアセル３１ａと被施療者の腕側の第１副エアセル３１ｂとを含み、こ
れら二つのエアセル３１ａ，３１ｂが膨張方向に重ねて設けられている。
また、第２部材１２には、（腕側に）腕を押圧可能とするマッサージ部材として、エア
が供給されることで膨張する第２エアセル３２が設けられている。第２エアセル３２は１
つのみ設けられている。
このように、マッサージユニット１０は、第１部材１１側に、腕に当接可能な第１マッ
サージ部材として第１エアセル３１を備えている他に、第２部材１２側に、この第２部材
１２と共に設けられ腕に当接可能な第２マッサージ部材として第２エアセル３２を更に備
えている。

そして、第１部材１１は第１リンク部材２１に固定されており、第２部材１２は第２リ
ンク部材２２に固定されていることから、前記リンク機構２０により、第１部材１１及び
第２部材１２は動作可能となる。更に、第１エアセルは第１部材１１と一体であるため、
第１エアセルは第１部材１１及び第１リンク部材２１と共に移動可能であり、また、第２
エアセルは第２部材１２と一体であるため、第２エアセルは第２部材１２及び第２リンク
部材２２と共に移動可能である。

図３に示すように、一方側の側壁１７には、第１リンク部材２１を介して第１部材１１
を所定の方向に移動可能としてガイドする第１ガイド部を有している。本実施形態の第１
ガイド部は二つの長穴１３，１４からなる。これら長穴１３，１４に第１リンク部材２１
の凸部２１ａ，２１ｂが穴の長手方向に移動可能となって嵌っている。また、この一方側
の側壁１７には、第２リンク部材２２を介して第２部材１２を所定の方向に移動可能とし
てガイドする第２ガイド部を有している。本実施形態の第２ガイド部は二つの長穴１５，
１６からなる。これら長穴１５，１６に第２リンク部材２２の凸部２２ａ，２２ｂが穴の
長手方向に移動可能となって嵌っている。
また、他方側の側壁１８も、同様に、第１ガイド部として二つの長穴１３，１４を有し
ており、第２ガイド部として二つの長穴１５，１６を有している。そして、第１リンク部
材２１の凸部２１ａ，２１ｂが長穴１３，１４に穴の長手方向に移動可能となって嵌って
おり、第２リンク部材２２の凸部２２ａ，２２ｂが長穴１５，１６に穴の長手方向に移動
可能となって嵌っている。

第１ガイド部の長穴１３，１４は、非開口側から開口側へ長い穴であり、Ｘ方向に対し
て及びＹ方向に対してそれぞれ傾斜している。一対の長穴１３，１４は平行に又は略平行
に設けられており、これら長穴１３，１４に沿って第１リンク部材２１は第１部材１１と
共に移動することができる。
つまり、これら長穴１３，１４によれば、第１部材１１と共に第１エアセル３１は、次
に定義する第１後退位置と第１前進位置とを往復移動可能となる。
・第１後退位置：空間Ｓ１を広くする位置であって非開口側の位置（図６参照）
・第１前進位置：空間Ｓ１を狭くする位置であって開口側の位置（図５参照）

図３において、第２ガイド部の長穴１５，１６は、非開口側から開口側へ長い穴であり
、Ｘ方向に対して及びＹ方向に対してそれぞれ傾斜している。開口側に位置する長穴１５
と、非開口側に位置する長穴１６とは、傾斜方向が異なって設けられており、これら長穴
１５，１６に沿って第２リンク部材２２は第２部材１２と共に移動することができる。
つまり、これら長穴１５，１６によれば、第２部材１２と共に第２エアセル３２は、次
に定義する第２後退位置と第２前進位置とを往復移動可能となる。
・第２後退位置：空間Ｓ１を狭くする位置であって非開口側の位置（図５参照）
・第２前進位置：空間Ｓ１を広くする位置であって開口側の位置（図６参照）

図４に示すように、第３リンク部材２３の長穴２４には、偏心カム４１が設けられてい
る。偏心カム４１は、Ｚ方向に長い駆動軸４２と一体回転可能である。偏心カム４１の回
転中心、つまり駆動軸４２の中心は、偏心カム４１の中心から偏心している。
駆動軸４２は、駆動ユニット４０（図３参照）が有している減速機４０ｃ及びモータ４
０ｂによって回転する。
駆動軸４２と共に偏心カム４１が駆動軸４２の中心線Ｚ２回りに回転すると、偏心カム
４１は長穴２４内を摺動し、これにより、第３リンク部材２３は、揺動中心線Ｚ１回りに
往復揺動する。この第３リンク部材２３が往復揺動すると、第１リンク部材２１と共に第
１部材１１及び第１エアセル３１は、前記第１ガイド部（長穴１３，１４）に沿って往復
移動すると共に、第２リンク部材２２と共に第２部材１２及び第２エアセル３２は、前記
第２ガイド部（長穴１５，１６）に沿って往復移動する。

この往復移動において、図５に示すように、第１リンク部材２１、第１部材１１及び第
１エアセル３１（以下、これらを含めて第１機構部５１と呼ぶ）が開口側へ移動すると、
第２リンク部材２２、第２部材１２及び第２エアセル３２（以下、これらを含めて第２機
構部５２と呼ぶ）は非開口側へ移動する。これに対して、図６に示すように、前記第１機
構部５１が非開口側へ移動すると、第２機構部５２は開口側へ移動する。
また、第１機構部５１が開口側へ移動すると（図５参照）前記空間Ｓ１を狭くし、非開
口側へ移動すると（図６参照）前記空間Ｓ１を広くする。そして、第２機構部５２が非開
口側へ移動すると（図５参照）前記空間Ｓ１を狭くし、開口側へ移動すると（図６参照）
前記空間Ｓ１を広くする。

このように、第１機構部５１が開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くし、この移動に
併せて、第２機構部５２が非開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くすることから、これ
ら第１機構部５１と第２機構部５２との間で、被施療者の腕を掴む動作を行うことができ
る。
なお、第１エアセル３１及び第２エアセル３２が全て膨張していない状態であっても、
第１部材１１と第２部材１２とが空間Ｓ１を狭くする動作を行うことから、被施療者の腕
を掴もうとする機械的な動作を行うことができる。
そして、第１主エアセル３１ａ、第１副エアセル３１ｂ及び第２エアセル３２の少なく
とも一つが膨張することで、更に空間Ｓ１を狭くすることができ、被施療者の腕を掴むエ
アセルによる動作を行うと共に、このエアセルの膨張によって腕を押圧することができる
。

つまり、本実施形態のマッサージユニット１０では、第１部材１１、第２部材１２、第
１リンク部材２１、第２リンク部材２２、第３リンク部材２３、及び側壁１７，１８は、
それぞれが剛性を有する部材からなり、このような剛性を有する部材が動作することで機
械的に行われる掴み動作と、圧縮性を有する膨張しているエアセル３１，３２により行わ
れる掴み動作との複合動作（ハイブリッド動作）によって、被施療者の腕に対する掴み動
作が行われる。

図５及び図６は、マッサージユニット１０をＺ方向から見た説明図である。第１部材１
１は、板状の部材であって第１エアセル３１を外側（上）から覆う構成である。第１エア
セル３１が膨張することで被施療者の腕Ｂを押圧することができるが、第１エアセル３１
にはその押圧による反力が生じる。そこで、この反力は、第１部材１１によって支持され
る。これと同様に、第２部材１２は、板状の部材であって第２エアセル３２を外側（下）
から覆う構成である。第２エアセル３２が膨張することで被施療者の腕Ｂを押圧すること
ができるが、第２エアセル３２にはその押圧による反力が生じる。そこで、この反力は、
第２部材１２によって支持される。

また、板状である第１部材１１は、Ｚ方向に沿って見ると、全体として、非開口側（図
５において右側）から開口側（図５において左側）へ向かうにしたがって上に向かうよう
に（空間Ｓ１を広げる方向に）傾斜して設けられているが、非開口側から開口側へ向かう
途中（折れ曲がり部１１ａ）で、第１部材１１は下へ（空間Ｓ１を狭くする方向に）折れ
曲がった形状を有している。
そして、第１エアセル３１（第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂ）は、自
由状態（エアが供給されていない収縮状態）で、第１部材１１の前記折れ曲がり形状に併
せて、折れ曲がり形状を有している。つまり、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル
３１ｂは上に凸となる形状を有しており、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１
ｂの内側面は、凹状の湾曲形状となっている。

板状である第２部材１２は、Ｚ方向に沿って見ると、全体として、非開口側（図５にお
いて右側）から開口側（図５において左側）へ向かうにしたがって上に向かうように傾斜
して設けられている。なお、第２部材１２は、非開口側（図５において右側）から開口側
（図５において左側）に向かう途中で折れ曲がっておらず、直線形状を有している。
そして、第２エアセル３２は、第２部材１２の直線形状に併せて、直線形状を有してい
る。

第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂとはそれぞれ独立して膨張及び収縮する
ことができる。つまり、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂを、共に収縮さ
せたり（図５参照）、共に膨張させたり（図７参照）することができる他に、第１主エア
セル３１ａを収縮させた状態で第１副エアセル３１ｂを膨張させたり（図８参照）、第１
副エアセル３１ｂを収縮させた状態で第１主エアセル３１ａを膨張させたりする（図９参
照）ことができる。
また、第２エアセル３２の膨張と収縮の動作は、第１エアセル３１と独立している。つ
まり、第１エアセル３１が収縮している状態で第２エアセル３２は膨張したり収縮したり
（図５参照）することができ、また、第１エアセル３１が膨張している状態で第２エアセ
ル３２は膨張したり（図７〜図９参照）、収縮したりすることができる。
第１主エアセル３１ａと第１副エアセル３１ｂと第２エアセル３２の内のいずれか一つ
が膨張することで、空間Ｓ１に位置する被施療者の腕Ｂを押圧することができる。

また、前記のとおり、第１リンク部材２１、第１部材１１及び第１エアセル３１を含む
第１機構部５１が開口側へ移動すると前記空間Ｓ１を狭くし、この移動に併せて、第２リ
ンク部材２２、第２部材１２及び第２エアセル３２を含む第２機構部５２が非開口側へ移
動すると前記空間Ｓ１を狭くすることから、これら第１機構部５１と第２機構部５２との
間で、被施療者の腕Ｂを掴む動作を行うことができる。

以上より、本実施形態のマッサージユニット１０は、被施療者の腕Ｂを掴む動作を行う
が可能となる掴み機構３０を備えており、この掴み機構３０は、第１部材１１と一体移動
する第１リンク部材２１、第２部材１２と一体移動する第２リンク部材２２、一端部２３
ａ側が第１リンク部材２１と回転自在に連結されかつ他端部２３ｂ側が第２リンク部材２
２と回転自在に連結されている第３リンク部材２３、第３リンク部材２３の一端部２３ａ
側を開口側の方向へ移動させると他端部２３ｂ側を非開口側の方向へ移動させる押し引き
動作を行わせるための回転部材となる偏心カム４１、及び、第１部材１１を所定の変位方
向へ誘導する第１ガイド部として長穴１３，１４が形成されていると共に第２部材１２を
所定の変位方向へ誘導する第２ガイド部として長穴１５，１６が形成されている側壁１７
，１８を有する。

そして、本実施形態に係る椅子型のマッサージ装置１（図１参照）は、肘掛け部４にお
いて、マッサージユニット１０，１０（図２参照）を備えており、このマッサージユニッ
ト１０は、被施療者の身体部位である腕の上下両側（Ｙ方向両側）に設けられる第１部材
１１及び第２部材１２を有しており、これら第１部材１１と第２部材１２との間に形成さ
れる空間Ｓ１のＸ方向一方側（図２において右側）が、被施療者の腕の出し入れのために
開口している構成となっている。
そして、各マッサージユニット１０（図３参照）は、更に、第１部材１１と共に設けら
れ被施療者の腕に当接可能なマッサージ部材として第１エアセル３１と、前記掴み機構３
０とを有している。この掴み機構３０は、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体と
して空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位さ
せる。このような掴み機構３０による「第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体とし
て空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる」
動作を、第１部材１１の前進動作という。なお、この前進動作は、図６から図５に示すよ
うに、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側が開口側（図６，５において左側）へ移動す
るようにこの第３リンク部材２３を揺動させることで実現される。

この前進動作を行うマッサージユニット１０によれば、被施療者の腕Ｂの上下両側に設
けられている第１部材１１と第２部材１２との内の第１部材１１を、被施療者の腕Ｂに当
接可能な第１エアセル３１と共に、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させることで（図５、
図７〜図９の状態）、第１部材１１と第２部材１２との間で第１エアセル３１を介して被
施療者の腕Ｂを掴むことができ、また、この掴む際に第１部材１１を全体として開口側の
方向（Ｘ方向一方側）へも変位させることで、第１エアセル３１を被施療者の腕Ｂの開口
側の部分Ｂ１にまで到達させることができる。この結果、第１エアセル３１によるマッサ
ージ範囲を広げることが可能となる。
なお、前記前進動作を行わない状態（図６参照）で第１エアセル３１を膨張させた場合
、図６の二点鎖線で示すように、第１エアセル３１（第１副エアセル３１ｂ）を被施療者
の腕Ｂの開口側の部分Ｂ１にまで到達させることができず、腕Ｂの上部中央Ｂ３にしか到
達することができない。

そして、前記掴み機構３０は、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位しかつ開口側の方向（Ｘ
方向一方側）へ変位した第１部材１１を、開口側と反対側である非開口側の方向（Ｘ方向
他方側）へ変位させることができる。つまり、前記前進動作を行った第１部材１１を、非
開口側の方向へ変位させており、このような「前記前進動作を行った第１部材１１を、非
開口側の方向へ変位させる」動作を、第１部材１１の後退動作という。なお、この後退動
作は、図５から図６の状態に示すように、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側が非開口
側へ移動するようにこの第３リンク部材２３を揺動させることで実現される。
この掴み機構３０の後退動作によれば、第１部材１１と第２部材１２との間で第１エア
セル３１を介して腕Ｂを挟むようにして掴んだ後、この腕Ｂの内の第１部材１１側であっ
て開口側にある部分Ｂ１を、非開口側の方向へ動かすような動作（引き揉み動作）を行う
ことができる。なお、この引き揉みを行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の少なくと
も一つを膨張させているのが好ましい。

さらに、この掴み機構３０は、第１エアセル３１と共に第１部材１１を全体として空間
Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる間に
、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ
変位させている。つまり、図６から図５の状態に示すように、第１部材１１が前記前進動
作を行っている間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向
（Ｘ方向他方側）へ変位させており、このような「第１部材１１が前記前進動作を行って
いる間に、第２エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他
方側）へ変位させる」動作を、第２部材１２の後退動作という。
この第２部材１２の後退動作によれば、第１部材１１及び第１エアセル３１が、第２部
材１２との間で被施療者の腕Ｂを掴もうとする際に、この腕Ｂの内の第２部材１２側の部
分Ｂ２を、非開口側へ動かすような動作（引き揉み動作）を行うことができる。なお、こ
の引き揉みを行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３２の少なくとも一つを膨張させている
のが好ましい。

また、このように第２部材１２が後退動作を行う場合において、掴み機構３０は、第２
エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位さ
せる間に、更に、図６から図５の状態に示すように、この第２エアセル３２と共に第２部
材１２の先部１２ａ側を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させる。つまり、第２部材の後
退動作は「第１部材１１が前進動作を行っている間に、第２エアセル３２と共に第２部材
１２を全体として、非開口側の方向（Ｘ方向他方側）へ変位させ、かつ、第２部材１２の
先部１２ａ側を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させる」動作となる。

このような第２部材１２の後退動作によれば、第１エアセル３１と共に第１部材１１を
全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させる間に、第２
エアセル３２と共に第２部材１２を全体として非開口側の方向へ変位させかつ空間Ｓ１を
狭くする方向へ変位させることができる。
したがって、第１部材１１と第２部材１２とが空間Ｓ１を狭くするように動作すること
で腕Ｂを掴む際に、第１部材１１は開口側の方向へ第２部材１２はその反対側の方向へ変
位することとなる。これにより、腕Ｂを掴みながらひねるような動作（引き揉み動作）を
行うことが可能となる。なお、この引き揉み動作を行う際、エアセル３１ａ，３１ｂ，３
２の少なくとも一つを膨張させているのが好ましい。

また、この掴み機構３０は、第１部材１１が前記後退動作を行うと、第２部材１２の先
端１２ａ側を、空間Ｓ１を広くする方向へ変位させ、かつ、第２部材１２を全体として開
口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる。つまり、このような「第１部材１１が前記後
退動作を行うと、第２部材１２の先端１２ａ側を、空間Ｓ１を広くする方向へ変位させ、
かつ、第２部材１２を全体として開口側の方向（Ｘ方向一方側）へ変位させる」動作を、
第２部材１２の前進動作という。

以上より、第１部材１１が前進動作すると第２部材１２は後退動作を行い、第１部材が
後退動作すると第２部材１２は前進動作を行い、駆動軸４２が回転を継続することで、こ
のような動作を繰り返すことができる。

また、本実施形態において、第１部材１１及び第２部材１２は、金属製の板を加工して
得られたものであり、第１部材１１は被施療者の腕を一方（上側）から覆う板状の部材で
あり、また、第２部材１２は、この腕を他方（下側）から覆う板状の部材である。このよ
うに板状であるため、被施療者の腕を上下から包み込むようにして掴むことができる。

また、図７、図８及び図９に示すように、第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３
１ｂは、非開口側でのみ第１部材１１に対して固定されており、膨張することで開口側は
自由に変形することができる。このため、図７に示すように、第１主エアセル３１ａ及び
第１副エアセル３１ｂが共に膨張している状態では、膨張状態にある第１主エアセル３１
ａの内側面３１ａ−１に沿って（内側面３１ａ−１を基準として）第１副エアセル３１ｂ
が膨張し、被施療者の腕Ｂを開口側から非開口側へ押し入れる成分が生じる。
このため、これら第１主エアセル３１ａ及び第１副エアセル３１ｂが共に膨張している
状態で、第１部材１１が開口側の位置から非開口側の位置へ移動することで、この第１部
材１１により被施療者の腕Ｂを非開口側へ引き込む際に、エアセル３１ａ，３１ｂによる
開口側から非開口側へ押し入れる作用が付加されて、その腕Ｂの上側（第１部材１１側）
を非開口側へ確実に引き込むことができる。

以上より、本実施形態のマッサージユニット１０は、第１部材１１と共に設けられ膨張
することで腕Ｂを押すための第１エアセル３１と、第１部材１１に所定の掴み動作を行わ
せるマッサージ機構部とを有している。本実施形態のマッサージ機構部は、前記リンク機
構２０（図４参照）からなり、このリンク機構２０は、腕Ｂを掴むために第１部材１１と
第２部材１２とを相対的に接近させる動作、及び、エアセル３１を介して第１部材１１と
第２部材１２との間で挟んだ腕Ｂを動かすために、膨張している状態にあるエアセル３１
と共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させる動作を行う。
このマッサージユニット１０によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル
３１が膨張していることにより腕Ｂを掴んでから、その膨張している状態にあるエアセル
３１と共に第１部材１１を非開口側の方向へ移動させることで、第１部材１１と第２部材
１２との間でエアセル３１を介して掴んだ腕Ｂを非開口側へ動かすような動きが可能とな
る。つまり、腕Ｂに対して引き揉みのマッサージ動作が可能となり、単純に腕Ｂを両側か
ら挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

また、このリンク機構２０は、膨張している状態にあるエアセル３１と共に第１部材１
１を、開口側及び非開口側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行えばよい
。つまり、開口側の方向へ移動させてもよく、開口側の方向と非開口側の方向との双方向
へ交互に移動させてもよい。
開口側の方向へ移動させる場合、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１を
介して掴んだ腕Ｂを、開口側の方向へ動かすようなマッサージ動作が可能となる。つまり
、腕Ｂに対して押し揉みのマッサージ動作が可能となる。

さらに、第２エアセル３２が膨張している状態で、又は、第２エアセル３２が収縮した
状態であっても、前記のとおり第１部材１１が開口側の位置から非開口側の位置へ移動す
るのに併せて第２部材１２が非開口側の位置から開口側の位置へ移動するため、上側が非
開口側に引き込まれようとする腕Ｂの第２部材１２側の部分Ｂ２（下側）を開口側へ押し
出すことができる。
このように、腕Ｂは、その上側が非開口側へ引きこまれ下側が開口側へ押し出される成
分を受けることができ、腕Ｂに対してマッサージユニット１０は引き揉みを行うことが可
能となる。

また、本実施形態の前記掴み機構３０（リンク機構２０）によれば、第１部材１１を全
体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開口側の方向へ変位させると共に、第２
部材１２を全体として空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ非開口側の方向へ変位させ
る構成が得られる。
この構成によれば、第１部材１１と第２部材１２との間でエアセル３１を介して腕Ｂを
掴むことができる。さらに、第１部材１１を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させかつ開
口側の方向へ変位させると共に、第２部材１２を、空間Ｓ１を狭くする方向へ変位させか
つ非開口側の方向へ変位させることで、掴んだ腕Ｂを第１部材１１側が押し下げ第２部材
１２側が引き上げるような引き揉み（又は押し揉み）が可能であり、単純に身体部位を両
側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

以上の構成を有しているマッサージユニット１０をＺ方向に沿って見ると、人の手Ｈの
形状（図１０）に近似した構成を有することができる。そして、前記のような「腕Ｂを掴
みながらひねるような動作（引き揉み）」は、図１０の（Ａ）から（Ｂ）に示すように、
マッサージ師が手首Ｈａを効かせて行う引き揉みマッサージとなる。つまり、マッサージ
師が手Ｈを使って被施療者の腕Ｂをマッサージする場合、その腕Ｂを、マッサージ師は「
親指ｈ１」と「人差し指及び中指ｈ２」とで掴み、「人差し指及び中指ｈ２」の先端を腕
Ｂの側部ｂ１へ回り込ませた状態（図１０（Ａ）参照）としてから、掴み揉み（引き揉み
：図１０（Ｂ）参照）によるマッサージが行われる。このようなマッサージ師の手Ｈによ
るマッサージを、本実施形態のマッサージユニット１０は実行することが可能であり、こ
れにより、単純に上下等の両方向から腕Ｂを挟んで行うマッサージと比較して、本実施形
態のマッサージユニット１０によればマッサージ感をより一層高めることが可能となる。

また、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、及び第３リンク部材２３により３辺
からなるリンク機構２０が構成されており、特に本実施形態では（図５、図６参照）、第
３リンク部材２３は、一端部２３ａ側と他端部２３ｂ側との間に設けられている揺動中心
線Ｚ１回りに揺動自在であり、この揺動中心線Ｚ１は一端部２３ａ側よりも他端部２３ｂ
側に近い位置に偏って設けられている。
このリンク機構２０の構成によれば、第３リンク部材２３の一端部２３ａ側の揺動スト
ロークは、他端部２３ｂ側の揺動ストロークよりも大きくなり、図６の軌跡Ｖ１と軌跡Ｖ
２とに示すように、第１部材１１の変位量と第２部材１２の変位量とを相違させることが
できる。軌跡Ｖ１は、第１部材１１が前記前進動作（又は前記後退動作）を行った場合に
おける、第１エアセル３１の移動軌跡であり、軌跡Ｖ２は、第２部材１２が前記前進動作
（又は前記後退動作）を行った場合における、第２エアセル３２の移動軌跡である。

また、本実施形態のマッサージユニット１０では、図４に示すように、第１の側壁１７
側に設けられている第３リンク部材２３を動かすための第１の偏心カム４１と、第２の側
壁１８側に設けられている第３リンク部材２３を動かすための第２の偏心カム４１とは、
同位相で駆動軸４２に取り付けられている。このため、駆動軸４２が回転することで、両
側に在る一対の第３リンク部材２３は、同期して同じ動作を行い、これにより、両側に在
る一対の第１リンク部材２１及び両側にある一対の第２リンク部材２２も同期して同じ動
作を行う。このため、第１部材１１は、第２部材１２に対して接近する方向の成分を有す
る動作と、第２部材１２から離れる方向の成分を有する動作とを繰り返し行い、第２部材
１２は、第１部材１１に対して接近する方向の成分を有する動作と、第１部材１１から離
れる方向の成分を有する動作とを繰り返し行う。

これに対して、図示しないが、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１は、異なる位
相で駆動軸４２に取り付けられていてもよい。例えば、第１の偏心カム４１と第２の偏心
カム４１とが、駆動軸４２の中心線Ｚ２を中心として９０°や１８０°離れた位相で設け
られていてもよい。この場合、駆動軸４２が回転することで、両側に在る一対の第３リン
ク部材２３は、相互で異なる動作を行い、これにより、両側に在る一対の第１リンク部材
２１及び両側にある一対の第２リンク部材２２も相互で異なる動作を行う。
図３を参考にして具体的に説明すると、例えば、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム
４１とが９０°の位相を違えて設けられている場合、一方の側壁１７側の第１リンク部材
２１が開口側へ移動を開始すると、これに遅れて、他方の側壁１８側の第１リンク部材２
１が開口側へ移動を開始する。そして、一方の側壁１７側の第１リンク部材２１が非開口
側へ移動を開始すると、これに遅れて、他方の側壁１８側の第１リンク部材２１が非開口
側へ移動を開始する。

これにより、第１部材１１及び第１エアセル３１は、「第２部材１２に対して接近する
方向の成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ１（図３参照）回りの一方向に揺動す
る成分（図３の矢印Ｒ１）を有する動作」と、「第２部材１２から離れる方向の成分を有
すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ１回りの他方向に揺動する成分（図３の矢印Ｒ２）を
有する動作」とを繰り返し行うことができる。
また、第２部材１２及び第２エアセル３２は、「第１部材１１に対して接近する方向の
成分を有すると共に、Ｙ方向の仮想中心線Ｙ２回りの一方向に揺動する成分（図３の矢印
Ｒ３）を有した動作」と、「第１部材１１から離れる方向の成分を有すると共に、Ｙ方向
の仮想中心線Ｙ２回りの他方向に揺動する成分（図４の矢印Ｒ４）を有する動作」とを繰
り返し行うことができる。
このように、第１の偏心カム４１と第２の偏心カム４１との位相を相違させることで、
掴み動作に変化を与えることができる。

また、図２に示すように、被施療者の腕の肘側の第１のマッサージユニット１０と、手
首側の第２のマッサージユニット１０とは、同期して同じ動作を行ってもよいが、異なる
動作を行うように構成してもよい。後にも説明するが、同期して同じ動作を行わせるため
には、全て（４つ）の偏心カム４１を同位相で設ければよく、異なる動作を行わせるため
には、第１のマッサージユニット１０の偏心カム４１と、第２のマッサージユニット１０
の偏心カム４１との位相を相違させればよい。

また、本実施形態（図２参照）では、第１のマッサージユニット１０に掴み揉みの動作
を行わせるための駆動軸４２は、第２のマッサージユニット１０に掴み揉みの動作を行わ
せるための駆動軸としても兼用されている。そして、この駆動軸４２を、駆動ユニット４
０のモータ４０ｂ（図３参照）によって回転させることができ、この駆動軸４２の回転よ
って掴み機構３０を動作させることが可能となる。つまり、肘掛け部４には、被施療者の
腕の内の肘側用のマッサージユニット１０と、手首側用の前記マッサージユニット１０と
が設けられており、手首側用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動
源（モータ）と、肘側用のマッサージユニット１０の掴み機構３０を動作させる駆動源（
モータ）とは、共通する駆動源（モータ４０ｂ）からなる。これにより、二つのマッサー
ジユニット１０，１０を含むマッサージ手段８の構成の簡素化及び小型化が図れる。

なお、図示しないが、第１のマッサージユニット１０用の駆動軸と、第２のマッサージ
ユニット１０用の駆動軸とを別としてもよく、また、この場合、駆動ユニット４０も別と
すればよく、一対の駆動ユニット４０を独立して動作させる構成であってもよい。

また、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが同期して同
じ動作を行うためには、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０
とが同じ構成となっており、特に、第１のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カ
ム４１と、第２のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１とが、同じ位相と
なっている必要がある。なお、第１のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４
１は、同じ位相であってもよく異なっていてもよい。また、第２のマッサージユニット１
０が有する一対の偏心カム４１も、同じ位相であってもよく異なっていてもよい。

これに対して、第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージユニット１０とが、
同じ時間帯に異なる動作を行うためには、第１のマッサージユニット１０が有する一対の
偏心カム４１と、第２のマッサージユニット１０が有する一対の偏心カム４１とが、異な
る位相となっていればよく、この点で第１のマッサージユニット１０と第２のマッサージ
ユニット１０とが異なる構成となっている必要がある。
例えば、第１のマッサージユニット１０の一対の偏心カム４１の位相と、第２のマッサ
ージユニット１０の偏心カム４１の位相とが、１８０°異なる場合、第１のマッサージユ
ニット１０は掴み動作を行うタイミングで、第２のマッサージユニット１０は掴みを解除
する動作を行うことができ、また、第１のマッサージユニット１０が掴みを解除する動作
を行うタイミングで、第２のマッサージユニット１０は掴み動作を行うことができる。
または、例えば、第１のマッサージユニット１０の一対の偏心カム４１の位相と、第２
のマッサージユニット１０の偏心カム４１の位相とが、９０°異なる場合、一方のマッサ
ージユニット１０が掴み動作を開始すると、これに遅れて、他方のマッサージユニット１
０が掴み動作を開始することができる。

また、駆動ユニット４０は、モータ４０ｂの回転方向を切り替えることにより、駆動軸
４２の回転方向（正転及び逆転）を切り換え可能である。例えば、駆動軸４２を所定回転
数について正転させた後、この駆動軸４２を逆転させてもよい。これにより、掴み動作が
途中で変更される。

＜第２節＞
〔マッサージユニット（その２）〕
図１１は、別のマッサージユニット１０の説明図であり、被施療者の身体部位の長手方
向に沿ってマッサージユニット１０を見た図である。このマッサージユニット１０によっ
て施療を行う対象となる被施療者の身体部位を、前腕Ｂとすることができる。この場合、
図１１は、前腕Ｂの長手方向に沿って見た図となり、特に、右腕の前腕Ｂを、肘側から指
先側に向かう方向に沿って見た図となる。以下において、前腕Ｂを、単に腕Ｂと称して説
明することもある。また、腕Ｂの長手方向をＺ方向、腕Ｂの横幅方向（被施療者の左右方
向）をＸ方向、腕Ｂの上下方向をＹ方向と定義する。

マッサージユニット１０は、腕Ｂの周方向に沿った二箇所に設けられている第１部材１
１及び第２部材１２を有している。図１１に示す形態では、第１部材１１及び第２部材１
２は、腕Ｂの上下両側に設けられている。そして、このマッサージユニット１０では、第
１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側（図１１では、左側）が
、腕Ｂの出し入れのために開口している。図１１に示す形態では、第１部材１１は、以下
に説明する第１リンク部材６１であり、前記第２部材１２は、以下に説明する第３リンク
部材６３である。以下において、腕を出し入れするために開口している側を「開口側」と
呼び、その反対側を「非開口側」と呼ぶ。

マッサージユニット１０は、腕Ｂを掴む動作を行うことが可能となる掴み機構３０を備
えている。図１１及び図１２において、この掴み機構３０は、側壁１７，１８、複数のリ
ンク部材６１〜６３、リンク部材６１〜６３を動作させるための動作用のエアセル６５ａ
，６５ｂ、腕Ｂを押圧するためのマッサージ用のエアセル３１，３２、及び、弾性部材で
あるばね（コイルばね）６６ｂ，６６ｃを備えている。更にこの掴み機構３０は、エアセ
ル３１により動作する押圧部材６４、及び弾性部材であるばね（コイルばね）６６ａを備
えている。図１２は、図１１に示すマッサージユニット１０をＸ方向から（図１１の右側
から）見た説明図である。

側壁１７，１８は、Ｚ方向に離れて設けられており、肘掛け部４（図１参照）に固定状
態にある。また、側壁１７，１８は、Ｘ方向一方側（身体の中央側）に開口している形状
を有している。

第１リンク部材６１は、軸６８ａによって第２リンク部材６２に揺動可能に取り付けら
れている。第２リンク部材６２は、軸６８ｂによって側壁１７，１８に揺動可能に取り付
けられている。第３リンク部材６３は、軸６８ｃによって、第２リンク部材６２に揺動可
能に取り付けられている。押圧部材６４は、施療子６４ａ，６４ｂを有するリンク部材か
らなり、軸６８ｄによって第１リンク部材６１に揺動可能に取り付けられている。施療子
６４ａ，６４ｂは、腕Ｂに当接可能となる突起部である。
軸６８ａ〜６８ｄは、Ｚ方向を中心線とする部材であり、押圧部材６４及びリンク部材
６１，６２，６３は、この中心線回りに揺動可能である。
これら複数のリンク部材６１，６２，６３により多関節機構６０が構成されている。ま
た、前記多関節機構６０には、リンク部材としても機能する押圧部材６４が含まれていて
もよい。また、リンク部材の数は図示する形態に限らず変更可能であり、図１１に示す形
態よりも多くてもよい。

図１１において、マッサージ用のエアセル３１は、押圧部材６４と第１リンク部材６１
との間に介在し、エアが供給されると膨張し、押圧部材６４を押して軸６８ｄ回りに揺動
させる。ばね６６ａは、押圧部材６４と第１リンク部材６１との間に設けられており、エ
アセル３１の膨張により第１リンク部材６１から押圧部材６４を離反させると伸長し、ま
た、エアセル３１が排気状態になると弾性復元力により第１リンク部材６１に押圧部材６
４を接近させる構成である。なお、第１リンク部材６１から押圧部材６４が離反する動作
は、前記空間Ｓ１を狭くする動作となり、また、腕Ｂを掴む動作となる。

動作用のエアセル６５ａは、第１リンク部材６１と第２リンク部材６２との間に介在し
、エアが供給されると膨張し、第１リンク部材６１を押して軸６８ａ回りに揺動させる。
なお、図１１に示す形態では、エアセル６５ａは、重ねて設けられている二つのエアセル
６５ａ−１，６５ａ−２からなるが、一つのエアセルであってもよい。ばね６６ｂは、リ
ンク部材６１，６２間に設けられており、エアセル６５ａの膨張により第２リンク部材６
２から第１リンク部材６１を離反させると伸長し、エアセル６５ａが排気状態になると弾
性復元力により第２リンク部材６２に第１リンク部材６１を接近させる構成である。第２
リンク部材６２から第１リンク部材６１が離反する動作は、前記空間Ｓ１を狭くする動作
となり、また、腕Ｂを掴む動作となる。

動作用のエアセル６５ｂは、側壁１７，１８に固定の固定部材６９と第２リンク部材６
２との間に介在し、エアが供給されると膨張し、第２リンク部材６２を押して軸６８ｂ回
りに揺動させる。ばね６６ｃは、第２リンク部材６２と側壁１７（１８）との間に設けら
れており、エアセル６５ｂの膨張により固定部材６９から第２リンク部材６２を離反させ
ると伸長し、エアセル６５ｂが排気状態になると弾性復元力により固定部材６９に第２リ
ンク部材６２を接近させる。固定部材６９から第２リンク部材６２が離反する動作は、前
記空間Ｓ１を狭くすると共に、第２リンク部材６２に搭載されている第１リンク部材６１
及び押圧部材６４を開口側の方向へ移動させる動作となり、また、腕Ｂを掴む動作となる
。

第３リンク部材６３は、軸６８ｃよって第２リンク部材６２に揺動可能に取り付けられ
ており、エアセル６５ｂの動作に応じて動作する。リンク部材６３には、長穴６３ｂが形
成されており、この長穴６３ｂには、側壁１７，１８に取り付けられている軸６８ｅが挿
通されており、リンク部材６３は軸６８ｅに沿って往復移動する。第２リンク部材６２が
図１１に示す状態から軸６８ｂを中心として反時計回りに揺動すると（図１３参照）、第
３リンク部材６３は、非開口側の方向に移動する。図１３の状態から、第２リンク部材６
２が軸６８ｂを中心として時計回りに揺動すると、第３リンク部材６３は、開口側の方向
に移動する（図１１参照）。

マッサージ用のエアセル３２は、第３リンク部材６３に取り付けられており、エアの供
給により膨張し、腕Ｂを押圧する。
動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用のエアセル３１，３２は、それぞれ
独立して動作することができる（膨張することができる）。つまり、これらエアセルのう
ちの少なくとも一つのみを膨張させることができる。

以上の構成を備えているマッサージユニット１０の動作について説明する。図１１は、
動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用のエアセル３１，３２が収縮した状態
にある。この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空
間Ｓ１は最も広くなる。
これに対して図１３は、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂが膨張している状態にある。
この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空間Ｓ１は
もっとも狭くなる。また、図１３では、マッサージ用のエアセル３１，３２も膨張状態に
あり、押圧部材６４の施療子６４ａ，６４ｂが、空間Ｓ１に存在する腕Ｂを上から押圧す
ることができ、また、エアセル３２が空間Ｓ１に存在する腕Ｂを下から押圧することがで
きる。図１３は、掴み機構３０が腕Ｂを掴み終えた掴み完了状態を示す。

図１３に示す掴み完了状態から、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用の
エアセル３１，３２が排気可能状態になると、ばね６６ａ，６６ｂ，６６ｃの弾性力によ
って図１１に示す掴み開放状態となる。図１１に示す掴み開放状態で、空間Ｓ１における
腕Ｂの出し入れが可能となる。

このように図１３に示す掴み完了状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３
とが接近し、両者の間で腕Ｂを掴むことができ、さらに、エアセル３１，３２が膨張する
ことで、施療子６４ａ，６４ｂとエアセル３２との間で腕Ｂを掴むことができる。そして
、この状態からエアセル６５ｂを排気状態とすると、図１４からさらに図１５に示すよう
に、ばね６６ｃの弾性力によって第２リンク部材６２が固定部材６９側に後退する。ただ
し、この動作の際、エアセル３１，６５ａは膨張状態にある。これにより、腕Ｂを掴んだ
状態でその腕Ｂを非開口側へ引き込むような動作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して引
き揉みのマッサージが可能となる。
更に、図１５に示す状態から、エアセル６５ｂを膨張させることで、図１４に示す状態
を経て、図１３に示す状態とすることもできる。なお、この動作の際、エアセル３１，６
５ａは膨張状態にある。この場合、腕Ｂを掴んだ状態でその腕Ｂを開口側へ押すような動
作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し揉みのマッサージが可能となる。
更に、図１３に示す状態と、図１５に示す状態とを繰り返すこともできる。これにより
、腕Ｂを掴んだ状態で押し引きすることが可能となる。

また、図１１に示す掴み開放状態から図１３に示す掴み完了状態に変化すると、腕Ｂの
開口側の部分Ｂ１に施療子６４ａを到達させることでき、施療子６４ａは腕Ｂの開口側の
部分Ｂ１を掴むことができる。そして、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴んだ状態で、図１３
から図１５に示す状態とすることで、掴んだ部分（Ｂ１）を非開口側へ引いて行う引き揉
みのマッサージが可能となる。

＜第３節＞
〔マッサージユニット（その３）〕
図１６は、別のマッサージユニット１０の説明図である。図１６に示すマッサージユニ
ット１０は、図１１に示すマッサージユニット１０の変形例に相当する。なお、図１６は
、図１１と同様、右腕の前腕Ｂを肘側から指先側に向かう方向に沿って見た図である。図
１６に示すマッサージユニット１０も、多関節機構６０を備えている。

マッサージユニット１０は、腕Ｂの周方向に沿った二箇所に設けられている第１部材１
１及び第２部材１２を有している。図１６に示す形態では、第１部材１１及び第２部材１
２は、腕Ｂの下と右横に設けられている。そして、このマッサージユニット１０では、第
１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側（図１６では、左側）が
、腕Ｂの出し入れのために開口している。図１６に示す形態では、第１部材１１は、以下
に説明する第１リンク部材６１であり、前記第２部材１２は、以下に説明する第３リンク
部材６３である。なお、第３リンク部材６３は、第２リンク部材６２と一体構造である。
以下において、腕を出し入れするために開口している側を「開口側」と呼び、その反対側
を「非開口側」と呼ぶ。

マッサージユニット１０は、腕Ｂを掴む動作を行うことが可能となる掴み機構３０を備
えている。図１６及び図１７において、この掴み機構３０は、側壁１７，１８、複数のリ
ンク部材６１〜６３、リンク部材６１〜６３を動作させるための動作用のエアセル６５ａ
，６５ｂ、腕Ｂを押圧するためのマッサージ用のエアセル３１，３２、及び、エアセル３
１により動作する押圧部材６４を備えている。更にこの掴み機構３０は、図示しないが、
図１１に示すマッサージユニット１０と同様のばね（６６ａ，６６ｂ，６６ｃ）を備えて
いる。図１７は、図１１に示すマッサージユニット１０をＸ方向に沿って（図１６の右側
から）見た説明図である。

側壁１７，１８は、Ｚ方向に離れて設けられており、肘掛け部４（図１参照）に固定状
態にある。また、側壁１７，１８は、Ｘ方向一方側（身体の中央側）に開口している形状
を有している。

第１リンク部材６１は、軸６８ａによって第２リンク部材６２に揺動可能に取り付けら
れている。第２リンク部材６２は、軸６８ｂによって側壁１７，１８に揺動可能に取り付
けられている。第２リンク部材６２と第３リンク部材６３とは一体であり、これらにより
Ｌ字形を有している。押圧部材６４は、施療子６４ａ，６４ｂを有するリンク部材からな
り、軸６８ｄによって第１リンク部材６１に揺動可能に取り付けられている。施療子６４
ａ，６４ｂは、腕Ｂに当接可能となる突起部である。
軸６８ａ，６８ｂ，６８ｄは、Ｚ方向を中心線とする部材であり、押圧部材６４及びリ
ンク部材６１，６２（６３）は、この中心線回りに揺動可能である。
これら複数のリンク部材６１，６２（６３）により多関節機構６０が構成されている。
また、前記多関節機構６０には、リンク部材としても機能する押圧部材６４が含まれてい
てもよい。また、リンク部材の数は図示する形態に限らず変更可能であり、図１６に示す
形態よりも多くてもよい。

図１６において、マッサージ用のエアセル３１は、押圧部材６４と第１リンク部材６１
との間に介在し、エアが供給されると膨張し、押圧部材６４を押して軸６８ｄ回りに揺動
させる。押圧部材６４と第１リンク部材６１との間には、ばね（図示省略）が設けられて
おり、このばねは、エアセル３１の膨張により第１リンク部材６１から押圧部材６４を離
反させると伸長し、また、エアセル３１が排気状態になると弾性復元力により第１リンク
部材６１に押圧部材６４を接近させる。なお、第１リンク部材６１から押圧部材６４が離
反する動作は、前記空間Ｓ１を狭くする動作となり、また、腕Ｂを掴む動作となる。

動作用のエアセル６５ａは、第１リンク部材６１と第２リンク部材６２との間に介在し
、エアが供給されると膨張し、第１リンク部材６１を押して軸６８ａ回りに揺動させる。
リンク部材６１，６２間には、ばね（図示省略）が設けられており、このばねは、エアセ
ル６５ａの膨張により第２リンク部材６２から第１リンク部材６１を離反させると伸長し
、エアセル６５ａが排気状態になると弾性復元力により第２リンク部材６２に第１リンク
部材６１を接近させる。第２リンク部材６２から第１リンク部材６１が離反する動作は、
前記空間Ｓ１を狭くする動作となり、また、腕Ｂを掴む動作となる。

動作用のエアセル６５ｂは、側壁１７，１８に固定の固定部材６９と第２リンク部材６
２との間に介在し、エアが供給されると膨張し、第２リンク部材６２を押して軸６８ｂ回
りに揺動させる。第２リンク部材６２と側壁１７（１８）との間には、ばね（図示省略）
が設けられており、このばねは、エアセル６５ｂの膨張により固定部材６９から第２リン
ク部材６２を離反させると伸長し、エアセル６５ｂが排気状態になると弾性復元力により
固定部材６９に第２リンク部材６２を接近させる。固定部材６９から第２リンク部材６２
が離反する動作は、前記空間Ｓ１を狭くすると共に、第２リンク部材６２に搭載されてい
る第１リンク部材６１及び押圧部材６４を開口側の方向へ移動させる動作となり、また、
腕Ｂを掴む動作となる。

マッサージ用のエアセル３２は、第３リンク部材６３に取り付けられており、エアの供
給により膨張し、腕Ｂを押圧する。
動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用のエアセル３１，３２は、それぞれ
独立して動作することができる（膨張することができる）。つまり、これらエアセルのう
ちの少なくとも一つのみを膨張させることができる。

以上の構成を備えているマッサージユニット１０の動作について説明する。図１６は、
動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用のエアセル３１，３２が収縮した状態
にある。この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空
間Ｓ１は最も広くなる。
これに対して図１８は、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂが膨張している状態にある。
この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空間Ｓ１は
もっとも狭くなる。また、図１８では、マッサージ用のエアセル３１，３２も膨張状態に
あり、押圧部材６４の施療子６４ａ，６４ｂが、空間Ｓ１に存在する腕Ｂを上から押圧す
ることができ、また、エアセル３２が空間Ｓ１に存在する腕Ｂを下から押圧することがで
きる。図１８は、掴み機構３０が腕Ｂを掴み終えた掴み完了状態を示す。

図１８に示す掴み完了状態から、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂｃ及びマッサージ用
のエアセル３１，３２が排気可能状態になると、前記ばね（図示省略）の弾性力によって
図１６に示す掴み開放状態となる。図１６に示す掴み開放状態で、空間Ｓ１における腕Ｂ
の出し入れが可能となる。

このように図１８に示す掴み完了状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３
とが接近し、両者の間で腕Ｂを掴むことができ、さらに、エアセル３１，３２が膨張する
ことで、施療子６４ａ，６４ｂとエアセル３２との間で腕Ｂを掴むことができる。そして
、この状態からエアセル６５ｂを排気状態とすると、図１９からさらに図２０に示すよう
に、ばねの弾性力によって第２リンク部材６２が固定部材６９側に後退する。ただし、こ
の動作の際、エアセル３１，６５ａは膨張状態にある。これにより、腕Ｂを掴んだ状態で
その腕Ｂを非開口側へ引き込むような動作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して引き揉み
のマッサージが可能となる。
更に、図２０に示す状態から、エアセル６５ｂを膨張させることで、図１９に示す状態
を経て、図１８に示す状態とすることもできる。なお、この動作の際、エアセル３１，６
５ａは膨張状態にある。この場合、腕Ｂを掴んだ状態でその腕Ｂを開口側へ押すような動
作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し揉みのマッサージが可能となる。
更に、図１８に示す状態と、図２０に示す状態とを繰り返すこともできる。これにより
、腕Ｂを掴んだ状態で押し引きすることが可能となる。

また、図１６に示す掴み開放状態から図１８に示す掴み完了状態に変化すると、腕Ｂの
開口側の部分Ｂ１に施療子６４ａを到達させることでき、施療子６４ａは腕Ｂの開口側の
部分Ｂ１を掴むことができる。そして、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴んだ状態で、図１８
から図２０に示す状態とすることで、掴んだ部分（Ｂ１）を非開口側へ引いて行う引き揉
みのマッサージが可能となる。

＜第４節＞
〔前記マッサージユニット１０（その２）及び（その３）について〕
前記のとおり、図１１に示すマッサージユニット１０（その２）、及び図１６に示すマ
ッサージユニット１０（その３）は、それぞれ、第１部材１１となる第１リンク部材６１
と共に設けられ膨張することで腕Ｂを押すための第１エアセル３１と、第１リンク部材６
１に所定の掴み動作を行わせるマッサージ機構部５０とを有している。このマッサージ機
構部５０は、第１〜第３リンク部材６１〜６３を有するリンク機構２０からなる。ただし
、図１６に示すマッサージユニット１０では、第２リンク部材６２と第３リンク部材６３
とは一体である。
そして、このマッサージ機構部５０（リンク機構２０）は、腕Ｂを掴むために第１リン
ク部材６１と第３リンク部材６３とを相対的に接近させる動作、及び、エアセル３１を介
して第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間で挟んだ腕Ｂを動かすために、膨張
している状態にあるエアセル３１と共に第１リンク部材６１を非開口側の方向へ移動させ
る動作を行うことができる。

このマッサージユニット１０によれば、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との
間でエアセル３１が膨張していることにより腕Ｂを掴んでから、その膨張している状態に
あるエアセル３１と共に第１リンク部材６１を非開口側の方向へ移動させると、第１リン
ク部材６１と第３リンク部材６３との間でエアセル３１を介して掴んだ腕Ｂを非開口側へ
動かすような動きが可能となる。つまり、腕Ｂに対して引き揉みのマッサージ動作が可能
となる。これは、単純に腕Ｂを両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が
向上するマッサージとなる。

なお、リンク機構２０は、膨張している状態にあるエアセル３１と共に第１リンク部材
６１を、開口側及び非開口側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行えばよ
い。つまり、双方向へ交互に移動させてもよく、開口側の方向へ移動させてもよい。開口
側へ移動させる場合、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間でエアセル３１を
介して掴んだ腕Ｂを開口側へ動かすような動きが可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し
揉みのマッサージ動作が可能となる。

また、マッサージユニット１０は、腕Ｂの周方向に沿って設けられる第１機構部５１及
び第２機構部５２を有している。第１機構部５１には、腕Ｂを押圧可能であるマッサージ
部としてのエアセル３１及び押圧部材６４の他に、第１リンク部材６１及び第２リンク部
材６２が含まれる。第２機構部５２には、腕Ｂを押圧可能であるマッサージ部としてのエ
アセル３２の他に、第３リンク部材６３が含まれる。そして、これら第１機構部５１と第
２機構部５２との間に形成される空間Ｓ１の一方側が腕Ｂの出し入れのために開口してい
る構成となっている。

第１リンク部材６１には、前記マッサージ部（エアセル３１及び押圧部材６４）が取り
付けられており、更に、この第１リンク部材６１は、腕Ｂから離れた第１後退位置Ｂ−１
（図１１、図１６参照）と、腕Ｂに近づいた第１前進位置Ｆ−１（図１３、図１８参照）
との間を往復動作することができる。
また、第２リンク部材６２には、第１リンク部材６１が前記第１後退位置Ｂ−１と前記
第１前進位置Ｆ−１との間を往復動作可能として取り付けられており、更に、この第２リ
ンク部材６２は、腕Ｂから離れた第２後退位置Ｂ−２（図１１、図１６参照）と、腕Ｂに
近づいた第２前進位置Ｆ−２（図１３、図１８参照）との間を往復動作することができる
。
そして、第１リンク部材６１と共に第２リンク部材６２が第２前進位置Ｆ−２へ移動し
て（図１３、図１８参照）腕Ｂを掴む動作を行うことが可能であり、また、第１リンク部
材６１と共に第２リンク部材６２が移動することで、マッサージ動作を行うことも可能で
ある。

このように、腕Ｂを押圧するマッサージ部（エアセル３１及び押圧部材６４）が取り付
けられている第１リンク部材６１と共に、第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ−２（図
１３、図１８）とすることで、第１機構部５１と第２機構部５２との間でマッサージ部（
エアセル３１及び押圧部材６４）を介して腕Ｂを掴むことができる。この掴む際、第１リ
ンク部材６１のみを第１前進位置Ｆ−１とするが、第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ
−２としないで第２後退位置Ｂ−２とする場合と比較すると、本実施形態の場合には、腕
Ｂに対してマッサージ部に含まれる施療子６４ａを開口側の遠い位置へ到達させることが
可能となる。つまり、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴むことができる。
そして、この腕Ｂ（部分Ｂ１）を掴んだ状態で、第１リンク部材６１と共に第２リンク
部材６２が移動することにより、マッサージ部（エアセル３１及び押圧部材６４）を移動
させてマッサージ動作を行うことが可能となる。

このマッサージ動作の具体例として次に示す動作がある。つまり、図１３（図１８）に
示す腕Ｂを掴んだ状態から、図１４（図１９）の状態を経て、図１５（図２０）に示すよ
うに、エアセル３１が膨張状態にあって第１前進位置Ｆ−１にある第１リンク部材６１と
共に、第２前進位置Ｆ−２にあった第２リンク部材６２が、この第２前進位置Ｆ−２から
第２後退位置Ｂ−２へと移動する動作を行う。
この動作では、第２リンク部材６２を第２前進位置Ｆ−２としかつ第１リンク部材６１
を第１前進位置Ｆ−１とすることで、第１機構部５１と第２機構部５２との間でマッサー
ジ部（エアセル３１及び押圧部材６４）を介して腕Ｂを掴んでから（図１３、図１８）、
第１リンク部材６１と共に第２リンク部材６２を第２後退位置Ｂ−２へ移動させることか
ら（図１５、図２０）、この掴んだ腕Ｂを開口側から非開口側へと動かすような引き揉み
が可能となる。この引き揉みによるマッサージ動作は、単純に腕Ｂを両側から挟んで行う
揉みと比較して、マッサージの体感が向上する動作となる。
更に、この引き揉みのマッサージ動作とは反対に、第１前進位置Ｆ−１にある第１リン
ク部材６１と共に第２リンク部材６２が、図１５（図２０）の状態から、図１４（図１９
）の状態を経て、図１３（図１８）に示すように、第２後退位置Ｂ−２から第２前進位置
Ｆ−２へと移動してマッサージ動作を行うことが可能である。

また、本実施形態のマッサージユニット１０において、前記のとおり、第１機構部５１
は、複数のリンク部材６１，６２を有していると共に、隣り合うリンク部材６１，６２同
士を連結する関節部を有しており、複数の前記関節部を起点として複数のリンク部材６１
，６２が動作可能である多関節機構６０を有している。前記各形態では、前記関節部は、
軸６８ａ，６８ｂ（６８ｄ）によるリンク部材の連結構造により構成される。
さらに、第１機構部５１は、腕Ｂを押圧可能であるマッサージ部として、エアセル３１
及び押圧部材６４を有しており、このマッサージ部は、複数のリンク部材６１，６２の内
の腕Ｂに近い先部リンク部材（第１リンク部材６１）に設けられている。
そして、第１機構部５１と第２機構部５２とが腕Ｂの周方向に沿って設けられている状
態（図１１、図１６参照）から、前記多関節機構６０は、複数の前記関節部の全てを起点
として複数のリンク部材６１，６２の全てを一方向（図１１、図１６において反時計回り
）に動作させることにより、図１３（図１８）に示すように、前記マッサージ部（押圧部
材６４の施療子６４ａ）を、腕Ｂに接触可能となる位置であって施療子６４ａを、前記一
方向へ動作させる前の状態と比較して、開口側の遠い位置へ移動させる移動動作を行うこ
とができる。
すなわち、多関節機構６０が前記移動動作を行うことで、施療子６４ａは動作前の状態
と比較して、腕Ｂの開口側の遠い部分へ位置することができる。そして、その状態から多
関節機構６０が動作してマッサージ動作を行えば、開口側の遠くに位置していた施療子６
４ａ（６４ｂ）を用いたマッサージが可能であり、マッサージ範囲を広げることができ、
単純に腕Ｂを両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

また、このような多関節機構６０を備えているマッサージユニット１０において、この
多関節機構６０は、前記移動動作の他に、第１機構部５１と第２機構部５２とが腕Ｂの周
方向に沿って腕Ｂの近傍に設けられている状態（図１３、図１８参照）から、エアセル３
１が膨張している状態でかつ前記移動動作後の状態にある複数のリンク部材６１，６２の
内の少なくとも前記先部リンク部材（第１リンク部材６１）以外のリンク部材６２を、前
記一方向と反対方向（図１３、図１８において時計回り）に動作させる。この動作により
、開口側にあった施療子６４ａ（６４ｂ）が押圧する腕Ｂを、非開口側へ引き寄せるマッ
サージ動作を行うことができる。

以上より、多関節機構６０が前記移動動作を行うことで、施療子６４ａ（６４ｂ）は動
作前の状態と比較して腕Ｂの内の開口側の遠くに位置することができる。そして、その状
態から多関節機構６０が動作して前記マッサージ動作を行うことで、開口側の遠くに位置
していた施療子６４ａ（６４ｂ）を引き寄せることで、腕Ｂに対して引き揉みが可能とな
る。この引き揉みのマッサージ動作は、単純に身体部位を両側から挟んで行う揉みと比較
して、マッサージの体感が向上する動作である。なお、先部リンク部材（第１リンク部材
６１）以外のリンク部材６２を一方向と反対方向（図１３において時計回り）に動作させ
ると、先部リンク部材（第１リンク部材６１）は、その隣りの第２リンク部材６２に対し
て変位しないが、腕Ｂに対しては変位することとなる。

＜第５節＞
〔前記マッサージユニット１０（その２）及び（その３）の変形例〕
前記マッサージユニット１０（その２）及び（その３）の場合、押圧部材６４、第１部
材１１（第１リンク部材６１）、及び他のリンク部材６２〜６３を動作させる動作機構は
、膨張することで押圧部材６４及び第１部材１１（第１リンク部材６１）等を押して移動
させるエアセル３１，６５ａ，６５ｂと、移動した第１部材１１（第１リンク部材６１）
等を移動前の位置に復帰させる付勢力を生じさせるばね（６６ａ，６６ｂ，６６ｃ）とを
有する構成である。この構成によれば、エアセル３１，６５ａ等の膨張により押圧部材６
４及び第１部材１１（第１リンク部材６１）等を前進させ、エアセル３１，６５ａ等が収
縮すると、ばね６６ａ，６６ｂの付勢力により押圧部材６４及び第１部材１１（第１リン
ク部材６１）等を後退させる構成が得られる。

押圧部材６４、第１部材１１（第１リンク部材６１）及び他のリンク部材６２，６３を
動作させる動作機構は、他の構成であってもよく、エアセル３１，６５ａ，６５ｂの代わ
りに、回転するカム部材を用いてもよい。図２１及び図２２は、図１６に示すマッサージ
ユニット１０の変形例を説明する説明図である。
図２１及び図２２に示すように、押圧部材６４と第１リンク部材６１との間に第１のカ
ム部材６７ａが設けられており、第１リンク部材６１と第２リンク部材６２との間に第２
のカム部材６７ｂが設けられており、第２リンク部材６２と固定部材６９との間に第３の
カム部材６７ｃが設けられている。これらカム部材６７ａ〜６７ｃはそれぞれ独立して回
転駆動可能である。なお、これらカム部材６７ａ〜６７ｃの回転は、図外のモータによる
。

カム部材６７ａ，６７ｂ，６７ｃそれぞれは、回転中心ｐから外周までの距離が長い部
分（以下、長径部ｅという）と、回転中心ｐから外周までの距離が短い部分（以下、短径
部ｆという）とを有している。
カム部材６７ａ〜６７ｃそれぞれの長径部ｅが、押圧部材６４及びリンク部材６１，６
２を押す状態（図２１に示す状態）が、前記エアセル３１，６５ａ，６５ｂが膨張した状
態に相当する。これに対して、カム部材６７ａ〜６７ｃそれぞれの短径部ｆが、押圧部材
６４及びリンク部材６１，６２を押す状態（図２２に示す状態）が、前記エアセル３１，
６５ａ，６５ｂが収縮した状態に相当する。

このように図２１及び図２２に示すマッサージユニット１０では、押圧部材６４及び第
１リンク部材６１等を動作させる動作機構は、カム部材６７ａ，６７ｂ，６７ｃを備えて
おり、カム部材６７ａ，６７ｂ，６７ｃそれぞれによれば、長径部ｅが押圧部材６４及び
リンク部材６１，６２を押すことで、押圧部材６４及びリンク部材６１，６２を前進させ
、短径部ｆが押圧部材６４及びリンク部材６１，６２を押す状態で、押圧部材６４及びリ
ンク部材６１，６２を後退させる。なお、この動作機構は、図示しないが、前記短径部ｆ
が押圧部材６４及びリンク部材６１，６２に当接するのに併せて、押圧部材６４及びリン
ク部材６１，６２を後退させる付勢力を生じさせる弾性部材としてばねを有している。こ
のばね（弾性部材）の構成は、図１１に示すマッサージユニット１０のばね６６ａ，６６
ｂ，６６ｃと同様である。この構成によれば、カム部材６７ａ，６７ｂ，６７ｃの回転に
より押圧部材６４及び第１リンク部材６１等を動作させる構成が得られる。

＜第６節＞
〔前記マッサージユニット１０（その２）及び（その３）の適用例〕
図１１、図１６及び図２１に示す各マッサージユニット１０は、前腕Ｂを広い範囲で掴
み、掴んだ部分を同時にマッサージすることができる。これに対して、図２３に示すマッ
サージ装置は、前腕Ｂの複数箇所を掴み、掴んだ部分についてマッサージすることができ
る構成を有している。すなわち、例えば図１２（図１１）に示すマッサージユニット１０
についてＺ方向の寸法を小さく構成し、これを、図２３に示すように、前腕Ｂの長手方向
（Ｚ方向）に沿って複数（図２３では三つ）設けた構成とする。なお、図２３及び図２４
は、三つのマッサージユニット１０−１，１０−２，１０−３の平面図である。

三つのマッサージユニット１０−１，１０−２，１０−３はそれぞれ、図２４に示すよ
うに独立して動作することができる。例えば、手首に最も近い第１のマッサージユニット
１０−１は掴み開放状態（図１１，図１６参照）にあり、その隣りの第２のマッサージユ
ニット１０−２は、掴み完了状態（図１３、図１８参照）にあり、肘に最も近い第３のマ
ッサージユニット１０−３は、マッサージユニット１０−２のように前腕Ｂの一部を掴ん
だ状態で、その後、非開口側へ押圧部材６４を移動させた状態、つまり、引き揉み動作を
行った状態にある。

以上より、図２３及び図２４に示す形態では、マッサージ装置は、前腕Ｂの長手方向に
沿って設けられている複数のマッサージユニット１０−１，１０−２，１０−３を備えて
おり、制御ユニット（制御部）７（図１参照）は、これらマッサージユニット１０−１，
１０−２，１０−３の動作を制御することができる。特に、図２４に示す形態では、制御
ユニット７は、これらマッサージユニット１０−１，１０−２，１０−３の動作タイミン
グを相違させて、マッサージユニット１０−１，１０−２，１０−３のそれぞれを動作さ
せる制御を行っている。このマッサージ装置によれば、例えば、前腕Ｂの一つの範囲を順
に掴んで順に引き揉みを行うような動作が可能となる。
なお、ここでは、図１１に示すマッサージユニット１０を三つ設けた場合について説明
したが、図１６又は図２１に示すマッサージユニット１０を三つ設けた構成であってもよ
く、また、マッサージユニット１０の数は、三つに限らず、二つ又は四つ以上であっても
よい。

＜第７節＞
〔前記マッサージユニット１０（その２）の変形例〕
図２５は、図１１に示すマッサージユニット１０の変形例を示す説明図である。図１１
に示すマッサージユニット１０では、第３リンク部材６３に取り付けられているマッサー
ジ用のエアセル３２は単一であるが、図２５に示すマッサージユニット１０では、マッサ
ージ用のエアセルとして、二つのエアセル３２−１，３２−２が設けられている。なお、
第１機構部５１側は、図１１に示すマッサージユニット１０と同じ構成である。

これらエアセル３２−１，３２−２は独立して膨張動作及び収縮動作を行うことができ
る。第３リンク部材６３の先部側（図２５では左側）に位置するエアセル３２−１は、膨
張すると腕Ｂを非開口側へ押圧する成分を有する構成であり、第３リンク部材６３の基部
側（図２５では右側）に位置するエアセル３２−２は、膨張すると腕Ｂを開口側へ押圧す
る成分を有する構成である。

前記のとおり、マッサージユニット１０が腕Ｂを、押圧部材６４を介して第１リンク部
材６１と第３リンク部材６３との間で掴んだ状態で（図２６参照）、押圧部材６４が第１
リンク部材６１と共に非開口側へ移動することで、掴んだ腕Ｂに対して引き揉み動作を行
うことができるが、この引き揉み動作の際、腕Ｂは、空間Ｓ１の非開口側のスペースＡ１
（図２５参照）に逃げるおそれがある。しかし、本実施形態では、非開口側のスペースＡ
１に移動しようとする腕Ｂに対して、エアセル３２−２は、その反対方向となる開口側へ
押圧する成分を有して膨張することから、腕Ｂが非開口側のスペースＡ１に逃げるのを防
ぐことができる。これにより、強い引き揉み動作を行うことが可能となる。
なお、図２５及び図２６に示す二つのエアセル３２−１，３２−２の構成については、
図１６及び図２１に記載のマッサージユニット１０に適用してもよい。

＜第８節＞
〔マッサージユニット（その４）〕
図２７は、別のマッサージユニット１０の説明図である。図２７に示すマッサージユニ
ット１０は、図１１に示すマッサージユニット１０の変形例に相当する。なお、図２７は
、図１１と同様、右腕の前腕Ｂを肘側から指先側に向かう方向に沿って見た図である。
図２７に示すマッサージユニット１０は、図１１に示すマッサージユニット１０と比較
すると、押圧部材６４の構成が異なり、また、吸引ポンプ３４を備えている点で異なる。
その他（例えば、掴み機構３０や多関節機構６０等）については同じであり、同じ点につ
いては詳細な説明を省略する。

押圧部材６４は、施療子６４ａ，６４ｂの代わりに、吸引部６４ｃを有している。そし
て、本実施形態のマッサージ装置は、吸引ポンプ（以下、ポンプ３４という。）を更に備
えており、ポンプ３４と吸引部６４ｃとは配管３４ａを通じて繋がっている。ポンプ３４
が駆動すると、吸引部６４ｃから、被施療者の腕Ｂが位置する空間Ｓ１の空気が吸引され
、これにより、図２８及び図２９に示すように、腕Ｂの一部を吸引部６４ｃに吸着する。
そして、このマッサージユニット１０は、押圧部材６４、複数のリンク部材６１，６２
，６３、リンク部材６１，６２，６３を動作させるための動作用のエアセル６５ａ，６５
ｂ、マッサージ用のエアセル３１，３２、及び、弾性部材であるばね（コイルばね）６６
ａ，６６ｂ，６６ｃを備えている。

以上の構成を備えているマッサージユニット１０の動作について説明する。図２７は、
動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用のエアセル３１，３２が収縮した状態
にある。この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空
間Ｓ１は最も広くなる。
これに対して図２９は、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂが膨張している状態にある。
この状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間に形成される空間Ｓ１は
もっとも狭くなる。また、図２９では、マッサージ用のエアセル３１，３２も膨張状態に
あり、エアセル３２が空間Ｓ１に存在する腕Ｂを下から押圧することができ、また、押圧
部材６４の吸引部６４ｃが、空間Ｓ１に存在する腕Ｂに上から接触することができる。ま
た、図２９では、ポンプ３４がエアの吸引を行っており、吸引部６４ｃに腕Ｂの一部が吸
着した状態にある。ここで、前記多関節機構６０の動作により、吸引部６４ｃは腕Ｂの内
の開口側の部分Ｂ１に吸着することができる。また、図２９は、第１リンク部材６１と第
３リンク部材６３とにより腕Ｂを掴み終えた状態であって、かつ、吸引部６４ｃにより腕
Ｂを吸着している状態を示す。

図２９に示す掴み吸着状態から、動作用のエアセル６５ａ，６５ｂ及びマッサージ用の
エアセル３１，３２が排気可能状態になると、ばね６６ａ，６６ｂ，６６ｃの弾性力によ
って図１１に示す掴み開放状態となる。また、前記排気可能状態となると共に、ポンプ３
４による吸引動作を停止することで、図２７に示す開放状態となり、空間Ｓ１における腕
Ｂの出し入れが可能となる。

このように図２９に示す掴み吸着状態では、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３
とが接近し、両者の間で腕Ｂを掴むことができ、さらに、エアセル３１，３２が膨張する
ことで、吸引部６４ｃとエアセル３２との間で腕Ｂを掴むことができると共に、この掴ん
だ部分を吸引部６４ｃに吸着することができる。
そして、この状態からエアセル６５ｂを排気状態とすると、図２８に示すように、ばね
６６ｃの弾性力によって第２リンク部材６２が固定部材６９側に後退する。ただし、この
動作の際、エアセル３１，６５ａは膨張状態にある。これにより、腕Ｂを掴んでかつ吸着
した状態で、その腕Ｂを非開口側へ引き込むような動作が可能となる。つまり、腕Ｂに対
して引き揉みのマッサージが可能となる。
更に、腕Ｂを非開口側へ引き込んだ状態から、エアセル６５ｂを膨張させることで、図
２８に示す状態を経て、図２９に示す状態とすることもできる。なお、この動作の際、エ
アセル３１，６５ａは膨張状態にある。この場合、腕Ｂを掴んでかつ吸着した状態でその
腕Ｂを開口側へ押すような動作が可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し揉みのマッサー
ジが可能となる。
更に、腕Ｂを開口側へ押した状態（図２９参照）と、腕Ｂを非開口側へ引き込んだ状態
とを繰り返すこともできる。これにより、腕Ｂを掴んでかつ吸着した状態で押し引きする
ことが可能となる。

また、図２７に示す開放状態から図２９に示す掴み吸着状態に変化すると、腕Ｂの開口
側の部分Ｂ１に吸引部６４ｃを到達させることでき、吸引部６４ｃは腕Ｂの開口側の部分
Ｂ１を掴みかつ吸着することができる。そして、腕Ｂの開口側の部分Ｂ１を掴みかつ吸着
した状態で、エアセル６５ｂを収縮させることで、掴みかつ吸着した部分（Ｂ１）を非開
口側へ引いて行う引き揉みのマッサージが可能となる。
なお、図２７に示す吸引部６４ｃ及びポンプ３４を備える構成については、図１６及び
図２１に記載のマッサージユニット１０に適用してもよい。

以上より、このマッサージユニット１０は、腕Ｂの上下両側に設けられる第１リンク部
材６１及び第３リンク部材６３を有しており、これらの間に形成される空間Ｓ１の一方側
が腕Ｂの出し入れのために開口している。更に、このマッサージユニット１０は、第１リ
ンク部材６１と共に設けられ腕Ｂを吸引可能とする吸引部６４ｃを備えている。そして、
このマッサージユニット１０が備えているマッサージ機構部５０（リンク機構２０）は、
第１リンク部材６１と第３リンク部材６３とを相対的に接近させる動作の他に、吸引部６
４ｃと共に第１リンク部材６１を、空間Ｓ１の非開口側の方向へ移動させる動作を行うこ
とができる。

このマッサージユニット１０によれば、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３とを
接近させることで、吸引部６４ｃを、空間Ｓ１に存在する腕Ｂの一部に接触させることが
できる。そして、吸引部６４ｃが腕Ｂの一部を吸着した状態で、第１リンク部材６１を非
開口側の方向へ移動させると、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間で掴みか
つ吸着した腕Ｂを、非開口側へ動かすような動きが可能となる。これは、単純に腕Ｂを両
側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上するマッサージとなる。

なお、リンク機構２０は、腕Ｂの一部を吸着している吸引部６４ｃと共に第１リンク部
材６１を、開口側及び非開口側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行えば
よい。つまり、双方向へ交互に移動させてもよく、開口側の方向へ移動させてもよい。開
口側へ移動させる場合、第１リンク部材６１と第３リンク部材６３との間で掴みかつ吸着
した腕Ｂを開口側へ動かすような動きが可能となる。つまり、腕Ｂに対して押し揉みのマ
ッサージ動作が可能となる。

＜第９節＞
〔マッサージユニット１０（その５）〕
図３０及び図３１は、別のマッサージユニット１０の説明図である。図３０及び図３１
に示すマッサージユニット１０（その５）は、図５に示すマッサージユニット１０の変形
例であり、このマッサージユニット１０（その５）を、第１章で説明したマッサージ装置
１に設けることができる。なお、図３０及び図３１は、図５と同様、被施療者の右腕の前
腕Ｂを肘側から指先側に向かう方向に沿って見た図である。図３２は、マッサージユニッ
ト１０（その５）を腕Ｂの横幅方向の外側から見た説明図である。なお、本節で説明する
マッサージ装置１の各部の動作は、このマッサージ装置１の制御ユニット７（図１参照）
からの制御信号に基づいて行われる。

マッサージユニット１０は、板状である第１部材１１、及び、板状である第２部材１２
を有している。本実施形態では、第２部材１２は、マッサージ装置１の固定部（肘掛け部
４：図１参照）に固定状態として設けられているのに対して、第１部材１１は、この第２
部材１２に対して接近及び離反する方向に移動可能となっている。第１部材１１には、軸
状の延在部７１が取り付けられている。

第１部材１１は、被施療者の腕Ｂの周囲の一部（外側の側部）に設けられており、腕Ｂ
の外側の側面部Ｂ１に対向する部材である。第２部材１２は、腕Ｂの周囲の他部（下部）
に設けられており、腕Ｂの下面部Ｂ２に対向する部材である。そして、このマッサージユ
ニット１０は、第１部材１１と第２部材１２との間に形成される空間Ｓ１の一方側（横幅
方向の内側又は内上方側）が、腕Ｂの出し入れのために開口している構成を備えている。

マッサージユニット１０は、更に、第１部材１１と共に設けられているマッサージ部を
有している。本実施形態の前記マッサージ部は、エアセル３１であり、このエアセル３１
はエアが供給されて膨張し、腕Ｂの一部（外側の側面部）Ｂ１を押圧可能である。

また、このマッサージユニット１０は、更に、第１部材１１から延在する前記延在部７
１の端部７１ａを支持する支持部７２と、第１部材１１を第２部材１２に対して接近及び
離反させるための動作部７０とを有している。

本実施形態の支持部７２は、延在部７１の端部７１ａを支持するガイドレール７２ａで
ある。ガイドレール７２ａは、マッサージ装置１の固定部（肘掛け部４：図１参照）に固
定状態として設けられている。このガイドレール７２ａは、一方向（横幅方向）を溝長手
方向とする溝を有し、この溝に端部７１ａが挿入された状態にある。そして、このガイド
レール７２ａは、延在部７１の端部７１ａを、溝長手方向の直線に沿って往復移動可能で
かつこの直線に直交する方向に移動不能として支持している。

動作部７０は、傾斜カム７３と、この傾斜カム７３を回転させる駆動部７５とを有して
いる。駆動部７５は、モータ７５ａと、モータ７５ａによって回転する回転軸７５ｂとを
有している。回転軸７５ｂは、横幅方向の軸線Ｐ１回りに回転可能である。
本実施形態の傾斜カム７３は、第１傾斜カム７３ａと第２傾斜カム７３ｂとを有してお
り、前記駆動部７５によって、これら傾斜カム７３ａ，７３ｂは軸線Ｐ１回りに回転軸７
５ｂと一体回転可能となっている。
第１部材１１の延在部７１の途中部に孔が形成されており、この孔を回転軸７５ｂが貫
通しており、この孔と回転軸７５ｂとの間には隙間が設けられている。そして、一対の傾
斜カム７３ａ，７３ｂによって延在部７１は挟まれた状態にある。

第１傾斜カム７３ａは、軸線Ｐ１に対して傾斜する面７４ａを有しており、第２傾斜カ
ム７３ｂは、軸線Ｐ１に対して傾斜する面７４ｂを有しており、これら傾斜する面７４ａ
,７４ｂが延在部７１に当接するようにして、傾斜カム７３ａ，７３ｂは配設されている
。傾斜する面７４ａ，７４ｂは平行である。

以上の構成を備えたマッサージユニット１０によれば、モータ７５ａによって傾斜カム
７３ａ,７３ｂを回転させることで、第１部材１１が、回転軸７５ｂを支点として揺動し
、これにより第２部材１２に対して接近及び離反する方向へ移動可能となる。なお、この
際、ガイドレール７２ａは、この第１部材１１の前記移動を許容するようにして、延在部
７１の端部７１ａを支持している。そして、傾斜カム７３ａ,７３ｂの回転を継続するこ
とで、第１部材１１は第２部材１２に対して接近及び離反を繰り返し行うことができる。
これにより、第１部材１１は、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ移動し、また、前記空間Ｓ
１を広くする方向へ移動し、更にこの第１部材１１に設けられているエアセル３１が膨張
することによって、腕Ｂに対してマッサージ動作を行うことができる。つまり、第１部材
１１が第２部材１２との間で腕Ｂを挟むと共に、この挟む動作に併せて膨張するエアセル
３１が腕Ｂを押すマッサージ動作が可能となる。

特に本実施形態では、第１部材１１は、傾斜カム７３ａ,７３ｂによって動作し、前記
のような支持部７２によって支持されていることから、モータ７５ａによる傾斜カム７３
ａ,７３ｂの回転によって、第１部材１１は、延在部７１の長手方向に沿った仮想線Ｌ１
を中心として一方向（図３２の矢印Ｒ１方向）に回りながら第２部材１２に接近する動作
を行うことができ（図３０から図３１の状態）、また、第１部材１１は、前記仮想線Ｌ１
を中心として他方向（図３２の矢印Ｒ２方向）に回りながら第２部材１２から離れる動作
を行うことができる（図３１から図３０の状態）。これにより、腕Ｂに与えるマッサージ
感をより一層高めることができる。

＜第１０節＞
〔前記マッサージユニット１０（その５）の変形例〕
図３３〜図３５は、図３０〜図３２に示すマッサージユニット１０の変形例を示す説明
図である。両マッサージユニット１０において異なる点は、支持部７２の構成である。そ
の他は同じであり、ここでは同じ点については説明を省略する。

図３３〜図３５において、支持部７２は、球面継手構造を有して第１部材１１を支持し
ている。つまり、支持部７２は、延在部７１の端部７１ａに設けられている第１球面座７
２ｂと、固定状態にある第２球面座７２ｃと、これら球面座７２ｂ，７２ｃの間に介在し
ているシャフト７２ｄとを有している。第２球面座７２ｃは、マッサージ装置１の固定部
（肘掛け部４：図１参照）に固定状態として設けられている。

シャフト７２ｄは、その両端に、球面座７２ｂ，７２ｃと摺接する球面部７２ｅ,７２
ｆを有しており、シャフト７２ｄは、第１球面座７２ｂに保持されている第１球面部７２
ｅの中心回りに３６０°変位可能であり、また、第２球面座７２ｃに保持されている第２
球面部７２ｆの中心回りに３６０°変位可能となっている。

以上の構成を備えたマッサージユニット１０によれば、モータ７５ａによって傾斜カム
７３ａ,７３ｂを回転させることで、第１部材１１が、回転軸７５ｂを支点として揺動し
、これにより第２部材１２に対して接近及び離反する方向へ移動可能となる。なお、この
際、球面継手構造を有する支持部７２は、この第１部材１１の前記移動を許容するように
して、延在部７１の端部７１ａを支持している。そして、傾斜カム７３ａ,７３ｂの回転
を継続することで、第１部材１１は第２部材１２に対して接近及び離反を繰り返し行うこ
とができる。これにより、第１部材１１は、前記空間Ｓ１を狭くする方向へ移動し、また
、前記空間Ｓ１を広くする方向へ移動し、この第１部材１１に設けられているエアセル３
１が膨張することによって、腕Ｂに対してマッサージ動作を行うことができる。つまり、
第１部材１１が第２部材１２との間で腕Ｂを挟むと共に、この挟む動作に併せて膨張する
エアセル３１が腕Ｂを押すマッサージ動作が可能となる。

特に本実施形態では、第１部材１１は、傾斜カム７３ａ,７３ｂによって動作し、前記
のような支持部７２によって支持されていることから、モータ７５ａによる傾斜カム７３
ａ,７３ｂの回転によって、第１部材１１は、延在部７１の長手方向に沿った仮想線Ｌ１
を中心として一方向（図３５の矢印Ｒ１方向）に回りながら第２部材１２に接近する動作
を行うことができ（図３３から図３４の状態）、また、第１部材１１は、前記仮想線Ｌ１
を中心として他方向（図３５の矢印Ｒ２方向）に回りながら第２部材１２から離れる動作
を行うことができる（図３４から図３３の状態）。これにより、腕Ｂに与えるマッサージ
感をより一層高めることができる。

また、前記マッサージユニット１０（その５：図３０〜図３２）及びその変形例（図３
３〜図３５）の動作によれば、被施療者の腕Ｂを第１部材１１と第２部材１２との間で掴
み揉みすることができる。しかも、第１部材１１と第２部材１２とは剛性を有する部材か
らなり、このような剛性を有する部材が接近することで腕Ｂに対して機械的に行われる掴
み動作と、圧縮性を有する膨張状態のエアセル３１によりこの腕Ｂに対して行われる掴み
動作との複合動作（ハイブリッド動作）が可能であり、この複合動作によって、被施療者
の腕Ｂに対する掴み動作が行われる。しかも、第１部材１１は、前記仮想線Ｌ１を中心と
して回りながら掴み動作を行うことができ、腕Ｂを徐々に掴む動作となる。

＜第１１節＞
〔マッサージユニット１０（その６）〕
図３６〜図３８は、別のマッサージユニット１０の説明図である。このマッサージユニ
ット１０（その６）は、図５に示すマッサージユニット１０の変形例であり、このマッサ
ージユニット１０（その６）を、第１章で説明したマッサージ装置１に設けることができ
る。なお、図３６〜図３８は、図５と同様、被施療者の右腕の前腕Ｂを肘側から指先側に
向かう方向に沿って見た説明図である。図３９は、マッサージユニット１０（その６）を
腕Ｂの横幅方向の外側から見た説明図である。なお、本節で説明するマッサージ装置１の
各部の動作は、このマッサージ装置１の制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基
づいて行われる。

マッサージユニット１０は、被施療者の腕Ｂの上下両側に設けられる第１機構部５１及
び第２機構部５２を有している。第１機構部５１は、腕Ｂを一方側（上側）から覆う第１
部材７６と、この第１部材７６に沿って移動可能であって第１エアセル３１が取り付けら
れている第１移動体７８とを有している。第１移動体７８は、第１部材７６に設けられて
いる図外のガイドによって移動可能に支持されている。第２機構部５２は、腕Ｂを他方側
（下側）から覆う第２部材７９と、この第２部材７９に沿って移動可能であって第２エア
セル３２が取り付けられている第２移動体８１とを有している。第２移動体８１は、第２
部材７９に設けられている図外のガイドによって移動可能に支持されている。

第１部材７６及び第２部材７９は、腕Ｂの横幅方向（図３６では左右方向）に所定の長
さを有する上壁部材及び下壁部材からなり、これらは側部の壁部材７６ｂによって連結さ
れており、全体として横幅方向の内側に開口した構成となっている。図３６〜図３８にお
いて、左側が開口側となり、その反対側が非開口側となる。そして、第２部材７９が、マ
ッサージ装置１（図１参照）の肘掛け部４に取り付けられている。このマッサージユニッ
ト１０では、第１機構部５１（第１部材７６）と第２機構部５２（第２部材７９）との間
に形成される空間Ｓ１の一方側（内側）が腕Ｂの出し入れのために開口している。

更に、第１機構部５１は、第１部材７６及び側部の壁部材７６ｂに沿って設けられ回転
駆動する環状の第１無端ベルト７７を有している。第１無端ベルト７７は、複数のローラ
７７ｂによって支持されており、そして、モータ７７ａによって回転する。マッサージ装
置１の制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基づいて、モータ７７ａは正逆回転
可能である。

前記第１移動体７８は、第１無端ベルト７７の一部に取り付けられており、第１無端ベ
ルト７７の正逆回転により、第１移動体７８は第１部材７６に沿ってマッサージユニット
１０の前記開口側の位置とその反対側（非開口側）の位置との間を往復移動する。第１移
動体７８には第１エアセル３１が取り付けられていることから、第１エアセル３１は、マ
ッサージユニット１０の前記開口側の位置とその反対側（非開口側）の位置との間を往復
移動可能となる。

また、第２機構部５２は、第２部材７９に沿って設けられ回転駆動する環状の第２無端
ベルト８０を有している。第２無端ベルト８０は、ローラ８０ｂによって支持されており
、そして、モータ８０ａによって回転する。マッサージ装置１の制御ユニット７（図１参
照）からの制御信号に基づいて、モータ８０ａは正逆回転可能である。
前記第２移動体８１は、第２無端ベルト８０の一部に取り付けられており、第２無端ベ
ルト８０の正逆回転により、第２移動体８１は第２部材７９に沿ってマッサージユニット
１０の前記開口側の位置とその反対側（非開口側）の位置との間を往復移動する。第２移
動体８１には第２エアセル３２が取り付けられていることから、第２エアセル３２は、マ
ッサージユニット１０の前記開口側の位置とその反対側（非開口側）の位置との間を往復
移動可能となる。

そして、このマッサージユニット１０では、第１エアセル３１と第２エアセル３２とが
膨張することにより、腕Ｂを挟んだ状態とすることができ、そして、この状態で、第１エ
アセル３１と第２エアセル３２とは相互の間隔を変化させて移動することができる。具体
的に説明すると、第１エアセル３１と第２エアセル３２とが膨張して腕Ｂを挟んだ状態で
、図３７に示すように、第１エアセル３１が開口側に位置し、そして、第２エアセル３２
が非開口側に位置している状態から、第１エアセル３１が非開口側に移動し、そして、第
２エアセル３２が開口側に移動し、図３８に示すように、第１エアセル３１が非開口側に
位置し、第２エアセル３２が開口側に位置することができる。その後、第１エアセル３１
と第２エアセル３２とが膨張して腕Ｂを挟んだ状態で、第１エアセル３１が開口側に移動
し、そして、第２エアセル３２が非開口側に移動することで、図３７に示す状態に戻る。
このように図３７に示す状態と図３８に示す状態とを交互に繰り返すことで、第１機構部
５１と第２機構部５２との間でエアセル３１,３２により掴んだ腕Ｂを、開口側及びその
反対側（非開口側）へ動かすような引き揉み（又は押し揉み）が可能となる。この結果、
単純に腕Ｂを両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

＜第１２節＞
〔前記マッサージユニット１０（その６）の変形例〕
図４０〜図４２は、図３６〜図３８に示すマッサージユニット１０の変形例を示す説明
図である。両マッサージユニット１０において異なる点は、第１移動体７８及び第２移動
体８１を移動させるための機構である。その他は同じであり、ここでは同じ点については
説明を省略する。

図４０〜図４２に示すマッサージユニット１０において、第１機構部５１側では、腕Ｂ
を一方側（上側）から覆う第１部材７６に第１ラック部７６ａが設けられており、第２機
構部５２側では、腕Ｂを他方側（下側）から覆う第２部材７９に第２ラック部７９ａが設
けられている。これらラック部７６ａ,７９ａは、腕Ｂの横幅方向に長く設けられている
。

第１移動体７８には、第１エアセル３１が取り付けられており、また、この第１移動体
７８には、第１ラック部７６ａに噛み合う第１ピニオン７８ａ、及びこの第１ピニオン７
８ａを回転させる第１モータ７８ｂが搭載されている。第１モータ７８ｂの出力軸と、第
１ピニオン７８ａとの間には無端ベルト７８ｃが介在し、動力伝達がなされる。また、第
１移動体７８には、ガイドローラ７８ｄ及び連結部材７８ｅが設けられており、このガイ
ドローラ７８ｄが第１部材７６を第１ピニオン７８ａとの間で挟むようにして構成されて
いる。連結部材７８ｅは、ガイドローラ７８ｄと第１ピニオン７８ａとを連結している。

第２移動体８１には、第２エアセル３２が取り付けられており、また、この第２移動体
８１には、第２ラック部７９ａに噛み合う第２ピニオン８１ａ、及びこの第２ピニオン８
１ａを回転させる第２モータ８１ｂが搭載されている。第２モータ８１ｂの出力軸と、第
２ピニオン８１ａとの間には無端ベルト８１ｃが介在し、動力伝達がなされる。また、第
２移動体８１には、ガイドローラ８１ｄ及び連結部材８１ｅが設けられており、このガイ
ドローラ８１ｄが第２部材７９を第２ピニオン８１ａとの間で挟むようにして構成されて
いる。連結部材８１ｅは、ガイドローラ８１ｄと第２ピニオン８１ａとを連結している。

このマッサージユニット１０の場合、第１モータ７８ｂにより第１ピニオン７８ａを回
転させることで、第１移動体７８は第１ラック部７６ａに沿って移動可能となり、また、
第２モータ８１ｂにより第２ピニオン８１ａを回転させることで、第２移動体８１は第２
ラック部７９ａに沿って移動可能となる。

そして、前記マッサージユニット１０（その６）と同様に、第１エアセル３１と第２エ
アセル３２とが膨張して腕Ｂを挟んだ状態で、第１エアセル３１と第２エアセル３２とは
相互の間隔を変化させて移動することができる（図４１及び図４２参照）。つまり、図４
１に示す状態と、図４２に示す状態とを交互に繰り返すことで、第１機構部５１と第２機
構部５２との間でエアセル３１,３２により掴んだ腕Ｂを、開口側及びその反対側（非開
口側）へ動かすような引き揉み（又は押し揉み）が可能となる。この結果、単純に腕Ｂを
両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

＜第１３節＞
〔前記マッサージユニット１０（その６）の更に別の変形例〕
図４３〜図４５は、図３６〜図３８に示すマッサージユニット１０の変形例を示す図で
ある。両マッサージユニット１０において異なる点は、第１移動体７８及び第２移動体８
１を移動させるための機構である。その他は同じであり、ここでは同じ点については説明
を省略する。

図４３〜図４５に示すマッサージユニット１０において、第１機構部５１は、第１部材
７６、第１移動体７８、第１クランク８３ａ、第１ワイヤ８４ａ、及び第１バネ８２ａを
有している。前記マッサージユニット１０（その６）と同様に、第１部材７６は、腕Ｂを
一方側（上側）から覆う壁部材であり、また、第１移動体７８は、第１エアセル３１が取
り付けられていると共に、第１部材７６に沿って移動可能となっている。第１移動体７８
は、第１部材７６に設けられている図外のガイドによって移動可能に支持されている。

第１クランク８３ａは、側部の壁部材７６ｂ側に設けられており、マッサージ装置１の
制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基づいて、図外のモータによって正逆回転
する。
第１ワイヤ８４ａは、第１クランク８３ａと第１移動体７８とを連結しており、また、
その途中は、複数のローラ８４ｃによって支持されている。第１クランク８３ａの回転方
向の位相に応じて、第１ワイヤ８４ａは、第１移動体７８を非開口側へ引っ張ることがで
きる（図４４参照）。
第１バネ８２ａは、第１部材７６の開口側の一部と第１移動体７８との間に取り付けら
れており、第１ワイヤ８４ａが第１移動体７８を引っ張る力に抗する弾性力を第１移動体
７８に付与することができる。このため、第１クランク８３ａの回転方向の位相に応じて
、第１バネ８２ａは、第１移動体７８を開口側へ引っ張ることができる（図４５参照）。

第２機構部５２は、第２部材７９、第２移動体８１、第２クランク８３ｂ、第２ワイヤ
８４ｂ、及び第２バネ８２ｂを有している。前記マッサージユニット１０（その６）と同
様に、第２部材７９は、腕Ｂを他方側（下側）から覆う壁部材であり、また、第２移動体
８１は、第２エアセル３２が取り付けられていると共に、第２部材７９に沿って移動可能
となっている。第２移動体８１は、第２部材７９に設けられている図外のガイドによって
移動可能に支持されている。

第２クランク８３ｂは、側部の壁部材７６ｂ側に設けられており、マッサージ装置１の
制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基づいて、図外のモータによって正逆回転
する。
第２ワイヤ８４ｂは、第２クランク８３ｂと第２移動体８１とを連結している。第２ク
ランク８３ｂの回転方向の位相に応じて、第２ワイヤ８４ｂは、第２移動体８１を非開口
側へ引っ張ることができる（図４５参照）。
第２バネ８２ｂは、第２部材７９の開口側の一部と第２移動体８１との間に取り付けら
れており、第２ワイヤ８４ｂが第２移動体８１を引っ張る力に抗する弾性力を第２移動体
８１に付与することができる。このため、第２クランク８３ｂの回転方向の位相に応じて
、第２バネ８２ｂは、第２移動体８１を開口側へ引っ張ることができる（図４４参照）。

以上の構成を備えているマッサージユニット１０によれば、図４５に示す状態から図４
４に示す状態のように、第１機構部５１において、第１クランク８３ａの回転方向の位相
に応じて第１ワイヤ８４ａが第１移動体７８を引っ張ると（図４４）、第１バネ８２ａに
抗して、第１移動体７８は非開口側に移動する。そして、このような図４５に示す状態か
ら図４４に示す状態のように、第１移動体７８の移動タイミングに併せて、第２機構部５
２において、第２クランク８３ｂの回転方向の位相に応じて第２ワイヤ８４ｂによる第２
移動体８１の引っ張りが解除されると、第２バネ８２ｂの復元力により第２移動体８１は
開口側に移動する。
図４４の状態から、第１クランク８３ａが１８０°回転すると、その回転方向の位相に
応じて第１ワイヤ８４ａによる第１移動体７８の引っ張りが解除され（図４５）、第１バ
ネ８２ａの復元力により第１移動体７８は開口側に移動する。この第１移動体７８の移動
タイミングに併せて、第２クランク８３ｂが１８０°回転すると、その回転方向の位相に
応じて第２ワイヤ８４ｂが第２移動体８１を引っ張り、第２バネ８２ｂに抗して、第２移
動体８１は非開口側に移動する（図４５）。

このように、前記マッサージユニット１０（その６）と同様に、第１エアセル３１と第
２エアセル３２とが膨張して腕Ｂを挟んだ状態で、第１エアセル３１と第２エアセル３２
とは相互の間隔を変化させて移動することができる（図４４及び図４５参照）。つまり、
図４４に示す状態と、図４５に示す状態とを交互に繰り返すことで、第１機構部５１と第
２機構部５２との間でエアセル３１,３２により掴んだ腕Ｂを、開口側及びその反対側（
非開口側）へ動かすような引き揉み（又は押し揉み）が可能となる。この結果、単純に腕
Ｂを両側から挟んで行う揉みと比較して、マッサージの体感が向上する。

＜第１４節＞
〔マッサージユニット１０（その７）〕
図４６及び図４７は、別のマッサージユニット１０の説明図である。このマッサージユ
ニット１０（その７）は、図５に示すマッサージユニット１０の変形例であり、このマッ
サージユニット１０（その７）を、第１章で説明したマッサージ装置１に設けることがで
きる。なお、図４６及び図４７は、図５と同様、被施療者の右腕の前腕Ｂを肘側から指先
側に向かう方向に沿って見た図である。図４８は、マッサージユニット１０（その７）を
腕Ｂの横幅方向の外側から見た図である。なお、本節で説明するマッサージ装置１の各部
の動作は、このマッサージ装置１の制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基づい
て行われる。

マッサージユニット１０は、枠体５９と、被施療者の腕Ｂの上側に設けられる第１部材
１１と、この腕Ｂの下側に設けられる第２部材１２とを有している。枠体５９は、上枠５
９ａ、下枠５９ｂ、及びこれら上枠５９ａと下枠５９ｂとを連結している横枠５９ｃを有
しており、上枠５９ａ、下枠５９ｂ、及び横枠５９ｃそれぞれは板状の部材からなる。そ
して、下枠５９ｂが、マッサージ装置１（図１参照）の肘掛け部４に取り付けられている
。第１部材１１は、（厚い）板状の部材であり、上枠５９ａ側において図外のガイドによ
って上下方向に移動可能として支持されている。第２部材１２は、（厚い）板状の部材で
あり、下枠５９ｂ側において図外のガイドによって上下方向に移動可能として支持されて
いる。

第１部材１１と第２部材１２との間には空間Ｓ１が形成されており、このマッサージユ
ニット１０では、第１部材１１と第２部材１２とが離れた状態で、前記空間Ｓ１の一方側
（横幅方向の内側）が腕Ｂの出し入れのために開口している。図４６及び図４７において
、左側が開口側となり、その反対側が非開口側となる。また、第２部材１２は、腕Ｂの下
方に設置されることから、腕Ｂを下から支持する構成となる。

本実施形態のマッサージユニット１０は、更に、第１部材１１を上下方向に移動させる
第１の駆動部５３と、第２部材１２を上下方向に移動させる第２の駆動部５４とを有して
いる。

第１の駆動部５３は、上枠５９ａと第１部材１１との間に介在している第１駆動用エア
セル５３ａ及び第１バネ５３ｂを有して構成されている。第１駆動用エアセル５３ａは、
エアが供給されることで膨張し、上枠５９ａに対して第１部材１１を押し下げる。第１バ
ネ５３ｂは、エアセル５３ａを挟んで両側に設けられている。第１バネ５３ｂは、引張バ
ネであり、エアセル５３ａのエアが排気状態になると、第１部材１１を引き上げる機能を
有している。

第２の駆動部５４は、下枠５９ｂと第２部材１２との間に介在している第２駆動用エア
セル５４ａ及び第２バネ５４ｂを有して構成されている。第２駆動用エアセル５４ａは、
エアが供給されることで膨張し、下枠５９ｂに対して第２部材１２を押し上げる。第２バ
ネ５４ｂは、エアセル５４ａを挟んで両側に設けられている。第２バネ５４ｂは、引張バ
ネであり、エアセル５４ａのエアが排気状態になると、第２部材１２を引き下げる機能を
有している。

本実施形態では、第１部材１１及び第２部材１２の双方が、駆動部５３，５４によって
上下方向に移動する場合について説明したが、第１部材１１及び第２部材１２の内の少な
くとも一方が、駆動部５３（５４）によって上下方向に移動する構成であればよい。例え
ば、第２部材１２は固定された部材であってもよい。

第１部材１１は、一対のマッサージ用エアセル５５，５５を有している。これらエアセ
ル５５，５５はエアが供給されることで膨張することができ、腕Ｂの一部（上部）を押す
ことができる。第１部材１１側では、腕Ｂの一部（上部）の両側にエアセル５５，５５が
設けられていることから、これらエアセル５５，５５が膨張することにより、腕Ｂの一部
（上部）を両側から挟む動作を行うことができる。

第２部材１２は、一対のマッサージ用エアセル５６，５６を有している。これらエアセ
ル５６，５６はエアが供給されることで膨張することができ、腕Ｂの一部（下部）を押す
ことができる。第２部材１２側では、腕Ｂの一部（下部）の両側にエアセル５６，５６が
設けられていることから、これらエアセル５６，５６が膨張することにより、腕Ｂの一部
（下部）を両側から挟む動作を行うことができる。

第１の駆動部５３が有する第１駆動用エアセル５３ａ、及び第２の駆動部５４が有する
第２駆動用エアセル５４ａに対してエアが給気されると、第１部材１１と第２部材１２と
は接近動作し、エアが排気状態になると、バネ５３ｂ,５４ｂの弾性力により、第１部材
１１と第２部材１２とは離反動作する。
そして、第１部材１１と第２部材１２とが接近した状態であって、上側のマッサージ用
エアセル５５，５５が膨張して腕Ｂの一部（上部）を挟んでいる状態で、第１駆動用エア
セル５３ａのエアが給気状態から排気可能状態となると、第１バネ５３ｂの力（復元力）
により、第１部材１１はエアセル５５，５５と共に上昇する（図４７参照）。これに併せ
て、下側のマッサージ用エアセル５６，５６が膨張して腕Ｂの一部（下部）を挟んでいる
状態で、第２駆動用エアセル５４ａのエアが給気状態から排気可能状態となると、第２バ
ネ５４ｂの力（復元力）により、第２部材１２はエアセル５６，５６と共に降下する（図
４７参照）。

以上のように、このマッサージユニット１０によれば、第２部材１２により下から支持
する腕Ｂを、一対のマッサージ用のエアセル５５，５５（及び５６，５６）によって両側
から挟んだ状態で、第１部材１１と第２部材１２とを相対的に上下方向に沿って離反させ
ることができる。これにより、腕Ｂに対して引き揉みが可能となり、マッサージの体感が
向上する。

また、この後、第１駆動用エアセル５３ａ及び第２駆動用エアセル５４ａを、排気状態
から給気状態とすると、第１部材１１と第２部材１２とは接近し、更に、一対のマッサー
ジ用のエアセル５５，５５（及び５６，５６）によって腕Ｂを両側から挟んだ状態で、第
１駆動用エアセル５３ａ及び第２駆動用エアセル５４ａを、給気状態から排気可能状態と
し、これを繰り返すことで、引き揉みのマッサージを繰り返し行うことができる。

なお、このマッサージユニット１０は、腕Ｂを上下両側から挟み、上下方向に沿って引
き揉みを行う場合について説明したが、図４６及び図４７に示すマッサージユニット１０
を、例えば時計回り方向に９０°回転させた配置とし、第１部材１１と第２部材とが腕Ｂ
を横幅方向の両側から挟み、横幅方向に沿って引き揉みを行う構成としてもよい。
なお、図４６及び図４７に示す実施形態のように腕Ｂを上下両側から挟むマッサージユ
ニット１０の場合、第２部材１２のマッサージ用のエアセル５６，５６を省略してもよい
が、腕Ｂを横幅方向の両側から挟むマッサージユニット１０の場合、腕Ｂを拘束するため
に、第１部材１１のマッサージ用のエアセル５５，５５、及び第２部材１２のマッサージ
用のエアセル５６，５６の双方が必要である。

つまり、腕Ｂを例えば横幅方向の両側から挟むマッサージユニット１０を構成するため
には、このマッサージユニット１０は、被施療者の腕Ｂに対して第１の方向（横幅方向）
の一方側（外側）に設けられる第１部材１１、この腕Ｂに対して第１の方向（横幅方向）
の他方側（内側）に設けられる第２部材１２、及び、これら第１部材１１及び第２部材１
２の内の少なくとも一方を第１の方向（横幅方向）に移動させる駆動部５３（５４）を有
している。そして、このマッサージユニット１０では、第１部材１１と第２部材１２とが
離れた状態で、これら第１部材１１と第２部材１２との間において腕Ｂを、上方から出し
入れ可能とすることができる。
第１部材１１は、膨張することで腕Ｂを第２の方向（上下方向）の両側から挟む動作を
行う一対の第１のエアセル５５，５５を有しており、また、第２部材１２は、膨張するこ
とで腕Ｂを第２の方向（上下方向）の両側から挟む動作を行う一対の第２のエアセル５６
，５６を有している。
そして、駆動部５３（５４）は、第１のエアセル５５，５５及び第２のエアセル５６，
５６によって腕Ｂを挟んだ状態で、第１部材１１と第２部材１２とを相対的に第１の方向
（左右方向）に沿って離反させる。

この構成によれば、腕Ｂは、第１の方向の両側（つまり、第１部材１１側及び第２部材
１２側）それぞれにおいて、第１のエアセル５５，５５及び第２のエアセル５６，５６に
より第２の方向（つまり、上下方向）の両側から挟まれた状態となり、この状態から、駆
動部５３（５４）によって第１部材１１と第２部材１２とを第１の方向（横幅方向）に沿
って離反させることで、腕Ｂに対して引き揉みが可能となり、マッサージ感が向上する。

＜第１５節＞
〔各種マッサージユニット１０を変位させるための機構〕
前記の各節で説明した被施療者の身体部位（腕Ｂ）を掴み揉みするマッサージユニット
１０を全体として変位させてもよく、そのための機構（以下、変位機構と呼ぶ）について
説明する。なお、以下において説明する図４９〜図６１では、マッサージユニット１０の
構成を簡略化して記載している。なお、前記変位機構を備えているマッサージ装置１の場
合、マッサージユニット１０が肘掛け部４等に完全に固定されている構成ではなく、マッ
サージユニット１０は肘掛け部４等に変位可能として支持されている構成となる。また、
本節で説明するマッサージ装置１の各部の動作は、このマッサージ装置１の制御ユニット
７（図１参照）からの制御信号に基づいて行われる。

〔変位機構（その１）〕
図４９は、被施療者の腕Ｂを掴み揉みするマッサージユニット１０の変位機構９９の概
略構成図であり、腕Ｂの横幅方向の外側から見た場合の図である。図４９に示す変位機構
９９は、マッサージユニット１０の内の腕Ｂの長手方向一方側（肘側）に設けられている
第１アクチュエータ９１ａと、マッサージユニット１０の内の腕Ｂの長手方向他方側（指
先側）に設けられている第２アクチュエータ９１ｂとを備えている。本実施形態のアクチ
ュエータ９１ａ，９１ｂは、油圧シリンダーである。そこで、このマッサージ装置１は、
アクチュエータ９１ａ，９１ｂを動作させる油圧ユニット９２を更に備えている。油圧ユ
ニット９２は、アクチュエータ９１ａ，９１ｂそれぞれに作動油を供給することで、アク
チュエータ９１ａ，９１ｂを伸長させることができ、また、作動油を油圧ユニット９２側
に排出させることで、アクチュエータ９１ａ，９１ｂを短縮させる。

第１アクチュエータ９１ａのロッド９２ａの先端は、球面継手９３ａを介してマッサー
ジユニット１０（外カバー１９等）の肘側の部分（１９ａ）と連結されている。球面継手
９３ａは、ロッド９２ａの先端に設けられている球状部９３ａ−１と、マッサージユニッ
ト１０に取り付けられている球面座９３ａ−２とを備えている。第１アクチュエータ９１
ａのシリンダー本体はマッサージ装置１のフレームに固定されている。
そして、第１アクチュエータ９１ａは、伸縮動作することによって、マッサージユニッ
ト１０の一部（肘側の部分）１９ａを変位させることができる。図５０及び図５１に示す
ように、本実施形態では、水平の姿勢にあった腕Ｂに対して上下方向（腕Ｂの長手方向に
交差する方向）に、マッサージユニット１０の一部（肘側の部分）１９ａを上下方向に変
位させることができる。

第２アクチュエータ９１ｂのロッド９２ｂの先端は、球面継手９３ｂを介してマッサー
ジユニット１０（外カバー１９等）の指先側の部分（１９ｂ）と連結されている。球面継
手９３ｂは、ロッド９２ｂの先端に設けられている球状部９３ｂ−１と、マッサージユニ
ット１０に取り付けられている球面座９３ｂ−２とを備えている。第２アクチュエータ９
１ｂのシリンダー本体はマッサージ装置１のフレームに固定されている。
そして、第２アクチュエータ９１ｂは、伸縮動作することによって、マッサージユニッ
ト１０の一部（指先側の部分）１９ｂを変位させることができる。図５０及び図５１に示
すように、本実施形態では、水平の姿勢にあった腕Ｂに対して上下方向（腕Ｂの長手方向
に交差する方向）に、マッサージユニット１０の一部（指先側の部分）１９ｂを上下方向
に変位させることができる。

この変位機構９９を備えているマッサージ装置１によれば、マッサージユニット１０を
上下方向に変位させることができる。本実施形態では、図５０に示すように、第１アクチ
ュエータ９１ａを伸長させ第２アクチュエータ９１ｂを収縮させることにより、腕Ｂをエ
アセル３１，３２によって挟んだ状態にあるマッサージユニット１０を、この腕Ｂの長手
方向に直交する横幅方向の仮想線Ｌ２回りに変位（回転）させることができる。そして、
これとは逆に、図５１に示すように、第２アクチュエータ９１ｂを伸長させ第１アクチュ
エータ９１ａを収縮させることにより、腕Ｂをエアセル３１，３２によって掴んだ状態に
あるマッサージユニット１０を、仮想線Ｌ２回りに反対方向に変位（回転）させることが
できる。そして、この動作を交互に繰り返し行うことができ、腕Ｂを、掴んだ状態で、そ
の腕Ｂの長手方向に直交する左右方向の仮想線Ｌ２回りに回すマッサージ動作が可能とな
る。

〔変位機構（その２）〕
図５２は、被施療者の腕Ｂを掴み揉みするマッサージユニット１０の変位機構９９の概
略構成図であり、腕Ｂの横幅方向の外側から見た場合の図である。図５２に示す変位機構
９９は、マッサージユニット１０を腕Ｂの長手方向に交差（直交）する方向の直線（仮想
線Ｌ２）に平行な仮想線（Ｌ３）回りに変位（回動）させるアクチュエータ機構９４を備
えている。

図５２に示す形態では、マッサージユニット１０の一部（外カバー１９）に、ラック部
９４ａが形成されている。このラック部９４ａは、このラック部９４ａに噛み合う後述の
ピニオン９４ｂの回転中心線Ｌ３を中心とした円弧に沿って複数の歯が形成されて成るも
のである。なお、この回転中心線Ｌ３は、腕Ｂの長手方向に交差（直交）する方向の直線
（仮想線Ｌ２）に平行な直線である。そして、アクチュエータ機構９４は、このラック部
９４ａに噛み合うピニオン９４ｂと、このピニオン９４ｂを回転させるモータ９４ｃとを
有している。マッサージ装置１の制御ユニット７（図１参照）からの制御信号に基づいて
、モータ９４ｃは正逆回転可能である。

ピニオン９４ｂは、マッサージ装置１のフレーム等に、横幅方向の回転中心線Ｌ３回り
に回転可能として設置されている。そして、マッサージユニット１０は、この回転中心線
Ｌ３を中心とする円弧に沿って移動可能として、図外のガイドによってマッサージ装置１
のフレーム等に支持されている。

この変位機構９９を備えているマッサージ装置１によれば、モータ９４ｃによりピニオ
ン９４ｂを一方向（図５２において矢印Ｒ１方向）に回転させることで、マッサージユニ
ット１０を前記直線（Ｌ２）に平行な仮想線（前記回転中心線Ｌ３）回りに変位（回転）
させることができる（図５３参照）。そして、この図５３に示す状態からピニオン９４ｂ
を他方向（図５３において矢印Ｒ２方向）に回転させることで、マッサージユニット１０
を前記仮想線（前記回転中心線Ｌ３）回りに、反対方向に変位（回転）させることができ
る（図５４参照）。そして、この動作を交互に繰り返し行うことができる。
これにより、マッサージユニット１０が腕Ｂを掴んだ状態で、この腕Ｂを前記直線（仮
想線Ｌ２）回りに回す（捻る）マッサージ動作が可能となる。

〔変位機構（その３）〕
図５５及び図５６は、マッサージユニット１０の変位機構９９の概略構成図であり、被
施療者の右腕の前腕Ｂを肘側から指先側に向かう方向に沿って見た図である。また、図５
７は、マッサージユニット１０及び変位機構９９を腕Ｂの横幅方向の外側から見た場合の
説明図である。

本実施形態では、被施療者の腕Ｂを掴み揉みするマッサージユニット１０の一部（外カ
バー１９の開口側の下部）が、支持部９６によって支持されている。支持部９６は、球面
継手を有する構成である。つまり、支持部９６は、マッサージ装置１のフレーム等に固定
されている第１球面座９６ａと、マッサージユニット１０の開口側の一部（外カバー１９
の開口側の下部）に設けられている第２球面座９６ｂと、これら球面座９６ａ，９６ｂの
間に介在しているシャフト９６ｃとを有している。

シャフト９６ｃは、その両端に、球面座９６ａ，９６ｂと摺接する球面部９６ｄ,９６
ｅを有しており、シャフト９６ｃは、第１球面座９６ａに保持されている第１球面部９６
ｄの中心回りに３６０°変位可能であり、また、第２球面座９６ｂに保持されている第２
球面部９６ｅの中心回りに３６０°変位可能となっている。

そして、このマッサージ装置１では、変位機構９９として、腕Ｂを掴み揉みするマッサ
ージユニット１０の他部（外カバー１９の非開口側の部分）と連結されているアクチュエ
ータ機構９７を備えている。このアクチュエータ機構９７は、支持部９６側を支点として
マッサージユニット１０を、腕Ｂの長手方向に交差する上下方向に変位させることができ
る。
この変位を実現させるために、アクチュエータ機構９７は、腕Ｂの長手方向に平行な回
転中心線Ｌ６回りに回転する偏心カム９７ａと、この偏心カム９７ａとマッサージユニッ
ト１０の他部（外カバー１９の非開口側の部分）とを連結しているアーム９７ｂとを有し
ている。偏心カム９７ａは、図外のモータによって回転する。

そして、本実施形態のアクチュエータ機構９７は、図５７に示すように、マッサージユ
ニット１０の内の腕Ｂの長手方向に離れた二箇所それぞれの前記他部（外カバー１９の非
開口側の部分）と連結されている。つまり、第１のアクチュエータ機構９７−１は、マッ
サージユニット１０の肘側の部分１９ａと連結されており、第２のアクチュエータ機構９
７−２は、マッサージユニット１０の指先側の部分１９ｂと連結されている。

そして、一方側である第１のアクチュエータ機構９７−１の偏心カム９７ａ−１と、他
方側である第２のアクチュエータ機構９７−２の偏心カム９７ａ−２とは、これらカム９
７ａ−１,９７ａ−２の回転方向の位相が一致して、共通する回転軸９８に取り付けられ
ている。なお、この回転軸９８は、図外のモータによって前記回転中心線Ｌ６回りに回転
する。

この構成によれば、回転軸９８が回転することで、一方側の偏心カム９７ａ−１と他方
側の偏心カム９７ａ−２とは、同時に同じ位相で回転することができ、図５５及び図５６
に示すように、マッサージユニット１０を、支持部９６側を支点として、上下方向に変位
させることができる。この結果、このマッサージユニット１０で掴み揉みする腕Ｂの長手
方向に平行な仮想線Ｌ４を回転中心として、このマッサージユニット１０を往復運動（往
復回動）させることができる。

〔変位機構（その４）〕
なお、図５５〜図５７に示す形態では、カム９７ａ−１,９７ａ−２の回転方向の位相
が一致している場合について説明したが、回転方向の位相が相違していてもよい。図５８
に示す形態では、一方側の偏心カム９７ａ−１と、他方側の偏心カム９７ａ−２とは、回
転方向の位相が、１８０°相違している。なお、この場合、マッサージユニット１０（外
カバー１９）の二箇所の部分１９ａ，１９ｂそれぞれと、アーム９７ｂ，９７ｂとは、球
面継手により結合されている。
この場合、偏心カム９７ａ−１,９７ａ−２を回転させることで、マッサージユニット
１０を、支持部９６側を支点として上下方向に変位させることができると共に、その変位
の位相を、マッサージユニット１０の二箇所（１９ａ，１９ｂ）それぞれにおいて相違さ
せることができる（図５８及び図５９参照）。この結果、腕Ｂの長手方向に直交する仮想
線Ｌ５回りに、マッサージユニット１０を往復運動（往復回動）させる成分も生じさせる
ことができる。

〔変位機構（その５）〕
また、図６０に示すように、偏心カム９７ａ−１,９７ａ−２は、偏心傾斜カムであっ
てもよい。つまり、一方の偏心カム９７ａ−１は、この偏心カム９７ａ−１の回転中心線
Ｌ６に対して傾斜する面９７ｃを有している。そして、この傾斜する面９７ｃがアーム９
７ｂに当接可能として設けられている。なお、他方の偏心カム９７ａ−２も同様の構成で
ある。これにより、偏心カム９７ａ−１（９７ａ−２）が回転すると、アーム９７ｂは、
腕Ｂの長手方向の成分を有して揺動することができ（図６０及び図６１参照）、これによ
り、マッサージユニット１０を腕Ｂの長手方向の成分を有して揺動させる。

このように偏心カム９７ａ−１,９７ａ−２が偏心傾斜カムである場合、マッサージユ
ニット１０を、支持部９６側を支点として、上下方向に変位させることができると共に、
このマッサージユニット１０を、腕Ｂの長手方向の成分を有して揺動させる。つまり、こ
のマッサージユニット１０を、腕Ｂの前後に揺すりながら長手方向に直交する仮想線Ｌ５
回りに往復運動（往復回動）させる成分も生じさせることができる。

＜第１６節＞
〔マッサージユニット１０の配置について〕
被施療者の腕や脚をマッサージするために、前記各形態のマッサージユニット１０を肘
掛け部４やフットレスト５に設けた場合について説明したが、マッサージユニット１０は
、他の身体部位を対象としてマッサージ動作するように構成してもよい。例えば、被施療
者の上腕、肩、腰等を対象としてもよく、この場合、マッサージユニット１０を座部２や
背もたれ部３等に設けてもよい。

＜第１７節＞
この第２章で説明した各形態のマッサージユニット１０により、被施療者の身体部位（
腕や脚等）を掴むことができる。そして、この第２章で説明した各マッサージユニット１
０を搭載するマッサージ装置は、被施療者の身体部位を掴むのみならず、掴んだ部位を動
かす動作を含むマッサージを行うことができる。例えば、第２章で説明した各形態の掴み
機構３０を、次の第３章で説明する機構部１０３の一部の機能（例えば、第１施療部材１
２１Ａや第２施療部材１２１Ｂを移動させる機能）により、身体部位（腕や脚等）に対し
て移動させればよい。なお、第２章で説明した各機構を、第３章の第１節、第２節、第３
節、及び第４節で開示した機構の代わりに適用することができる。
以上より、第２章の各構成（マッサージユニット１０）を用いて、第３章の第１節、第
２節、第３節、及び第４節で説明したような身体部位を掴んで動かす掴み揉みのマッサー
ジを実現することができる。

＜＜第３章＞＞
＜はじめに（掴み動作）＞
第３章では、掴み揉みに他の動きが加わった動作（以下、「掴み動作」という）につい
て説明する。
以下、第１節〜第４節において、掴み動作についての実施形態及びその詳細について説
明する。
なお、第３章で説明するマッサージユニット１０は、第１章で説明したマッサージ装置
１に設けることができる。

＜第１節：身体部位の筋繊維の方向を中心とした回転＞
〔本発明の実施形態の説明〕
本節における実施形態を列記して説明する。本節での説明に付されている符号は、図１
及び図６２〜図８６において使用されている。
（２１）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、身体部位１００に対する掴み揉
みを行う施療部１０１と、施療部１０１による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉み
が行われている身体部位１００の筋繊維の方向に沿った回転中心１０２回りに施療部１０
１を回転させる機構部１０３と、を備えている。

施療部１０１が、掴み揉みが行われている身体部位１００の筋線維の方向に沿った回転
中心１０２回りに回転することで、掴み揉みに回転が加わったマッサージが得られ、単な
る掴み揉みよりもマッサージ感が向上する。

身体部位１００の筋線維の方向に沿った方向は、例えば、腕の長手方向、脚の長手方向
、肩（首から肩関節までの間の範囲、以下同様）の左右方向、及び首の長手方向を含む。
腕、脚又は首に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、例えば、腕、脚又は首の周方
向回りに施療部１０１が回転する。肩に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施療
部１０１は、例えば、肩付近を通る左右方向の回転中心回りに回転する。
機構部１０３は、施療部１０１の全体を回転させる必要はなく、施療部１０１の少なく
とも一部を回転させるもので足りる。施療部１０１が後述の対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂを含む場合、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくとも一方を
回転させる。

回転は、真円に沿った軌跡を描く運動である必要はなく、楕円その他の変形した円に沿
った軌跡を描く運動であれば足りる。施療部１０１の運動軌跡が真円に沿った軌跡でない
場合、回転中心は、施療部１０１の運動軌跡に近似する真円を想定したときに、その真円
の中心付近に存在することを観念できるものであれば足りる。
例えば、第２章第１節で説明したマッサージユニット１０における掴み機構３０の引き
揉み動作（及び押し揉み動作）も、第３章における施療部１０１の回転と同視することが
できる。

（２２）前記施療部１０１は、身体部位１００に対する掴み揉みを行うための対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂを含み、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ同士の
相対的位置関係が変化するように、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれ
か一方の押圧部材を、回転中心回りに回転させるよう構成されているのが好ましい。対の
押圧部材の相対的位置関係が変化することで、相対位置関係を維持したままの回転とは異
なるマッサージ感が得られる。

（２３）前記機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆向きに回転さ
せるよう構成されているのが好ましい。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの逆向き回転に
より、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの相対位置関係を変化させることができる。対の
押圧部材１０１ａ，１０１ｂの一方だけを回転させることで相対位置関係を変化させても
よい。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを同時に同じ方向に回転させるが、対の押圧部材
１０１ａ，１０１ｂそれぞれの移動速度を異ならせることで相対位置関係を変化させても
良い。

（２４）施療部１０１は、上腕１００ａに対して掴み揉みを行うよう設けられた施療部材
１２１を含み、機構部１０３は、施療部材１２１による上腕１００ａに対する掴み揉みが
行われている状態で、上腕１００ａにおける筋繊維の方向に沿った回転中心回りに施療部
材１２１を回転させるよう構成されているのが好ましい。上腕用の施療部材１２１の回転
は、掴み揉みに回転が加わったマッサージを、上腕に対して施す。

（２５）マッサージ装置１は、背もたれ部３と、背もたれ部３の側部から前方に突出する
側壁部３Ａと、を備え、機構部１０３は、上腕１００ａにおける筋繊維の方向に沿った回
転中心回りに前記施療部材を回転させる上腕用機構部１０３ａを含み、上腕用機構部１０
３ａは、上腕機構部１０３ａの少なくとも一部が、側壁部３Ａ内に設けられているのが好
ましい。背もたれ部３に設けられた側壁部３Ａは、上腕機構部１０３ａの少なくとも一部
を収容することができ、上腕機構部１０３ａの配置スペース確保に有利である。

（２６）施療部１０１は、上腕に対する掴み揉みを行う対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ
を含み、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方が
上腕１００ａの後側（背中側）１００ａ−１から前方に（上腕１００ａの前側１００−２
に向けて）に移動するよう、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方
を、上腕１００ａにおける筋繊維の方向に沿った回転中心１０２回りに回転させるよう構
成されているのが好ましい。この場合、上腕１００ａの後側１００ａ−１に配置された押
圧部材１０１ａ（１０１ｂ）を前方に移動させることができる。

（２７）対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂは、上腕１００ａを胴体１００ｂ側から押圧す
る第１押圧部材１０１ａと、第１押圧部材と対向する第２押圧部材１０１ｂと、を含み、
機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆向きに回転させるよう構成
されているのが好ましい。

（２８）施療部１０１は、上腕１００ａを押圧する第１押圧部材１０１ａと、第１押圧部
材１０１ａと対向する第２押圧部材１０１ｂと、を含み、機構部１０３は、第１押圧部材
１０１ａ及び第２押圧部材１０１ｂそれぞれを、上腕１００ａにおける筋繊維の方向に沿
った回転中心１０２回りに回転させるよう構成され、第２押圧部材１０１ｂの回転移動可
能範囲１０５ｂは、前記上腕１００ａの前側１００ａ−２及び上腕１００ａの前側１００
ａ−２よりも外側１００ａ−３の範囲を含むと共に、前１押圧部材１０１ａの回転移動可
能範囲１０５ａよりも大きいのが好ましい。この場合、第２押圧部材１０１ｂは、上腕１
００ａの前側１００ａ−２及び外側１００ａ−３の付近において大きく移動することがで
きる。

（２９）施療部１０１は、上腕１００ａを押圧する第１押圧部材１０１ａと、第１押圧部
材１０１ａと対向する第２押圧部材１０１ｂと、を含み、機構部１０３は、第１押圧部材
１０１ａ及び第２押圧部材１０１ｂそれぞれを、上腕１００ａにおける筋繊維の方向に沿
った回転中心１０２回りに回転させるよう構成され、第１押圧部材１０１ａの回転移動可
能範囲１０５ａは、上腕１００ａの後側１００ａ−１及び上腕１００ａの後側１００ａ−
１よりも内側１００ａ−４を含むと共に、第２押圧部材１０１ｂの回転移動可能範囲１０
５ｂよりも大きいのが好ましい。この場合、第１押圧部材１０１ａは、上腕１００ａの後
側１００ａ−１及び内側１００ａ−４の付近において大きく移動することができる。

（３０）施療部１０１は、身体部位１００に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部
材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及
び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及
び第２施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方を、回転中心１０２回りに回転させる
よう構成されているのが好ましい。この場合、複数の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの少な
くともいずれか一方によって身体部位を回転させることができる。

（３１）施療部１０１は、身体部位１００に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部
材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及
び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及
び第２施療部材１２１Ｂを互いに逆向きに回転させるよう構成されているのが好ましい。
この場合、身体部位１００ｃ、１００ｄを逆向きにねじることができる。

（３２）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａによる掴
み揉みが行われている状態で、筋繊維の方向に沿った第１回転中心１０２Ａ回りに第１施
療部材１２１Ａを回転させるよう構成され、かつ、第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉み
が行われている状態で、筋繊維の方向に沿った第２回転中心１０２Ｂ回りに第２施療部材
１２１Ｂを回転させるよう構成され、第１回転中心１０２Ａ及び前記第２回転中心１０２
Ｂは、互いに位置が異なるのが好ましい。この場合、第１施療部材１２１Ａの回転と、第
２施療部材１２１Ｂの回転とが異なる軌道となり、身体部位ごとに異なる回転感を与える
ことができる。

（３３）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉
みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを互いに逆向
きに回転させるよう構成されているのが好ましい。

（３４）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉
みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを同じ向きに
回転させるよう構成されているのが好ましい。

（３５）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃを含み、第１施療部材１２Ａは
、身体の第１範囲１００ａ，１００ｅに対して掴み揉みを行うよう設けられ、第２施療部
材１２１Ｂは、前記第１範囲１００ａ，１００ｅとの間に少なくとも一つの関節を介して
、前記第１範囲１００ａ，１００ｅとは異なる範囲である身体の第２範囲１００ｄ，１０
０ｆに対して掴み揉みを行うよう設けられ、第３施療部材１２１Ｃは、前記第２の範囲１
００ｄ，１００ｆとの間に少なくとも一つの他の関節を介して、前記第１範囲１００ａ，
１００ｅ及び前記第２範囲１００ｄ、１００ｆとは異なる範囲である身体の第３範囲１０
０ｃ、１００ｇに対して掴み揉みを行うよう設けられているのが好ましい。３つの施療部
材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃによって、関節を介した異なる３つの範囲の掴み揉みを
行うことができる。例えば、第１範囲は上腕１００ａ、第２範囲は前腕１００ｄ、第３範
囲１００ｃは手（手首よりも先の範囲であって、手のひら及び指を含む範囲をいう、以下
同様）である。第１範囲は肩、第２範囲は上腕、第３範囲は前腕であってもよい。第１範
囲は肩、第２範囲は上腕、第３範囲は手であってもよい。第１範囲は、大腿１００ｅ、第
２範囲は下腿１００ｆ、第３範囲は足１００ｇ（足首よりも先の範囲をいう、以下同様）
であってもよい。第１範囲は臀部、第２範囲は大腿、第３範囲は下腿であってもよい。
施療部１０１が含む施療部材は３以上であってもよい。

（３６）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃのうちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉み
を行っている二以上の施療部材の少なくとも一つを、回転中心１０２回りに回転させるよ
う構成されているのが好ましい。二以上の施療部材それぞれの回転方向は、同じ方向であ
ってもよいし、逆方向でもよい。

（３７）施療部１０１は、手首又は足首に対する掴み揉みを行う第１部材１２１Ｂと、前
記第１部材１２１Ｂよりも身体の先端側の部位に当接する第２部材１２１Ｃと、を含み、
機構部１０３は、第１部材による手首又は足首に対する掴み揉みが行われている状態で、
手首又は足首の筋繊維の方向に沿った回転中心まわりに第２部材１２１Ｃを回転させるの
が好ましい。例えば、手首に対する掴み揉みが行うことで手首を固定した状態で、手を回
すことができる。足首に対する掴み揉みを行うことで足首を固定した状態で、足を回すこ
とができる。

［本発明の実施形態の詳細］
図６２は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニット１０は
、例えば、フットレスト５の第１保持部５ａに設けられ、被施療者の身体部位１００のマ
ッサージを行う。身体部位１００は、例えば、下腿（脹脛）である。マッサージは、身体
部位１００の掴み揉みを含む。下腿１００の筋繊維は、下腿１００の長手方向に向いてい
る。

図６２の第１保持部５ａは、上方（Ｙ方向）に開口を有している。図６２の第１保持部
５ａの上方開口は、図１の第１保持部５ａの前方開口に対応する。図６２のマッサージユ
ニット１０は、肘掛け部４に設けられて、被施療者の前腕のマッサージ（掴み揉み）を行
っても良い。図１に示すように肘掛け部４を側方開口状態で設ける場合、図６２の第１保
持部５ａの上方開口は、図１の第１保持部５ａの側方開口に対応する。図６２の第１保持
部５ａは、被施療者の部位に応じて、適切な位置及び向きで、マッサージ装置１０に設置
できる。例えば、図６２のマッサージユニット１０は、フットレスト５の第２保持部５ｂ
に設けられて、足首又は足のマッサージ（掴み揉み）を行っても良い。図６２のマッサー
ジユニット１０は、上腕、大腿、肩、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）す
るように、マッサージ装置１に設けられても良い。

図６２のマッサージユニット１０は、身体部位１００に対するマッサージを行う施療部
１０１を備えている。施療部１０１は、掴み揉みを含むマッサージを身体部位１００に対
して施す。施療部１０１は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の身体部位１００を配置可能な空
間を有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エ
アセルによって構成されている。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない空気回路に
よる給排気を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮する。膨張
した対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、身体部位を両側から押圧する（図６６参照）。
対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる。

施療部１０１は、身体部位（例えば、下腿）１００における筋繊維の方向（例えば、下
腿の長手方向）に交わる方向から身体部位１００に対する掴み揉みを行う。下腿１００の
筋繊維の方向（下腿の長手方向）は、図６２において、Ｚ方向である。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

図６２のマッサージユニット１０は、施療部１０１を移動させる機構部１０３を更に備
えている。機構部１０３は、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（
第１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１１３ａと、他方のエアセル（第
２エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１１３ｂと、を備えている。第１支
持部材１１３ａ及び第２支持部材１１３ｂは、円弧状に湾曲した板状部材によって構成さ
れている。第１支持部材１１３ａ及び第２支持部材１１３ｂは、図示しないガイドによっ
て、回転中心１０２を中心とした円弧に沿った軌跡上を移動可能に、第１保持部５ａに支
持されている。第１支持部材１１３ａ及び第２支持部材１１３ｂは、それらの移動軌跡で
ある円弧に沿って湾曲している。

第１エアセル１０１ａは、その端部が、固定具１１５ａによって第１支持部材１１３ａ
の正面側（図６２の上側）に取り付けられている。同様に、第２エアセル１０１ｂは、そ
の端部が、固定部１１５ｂによって、第２支持部材１１３ｂの正面側に取り付けられてい
る。

図６３にも示すように、機構部１０３は、第１支持部材１１３ａの湾曲した背面（図６
２の下側）に設けられた２つの第１ラック１１４ａと、第２支持部材１１３ｂの湾曲した
背面に設けられた２つの第２ラック１１４ｂと、を更に備えている。２つの第１ラック１
１４ａは、それらの長手方向が、第１支持部材１１３ａの長手方向（図６３のＸ方向）に
沿って延びるように設けられている。複数の第１ラック１１４ａは、第１支持部材１１３
ａの幅方向（図６３のＺ方向）に並んで設けられている。複数の第２ラック１１４ａは、
それらの長手方向が、第２支持部材１１３ｂの長手方向に沿って延びるように設けられて
いる。複数の第２ラック１１４ｂは、第２支持部材１１３ｂの幅方向に並んで設けられて
いる。

第１支持部材１１３ａは、第２支持部材１１３ｂに隣接する側の端部において、櫛歯構
造を有する。第１支持部材１１３ａの櫛歯構造は、３つの凸部１１７ａ及び３つの凹部１
１６ａを有する。第２支持部材１１３ｂは、第１支持部材１１３ａに隣接する側の端部に
おいて、第１支持部材１１３ａ櫛歯構造に嵌り合う櫛歯構造を有する。第２支持部材１１
３ｂの櫛歯構造は、３つの凸部１１７ｂ及び３つの凹部１１６ｂを有する。

２つの第１ラック１１４ａは、第１支持部材１１３ａの凸部１１７ａの範囲まで延びて
いる。２つの第２ラック１１４ｂも、第２支持部材１１３ｂの凸部１１７ｂの範囲まで延
びている。図６３に示すように、第１支持部材１１３ａ及び第２支持部材１１３ｂの櫛歯
構造が互いに嵌り合っている場合、第１ラック１１４ａ及び第２ラック１１４ｂは、それ
らの長手方向において、一部重複して位置する。

機構部１０３は、２つの第１ラック１１４ａに噛み合う第１ピニオン１１１ａと、２つ
の第２ラック１１４ｂに噛み合う複数の第２ピニオン１１１ｂと、を更に備えている。第
１ピニオン１１１ａ及び第２ピニオン１１１ｂそれぞれは、図示しない駆動部（モータ）
によって回転駆動される回転軸１１２ａ、１１２ｂを有している。

回転駆動された第１ピニオン１１１ａは、第１ラック１１４ａを介して、第１支持部材
１１３ａを、回転中心１０２回りに回転させる。同様に、回転駆動された第２ピニオン１
１１ｂは、第２ラック１１４ｂを介して第２支持部材１１３ｂを、回転中心回り１０２に
回転させる。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１１３ａ，１１３ｂの回転に伴っ
て、回転中心１０２回りに回転する。回転中心１０２は、下腿の筋繊維の方向（下腿の長
手方向）に沿った向きを有する。回転中心１０２回りに回転するエアセル１０１ａ，１０
１ｂは、身体部位１００の周方向に沿って移動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図
示しない駆動部の正逆回転により、回転中心１０２回りの正逆回転が可能である。

図６２では、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、共通の回転中心１０２回りに回転するが
、それぞれ異なる回転中心回りに回転してもよい。例えば、第１支持部材１１３ａ及び第
２支持部材１１３ｂの湾曲度合をより大きくしたり、より小さくすることで、エアセル１
０１ａ，１０１ｂは、互いに異なる回転中心回りに回転することになる。
機構部１０３は、ラック１１４ａ，１１４ｂ及びピニオン１１１ａ，１１１ｂを有する
ものに限られず、エアセル１０１ａ，１０１ｂを身体部位の周りで回転させるよう構成さ
れていれば足りる。

両ピニオン１１１ａ，１１１ｂは、共通の駆動部によって駆動されてもよいし、それぞ
れ別の駆動部によって独立して駆動されてもよい。共通の駆動部によって両ピニオン１１
１ａ，１１１ｂが駆動される機構部１０３は、エアセル１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方
向に連動して回転させるよう構成されていてもよいし、エアセル１０１ａ，１０１ｂを同
じ方向に連動して回転させるよう構成されていてもよい。
両ピニオン１１１ａ，１１１ｂがそれぞれ別の駆動部によって独立して駆動される機構
部１０３は、エアセル１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に連動して回転させたり、エア
セル１０１ａ，１０１ｂを同じ方向に連動して回転させたり、一方のエアセルだけを回転
させたりすることができる。

エアセル１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に連動して回転させる場合、エアセル１０
１ａ，１０１ｂの相対位置関係が変化する。エアセル１０１ａ，１０１ｂを同じ方向に同
じ速度で連動して回転させる場合、エアセル１０１ａ，１０１ｂの相対位置関係は変化し
ない。エアセル１０１ａ，１０１ｂを同じ方向に連動して回転させても、両エアセル１０
１ａ，１０１ｂの移動速度が異なれば、エアセル１０１ａ，１０１ｂの相対位置関係は変
化する。一方のエアセルだけを回転させる場合も、エアセル１０１ａ，１０１ｂの相対位
置関係は変化する。

図６２の状態では、エアセル１０１ａ，１０１ｂの間隔は大きく、身体部位１００を上
方からエアセル１０１ａ，１０１ｂ間に挿入させることは容易である。図６２に示す位置
にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂは、膨張することにより、身体部位（下腿）１００の
右側１００−３及び左側１００−４よりも身体部位１００の下側（下腿の後側１００−１
）の範囲をマッサージすることができる（図６６参照）。

図６４及び図６５は、エアセル１０１ａ，１０１ｂが互いに逆方向に回転した状態を示
している。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、回転中心１０２回りの回転によって、身体部
位１００の周方向に沿って、図６４の上方（Ｙ方向）に移動する。図６５に示すように、
両支持部材１１３ａ，１１３ｂの櫛歯構造は、互いに離れた状態となる。図６４に示す位
置にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂは、膨張することにより、身体部位（下腿）１００
の右側１００−３及び左側１００−４よりも身体部位１００の上側（下腿の前側１００−
２）の範囲をマッサージすることができる（図６７参照）。

エアセル１０１ａ，１０１ｂの回転は、エアセル１０１ａ，１０１ｂが収縮した状態（
図６２及び図６４の状態）で行われても良いし、エアセル１０１ａ，１０１ｂが膨張した
状態（図６６及び図６７の状態）で行われても良い。エアセル１０１ａ，１０１ｂが膨張
して、身体部位１００に対する掴み揉みが行われている状態で、エアセル１０１ａ，１０
１ｂが回転中心１０２回りに回転することで、掴み揉みに回転が加わったマッサージが得
られる。

エアセル１０１ａ，１０１ｂの膨張量が比較的小さく比較的弱い掴み揉みが行われてい
る状態で、エアセル１０１ａ，１０１ｂを回転させると、掴み揉みが行われている身体部
位１００の表面（皮膚）がエアセル１０１ａ，１０１ｂと共に回転し、身体部位１００の
表面に周方向の引っ張り感を与えるマッサージが行える。エアセル１０１ａ，１０１ｂの
膨張量が比較的大きく掴み揉みが比較的強い状態で、エアセル１０１ａ，１０１ｂを回転
させると、掴み揉みが行われている身体部位１００の筋肉がエアセル１０１ａ，１０１ｂ
と共に回転し、筋繊維に交差する方向への刺激を与えて筋繊維をほぐしたり、身体部位１
００を回転方向にねじるようなマッサージが行える。

エアセル１０１ａ，１０１ｂの回転は、エアセル１０１ａ，１０１ｂの膨張量を一定に
保ったまま行っても良いし、膨張量を変化させながら行っても良い。図６６の状態におい
て、左側のエアセル１０１ａを回転させずに、右側のエアセル１０１ｂを図６７のように
回転させることで、身体部位１００を左下側と右上側から掴み揉みすることができる。図
６６の状態において、右側のエアセル１０１ｂを回転させずに、左側のエアセル１０１ａ
を図６７のように回転させることで、身体部位１００を右下側と左上側から掴み揉みする
ことができる。
なお、図６４に示すように、エアセル１０１ａ，１０１ｂが収縮した状態で、エアセル
１０１ａ，１０１ｂを回転させると、身体部位１００への押圧を解除した状態で、エアセ
ル１０１ａ，１０１ｂの位置を変更することができる。

図６８は、マッサージユニット１０の例を示している。図６８に示すマッサージユニッ
ト１０は、以下において説明されていない点については、図６２〜図６７に示すマッサー
ジユニット１０と同様の構成を有している。
図６８に示すマッサージユニット１０は、背もたれ部３の左右両側に設けられた側壁部
（側面パネル）３Ａに設けられ、被施療者の上腕１００ａに対して、掴み揉みを含むマッ
サージをする。上腕１００ａの筋繊維は、上腕の長手方向に向いている。

図６８は、背もたれ部３の右側に設けられた側壁部３Ａとその内部に設けられたマッサ
ージユニット１０を示している。マッサージユニット１０は、背もたれ部３の左側に設け
られた側壁部３Ａにも設けられている。背もたれ部３の左側のマッサージユニット１０は
、図６８に示すマッサージユニット１０と左右対称に設けられる。図６８のマッサージユ
ニット１０は、マッサージ装置１０の他の位置に設置することができる。図６８のマッサ
ージユニット１０は、肘掛け部４、フットレスト５の第１保持部５ａ又は第２保持部５ｂ
に設けられても良い。図６８のマッサージユニット１０は、肩をマッサージ（掴み揉み）
するように、マッサージ装置１に設けられても良い。

図６８のマッサージユニット１０は、施療部１０１として、上腕１００ａに対して掴み
揉みを行うように設けられた施療部材１２１を含む。上腕用の施療部材１２１は、対の押
圧部材（エアセル）１０１ａ，１０１ｂを含む、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、膨張す
ることにより、上腕１００ａを両側から押圧し、掴み揉みすることができる。

上腕用の施療部材１２１は、上腕１００ａにおける筋繊維の方向（上腕の長手方向）に
交わる方向から上腕１００ａに対する掴み揉みを行う。上腕１００ａの筋繊維の方向（上
腕の長手方向）は、図６８において、Ｚ方向である。

図６８のマッサージユニット１０は、施療部材１２１を移動させる機構部１０３（上腕
機構部１０３ａ）を更に備えている。機構部１０３は、その大部分が、側壁部３Ａ内に設
けられており、残りの一部が背もたれ部３内に配置されている。側壁部３Ａ内に機構部１
０３の少なくとも一部を設けることで、背もたれ部３において機構部１０３を配置するた
めに必要なスペースを小さくすることができる。これにより、上腕１００ａをマッサージ
するためのマッサージユニット１０が、背もたれ部３内において背中をマッサージするた
めに設けられたマッサージユニット９０に干渉するのを防止することができる。

図６８の機構部１０３は、図６２の機構部１０３と同様に、第１支持部材１１３ａ及び
第２支持部材１１３ｂを有している。図６８の機構部１０３では、第２支持部材１１３ｂ
及び第２ラック１１４ｂの長手方向は、第１支持部材１１３ａ及び第１ラック１１４ａの
長手方向よりも大きい。このため、第２支持部材１１３ｂ及び第２支持部材１１３ｂに設
けられた第２エアセル１０１ｂの回転移動可能範囲１０５ｂは、第１支持部材１１３ａ及
び第１支持部材１１３ａに設けられた第１エアセル１０１ａの回転移動可能範囲１０５ａ
よりも大きい。

第１エアセル１０１ａの回転移動可能範囲１０５ａは、上腕１００ａの後側１００ａ−
１及び後側１００ａ−１よりも内側１００ａ−４よりの範囲を含む。第１エアセル１０１
ａは、回転移動可能範囲１０５ａに対応した上腕１００ａの位置を押圧することができる
。
第２エアセル１０１ｂの回転移動可能範囲１０５ｂは、上腕１００ａの前側１００ａ−
２、前側１００ａ−２よりも外側１００ａ−３よりの範囲、及び前側１００ａ−２よりも
内側１００ａ−４よりの範囲を含む。第２エアセル１０１ｂは、回転移動可能範囲１０５
ｂに対応した上腕１００ａの位置を押圧することができる。
なお、図６８の回転移動可能範囲１０５ａ、１０５ｂは、単なる例示であって、それら
の位置及び長さは、適宜設定できる。

図６８の機構部１０３において、第２ピニオン１１１ｂの径は、第１ピニオン１１１ａ
の径よりも大きい。したがって、両ピニオン１１１ａ，１１１ｂを同じ回転速度で回転さ
せた場合、第２支持部材１１３ｂ及び第２エアセル１０１ｂの方が、より速く回転するこ
とができる。両ピニオン１１１ａ，１１１ｂの回転量が同じである場合、第２支持部材１
１３ｂ及び第２エアセル１０１ｂの方が、より多く回転することができる。なお、図６８
の機構部１０３は、図６２の機構部１０３のような櫛歯構造を有していないが、櫛歯構造
を有していても良い。

図６８において、第１支持部材１１３ａは、上腕１００ａの後側１００ａ−１に配置さ
れ、第２支持部材１１３ｂは、上腕１００ａの外側１００ａ−３に配置されている。なお
、上腕１００ａの外側１００ａ−３とは、上腕１００ａの内側１００ａ−４（胴体１００
ｂ側）の反対側をいう。図６８において、第１支持部材１１３ａに支持された第１エアセ
ル１０１ａは、膨張すると、上腕の後側１００ａ−１の範囲を押圧することができ、第２
支持部材１１３ｂに支持された第２エアセル１０１ｂは、上腕１００ａの前側１００ａ−
２の外側１００ａ−３の範囲を押圧することができる。

エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１１３ａ，１１３ｂの回転に伴って、回転中
心１０２回りに回転する。回転中心１０２は、上腕１００ａの筋繊維の方向（上腕の長手
方向）に沿った向きを有する。回転中心１０２回りに回転するエアセル１０１ａ，１０１
ｂは、上腕１００ａの周方向に沿って移動する。

図６８の状態では、エアセル１０１ａ，１０１ｂの間隔は、大きく、上腕１００ａを、
図６８の左上側から、エアセル１０１ａ，１０１ｂの間に挿入させることは容易である。
図６９は、第１エアセル１０１ａは回転せず、第２エアセル１０１ｂが、反時計まわり
に回転した状態を示している。図６９に示す位置にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂは、
膨張することにより、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、上腕１００ａを前後から押圧する
ことができる（図７１参照）。
図６９に示すように、側壁部３Ａに設けた機構１０３によって、上腕１００ａの内側１
００ａ−４付近にエアセル１０１ｂを移動させることができる。

ここで、上腕１００ａの内側１００ａ−４には、胴体１００ｂが存在する。このため、
上腕１００ａを内側１００ａ−４側から押圧する押圧部材（例えばエアセル）を支持する
部材を、被施療者の脇の下（胴体１００ｂと上腕１００ａとの間）付近に固定的に配置す
ると、被施療者はリラックスした姿勢を維持するのが困難になる。これに対し、エアセル
１０１ｂを上腕の外側１００ａ−３よりの位置から内側１００ａ−４よりの位置へ移動さ
せることで、被施療者への影響が少ない。

図７０は、図６８の位置にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂを膨張させた状態を示して
いる。図７０のようにエアセル１０１ａ，１０１ｂが膨張して、上腕１００ａに対する掴
み揉みが行われている状態で、エアセル１０１ｂが反時計回りに回転することで、エアセ
ル１０１ａ，１０１ｂが図７１の位置に移動し、掴み揉みに回転が加わったマッサージが
得られる。
図７１のようにエアセル１０１ｂが回転する際に、エアセル１０１ａも時計回りに回転
させることで、エアセル１０１ａ，１０１ｂによって、上腕１００ａの内側１００ａ−４
よりの範囲を前後から掴み揉みすることができる。
また、図７１のようにエアセル１０１ｂが回転する際に、エアセル１０１ａも反時計回
りに回転させることで、上腕１００ａを、左前側と右後側とから押圧することができる。

図７２は、マッサージユニット１０の例を示している。図７２に示すマッサージユニッ
ト１０は、以下において説明されていない点については、図６８〜図７１に示すマッサー
ジユニット１０と同様の構成を有している。
図７２に示すマッサージユニット１０も、上腕用である。図７２のマッサージユニット
１０の機構部１０３（１０３ａ）は、第１支持部材１１３ａ及び第２支持部材１１３ｂを
有している。

図７２の機構部１０３では、図６８の機構部１０３とは逆に、第１支持部材１１３ａ及
び第１ラック１１４ａの長手方向は、第２支持部材１１３ｂ及び第２ラック１１４ｂの長
手方向よりも大きい。このため、第１支持部材１１３ａ及び第１支持部材１１３ａに設け
られた第１エアセル１０１ａの回転移動可能範囲１０５ａは、第２支持部材１１３ｂ及び
第２支持部材１１３ｂに設けられた第２エアセル１０１ｂの回転移動可能範囲１０５ｂよ
りも大きい。

第１エアセル１０１ａの回転移動可能範囲１０５ａは、上腕１００ａの後側１００ａ−
１及び内側１００ａ−４、及び、内側１００ａ−４よりも前側１００ａ−２よりの範囲を
含む。第１エアセル１０１ａは、回転移動可能範囲１０５ａに対応した上腕１００ａの位
置を押圧することができる。
第２エアセル１０１ｂの回転移動可能範囲１０５ｂは、上腕１００ａの前側１００ａ−
２、及び前側１００ａ−２よりも外側１００ａ−３よりの範囲を含む。第２エアセル１０
１ｂは、回転移動可能範囲１０５ｂに対応した上腕１００ａの位置を押圧することができ
る。
なお、図６８の回転移動可能範囲１０５ａ、１０５ｂは、単なる例示であって、それら
の位置及び長さは、適宜設定できる。
図７２の機構部１０３において、第１ピニオン１１１ａの径は、第２ピニオン１１１ｂ
の径よりも大きい。

図７２において、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、膨張することにより、図６８のエア
セル１０１，１０１ｂと同様の位置を押圧することができる。
図７３は、第２エアセル１０１ｂは回転せず、第１エアセル１０１ａが、時計回りに回
転した状態を示している。第１エアセル１０１ａは、時計回りに回転すると、上腕１００
ａの後側１００ａ−１から、上腕１００ａの内側１００ａ−４（被施療者の脇の下の位置
）へ移動することができる。図７３に示す位置にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂは、膨
張することにより、上腕１００ａの前側を左右から押圧することができる（図７５参照）
。

図７４は、図７２の位置にあるエアセル１０１ａ，１０１ｂを膨張させた状態を示して
いる。図７４のようにエアセル１０１ａ，１０１ｂが膨張して、上腕１００ａに対する掴
み揉みが行われている状態で、エアセル１０１ａが時計回りに回転することで、エアセル
１０１ａが図７５の位置に移動し、掴み揉みに回転が加わったマッサージが得られる。
図７５のようにエアセル１０１ａが回転する際に、エアセル１０１ｂを反時計回りに回
転させたり、時計回りに回転させたりしてもよい。

図７６は、図６２〜図７５に示すマッサージユニット１０を設けるのに適した身体部位
における筋繊維の方向（回転中心）１０２（１０２ａ〜１０２ｈ）と施療部１０１の回転
方向１３０ａ〜１３０ｇの例を示している。図７６に示すように、マッサージユニット１
０による掴み揉みが行われる部位が肩であれば、施療部１０１の回転方向１３０ａは、肩
の筋繊維の方向（左右方向）に沿った回転中心１０２ａ回りとなる。
同様に、図７６に示す各回転中心１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆ
，１０２ｇ，１０２ｈは、図７６に示される各部位（上腕、前腕、手、太腿、下腿、足、
首）の筋繊維の方向に沿っており、施療部１０１の回転方向１３０ｂ，１３０ｃ，１３０
ｄ，１３０ｅ，１３０ｆ，１３０ｇ，１３０ｈは、対応する回転中心１０２ｂ〜１０２ｈ
回りとなる。

図７７及び図７８は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを
行う。身体部位１００は、例えば、前腕１００ｄである。マッサージは、身体部位１００
の掴み揉みを含む。前腕１００ｄの筋繊維は、前腕１００ｄの長手方向（図７７のＺ方向
）に向いている。

マッサージユニット１０は、前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）する施療部１０１
を有している。施療部１０１は、前腕１００ｄの手首側よりの部位をマッサージ（掴み揉
み）する第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄの肘側よりの部位をマッサージ（掴み揉
み）する第２施療部材１２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、３以上でもよい。図７７
及び図７８に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、太腿、下腿、足、及び
その他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装置１に設けられて
も良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の身体部位１００（前腕１００ｄ
）を配置可能な空間を有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１
ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示
しない空気回路による給排気を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨
張収縮する。膨張した対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、前腕１００ｄの両側から押圧
する（図７９参照）。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得
られる。

第１施療部材１２１Ａは、前腕１００ｄにおける筋繊維の方向（前腕１００ｄの長手方
向；図７７のＺ方向）に交わる方向（図７７のＹ方向）から前腕１００ｄに対する掴み揉
みを行う。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００（前腕１００ｄ）
を位置させた状態で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われ
る。このように、掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図７７及び図７８のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部
材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部材
１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２機
構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ、対のエアセル１０１ａ，１
０１ｂが取り付けられる支持部材１１３を備えている。支持部材１１３は、リング状に形
成されている。支持部材１１３の内周面には、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが対向配
置されている。被施療者は、前腕１００ｄを、支持部材１１３の長手方向両側の開口の一
方から支持部材１１３内に挿入することができる。支持部材１１３内に挿入された前腕１
００ｄは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂの間に位置する。
支持部材１１３は、図示しないガイドによって、回転中心１０２回りに回転自在に支持
されている。

第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ、支持部材１１３の外周側に
おいて全周にわたって形成された２つのラック１１４と、ラック１１４に噛み合うピニオ
ン１１１と、を更に備えている。ピニオン１１１は、回転軸１１２を備えており、回転軸
１１２が駆動部１５４によって回転駆動されることで、ピニオン１１１が回転する。ピニ
オン１１１の回転によって、支持部材１１３が回転中心１０２回りに回転する。エアセル
１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１１３の回転に伴って、回転中心１０２回りに回転する
。回転中心１０２は、前腕１００ｄの筋繊維の方向（前腕の長手方向）に沿った向きを有
する。回転中心１０２回りに回転するエアセル１０１ａ，１０１ｂは、前腕１００ｄの周
方向に沿って移動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂの周方向に沿った移動により、掴み
揉みの方向を変更することができる。図８０は、エアセル１０１ａ，１０１ｂが、図７９
の位置から時計回りに９０°回転した状態を示している。エアセル１０１ａ，１０１ｂは
、図７９の位置にある場合には、前腕１００ｄをＹ方向から押圧していたのに対し、図８
０の位置にある場合には、前腕１００ｄをＸ方向から押圧する。
エアセル１０１ａ，１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、回転中心１０２回り
の正逆回転が可能である。

図７７では、第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１ａ，１０１ｂと、第２施療部材１
２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１ｂは、それぞれ別の駆動部１５４によって回転駆動さ
れるため、それぞれ独立した回転が可能である。第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１
ａ，１０１ｂと、第２施療部材１２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１ｂは、共通の駆動部
によって回転駆動されてもよい。
図７７では、第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１ａ，１０１ｂと、第２施療部材１
２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１ｂは、共通の回転中心１０２回りに回転するが、それ
ぞれの回転中心１０２Ａ，１０２Ｂの位置が異なっていても良い。回転中心１０１Ａ，１
０２Ｂの位置は、図７８のＸ方向及びＹ方向の少なくともいずれか一方において異なるこ
とができる。

機構部１０３は、ラック１１４及びピニオン１１１を有するものに限られず、エアセル
１０１ａ，１０１ｂを身体部位の周りで回転させるよう構成されていれば足りる。

図８１は、第１施療部材１２１Ａ（エアセル１０１ａ，１０１ｂ）と第２施療部材１２
１Ｂ（エアセル１０１ａ，１０１ｂ）が、前腕１００ｄを掴み揉みした状態で、互いに逆
方向に回転した状態を示している。図８１では、第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１
ａ，１０１ｂは、時計回りに回転し、第２施療部材１２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１
ｂは、反時計回りに回転している。このような動作によって、前腕１００ｄに対する掴み
揉みに前腕１００ｄをねじる動作が加わったマッサージが得られる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのうち一方を回転させずに、他方を回
転させてもよい。この場合も前腕１００ｄをねじることができる。第１施療部材１２１Ａ
と第２施療部材１２１Ｂは、複数の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの間に被施療者の関節（
例えば、手関節）が位置するように配置されていてもよい。かかる配置において、第１施
療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとを逆方向に回転させると、関節（例えば、手関
節）をねじることができる。
なお、エアセル１０１ａ，１０１ｂが収縮した状態で、エアセルを回転させると身体部
位１００への押圧を解除した状態で、エアセル１０１ａ，１０１ｂの位置を変更すること
ができる。

図８２及び図８３は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを
行う。身体部位１００は、例えば、前腕１００ｄ及び上腕１００ａである。マッサージは
、身体部位１００の掴み揉みを含む。前腕１００ｄの筋繊維は、前腕１００ｄの長手方向
に向き、上腕１００ａの筋繊維は、上腕１００ａの長手方向に向く。

マッサージユニット１０は、前腕１００ｄ及び上腕１００ａにマッサージ（掴み揉み）
する施療部１０１を有している。施療部１０１は、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み
）する第１施療部材１２１Ａと、上腕１００ａをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部
材１２１Ｂと、を含む。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それらの間
に、使用者の肘関節が位置するように設けられている。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、３以上でもよい。図８２
及び図８３に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、手、太腿、下腿、足、及びそ
の他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装置１に設けられても
良い。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それぞれ、対の押圧部材１０１ａ，
１０１ｂを有している。これらの押圧部材１０１ａ，１０１ｂは、図７７及び図７８に示
す第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが有する対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂと同様の構成を有し、同様の動作が可能である。

図８２及び図８３のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部
材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部材
１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２機
構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ、対のエアセル１０１ａ，１
０１ｂが取り付けられる支持部材１１３を備えている。支持部材１１３は、リング状に形
成されている。支持部材１１３の内周面には、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが対向配
置されている。被施療者は、腕１００ｄ，１００ａを、支持部材１１３の長手方向両側の
開口の一方から支持部材１１３内に挿入することができる。支持部材１１３内に挿入され
た腕１００ｄ，１００ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂの間に位置する。
支持部材１１３は、図示しないガイドによって、回転中心１０２Ａ，１０２Ｂ回りに回
転自在に支持されている。

図８３（ａ）に示す第１機構部１０３Ａは、図７８の第１機構部１０３Ａと同様の構成
を有している。すなわち、第１機構部１０３Ａは、支持部材１１３の外周側において全周
にわたって形成された２つのラック１１４と、ラック１１４に噛み合うピニオン１１１と
、を更に備えている。ピニオン１１１は、回転軸１１２を備えており、回転軸１１２が駆
動部１５４によって回転駆動されることで、ピニオン１１１が回転する。ピニオン１１１
の回転によって、支持部材１１３が回転中心１０２Ａ回りに回転する。エアセル１０１ａ
，１０１ｂは、支持部材１１３の回転に伴って、回転中心１０２Ａ回りに回転する。回転
中心１０２Ａは、支持部材１１３の内側に位置し、前腕１００ｄの筋繊維の方向（前腕の
長手方向）に沿った向きを有する。回転中心１０２Ａ回りに回転するエアセル１０１ａ，
１０１ｂは、前腕１００ｄの周方向に沿って移動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂの周
方向に沿った移動により、掴み揉みの方向を変更することができる。エアセル１０１ａ，
１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、回転中心１０２回りの正逆回転が可能であ
る。

図８３（ｂ）に示す第２機構部１０３Ｂは、支持部材１１３の外側の回転中心１０２Ｂ
回りに支持部材１１３を回転させる。支持部材１１３は、その外周側に、ベース部１１３
ｃを有している。ベース部１１３ｃには、支持部材１１３の回転中心１０２Ｂとなる回転
軸１１１ｃの一端側が取り付けられている。回転軸１１１ｃの他端にはピニオン１１１ｂ
が取り付けられている。第２機構部１０３Ｂは、ピニオン１１１ｂに噛み合うピニオン１
１１ａを更に備えている。ピニオン１１１ａは、回転軸１１２を備えており、回転軸１１
２が駆動部１５４によって回転駆動されることで、ピニオン１１１ａが回転する。ピニオ
ン１１１ａの回転によって、ピニオン１１１ｂ及び回転軸１１１ｃが回転し、支持部材１
１３が、回転軸１１１ｃの軸心を回転中心１０２Ｂとして、回転する。

図８２において、第１施療部材１２１Ａの回転中心１０２Ａと、第２施療部材１２１Ｂ
の回転中心１０２Ｂとは、回転中心の位置及び向きが異なる。図８２の第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、肘を曲げた状態の上腕１００ａ及び前腕１００ｄをマ
ッサージするように配置されているため、回転中心１０２Ａ，１０２Ｂの向きが異なる。
また、第１施療部材１２１Ａの回転中心１０２Ａは、支持部材１１３の内側に位置してい
るのに対して、第２施療部材１２１Ｂの回転中心１０２Ｂは、支持部材１１３の外側に位
置しており、回転中心１０２Ａ，１０２Ｂの位置が異なる。各回転中心１０２Ａ，１０２
Ｂ回りの回転は、互いに同じ方向への回転でもよいし、逆方向への回転であってもよい。

図８２の第１施療部材１２１Ａが前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）している状態
で、第１施療部材１２１Ａが回転中心１０２Ａ回りに回転すると、前腕１００ｄに対する
掴み揉みに前腕１００ｄをねじる動作が加わったマッサージが得られる。図８２の第２施
療部材１２１Ｂが上腕１００ａをマッサージ（掴み揉み）している状態で、第２施療部材
１２１Ｂが回転中心１０２Ｂ回りに回転すると、上腕１００ａを掴みながら、回転中心１
０２Ｂ回りに上腕１００ａを振り回すようなマッサージが得られる。さらに、第１施療部
材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを同時に回転させると、前腕１００ｄをねじりなが
ら、上腕１００ａを振り回すようなマッサージ感が得られる。また、図８２の配置では、
使用者は、肘を曲げてリラックスした状態で、上腕１００ａと前腕１００ｄのマッサージ
を受けることができる。

なお、図８２の第１機構部１０３Ａとして、第２機構部１０３Ｂと同様の構成を採用し
てもよいし、第２機構部１０３Ｂとして第１機構部１０３Ａと同様の構成を採用してもよ
い。機構部１０３は、ラック１１４及びピニオン１１１，１１１ａ，１１１ｂを有するも
のに限られず、エアセル１０１ａ，１０１ｂを回転させるよう構成されていれば足りる。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのうち一方を回転させずに、他方を回転
させてもよい。また、エアセル１０１ａ，１０１ｂが収縮した状態で、エアセルを回転さ
せると身体部位１００への押圧を解除した状態で、エアセル１０１ａ，１０１ｂの位置を
変更することができる。

図８４及び図８５は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを
行う。図１に示す左右の肘掛け部４それぞれは、一体的に構成されているが、図８４の肘
掛け部４は、上腕１００ａを支持する第１支持部４Ａと、前腕１００ｄを支持する第２支
持部４Ｂと、手１００ｃを支持する第３支持部４Ｃと、がそれぞれ別体で設けられている
。
マッサージユニット１０によってマッサージされる身体部位１００は、例えば、上腕１
００ａ、前腕１００ｄ、及び手１００ｃである。マッサージは、身体部位１００の掴み揉
みを含む。上腕１００ａの筋繊維は、上腕１００ａの長手方向に向き、前腕１００ｄの筋
繊維は、前腕１００ｄの長手方向に向き、手１００ｃの筋繊維は、手１００ｃの長手方向
に向く。

マッサージユニット１０は、上腕１００ａ、前腕１００ｄ、及び手１００ｃにマッサー
ジ（掴み揉み）する施療部１０１を有している。施療部１０１は、第１範囲である上腕１
００ａをマッサージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、第２範囲である前腕１０
０ｄをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材１２１Ｂと、第３範囲である手１００ｃ
をマッサージ（掴み揉み）する第３施療部材１２１Ｃと、を含む。第１範囲である上腕１
００ａと第２範囲である前腕１００ｄとの間には、使用者の肘関節が位置し、第２範囲で
ある前腕１００ｄと第３範囲である手１００ｃとの間には、使用者の手関節が位置する。
本実施形態において、第２施療部材１２１Ｂは、前腕１００ｄのうち手１００ｃ側の範囲
（手首の範囲）に対するマッサージ（掴み揉み）を行うように配置されている。

第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃは、それぞ
れ、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。これらの押圧部材１０１ａ，１０１
ｂも、前述の押圧部材１０１ａ，１０１ｂと同様に、エアセル１０１ａ，１０１ｂによっ
て構成され、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによって身体部位への掴み揉みが得られる
。

図８４及び図８５のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材
１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構
部１０３は、第１施療部材１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１
２１Ｂを移動させる第２機構部１０３Ｂと、第３施療部材１２１Ｃを移動させる第３機構
部１０３Ｃと、を備えている。なお、図８４では、機構部１０３Ａ〜１０３Ｃの図示は省
略している。

図８５に示す機構部１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃは、図６８に示す機構部１０３に類
似したものである。ただし、図６８に示す機構部１０３では、エアセル１０１ａ，１０１
ｂの支持部材が、２つの支持部材１１３ａ，１１３ｂによって構成されているのに対して
、図８５に示す機構部１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃでは、エアセル１０１ａ，１０１ｂ
の支持部材は、それぞれ、単一の半円状支持部材１１３によって構成されている。支持部
材１１３の外周面にはラック１１４が形成されている。機構部１０３Ａ，１０３Ｂ，１０
３Ｃは、ラック１１４に噛み合う２つのピニオン１１１ａ，１１１ｂを有している。これ
らのピニオン１１１ａ，１１１ｂが取り付けられた回転軸１１２ａ，１１２ｂが、図示し
ない駆動部によって回転駆動されることで、支持部材１１３は、身体部位の筋線維の方向
に沿った回転中心１０２回りに正逆回転することができる（図８５（ｂ）参照）。

機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１
２１Ｃのうちの二以上の施療部材によるマッサージ（掴み揉み）が行われている状態で、
掴み揉みを行っている二以上の施療部材の少なくとも一つを、各施療部材の回転中心１０
２回りに回転させることができる。例えば、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２
１Ｂによって、上腕１００ａ及び前腕１００ｄに対する掴み揉みが行われている状態で、
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ及び第３施療部材１
２１Ｃによって、上腕１００ａ及び手１００ｃに対する掴み揉みが行われている状態で、
第１施療部材１２１Ａ及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１
２１Ｃによって、前腕１００ｄ及び手１００ｃに対する掴み揉みが行われている状態で、
第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２
１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃによって、上腕１００ａ、前腕１００ｄ及び手１００ｃ
に対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ
及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一つ若しくはいずれか二つ又は全部を、回転中心１
０２回りに回転させることができる。上記のようなマッサージによって、使用者の関節を
ひねることができる。

ここで、図８４の第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃに着目する。ここで
は、第２施療部材１２１Ｂを第１部材といい、第３施療部材１２１Ｃを第２部材という。
機構部１０３は、第１部材１２１Ｂによる手首（前腕１００ｄ）に対する掴み揉みが行わ
れている状態で、手首１００ｄの筋繊維の方向に沿った回転中心１０２回りに第２部材１
２１Ｃを回転させることで、手首１００ｄを固定した状態で、手１００ｃを回すことがで
きる。手１００ｃは比較的平坦であるため、第２部材１２１Ｃによって手１００ｃに対す
る掴み揉みが行われていてもいなくても、第２部材１２１Ｃが回転すると、第２部材１２
１Ｃが手１００ｃに当接して、手１００ｃを回転させることができる。

図８６は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニット１０は
、例えば、フットレスト５に設けられている。図８６のフットレストでは、大腿１００ｅ
を支持する第１支持部５Ａと、下腿１００ｆを支持する第２支持部５Ｂと、足１００ｇを
支持する第３支持部５Ｃと、がそれぞれ別体で設けられている。図８６のマッサージユニ
ット１０によってマッサージされる身体部位１００は、大腿１００ｅ、下腿１００ｆ、及
び足１００ｇである。マッサージは、身体部位１００の掴み揉みを含む。大腿１００ｅの
筋繊維は、大腿１００ｅの長手方向に向き、下腿１００ｆの筋繊維は、下腿１００ｆの長
手方向に向き、足１００ｇの筋繊維は、足１００ｇの長手方向に向く。

マッサージユニット１０は、大腿１００ｅ、下腿１００ｆ、及び足１００ｇにマッサー
ジ（掴み揉み）する施療部１０１を有している。施療部１０１は、第１範囲である大腿１
００ｅをマッサージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、第２範囲である下腿１０
０ｆをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材１２１Ｂと、第３範囲である足１００ｇ
をマッサージ（掴み揉み）する第３施療部材１２１Ｃと、を含む。第１範囲である大腿１
００ｅと第２範囲である下腿１００ｆとの間には、使用者の膝関節が位置し、第２範囲で
ある下腿１００ｆと第３範囲である足１００ｇとの間には、使用者の足関節が位置する。
本実施形態において、第２施療部材１２１Ｂは、下腿１００ｆのうち、足１００ｇ側の範
囲（足首の範囲）に対するマッサージ（掴み揉み）を行うように配置されている。

第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃは、それぞ
れ、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。これらの押圧部材１０１ａ，１０１
ｂも、前述の押圧部材１０１ａ，１０１ｂと同様に、エアセル１０１ａ，１０１ｂによっ
て構成され、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによって身体部位への掴み揉みが得られる
。

図８６に示すマッサージユニット１０も、図８４に示すマッサージユニット１０と同様
に機構部１０３を有しているが、図８６においては図８４と同様に機構部１０３が省略さ
れている。各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃを移動させる機構部は、図８５に示
す機構部１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃと同様のものが採用される。したがって、第１施
療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃは、それぞれ、身体部
位の筋繊維の方向に沿った回転中心１０２回りに正逆回転することができる。

機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１
２１Ｃのうちの二以上の施療部材によるマッサージ（掴み揉み）が行われている状態で、
掴み揉みを行っている二以上の施療部材の少なくとも一つを、各施療部材の回転中心１０
２回りに回転させることができる。例えば、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２
１Ｂによって、大腿１００ｅ及び下腿１００ｆに対する掴み揉みが行われている状態で、
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ及び第３施療部材１
２１Ｃによって、大腿１００ｅ及び足１００ｇに対する掴み揉みが行われている状態で、
第１施療部材１２１Ａ及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１
２１Ｃによって、下腿１００ｆ及び足１００ｇに対する掴み揉みが行われている状態で、
第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一方、又は両方を、回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２
１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃによって、大腿１００ｅ、下腿１００ｆ及び足１００ｇ
に対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ
及び第３施療部材１２１Ｃのいずれか一つ若しくはいずれか二つ又は全部を、回転中心１
０２回りに回転させることができる。上記のようなマッサージによって、使用者の関節を
ひねることができる。

ここで、図８６の第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃに着目する。ここで
は、第２施療部材１２１Ｂを第１部材といい、第３施療部材１２１Ｃを第２部材という。
機構部１０３は、第１部材１２１Ｂによる足首（下腿１００ｆ）に対する掴み揉みが行わ
れている状態で、足首１００ｆの筋繊維の方向に沿った回転中心１０２回りに第２部材１
２１Ｃを回転させることで、足首１００ｆを固定した状態で、足１００ｇを回すことがで
きる。なお、第２部材１２１Ｃによって足１００ｇに対する掴み揉みが行われていてもい
なくても、第２部材１２１Ｃが回転すると、第２部材１２１Ｃが足１００ｇ当接して、足
１００ｇを回転させることができる。

＜第２節：身体部位の筋繊維の方向に交わる面内方向を中心とした回転＞
本節における実施形態を列記して説明する。本節での説明に付されている符号は、図１
及び図８７〜図１２７において使用されている。
〔本発明の実施形態の説明〕
（３８）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、身体部位１００に対する掴み揉
みを行う施療部１０１と、施療部１０１による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉み
が行われている身体部位における筋繊維の方向に交わる面内方向に向く回転中心１０２回
りに施療部１０１を回転させる機構部１０３と、を備えている。

施療部１０１が、掴み揉みが行われている身体部位１００の筋繊維の方向に交わる面内
方向に向く回転中心１０２に回転することで、掴み揉みに回転が加わったマッサージが得
られ、単なる掴み揉みよりもマッサージ感が向上する。筋繊維の方向は、例えば、腕の長
手方向、脚の長手方向、肩の左右方向、及び首の長手方向を含む。腕、脚又は首に対する
掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施療部１０１は、例えば、腕、脚又は首の長手方向
に交差する方向の回転中心１０２回りに回転する。腕、脚又は首などの身体部位の長手方
向が上下方向を向いている場合、上記の面内方向は、身体部位の左右方向又は身体部位の
前後方向を含む。肩に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施療部１０１は、例え
ば、肩の左右方向に交差する方向の回転中心１０２回りに回転する。肩の左右方向に交差
する面内方向は、例えば、肩の前後方向及び肩の上下方向を含む。

機構部１０３は、施療部１０１の全体を回転させる必要はなく、施療部１０１の少なく
とも一部を回転させるもので足りる。施療部１０１が後述の対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂを含む場合、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくとも一方を
回転させる。
回転は、真円に沿った軌跡を描く運動である必要はなく、楕円その他の変形した円に沿
った軌跡を描く運動であれば足りる。施療部１０１の運動軌跡が真円に沿った軌跡でない
場合、回転中心は、施療部１０１の運動軌跡に近似する真円を想定したときに、その真円
の中心付近に存在することを観念できるものであれば足りる。
例えば、第２章第１節で説明したマッサージユニット１０における掴み機構３０の引き
揉み動作（及び押し揉み動作）も、第３章における施療部１０１の回転と同視することが
できる。

（３９）回転中心１０２は、施療部１０１によって掴み揉みされる身体部位１００の内部
に位置することができる。この場合、身体部位１００をその内部の回転中心１０２回りに
回転させることができる。

（４０）回転中心１０２は、施療部１０１によって掴み揉みされる身体部位１００の外部
に位置することができる。この場合、身体部位１００をその外部の回転中心１０２回りに
回転させることができる。

（４１）施療部１０１は、接近及び離反して身体部位に対する掴み揉みを行うための対の
押圧部材１０１ａ，１０１ｂを含み、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ
の少なくともいずれか一方の押圧部材を、筋繊維の方向に交わる面内方向に向く回転中心
１０２回りに回転させるよう構成されているのが好ましい。対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂの少なくともいずれか一方の押圧部材が回転することで、単なる掴み揉みよりもマッ
サージ感が向上する。

（４２）機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回転させる
よう構成されているのが好ましい。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回
転させることで、単なる掴み揉みよりもマッサージ感が向上する。

（４３）施療部１０１は、身体部位１００に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部
材１２１Ａ，１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄを含み、第１施療部材１２１
Ａ，１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄは、筋繊維の方向に並設され、機構部
１０３は、前記第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄの
少なくともいずれか一方を、筋繊維の方向に交わる面内方向に向く回転中心１０２回りに
回転させるよう構成されているのが好ましい。

（４４）第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄは、第１
施療部材１２１Ａ，１２１Ｂと第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄとの間に身体部位１００
が位置するように、対向して配置されているのが好ましい。ここで、「対向して配置され
」とは、身体部位１００を挟んで身体部位１００の両側に配置されていれば足りる。例え
ば、第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄが、身体部位
の長手方向にずれて配置されていてもよい。

（４５）施療部１０は、身体部位１００に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材
１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａによ
る掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａによって掴み揉みが行われてい
る身体部位１００ｃにおける筋繊維の方向に交わる面内方向に向く第１回転１０２Ａ中心
回りに第１施療部材１２１Ａを回転させるよう構成され、かつ第２施療部材１２１Ｂによ
る掴み揉みが行われている状態で、第２施療部材１２１Ｂによって掴み揉みが行われてい
る身体部位１００ｄにおける筋繊維の方向に交わる面内方向に向く第２回転１０２Ｂ中心
まわりに第２施療部材１０Ｂを回転させるよう構成されているのが好ましい。

（４６）第１回転中心１０２Ａは、第２回転中心１０２Ｂとは異なる方向を向いているの
が好ましい。

（４７）第１回転中心１０２Ａは、第２回転中心１０２Ｂとは異なる位置に存在するのが
好ましい。

（４８）第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方は、
身体部位に対する掴み揉みを行うための対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを含み、機構部
１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって身体部位を掴み揉み
が行われている状態で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ同士の相対位置関係が変化する
ように、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方の押圧部材を、第１
回転中心１０２Ａ又は第２回転中心１０２Ｂまわりに回転させるのが好ましい。

（４９）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａによる掴
み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａによって掴み揉みが行われている身
体部位１００ｃにおける筋繊維の方向に交わる面内方向に向く第１回中心１０２Ａ回りに
前記第１施療部材１２１Ａを回転させるよう構成され、かつ第２施療部材１２１Ｂによる
掴み揉みが行われている状態で、第２施療部材１２１Ｂによって掴み揉みが行われている
身体部位１００ｄにおける筋繊維の方向に交わる面内方向に向く第２回転１０２Ｂ中心ま
わりに第２施療部材１２１Ｂを回転させるよう構成され、第１回転中心１０２Ａは、第１
施療部材１２１Ａによって掴み揉みが行われている身体部位１００ｃの内部に位置し、第
２回転中心１０２Ｂは、１２１Ｂ第２施療部材によって掴み揉みが行われている身体部位
１００ｄの外部に位置するのが好ましい。

（５０）機構部１０２は、施療部１０１による掴み揉みが行われている状態で、更に、前
記筋繊維に沿った方向へ施療部１０１を動かすよう構成されているのが好ましい。

（５１）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材及び
第２施療部材を含み、機構部１０３は、第１施療部材による掴み揉みが行われている状態
で、前記筋繊維の方向に交わる面内方向に向く回転中心回りに第１施療部材を回転させ、
更に、前記筋繊維に沿った方向へ第１施療部材を動かすよう構成され、かつ第２施療部材
による掴み揉みが行われている状態で、筋繊維の方向に交わる面内方向に向く回転中心回
りに第２施療部材を回転させ、更に、筋繊維に沿った方向へ前記第２施療部材を動かすよ
う構成されているのが好ましい。

（５２）機構部１０３は、第１施療部材及び第２施療部材が互いに離れるように、第１施
療部材及び第２施療部材の少なくともいずれか一方を前記筋繊維に沿った方向へ動かすよ
う構成されているのが好ましい。

（５３）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃを含み、第１施療部材１２１Ａ
は、身体の第１範囲１００ｈに対して掴み揉みを行うよう設けられ、第２施療部材１２１
Ｂは、第１範囲１００ｈとの間に少なくとも一つの関節を介して、第１範囲１００ｈとは
異なる範囲である身体の第２範囲１００ａに対して掴み揉みを行うよう設けられ、第３施
療部材１２１Ｃは、第２の範囲１００ａとの間に少なくとも一つの他の関節を介して、第
１範囲１００ｈ及び第２範囲１００ａとは異なる範囲である身体の第３範囲１００ｄに対
して掴み揉みを行うよう設けられているのが好ましい。

（５４）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃのうちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉み
を行っている二以上の施療部材の少なくとも一つを、前記回転中心１０２回りに回転させ
るよう構成されているのが好ましい。

（５５）対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうちの一方の押圧部材１０１ａは、肩上側１
００ｈａを押圧し、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうちの他方の押圧部材１０１ｂは
、肩裏側１００ｈｂを押圧するのが好ましい。

（５６）施療部１０１は、首１００ｈに対する掴み揉みを行うよう設けられているのが好
ましい。

（５７）他の観点からみたマッサージ装置は、肩１００ｈに対する掴み揉みを行う施療部
１０１と、施療部１０１が首１００ｉに対する掴み揉みが行えるように首１００ｉまで移
動させる機構部１０３と、を備える。

（５８）前記施療部１０１は、掴み揉みを行うための対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを
含み、前記機構部１０３は、更に、前記対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともい
ずれか一方の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを、掴み揉みが行われる身体部位における筋繊
維の方向に交わる面内方向に向く回転中心回りに回転させるよう構成されているのが好ま
しい。

［本発明の実施形態の詳細］
図８７及び図８８は、マッサージユニット例１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは
、身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００
ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（図８７のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）す
る第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材１
２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図８７及び図８８に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、太腿
、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装
置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の手１００ｃを配置可能な空間を
有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセ
ルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうち、上側の押圧部材１
０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧部材１０１ｂを構成するエアセ
ルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない空気回路による給排気
を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮する。膨張した対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃの両側から押圧する（図８９参照）。対のエア
セル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる。

第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃにおける筋繊維の方向（手１００ｃの長手方向；
図８７のＺ方向）に交わる方向（図８７のＹ方向）から手１００ｃに対する掴み揉みを行
う。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図８７及び図８８のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部
材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部材
１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２機
構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第
１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２
エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及
び第２支持部材１５３ｂを手の外側（小指側）で連結する第３支持部材１５３ｃと、第３
支持部材１５３ｃに連結された回転軸（回転中心）１０２と、を備えている。回転軸１０
２は、駆動部１５４によって回転駆動される。

回転軸（回転中心）１０２は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わる方向（Ｘ
方向）を向いている。換言すると、回転中心１０２は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方
向）に交わる面内方向を向いている。
駆動部１５４は、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃを、回転軸（回転中心）１０
２回りに回転駆動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，
１５３ｃの回転に伴って、回転軸（回転中心）１０２回りに回転する。エアセル１０１ａ
，１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、回転軸（回転中心）１０２回りの正逆回
転が可能である。

図８９及び図９０において、回転中心１０２は、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによ
る押圧方向（Ｙ方向）と交差（直交）する方向に向けられている。エアセル１０１ａ，１
０１ｂの回転によって、押圧方向を変化させることができる。

図８９及び図９０に示すように、回転軸１０２による回転中心は、掴み揉みされる身体
部位（手又は前腕）の内部に位置する。ここで、身体部位の内部とは、掴み揉みされた状
態での身体部位の内部をいう。回転中心１０２が身体部位１００の内部に位置する場合、
回転中心１０２は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間を通る。回転中心１０２が身体
内部を通る位置にあることで、図９０に示すように、回転中心１０２回りに、掴み揉みさ
れた身体部位を傾けるように動作させることができる。
なお、図８９及び図９０において、回転中心１０２が、身体部位の外部に位置するよう
に配置してもよい。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作する。す
なわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃと、回転軸（回転
中心）１０２と、を有する。第２機構部１０３Ｂの回転軸１０２も駆動部１５４によって
回転駆動される。
図８８において、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ別の駆動部
１５４によって駆動されるが、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、共通の駆
動部によって駆動されてもよい。

図９０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前
腕１００ｄを掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを互
いに、逆方向に回転させた様子を示している。第１施療部材１２１Ａは、時計回りに回転
し、第２施療部材１２１Ｂは、反時計回りに回転している。第１施療部材１２１Ａ及び第
２施療部材１２１Ｂは、それらの間に位置する関節（図９０では手関節）を曲げ点として
、手１００ｃと前腕１００ｄとをＶ字状に曲げることができ、ストレッチ作用が生じる。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが互いに逆方向に回転するように、回転
軸１０２の正逆回転を繰り返すことで、関節（手関節）の曲げを繰り返すことができる。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前腕１００ｄ
を掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのうちのいずれ
か一方だけを回転させてもよい。この場合も、曲げ角度は比較的小さくなるが、関節を曲
げることができる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前腕１００ｄ
を掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを同じ方向回転
させてもよい。この場合、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを互いに、逆
方向に回転させた場合とは、異なるマッサージ感が得られる。

第１施療部材１２１Ａが手１００ｃを掴み揉みしているが、第２施療部材１２１Ｂは前
腕１００ｄを掴み揉みしていない状態で、第１施療部材１２１Ａを回転させてもよい。こ
の場合も、手関節を曲げることができる。第２施療部材１２１Ｂが前腕１００ｄを掴み揉
みしているが、第１施療部材１２１Ａが手を掴み揉みしていない状態で、第２施療部材１
２１Ｂを回転させてもよい。この場合、肘関節又は肩関節を曲げることができる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａ及び第２施
療部材１２１Ｂの間に被施療者の関節が位置しないように配置されてもよい。例えば、第
１施療部材１２１Ａは、前腕１００ｄの手首側の部分をマッサージし、第２施療部材１２
１Ｂは、前腕１００ｄの肘側の部分をマッサージするものであってもよい。第１施療部材
１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂの間に被施療者の関節が位置しない場合、掴み揉みさ
れている身体部位をねじるようなマッサージ感を得ることができる。

図９１及び図９２は、マッサージユニットの他の例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを
行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは、
身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００ｃ
及び前腕１００ｄの長手方向（図８７のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）
する施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）
する第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材
１２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図９１及び図９２に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、太腿
、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装
置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の手１００ｃを配置可能な空間を
有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセ
ルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうち、上側の押圧部材１
０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧部材１０１ｂを構成するエアセ
ルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない空気回路による給排気
を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮する。膨張した対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃの両側から押圧する。対のエアセル１０１ａ，
１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる。

第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃにおける筋繊維の方向（手１００ｃの長手方向；
図９１のＺ方向）に交わる方向（図９１のＹ方向）から手１００ｃに対する掴み揉みを行
う。
掴み揉みは、対の押圧部材１００ａ，１００ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１００ａ，１００ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図９１及び図９２のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部
材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部材
１１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２
機構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第
１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２
エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及
び第２支持部材１５３ｂを手の外側（小指側）で連結する第３支持部材１５３ｃと、第３
支持部材１５３ｃに連結された回転軸（回転中心）１０２と、を備えている。回転軸１０
２は、駆動部１５４によって回転駆動される。

回転軸（回転中心）１０２は、手の筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わる方向（Ｙ方向）を
向いている。換言すると、回転中心１０２は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交
わる面内方向を向いている。
駆動部１５４は、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃを、回転軸（回転中心）１０
２回りに回転駆動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，
１５３ｃの回転に伴って、回転軸（回転中心）１０２回りに回転する。エアセル１０１ａ
，１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、回転軸（回転中心）１０２回りの正逆回
転が可能である。

図９１及び図９２において、回転中心１０２は、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによ
る押圧方向（Ｙ方向）に沿って向けられている。エアセル１０１ａ，１０１ｂの回転によ
って、押圧位置を円弧上の回転軌跡に沿って変化させることができる。

図９１及び図９２に示すように、回転軸１０２による回転中心は、掴み揉みされる身体
部位（手又は前腕）の外部に位置する。ここで、身体部位の外部とは、掴み揉みされた状
態での身体部位の外部をいう。回転中心１０２は、手１００ｃ及び前腕１００ｄの外側（
小指側）になるが、手１００ｃ及び前腕１００ｄの内側（親指側）に配置されていてもよ
い。
回転中心１０２が身体部位１０９の外部に位置する場合、回転中心１０２は、対の押圧
部材１０１ａ，１０１ｂの間を通ることができる。回転中心１０２が身体外部を通る位置
にあることで、図９０に示すように、回転中心１０２回りの移動量を大きくすることがで
きる。
なお、図９１及び図９２において、回転中心１０２が、身体部位の内部に位置するよう
に配置してもよい。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作する。す
なわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃと、回転軸（回転
中心）１０２と、を有する。第２機構部１０３Ｂの回転軸１０２も駆動部１５４によって
回転駆動される。
図９１及び図９２において、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ
別の駆動部１５４によって駆動されるが、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは
、共通の駆動部によって駆動されてもよい。

図９３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前
腕１００ｄを掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを同
じ方向に回転させた様子を示している。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂ
が同じ方向に回転するように、回転軸１０２の正逆回転を繰り返すことで、掴み揉みの位
置を周期的に変化させることができる。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前腕１００ｄ
を掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのうちのいずれ
か一方だけを回転させてもよい。
第１施療部材１２１Ａが手１００ｃを掴み揉みしているが、第２施療部材１２１Ｂは上
腕１００ｄを掴み揉みしていない状態で、第１施療部材１２１Ａを回転させてもよい。第
２施療部材１２１Ｂが前腕１００ｄを掴み揉みしているが、第１施療部材１２１Ａが手を
掴み揉みしていない状態で、第２施療部材１２１Ｂを回転させてもよい。

図９４は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手１００ｃ及び前
腕１００ｄを掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを、
互いに逆方向に回転させた様子を示している。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１
２１Ｂが互いに逆方向に回転するように、回転軸１０２の正逆回転を繰り返すことで、手
１００ｃと前腕１００ｄとを互いに近づける方向に力を加えたり、互いに離れる方向に力
を加えたりすることができる。

図９５及び図９６は、マッサージユニットの例を示している。図９５及び図９６に示す
マッサージユニット１０は、図９１及び図９２に示すマッサージユニット１０とほぼ同様
の構成を有している。異なるのは、図９５及び図９６に示すマッサージユニット１０にお
ける第１支持部材１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂは、第３支持部材１５３ｃに対して
、それぞれ独立して回転可能に構成されている点である。

図９５及び図９６のマッサージユニット１０において、第１支持部材１５３ａは、第１
回転軸１０２ａ回りに回転自在に第３支持部材１５３ｃに設けられ、第２支持部材１５３
ｂは、第１回転軸１０２ａと同軸状に設けられた第２回転軸１０２ｂ回りに回転自在に第
３支持部材１５３ｃに設けられている。図９５及び図９６のマッサージユニット１０にお
いて、第１回転軸１０２ａ及び第２回転軸１０２ｂは、それぞれ別の駆動源１５４によっ
て駆動される。このように、マッサージユニット１０の機構部１０３は、第１エアセル１
０１ａ及び第２エアセル１０１ｂを互いに逆方向に回転させるよう構成されている。なお
、機構部１０３は、共通の駆動源１５４によって、エアセル１０１ａ，１０１ｂを互いに
逆方向に回転させるよう構成されていてもよい。

図９７及び図９８は、エアセル１０１ａ，１０１ｂによって手１００ｃ及び前腕１００
ｄを掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａを構成する対の押圧部材（エアセル）１
０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回転させ、同様に、第２施療部材１２１Ｂを構成する
対の押圧部材(エアセル）１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回転させた状態を示して
いる。このように対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回転させることで、
掴み揉みされている身体部位１００ｃ，１００ｄの両側に対して異なる方向の力を加える
ことができる。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに逆方向に回転させることで、対
の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの相対位置関係が変化し、対の押圧部材１０１ａ，１０１
ｂそれぞれによる押圧位置を異ならせることができる。

図９７及び図９８では、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれの第
１エアセル１０１ａは、同じ方向に回転し、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２
１Ｂそれぞれの第２エアセル１０１ｂも、同じ方向に回転する。ただし、第１施療部材１
２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれの第１エアセル１０１ａは、互いに逆方向に回
転し、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれの第２エアセル１０１ｂ
も、互いに逆方向に回転してもよい。

図９９及び図１００は、マッサージユニットの例を示している。このマッサージユニッ
ト１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを行
う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは、身
体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００ｃ及
び前腕１００ｄの長手方向（図９９のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）す
る第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｃと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み
揉み）する第１施療部材１２１Ｂ及び第２施療部材１２１Ｄと、を有している。
手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２
１Ｃは、それらの間に手１００ｃが位置するように、互いに対向して配置されている。前
腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ｂ及び第２施療部材１２１
Ｄは、それらの間に前腕１００ｄが位置するように、互いに対向して配置されている。

身体部位１００ｃ，１００ｄを介して対向配置される対の施療部材は、一対でもよいし
、３対以上でもよい。図９９及び図１００に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ、１２１Ｃ
，１２１Ｄは、首、肩、上腕、太腿、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴
み揉み）するように、マッサージ装置１に設けられても良い。

図９９及び図１００の第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、図９１に示す２つの施療部
材１２１Ａ，１２１Ｂを小型化したものに相当し、それらの構成及び動作は、共通してい
る。また、マッサージユニット１０の機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ
それを移動させる第１機構部１０３Ａ，１０３Ｂを備えている。これらの機構部１０３Ａ
，１０３Ｂも、図９１に示す２つの機構部１０３Ａ，１０３Ｂに相当し、それらの構成及
び動作は、共通している。
したがって、図９９及び図１００の第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、身体部位を掴
み揉みした状態で、それらの回転中心１０２回りに回転することができる（図１００参照
）。図９９及び図１００の第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、手１００ｃ及び前腕１０
０ｄの幅方向一方側（外側；小指側）のマッサージを担う。

図９９及び図１００の第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄ及び第２機構部１０３Ｃ，１０
３Ｄは、第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び第１機構部１０３Ａ，１０３Ｂを、手１０
０ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（Ｚ方向）に沿った対称軸に対して左右対称に配置しも
のに相当する。したがって、図９９及び図１００の第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄは、
身体部位を掴み揉みした状態で、それらの回転中心１０２回りに回転することができる（
図１００参照）。図９９及び図１００の第２施療部材１２１Ｃ，１２１Ｄは、手１００ｃ
及び前腕１００ｄの幅方向他方側（内側；親指側）のマッサージを担う。

図１００では、手１００ｃ用の第１施療部材１２１Ａは時計回りに回転し、手１００ｃ
用の第２施療部材１２１Ｃは反時計回りに回転しているが、それぞれ逆方向に回転するこ
ともできる。
同様に、前腕１００ｄ用の第１施療部材１２１Ｂは時計回りに回転し、前腕１００ｄ用
の第２施療部材１２１Ｄは反時計回りに回転しているが、それぞれ逆方向に回転すること
もできる。

図１０１及び図１０２は、マッサージユニットの例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、図９１及び図９２に示すマッサージユニット１０とほぼ同様の構成を有して
いる。異なるのは、第２施療部材１２１Ｂを回転させる第２機構部１０３Ｂの回転中心１
０２が、前腕１００ｄの外側（小指側）ではなく、内側（親指側）に配置されている点で
ある。第１施療部材１２１Ａの回転中心１０２と、第２施療部材１２１Ｂの回転中心１０
２とは、身体部位１００ｃ，１００ｄを間に配置した状態で、対向して位置する。これに
より、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとは、それらの間に身体部位１００
ｃ，１００ｄが位置するように、対向して配置されていることになる。

図１０２において、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それぞれが掴
み揉みした状態で、それぞれの回転中心１０２回りに、同方向に回転（時計回りの回転）
する。同方向回転によって、第１施療部材１２１Ａは手先側に移動し、第２施療部材１２
１Ｂは肘側に移動する。これにより、手１００ｃ及び前腕１００ｄを延ばすようなマッサ
ージを与えることができる。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それぞれが掴み揉みした状態で、
それぞれの回転中心１０２回りに、互いに逆方向に回転させることもできる。この場合、
手１００ｃ及び前腕１００ｄを手先側に押し出したり、肘側に引きこんだりする動きを生
じさせることができる。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのいずれか一方
だけを回転させてもよい。

図１０３は、マッサージユニットの例を示している。このマッサージユニット１０は、
手１００ｃ用の第１施療部材１２１Ａ及び第１機構部１０３Ａとして、図８７に示す第１
施療部材１２１Ａ及び第１機構部１０３Ａを設け、前腕１００ｄ用の第２施療部材１２１
Ｂ及び第２機構部１０３Ｂとして、図９５に示す第２施療部材１２１Ｂ及び第２機構部１
０３Ｂを設けたものである。なお、図８７に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び機構部
１０３Ａ，１０３Ｂと、図９１に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ及び機構部１０３Ａ，
１０３Ｂと、を組み合わせても良い。

手１００ｃ用の第１施療部材１２１Ａの第１回転中心１０２Ａは、掴み揉みされる手１
００ｃの内部を通り、図１０３のＸ方向を向く。前腕１００ｄ用の第２施療部材１２１Ｂ
の第２回転中心１０２Ｂは、前腕１００ｄの外部を通り、図１０３のＹ方向を向く。つま
り、図１０３において、２つの回転中心１０２Ａ，１０２Ｂは位置が異なり、かつ、方向
も異なる。

図１０４〜図１０６に示すように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが
掴み揉みした状態で、第２施療部材１２１Ｂの対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、互い
に、相対位置関係が変化するように、第２回転中心１０２Ｂ回りに、互いに逆方向に回転
することができる。つまり、第１エアセル１０１ａは、回転中心１０２Ｂ−ａ回りに、例
えば時計回りに回転する場合、第２エアセル１０１ｂは、回転中心１０２Ｂ−ｂ回りに、
反時計回りに回転する。
なお、第１施療部材１２１Ａも、掴み揉みしている状態で、第１回転中心１０２Ａ回り
に回転することができる。

例えば、図１０７に示すように、前腕１００ｄを掴み揉みしている第２施療部材１２１
Ｂの対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが第２回転中心１０２Ｂ回りに回転しているときに
、手１００ｃを掴み揉みしている第１施療部材１２１Ａが第１回転中心１０２回りに回転
することができる。

図１０８〜図１１４は、マッサージユニット１０の例を示している。図１０８〜図１１
４に示すマッサージユニット１０は、図８７〜図９０に示すマッサージユニット１０のよ
うに施療部１２１Ａ，１２１Ｂが回転中心１０２回りに回転するよう構成されている。図
１０８〜図１１４に示すマッサージユニット１０においては、施療部１２１Ａ，１２１Ｂ
の回転に関する構成は、図８７〜図９０に示すマッサージユニット１０と同様である。さ
らに、図１０８〜図１１４に示すマッサージユニットでは、施療部１２１Ａ，１２１Ｂが
回転中心１０２回りに回転するだけでなく、身体部位１００（１００ｄ，１００ｃ）の筋
繊維に沿った方向へ移動するよう構成されている。

図１０９に示すように、マッサージユニット１０の機構部１０３Ａ，１０３Ｂは、エア
セル１０１ａ，１０１ｂ（図１０９では図示省略）の支持部１５３ａ，１５３ｂ，１５３
ｃに連結された回転軸１０２（回転中心１０２に対応）を回転駆動する駆動部１５４を支
持するベース部１５５を備えている。機構部１０３Ａ，１０３Ｂは、ベース部１５５を直
線駆動するためのねじ軸１５６と、ねじ軸１５６を回転駆動する駆動部１５８と、を更に
備えている。ベース部１５５は、ねじ軸１５６に螺合するナット孔１５７を有し、ねじ軸
１５６が回転することによりねじ軸１５６の長手方向に直線移動することができる。ねじ
軸１５６は、施療部１２１Ａ，１２１Ｂによってマッサージ（掴み揉み）される身体部位
１００ｄ、１００ｃの長手方向に沿って配置されおり、施療部１２１Ａ，１２１Ｂを身体
部位１００ｄ、１００ｃの筋繊維方向に移動させることができる。図１１０に示すように
、ベース部１５５は、ねじ軸１５６の長手方向の任意の位置へ移動でき、移動中又は停止
した状態において、駆動部１５４が回転軸１０２を回転駆動することで、施療部１２１Ａ
，１２１Ｂを回転中心１０２回りに回転させることができる。

第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとは、それぞれ独立して、筋繊維方向に
移動可能である。第１施療部材１２１Ａの移動可能範囲は、手１００ｃから前腕１００ｄ
（の手側）に及ぶ範囲である。第２施療部材１２１Ｂの移動可能範囲は、前腕１００ｄの
範囲内であるが、前腕１００ｄから上腕に及ぶ範囲であってもよい。施療部材１２１Ａ，
１２１Ｂが、手関節などの関節を跨ぐ範囲で移動可能であると、広範囲なマッサージが可
能となる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、図１１１に示すように、第１施療
部材１２１Ａが手１００ｃを掴み揉みし、第２施療部材１２１Ｂが前腕１００ｄを掴み揉
みしている状態から、図１１２に示すように回転及び直線移動することができる。図１１
２では、第１施療部材１２１Ａは、その回転中心１０２が図１１１に示す位置にとどまっ
たまま（直線移動無）、回転中心１０２回りに、時計回りに回転する。第２施療部材１２
１Ｂは、その回転中心１０２が図１１１に示す位置よりも上腕側（図１１２において右側
）へ移動しつつ、回転中心１０２回りに、反時計回りに回転する。このような動きにより
、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、互いに離れつつ、回転をすること
ができる。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは同一方向に回転してもよい
。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、筋繊維に沿った方向への移動中に
おいて、同一方向にだけ回転する必要はなく、正逆回転を繰り返しても良い。施療部材１
２１Ａ，１２１Ｂの直線移動中に、施療部材１２１Ａ，１２１Ｂが正逆回転を繰り返すこ
とで、正逆回転によるマッサージの位置を変化させることができる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、図１１３に示すように、第１施療
部材１２１Ａが手１００ｃ及び手首（前腕１００ｄの手１００ｃ側）に跨る範囲に位置し
、第２施療部材１２１Ｂが前腕１００ｄに位置しており、第１施療部材１２１Ａ及び第２
施療部材１２１Ｂが近接している状態から、図１１４に示すように、回転及び直線移動す
ることができる。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、図１１３の状態か
ら、エアセル１０１ａ，１０１ｂを膨張させて、身体部位１００ｃ，１００ｄを掴み揉み
し、さらに、図１１４に示すよう回転及び直線移動することができる。

図１１４では、第１施療部材１２１Ａは、手先側（図１１４の左側）へ移動し、回転中
心１０２回りに、時計回りに回転する。第２施療部材１２１Ｂは、上腕側（図１１４の右
側）へ移動し、回転中心１０２回りに、反時計回りに回転する。

図１１５及び図１１６は、マッサージユニット１０の例を示している。図１１５のマッ
サージユニット１０は、図９１及び図９２に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを３つ設け
たものである。図１１５のマッサージユニット１０は、第１範囲である肩１００ｈをマッ
サージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、第２範囲である上腕１００ａをマッサ
ージ（掴み揉み）する第２施療部材１２１Ｂと、第３範囲である前腕１００ｄをマッサー
ジ（掴み揉み）する第３施療部材１２１Ｃと、を有している。第１範囲である肩１００ｈ
と第２範囲である上腕１００ａとの間には、使用者の肩関節が位置し、第２範囲である上
腕１００ａと第３範囲である前腕１００ｄとの間には、使用者の肘関節が位置する。

図１１５のマッサージユニット１０は、図９１及び図９２に示す機構部１０３Ａ，１０
３Ｂと同様に、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１
Ｃそれぞれを回転中心１０２回りに回転させる機構部を備えている。

図１１６に示すように、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃは、それぞれが身体部位１００ｈ，１００ａ，１００ｃを掴み揉みしつつ、
回転中心１０２に回転（搖動）することができる。例えば、第１施療部材１２１Ａ、第２
施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃは、これらの施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ
，１２１Ｃのうちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉みを
行っている二以上の施療部材の少なくとも一つを、回転中心１０２回りに回転させること
ができる。

より具体的には、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって肩１００ｈ
及び上腕１００ａに対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第
２施療部材１２１Ｂのうちのいずれか一方、又は両方を、それらの回転中心１０２回りに
回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ及び第３施療部材１２１Ｃによっ
て肩１００ｈ及び前腕１００ｄに対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１
２１Ａ及び第３施療部材１２１Ｃのうちのいずれか一方、又は両方を、それらの回転中心
１０２回りに回転させることができる。また、第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１
２１Ｃによって上腕１００ａ及び前腕１００ｄに対する掴み揉みが行われている状態で、
第２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃのうちのいずれか一方、又は両方を、そ
れらの回転中心１０２回りに回転させることができる。また、第１施療部材１２１Ａ、第
２施療部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃによって肩１００ｈ、上腕１００ａ、及び
前腕１００ｄに対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ、第２施療
部材１２１Ｂ及び第３施療部材１２１Ｃのうちのいずれか一つ、若しくはいずれか二つ、
又は全部を、それらの回転中心１０２回りに回転させることができる。複数の施療部材１
２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃの回転方向は同一であってもよいし、異なっても良い。

図１１７〜図１２１は、マッサージユニット１０の例を示している。図１１７〜図１２
１に示すマッサージユニット１０は、例えば、背もたれ部３に設けられ、被施療者の身体
部位１００のマッサージを行う。身体部位１００は、例えば、首１００ｉである。マッサ
ージは、身体部位１００の掴み揉みを含む。首１００ｉの筋繊維は、首１００ｉの長手方
向（図１１７のＹ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、首１００ｉにマッサージ（掴み揉み）する施療部１０１を
有している。施療部１０１は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧
部材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の首１００ｉを配置可能な空間
を有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エア
セルによって構成されている。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、給排気によって膨張収縮
し、首１００ｉを左右から押圧する。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によっ
て掴み揉みが得られる。

施療部１０１は、首１００ｉにおける筋繊維の方向（首の長手方向；図１１７のＹ方向
）に交わる方向（図１１７及び図１１８のＸ方向）から、首１００ｉに対する掴み揉みを
行う。

図１１７〜図１２１のマッサージユニット１０は、施療部１０１を移動させる機構部１
０３を更に備えている。機構部１０３は、対のエアセル１０１ａ、１０１ｂのうちの一方
のエアセル（第１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方の
エアセル（第２エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、を備えて
いる。両支持部材１５３ａ，１５３ｂは、板状に形成され、前側（図１１７の左側）ほど
、両支持部材１５３ａ，１５３ｂの間隔が大きくなるように傾斜して配置されている。

機構部１０３は、第１エアセル１０１ａを第１回転中心１０２Ａ回りに回転させ、第２
エアセル１０１ｂを第２回転中心１０２Ｂ回りに回転させ、さらに、第１エアセル１０１
ａ及び第２エアセル１０１ｂを第３回転中心１０２Ｃ回りに回転させることができるよう
構成されている。第１回転中心１０２Ａ、第２回転中心１０２Ｂ、及び第３回転中心１０
２Ｃは、いずれも、首１００ｉの筋繊維に交わる面内方向（図１１７及び図１１８のＸ−
Ｚ平面内の方向）に向いている。

第１支持部材１５３ａは、その後端に、第１回転軸１０２ａが取り付けられており、第
１回転軸１０２ａには、第１回転軸１０２ａを回転駆動する第１駆動部１５４ａが連結さ
れている。第１駆動部１５４ａによって第１回転軸１０２ａが回転駆動されると、第１エ
アセル１０１ａは、第１回転中心１０２Ａ回りに回転することができる。
第２支持部材１５３ｂは、その後端に、第２回転軸１０２ｂが取り付けられており、第２
回転軸１０２ｂには、第２回転軸１０２ｂを回転駆動する第２駆動部１５４ｂが連結され
ている。第２駆動部１５４ｂによって第２回転軸１０２ｂが回転駆動されると、第２エア
セル１０１ｂは、第２回転中心１０２Ｂ回りに回転することができる。

第１駆動部１５４ａ及び第２駆動部１５４ｂは、ベース部１５５によって保持されてい
る。ベース部１５５は、その左右方向一端に、第３回転軸１０２ｃが取り付けられており
、第３回転軸１０２ｃには、第３回転軸１０２ｃを回転駆動する第３駆動部１５４ｃが連
結されている。第３駆動部１５４ｃによって第３回転軸１０２ｃが回転駆動されると、ベ
ース部１５５は、左右方向（Ｘ方向）の第３回転中心１０２Ｃ回りに回転することができ
る。

施療部１０１によって首１００ｉを掴み揉みしている状態で、図１１８及び図１１９に
示すように、第１エアセル１０１ａが第１回転中心１０２Ａ回りに回転（搖動）し、第２
エアセル１０１ｂが、第２回転中心１０２Ｂ回りに回転（搖動）することで、掴み揉みに
回転を加えたマッサージを首１００ｉに与えることができる。第１回転軸１０２ａ及び第
２回転軸１０２ｂの回転方向は、互いに同じでもよいし、互いに逆方向であってもよい。

施療部１０１によって首１００ｉを掴み揉みしている状態で、図１２０及び図１２１に
示すように、第１エアセル１０１ａ及び第２エアセル１０１ｂが、首１００ｉの後方に位
置する第３回転中心１０２Ｃ回りに回転（搖動）することで、第１エアセル１０１ａ及び
第２エアセル１０１ｂが上下に搖動する。この搖動によって、首１００ｉを掴み揉みしな
がら、首１００ｉを上下にさすることができる。なお、第１回転中心１０２Ａ，第２回転
中心１０２Ｂ，及び第３回転中心１０２Ｃ回りの回転は、それぞれ単独で行われても良い
し、全てが同時に行われてもよい。

図１２２及び図１２３は、マッサージユニット１０の例を示している。図１２２及び図
１２３に示すマッサージユニット１０は、背もたれ部３に設けられ、被施療者の肩１００
ｈのマッサージを行う。マッサージは肩１００ｈの掴み揉みを含む。肩１００ｈの筋繊維
は、肩の左右方向（図１２２及び図１２３のＸ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、肩１００ｈにマッサージ（掴み揉み）する施療部１０１を
有している。施療部１０１は、左肩をマッサージする第１施療部材１２１Ａと、右肩をマ
ッサージする第２施療部材１２１Ｂと、を有している。第１施療部材１２１Ａ及び第２施
療部材１２１Ｂは、それぞれ、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧
部材１０１ａ，１０１ｂのうちの一方の押圧部材（第１押圧部材）１０１ａは、肩上側１
００ｈａを押圧し、他方の押圧部材（第２押圧部材）１０１ｂは、肩裏側（肩の背中側）
１００ｈｂを押圧するよう配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは
、エアセルによって構成されている。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、給排気によって膨
張収縮する。第１押圧部材であるエアセル１０１ａは、下方に膨張し、肩上側１００ｈａ
を下方へ押圧する。第２押圧部材であるエアセル１０１ｂは、前方に膨張し、肩後側１０
０ｈｂを前方へ押圧する。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって、肩１０
０ｈに対する掴み揉みが得られる。

図１２２及び図１２３のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施
療部材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を備えている。機構部１０３は、第１施療部材
１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２機
構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが取り付けられる支持部材１
５３を有している。支持部材１５３は、第１エアセル１０１ａが取り付けられる第１支持
部材１５３ａと、第２エアセル１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、を有
している。第１支持部材１５３ａは、肩上側１００ｈａに対向するよう配置され、第２支
持部材１５３ｂは肩後側１００ｈｂに対向するよう配置されている。第１支持部材１５３
ａの後端及び第２支持部材１５３ｂの上端は連結されており、図１２２に示すように、支
持部材１５３は、側面視において、Ｌ字状に形成されている。

第１機構部１０３Ａは、支持部材１５３（第２支持部材１５３ｂ）に連結された回転軸
（回転中心）１０２を更に備えている。回転軸１０２は、駆動部１５４によって回転駆動
される。

回転軸（回転中心）１０２は、肩１００ｈの筋繊維の方向（Ｘ方向）に交わる面内方向
（Ｚ方向）を向いている。なお、回転軸（回転中心）１０２は、Ｙ方向又は、その他の方
向（肩１００ｈの筋繊維の方向（Ｘ方向）に交わる面内方向）に向いていてもよい。
駆動部１５４は、支持部材１５３を、回転軸（回転中心）１０２回りに回転駆動する。
エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１５３の回転に伴って、回転軸（回転中心）１
０２回りに回転する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、
回転軸（回転中心）１０２回りの正逆回転が可能である。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作可能であ
る。すなわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部材１５３と、回転軸（回転中心）１０２と
、を有する。第２機構部１０３Ｂの回転軸１０２も駆動部１５４によって回転駆動される
。第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ別の駆動部１５４によって駆
動されてもよいし、共通の駆動部１５４によって駆動されてもよい。

図１２３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって、左右の肩１０
０ｈを掴み揉みした状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを互いに逆
方向に回転させた様子を示している。図１２３において、第１施療部材１２１Ａは、反時
計回りに回転し、第２施療部材１２１Ｂは、時計回りに回転している。第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂの回転によって、肩１００ｈをほぐすような掴み揉みが行
える。

なお、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを同じ方向に回転させてもよい
し、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂのうちのいずれか一方だけを回転さ
せてもよい。また、第１支持部材１５３ａと、第２支持部材１５３ｂとが、独立して回転
するように構成してもよく、この場合、対の押圧部材のいずれか一方だけを回転させるこ
ともできる。さらに、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが、肩１００ｈを
掴み揉みしていない状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを回転させ
て掴み揉みの位置を変化させた後、肩を掴み揉みしてもよい。

図１２４〜図１２６は、マッサージユニット１０の例を示している。図１２４〜図１２
６に示すマッサージユニット１０は、背もたれ部３に設けられ、被施療者のマッサージを
行う。マッサージは、被施療者の肩（図では左肩）１００ｈ又は首１００ｉの掴み揉みを
含む。首１００ｉの筋繊維は、首の長手方向（図１２４のＹ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、肩１００ｈ又は首１００ｉにマッサージ（掴み揉み）する
施療部１０１を有している。施療部１０１は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有して
いる。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうちの一方の押圧部材（第１押圧部材）１０１
ａは、肩上側１００ｈａを押圧し、他方の押圧部材（第２押圧部材）１０１ｂは、肩裏側
（肩の背中側）１００ｈｂを押圧するよう配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、給
排気によって膨張収縮する。第１押圧部材であるエアセル１０１ａは、下方に膨張し、肩
上側１００ｈａを下方へ押圧する。第２押圧部材であるエアセル１０１ｂは、前方に膨張
し、肩後側１００ｈｂを前方へ押圧する。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧に
よって、肩１００ｈに対する掴み揉みが得られる。

図１２４〜図１２６のマッサージユニット１０は、施療部１０１を移動させる機構部１
０３を備えている。機構部１０３は、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが取り付けられる
支持部材１５３を有している。支持部材１５３は、第１エアセル１０１ａが取り付けられ
る第１支持部材１５３ａと、第２エアセル１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３
ｂと、第２支持部材１５３ｂが取り付けられる第３支持部材１５３ｃと、を有している。
第１支持部材１５３ａは、肩上側１００ｈａに対向するよう配置され、第２支持部材１５
３ｂは肩後側１００ｈｂに対向するよう配置されている。第１支持部材１５３ａの後端及
び第２支持部材１５３ｂの上端は連結されており、図１２４に示すように、第１支持部材
１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂは、全体として、側面視において、Ｌ字状に形成され
ている。

機構部１０３は、第２支持部材１５３ｂと第３支持部材１５３ｃとを連結する回転軸（
回転中心）１０２を更に備えている。第３支持部材１５３ｃには、回転軸１０２を回転さ
せる駆動部１５４が設けられている。回転軸（回転中心）１０２は、肩１００ｈの筋繊維
の方向（Ｘ方向）に交わる面内方向（Ｚ方向）を向いている。なお、回転軸（回転中心）
１０２は、Ｙ方向又は、その他の方向（肩１００ｈの筋繊維の方向（Ｘ方向）に交わる面
内方向）に向いていてもよい。
駆動部１５４は、第１支持部材１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂを、回転軸（回転中
心）１０２回りに回転駆動する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、支持部材１５３の回転
に伴って、回転軸（回転中心）１０２回りに回転する。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、
駆動部１５４の正逆回転により、回転軸（回転中心）１０２回りの正逆回転が可能である
。

機構部１０３は、第３支持部材１５３ｃを、背もたれ３に対して左右方向（Ｘ方向）に
移動させることができるように構成されている。具体的には、背もたれ部３には、長手方
向が左右方向（Ｘ方向）に向けられたラック１６４を有している。ラック１６４に噛み合
うピニオン１６３が、回転軸１６２を介して、第３支持部材１５３ｃに設けられた駆動部
１６１に連結されている。駆動部１６１は、ピニオン１６３を回転駆動することにより、
図１２５（ａ）に示すように、ピニオン１６３がラック１６４上を左右方向に移動する。
これにより、駆動部１６１が設けられている第３支持部材１５３ｃが左右方向に移動する
。第３支持部材１５３ｃの移動により、第１支持部材１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂ
も左右方向へ移動する。したがって、施療部１０１（エアセル１０１ａ，１０１ｂ）は、
駆動部１６１の正逆回転により、左右方向の移動が可能である。
なお、第３支持部材１５３ｃには、駆動部１６１が取り付けられる取付体１６７と、取
付体１６７から背もたれ部３側へ延びる支持軸１６６と、が設けられている。支持軸１６
６の後端にはガイドローラ１６５が回転自在に取り付けられており、ラック１６４の下面
に転動自在に接触している。ガイドローラ１６５によるラック１６４への転動接触によっ
て、第３支持部材１５３ｃの左右方向の移動がガイドされる。

支持部材１５３全体が、駆動部１６１によって左右方向の任意の位置に移動した状態に
おいて、第２支持部材１５３ｂは、図１２５（ｂ）に示すように、駆動部１５４によって
回転することができる。例えば、図１２６（ａ）に示すように、支持部材１５３が、左肩
１００ｈの左外側端に位置して、施療部１０１によって肩１００ｈ（左肩）をマッサージ
可能な状態から、首１００ｉの付け根付近へ移動し、第２支持部材１５３ｂが、回転中心
１０２回りに、時計回りに回転することができる。図１２６（ｂ）に示すように、回転後
において、第１支持部材１５３ａは、首１００ｉの側方（左則方）に位置し、第２支持部
材１５３ｂは、首１００ｉの背後に位置する。したがって、施療部１０１によって、首１
００ｉを側方と背後から掴み揉みすることができる。このように、機構部１０３は、肩１
００ｈに対するマッサージを行う施療部１０１が、首１００ｉに対する掴み揉みが行える
ように、施療部１０１を首１００ｉの位置まで移動させることができる。

なお、第１支持部材１５３ａと、第２支持部材１５３ｂとが、独立して回転するように
構成してもよく、この場合、対の押圧部材のいずれか一方だけを回転させることもできる
。さらに、図１２４〜図１２６の施療部１０１は、左肩に対するマッサージを行うもので
あるが、同様の施療部１０１を右肩用にも設けることで、左右両方の肩をマッサージする
ことができる。

図１２７は、図８７〜図１２６に示すマッサージユニット１０を設けるのに適した身体
部位における筋繊維の方向１６３ａ〜１６３ｈと、施療部１０１（施療部材１２１Ａ〜１
２１Ｄ）の回転方向１６６Ａ，１６６Ｂの例を示している。図１２７に示すように施療部
１０１（施療部材１２１Ａ〜１２１Ｄ）は、筋繊維の方向１６３ａ〜１６３ｈに交わる（
直交する）面１６５を想定した場合に、その面内方向（例えば、図１２７の方向１０２Ａ
，１０２Ｂ）を回転中心とした回転方向１６６Ａ，１６６Ｂに回転する。面内方向は、図
１２７の方向１０２Ａ，１０２Ｂに限られるものではなく、他の面内方向であってもよい
。

＜第３節：身体部位の筋繊維の方向に交わる面内方向の動き＞
本節における実施形態を列記して説明する。本節での説明に付されている符号は、図１
及び図１２８〜図１５０において使用されている。
〔本発明の実施形態の説明〕
（５９）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、身体部位に対する掴み揉みを行
う施療部１０１と、施療部１０１による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉みが行わ
れている身体部位１００における筋繊維の方向に交わる面内方向へ、施療部１０１を動か
す機構部１０３と、を備えている。

施療部１０１が、掴み揉みが行われている身体部位１００の筋繊維の方向に交わる面内
方向へ動くことで、掴み揉みに更なる動きが加わり、単なる掴み揉みよりもマッサージ感
が向上する。筋繊維の方向は、例えば、腕の長手方向、脚の長手方向、肩の左右方向、及
び首の長手方向を含む。腕、脚又は首に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施療
部１０１は、例えば、腕、脚又は首の長手方向に交差する方向に動く。腕、脚又は首など
の身体部位の長手方向が上下方向を向いている場合、上記の面内方向は、身体部位の左右
方向又は身体部位の前後方向を含む。肩に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施
療部１０１は、例えば、肩の左右方向に交差する方向に動く。肩の左右方向に交差する面
内方向は、例えば、肩の前後方向及び肩の上下方向を含む。

施療部１０１の前記面内方向の動きは、前記面内方向の動き成分を動きの主成分として
有していれば足り、他の方向への動き成分を有していても良い。他の方向への動き成分と
は、例えば、面外方向（面の法線方向）への動き成分である。施療部１０１の前記面内方
向の動きは、直線運動である必要はなく、曲線運動であってもよい。

機構部１０３は、施療部１０１の全体を動かす必要はなく、施療部１０１の少なくとも
一部を動かすもので足りる。施療部１０１が後述の対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを含
む場合、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくとも一方を動かす。

（６０）施療部１０１は、筋繊維の方向に交わる方向から身体部位を掴み揉みするよう構
成され、機構部１０３は、前記面内方向に含まれる方向、かつ、施療部１０１による掴み
揉みの方向に交わる方向へ、施療部１０１を動かすよう構成されているのが好ましい。施
療部１０１が、掴み揉みの方向に交わる方向へ動くことで、掴み揉みされている身体部位
の筋線維を横切る動きが生じ、このような動きにより、例えば、筋肉をほぐすことができ
る。

（６１）施療部１０１は、筋繊維の方向に交わる方向から身体部位を掴み揉みするよう構
成され、機構部１０３は、面内方向に含まれる方向、かつ、施療部１０１による掴み揉み
の方向に沿った方向へ、施療部１０１を動かすよう構成されているのが好ましい。施療部
１０１が、掴み揉みの方向に沿って動くことで、掴み揉みされている身体部位への押圧感
を変化させることができる。

（６２）施療部１０１は、身体部位１００に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部
材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及
び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａと
第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置関係が変化するように、第１施療部材１２１Ａ及び
第２施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方を、面内方向へ動かすよう構成されてい
るのが好ましい。

（６３）第１施療部材１２１Ａは、身体の第１範囲１００ｃに対して掴み揉みを行うよう
設けられ、第２施療部材１２１Ｂは、第１範囲１００ｃとの間に少なくとも一つの関節を
介して、第１範囲１００ｃとは異なる範囲である身体の第２範囲１００ｄに対して掴み揉
みを行うよう設けられているのが好ましい。例えば、第１範囲は手であり第２範囲は前腕
、第１範囲は前腕であり第２範囲は上腕、第１範囲は上腕であり第２範囲は肩、第１範囲
は肩であり第２範囲は首、第１範囲は足であり第２範囲は下腿、第１範囲は下腿であり第
２範囲は大腿、とすることができる。

（６４）施療部１０１は、前記身体部位に対する掴み揉みを行うための対の押圧部材１０
１ａ，１０１ｂを含み、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ同士の相対的
位置関係が変化するように、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方
の押圧部材を、面内方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。対の押圧部材１０１
ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方の押圧部材が動くことで、単なる掴み揉みよりも
マッサージ感が向上する。

（６５）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び前記第２施療部材１２１Ｂを、面内
方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（６６）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置
関係が変化するように、第１施療部材１２１Ａ及び前記第２施療部材１２１Ｂを、面内方
向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（６７）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置
関係を維持しつつ、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを、面内方向へ動か
すよう構成されているのが好ましい。

（６８）第１施療部材１２１Ａは、肩に対する掴み揉みを行うように設けられ、第２施療
部材１２１Ｂは、上肢又は首に対する掴み揉みを行うように設けられているのが好ましい
。

施療部１０１は、手に対する掴み揉みを行うよう設けられた第１施療部材と、前腕に対
する掴み揉みを行うよう設けられた第２施療部材と、上腕に対する掴み揉みを行うよう設
けられた第３施療部材と、肩に対する掴み揉みを行うよう設けられた第４施療部材と、を
含み、機構部１０３は、第１施療部材、第２施療部、第３施療部、及び、第４施療部材の
うちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉みを行っている二
以上の施療部材の少なくとも一つを、前記面内方向へ動かすよう構成されているのが好ま
しい。

施療部１０１は、足に対する掴み揉みを行うよう設けられた第１施療部材と、下腿に対
する掴み揉みを行うよう設けられた第２施療部材と、大腿に対する掴み揉みを行うよう設
けられた第３施療部材と腰に対する掴み揉みを行うよう設けられた第４施療部材と、を含
み、機構部１０３は、第１施療部材、第２施療部、第３施療部、及び、第４施療部材のう
ちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉みを行っている二以
上の施療部材の少なくとも一つを、前記面内方向へ動かすよう構成されているのが好まし
い。

（６９）施療部１０１は、身体部位における筋繊維の方向に交わる方向から身体部位に対
する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、
第１施療部材１２１Ａは、身体の第１範囲１００ｄに対して掴み揉みを行うよう設けられ
、第２施療部材１２１Ｂは、前記第１範囲１００ｄとの間に少なくとも一つの関節を介し
て、前記第１範囲１００ｄとは異なる範囲である身体の第２範囲１００ａに対して掴み揉
みを行うよう設けられ、機構部１０３は、面内方向に含まれる第１方向に第１施療部材１
２１Ａを移動させるとともに、面内方向に含まれる方向であって第１方向に交わる第２方
向に第２施療部材１２１Ｂを移動させるよう構成されているのが好ましい。

（７０）身体部位１００は、肩１００ｈであり、機構部１０３は、施療部１０１による肩
１００ｈに対する掴み揉みが行われている状態で、肩１００ｈにおける筋繊維の方向に交
わる面内方向へ、施療部１０１を動かすよう構成されているのが好ましい。

（７１）施療部１０１は、左右の一方の肩に対する掴み揉みを行う第１施療部材１２１Ａ
−１と、左右の他方の肩に対する掴み揉みを行う第２施療部材１２１Ａ−２と、を含み、
機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ−１及び第２施療部材１２１Ａ−２により左右の
前記肩に対する掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ−１及び第２施療
部材１２１Ａ−２それぞれを肩における筋繊維の方向に交わる面内方向へ動かすよう構成
されているのが好ましい。

［本発明の実施形態の詳細］
図１２８〜図１３０は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは
、身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００
ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（図１２８のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）す
る第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材１
２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図７１〜図１３０に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、太腿
、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装
置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の手１００ｃを配置可能な空間を
有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセ
ルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうち、上側の押圧部材１
０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧部材１０１ｂを構成するエアセ
ルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない空気回路による給排気
を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮する。膨張した対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃの両側から押圧する（図１３１参照）。対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる。

第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃにおける筋繊維の方向（手１００ｃの長手方向；
図１２８のＺ方向）に交わる方向（図１２８のＹ方向）から手１００ｃに対する掴み揉み
を行う。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図１２８〜図１３０のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療
部材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部
材１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２
機構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第
１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２
エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及
び第２支持部材１５３ｂを手の外側（小指側）で連結する第３支持部材１５３ｃと、第２
支持部材１５３ｂに連結されたナット部１５６と、ナット部１５６を直線移動させるねじ
軸１５５と、を備えている。ねじ軸１５５は、駆動部１５４によって回転駆動される。

ねじ軸１５５は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わる方向（Ｘ方向）を向い
ている。回転駆動されたねじ軸１５５はナット部１５６を、図１３０のＸ方向に移動させ
る。
ナット部１５６がＸ方向に移動すると、ナット部１５６を備えた支持部材１５３ａ，１
５３ｂ，１５３ｃも、Ｘ方向に移動する。支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃがＸ方
向へ移動することにより、エアセル１０１ａ，１０１ｂも、Ｘ方向へ移動する。エアセル
１０１ａ，１０１ｂは、駆動部１５４の正逆回転により、Ｘ方向への往復動作が可能であ
る。

ねじ軸１５５は、Ｙ方向に向けて配置されていてもよい。この場合、エアセル１０１ａ
，１０１ｂがＹ方向へ移動することができる。ねじ軸１５５は、ＸＹ平面に含まれるＸ方
向Ｙ方向以外の他の方向（他の面内方向）に向けて配置されていてもよい。この場合、エ
アセル１０１ａ，１０１ｂがＸＹ平面内の他の方向へ移動することができる。
なお、図１２８〜図１３０において、ＸＹ平面は、筋繊維の方向（Ｚ方向）と直交する
方向の面である。ただし、エアセル１０１ａ，１０１ｂが移動可能な方向は、Ｚ方向と直
交する方向に限られず、Ｚ方向に交わる方向であれば足りる。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作する。す
なわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃと、ナット部１
５６と、ねじ軸１５５と、を有する。第２機構部１０３Ｂのねじ軸１５５も駆動部１５４
によって回転駆動される。
図１３１において、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ別の駆動
部１５４によって駆動されるが、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、共通の
駆動部によって駆動されてもよい。

図１３２及び図１３３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって手
１００ｃ及び前腕１００ｄを掴み揉みした状態で、一方の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを
、Ｘ方向に移動させた様子を示している。図１３２において、第２施療部材１２１ＢはＸ
方向に移動することなく、第１施療部材１２１ＡがＸ方向（手１００ｃの小指側）に動い
ている。第１施療部材１２１Ａのこのような動きにより、前腕１００ｄの位置を固定した
状態で、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの間に位置する関節（図１３２
では手関節）を曲げ点として、手１００ｃを前腕１００ｄに対してＸ方向（左右）に曲げ
ることができ、ストレッチ作用が生じる。第１施療部材１２１Ａが、Ｘ方向において往復
動を繰り返すことで、手関節の左右方向への曲げを繰り返すことができる。

図１３３において、第１施療部材１２１ＡはＸ方向に移動することなく、第２施療部材
１２１ＡがＸ方向（手１００ｃの小指側）に動いている。第２施療部材１２１Ｂのこのよ
うな動きにより、手１００ｃの位置を固定した状態で、第１施療部材１２１Ａと第２施療
部材１２１Ｂとの間に位置する関節（図１３３では手関節）を曲げ点として、前腕１００
ｄを手１００ｃに対してＸ方向に曲げることができ、ストレッチ作用が生じる。第２施療
部材１２１Ｂが、Ｘ方向において往復動を繰り返すことで、手関節の左右方向への曲げを
繰り返すことができる。

上記のようにエアセル１０１ａ，１０１ｂをＸ方向に動かすと、手１００ｃを掴み揉み
しているエアセル１０１ａ，１０１ｂが手１００ｃの筋繊維を横切ることができるため、
筋肉をほぐす作用が得られる。また、図１３４に示すように、第１施療部材１２１Ａ及び
第２施療部材１２１Ｂそれぞれを、Ｘ方向における逆向きに同時に動かしても良い。また
、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれを、Ｙ方向における逆向きに
同時に動かしても良い。これにより、手関節の曲げを大きくすることができる。

このように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが、それらの相対位置関
係が変化するように動くことで、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞ
れによって掴み揉みされている身体部位を相対的にずらすような力を各身体部位に与える
ことができる。したがって、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂの間に関節が
位置する場合、関節を曲げることができる。第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１
Ｂの相対位置関係は、それぞれの動作タイミングをずらしたり、それぞれの移動速度を異
ならせることでも、変化させることができる。
第２施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それらの相対位置関係を維持しつ
つ動いても良い。つまり、図１３５に示すように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部
材１２１Ｂそれぞれを、Ｘ方向の同じ向きに同時に動かしても良い。また、第１施療部材
１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれを、Ｙ方向の同じ向きに同時に動かしても良
い

なお、エアセル１０１ａ，１０１ｂをＹ方向に動かした場合、肘掛け部４に載せられた
手関節を上下方向に曲げることができる。Ｙ方向はエアセル１０１ａ，１０１ｂによる掴
み揉み方向であるため、機構部１０３によりエアセル１０１ａ，１０１ｂをＹ方向に動か
した場合、Ｙ方向への押圧力が変化し、掴み揉みによるマッサージ感に変化を与えること
もできる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それらの間に関節（手関節）が位
置しないように配置されていてもよい。例えば、両施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを前腕１
００ｄ用としてもよい。この場合、両施療部材１２１Ａ，１２１Ｂが動くと、前腕１００
ｄの複数における掴み揉み部位の位置を変化させることができる。

図１３６及び図１３７は、マッサージユニット１０の例を示している。図１３６及び図
１３７に示すマッサージユニット１０は、図１２８〜図１３０に示すマッサージユニット
１０とほぼ同様の構成を有している。異なるのは、図１３６及び図１３７に示すマッサー
ジユニット１０における第１支持部材１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂは、それぞれ独
立してＸ方向に移動可能に構成されている点である。

図１３６及び図１３７のマッサージユニット１０において、第１施療部材１２１Ａを移
動させる第１機構部１０３Ａは、第１支持部材１５３ａを移動させる機構と、第２支持部
材１５３ｂを移動させる機構と、を備えている。第１支持部材１５３ａの第１支持部材１
５３ａ及び第２支持部材１５３ｂには、それぞれナット部１５６が連結されている。同様
に、第２施療部材１２１Ｂの第１支持部材１５３ａ及び第２支持部材１５３ｂには、それ
ぞれナット部１５６が連結されている。
ナット部１５６は、それぞれ、駆動部１５４によって回転駆動されるねじ軸１５５の回転
によって直線移動する。各ねじ軸１５５は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わ
る方向（Ｘ方向）を向いている。回転駆動されたねじ軸１５５はナット部１５６を、図１
３７のＸ方向に移動させる。
以上のように構成されていることで、図１３６及び図１３７に示すマッサージユニット
１０では、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂそれぞれが独立して移動可能である。図１３
６及び図１３７のねじ軸１５５も、Ｙ方向及び筋繊維の方向に交わる面内方向に含まれる
その他の方向に向いていても良い。なお、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、共通の駆
動部で駆動され、連動して動くものであってもよい。この場合、対のエアセル１０１ａ，
１０１ｂは連動して動くものの、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂそれぞれの動きを異な
らせることは可能である。

図１３８は、エアセル１０１ａ，１０１ｂによって、身体部位（手１００ｃ又は前腕１
００ｄ）を掴み揉みした状態で、一方のエアセル（第１エアセル）１０１ａをＸ方向に往
復移動させつつも、他方のエアセル（第２エアセル）１０１ｂの位置を固定した状態を示
している。この場合、図１３８の手１００ｃ又は前腕１００ｄの上側で第１エアセル１０
１ａがＸ方向（左右方向；筋繊維に直交する方向）に動くため、第１エアセル１０１ａが
当接している部位の筋肉をほぐすことができる。

図１３９は、エアセル１０１ａ，１０１ｂによって、身体部位（手１００ｃ又は前腕１
００ｄ）を掴み揉みした状態で、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂそれぞれを同時にＸ方
向に往復動させた状態を示している。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、例えば、それ
らの相対位置関係を維持するように、同じ方向に同期して動作する。この場合、エアセル
１０１ａ，１０１ｂは筋繊維に交差する方向に動作するため筋肉をほぐす作用が得られる
。
図１４０に示すように、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、それらの相対位置関係が変
化するように、同期して逆向きに往復動してもよい。この場合、筋肉を互いに逆方向に動
かす作用が得られる。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂそれぞれの往復動作は、互いに周
期が異なっても良いし、往復動作のストロークが異なっていても良い。

図１４１は、エアセル１０１ａ，１０１ｂによって、身体部位（手１００ｃ又は前腕１
００ｄ）を掴み揉みした状態で、一方のエアセル（第２エアセル）１０１ｂをＸ方向に往
復移動させつつも、他方のエアセル（第１エアセル）１０１ａの位置を固定した状態を示
している。この場合、図１４１の手１００ｃ又は前腕１００ｄの下側で第２エアセル１０
１ｂがＸ方向（左右方向；筋繊維に直交する方向）に動くため、第２エアセル１０１ｂが
当接している部位の筋肉をほぐすことができる。

図１４２〜図１４４は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは
、身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００
ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（図１４２のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）す
る第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第２施療部材１
２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図１４２〜図１４４に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、太
腿、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ
装置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の手１００ｃを配置可能な空間を
有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセ
ルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのうち、上側の押圧部材１
０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧部材１０１ｂを構成するエアセ
ルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない空気回路による給排気
を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮する。膨張した対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃの両側から押圧する（図１４３参照）。対のエ
アセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる。

第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃにおける筋繊維の方向（手１００ｃの長手方向；
図１４２のＺ方向）に交わる方向（図１４２のＹ方向）から手１００ｃに対する掴み揉み
を行う。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図１４２〜図１４４のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療
部材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部
材１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２
機構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第
１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２
エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及
び第２支持部材１５３ｂを手の外側（小指側）で連結する第３支持部材１５３ｃと、第２
支持部材１５３ｂに、ボールジョイント１５９を介して連結されたロッド１５８と、ボー
ルジョイント１５９側とは反対側のロッド１５８の端部に設けられた偏心カム１５７と、
第１ねじ軸１５５ａと、保持部１５６ａと、を備えている。第１ねじ軸１５５ａは、保持
部１５６ａ内に設けられた第１駆動部１５４ａによって回転駆動される。保持部１５６ａ
には、ナット部１５６ｂが取り付けられている。ナット部１５６ｂは、第２駆動部１５４
ｂによって回転駆動される第２ねじ軸１５５ｂに螺合している。

第１ねじ軸１５５ａは、手１００ｃ又は前腕１００ｄの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わ
る方向（Ｘ方向）を向いている。第１ねじ軸１５５ａによって回転駆動される偏心カム１
５７は、ロッド１５８の端部において回転自在に保持されている。第２支持部材１５３ｂ
は、保持部１５６ａに向かって延びて、保持部１５６ａ内に先端が挿入された規制部材１
５３ｄを有している。規制部材１５３ｄは、例えば、棒状部材であり、その先端が、保持
部１５６ａに設けられた貫通孔１５６ｃを通って、保持部１５６ａ内に位置している。規
制部材１５３ｄは、貫通孔１５６ｃを形成する周面に対して摺動自在であることにより、
第２支持部材１５３ｂが上下方向（Ｙ方向）に移動することを許容するが、前後方向（Ｚ
方向）に搖動するのを規制する。

偏心カム１５７は、第１駆動部１５４ａによって駆動される第１ねじ軸１５５ａの回転
に伴って偏心回転し、偏心カム１５７に取り付けられたロッド１５８を介して、支持部材
１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃを、上下方向（Ｙ方向）に往復移動させる。支持部材１５
３ａ，１５３ｂ，１５３ｃがＹ方向へ移動することにより、エアセル１０１ａ，１０１ｂ
も、Ｙ方向へ移動する。このように、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、Ｙ方向への移動が
可能である。

第２ねじ軸１５５ｂは、手１００ｃの筋繊維（Ｚ方向）に交わる方向（Ｘ方向）を向い
ている。第２駆動部１５４ｂによって回転駆動された第２ねじ軸１５５ｂは、ナット部１
５６ｂを、Ｘ方向に移動させる。ナット部１５６ｂがＸ方向に移動することで、エアセル
１０１ａ，１０１ｂもＸ方向に移動する。したがって、第１駆動部１５４ａ及び第２駆動
部１５４ｂが同時に動作することで、エアセル１０１ａ，１０１ｂは、Ｘ方向へ移動しつ
つ、Ｙ方向への移動が可能である。この場合、被施療部１００ｃ，１００ｄを広範囲にマ
ッサージできる。なお、第１駆動部１５４ａ及び第２駆動部１５４ｂは、それぞれ単独で
動作してもよい。

第２ねじ軸１５５ｂは、ＸＹ平面に含まれるＸ方向以外の他の方向（他の面内方向）に
向けて配置されていてもよい。この場合、エアセル１０１ａ，１０１ｂがＸＹ平面内の他
の方向へ移動することができる。
なお、図１４２〜図１４４において、ＸＹ平面は、筋繊維の方向（Ｚ方向）と直交する
方向の面である。ただし、エアセル１０１ａ，１０１ｂが移動可能な方向は、Ｚ方向と直
交する方向に限られず、Ｚ方向に交わる方向であれば足りる。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作する。す
なわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃと、ロッド１５
８と、ボールジョイント１５９と、偏心カム１５７と、第１ねじ軸１５５ａと、保持部１
５６ａと、ナット部１５６ｂと、第２ねじ軸１５５ｂと、規制部材１５３ｄと、を有する
。第２機構部１０３Ｂの第１ねじ軸１５５ａは第１駆動部１５４ａによって回転駆動され
、第２ねじ軸１５５ｂは第２駆動部１５４ｂによって回転駆動される。
図１４２〜図１４４において、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞ
れ別の第２駆動部１５４ｂによって駆動されるが、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１
０３Ｂは、共通の第２駆動部１５４ｂによって駆動されてもよい。

図１４３に示すように、エアセル１０１ａ，１０１ｂの膨張によって、手１００ｃ又は
前腕１００ｄを掴み揉みした状態で、第１駆動部１５４ａを動作させることで、被施療部
１００ｃ，１００ｄを掴み揉みしながら、被施療部１００ｃ，１００ｄを掴み揉みの方向
に移動させることができる。図１４３では、第１施療部１２１Ａが下方移動しているとき
に、第２施療部材１２１Ｂが上方移動している。このように、第１施療部材１２１Ａ，１
２１Ｂの相対位置関係が変化するように移動させることにより、手関節を上下曲げるスト
レッチ作用が得られる。また、本実施形態では、第１施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、左
右方向（Ｘ方向）にも移動するため、手関節を左右に曲げるストレッチ効果も得られる。
なお、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂの相対位置関係を維持するよう
に、両部材１２１Ａ，１２１Ｂを同時に上方移動させたり、下方移動させたりしてもよい
。また、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを構成する対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれ
ぞれを独立して移動させてもよい。このとき、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ同士の相
対位置関係が変化するように、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを移動させることで、マ
ッサージ感を変化させることができる。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、それらの間に関節（手関節）が位
置しないように配置されていてもよい。例えば、両施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを前腕１
００ｄ用としてもよい。この場合、両施療部材１２１Ａ，１２１Ｂが動くと、前腕１００
ｄの複数における掴み揉み部位の位置を変化させることができる。

図１４５〜図１４７は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは
、身体部位１００の掴み揉みを含む。

マッサージユニット１０は、前腕１００ｄ及び上腕１００ａにマッサージ（掴み揉み）
する施療部１０１を有している。施療部１０１は、第１範囲である前腕１００ｄをマッサ
ージ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、第２範囲である上腕１００ａをマッサー
ジ（掴み揉み）する第２施療部材１２１Ｂと、を含む。第１範囲である前腕１００ｄと第
２範囲である上腕１００ａとの間には、肘関節が位置する。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図１４５〜図１４７に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、手、太腿
、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装
置１に設けられても良い。

マッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを移動さ
せる機構部１０３を備えている。第１施療部材１２１Ａを移動させる機構部１０３Ａとし
ては、図１２８〜図１３５又は図１３６〜図１４１に示す機構部１０３と同様のものが採
用される。したがって、第１施療部材１２１Ａは、左右方向（Ｘ方向；前腕１００ｄの筋
繊維の方向に交わる面内方向に含まれる第１方向）に移動することができる。第２施療部
材１２１Ｂを移動させる機構部１０３Ｂとしては、図１４６に示すものが採用される。図
１４６の機構部１０３Ｂは、第２施療部材１２１Ｂを、上下方向（Ｙ方向；上腕１００ｄ
の筋繊維の方向に交わる面内方向に含まれる第２方向）に移動させるためのものである。
図１４６の機構部１０３Ｂは、図１３０に示す機構部１０３のねじ軸１５５を上下方向（
Ｙ方向）に向けて配置し、ねじ軸１５５によって直線移動させられるナット部１５６を、
第３支持部材１５３ｃに連結したものである。なお、第２施療部材１２１Ｂを上下方向に
移動させる機構部１０３Ｂとしては、図１４２〜図１４４に示す機構部１０３を採用して
もよい。

図１４７に示すように、第１施療部材１２１Ａは、左右方向（第１方向）に移動可能で
あるのに対して、第２施療部材１２１Ｂは、上下方向（第２方向）に移動可能である。第
１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、身体部位１００ｄ，１００ａを掴み揉
みした状態で、移動することができる。また、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１
２１Ｂは、身体部位１００ｄ，１００ａを掴み揉みしていない状態で移動し、その後、身
体部１００ｄ，１００ａを掴み揉みすることができる。

図１４８及び図１４９は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージ
ユニット１０は、施療部として、左右の肩それぞれをマッサージ（掴み揉み）する対の肩
用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２と、首の左右それぞれをマッサージ（掴み揉み）
する対の首用施療部材１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２と、左右の上腕それぞれをマッサージ
（掴み揉み）する対の上腕用施療部材１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２と、を備えている。

これらの施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２，１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２，１２１
Ｃ−１，１２１Ｃ−２は、図１２８〜図１４７に示す各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂと同
様に、対の押圧部材（エアセル）を有している。肩用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−
２は、例えば、肩１００ｈを前後方向（Ｚ方向）から押圧することができる。首用施療部
材１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２は、例えば、首１００ｉを前後方向（Ｚ方向）から押圧す
ることができる。上腕用施療部材１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２は、例えば、上腕１００ａ
を、前後方向（Ｚ方向）から押圧することができる。

図１４８及び図１４９のマッサージユニット１０は、各施療部材１２１Ａ−１，１２１
Ａ−２，１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２，１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２を、マッサージ対象
の身体部位１００ｈ，１００ｉ，１００ａの筋繊維の方向に交わる面内方向へ、移動させ
る機構部を備えている。この機構部としては、図１２８〜図１４７に示す機構部１０３（
１０３Ａ，１０３Ｂ）を採用できる。機構部は、肩用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−
２を、例えば、肩１００ｈの筋繊維の方向（Ｘ方向）に交わる面内方向であるＺ方向又は
Ｙ方向に肩用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２を移動させることができる。また、機
構部は、首用施療部材１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２を、例えば、首１００ｉの筋繊維の方
向（Ｙ方向）に交わる面内方向であるＸ方向又はＺ方向に、首用施療部材１２１Ｂ−１，
１２１Ｂ−２を移動させることができる。また、機構部は、上腕用施療部材１２１Ｃ−１
，１２１Ｃ−２は、上腕１００ａの筋繊維の方向（Ｙ方向）に交わる面内方向であるＸ方
向又はＺ方向に、上腕用施療部材１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２を移動させることができる
。

図１４８及び図１４９に示すマッサージユニットの機構部は、各施療部材による掴み揉
みが行われている状態で、掴み揉みを行っている施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２，
１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２，１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２のうちのいずれか又は全部を
移動させることで、各施療部１２１Ａ−１，１２１Ａ−２，１２１Ｂ−１，１２１Ｂ−２
，１２１Ｃ−１，１２１Ｃ−２間の相対位置を変化させて、マッサージ感を変化させるこ
とができる。

例えば、図１４９に示すように、肩用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２により左右
の肩に対する掴み揉みが行われている状態で、肩用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２
を、下方（Ｙ方向）に移動させることで、肩を掴んだ状態で肩を下方へ押圧するマッサー
ジが得られる。

図１５０は、図１２８〜図１４９に示すマッサージユニット１０を設けるのに適した身
体部位における筋繊維の方向１６３ａ〜１６３ｉと、施療部１０１（施療部材１２１Ａ，
１２１Ｂ）の動き（往復動）の方向１７０Ａ，１７０Ｂの例を示している。図１５０に示
すように施療部１０１（施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ）は、筋繊維の方向１６３ａ〜１６
３ｉに交わる（直交する）面１６５を想定した場合に、その面内方向（例えば、図１５０
の方向１７０Ａ，１７０Ｂ）に動く。図１５０の方向１７０Ａ，１７０Ｂは、図１２８〜
図１４１のＸ方向又はＹ方向に対応する。面内方向は、図１５０の方向１７０Ａ，１７０
Ｂに限られるものではなく、他の面内方向であってもよい。

＜第４節：身体部位の筋繊維の方向の動き＞
本節における実施形態を列記して説明する。本節での説明に付されている符号は、図１
及び図１５１〜図１７３において使用されている。
〔本発明の実施形態の説明〕
（７２）本発明のマッサージ装置（実施の一形態）１は、身体部位に対する掴み揉みを行
う施療部１０１と、施療部による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉みが行われてい
る身体部位における筋繊維の方向へ沿った移動方向へ、施療部を動かす機構部１０３と、
を備えている。

施療部１０１が、掴み揉みが行われている身体部位１００の筋繊維の方向に動くことで
、掴み揉みに更なる動きが加わり、単なる掴み揉みよりもマッサージ感が向上する。筋繊
維の方向は、例えば、腕の長手方向、脚の長手方向、肩の左右方向、首の長手方向、及び
指の長手方向を含む。腕、脚又は首に対する掴み揉みを行う施療部１０１の場合、施療部
１０１は、例えば、腕、脚又は首の長手方向に動く。肩に対する掴み揉みを行う施療部１
０１の場合、施療部１０１は、例えば、肩の左右方向に動く。指に対する掴み揉みを行う
施療部１０１を備えたマッサージ装置の場合、指の位置決め部材を更に備えているのが好
ましい。

施療部１０１の動きは、筋繊維の方向の動き成分を動きの主成分として有していれば足
り、他の方向への動き成分を有していても良い。他の方向への動き成分とは、例えば、筋
繊維に交わる方向への動き成分である。施療部１０１の動きは、直線運動である必要はな
く、曲線運動であってもよい。

機構部１０３は、施療部１０１の全体を動かす必要はなく、施療部１０１の少なくとも
一部を動かすもので足りる。施療部１０１が後述の対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを含
む場合、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくとも一方を動かす。

（７３）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂ
は、身体部位の筋線維の方向に交わる方向に並設され、機構部１０３は、第１施療部材１
２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置関係が変化するように、第１施療部材及び
第２施療部材の少なくともいずれか一方を、移動方向へ動かすよう構成されているのが好
ましい。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、筋繊維の方向にずれて配置
されていてもよい。第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置関係は
、例えば、いずれか一方のみが動いたり、互いに逆方向に動いたり、それぞれの移動速度
が異なることで、変化することができる。

（７４）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂ
は、身体部位の筋線維の方向に交わる方向に並設され、機構部１０３は、第１施療部材１
２１Ａと第２施療部材１２１Ｂとの相対的位置関係を維持しつつ、第１施療部材１２１Ａ
及び第２施療部材１２１Ｂを、移動方向へ動かすよう構成されていてもよい。

（７５）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２
施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方を、移動方向へ動かすよう構成され、第１施
療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａによって掴み揉みが
行われる身体の第１範囲と、第２施療部材１２１Ａによって掴み揉みが行われる身体の第
２範囲とが、身体の関節を含まない同一の範囲に含まれるよう、設けられているのが好ま
しい。

（７６）身体部位は、上肢又は下肢であるのが好ましい。

（７７）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、第１施療部材１２１Ａは、手首に対する掴み揉み
を行うよう設けられ、第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａよりも肘側の位置
において、前腕に対する掴み揉みを行うよう設けられ、機構部１０３は、第１施療部材１
２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１
２１Ａから離れる向きへ第２施療部材１２１Ｂを動かすよう構成されているのが好ましい
。
第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、他の身体部位を掴み揉みするよう
設けられても良い。例えば、第１施療部材１２１Ａは足を掴み揉みし、第２施療部材１２
１Ｂは下腿を掴み揉みしてもよい。また、第１施療部材１２１Ａは足のつま先を掴み揉み
し、第２施療部材１２１Ｂは踵を掴み揉みしてもよい。また、第１施療部材１２１Ａは足
首を掴み揉みし、第２施療部材１２１Ｂは脹脛を掴み揉みしてもよい。

（７８）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２
施療部材に１２１Ｂよる掴み揉みが行われている状態で、筋繊維の方向に沿った回転中心
１０２回りに第２施療部材１２１Ｂを回転させながら、第１施療部材１２１Ａから離れる
向きへ第２施療部材１２１Ｂを動かすよう構成されているのが好ましい。

（７９）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを含み、機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２
施療部材１２１Ｂによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２
施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方を筋繊維の方向に沿った回転中心回りに回転
させながら、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂの少なくともいずれか一方
を前記移動方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（８０）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを回転中心１
０２回りで互いに逆向きに回転させながら、第１施療部材１２１Ａと第２施療部材１２１
Ｂとの相対的距離が大きくなるように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂ
の少なくともいずれか一方を前記移動方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（８１）施療部１０１は、前記身体部位に対する掴み揉みを行うための対の押圧部材１０
１ａ，１０１ｂを含み、機構部１０３は、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂ同士の相対的
位置関係が変化するように、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの少なくともいずれか一方
の押圧部材を、前記移動方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（８２）機構部１０３は、互いに逆向きに動くように対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを
動かすよう構成されているのが好ましい。

（８３）身体部位は、肩であり、機構部１０３は、施療部１０１による肩に対する掴み揉
みが行われている状態で、肩における筋繊維に沿った方向へ、施療部１０１を動かすよう
構成されているのが好ましい。

（８４）施療部１０１は、左右の一方の肩に対する掴み揉みを行う第１施療部材１２１Ａ
と、左右の他方の肩に対する掴み揉みを行う第２施療部材１２１Ｂと、を含み、機構部１
０１は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂにより左右の前記肩に対する掴
み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂそれぞれ
を肩における筋繊維に沿った方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

（８５）施療部１０１は、身体部位に対する掴み揉みをそれぞれが行う第１施療部材１２
１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃを含み、第１施療部材１２１Ａ
は、身体の第１範囲に対して掴み揉みを行うよう設けられ、第２施療部材１２１Ｂは、第
１範囲との間に少なくとも一つの関節を介して、第１範囲とは異なる範囲である身体の第
２範囲に対して掴み揉みを行うよう設けられ、第３施療部材１２１Ｃは、第２の範囲との
間に少なくとも一つの他の関節を介して、第１範囲及び第２範囲とは異なる範囲である身
体の第３範囲に対して掴み揉みを行うよう設けられているのが好ましい。例えば、第１〜
第３範囲は、それぞれ、手、前腕、上腕、肩及び首からなる群から選択される。また、第
１〜第３範囲は、それぞれ、足、下腿、大腿、腰、背中、肩、及び首からなる群から選択
される。

（８６）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃのうちの二以上の施療部材による掴み揉みが行われている状態で、掴み揉み
を行っている二以上の施療部材のうちの少なくとも一つを、前記移動方向へ動かすよう構
成されているのが好ましい。

（８７）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部
材１２１Ｂ、及び第３施療部材１２１Ｃのうちの少なくとも一つを、前記移動方向へ動か
すよう構成されているのが好ましい。

（８８）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃによる掴み揉みが行われている状態で、第２施療部材１２１Ｂを、前記移動
方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材
１２１Ａと第３施療部材１２１Ｃとの間に位置するのが好ましい。

（８９）機構部１０３は、第１施療部材１２１Ａ、第２施療部材１２１Ｂ、及び第３施療
部材１２１Ｃによる掴み揉みが行われている状態で、第１施療部材１２１Ａ及び第３施療
部材１２１Ｃを、前記移動方向へ動かすよう構成されているのが好ましい。

［本発明の実施形態の詳細］
図１５１〜図１５８はマッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニ
ット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージを
行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄである。マッサージは、
身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は、手１００ｃ
及び前腕１００ｄの長手方向（図１５１のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ及び前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃをマッサージ（掴み揉み）す
る対の手用施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２と、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉
み）する対の前腕用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１と、を有している。対の手用施
療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２は、手１００ｃの筋繊維の方向（Ｚ方向）に交わる方
向である左右方向（Ｘ方向）に並設されている。対の手用施療部材１２１Ａ−２，１２１
Ｂ−２は、それらの間に手１００ｃが位置するように、互いに対向して配置されている。
対の前腕用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１も、前腕１００ｄの筋繊維の方向（Ｚ方
向）に交わる方向である左右方向（Ｘ方向）に並設されている。対の前腕用施療部材１２
１Ａ−１，１２１Ｂ−１は、それらの間に前腕１００ｄが位置するように、互いに対向し
て配置されている。なお、図１５１では、手１００ｃ及び前腕用として二対の施療部材１
２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１が設けられているが、一対でも
よいし、三対以上でもよい。図１５１〜図１５８に示す施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ
−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１は、首、肩、上腕、太腿、下腿、足、及びその他の身
体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサージ装置１に設けられても良い。

図１５２に示すように、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２
１Ｂ−１は、それぞれ、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。なお、図１５２
は、施療部材１２１Ａ−２，１２１Ａ−１の構成を示し、施療部材１２１Ｂ−２，１２１
Ｂ−１の構成は、図１５２に示す構成を左右反転したものとなる。

対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の手１００ｃ又は前
腕１００ｄを配置可能な空間を有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ
，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０
１ｂのうち、上側の押圧部材１０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧
部材１０１ｂを構成するエアセルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図
示しない空気回路による給排気を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって
膨張収縮する。膨張した対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃ又は前腕１００
ｄの両側から押圧する。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが
得られる。図１５２の施療部材１２１Ａ−１，１２１Ａ−２は、手１００ｃ又は前腕１０
０ｄにおける筋繊維の方向（Ｙ方向）から手１００ｃ又は腕１００ｄに対する掴み揉みを
行う。

図１５１〜図１５８のマッサージユニット１０は、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ
−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１を移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部
１０３は、４つの施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１そ
れぞれを移動させる複数の機構部１０３Ａ−２，１０３Ｂ−２，１０３Ａ−１，１０３Ｂ
−１を含んでいる。各機構部１０３Ａ−２，１０３Ｂ−２，１０３Ａ−１，１０３Ｂ−１
は、それぞれ、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第１エアセル
）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２エアセル）
１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及び第２支持
部材１５３ｂを手の外側で連結する第３支持部材１５３ｃと、第３支持部材１５３ｃに取
り付けられたナット部１５６と、回転によってナット部１５６を直線移動させるねじ軸１
５５と、を備えている。ねじ軸１５５は、駆動部１５４によって回転駆動される。駆動部
１５４によってねじ軸１５５が回転駆動されると、ナット部１５６は、手１００ｃ又は前
腕１００ｄの筋繊維の方向（Ｚ方向に）へ沿った移動方向へ、移動する。Ｚ方向へのナッ
ト部１５６の移動によって、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１
２１Ｂ−１もＺ方向へ移動することができる。

機構部は、複数の施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１
のいずれか又は全部によって身体部位１００ｃ、１００ｄに掴み揉みが行われている状態
で、掴み揉みが行われている身体部位１００ｃ，１００ｄの筋繊維の方向へ沿った移動方
向（Ｚ方向）へ、掴み揉みしている施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１
，１２１Ｂ−１を移動させることができる。なお、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−
２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１は、独立して移動することができる。

例えば、図１５３に示すように、対の手用施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２の一方
の施療部材（第１施療部材）１２１Ａ−２を図１５３のＺ方向（肘側）へ移動させる一方
、他方の施療部材１２１Ｂ−２（第２施療部材）１２１Ｂ−２は、移動させないことで、
両施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２の相対位置関係が変化し、両施療部材１２１Ａ−
２，１２１Ｂ−２によるマッサージ感に変化が生じる。
同様に、対の前腕用施療部材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１の一方の施療部材（第１施療
部材１２１Ａ−１をＺ方向（肘側）へ移動させる一方、他方の施療部材（第２施療部材）
１２１Ｂ−１は移動させないことで、両施療部材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１の相対位置
関係が変化し、両施療部材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１によるマッサージ感に変化が生じ
る。なお、両施療部材を共に移動させつつ、その移動速度を異ならせることで、両施療部
材の位置関係を変化させてもよい。

また、例えば、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１
が、図１５４の位置で掴み揉みをしている状態において、図１５５に示すように、全施療
部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１を、Ｚ方向（肘側）へ移
動させることで、各施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１
の相対位置関係を維持しつつ、各施療部材を移動させることができる。この場合、掴み揉
みしつつ、掴み揉みの位置を変化させることができる。

図１５６〜図１６１は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄなどの上肢である。マ
ッサージは、身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は
、手１００ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（図１５６のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ又は前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃ又は前腕１００ｄをマッサー
ジ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）す
る第２施療部材１２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図１５６及び図１６１に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、
太腿、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサー
ジ装置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している。対の押圧部
材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の前腕１００ｄ（又は手１００ｃ
）を配置可能な空間を有するように対向配置されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１
ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂのう
ち、上側の押圧部材１０１ａを構成するエアセルの数は２つであり、下側の押圧部材１０
１ｂを構成するエアセルの数は１つである。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、図示しない
空気回路による給排気を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは給排気によって膨張収縮
する。膨張した対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃの両側から押圧する（図
１５７参照）。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得られる
。

第１施療部材１２１Ａは、前腕１００ｄにおける筋繊維の方向（前腕１００ｄの長手方
向；図１５６のＺ方向）に交わる方向（図１５６のＹ方向）から前腕１００ｄに対する掴
み揉みを行う。
掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部位１００を位置させた状態
で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させることで行われる。このように、
掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足りる。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図１５６〜図１６１のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療
部材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部
材１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２
機構部１０３Ｂと、を含む。

第１機構部１０３Ａは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂのうちの一方のエアセル（第
１エアセル）１０１ａが取り付けられる第１支持部材１５３ａと、他方のエアセル（第２
エアセル）１０１ｂが取り付けられる第２支持部材１５３ｂと、第１支持部材１５３ａ及
び第２支持部材１５３ｂを手の外側（小指側）で連結する第３支持部材１５３ｃと、第３
支持部材１５３ｃに連結されたナット部１５６と、ナット部１５６を直線移動させるねじ
軸１５５と、を備えている。ねじ軸１５５は、駆動部１５４によって回転駆動される。ね
じ軸１５５は、軸方向がＺ方向に向けて設けられており、駆動部１５４によってねじ軸１
５５が回転駆動されると、ナット部１５６がＺ方向に移動し、第１施療部材１２１ＡがＺ
方向に移動する。

第２機構部１０３Ｂは、第１機構部１０３Ａと同様の構成を有し、同様に動作する。す
なわち、第２機構部１０３Ｂは、支持部材１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃと、ナット部１
５６と、ねじ軸１５５と、を有する。第２機構部１０３Ｂのねじ軸１５５も駆動部１５４
によって回転駆動される。

図１５６において、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂは、ともに、前腕
１００ｄをマッサージするように配置されている。第１施療部材１２１Ａは、前腕１００
ｄの手首側の範囲である第１範囲をマッサージし、第２施療部材１２１Ｂは、前腕１００
ｄの肘側の範囲である第２範囲をマッサージする。第１範囲及び第２範囲は、いずれも手
関節から肘関節の間にある前腕１００ｄの範囲（関節を含まない範囲）という同一の範囲
内にある。

図１５７に示すように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって、前
腕１００ｄを掴み揉みしている状態で、さらに、図１５８に示すように、第２施療部材１
２１Ｂを後方（肘側）へ移動させることで、前腕１００を延ばすようにマッサージをする
ことができる。

また、図１５９において、第１施療部材１２１Ａは、手首をマッサージするように配置
され、第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａよりも肘側の位置において、前腕
１００ｄに対する掴み揉みをするように配置されている。図１６０に示すように、第１施
療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂによって、手首と前腕１００ｄを掴み揉みして
いる状態で、さらに、図１６１に示すように、第２施療部材１２１Ｂを後方（肘側）へ移
動させることで、前腕１００ａを延ばすようにマッサージをすることができる。

図１６２は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユニット１６
２は、図１５６〜図１６１のマッサージユニット１０を、左右の脚（下肢）それぞれに対
応するように並設したものである。その他の点については、図１６２のマッサージユニッ
ト１０は、図１５６〜図１６１のマッサージユニット１０と同様である。図１６２のマッ
サージユニット１０によって、左右の下腿１００ｆそれぞれを、前腕１００ｄと同様にマ
ッサージすることができる。

図１６３〜図１６７は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージユ
ニット１０は、例えば、肘掛け部４に設けられ、被施療者の身体部位１００のマッサージ
を行う。身体部位１００は、例えば、手１００ｃ及び前腕１００ｄなどの上肢である。マ
ッサージは、身体部位１００の掴み揉みを含む。手１００ｃ及び前腕１００ｄの筋繊維は
、手１００ｃ及び前腕１００ｄの長手方向（図１６３のＺ方向）に向いている。

マッサージユニット１０は、手１００ｃ又は前腕１００ｄにマッサージ（掴み揉み）す
る施療部１０１を有している。施療部１０１は、手１００ｃ又は前腕１００ｄをマッサー
ジ（掴み揉み）する第１施療部材１２１Ａと、前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）す
る第２施療部材１２１Ｂと、を含む。
肘掛け部４に設けられる施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの数は、１つでもよいし、３以上
でもよい。図１６３から図１６７に示す施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、首、肩、上腕、
太腿、下腿、足、及びその他の身体部位をマッサージ（掴み揉み）するように、マッサー
ジ装置１に設けられても良い。

第１施療部材１２１Ａは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有している（図１６５参
照）。対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂは、それらの間にマッサージ対象の前腕１００ｄ
（又は手１００ｃ）を配置可能な空間を有するように対向配置されている。対の押圧部材
１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。エアセル１０１ａ，
１０１ｂは、図示しない空気回路による給排気を受ける。エアセル１０１ａ，１０１ｂは
給排気によって膨張収縮する。膨張した対のエアセル１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃ
の両側から押圧する。対のエアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧によって掴み揉みが得
られる。

第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃ又は前腕１００ｄにおける筋繊維の方向（図１６
３のＺ方向）に交わる方向（例えば、図１６３のＹ方向）から手１００ｃ又は前腕１００
ｄに対する掴み揉みを行う。掴み揉みは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂの間に身体部
位１００を位置させた状態で、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを互いに近接させること
で行われる。このように、掴み揉みは、身体部位１００を挟み込むシンプルな動作で足り
る。

第２施療部材１２１Ｂは、第１施療部材１２１Ａと同様の構成を有し、同様に動作する
。すなわち、第２施療部材１２１Ｂは、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂを有し、対の押
圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれは、エアセルによって構成されている。

図１６３〜図１６７のマッサージユニット１０は、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療
部材１２１Ｂを移動させる機構部１０３を更に備えている。機構部１０３は、第１施療部
材１２１Ａを移動させる第１機構部１０３Ａと、第２施療部材１２１Ｂを移動させる第２
機構部１０３Ｂと、を含む。

図１６５（ｂ）に示すように、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞ
れ、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが取り付けられる第１支持部材１１３ａを備えてい
る。第１支持部材１１３ａは、リング状に形成されている。第１支持部材１１３ａの内周
面には、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂが対向配置されている。被施療者は、手１００
ｃ又は前腕１００ｄを、第１支持部材１１３ａの長手方向両側の開口の一方から第１支持
部材１１３ａ内に挿入することができる。第１支持部材１１３ａ内に挿入された手１００
ｃ又は前腕１００ｄは、対のエアセル１０１ａ，１０１ｂの間に位置する。
第１支持部材１１３ａは、第１支持部材１１３ａの外周側に設けられた第２支持部材１
１３ｂに対して、図示しないガイドを介して、回転中心１０２回りに回転自在に支持され
ている。第２支持部材１１３ｂは、第１支持部材１１３ａを覆うカバーとして構成されて
いる。

第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ、第１支持部材１１３ａの外
周側において全周にわたって形成されたラック１１４と、ラック１１４に噛み合うピニオ
ン１１１と、を更に備えている。ピニオン１１１は、回転軸１１２を備えており、回転軸
１１２が第１駆動部１５４ａによって回転駆動されることで、ピニオン１１１が回転する
。ピニオン１１１の回転によって、第１支持部材１１３ａが回転中心１０２回りに回転す
る。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、第１支持部材１１３ａの回転に伴って、回転中心１
０２回りに回転する。回転中心１０２は、手１００ｃ又は前腕１００ｄの筋繊維の方向（
手又は前腕の長手方向）に沿った向きを有する。回転中心１０２回りに回転するエアセル
１０１ａ，１０１ｂは、手１００ｃ又は前腕１００ｄの周方向に沿って移動する。エアセ
ル１０１ａ，１０１ｂの周方向に沿った移動により、掴み揉みの方向を変更することがで
きる。エアセル１０１ａ，１０１ｂは、第１駆動部１５４ａの正逆回転により、回転中心
１０２回りの正逆回転が可能である。

図１６３では、第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１ａ，１０１ｂと、第２施療部材
１２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１ｂは、それぞれ別の第１駆動部１５４ａによって回
転駆動されるため、それぞれ独立した回転が可能である。第１施療部材１２１Ａのエアセ
ル１０１ａ，１０１ｂと、第２施療部材１２１Ｂのエアセル１０１ａ，１０１ｂは、共通
の駆動部によって回転駆動されてもよい。

第１施療部材１２１Ａのエアセル１０１ａ，１０１ｂと、第２施療部材１２１Ｂのエア
セル１０１ａ，１０１ｂと、は、それぞれ、回転中心１０２回りに鑑定する。それぞれの
回転中心１０２の位置は、同じでもよいし、図１６４に示すように異なっていても良い。
回転中心１０２の位置は、図１６４のＸ方向及びＹ方向の少なくともいずれか一方におい
て異なることができる。
エアセル１０１ａ，１０１ｂを身体部位の周りで回転させる機構は、ラック１１４及び
ピニオン１１１を有するものに限られず、エアセル１０１ａ，１０１ｂを身体部位の周り
で回転させるよう構成されていれば足りる。

第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０３Ｂは、それぞれ、第２支持部材１１３ｂに設
けられたナット部１５６と、ナット部１５６を直線移動させるねじ軸１５５と、を更に備
えている。ねじ軸１５５は、第２駆動部１５４ｂによって回転駆動される。ねじ軸１５５
は、軸方向がＺ方向に向けて設けられており、第２駆動部１５４ｂによってねじ軸１５５
が回転駆動されると、ナット部１５６がＺ方向に移動し、第１施療部材１２１Ａ及び／又
は第２施療部１２１ＢがＺ方向に移動する。

図１６６（ａ）において、第１施療部材１２１Ａは、手１００ｃをマッサージするよう
に配置され、第２施療部材１２１Ｂは、前腕１００ｄをマッサージするように配置されて
いる。図１６６（ａ）の位置において、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂ
が、マッサージ（掴み揉み）をしている状態で、第１機構部１０３Ａ及び第２機構部１０
３Ｂのいずれか一方又は両方の第１駆動部１５４ａを動作させることで、各施療部材１２
１Ａ，１２１Ｂのいずれか一方、又は両方を、回転中心１０２回りに回転させることがで
きる。複数の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、図１６６（ａ）に示すように、同一方向に
回転してもよいし、互いに逆方向に回転してもよい。同一方向の回転によって、手１００
ｃ及び前腕１００ｄ全体をひねることができる。逆方向の回転によって、手首をひねるこ
とができる。

図１６６（ａ）の位置において、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが、
マッサージ（掴み揉み）をしている状態で、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを回転中心１
０２回りに回転させながら、第２施療部材１２１Ｂを図１６６（ｂ）のように動かすこと
ができる。すなわち、第２施療部材１２１Ｂが、第１施療部材１２１Ａから離れる向き図
１６６の右方）へ移動することで、ひねりを加えながら手首を伸ばすことができる。図１
６６では、第１施療部材１２１ＡをＺ方向に移動させずに、第２施療部材１２１ＢをＺ方
向に移動させたが、第２施療部材１２１ＢをＺ方向に移動させずに、第１施療部材１２１
ＡをＺ方向に移動させてもよい。

図１６７（ａ）において、第１施療部材１２１Ａは、手首付近をマッサージするように
配置され、第２施療部材１２１Ｂは、前腕１００ｄをマッサージするように配置されてい
る。

図１６７（ａ）の位置において、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが、
マッサージ（掴み揉み）をしている状態で、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを回転中心１
０２回りに回転させながら、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂを図１６８
（ｂ）のように動かすことができる。すなわち、第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材
１２１ＢとのＺ方向の相対的距離が大きくなるように、第１施療部材１２１Ａ及び第２施
療部材１２１ＢがＺ方向に移動することで、ひねりを加えながら手首を大きく伸ばすこと
ができる。第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂが、Ｚ方向に移動しながら、
回転中心１０２回りに互いに逆向きに回転することで、引っ張り感及びひねり感を含むマ
ッサージ感が得られる。

図１６８及び図１６９は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージ
ユニット１０は、図１５６〜図１６１のマッサージユニット１０の施療部材１２１Ａ−２
，１２１Ｂ−２を構成する対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれを、独立して移動可
能に構成したものである。なお、図１５６〜図１６１のマッサージユニット１０の施療部
材１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１を構成する対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂそれぞれを、
独立して移動可能に構成してもよい。

図１６８及び図１６９のマッサージユニット１０の施療部材１２１Ａ−２，１２１Ｂ−
２を移動させる機構部１０３Ａ−２（１０３Ｂ−２，１０３）は、施療部材１２１Ａ−２
，１２１Ｂ−２を構成する対の押圧部材（エアセル）１０１ａ，１０１ｂのうち、第１エ
アセル１０１ａを支持する第１支持部材１５３ａと、第２エアセル１０１ｂを支持する第
２支持部材１５３ｂと、を備えている。第１支持部材１５３ａと第２支持部材１５３ｂと
は、互いに分離しており、独立して移動可能である。機構部１０３Ａ−２は、第１支持部
材１５３ａに取り付けられた第１ナット部１５６と、第１ナット部１５６を直線移動させ
る第１ねじ軸１５５と、第２支持部材１５３ｂに取り付けられた第２ナット部１５６と、
第２ナット部１５６を直線移動させる第２ねじ軸１５５と、を更に備えている。ねじ軸１
５５，１５５は、それぞれ駆動部１５４，１５４によって回転駆動される。ねじ軸１５５
，１５５は、軸方向がＺ方向に向けられており、対の押圧部材１０１ａ，１０１ｂは、Ｚ
方向に移動することができる。

対の押圧部材（エアセル）１０１ａ，１０１ｂは、例えば、図１６８のようにＺ方向に
おいて同じ位置に存在しているときに、前腕１００ｄを掴み揉みし、その状態で、図１６
９のように、第１エアセル１０１ａが肘側へ移動し、第２エアセル１０１ｂが逆向きであ
る手１００ｃ側へ移動することで、両エアセル１０１ａ，１０１ｂの相対位置を変化させ
ることができる。図１６９の場合、両エアセル１０１ａ，１０１ｂの相対距離が、図１６
８の場合よりも大きくなる。

図１７０及び図１７１は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージ
ユニット１０は、施療部として、左右の肩それぞれをマッサージ（掴み揉み）する対の肩
用施療部材（第１施療部材１２１Ａ，第２施療部材１２１Ｂ）を備えている。これらの施
療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、図１５１及び図１５２に示す施療部材１２１Ａ−２，１２
１Ｂ−２，１２１Ａ−１，１２１Ｂ−１と同様に、対の押圧部材（エアセル）を有してい
る。肩用施療部材１２１Ａ，１２１Ｂは、例えば、肩１００ｈを前後方向（Ｚ方向）から
押圧する。

図１７０及び図１７１のマッサージユニット１０は、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを
、左右の肩１００ｈそれぞれの筋繊維に沿った方向へ移動させる機構部を備えている。こ
の機構部としては、図１５１及び図１５２に示す機構部１０３と同様に、筋繊維に沿った
方向に配置されたねじ軸１５５とナット部１５６を有する機構を採用できる。この機構部
は、施療部材１２１Ａ，１２１Ｂが肩１００ｈを掴み揉みしている状態で、肩１００ｈの
筋繊維に沿った方向へ移動させる。これにより、単なる肩１００ｈの掴み揉みに比べて肩
に対するより効果的なマッサージを行える。

図１７０及び図１７１は、左右の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂを互いに逆方向に繰り返
し往復動作させている様子を示している。これにより、左右の施療部材１２１Ａ，１２１
Ｂは、肩１００ｈを掴み揉みしている状態で、近接離反を繰り返し、肩１００ｈを広範囲
に効果的にマッサージすることができる。なお、図１７０及び図１７１に示す動作では、
左右の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの移動により、両者の相対位置関係が変化しているが
、左右の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂの相対位置関係が維持されるように、両者が移動し
てもよい。また、左右の施療部材１２１Ａ，１２１Ｂのいずれか一方だけを移動させても
よい。

図１７２及び図１７３は、マッサージユニット１０の例を示している。このマッサージ
ユニット１０は、施療部として、第１範囲である肩１００ｈをマッサージ（掴み揉み）す
る第１施療部材１２１Ａと、第２範囲である上腕１００ａをマッサージ（掴み揉み）する
第２施療部材１２１Ｂと、第３範囲である前腕１００ｄをマッサージ（掴み揉み）する第
３施療部材１２１Ｃと、を備えている。第１範囲である肩１００ｈと第２範囲である上腕
１００ａとの間には肩関節が位置し、第２範囲である上腕１００ａと第３範囲である前腕
１００ｄとの間には肘関節が位置する。

図１７２及び図１７３のマッサージユニット１０は、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，
１２１Ｃを、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃによるマッサージ対象の部位１０
０ｈ，１００ａ，１００ｄの筋繊維に沿った方向へ移動させる機構部を備えている。この
機構部としては、図１５１及び図１５２に示す機構部１０３と同様に、筋繊維に沿った方
向に配置されたねじ軸１５５とナット部１５６を有する機構を採用できる。この機構部は
、各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃが身体部位１００ｈ，１００ａ，１００ｄを
掴み揉みしている状態で、身体部位１００ｈ，１００ａ，１００ｄの筋繊維に沿った方向
へ移動させる。これにより、単なる掴み揉みに比べてより効果的なマッサージを行える。

各施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃは、全てが同時に動作してもよいし、いずれ
か二つ、又はいずれか一つが同時に動作してもよい。例えば、３つの施療部材１２１Ａ，
１２１Ｂ，１２１Ｃ全てが掴み揉みを行っている状態で、３つの施療部材１２１Ａ，１２
１Ｂのうちのいずれか一つ又は二つを移動させることができる。より具体的には、図１７
２に示すように、３つの施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ全てが掴み揉みを行って
いる状態で、上腕１００ａ用の第２施療部材１００ａを上腕１００ａの筋繊維に沿った方
向（肘側）に移動させることで、肩関節を引っ張るストレッチを行える。このとき、前腕
１００ｄも前腕１００ａの筋繊維に沿った方向（手側）に移動させることで、肩関節を、
より効果的に引っ張ることができる。

また、３つの施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ全てが掴み揉みを行っている状態
で、図１７３に示すように、肩１００ｈ用の第１施療部材１２１Ａを肩関節側へ移動させ
、前腕１００ｄ用の第３施療部材１２１Ｃを手先側へ移動させることで、肩１００ｈから
腕にわたる範囲を伸ばすマッサージが行える。

また、３つの施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃのうち二つの施療部材が掴み揉み
を行っている状態で、掴み揉みを行っている二つの施療部材のうちのいずれか一つ又は二
つを移動させてもよい。例えば、図１７２の３つの施療部材１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１
Ｃのうち、肩１００ｈ用の第１施療部材１２１Ａと上腕１００ａ用の第２施療部材１２１
Ｂが掴み揉みを行っている状態で、上腕１００ａ用の第２施療部材１００ａを上腕１００
ａの筋繊維に沿った方向（肘側）に移動させることで、肩関節を引っ張るストレッチを行
える。さらに、上腕用１００ａ用の第２施療部材１２１Ｂと前腕１００ｄ用の第３施療部
材１２１Ｂが掴み揉みを行っている状態で、第３施療部材１２１Ｃを手先側へ移動させる
ことで、肘関節を引っ張ることができる。

＜付言＞
第３章で説明した掴み動作は、掴み揉みを行う施療部１０１として、第２章で説明した
マッサージユニット１０を用いた場合にも実現することができる。
第３章の第１節〜第４節で説明したそれぞれの動作は組み合わせても良い。

第３章で説明した施療部１０１又は施療部材１２１（１２１Ａ，１２１Ｂ）は、エアセ
ル１０１ａ，１０１ｂ以外の部材を含んでも良い。エアセル１０１ａ，１０１ｂ以外の部
材は、例えば、バイブレータである。バイブレータは、例えば、エアセル１０１ａ，１０
１ｂの身体側に設けられる。バイブレータの動作によって、身体に振動を与えることがで
きる。バイブレータを動作させながらエアセル１０１ａ，１０１ｂが膨張することで、身
体を振動させながら掴み揉みをすることができる。

また、エアセル１０１ａ，１０１ｂ以外の部材は、施療子であってもよい。施療子は、
例えば、エアセル１０１ａ，１０１ｂの身体側に設けられ、この場合、エアセル１０１ａ
，１０１ｂが膨張すると、施療子を身体に押し付けることができる。施療子は、モータ駆
動などによって、エアセル１０１ａ，１０１ｂによる動作とは別に、施療子自体が動作可
能なものであってもよい。この場合、エアセル１０１ａ，１０１ｂによる押圧に、施療子
の動作が加わった複雑なマッサージ動作が得られる。施療子は、それ自体は動作せず、エ
アセル１０１ａ，１０１ｂの膨張収縮に伴ってのみ移動するもの、例えば、指圧子であっ
てもよい。なお、施療部材は、エアセル１０１ａ，１０１ｂ以外の部材であってもよい。
また、施療部材は、ヒータを含んでいても良い。

第１施療部材１２１Ａ及び第２施療部材１２１Ｂなどの複数の施療部材を有するマッサ
ージ装置は、複数の施療部材それぞれ単独で身体を施療してもよい。

身体の長手方向に沿って配置された複数の施療部材は、全てが、エアセル１０１ａ，１
０１ｂを動作させる機構部１０３を有している必要はなく、複数の施療部材のいずれかは
、エアセル（押圧部材）１０１ａ，１０１ｂを有しているが、機構部１０３を有していな
いものであってもよい。

１：マッサージ装置 ７：制御ユニット（制御部）
１０：マッサージユニット １１：第１部材 １２：第２部材
２０：リンク機構 ３１：第１エアセル（マッサージ部）
５０：マッサージ機構部 ５１：第１機構部 ５２：第２機構部
６０：多関節機構 ６１：第１リンク部材（先部リンク部材）
６２：第２リンク部材 ６３：第３リンク部材
６４：押圧部材（マッサージ部） ６４ｃ：吸引部
６５ａ，６５ｂ：エアセル ６６ａ，６６ｂ，６６ｃ：ばね（弾性部材）
６７ａ，６７ｂ，６７ｃ：カム部材 Ｂ：腕 Ｂ−１：第１後退位置
Ｂ−２：第２後退位置 Ｆ−１：第１前進位置 Ｆ−２：第２前進位置
Ｓ１：空間
１００，１００ｃ，１００ｄ：身体部位
１０１：施療部 １０１ａ，１０１ｂ：押圧部材（エアセル）
１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ：回転中心
１２１，１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ，１２１Ｄ：施療部材
１０３，１０３Ａ，１０３Ｂ：機構部

Claims (8)

1. 被施療者の身体部位の周方向に沿って設けられる第１機構部及び第２機構部を有し、当該第１機構部と当該第２機構部との間に形成される空間の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口しているマッサージユニットを備え、
   前記第１機構部は、
   前記身体部位を押圧するためのマッサージ部と、
   前記第１機構部を、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側の方向へ変位させると共に、前記第２機構部を、前記空間を狭くする方向へ変位させかつ前記開口側と反対側の方向へ変位させるリンク機構と、
   前記リンク機構を動作させる動作機構と、を有し、
   前記リンク機構は、
   前記マッサージ部が取り付けられ前記身体部位から離れた第１後退位置と前記身体部位に近づいた第１前進位置との間を往復動作する第１リンク部材と、
   前記第１リンク部材が前記往復動作可能として取り付けられ前記身体部位から離れた第２後退位置と前記身体部位に近づいた第２前進位置との間を往復動作する第２リンク部材と、を有し、
   前記第１リンク部材と共に前記第２リンク部材が前記第２前進位置へ移動して前記身体部位を掴む動作を行うことが可能であると共に、前記第１リンク部材と共に前記第２リンク部材が移動してマッサージ動作を行うことが可能である、マッサージ装置。
2. 前記マッサージ動作として、前記第１前進位置にある前記第１リンク部材と共に、前記第２前進位置にある前記第２リンク部材は、前記第２後退位置に移動する動作を行う請求項１に記載のマッサージ装置。
3. 前記第１機構部は、
   前記第１リンク部材と前記第２リンク部材を含む複数のリンク部材を有すると共に、隣り合う当該リンク部材同士を連結する関節部を複数有し、複数の前記関節部を起点として複数の前記リンク部材が動作可能である多関節機構と、
   複数の前記リンク部材の内の被施療者の身体部位に近い先部リンク部材に設けられ当該身体部位を押圧するためのマッサージ部と、を備え、
   前記第１機構部と前記第２機構部とが前記身体部位の周方向に沿って設けられている状態から、前記多関節機構は、複数の前記関節部を起点として複数の前記リンク部材を一方向に動作させることにより、前記マッサージ部を、前記身体部位に接触可能な位置であって当該マッサージ部を当該一方向の動作前の状態と比較して前記開口側の位置へ移動させる移動動作を行う、請求項１又は２に記載のマッサージ装置。
4. 前記多関節機構は、前記第１機構部と前記第２機構部とが前記身体部位の周方向に沿って設けられている状態から、前記移動動作を行い、当該移動動作後の状態にある前記複数のリンク部材の内の少なくとも前記先部リンク部材以外のリンク部材を、前記一方向と反対方向に動作させるマッサージ動作を行う請求項３に記載のマッサージ装置。
5. 前記動作機構は、
   膨張することで当該第１機構部を押して移動させるエアセルと、
   移動した前記第１機構部を移動前の位置に復帰させる付勢力を生じさせる弾性部材と、を有している請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
6. 前記動作機構は、
   回転中心から外周までの距離が長い部分及び当該回転中心から外周までの距離が短い部分を有し、当該長い部分が前記第１機構部を押すことで当該第１機構部を前進させ、当該短い部分が前記第１機構部を押す状態で当該第１機構部を後退可能とさせるカム部材と、
   当該第１機構部を後退させる付勢力を生じさせる弾性部材と、を有している請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
7. 身体部位の長手方向に沿って設けられている複数の前記マッサージユニットと、
   複数の前記マッサージユニットの動作タイミングを相違させて当該マッサージユニットのそれぞれを動作させる制御を行う制御部と、を備えている請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
8. 前記マッサージユニットは、更に、
   前記第１機構部と共に設けられ前記身体部位を吸引可能とする吸引部を有している、請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

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