JP6862476B2 - 車両を識別する方法並びに関連するシステム、コントローラ及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、インテリジェント輸送システム並びに関連する方法、コントローラ及び車両に関する。

車両対エニシング（Ｖ２Ｘ）通信に基づくインテリジェント輸送システム及び車両サービスが導入され準備されてきている。これらのユースケースのための通信モードは典型的にＶ２Ｘと呼ばれ、Ｖは車両を表し、Ｘは、歩行者のためのＰ、車両のためのＶ、インフラのためのＩ、ネットワークのためのＮなどでありうる。Ｖ２Ｘ通信は、例えば、８０２．１１ｐ、ＥＴＳＩ、ＩＴＳ−Ｇ５、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２ＸのようなＶ２Ｘ通信規格に基づいて生じうる。図１は様々なＶ２Ｘシナリオを説明し、Ｐは歩行者を意味し、Ｉはインフラを意味し、Ｎはネットワークを意味し、Ｖは車両を意味する。

Ｖ２Ｘベースのサービスは、道路障害警告、先進運転支援サービス、（協調）衝突回避サービス、強化状況認識、協調センシング、（例えば、交通信号タイミング及び優先度、最適速度推奨及び／又はリアルタイム交通経路決定を介した）インテリジェント交通管理、緊急車両アラート、視界を遮る車両からの透視ビデオ転送、協調型車間距離制御、高密度隊列走行、協調型車線合流及び車線変更及び／又は自動追い越しを含んでもよい。発展型Ｖ２Ｘ機能は、車が（例えば計画された軌道を交換することによって）自身の運転行動を協力して決定するか、人間の運転者が車両、道路使用者及び／又は輸送インフラで共有された情報からの先進状況認識で支援される半自動／自動運転をサポートしてもよい。

車車間（Ｃａｒ２Ｃａｒ）通信コンソーシアムによるＶ２Ｘベースのサービスの進化が図２に説明され、ＧＬＯＳＡ（青信号最適速度推奨）、ＡＣＣ（車間距離制御）及び／又はＶＲＵ（道路使用弱者）を含む。第１フェーズでは、警告メッセージが車両に配信される。第２フェーズでは、車両間で及びインフラとセンサ情報が共有される。第３フェーズでは、運転行動が車両間で共有され、輸送インフラと連携される。第４フェーズでは、運転行動が車両間で調整され、輸送インフラと連携される。第５フェーズでは、人間の介入の必要なしに、運転行動が自動運転車両と完全に調整され連携される。これらのユースケースで、環境の集団的認知が次第に可能であってもよい。例えば５Ｇ−インフラ−アソシエーションの“５Ｇ自動車ヴィジョン”、２０１５年１０月２０日（https://5g-ppp.eu/white-paters/）で、自動車サービスの進化の例が提供される。

しかし、Ｖ２Ｘ通信能力をサポートしない（非協力的車両、旧式車両などとも呼ばれる）レガシー車両が引き続き存在することは、Ｖ２Ｘベースのサービスの進化を制限するかもしれない。

上述のアプローチが追求されうるが、以前に着想又は追求されたアプローチでは必ずしもない。したがって、本書で異なるように示されない限り、上述のアプローチは、この出願の実施形態への先行技術ではなく、上記で包含による先行技術とは認められない。

発明概念の一部の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムを動作させるための方法が提供されてもよい。方法は、第１ソースから第１交通情報を取得することであって、第１交通情報は、第１車両についての位置情報を含み、第１交通情報は、第１車両から独立して生成される、ことを含んでもよい。第２ソースから第２交通情報が取得されてもよく、第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含まない。第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第１車両は、インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別されてもよく、第１車両の位置に基づき且つ第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整が提供されてもよい。

第１交通情報は、第２車両についての第１位置情報を含んでもよく、第２交通情報は、第２車両についての第２位置情報を含んでもよい。第２ソースは、第２車両についての第２位置情報が、第２車両から送信された通信に基づくように、第２車両を含んでもよい。さらに、交通調整を提供することは、第１車両及び第２車両の位置に基づいてもよい。

第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することは、第１車両についての位置情報が第１交通情報に含まれ且つ第１車両についての位置情報が第２交通情報に含まれないことに基づいて第１車両を非協力的であると識別することを含んでもよい。

第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含むことなく複数の車両から送信された個別の通信に基づく複数の車両についての位置情報を含んでもよい。

第２車両から送信された通信は、無線インタフェース上で第２車両から送信されたＶ２Ｘ通信であってもよい。第２交通情報を取得することは、ネットワーク・インタフェース及びＶ２Ｘ通信センサを通じてインテリジェント輸送システムのプロセッサで第２車両から通信を受信することを含んでもよく、ネットワーク・インタフェースは、プロセッサから遠隔にあるＶ２Ｘ通信センサに結合されてもよい。第２交通情報を取得することは、インテリジェント輸送システムのプロセッサに結合されたＶ２Ｘ無線インタフェースを通じてプロセッサで第２車両から送信された通信を受信することを含んでもよい。

第１車両から独立して生成された第１交通情報は、ビデオ情報に基づいてもよい。

第１車両から独立して生成された第１交通情報は、車道上の及び／又は車道に埋め込まれたセンサに基づいて生成された情報を含んでもよい。

第１車両から独立して生成された第１交通情報は、第２車両で生成された情報及び／又は第３車両で生成された情報を含んでもよい。第２車両及び／又は第３車両で生成された情報は、無線インタフェース上で第２車両及び／又は第３車両から送信されたＶ２Ｘ通信を使用して提供されてもよい。

交通調整を提供することは、交通調整通信を第２車両及び／又は別の車両へ送信することを含んでもよい。

交通調整を提供することは、第１車両（ＮＣＶ−１）及び第２車両（ＣＶ−２）の位置、速度及び／又は移動方向を識別する情報を含む動的地図を生成することと、インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定することと、インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定し、数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することと、インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定し、数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成し、警告を警告通信として第２車両（ＣＶ−２）及び／又は第３車両（ＣＶ−３）へ送信することと、及び／又はインテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定し、数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成し、警告を視覚的警告として提供するように表示／信号を制御することと、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

発明概念の一部の他の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムにおいて第１車両を動作させるための方法が提供されてもよい。方法は、第２車両から送信された通信に基づいて第２車両についての位置情報を含む第１交通情報を取得することを含んでもよい。第２車両について及び第３車両についての位置情報を含む第２交通情報が取得されてもよく、第２交通情報は、第３車両から独立して生成される。第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第３車両は、インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別されてもよい。第１車両、第２車両及び第３車両の位置に基づき且つ第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整が提供されてもよい。

第１交通情報を取得することは、第２車両から離れた車道通信ノードを介して第１交通情報を受信することを含んでもよい。

第１交通情報を取得することは、第２車両から直接に第２車両から送信された通信を受信することを含んでもよい。

第２交通情報を取得することは、第２車両から離れた車道通信ノードを介して第２交通情報を受信することを含んでもよく、第２交通情報は、第２車両から離れたセンサに基づく。

第２交通情報を取得することは、車両のセンサに基づいて第２交通情報を生成することを含んでもよい。

交通調整を提供することは、第１車両についての位置情報と、第２車両についての位置情報と、及び／又は第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することと、第１車両についての位置情報と、第２車両についての位置情報と、及び／又は第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、インテリジェント輸送システムの通信ノードへ送信することと、警告メッセージ及び／又は第１車両を動作させるための自動運転命令を生成することと、警告メッセージ、自動運転命令及び／又は計画された軌道情報を、第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することと、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

送信することは、警告メッセージと、自動運転命令と、及び／又は計画された軌道情報とを、第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つに直接に送信することと、警告メッセージと、自動運転命令と、及び／又は計画された軌道情報とを、インテリジェント輸送システムの通信ノードを介して第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することと、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

発明概念の一部の他の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラが提供されてもよい。輸送システム・コントローラは、車道通信ノード及び車両検出センサと通信するように構成されたネットワーク・インタフェースと、ネットワーク・インタフェースに結合されたプロセッサとを含んでもよい。プロセッサは、第１ソースから第１交通情報を取得するように構成されてもよく、第１交通情報は、第１車両についての位置情報を含み、第１交通情報は、第１車両から独立して生成される。プロセッサは、第２ソースから第２交通情報を取得するように構成されてもよく、第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含まない。プロセッサは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成されてもよい。プロセッサは、第１車両の位置に基づき且つ第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成されてもよい。

発明概念のさらに他の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラが提供されてもよい。輸送システム・コントローラは、第１ソースから第１交通情報を取得するように適合されてもよく、第１交通情報は、第１車両についての位置情報を含み、第１交通情報は、第１車両から独立して生成される。輸送システム・コントローラは、第２ソースから第２交通情報を取得するように適合されてもよく、第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含まない。輸送システム・コントローラは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように適合されてもよい。輸送システム・コントローラは、第１車両の位置に基づき且つ第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように適合されてもよい。

発明概念のなおも他の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラが提供されてもよい。輸送システム・コントローラは、第１ソースから第１交通情報を取得するように構成された第１取得モジュールを含んでもよく、第１交通情報は、第１車両についての位置情報を含み、第１交通情報は、第１車両から独立して生成される。輸送システム・コントローラは、第２ソースから第２交通情報を取得するように構成された第２取得モジュールを含んでもよく、第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含まない。輸送システム・コントローラは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成された識別モジュールを含んでもよい。輸送システム・コントローラは、第１車両の位置に基づき且つ第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成された提供モジュールを含んでもよい。

発明概念の更なる実施形態によれば、コンピュータ・プログラム製品は、命令を格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含んでもよく、命令は、プロセッサで実行された場合に、プロセッサを含む輸送システム・コントローラに、第１ソースから第１交通情報を取得することを行わせ、第１交通情報は、第１車両についての位置情報を含み、第１交通情報は、第１車両から独立して生成される。命令は、プロセッサで実行された場合に、プロセッサを含む輸送システム・コントローラに、第２ソースから第２交通情報を取得することを行わせ、第２交通情報は、第１車両についての位置情報を含まない。命令は、プロセッサで実行された場合に、プロセッサを含む輸送システム・コントローラに、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することを行わせる。命令は、プロセッサで実行された場合に、プロセッサを含む輸送システム・コントローラに、第１車両の位置に基づき且つ第１車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供することを行わせる。

発明概念のなおも更なる実施形態によれば、インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的な第１車両の端末デバイスが提供されてもよい。端末デバイスは、車道通信ノードと通信するように構成された無線インタフェースと、無線インタフェースに結合されたプロセッサとを含んでもよい。プロセッサは、第２車両から送信された通信に基づいて第２車両についての位置情報を含む第１交通情報を取得するように構成されてもよい。プロセッサは、第２車両について及び第３車両についての位置情報を含む第２交通情報を取得するように構成されてもよく、第２交通情報は、第３車両から独立して生成される。プロセッサは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成されてもよい。プロセッサは、第１車両、第２車両及び第３車両の位置に基づき且つ第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成されてもよい。

発明概念のなおも更なる実施形態によれば、インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された第１車両の端末デバイスが提供されてもよい。端末デバイスは、第２車両から送信された通信に基づいて第２車両についての位置情報を含む第１交通情報を取得するように適合されてもよい。端末デバイスは、第２車両について及び第３車両についての位置情報を含む第２交通情報を取得するように適合されてもよく、第２交通情報は、第３車両から独立して生成される。端末デバイスは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように適合されてもよい。端末デバイスは、第１車両、第２車両及び第３車両の位置に基づき且つ第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように適合されてもよい。

発明概念の追加の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的な第１車両の端末デバイスが提供されてもよい。端末デバイスは、第２車両から送信された通信に基づいて第２車両についての位置情報を含む第１交通情報を取得するように構成された第１取得モジュールを含んでもよい。端末デバイスは、第２車両について及び第３車両についての位置情報を含む第２交通情報を取得するように構成された第２取得モジュールを含んでもよく、第２交通情報は、第３車両から独立して生成される。端末デバイスは、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成された識別モジュールを含んでもよい。端末デバイスは、第１車両、第２車両及び第３車両の位置に基づき且つ第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成された提供モジュールを含んでもよい。

発明概念のなおも追加の実施形態によれば、コンピュータ・プログラム製品は、命令を格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含んでもよく、命令は、プロセッサで実行された場合に、プロセッサを含む第１車両の端末デバイスに、第２車両から送信された通信に基づいて第２車両についての位置情報を含む第１交通情報を取得することを行わせる。命令は、プロセッサを含む端末デバイスに、第２車両について及び第３車両についての位置情報を含む第２交通情報を取得することを行わせてもよく、第２交通情報は、第３車両から独立して生成される。命令は、プロセッサを含む端末デバイスに、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することを行わせてもよい。命令は、プロセッサを含む端末デバイスに、第１車両、第２車両及び第３車両の位置に基づき且つ第３車両をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供することを行わせてもよい。

よって、一部の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムは、（レガシー車両、非協力的車両などとも呼ばれる）インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両をより良く識別するために、及び／又はこのような非協力的車両の知識に基づいて交通をより良く調整するために、様々なソース（例えば、路側交通カメラのようなパッシブ・ソースや、インテリジェント輸送システムに対して協力的である車両から受信された通信に基づくアクティブ・ソース）からの情報を合体してもよい。したがって、事故のリスクが低減するかもしれず、及び／又は交通効率が向上するかもしれない。

本開示の更なる理解を提供するために含まれ、この出願の一部に組み込まれる添付の図面は、発明概念の何らかの非限定的な実施形態を説明する。

様々なＶ２Ｘシナリオを説明し、Ｐは歩行者を意味し、Ｉはインフラを意味し、Ｎはネットワークを意味し、Ｖは車両を意味する。

ＧＬＯＳＡ（青信号最適速度推奨）、ＡＣＣ（車間距離制御）及びＶＲＵ（道路使用弱者）を含む車車間通信コンソーシアムのＶ２Ｘ通信用途のロードマップを説明する。

発明概念の一部の実施形態による交差点調整を説明する図である。

発明概念の一部の実施形態による合流調整を説明する図である。

図３及び／又は図４の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）の要素を説明するブロック図である。

図３及び／又は図４の（インテリジェント輸送システムの車道通信ノードとも呼ばれる）Ｖ２Ｘ通信センサの要素を説明するブロック図である。

図３及び／又は図４の協力的車両のＶ２Ｘ通信モジュールの要素を説明するブロック図である。

図３及び／又は図４のパッシブ車両検出センサの要素を説明するブロック図である。

図５の輸送システム・コントローラの動作を説明するフローチャートである。 関連するメモリ・モジュールを説明するモジュール図である。

図７の協力的車両のＶ２Ｘ通信モジュールの動作を説明するフローチャートである。 関連するメモリ・モジュールを説明するモジュール図である。

添付の図面を参照して以下に発明概念がより十分に記載され、図面では発明概念の実施形態の例が示される。しかし、発明概念は、多くの異なる形式で実施されてもよく、本書で説明される実施形態に限定するものと解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、この開示が十分かつ完全であり、本発明概念の範囲を当業者に十分に伝えるように提供される。これらの実施形態は相互に排他的でないことにも留意されるべきである。１つの実施形態のコンポーネントは、別の実施形態で存在する／使用されることがそれとなく想定されてもよい。

Ｖ２Ｘサービス機能の側面は、多くの車両がＶ２Ｘ通信を介して協力動作をサポートするという想定に基づいてもよい。しかし、協力動作をサポートしない車両が存在するならば、これらの非協力的車両は、他の協力的車両の協力行動の成功を危機にさらすかもしれない。例えば、車線合流手順で、道路に合流する車両は、合流する車両に十分なスペースを提供するように、合流車線に近づく道路上の車と調整してもよい。

しかし、協力的車両／インフラは、Ｖ２Ｘ通信を使用して協力に参加する車両（協力的車両又はＣＶとも呼ばれる）を認識しているだけかもしれない。実際には非協力的車両（例えば、旧式の又はレガシーの車両）によって既に占められている合流の隙間が他の車両（すなわち、非協力的車両）によって想定されるというリスクが存在するかもしれない。合流する車両が、入り込みたい隙間を期待するので、事故のリスクが増加する。同様に、十分に多い台数の非協力的車両（例えば、Ｖ２Ｘ通信をサポートしない車両）が存在し、観察されず、協力的Ｖ２Ｘサービスに参加しないならば、他のタイプのＶ２Ｘサービスが禁止されるかもしれない。一般に、協力的Ｖ２Ｘサービス手順内の非協力的車両の存在は、（協力的運転機能のような）先進自動車サービス及び／又はインテリジェント輸送システム・サービスの使用を妨げるかもしれず、事故のリスクを増加／生成するかもしれず、及び／又は効率を低減するかもしれない。

協力的車両は、Ｖ２Ｘ通信に十分に参加し、及び／又は適切な方法で車両情報を自身の周囲の輸送環境に提供する車両である。本書に開示される発明概念の一部の実施形態によれば、２つのタイプの車両検出メカニズムが提供及び組み合わされ、第１タイプは、協力的車両から受信された（Ｖ２Ｘ通信とも呼ばれる）Ｖ２Ｘ通信メッセージを受信及び分析することに基づき、第２タイプは、（例えば、ビデオ・カメラ／カメラ群の特徴分析を使用するか、レーダ測定を使用するか、ライダ（光検出及び測距）画像を使用するなどの）パッシブ車両検出メカニズム／メカニズム群に基づく。２つのタイプの車両検出メカニズムの差は、第１タイプが、検出された協力的車両の車両通信能力（例えば、Ｖ２Ｘ能力）に依存しうるのに対して、第２タイプが、非協力的車両から独立して提供される情報に依存しうることである。２つの検出メカニズムの結果は、Ｖ２Ｘ通信サービスに参加しない１つ／いくつかの車両の存在を示す食い違いを識別するように相互比較されてもよい。この食い違いは、例えば、他の車両へ警告メッセージを提供するために、非協力的車両の位置を示すローカル動的地図を編成するために、及び／又は非協力的車両の代わりにＶ２Ｘメッセージを提供することによって非協力的車両の位置及び／又は方向を報告するために使用されうる。

前述のＶ２Ｘユースケースは、交通効率を増加してもよく、及び／又は事故のリスクを低減してもよい。しかし、Ｖ２Ｘ機能を有しないレガシー車両は、このようなユースケースで協力できないかもしれず、よって、このようなレガシー車両は、このようなユースケースの利益を低減するか、このようなユースケースを実行不可能にさえしうる。発明概念の一部の実施形態によれば、このようなレガシー車両に関する情報を協調的Ｖ２Ｘシステムに含めることが可能になりうる。これは、１つ以上のパッシブ検出メカニズムだけでなくこのようなレガシー車両の位置の報告を使用してレガシー車両を検出することによって実現される。このように、Ｖ２Ｘユースケースの利益が実現されてもよく、これはそうでなければＶ２Ｘ技術の大きな市場浸透を必要としうる。

協力的Ｖ２Ｘサービスが使用されうるエリアにおいて（例えば、車線合流のような協調操縦や高リスクな交差点の管理などにおいて）、道路インフラは、一般的な道路区分について２つの異なる車両分析センサ・タイプを備えてもよい。
１）通る協力的車両の車両／Ｖ２Ｘ通信を監視し、車両通信（例えば、Ｖ２Ｘ通信）に基づいて協力的車両を識別及び位置決めできるＶ２Ｘ通信センサ“Ａ”（ＳＡとして示され、インテリジェント輸送システムの車道通信ノードとも呼ばれる）。
２）所定の位置を通る（又は協力操縦のエリアに入る）車両（非協力的車両を含む）に関する情報を監視及び抽出するパッシブ車両検出センサ“Ｂ”（ＳＢとして示される）。典型的なセンサは、車両検出を伴うビデオ・カメラでありうるが、例えばレーダ、ライダ、磁気誘導などに基づく他のセンサも可能である。

よって、両方のセンサ・タイプ“Ａ”及び“Ｂ”の使用により、協力的車両及び非協力的車両の識別が可能となってもよい。制御エンティティ（例えば、プロセッサ）は、センサ・タイプ“Ａ”及び”Ｂ”によって検出された車両を比較してもよく、センサ・タイプ“Ｂ”で検出された車両がセンサ・タイプ“Ａ”よりも多い場合に食い違いを決定してもよく、これは、Ｖ２Ｘ通信をサポートせず、そうでなければ車両／Ｖ２Ｘ通信に基づく他の車両／インフラの中で協力動作に“不可視”でありうる非協力的車両がエリアに存在することを意味する。

食い違いが検出されると、（例えば、非協力的車両の割合又はパーセンテージに基づくか、ＮＣＶの位置が高リスク位置にあると考えられることに基づくか、及び／又は全交通負荷が閾値を超えることに基づく）重度レベルに従って食い違いが分類されうる。この重度レベルに基づいて以下の動作のうちの１つ以上が起動されてもよい。
・非参加車両（すなわち、非協力的車両）の存在のせいでＶ２Ｘベースの協力的サービスがリスクにさらされていることを示す警告を車両検出の周りのエリアに提供すること。警告は、非協力的車両の数又はパーセンテージのような強化された情報を提供しうる。
・非協力的車両が動的地図上で考慮され協力的Ｖ２Ｘサービスに織り込まれうるように、Ｖ２Ｘ通信を介して非協調（隠れた）車両に関する何らかの追加情報（位置、速度、方向など）を提供すること。

最近の車は、近距離で他の車両を検出するためのいくつかのパッシブ・センサ（例えば、カメラ、レーダ、ライダなど）を備えうる。さらに、車両／Ｖ２Ｘ通信は、車両との／車両間の通信に基づいて追加の検出を提供してもよく、よって長距離での車両検出を可能にしてもよい。本質的に、Ｖ２Ｘを備えた車両だけがＶ２Ｘ通信を使用して検出されることができるが、このようなＶ２Ｘ通信に基づく検出を使用してレガシー車両が“不可視”でありうる。発明概念の一部の実施形態によれば、レガシー車両（及びその位置）は、向上したリスク評価を提供するようにレガシー車両として検出及び識別される。レガシー車両の検出／識別はまた、レガシー車両の報告が、このようなレガシー車両の考慮をＶ２Ｘ協力に組み込むことを可能にしうる。

図３に説明される一部の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムは、（アクティブ車両検出センサ、車道通信ノードとも呼ばれる）Ｖ２Ｘ通信センサＳＡ−１及びＳＡ−２と、２つの道の交差点にあるパッシブ車両検出センサ（例えば、ビデオ交通カメラ）ＳＢ−１及びＳＢ−２とに結合された（輸送制御装置とも呼ばれる）輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）を含んでもよい。図３の例で、協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２及びＣＶ−３は、位置情報を通信センサＳＡ−１へ自動的に送信してもよい。協力的車両ＣＶ−５は、位置情報を通信センサＳＡ−２へ自動的に送信してもよい。非協力的車両ＮＣＶ−１及びＮＣＶ−２は、インテリジェント輸送システムの通信センサとの通信をサポートしないレガシー車両であってもよい。

コントローラＴＳＣは、コントローラＴＳＣが協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２及びＣＶ−３の位置を決定することを可能にする情報（位置情報を含む）を、通信センサＳＡ−１を介して協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２及びＣＶ−３から受信してもよい。コントローラＴＳＣはまた、コントローラＴＳＣが協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２及びＣＶ−３並びに非協力的車両ＮＣＶ−１の位置を別個に決定することを可能にする情報をパッシブ・センサＳＢ−１から受信してもよい。そして、コントローラＴＳＣは、通信センサＳＡ−１からの情報を使用して決定された位置と、パッシブ・センサＳＢ−１からの情報を使用して決定された位置とを比較し、車両ＮＣＶ−１がインテリジェント輸送システムに対して非協力的であることを判定してもよい。言い換えると、２つの異なるソースを使用して識別／決定された車両間／位置間の食い違いが、非協力的車両を識別するために使用されてもよい。コントローラＴＳＣは、通信センサＳＡ−２及びパッシブ・センサＳＢ−２を使用して、車両ＣＶ−５及びＮＣＶ−１に対して同様の動作を実行してもよい。

図４に説明される一部の実施形態によれば、インテリジェント輸送システムは、（アクティブ車両検出センサ、車道通信ノードとも呼ばれる）Ｖ２Ｘ通信センサＳＡと、高速道路の合流車線にあるパッシブ車両検出センサ（例えば、ビデオ交通カメラ）ＳＢとに結合された（輸送制御装置とも呼ばれる）輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）を含んでもよい。図４の例で、協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３、ＣＶ−４、ＣＶ−５及びＣＶ−６は、位置情報を通信センサＳＡへ自動的に送信してもよい。非協力的車両ＮＣＶ−１及びＮＣＶ−２は、インテリジェント輸送システムの通信センサとの通信をサポートしないレガシー車両であってもよい。

コントローラＴＳＣは、コントローラＴＳＣが協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３、ＣＶ−４、ＣＶ−５及びＣＶ−６の位置を決定することを可能にする情報（位置情報を含む）を、通信センサＳＡを介して協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３、ＣＶ−４、ＣＶ−５及びＣＶ−６から受信してもよい。コントローラＴＳＣはまた、コントローラＴＳＣが協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３及びＣＶ−４並びに非協力的車両ＮＣＶ−１及びＮＣＶ−２の位置を別個に決定することを可能にする情報をパッシブ・センサＳＢから受信してもよい。そして、コントローラＴＳＣは、通信センサＳＡからの情報を使用して決定された位置と、パッシブ・センサＳＢからの情報を使用して決定された位置とを比較し、車両ＮＣＶ−１及びＮＣＶ−２がインテリジェント輸送システムに対して非協力的であることを判定してもよい。言い換えると、２つの異なるソースを使用して識別／決定された車両間／位置間の食い違いが、非協力的車両を識別するために使用されてもよい。

よって、コントローラＴＳＣは、車両ＣＶ−４と車両ＣＶ−１との間に隙間が存在しないこと及び車両ＣＶ−２と車両ＣＶ−３との間に隙間が存在しないことを判定してもよい。さらに、コントローラＴＳＣは、合流する車両ＣＶ−５のために隙間を生成／維持／増加するように協力的車両ＣＶ−１及びＣＶ−２へ（例えば、通信センサ／ノードＳＡを通じて）命令を送信しうる。加えて又は代えて、コントローラＴＳＣは、協力的車両ＣＶ−１と協力的車両ＣＶ−２との間の隙間に合流するように協力的車両ＣＶ−５へ（例えば、通信センサ／ノードＳＡを通じて）命令を送信しうる。

異なるソースを介して（例えば、図３において通信センサＳＡ−１から及びパッシブ・センサＳＢ−１から、又は図４において通信センサＳＡから及びパッシブ・センサＳＢから）受信された情報を比較する際に、コントローラＴＳＣは、２つのソースから導出された車両位置の差を関連付けるために１つ又は両方のソースからの情報に対してオフセットを適用してもよい。例えば、異なるソースから受信された情報のタイミングの相違を説明するためにこのようなオフセットが使用されてもよい。

図５は、発明概念の一部の実施形態による輸送システム・コントローラＴＳＣを説明するブロック図である。示されるように、ＴＳＣは、メモリ５０５とネットワーク・インタフェース５０７との間に結合されたプロセッサ５０３を含んでもよい。ネットワーク・インタフェース５０７に追加して又はネットワーク・インタフェース５０７の代わりに、ＴＳＣはまた、プロセッサ５０３に結合されたＶ２Ｘ無線インタフェース５０９を含んでもよい。ネットワーク・インタフェース５０７は、１つ以上のＶ２Ｘ通信センサＳＡにネットワーク通信を提供するように構成されてもよい。Ｖ２Ｘ無線インタフェース５０９は、１つ以上のＶ２Ｘ協力的車両ＣＶに直接通信を提供するように構成されてもよい。（プロセッサ回路又は処理回路とも呼ばれる）プロセッサ５０３は、汎用プロセッサ又は特定用途プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサ）のような１つ以上のデータ処理回路を含んでもよい。プロセッサ５０３は、実施形態のうちの１つ以上について本書で記載される動作及び方法の一部又は全部を実行するために、以下でコンピュータ可読媒体として記載される（メモリ回路又はメモリ回路構成とも呼ばれる）メモリ５０５内の機能モジュールからのコンピュータ・プログラム命令を実行するように構成されてもよい。

図６は、発明概念の一部の実施形態によるＶ２Ｘ通信センサＳＡを説明するブロック図である。示されるように、Ｖ２Ｘ通信センサＳＡは、メモリ６０５とネットワーク・インタフェース６０７との間に結合されたプロセッサ６０３を含んでもよい。加えて、Ｖ２Ｘ通信センサＳＡはまた、プロセッサ６０３に結合されたＶ２Ｘ無線インタフェース６０９を含んでもよい。ネットワーク・インタフェース６０７は、ＴＳＣにネットワーク通信を提供するように構成されてもよい。Ｖ２Ｘ無線インタフェース６０９は、１つ以上のＶ２Ｘ協力的車両ＣＶに直接通信を提供するように構成されてもよい。（プロセッサ回路又は処理回路とも呼ばれる）プロセッサ６０３は、汎用プロセッサ又は特定用途プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサ）のような１つ以上のデータ処理回路を含んでもよい。プロセッサ６０３は、実施形態のうちの１つ以上について本書で記載される動作及び方法の一部又は全部を実行するために、以下でコンピュータ可読媒体として記載される（メモリ回路又はメモリ回路構成とも呼ばれる）メモリ６０５内の機能モジュールからのコンピュータ・プログラム命令を実行するように構成されてもよい。

図７は、発明概念の一部の実施形態による協力的車両（ＣＶ）のＶ２Ｘ通信モジュールを説明するブロック図である。示されるように、図７のモジュールは、メモリ７０５とＶ２Ｘ無線インタフェース７０９との間に結合されたプロセッサ７０３を含んでもよい。Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９は、１つ以上のＶ２Ｘ通信センサに直接通信を提供するように構成されてもよい。（プロセッサ回路又は処理回路とも呼ばれる）プロセッサ７０３は、汎用プロセッサ又は特定用途プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサ）のような１つ以上のデータ処理回路を含んでもよい。プロセッサ７０３は、実施形態のうちの１つ以上について本書で記載される動作及び方法の一部又は全部を実行するために、以下でコンピュータ可読媒体として記載される（メモリ回路又はメモリ回路構成とも呼ばれる）メモリ７０５内の機能モジュールからのコンピュータ・プログラム命令を実行するように構成されてもよい。

図８は、発明概念の一部の実施形態によるパッシブ車両検出センサＳＢを説明するブロック図である。示されるように、図８のパッシブ・センサは、メモリ８０５とネットワーク・インタフェース８０９との間に結合されたプロセッサ８０３を含んでもよい。加えて、センサ８０７は、プロセッサ８０３に結合されてもよい。例えば、センサ８０７は、ビデオ・カメラ、レーダ・センサ、ライダ・センサ、道路内／道路上の圧力センサ、道路内／道路上の誘導センサ、道路内／道路上の磁気センサなどを含んでもよい。ネットワーク・インタフェース８０９は、輸送システム・コントローラＴＳＣに通信を提供するように構成されてもよい。（プロセッサ回路又は処理回路とも呼ばれる）プロセッサ８０３は、汎用プロセッサ又は特定用途プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサ）のような１つ以上のデータ処理回路を含んでもよい。プロセッサ８０３は、実施形態のうちの１つ以上について本書で記載される動作及び方法の一部又は全部を実行するために、以下でコンピュータ可読媒体として記載される（メモリ回路又はメモリ回路構成とも呼ばれる）メモリ８０５内の機能モジュールからのコンピュータ・プログラム命令を実行するように構成されてもよい。

（輸送制御装置とも呼ばれる）図５の輸送システム・コントローラＴＳＣの動作が図９Ａのフローチャート及び図９Ｂのモジュールを参照して以下に説明され、例えば図３及び図４に関して上述されたようにＴＳＣは少なくとも１つの通信センサ／ノードＳＡと少なくとも１つのパッシブ・センサとに接続されている。例えば、図９Ｂのモジュールは、図５のＴＳＣメモリ５０５に格納されてもよく、これらのモジュールは、モジュールの命令がＴＳＣプロセッサ５０３によって実行された場合に、図９Ａのフローチャートの個別の動作をプロセッサ５０３が実行するような命令を提供してもよい。

ブロック９３１で、プロセッサ５０３は、例えば第１取得モジュール９６１からの命令を使用して、第１ソースから（例えば、ビデオ・カメラ、磁気センサ、誘導センサ、圧力センサ、レーダ・センサ、ライダ・センサなどのようなパッシブ車両検出センサＳＢから）第１交通情報を取得してもよい。第１交通情報は、少なくとも１つの非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報及び少なくとも１つの協力的車両ＣＶ−２についての位置情報を含んでもよい。さらに、第１交通情報は、非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して生成されてもよい。

例えば、第１交通情報は、ビデオ・カメラ又はカメラ群を使用したビデオ情報に基づいて非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して生成されてもよい。よって、第１交通情報を取得することは、プロセッサ５０３から遠隔にあるビデオ・カメラに結合されたネットワーク・インタフェース５０７を通じてプロセッサ５０３でビデオ情報を受信することを含んでもよい。

第１交通情報は、非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して及び／又は車道上の及び／又は車道に埋め込まれたセンサに基づいて生成されてもよい。車道に埋め込まれたセンサは、圧力センサと、誘導センサと、及び／又は磁気センサとのうちの少なくとも１つを含んでもよい。

非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して生成された第１交通情報は、レーダ・センサ及び／又はライダ・センサによって生成された情報を含んでもよい。

非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して生成された第１交通情報は、協力的車両ＣＶ−２で生成された情報及び／又は別の協力的車両ＣＶ−３で生成された情報を含んでもよい。協力的車両ＣＶ−２又はＣＶ−３は、ビデオ・カメラ、レーダ・センサ、ライダ・センサなどのようなセンサを含んでもよく、このようなカメラ／センサからの情報は、通信センサ／ノードＳＡ及びネットワーク・インタフェース５０７を通じて無線インタフェース上でプロセッサ５０３へ送信されるＶ２Ｘ通信を使用して提供されてもよい。

ブロック９３３で、プロセッサ５０３は、例えば第２取得モジュール９６３からの命令を使用して、（例えば、通信センサ／ノードＳＡを通じて）第２ソースから第２交通情報を取得してもよい。第２交通情報は、協力的車両ＣＶ−２についての位置情報を含んでもよいが、非協力的車両ＮＣＶ−１がこのような情報を提供しないので、第２交通情報は、非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報を含まなくてもよい。具体的に、第２ソースは、協力的車両についての位置情報が、協力的車両ＣＶ−２から送信された通信に基づくように、協力的車両ＣＶ−２を含んでもよい。さらに、第２交通情報は、非協力的車両についての位置情報を含むことなく複数の協力的車両から送信された個別の通信に基づいて複数の協力的車両（例えば、図４の協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３、ＣＶ−４、及び／又はＣＶ−２）についての位置情報を含んでもよい。

協力的車両ＣＶ−２から送信された通信は、無線インタフェース上で協力的車両ＣＶ−２から送信されたＶ２Ｘ通信であってもよい。例えば、第２交通情報を取得することは、ネットワーク・インタフェース５０７及びＶ２Ｘ通信センサＳＡを通じてプロセッサ５０３で協力的車両ＣＶ−２から通信を受信することを含んでもよく、ネットワーク・インタフェース５０７は、プロセッサ５０３から遠隔にあるＶ２Ｘ通信センサＳＡに結合されてもよい。代えて、第２交通情報を取得することは、プロセッサ５０３に結合されたＶ２Ｘ無線インタフェース５０９を通じてプロセッサ５０３で協力的車両ＣＶ−２から送信された通信を受信することを含んでもよい。

ブロック９３５で、プロセッサ５０３は、例えば識別モジュール９６５からの命令を使用して、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、非協力的車両ＮＣＶ−１をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別してもよい。非協力的車両ＮＣＶ−１をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することは、非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報が第１交通情報に含まれ且つ非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報が第２交通情報に含まれないことに基づいて非協力的車両ＮＣＶ−１を非協力的であると識別することを含んでもよい。

ブロック９３７で、プロセッサ５０３は、非協力的車両ＮＣＶ−１の位置に基づき、協力的車両ＣＶ−１の位置に基づき、且つ非協力的車両ＮＣＶ−１をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供してもよい。例えば、プロセッサ５０３は、提供モジュール９６７からの命令を使用して交通調整を提供してもよい。

例えば、プロセッサ５０３は、ネットワーク・インタフェース５０７及び通信センサ／ノードを通じて協力的車両ＣＶ−２へ及び／又は別の協力的車両ＣＶ−５へ交通調整通信を送信することによって交通調整を提供してもよい。このような交通調整通信は、警告メッセージ、運転支援命令、（例えば、協力的車両ＣＶ−１、ＣＶ−２、ＣＶ−３、ＣＶ−４などのうちの１つ以上のついての）計画された軌道情報、及び／又は自動運転車両命令を含んでもよい。

プロセッサ５０３は、非協力的車両ＮＣＶ−１及び協力的車両ＣＶ−２の位置、速度及び／又は移動方向を識別する情報を含む動的地図を生成することによって交通調整を提供してもよい。

プロセッサ５０３は、インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定することによって交通調整を提供してもよい。例えば、プロセッサ５０３は、数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成してもよいし、プロセッサ５０３は、ネットワーク・インタフェース５０７及び通信センサ／ノードＳＡを通じて協力的車両ＣＶ−２へ及び／又は別の協力的車両ＣＶ−３へ警告通信として警告を送信してもよい。加えて又は代えて、プロセッサ５０３は、警告を視覚的警告として提供するために、表示／信号（例えば、路側の標識、交通信号機など）を制御してもよい。

（端末デバイスとも呼ばれる）図７の協力的車両Ｖ２Ｘ（ＣＶ）通信モジュールの動作が図１０Ａのフローチャート及び図１０Ｂのモジュールを参照して以下に説明され、ＣＶ通信モジュールは、図３及び図４に関して上述された（車道通信ノードＳＡ又は通信センサ／ノードＳＡとも呼ばれる）Ｖ２Ｘ通信センサを介して輸送システム・コントローラへ通信を提供する。例えば、図１０Ｂのモジュールは、図７のメモリ７０５に格納されてもよく、これらのモジュールは、モジュールの命令がプロセッサ７０３によって実行された場合に、図１０Ａのフローチャートの個別の動作をプロセッサ７０３が実行するような命令を提供してもよい。

ブロック１０３１で、協力的車両ＣＶ−１のプロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−２から送信された通信に基づいて協力的車両ＣＶ−２についての位置情報を含む第１交通情報を取得してもよい。プロセッサ７０３は、例えば第１取得モジュール１０６１の命令を使用して第１交通情報を提供してもよい。

例えば、プロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−２から離れた車道通信ノードＳＡを介してＶ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて第１交通情報を受信することによって第１交通情報を取得してもよい。代わりに、プロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−２から直接に協力的車両ＣＶ−２から送信された通信を受信することによって第１交通情報を取得してもよい。

ブロック１０３３で、プロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−２について及び非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報を含む第２交通情報を取得してもよく、第２交通情報は、非協力的車両ＮＣＶ−１から独立して生成される。プロセッサ７０３は、例えば第２取得モジュール１０６３の命令を使用して第２交通情報を取得してもよい。

プロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−２から離れた車道通信ノードＳＡを介してＶ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて第２交通情報を受信することによって第２交通情報を取得してもよく、第２交通情報は、協力的車両ＣＶ−２から離れたセンサに基づいてもよい。センサは、圧力センサと、誘導センサと、磁気センサと、ライダ・センサと、レーダ・センサと、及び／又はビデオ・カメラとのうちの少なくとも１つを含んでもよい。

プロセッサ７０３は、車両ＣＶ−１のセンサに基づいて第２交通情報を生成することによって第２交通情報を取得してもよい。車両ＣＶ−１のこのようなセンサは、ビデオ・カメラと、ライダ・センサと、及び／又はレーダ・センサとのうちの少なくとも１つを含んでもよい。

ブロック１０３５で、プロセッサ７０３は、第１交通情報と第２交通情報とを比較することに応じて、非協力的車両ＮＣＶ−１をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別してもよい。プロセッサ７０３は、例えば識別モジュール１０６５の命令を使用して、非協力的車両ＮＣＶ−１を非協力的であると識別してもよい。

ブロック１０３７で、プロセッサ７０３は、協力的車両ＣＶ−１、協力的車両ＣＶ−２及び非協力的車両ＮＣＶ−１の位置に基づき且つ非協力的車両ＮＣＶ−１をインテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供してもよい。プロセッサ７０３は、例えば提供モジュール１０６７の命令を使用して第２交通情報を提供してもよい。

プロセッサ７０３は、Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて協力的車両ＣＶ−２及び／又は別の協力的車両のうちの少なくとも１つへ情報を送信することによって交通調整を提供してもよく、当該情報は、協力的車両ＣＶ−１についての位置情報と、協力的車両ＣＶ−２についての位置情報と、及び／又は非協力的車両ＮＣＶ−１についての位置情報との少なくとも１つを含む。

プロセッサ７０３は、Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて通信センサ／ノードＳＡへ情報を送信することによって交通調整を提供してもよく、当該情報は、第１車両についての位置情報と、第２車両についての位置情報と、及び／又は第３車両についての位置情報との少なくとも１つを含む。

プロセッサ７０３は、警告メッセージ及び／又は協力的車両ＣＶ−１を動作させるための自動運転命令を生成することによって交通調整を提供してもよい。

プロセッサ７０３は、Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて、協力的車両ＣＶ−２及び／又は別の協力的車両のうちの少なくとも１つへ、警告メッセージと、自動運転命令と、及び／又は（例えば、協力的車両ＣＶ−１についての）計画された軌道情報とのうちの少なくとも１つを送信することによって交通調整を提供してもよい。プロセッサ７０３は、警告メッセージ、自動運転命令及び／又は計画された軌道情報のうちの少なくとも１つを、第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ、Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて直接に送信してもよい。プロセッサは、警告メッセージ、自動運転命令及び／又は計画された軌道情報のうちの少なくとも１つを、インテリジェント輸送システムの通信センサ／ノードＳＡを介して、協力的車両ＣＶ−２及び／又は別の協力的車両のうちの少なくとも１つへ、Ｖ２Ｘ無線インタフェース７０９を通じて送信してもよい。

例示の実施形態

実施形態１ インテリジェント輸送システムを動作させる方法であって、第１ソースから第１交通情報を取得すること（９３１）であって、前記第１交通情報は、第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含み、前記第１交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、第２ソースから第２交通情報を取得すること（９３３）であって、前記第２交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含まない、ことと、前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別すること（９３５）と、前記第１車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供すること（９３７）と、を有する方法。

実施形態２ 実施形態１に記載の方法であって、前記第１交通情報は、第２車両（ＣＶ−２）についての第１位置情報を含み、前記第２交通情報は、前記第２車両についての第２位置情報を含み、前記第２ソースは、前記第２車両についての前記第２位置情報が、前記第２車両から送信された通信に基づくように、前記第２車両（ＣＶ−２）を含み、交通調整を提供することは、前記第１車両及び前記第２車両（ＮＣＶ−１及びＣＶ−２）の位置に基づく、方法。

実施形態３ 実施形態１又は２に記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することは、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての前記位置情報が前記第１交通情報に含まれ且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報が前記第２交通情報に含まれないことに基づいて前記第１車両（ＮＣＶ−１）を非協力的であると識別することを含む、方法。

実施形態４ 実施形態１乃至３の何れか１つに記載の方法であって、前記第２交通情報は、前記第１車両についての位置情報を含むことなく複数の車両から送信された個別の通信に基づく前記複数の車両についての位置情報を含む、方法。

実施形態５ 実施形態２乃至４の何れか１つに記載の方法であって、前記第２車両から送信された前記通信は、無線インタフェース上で前記第２車両から送信されたＶ２Ｘ通信である、方法。

実施形態６ 実施形態５に記載の方法であって、前記第２交通情報を取得することは、ネットワーク・インタフェース（５０７）及びＶ２Ｘ通信センサ（ＳＡ）を通じて前記インテリジェント輸送システムのプロセッサ（５０３）で前記第２車両（ＣＶ−２）から前記通信を受信することを含み、前記ネットワーク・インタフェースは、前記プロセッサ（５０３）から遠隔にある前記Ｖ２Ｘ通信センサに結合される、方法。

実施形態７ 実施形態５に記載の方法であって、前記第２交通情報を取得することは、前記インテリジェント輸送システムのプロセッサ（５０３）に結合されたＶ２Ｘ無線インタフェース（５０９）を通じて前記プロセッサ（５０３）で前記第２車両（ＣＶ−２）から送信された前記通信を受信することを含む、方法。

実施形態８ 実施形態１乃至７の何れか１つに記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、ビデオ情報に基づく、方法。

実施形態９ 実施形態８に記載の方法であって、前記第１交通情報を取得することは、前記インテリジェント輸送システムのプロセッサ（５０３）から遠隔にあるビデオ・カメラに結合されているネットワーク・インタフェース（５０７）を通じて前記プロセッサ（５０３）で前記ビデオ情報を受信することを含む、方法。

実施形態１０ 実施形態１乃至９の何れか１つに記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、車道上の及び／又は車道に埋め込まれたセンサに基づいて生成された情報を含む、方法。

実施形態１１ 実施形態１０に記載の方法であって、前記車道上の及び／又は前記車道に埋め込まれた前記センサは、圧力センサと、誘導センサと、及び／又は磁気センサとのうちの少なくとも１つを含む、方法。

実施形態１２ 実施形態１乃至１１の何れか１つに記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、ライダ・センサ及び／又はレーダ・センサによって生成された情報を含む、方法。

実施形態１３ 実施形態２乃至４及び６乃至１２の何れか１つに記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、前記第２車両（ＣＶ−２）で生成された情報及び／又は第３車両（ＣＶ−３）で生成された情報を含む、方法。

実施形態１４ 実施形態１３に記載の方法であって、前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は前記第３車両（ＣＶ−３）で生成された前記情報は、無線インタフェース上で前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は前記第３車両（ＣＶ−３）から送信されたＶ２Ｘ通信を使用して提供される、方法。

実施形態１５ 実施形態１３又は１４に記載の方法であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記情報は、前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は前記第３車両（ＣＶ−３）で生成されたビデオ情報と、レーダ情報と、及び／又はライダ情報とのうちの少なくとも１つに基づく、方法。

実施形態１６ 実施形態１乃至１５の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、交通調整通信を前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は別の車両（ＣＶ−５）へ送信することを含む、方法。

実施形態１７ 実施形態１６に記載の方法であって、前記交通調整通信は、警告メッセージ及び／又は計画された軌道情報のうちの少なくとも１つを含む、方法。

実施形態１８ 実施形態１６又は１７に記載の方法であって、前記交通調整通信は、運転者支援命令を含む、方法。

実施形態１９ 実施形態１６乃至１８の何れか１つに記載の方法であって、前記交通調整通信は、自動運転車両命令を含む、方法。

実施形態２０ 実施形態２乃至１９の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記第１車両（ＮＣＶ−１）及び前記第２車両（ＣＶ−２）の位置、速度及び／又は移動方向を識別する情報を含む動的地図を生成することを含む、方法。

実施形態２１ 実施形態２乃至２０の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定することを含む、方法。

実施形態２２ 実施形態２１に記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することを含む、方法。

実施形態２３ 実施形態２２に記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記警告を警告通信として前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は第３車両（ＣＶ−３）へ送信することを含む、方法。

実施形態２４ 実施形態２２又は２３に記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記警告を視覚的警告として提供するように表示／信号を制御することを含む、方法。

実施形態２５ インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、車道通信ノード（ＳＡ）及び車両検出センサ（ＳＢ）と通信するように構成されたネットワーク・インタフェース（５０７）と、前記ネットワーク・インタフェース（５０７）に結合されたプロセッサ（５０３）とを備え、前記プロセッサ（５０３）は、実施形態１乃至２４の何れか１つに記載の動作を実行するように構成される、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。

実施形態２６ インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、実施形態１乃至２４の何れか１つに従って実行するように適合された輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。

実施形態２７ インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、第１ソースから第１交通情報を取得するように構成された第１取得モジュール（９６１）であって、前記第１交通情報は、第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含み、前記第１交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、第１取得モジュール（９６１）と、第２ソースから第２交通情報を取得するように構成された第２取得モジュール（９６３）であって、前記第２交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含まない、第２取得モジュール（９６３）と、前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成された識別モジュール（９６５）と、前記第１車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成された提供モジュール（９６７）と、を備える輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。

実施形態２８ 実施形態２７に記載の輸送システム・コントローラであって、前記第１取得モジュールと、前記第２取得モジュールと、前記識別モジュールと、及び／又は前記提供モジュールとは、実施形態２乃至２４の何れか１つに従って更に構成される、輸送システム・コントローラ。

実施形態２９ 命令を格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体（５０５）を備えるコンピュータ・プログラム製品であって、前記命令は、プロセッサ（５０３）で実行された場合に、前記プロセッサ（５０３）を含む輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）に、実施形態１乃至２４の何れか１つのステップを実行させる、コンピュータ・プログラム製品。

実施形態３０ インテリジェント輸送システムにおいて第１車両（ＮＣＶ−１）を動作させる方法であって、第２車両（ＣＶ−２）から送信された通信に基づいて前記第２車両（ＣＶ−２）についての位置情報を含む第１交通情報を取得すること（１０３１）と、前記第２車両（ＣＶ−２）について及び第３車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含む第２交通情報を取得すること（１０３３）であって、前記第２交通情報は、前記第３車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第３車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別すること（１０３５）と、前記第１車両（ＣＶ−１）、前記第２車両（ＣＶ−２）及び前記第３車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第３車を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供すること（１０３７）と、を有する方法。

実施形態３１ 実施形態３０に記載の方法であって、前記第１交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から離れた車道通信ノードを介して前記第１交通情報を受信することを含む、方法。

実施形態３２ 実施形態３０に記載の方法であって、前記第１交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から直接に前記第２車両から送信された前記通信を受信することを含む、方法。

実施形態３３ 実施形態３０乃至３２の何れか１つに記載の方法であって、前記第２交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から離れた車道通信ノードを介して前記第２交通情報を受信することを含み、前記第２交通情報は、前記第２車両から離れたセンサに基づく、方法。

実施形態３４ 実施形態３３に記載の方法であって、前記センサは、圧力センサと、誘導センサと、磁気センサと、ライダ・センサと、レーダ・センサと、及び／又はビデオ・カメラとのうちの少なくとも１つを含む、方法。

実施形態３５ 実施形態３０乃至３２の何れか１つに記載の方法であって、前記第２交通情報を取得することは、前記車両のセンサに基づいて前記第２交通情報を生成することを含む、方法。

実施形態３６ 実施形態３５に記載の方法であって、前記センサは、ビデオ・カメラと、ライダ・センサと、及び／又はレーダ・センサとのうちの少なくとも１つを含む、方法。

実施形態３７ 実施形態３０乃至３６の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記第１車両についての位置情報と、前記第２車両についての位置情報と、及び／又は前記第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することを含む、方法。

実施形態３８ 実施形態３０乃至３７の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、前記第１車両についての位置情報と、前記第２車両についての位置情報と、及び／又は前記第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、前記インテリジェント輸送システムの通信ノードへ送信することを含む、方法。

実施形態３９ 実施形態３０乃至３８の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、警告メッセージ及び／又は前記第１車両を動作させるための自動運転命令を生成することを含む、方法。

実施形態４０ 実施形態３０乃至３９の何れか１つに記載の方法であって、交通調整を提供することは、警告メッセージと、自動運転命令と、及び／又は計画された軌道情報とのうちの少なくとも１つを、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することを含む、方法。

実施形態４１ 実施形態４０に記載の方法であって、送信することは、前記警告メッセージと、前記自動運転命令と、及び／又は前記計画された軌道情報とのうちの少なくとも１つを、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ直接に送信することを含む、方法。

実施形態４２ 実施形態４０に記載の方法であって、前記警告メッセージと、前記自動運転命令と、及び／又は前記計画された軌道情報とのうちの少なくとも１つを、前記インテリジェント輸送システムの通信ノードを介して、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することを含む、方法。

実施形態４３ インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的車両の端末デバイスであって、車道通信ノード（ＳＡ）と通信するように構成された無線インタフェース（７０９）と、前記無線インタフェース（７０９）に結合されたプロセッサ（７０３）とを備え、前記プロセッサ（７０３）は、実施形態３０乃至４２の何れか１つに記載の動作を実行するように構成される、端末デバイス。

実施形態４４ インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的車両の端末デバイスであって、実施形態３０乃至４２の何れか１つに従って実行するように適合された端末デバイス。

実施形態４５ インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的車両の端末デバイスであって、第２車両（ＣＶ−２）から送信された通信に基づいて前記第２車両（ＣＶ−２）についての位置情報を含む第１交通情報を取得するように構成された第１取得モジュール（１０６１）と、前記第２車両（ＣＶ−２）について及び第３車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含む第２交通情報を取得するように構成された第２取得モジュール（１０６３）であって、前記第２交通情報は、前記第３車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、第２取得モジュール（１０６３）と、前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第３車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別するように構成された識別モジュール（１０６５）と、前記第１車両（ＣＶ−１）、前記第２車両（ＣＶ−２）及び前記第３車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第３車両を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供するように構成された提供モジュール（１０６７）と、を有する端末デバイス。

実施形態４６ 実施形態４５に記載の端末デバイスであって、前記第１取得モジュールと、前記第２取得モジュールと、前記識別モジュールと、及び／又は前記提供モジュールとは、実施形態３１乃至４２の何れか１つに従って更に構成される、端末デバイス。

実施形態４７ 命令を格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体（７０５）を備えるコンピュータ・プログラム製品であって、前記命令は、プロセッサ（７０３）で実行された場合に、前記プロセッサ（５０３）を含む協力的車両の端末デバイスに、実施形態３０乃至４２の何れか１つのステップを実行させる、コンピュータ・プログラム製品。
略語
略語 説明
ＣＶ 協力的車両
ＮＣＶ 非協力的車両
ＩＴＳ インテリジェント輸送システム
ＴＳＣ 輸送システム・コントローラ
ＶＲＵ 道路使用弱者
Ｖ２Ｘ 車両対“エニシング”通信
Ｖ２Ｐ 車両対歩行者
Ｖ２Ｖ 車両対車両
Ｖ２Ｉ 車両対インフラ

本発明概念の様々な実施形態の上記記載において、本書で使用される用語は特定の実施形態を記載するためだけのものであり、本発明概念を制限する意図がないことが理解されよう。そうでないと規定されない限り、本書で使用される（技術用語及び科学用語を含む）すべての用語は、本発明概念が属する当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に規定されるもののような用語は、この明細書及び関連技術の文脈での意味に整合する意味を有するものとして解釈されるべきであり、本書でそのように明示的に規定されない限り、理想化又は過度に形式化された意味で解釈されないことが更に理解されよう。

要素が別の要素に“接続され”、“結合され”、“応じて”、又はこれらの変形と称される場合に、それは別の要素に直接に接続され、結合され、又は応じてもよいし、介在する要素が存在してもよい。対照的に、要素が別の要素に“直接に接続され”、“直接に結合され”、“直接に応じて”、又はこれらの変形と称される場合に、介在する要素は存在しない。同様の数字は全体を通じて同様の要素を指す。更に、本書で使用される“結合され”、“接続され”、“応じて”、又はこれらの変形は、無線で結合され、接続され、又は応じることを含んでもよい。本書で使用されるように、単数形“ａ”、“ａｎ”、及び“ｔｈｅ”は、文脈で明らかにそうでないと示されない限り、複数形も同様に含むことが意図される。簡潔さ及び／又は明瞭さのために、周知の機能又は構造は詳細に記載されないかもしれない。“及び／又は”という用語は、関連する列挙された項目の１つ以上の任意かつすべての組み合わせを含む。

第１、第２、第３などという用語が本書で様々な要素／動作を記載するために使用されうるが、これらの要素／動作はこれらの項目に限定されるべきでないことが理解されよう。これらの項目は、１つの要素／動作を別の要素／動作と区別するためだけに使用される。よって、一部の実施形態における第１要素／動作は、本発明概念の教示から逸脱することなしに、他の実施形態における第２要素／動作を称しうる。同じ参照番号又は同じ参照符号は、明細書全体を通じて同じ又は同様の要素を示す。

本書で使用されるように、“ｃｏｍｐｒｉｓｅ”、“ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ”、“ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ”、“ｉｎｃｌｕｄｅ”、“ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ”、“ｉｎｃｌｕｄｅｓ”、“ｈａｖｅ”、“ｈａｓ”、“ｈａｖｉｎｇ”、又はこれらの変形は、オープン・エンドであり、１つ以上の記載された特徴、整数、要素、ステップ、コンポーネント又は機能を含むが、１つ以上の特徴、整数、要素、ステップ、コンポーネント、機能又はこれらのグループの存在又は追加を排除しない。さらに、本書で使用されるように、ラテン語の“ｅｘｅｍｐｌｉ ｇｒａｔｉａ”から由来する“ｅ．ｇ．”との一般的な略語は、以前に言及された項目の一般的な例又は例群を導入又は特定するために使用されてもよく、このような項目の限定となることは意図されない。ラテン語の“ｉｄ ｅｓｔ”から由来する“ｉ．ｄ．”との一般的な略語は、より一般的な記載から特定の項目を特定するために使用されてもよい。

コンピュータで実装される方法、装置（システム及び／又はデバイス）及び／又はコンピュータ・プログラム製品のブロック図及び／又はフローチャートの説明を参照して例示の実施形態が本書に記載される。ブロック図及び／又はフローチャートの説明のブロック、ブロック図及び／又はフローチャートの説明のブロックの組み合わせは、１つ以上のコンピュータ回路によって実行されるコンピュータ・プログラム命令によって実装されうることが理解される。これらのコンピュータ・プログラム命令は、汎用コンピュータ回路のプロセッサ回路と、特定用途コンピュータ回路と、及び／又は機械を生産する他のプログラム可能データ処理回路とに提供されてもよく、その結果として、コンピュータ及び／又は他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサを介して実行される命令は、ブロック図及び／又はフローチャートのブロック又はブロック群に特定された機能／動作を実装するためにトランジスタ、メモリ位置に格納された値及びこのような回路内の他のハードウェア・コンポーネントを変形及び制御し、それによってブロック図及び／又はフローチャート（群）で特定された機能／動作を実装するための手段（機能）及び／又は構造を生成する。

これらのコンピュータ・プログラム命令はまた、コンピュータ又は他のプログラム可能データ処理装置を特定の方法で機能するように指図できる有形のコンピュータ可読媒体に格納されてもよく、その結果、コンピュータ可読媒体に格納された命令は、ブロック図及び／又はフローチャートのブロック又はブロック群で特定された機能／動作を実装する命令を含む製造品を生産する。したがって、本発明概念の実施形態は、集合的に“回路”、“モジュール”、又はその変形と称されうるデジタル信号プロセッサのようなプロセッサで実行されるハードウェア及び／又はソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）で実施されてもよい。

一部の代替の実装において、ブロックに記される機能／動作は、フローチャートに記される順番以外で生じてもよいことも留意されるべきである。例えば、関連する機能／動作に依存して、連続して示される２つのブロックは、実際には実質的に同時に実行されてもよく、時としてブロックは逆順に実行されてもよい。さらに、フローチャート及び／又はブロック図の所与のブロックの機能は、複数のブロックに分離されてもよく、及び／又はフローチャート及び／又はブロック図の２つ以上のブロックは少なくとも部分的に統合されてもよい。さらに、説明されるブロックの間に他のブロックが追加／挿入されてもよく、及び／又はブロック／動作は発明概念の範囲から逸脱することなく省略されてもよい。さらに、図の一部が通信の主要方向を示すための通信経路上の矢印を含むが、通信は図示された矢印とは反対方向に生じてもよいことが理解されよう。

本発明概念の原理から実質的に逸脱することなく実施形態に対して多くの変形及び変更がなされうる。すべてのこのような変形及び変更は、本書で本発明概念の範囲に含まれることが意図される。したがって、上述の主題は、説明的であり限定的でないとみなされるべきであり、実施形態の例は、すべてのこのような変更、拡張及び他の実施形態をカバーすることが意図され、これらは本発明概念の精神及び範囲に含まれる。よって、法律で許容される最大範囲で、本発明概念の範囲は、実施形態の例及びこれらの均等物を含む本開示の最も広い可能な解釈によって決定されるべきであり、上述の詳細な説明によって限定又は制限されない。

Claims (19)

1. インテリジェント輸送システムを動作させる方法であって、
   第１ソースから第１交通情報を取得すること（９３１）であって、前記第１交通情報は、第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含み、前記第１交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、
   第２ソースから第２交通情報を取得すること（９３３）であって、前記第２交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含まない、ことと、
   前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別すること（９３５）と、
   前記第１車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供すること（９３７）と、を有し、
   交通調整を提供することは、前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両のパーセンテージを決定し、前記パーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することを含む、方法。
2. インテリジェント輸送システムにおいて第１車両（ＣＶ−１）を動作させる方法であって、
   第２車両（ＣＶ−２）から送信された通信に基づいて前記第２車両（ＣＶ−２）についての位置情報を含む第１交通情報を取得すること（１０３１）と、
   前記第２車両（ＣＶ−２）について及び第３車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含む第２交通情報を取得すること（１０３３）であって、前記第２交通情報は、前記第３車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、
   前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第３車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別すること（１０３５）と、
   前記第１車両（ＣＶ−１）、前記第２車両（ＣＶ−２）及び前記第３車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第３車両を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供すること（１０３７）と、を有し、
   交通調整を提供することは、前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両のパーセンテージを決定し、前記パーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することを含む、方法。
3. インテリジェント輸送システムの輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、
   車道通信ノード（ＳＡ）及び車両検出センサ（ＳＢ）と通信するように構成されたネットワーク・インタフェース（５０７）と、
   前記ネットワーク・インタフェース（５０７）に結合されたプロセッサ（５０３）であって、
   第１ソースから第１交通情報を取得することであって、前記第１交通情報は、第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含み、前記第１交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、
   第２ソースから第２交通情報を取得することであって、前記第２交通情報は、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含まない、ことと、
   前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することと、
   前記第１車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供することと、のために構成されるプロセッサと、を備え、
   交通調整を提供することは、前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両のパーセンテージを決定し、前記パーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することを含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
4. 請求項３に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第１交通情報は、第２車両（ＣＶ−２）についての第１位置情報を含み、前記第２交通情報は、前記第２車両についての第２位置情報を含み、前記第２ソースは、前記第２車両についての前記第２位置情報が、前記第２車両から送信された通信に基づくように、前記第２車両（ＣＶ−２）を含み、交通調整を提供することは、前記第１車両及び前記第２車両（ＮＣＶ−１及びＣＶ−２）の位置に基づく、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
5. 請求項３又は４に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することは、前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての前記位置情報が前記第１交通情報に含まれ且つ前記第１車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報が前記第２交通情報に含まれないことに基づいて前記第１車両（ＮＣＶ−１）を非協力的であると識別することを含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
6. 請求項３乃至５の何れか１項に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第２交通情報は、前記第１車両についての位置情報を含むことなく複数の車両から送信された個別の通信に基づく前記複数の車両についての位置情報を含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
7. 請求項４に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第２車両から送信された前記通信は、無線インタフェース上で前記第２車両から送信されたＶ２Ｘ通信である、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
8. 請求項３乃至７の何れか１項に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、ビデオ情報に基づく、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
9. 請求項３乃至８の何れか１項に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、車道上の及び／又は車道に埋め込まれたセンサに基づいて生成された情報を含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
10. 請求項４に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第１車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成された前記第１交通情報は、前記第２車両（ＣＶ−２）で生成された情報及び／又は第３車両（ＣＶ−３）で生成された情報を含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
11. 請求項１０に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は前記第３車両（ＣＶ−３）で生成された前記情報は、無線インタフェース上で前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は前記第３車両（ＣＶ−３）から送信されたＶ２Ｘ通信を使用して提供される、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
12. 請求項４、７、１０及び１１の何れか１項に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、交通調整を提供することは、交通調整通信を前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は別の車両（ＣＶ−５）へ送信することを含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
13. 請求項４、７及び１０乃至１２の何れか１項に記載の輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）であって、交通調整を提供することは、
    前記第１車両（ＮＣＶ−１）及び前記第２車両（ＣＶ−２）の位置、速度及び／又は移動方向を識別する情報を含む動的地図を生成することと、
    前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定し、前記数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成し、前記警告を警告通信として前記第２車両（ＣＶ−２）及び／又は第３車両（ＣＶ−３）へ送信することと、及び／又は
    前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両の数及び／又はパーセンテージを決定し、前記数及び／又はパーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成し、前記警告を視覚的警告として提供するように表示／信号を制御することと、のうちの少なくとも１つを含む、輸送システム・コントローラ（ＴＳＣ）。
14. インテリジェント輸送システムにおいて動作するように構成された協力的な第１車両の端末デバイスであって、
    車道通信ノード（ＳＡ）と通信するように構成された無線インタフェース（７０９）と、
    前記無線インタフェース（７０９）に結合されたプロセッサ（７０３）であって、
    第２車両（ＣＶ−２）から送信された通信に基づいて前記第２車両（ＣＶ−２）についての位置情報を含む第１交通情報を取得することと、
    前記第２車両（ＣＶ−２）について及び第３車両（ＮＣＶ−１）についての位置情報を含む第２交通情報を取得することであって、前記第２交通情報は、前記第３車両（ＮＣＶ−１）から独立して生成される、ことと、
    前記第１交通情報と前記第２交通情報とを比較することに応じて、前記第３車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することと、
    前記第１車両（ＣＶ−１）、前記第２車両（ＣＶ−２）及び前記第３車両（ＮＣＶ−１）の位置に基づき且つ前記第３車両（ＮＣＶ−１）を前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的であると識別することに基づいて交通調整を提供すること（１０３７）と、のために構成されたプロセッサ（７０３）と、を備え、
    交通調整を提供することは、前記インテリジェント輸送システムに対して非協力的である車両のパーセンテージを決定し、前記パーセンテージが閾値を超えることに応じて警告を生成することを含む、端末デバイス。
15. 請求項１４に記載の端末デバイスであって、前記第１交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から離れた車道通信ノードを介して前記第１交通情報を受信することを含む、端末デバイス。
16. 請求項１４に記載の端末デバイスであって、前記第１交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から直接に前記第２車両から送信された前記通信を受信することを含む、端末デバイス。
17. 請求項１４乃至１６の何れか１項に記載の端末デバイスであって、前記第２交通情報を取得することは、前記第２車両（ＣＶ−２）から離れた車道通信ノードを介して前記第２交通情報を受信することを含み、前記第２交通情報は、前記第２車両から離れたセンサに基づく、端末デバイス。
18. 請求項１４乃至１６の何れか１項に記載の端末デバイスであって、前記第２交通情報を取得することは、前記車両のセンサに基づいて前記第２交通情報を生成することを含む、端末デバイス。
19. 請求項１４乃至１８の何れか１項に記載の端末デバイスであって、交通調整を提供することは、
    前記第１車両についての位置情報と、前記第２車両についての位置情報と、及び／又は前記第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することと、
    前記第１車両についての位置情報と、前記第２車両についての位置情報と、及び／又は前記第３車両についての位置情報とのうちの少なくとも１つを含む情報を、前記インテリジェント輸送システムの通信ノードへ送信することと、
    警告メッセージ及び／又は前記第１車両を動作させるための自動運転命令を生成することと、
    警告メッセージと、自動運転命令と、及び／又は計画された軌道情報とを、前記第２車両及び／又は第４車両のうちの少なくとも１つへ送信することと、のうちの少なくとも１つを含む、端末デバイス。

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