JP6863035B2

JP6863035B2 - Intrusion monitoring methods, intrusion monitoring programs, and intrusion monitoring devices

Info

Publication number: JP6863035B2
Application number: JP2017082282A
Authority: JP
Inventors: 俊之村松
Original assignee: Konica Minolta Inc
Current assignee: Konica Minolta Inc
Priority date: 2017-04-18
Filing date: 2017-04-18
Publication date: 2021-04-21
Anticipated expiration: 2037-04-18
Also published as: JP2018181114A

Description

本発明は、侵入監視方法、侵入監視プログラム、および侵入監視装置に関する。 The present invention relates to an intrusion monitoring method, an intrusion monitoring program, and an intrusion monitoring device.

従来、侵入監視技術として、監視カメラとは別に侵入検知センサーを設けた技術がある。この技術では、侵入を検知したい領域に対して侵入検知センサーを複数設けている。そして、複数の侵入検知センサーからの侵入検知情報に基づき、侵入者の進行方向を予測して、この予測された進行方向の侵入検知センサーで侵入が検知されたとき、同じ侵入者として、カメラの映像情報の録画を開始する。これによりカメラの映像情報を常時記録することなく、侵入者の進行方向に合わせた映像情報のみを記録することができる。このため記憶容量を少なくし、侵入者の行動を記録した映像情報を効率よく検索できるとしている（特許文献１）。 Conventionally, as an intrusion monitoring technology, there is a technology in which an intrusion detection sensor is provided separately from a surveillance camera. In this technology, a plurality of intrusion detection sensors are provided for an area where intrusion is desired to be detected. Then, based on the intrusion detection information from a plurality of intrusion detection sensors, the intruder's traveling direction is predicted, and when the intrusion is detected by the intrusion detection sensor in the predicted traveling direction, the camera is regarded as the same intruder. Start recording video information. As a result, it is possible to record only the video information according to the traveling direction of the intruder without constantly recording the video information of the camera. Therefore, the storage capacity is reduced, and the video information recording the behavior of the intruder can be efficiently searched (Patent Document 1).

特開２００７−１４２７４２号公報JP-A-2007-142742

従来技術では複数の侵入検知センサーで監視している。このため監視対象範囲に侵入者となり得る人や物体が多数存在した場合に、多数の侵入検知センサーが次々と反応して処理が追い付かなくなり、録画指示などの警報動作ができなくなるおそれがある。 In the conventional technology, it is monitored by a plurality of intrusion detection sensors. Therefore, when there are many people or objects that can be intruders in the monitoring target range, many intrusion detection sensors react one after another and the processing cannot catch up, and there is a possibility that alarm operations such as recording instructions cannot be performed.

そこで、本発明の目的は、監視対象範囲に侵入する物体を検知して、確実に侵入警報を発することのできる侵入監視方法を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide an intrusion monitoring method capable of detecting an object invading the monitored range and surely issuing an intrusion alarm.

また、本発明の他の目的は、監視対象範囲に侵入する物体を検知して、確実に侵入警報を発することのできる侵入監視プログラムを提供することである。 Another object of the present invention is to provide an intrusion monitoring program capable of detecting an object invading the monitored range and surely issuing an intrusion alarm.

さらに、本発明の他の目的は、監視対象範囲に侵入する物体を検知して、確実に侵入警報を発することのできる侵入監視装置を提供することである。 Further, another object of the present invention is to provide an intrusion monitoring device capable of detecting an object invading the monitored range and surely issuing an intrusion alarm.

上記の目的は、以下の手段により達成される。 The above objectives are achieved by the following means.

（１）物体検知センサーが物体を検知する範囲内に、物体が侵入した際に警報動作を行う監視対象範囲を設定するとともに、前記監視対象範囲の周囲に、移動する物体が入ったことを認識する物体認識範囲を設定する段階（ａ）と、
前記物体認識範囲内に入った物体があれば、当該物体を認識する段階（ｂ）と、
前記認識した物体の一部または全部が前記監視対象範囲内に侵入したときに警報動作を行う段階（ｃ）と、
を有し、
あらかじめ物体の種類に対応した前記監視対象範囲の外周からの前記物体認識範囲の外周までの間隔を決めておいてコンピューター内に記憶しておき、
ユーザーから選択された前記物体の種類に対応した前記間隔を前記コンピューター内の記憶から読み出して、当該読み出した前記間隔で前記監視対象範囲の周囲に前記物体認識範囲を設定する、侵入監視方法。 (1) Within the range in which the object detection sensor detects an object, a monitoring target range for performing an alarm operation when an object invades is set, and it is recognized that a moving object has entered around the monitoring target range. Step (a) of setting the object recognition range to be performed,
If there is an object within the object recognition range, the step (b) of recognizing the object and
The step (c) of performing an alarm operation when a part or all of the recognized object invades the monitoring target range, and
Have a,
The distance from the outer circumference of the monitoring target range corresponding to the type of the object to the outer circumference of the object recognition range is determined in advance and stored in the computer.
An intrusion monitoring method in which the interval corresponding to the type of the object selected by the user is read from the memory in the computer, and the object recognition range is set around the monitoring target range at the read interval.

（２）前記物体認識範囲は、前記監視対象範囲が複数ある場合に、複数の前記監視対象範囲すべてを取り囲むように１つの前記物体認識範囲を設定する、上記（１）に記載の侵入監視方法。 ( 2 ) The intrusion monitoring method according to (1) above, wherein one object recognition range is set so as to surround all of the plurality of monitoring target ranges when there are a plurality of the monitoring target ranges. ..

（３）前記物体認識範囲は、前記監視対象範囲が複数ある場合に、前記監視対象範囲ごとに前記物体認識範囲を設定する、上記（１）に記載の侵入監視方法。 ( 3 ) The intrusion monitoring method according to (1) above, wherein the object recognition range sets the object recognition range for each of the monitoring target ranges when there are a plurality of the monitoring target ranges.

（４）前記物体認識範囲内に入った物体が、警報動作すべき物体か否かを選別するための選別基準をコンピューター内に記憶しておき、
前記段階（ｂ）は、
前記物体認識範囲内に入った物体を認識する段階（ｂ１）と、
前記認識した物体を前記選別基準と比較して警報動作すべき物体であるか否かを判断して、警報動作すべき物体である場合は警報動作すべき物体として選別する段階（ｂ２）とを有し、
前記段階（ｃ）は、
警報動作すべきと選別された物体が前記監視対象範囲内に侵入したときに警報動作を行う、上記（１）〜（３）のいずれか１つに記載の侵入監視方法。 ( 4 ) A selection criterion for selecting whether or not an object that has entered the object recognition range is an object that should perform an alarm operation is stored in the computer.
The step (b) is
The stage (b1) of recognizing an object that has entered the object recognition range, and
A step (b2) of determining whether or not the recognized object is an object that should perform an alarm operation by comparing with the selection criteria, and selecting the object that should perform an alarm operation as an object that should perform an alarm operation. Have and
The step (c) is
The intrusion monitoring method according to any one of (1) to (3 ) above, wherein an alarm operation is performed when an object selected to perform an alarm operation enters the monitoring target range.

（５）上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載の侵入監視方法をコンピューターに実行させる侵入監視プログラム。 ( 5 ) An intrusion monitoring program that causes a computer to execute the intrusion monitoring method according to any one of (1) to ( 4) above.

（６）物体を検知する物体検知センサーと、
前記物体検知センサーが物体を検知する範囲内に設定され、物体が侵入した際に警報動作を行う監視対象範囲、および前記監視対象範囲の周囲に設定され、移動する物体が入ったことを認識する物体認識範囲を記憶する記憶部と、
前記物体認識範囲内に入った物体があれば、当該物体を認識して、さらに認識した物体が前記監視対象範囲内に侵入したときに警報信号を出力する制御部と、
を有し、
前記記憶部は、物体の種類に対応した前記監視対象範囲の外周からの前記物体認識範囲の外周までの間隔を記憶し、
前記制御部は、ユーザーから選択された前記物体の種類に対応した前記間隔を前記記憶部内の記憶から読み出して、当該読み出した前記間隔で前記監視対象範囲の周囲に前記物体認識範囲を設定する、侵入監視装置。 ( 6 ) An object detection sensor that detects an object and
The object detection sensor is set within the range for detecting an object, and is set in a monitoring target range for performing an alarm operation when an object invades, and is set around the monitoring target range to recognize that a moving object has entered. A storage unit that stores the object recognition range and
If there is an object within the object recognition range, a control unit that recognizes the object and outputs an alarm signal when the recognized object enters the monitoring target range.
Have a,
The storage unit stores the distance from the outer circumference of the monitoring target range corresponding to the type of the object to the outer circumference of the object recognition range.
The control unit reads the interval corresponding to the type of the object selected by the user from the memory in the storage unit, and sets the object recognition range around the monitoring target range at the read interval . Intrusion monitoring device.

本発明によれば、警報動作を行う監視対象範囲の周辺に、侵入した物体（人を含む）を認識する物体認識範囲を設けた。これにより物体認識範囲で人や物を認識して、監視対象範囲にその人や物が侵入すると即座に警報することができる。一方、物体認識範囲の外側では認識を行わないので認識処理にかかる負荷を低減させて警報欠けを防止して、確実に監視対象範囲への侵入警報を出すことができる。 According to the present invention, an object recognition range for recognizing an invading object (including a person) is provided around a monitoring target range in which an alarm operation is performed. As a result, it is possible to recognize a person or an object in the object recognition range and immediately warn when the person or the object invades the monitoring target range. On the other hand, since recognition is not performed outside the object recognition range, the load applied to the recognition process can be reduced to prevent the alarm from being missing, and an intrusion warning to the monitored range can be reliably issued.

監視システムの構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the structure of a monitoring system. 制御装置の機能構成を説明するための機能ブロック図である。It is a functional block diagram for demonstrating the functional configuration of a control device. 距離画像例を示すとともに監視対象範囲、物体認識範囲、および侵入者を説明する説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a distance image and explains a monitoring target range, an object recognition range, and an intruder. 監視対象範囲の外周から物体認識範囲の外周までの間隔の決め方を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining how to determine the interval from the outer circumference of the monitoring target range to the outer circumference of the object recognition range. 物体認識範囲の選択、設定画面例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the selection and setting screen example of the object recognition range. １つの距離画像内で監視対象範囲を複数設定する場合の第１の例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the 1st example in the case of setting a plurality of monitoring target ranges in one distance image. １つの距離画像内で監視対象範囲を複数設定する場合の第２の例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the 2nd example in the case of setting a plurality of monitoring target ranges in one distance image. 実施形態１の侵入監視処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the intrusion monitoring process of Embodiment 1. FIG. 実施形態２の侵入監視処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the intrusion monitoring process of Embodiment 2. ライダーの構成を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the structure of a rider. ミラーユニットＭＵの回転に応じて、出射するレーザースポット光ＳＢ（ハッチングで示す）で、侵入監視装置ＭＤの監視空間内を走査する状態を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the state which scans in the monitoring space of the intrusion monitoring apparatus MD by the laser spot light SB (shown by hatching) which emits with the rotation of a mirror unit MU.

以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。本発明は、以下の実施形態に限定されない。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。また、以下の説明において、時系列に並んだフレームで、現在のフレームを現在フレームと称し、現在フレームより過去のフレームを過去フレームと称し、中でも１つ前のフレームを前フレームと称する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. The present invention is not limited to the following embodiments. In the description of the drawings, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. In addition, the dimensional ratios in the drawings are exaggerated for convenience of explanation and may differ from the actual ratios. Further, in the following description, among the frames arranged in chronological order, the current frame is referred to as a current frame, the frame past the current frame is referred to as a past frame, and the frame immediately before is referred to as a previous frame.

（実施形態１）
図１は侵入監視装置の構成を説明するブロック図である。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an intrusion monitoring device.

本実施形態１の侵入監視装置１００は、物体検知センサーであるライダー（ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ））２０と、ライダー２０が取得した距離画像から物体の認識と警報を行う制御装置１０が一体化された装置（システム）である。 The intrusion monitoring device 100 of the first embodiment integrates a lidar (LiDAR (Light Detection And Ringing)) 20 which is an object detection sensor and a control device 10 which recognizes an object and gives an alarm from a distance image acquired by the rider 20. It is a device (system) that has been installed.

ライダー２０の詳細は後述するが、概略すると、レーザー（光）を走査してその反射光から物体までの距離をリアルタイム計測する。このため、ライダー２０の設置位置から対象物（人や物などの物体）までの距離、およびそれら物体の大きさや形が得られる。これにより距離画像といわれる画像を得ることができる。この距離画像を１走査１フレームとして時系列に沿って並べる（連続して表示する）ことで動画となる。 The details of the rider 20 will be described later, but roughly speaking, the distance from the reflected light to the object is measured in real time by scanning the laser (light). Therefore, the distance from the installation position of the rider 20 to the object (object such as a person or an object), and the size and shape of the object can be obtained. As a result, an image called a distance image can be obtained. By arranging (displaying continuously) these distance images in chronological order as one scan and one frame, a moving image is obtained.

制御装置１０はコンピューターである。制御装置１０の構成は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１３、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）１４等を備える。 The control device 10 is a computer. The control device 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a RAM (Random Access Memory) 12, a ROM (Read Only Memory) 13, an HDD (Hard Disk Drive) 14, and the like.

ＣＰＵ１１は制御部となり、ＨＤＤ１４から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１２に展開し、展開したプログラムを実行する。ここでは主に、ライダー２０の動作を制御するとともに、後述する処理手順によって、物体の認識、警報信号の出力（警報動作の指令）などを行う。 The CPU 11 serves as a control unit, reads a program according to the processing content from the HDD 14, expands it into the RAM 12, and executes the expanded program. Here, while mainly controlling the operation of the rider 20, recognition of an object, output of an alarm signal (command of an alarm operation), and the like are performed by a processing procedure described later.

ＲＯＭ１３は、制御装置１０のコンピューターとしての基本動作に必要なプログラムを記憶している。 The ROM 13 stores a program necessary for the basic operation of the control device 10 as a computer.

ＨＤＤ１４は、ＲＡＭ１２とともに記憶部となり、各処理に必要なプログラムや、データを記憶している。ＨＤＤ１４に代えて不揮発性の半導体メモリ（たとえばフラッシュメモリ）でもよい。 The HDD 14 serves as a storage unit together with the RAM 12, and stores programs and data required for each process. A non-volatile semiconductor memory (for example, a flash memory) may be used instead of the HDD 14.

また、制御装置１０は、タッチパネル（ディスプレイ兼用）やボタン、マウスなどの入力装置１５、画像（動画）などを表示するディスプレイ１６、さらに、たとえばサーバー３０や、その他の外部機器（不図示）、コンピューター（不図示）などと接続するためのネットワークインターフェース１７を備える。 The control device 10 includes a touch panel (also used as a display), an input device 15 such as a button and a mouse, a display 16 for displaying an image (moving image), and a server 30, other external devices (not shown), and a computer. A network interface 17 for connecting to (not shown) or the like is provided.

また、このシステムは警報装置２１を備えている。警報装置２１は、たとえば、音、フラッフュライトや回転灯などの光など、人が認知できる方法で警報を発する。なお、このような警報に代えて（または一緒に）、他のアクションを起こさせてもよい。他のアクションとしては、たとえば距離画像２００の録画の開始、監視対象範囲２０１に関係して動作する自動機械（ロボットや搬送車、様々な機械類など）の停止などがある。たとえば、録画を行う場合は、ネットワークインターフェース１７を介して接続されたサーバー３０などに録画を行う。この段階で録画を開始することで、侵入した物体を確実に録画することができる一方、侵入する物体がない場合は録画を行わなくて済むので記録メディアの使用量を抑えることができる。サーバー３０以外に制御装置１０に専用の録画機器を接続して録画するようにしてもよい。また、自動機械を停止することで、自動機械の安全な運用に役立たせることも可能となる。これら音や光による警報と他のアクションとをまとめて警報動作という。 The system also includes an alarm device 21. The alarm device 21 issues an alarm by a method that can be recognized by a person, such as a sound or a light such as a fluff light or a rotating light. In addition, instead of (or together with) such an alarm, another action may be triggered. Other actions include, for example, starting recording of a distance image 200, stopping an automatic machine (robot, transport vehicle, various machines, etc.) that operates in relation to the monitoring target range 201. For example, when recording, recording is performed on a server 30 or the like connected via the network interface 17. By starting recording at this stage, it is possible to reliably record the invading object, but if there is no invading object, it is not necessary to record, so that the amount of recording media used can be suppressed. In addition to the server 30, a dedicated recording device may be connected to the control device 10 for recording. In addition, by stopping the automatic machine, it is possible to use it for the safe operation of the automatic machine. These sound and light alarms and other actions are collectively called an alarm operation.

なお、本実施形態１では、ライダー２０、制御装置１０、および警報装置２１が一体化した装置の例を示した。しかし、これに限らず、ライダー２０、制御装置１０、および警報装置２１がそれぞれ、または一部が分離していてネットワークまたは専用線を経由して接続された形態の装置やシステムでもよい。この場合、ライダー２０にはライダー２０の動作を行うために必要な処理回路があるだけで、物体の認識や警報動作の指令は離れている制御装置１０が行う。このような分離形態の場合、制御装置１０は、専用のコンピューターに限らず、汎用のパソコンなどであってもよい。 In the first embodiment, an example of a device in which the rider 20, the control device 10, and the alarm device 21 are integrated is shown. However, the present invention is not limited to this, and a device or system in which the rider 20, the control device 10, and the alarm device 21 are separated or partially separated and connected via a network or a dedicated line may be used. In this case, the rider 20 only has a processing circuit necessary for performing the operation of the rider 20, and the remote control device 10 issues the command of the object recognition and the alarm operation. In the case of such a separated form, the control device 10 is not limited to a dedicated computer, but may be a general-purpose personal computer or the like.

また、本実施形態１では、物体検知センサーとしてライダー２０を用いた例を示したが、これに代えて、センサーの視野内で物体とその位置を認識できるものであれば、特に限定されない。たとえば、ムービーカメラを使用することもできる。 Further, in the first embodiment, an example in which the rider 20 is used as the object detection sensor is shown, but instead, the object is not particularly limited as long as it can recognize the object and its position within the field of view of the sensor. For example, you can use a movie camera.

図２は、制御装置の機能構成を説明するための機能ブロック図である。図３は、距離画像例を示すとともに監視対象範囲、物体認識範囲、および侵入者を説明する説明図である。 FIG. 2 is a functional block diagram for explaining the functional configuration of the control device. FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a distance image and explaining a monitoring target range, an object recognition range, and an intruder.

制御装置１０の機能構成は、監視対象範囲管理部１１１、物体認識範囲管理部１１２、物体認識処理部１１３、および侵入検知処理部１１４からなる。 The functional configuration of the control device 10 includes a monitoring target range management unit 111, an object recognition range management unit 112, an object recognition processing unit 113, and an intrusion detection processing unit 114.

各部の機能を図３に示した距離画像例を参照して説明する。図３の距離画像例において点線はセンサーの位置（０ｍ）を基準として奥行き方向（ｚ方向）への距離の目安を示している。また、ｘ、ｙ、ｚの矢印は、この画像内における３次元座標系の方向を示している。 The functions of each part will be described with reference to an example of a distance image shown in FIG. In the example distance image of FIG. 3, the dotted line indicates a guideline for the distance in the depth direction (z direction) with reference to the position (0 m) of the sensor. The x, y, and z arrows indicate the directions of the three-dimensional coordinate system in this image.

距離画像２００は、図３に示したように、ライダー２０が物体を検知可能な範囲全体である。この距離画像２００の中に、物体（物体の一部や人および人の一部を含む、以下同様）が入ったときに警報を発する監視対象範囲２０１が設定されるとともに、監視対象範囲２０１の外側の周囲（地面や床面などの底面を除く）に、移動している物体（物、人を含む、以下同様）を認識する物体認識範囲２０２が設定される。 As shown in FIG. 3, the distance image 200 is the entire range in which the rider 20 can detect an object. A monitoring target range 201 that issues an alarm when an object (including a part of an object or a person and a part of a person, the same applies hereinafter) enters the distance image 200 is set, and the monitoring target range 201 An object recognition range 202 for recognizing a moving object (including an object and a person, the same applies hereinafter) is set around the outside (excluding the bottom surface such as the ground or the floor).

監視対象範囲管理部１１１は、監視対象範囲２０１の設定、記憶などを行う。また、物体認識範囲管理部１１２は、物体認識範囲２０２の設定、記憶などを行う。監視対象範囲２０１および物体認識範囲２０２の設定方法の詳細は後述する。 The monitoring target range management unit 111 sets and stores the monitoring target range 201. Further, the object recognition range management unit 112 sets and stores the object recognition range 202. Details of the setting method of the monitoring target range 201 and the object recognition range 202 will be described later.

物体認識処理部１１３は、物体認識範囲２０２に移動している物体が入ったか否かを判断して、物体が入ったと判断されたなら、その物体を認識する。 The object recognition processing unit 113 determines whether or not an object moving in the object recognition range 202 has entered, and if it is determined that the object has entered, recognizes the object.

物体が入ったか否かの判断は、時系列に並んでいるフレームから現在フレームと過去フレームとを比較する。そして、過去フレームになく、現在フレームの物体認識範囲２０２に一部でも入っている物体があれば、物体認識範囲２０２に物体が入ったと判断する。したがって、比較する範囲は物体認識範囲２０２内だけでよく、フレーム内全体を比較する必要はない。 To determine whether or not an object has entered, the current frame and the past frame are compared from the frames arranged in chronological order. Then, if there is an object that is not in the past frame but is partially included in the object recognition range 202 of the current frame, it is determined that the object has entered the object recognition range 202. Therefore, the range to be compared is only within the object recognition range 202, and it is not necessary to compare the entire frame.

現在フレームと比較する過去フレームは、現在フレームの１つ前のフレーム（前フレームという）でもよいし、あらかじめ設定した任意の過去フレームの１枚でもよい。任意の過去フレームの場合は、フレーム内に移動する物体がないフレームを指定することが好ましい。このような前フレームまたは任意の過去フレームは、現在フレームと比較する基準フレームとしてＲＡＭ１２に記憶しておく。なお、前フレームを基準フレームとする場合は、記憶している前フレームを常に更新する。 The past frame to be compared with the current frame may be a frame immediately before the current frame (referred to as a previous frame), or may be one of any preset past frames. For any past frame, it is preferable to specify a frame in which there are no moving objects. Such a previous frame or an arbitrary past frame is stored in the RAM 12 as a reference frame to be compared with the current frame. When the previous frame is used as the reference frame, the stored previous frame is always updated.

このように、あらかじめ決められた物体認識範囲２０２でのみ物体が現れたか否かを計算することで、フレーム全面で物体を認識する場合より処理速度が速くなる。 In this way, by calculating whether or not the object appears only in the predetermined object recognition range 202, the processing speed becomes faster than the case where the object is recognized on the entire surface of the frame.

図３を参照して、たとえば、過去フレーム内に人３０１がいたとする。この時点では人３０１は認識されていない。人３０１が移動して、現在フレーム内で物体認識範囲２０２に入ると、人３０２が認識される。なお、このとき、物体認識範囲２０２に入った物体が人かどうかまで認識する必要はなく、何らかの物体が移動して物体認識範囲２０２に入ったことを認識すればよい。物体の認識としては、たとえば、クラスタリングを行うことができる。クラスタリングは、物体認識範囲２０２に一部でも入った物体を画像として構成している画素をクラスタリング対象とする。したがって、クラスタリング処理する範囲を物体認識範囲２０２内に限定することができる。また、クラスタリングする際には、たとえば物体が人間の場合、その形状を構成する画素を細かく抽出してもよいが、３次元の場合は画像としての人間全体を取り囲む直方体としてクラスタリングしてもよい。図３においては、人３０２〜３０３を取り囲んでいる線である。このうち、クラスタリングするのは、物体認識範囲２０２に一部が入っている人３０２である。一方、物体認識範囲２０２に入っていない人３０１はクラスタリングする必要はない。ムービーカメラなどで得られる２次元画像の場合も同様であり、人などの物体を四角形などで囲ってクラスタリングするようにしてもよい。 With reference to FIG. 3, for example, it is assumed that there is a person 301 in the past frame. At this point, person 301 is not recognized. When the person 301 moves and enters the object recognition range 202 within the current frame, the person 302 is recognized. At this time, it is not necessary to recognize whether or not the object that has entered the object recognition range 202 is a human being, and it is sufficient to recognize that some object has moved and entered the object recognition range 202. For object recognition, for example, clustering can be performed. In the clustering, the pixels that constitute an object that is partially included in the object recognition range 202 as an image are targeted for clustering. Therefore, the range to be clustered can be limited to the object recognition range 202. Further, when clustering, for example, when the object is a human, the pixels constituting the shape may be finely extracted, but when the object is three-dimensional, it may be clustered as a rectangular parallelepiped surrounding the entire human as an image. In FIG. 3, it is a line surrounding people 302 to 303. Of these, clustering is the person 302 whose part is in the object recognition range 202. On the other hand, the person 301 who is not in the object recognition range 202 does not need to be clustered. The same applies to a two-dimensional image obtained by a movie camera or the like, and an object such as a person may be surrounded by a quadrangle or the like for clustering.

このように直方体（２次元の場合の四角形。以下同様）で囲ってクラスタリングすることで、フレーム間でこの物体の動きを追跡する際に、人の手や足などの細かな動きに着目する必要がなくなり、直方体の動きを追跡すればよいので処理が簡略化される。 By enclosing and clustering with a rectangular parallelepiped (a quadrangle in the case of two dimensions, the same applies hereinafter) in this way, it is necessary to pay attention to the small movements of human hands and feet when tracking the movement of this object between frames. The process is simplified because the movement of the rectangular parallelepiped can be tracked.

なお、物体認識処理部１１３が物体認識範囲２０２に入っている物体を認識中は、物体の動きに合わせてクラスタリングする範囲や大きさ（直方体の大きさ）を変化させてもよい。たとえば、人の場合は、歩いたり、腕を振るなどの変化に合わせてクラスタリングする範囲や大きさ変えてもよい。 While the object recognition processing unit 113 is recognizing an object within the object recognition range 202, the clustering range and size (rectangular parallelepiped size) may be changed according to the movement of the object. For example, in the case of a person, the range and size of clustering may be changed according to changes such as walking and waving arms.

侵入検知処理部１１４は、監視対象範囲２０１に、物体認識処理部１１３が認識した物体が侵入したか否かを判断して、侵入があった場合に警報信号を警報装置２１へ出力する。これにより警報装置２１から警報が出される。 The intrusion detection processing unit 114 determines whether or not an object recognized by the object recognition processing unit 113 has invaded the monitoring target range 201, and outputs an alarm signal to the alarm device 21 when there is an intrusion. As a result, an alarm is issued from the alarm device 21.

このとき侵入検知処理部１１４は、物体の大きさや形などを認識する必要はなく、物体認識処理部１１３において認識されている物体が移動して、監視対象範囲２０１に入ったか否かだけを判断すればよい。つまり、過去フレームにおいて物体認識処理部１１３が認識した物体が、現在フレームで監視対象範囲２０１で検知されたなら警報動作するように指令する。たとえば、クラスタリングを物体を囲う直方体とした場合は、その直方体の一部が監視対象範囲２０１に入ったことで、警報動作を行うようにする。このとき侵入検知処理部１１４は、物体の動きに合わせてクラスタリングする範囲や大きさを変える必要はない。これにより侵入検知処理部１１４は、人の体の一部、たとえば手や足や監視対象範囲２０１内に入った瞬間に警報動作を行わせることができる。しかも、直方体の動き（クラスタリングした物体）を追跡しているだけであるので、人の手や足などの細かな動きを追跡するより処理が簡略化されて計算時間が短くなり、いっそう速く警報動作を行うことができる。 At this time, the intrusion detection processing unit 114 does not need to recognize the size and shape of the object, and only determines whether or not the object recognized by the object recognition processing unit 113 has moved and entered the monitoring target range 201. do it. That is, if the object recognized by the object recognition processing unit 113 in the past frame is detected in the monitoring target range 201 in the current frame, it is instructed to perform an alarm operation. For example, when clustering is a rectangular parallelepiped surrounding an object, an alarm operation is performed when a part of the rectangular parallelepiped enters the monitoring target range 201. At this time, the intrusion detection processing unit 114 does not need to change the clustering range and size according to the movement of the object. As a result, the intrusion detection processing unit 114 can perform an alarm operation at the moment when it enters a part of the human body, for example, a hand or a foot or a monitoring target range 201. Moreover, since it only tracks the movement of a rectangular parallelepiped (clustered object), the processing is simplified, the calculation time is shortened, and the alarm operation is faster than tracking the small movements of human hands and feet. It can be performed.

もちろん、このような物体を取り囲む範囲を直方体として追跡するのではなく、人の手や足などの細かな動きに着目して追跡してもよい。その場合でも物体認識処理部１１３が一度認識した物体の一部または全部を追跡しているため、いち早く警報動作を行うことができる。 Of course, instead of tracking the area surrounding such an object as a rectangular parallelepiped, it is possible to focus on the fine movements of a person's hand or foot. Even in that case, since the object recognition processing unit 113 tracks a part or all of the object once recognized, the alarm operation can be performed quickly.

図３を参照して、たとえば、認識されていた人３０２が移動して、監視対象範囲２０１に人３０３が入ると、それが検知されて警報が出る。なお、図３において、人３０１、３０２、および３０３は、異なる時刻（異なるフレーム）での同じ侵入者を示している。 With reference to FIG. 3, for example, when the recognized person 302 moves and the person 303 enters the monitoring target range 201, it is detected and an alarm is issued. Note that in FIG. 3, persons 301, 302, and 303 indicate the same intruder at different times (different frames).

監視対象範囲２０１および物体認識範囲２０２の設定方法を説明する。監視対象範囲管理部１１１および物体認識範囲管理部１１２による監視対象範囲２０１および物体認識範囲２０２の設定方法は、基本的には同様であり、距離画像２００内で行われる。たとえば、距離画像２００内に３次元座標系を設定して、画面の横（ｘ）、縦（ｙ）、奥行き（ｚ）の方向に各範囲を座標で設定する。 A method of setting the monitoring target range 201 and the object recognition range 202 will be described. The method of setting the monitoring target range 201 and the object recognition range 202 by the monitoring target range management unit 111 and the object recognition range management unit 112 is basically the same, and is performed within the distance image 200. For example, a three-dimensional coordinate system is set in the distance image 200, and each range is set in coordinates in the horizontal (x), vertical (y), and depth (z) directions of the screen.

設定した各範囲は、たとえば、動作中は常にＲＡＭ１２に記憶しておいて即座にＣＰＵ１１が使用できるようにしておく。また設定された各範囲はＨＤＤ１４にも記憶しておき、電源が落とされた後、再起動後はＨＤＤ１４からＲＡＭ１２に読み出せるようにしておくことが好ましい。 For example, each set range is always stored in the RAM 12 during operation so that the CPU 11 can use it immediately. Further, it is preferable that each set range is also stored in the HDD 14 so that it can be read from the HDD 14 to the RAM 12 after the power is turned off and restarted.

監視対象範囲２０１の設定は、ユーザーが行う。監視対象範囲管理部１１１は、距離画像２００内において、ユーザーが指定した座標に監視対象範囲２０１を設定する。座標の設定は、たとえば、ユーザーが３次元座標系の横（Ｘ）、縦（Ｙ）、奥行き（Ｚ）の方向（図３の参照）に監視対象範囲２０１の角となる８点を指定する。監視対象範囲管理部１１１は、指定された各座標を直方体（２次元では四角形）に結び監視対象範囲２０１とする。設定された監視対象範囲２０１は、監視対象範囲管理部１１１で記憶しておく（ＨＤＤ１４に記憶しておいて、ＲＡＭ１２に読み出す）。なお、このような範囲の指定はあくまでも一例であり、ほかにも、たとえば、監視対象範囲２０１となる直方体（２次元では四角形）の辺となる線を引いて、その線の座標を記憶するなどでもよい。 The user sets the monitoring target range 201. The monitoring target range management unit 111 sets the monitoring target range 201 at the coordinates specified by the user in the distance image 200. For setting the coordinates, for example, the user specifies eight points that are the corners of the monitoring target range 201 in the horizontal (X), vertical (Y), and depth (Z) directions (see FIG. 3) of the three-dimensional coordinate system. .. The monitoring target range management unit 111 connects each of the designated coordinates to a rectangular parallelepiped (a quadrangle in two dimensions) to set the monitoring target range 201. The set monitoring target range 201 is stored in the monitoring target range management unit 111 (stored in the HDD 14 and read out to the RAM 12). The designation of such a range is only an example. In addition, for example, a line that is a side of a rectangular parallelepiped (quadrangle in two dimensions) that is a monitoring target range 201 is drawn and the coordinates of the line are stored. But it may be.

次に、物体認識範囲２０２の大きさは、ユーザーが任意に設定するようにしてもよい。また、監視対象範囲２０１の外周から物体認識範囲２０２の外周までの間隔をあらかじめ決めて複数用意しておいて、その中からユーザーが選択できるようにしてもよい。 Next, the size of the object recognition range 202 may be arbitrarily set by the user. Further, a plurality of intervals from the outer circumference of the monitoring target range 201 to the outer circumference of the object recognition range 202 may be prepared in advance so that the user can select from them.

ユーザーが物体認識範囲２０２を任意に設定する場合は、上述の監視対象範囲２０１の設定と同様であり、距離画像２００内に設定した３次元座標を指定することで行い、物体認識範囲管理部１１２に記憶する（ＨＤＤ１４に記憶し、ＲＡＭ１２に読み出す）。 When the user arbitrarily sets the object recognition range 202, it is the same as the setting of the monitoring target range 201 described above, and it is performed by specifying the three-dimensional coordinates set in the distance image 200, and the object recognition range management unit 112 (Stored in HDD 14 and read out in RAM 12).

一方、監視対象範囲２０１の外周から物体認識範囲２０２の外周までの間隔を複数用意しておく場合は、たとえば、人（たとえば歩行者）だけの場合、人と自転車や自動車などが混在する場合、自動車だけの場合など、物体の種類に対応させて決めておき、コンピューター内に記憶しておく（ＨＤＤ１４に記憶し、ＲＡＭ１２に読み出す）。 On the other hand, when a plurality of intervals from the outer periphery of the monitoring target range 201 to the outer periphery of the object recognition range 202 are prepared, for example, when there are only people (for example, pedestrians), when people and bicycles, automobiles, etc. coexist, It is determined according to the type of the object, such as in the case of only an automobile, and stored in the computer (stored in the HDD 14 and read out in the RAM 12).

図４は、監視対象範囲の外周から物体認識範囲の外周までの間隔の決め方を説明する説明図である。この図は監視対象範囲２０１の外周から物体認識範囲２０２の外周までの間隔ｗを示している。なお、図４においては、各範囲の一部を示した。この間隔ｗは物体認識範囲２０２の大きさとなるものであり、監視対象範囲２０１の周囲、すなわちｘ、ｙ、ｚの各方向とも同じである。 FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating how to determine the interval from the outer circumference of the monitoring target range to the outer circumference of the object recognition range. This figure shows the interval w from the outer circumference of the monitoring target range 201 to the outer circumference of the object recognition range 202. In addition, in FIG. 4, a part of each range is shown. This interval w is the size of the object recognition range 202, and is the same around the monitoring target range 201, that is, in each of the x, y, and z directions.

物体の種類に対応した間隔ｗは、たとえば、物体の移動速度と物体認識にかかる速度によって決めればよい。物体の移動速度は、認識する対象となる物体によって異なる。一方、物体認識にかかる速度は、距離画像２００の中から物体を認識するためにかかる時間である。物体認識にかかる速度は制御装置（コンピューター）により異なるものの、たとえば、１秒、０．５秒などである。ちなみに、ライダー２０で取得された距離画像２００を単に表示するためにかかる時間は、フレーム間時間であり、１秒あたり１０フレームの表示が可能な場合、１／１０秒ということになる。 The interval w corresponding to the type of the object may be determined, for example, by the moving speed of the object and the speed required for object recognition. The moving speed of an object depends on the object to be recognized. On the other hand, the speed required for object recognition is the time required for recognizing an object from the distance image 200. The speed required for object recognition varies depending on the control device (computer), but is, for example, 1 second, 0.5 second, or the like. Incidentally, the time required to simply display the distance image 200 acquired by the rider 20 is the inter-frame time, which is 1/10 second when 10 frames can be displayed per second.

たとえば、人を監視する場合、人（歩行者）の移動速度は、４ｋｍ／ｈ＝約１ｍ／ｓである。この速度を基準にして物体認識範囲２０２の大きさを設定する。そこで、余裕を見て（速く走る人などを想定）、１．５ｍ／ｓとすれば、物体認識にかかる速度が１秒であれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から１．５ｍにする。また、物体認識にかかる速度が０．５秒であれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から０．７５ｍにする。 For example, when monitoring a person, the moving speed of the person (pedestrian) is 4 km / h = about 1 m / s. The size of the object recognition range 202 is set with reference to this speed. Therefore, if there is a margin (assuming a person running fast) and 1.5 m / s, if the speed required for object recognition is 1 second, the interval w will be 1.5 m from the end of the monitoring target range 201. To do. If the speed required for object recognition is 0.5 seconds, the interval w is set to 0.75 m from the end of the monitoring target range 201.

また、たとえば自転車では、自転車の速度を２０ｋｍ／ｈ＝５．６ｍ／ｓとすると、物体認識にかかる速度が１秒あれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から５．６ｍにする。物体認識にかかる速度が０．５秒あれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から２．８ｍにする。 Further, for a bicycle, for example, assuming that the speed of the bicycle is 20 km / h = 5.6 m / s, if the speed required for object recognition is 1 second, the interval w is set to 5.6 m from the end of the monitoring target range 201. If the speed required for object recognition is 0.5 seconds, the interval w is set to 2.8 m from the end of the monitoring target range 201.

また、たとえば、自動車では、自動車の速度を４０ｋｍ／ｈ＝１１ｍ／ｓとすると、物体認識にかかる速度が１秒あれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から１１ｍにする。物体認識にかかる速度が０．５秒あれば、間隔ｗは監視対象範囲２０１の端から５．５ｍにする。 Further, for example, in an automobile, assuming that the speed of the automobile is 40 km / h = 11 m / s, if the speed required for object recognition is 1 second, the interval w is set to 11 m from the end of the monitoring target range 201. If the speed required for object recognition is 0.5 seconds, the interval w is set to 5.5 m from the end of the monitoring target range 201.

このようなあらかじめ決めた間隔ｗは、物体認識範囲管理部１１２で記憶しておく（ＨＤＤ１４に記憶しておいてＲＡＭ１２に読み出す）。そして、ユーザーに、監視対象として人、自転車、および自動車のいずれかを選択させる。 Such a predetermined interval w is stored in the object recognition range management unit 112 (stored in the HDD 14 and read out to the RAM 12). Then, the user is made to select one of a person, a bicycle, and a car as a monitoring target.

図５は、物体認識範囲の選択、設定画面例を説明する説明図である。たとえば、物体認識範囲管理部１１２は、ディスプレイ１６に、図５に示すような、人、自転車、および自動車などの選択候補と、それらを選択するためのラジオボタン、設定内容などが描かれた画面を表示させる。なお、図５においては、設定内容として物体認識にかかる速度が１秒の場合を示している。 FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of an object recognition range selection and setting screen. For example, the object recognition range management unit 112 displays a screen on which selection candidates such as people, bicycles, and automobiles, radio buttons for selecting them, setting contents, and the like as shown in FIG. 5 are drawn on the display 16. Is displayed. Note that FIG. 5 shows a case where the speed required for object recognition is 1 second as the setting content.

物体認識範囲管理部１１２は、人、自転車、および自動車などの選択候補に対応したラジオボタンが押される（チェックされる）ことで、それに対応した間隔ｗをＨＤＤ１４から読み出し、監視対象範囲２０１に合わせて設定する。物体認識範囲管理部１１２は、設定された物体認識範囲２０２をＲＡＭ１２に一時記憶し、さらにＨＤＤ１４に記憶する。 When the radio button corresponding to the selection candidate such as a person, a bicycle, or an automobile is pressed (checked), the object recognition range management unit 112 reads the corresponding interval w from the HDD 14 and adjusts it to the monitoring target range 201. And set. The object recognition range management unit 112 temporarily stores the set object recognition range 202 in the RAM 12, and further stores it in the HDD 14.

なお、上述した速度や認識速度はあくまでも一例であり、これらの値に限定されるものではない。 The speed and recognition speed described above are merely examples, and are not limited to these values.

ところで、監視対象範囲２０１は、一か所とは限らない場合もある。そこで本実施形態１では、１つの距離画像２００内で複数の監視対象範囲２０１を設定できるようにした。 By the way, the monitoring target range 201 may not be limited to one place. Therefore, in the first embodiment, it is possible to set a plurality of monitoring target ranges 201 within one distance image 200.

図６は、１つの距離画像内で監視対象範囲を複数設定する場合の第１の例を説明する説明図である。 FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a first example in which a plurality of monitoring target ranges are set in one distance image.

図６に示した例は、１つの距離画像２００内で監視対象範囲２０１を２か所設けている。それぞれの監視対象範囲２０１は、ユーザーが距離画像２００内で設定する。 In the example shown in FIG. 6, two monitoring target ranges 201 are provided in one distance image 200. Each monitoring target range 201 is set by the user within the distance image 200.

一方、物体認識範囲２０２は、２つの監視対象範囲２０１を包含するように１つの範囲としている。この場合、上述したあらかじめ決められた間隔ｗの物体認識範囲２０２を選択することで、必然的にこのような形態となる場合もある。また、あらかじめ決められた間隔ｗを選択した後、仮に物体認識範囲２０２も２か所となった場合に、ユーザーが接合させるようにしてもよい。もちろん、ユーザーが初めから、このような形態となるように物体認識範囲２０２を任意に設定してもよい。また、監視対象範囲２０１は２か所とは限らず、さらに多くてもよい。その場合も、この第１の例では、複数の監視対象範囲２０１を包含するように１つの物体認識範囲２０２とする。 On the other hand, the object recognition range 202 is set as one range so as to include the two monitoring target ranges 201. In this case, by selecting the object recognition range 202 having the predetermined interval w described above, such a form may inevitably occur. Further, after selecting the predetermined interval w, if the object recognition range 202 is also two places, the user may join them. Of course, the user may arbitrarily set the object recognition range 202 so as to have such a form from the beginning. Further, the monitoring target range 201 is not limited to two places, and may be further increased. Even in this case, in this first example, one object recognition range 202 is set so as to include a plurality of monitoring target ranges 201.

図７は、１つの距離画像内で監視対象範囲を複数設定する場合の第２の例を説明する説明図である。 FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a second example in which a plurality of monitoring target ranges are set in one distance image.

図７に示した例では、１つの距離画像２００内で監視対象範囲２０１を２か所設けている。それぞれの監視対象範囲２０１は、ユーザーが距離画像２００内で設定する。 In the example shown in FIG. 7, two monitoring target ranges 201 are provided in one distance image 200. Each monitoring target range 201 is set by the user within the distance image 200.

一方、物体認識範囲２０２は、２つの監視対象範囲２０１のそれぞれの周囲に設けている。この場合、上述したあらかじめ決められた間隔ｗの物体認識範囲２０２を選択することで、必然的にこのような形態となる場合もある。もちろんユーザーが任意に設定してもよい。また、監視対象範囲２０１は２か所とは限らず、さらに多くてもよい。特に３か所以上監視対象範囲２０１がある場合は、近いもの同士は第１の例のごとくし、遠いもの同士は、第２の例のごとくするなどとしてもよい。 On the other hand, the object recognition range 202 is provided around each of the two monitoring target ranges 201. In this case, by selecting the object recognition range 202 having the predetermined interval w described above, such a form may inevitably occur. Of course, the user may set it arbitrarily. Further, the monitoring target range 201 is not limited to two places, and may be further increased. In particular, when there are three or more monitoring target ranges 201, close objects may be set as in the first example, and distant objects may be set as in the second example.

次に、侵入監視方法を説明する。図８は実施形態１の侵入監視方法の処理手順を示すフローチャートである。 Next, an intrusion monitoring method will be described. FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the intrusion monitoring method of the first embodiment.

侵入監視の処理は、制御装置１０（具体的には制御装置１０を構成するコンピューターのＣＰＵ１１）が図８に示した処理手順に基づいて作られた侵入監視プログラムを実行することにより行われる。 The intrusion monitoring process is performed by the control device 10 (specifically, the CPU 11 of the computer constituting the control device 10) executing an intrusion monitoring program created based on the processing procedure shown in FIG.

まず、制御装置１０は、ユーザーからの入力により、監視対象範囲２０１および物体認識範囲２０２を設定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理が監視対象範囲管理部１１１および物体認識範囲管理部１１２の機能となる。各範囲が設定された後、監視動作に入る。 First, the control device 10 sets the monitoring target range 201 and the object recognition range 202 by input from the user (S10). The processing of S10 becomes the function of the monitoring target range management unit 111 and the object recognition range management unit 112. After each range is set, the monitoring operation is started.

制御装置１０は、物体認識範囲２０２に物体が入ったかどうかを判断する（Ｓ１１）。物体が入るまで（Ｓ１１：ＮＯ）、この状態がループする。 The control device 10 determines whether or not an object has entered the object recognition range 202 (S11). This state loops until an object enters (S11: NO).

Ｓ１１において、制御装置１０は、物体認識範囲２０２に物体が入ったと判断したなら（Ｓ１１：ＹＥＳ）、その物体を認識する（Ｓ１２）。このＳ１１およびＳ１２の処理が物体認識処理部１１３の機能となる。 In S11, if the control device 10 determines that the object has entered the object recognition range 202 (S11: YES), the control device 10 recognizes the object (S12). The processing of S11 and S12 is a function of the object recognition processing unit 113.

続いて、Ｓ１２で認識した物体が監視対象範囲２０１に侵入したか否かを判断する（Ｓ１３）。監視対象範囲２０１に物体が侵入しなければ（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１１へ戻る。Ｓ１３がＮＯとなることで、監視対象範囲２０１に物体の侵入はないことになる。一方、物体が物体認識範囲２０２にあるか否かは常に判断しておかなければならない。このためＳ１３がＮＯとなれば、Ｓ１１へ戻り、処理を継続するのである。Ｓ１１へ戻った後、物体認識範囲２０２に引き続き物体がある場合は、Ｓ１１がＹＥＳとなるので、Ｓ１２において引き続き認識されてそのままＳ１３に入ってくることになる。したがって、物体認識範囲２０２に物体がある限り、監視対象範囲２０１への物体侵入の有無を判断する状態が継続されることになる。Ｓ１１へ戻った後、物体認識範囲２０２で物体が認識されなくなると（つまりこれまで認識されていた物体が去った（または取り除かれた）場合である）、Ｓ１１がＮＯになるので、そのままＳ１１のループ状態となる。 Subsequently, it is determined whether or not the object recognized in S12 has invaded the monitoring target range 201 (S13). If no object invades the monitoring target range 201 (S13: NO), the process returns to S11. When S13 becomes NO, there is no intrusion of an object in the monitoring target range 201. On the other hand, it must always be determined whether or not the object is within the object recognition range 202. Therefore, if S13 becomes NO, the process returns to S11 and the process is continued. After returning to S11, if there is an object still in the object recognition range 202, S11 becomes YES, so that the object is continuously recognized in S12 and enters S13 as it is. Therefore, as long as there is an object in the object recognition range 202, the state of determining whether or not the object has invaded the monitoring target range 201 will continue. After returning to S11, if the object is not recognized in the object recognition range 202 (that is, when the previously recognized object has left (or has been removed)), S11 becomes NO, so that S11 remains as it is. It becomes a loop state.

Ｓ１３において、制御装置１０が物体認識範囲２０２で認識されていた物体が監視対象範囲２０１に侵入したと判断すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御装置１０は警報装置２１へ警報動作を行うように警報信号を出力する（警報発令）（Ｓ１４）。これにより警報動作が行われる。その後、処理は終了する。処理終了後は、たとえば、ユーザーが警報動作を止めるまで警報動作がそのまま継続される。Ｓ１３〜１４の処理が侵入検知処理部１１４の機能ということになる。 In S13, when the control device 10 determines that the object recognized in the object recognition range 202 has entered the monitoring target range 201 (S13: YES), the control device 10 gives an alarm signal to the alarm device 21 to perform an alarm operation. Is output (alarm issuance) (S14). As a result, an alarm operation is performed. After that, the process ends. After the processing is completed, for example, the alarm operation is continued as it is until the user stops the alarm operation. The processing of S13 to 14 is the function of the intrusion detection processing unit 114.

なお、警報動作の後、自動復帰するようにしてもよい。たとえば監視対象範囲２０１から物体が去った場合などにＳ１１へ戻るようにする。これは、たとえば監視対象範囲２０１内に侵入した物体（侵入者）を単に録画するだけでよい場合には自動復帰させる（Ｓ１１へ戻る）。また、侵入者が監視対象範囲２０１にいる間だけ機械類を止め、そこから去れば止めていた機械の動作を再開させてもよい場合には自動復帰させる（Ｓ１１へ戻る）。そのほか、警報動作の必要がなくなれば元の状態に復帰してもよい場合などである。 It should be noted that the alarm may be automatically restored after the alarm operation. For example, when an object leaves the monitoring target range 201, the object returns to S11. This automatically restores (returns to S11), for example, when it is sufficient to simply record an object (intruder) that has invaded the monitoring target range 201. Further, the machines are stopped only while the intruder is in the monitoring target range 201, and if the intruder leaves the monitoring target range 201, the stopped machines are automatically restored if the operation may be resumed (return to S11). In addition, there are cases where the original state may be restored when the alarm operation is no longer necessary.

本実施形態１によれば以下の効果を奏する。 According to the first embodiment, the following effects are obtained.

本実施形態１は、物体（侵入者を含む）が侵入した場合に警報動作を行わせる監視対象範囲２０１とともに、その周囲に物体を認識する物体認識範囲２０２を設けた。このように、物体を認識する範囲として、ライダー２０で物体の検知が可能な広い範囲ではなく、監視対象範囲２０１の周囲に設けた物体認識範囲２０２に絞り込んだ。このため、物体認識にかかる処理負荷を最小限に抑えることができ、侵入する可能性のある物体を確実に認識することができる。そして、認識された物体が監視対象範囲２０１に侵入したときには、処理の遅滞なく、確実に警報動作を行うことができる。 In the first embodiment, an object recognition range 202 for recognizing an object is provided around the monitoring target range 201 for performing an alarm operation when an object (including an intruder) invades. As described above, the range for recognizing the object is narrowed down to the object recognition range 202 provided around the monitoring target range 201, not a wide range in which the rider 20 can detect the object. Therefore, the processing load on the object recognition can be minimized, and the object that may invade can be surely recognized. Then, when the recognized object invades the monitoring target range 201, the alarm operation can be reliably performed without delay in processing.

また、監視対象範囲２０１を限定することで、監視対象範囲２０１以外では物体が入ってきても警報動作を行わないので、誤報を抑制できる。 Further, by limiting the monitoring target range 201, an alarm operation is not performed even if an object enters other than the monitoring target range 201, so that false alarms can be suppressed.

また、物体が監視対象範囲２０１に侵入した際にのみ警報動作を行うので、ユーザーへ能動的に気づきを与えられる。 Further, since the alarm operation is performed only when the object enters the monitoring target range 201, the user can be actively noticed.

また、物体認識範囲２０２の大きさは、認識させる物体に応じて決めることができるので、物体認識範囲２０２に多くの物体や人が入ってきた場合でも、遅滞なく処理することができる。 Further, since the size of the object recognition range 202 can be determined according to the object to be recognized, even if many objects or people enter the object recognition range 202, it can be processed without delay.

また、物体認識範囲２０２の大きさは、あらかじめ物体の種類に対応させて、監視対象範囲２０１の外周から物体認識範囲２０２の外周までの間隔を決めて記憶しておくこととした。これにより、ユーザーに物体認識範囲２０２に認識させる物体を選択させることで、物体認識範囲２０２を自動設定することができる。しかも、認識の種類に対応させて物体認識範囲２０２の大きさが決められているため、ユーザーはそれを選択する簡単な操作で、物体認識範囲２０２を設定することができる。 Further, the size of the object recognition range 202 is stored in advance by determining the interval from the outer circumference of the monitoring target range 201 to the outer circumference of the object recognition range 202 according to the type of the object. As a result, the object recognition range 202 can be automatically set by causing the user to select an object to be recognized by the object recognition range 202. Moreover, since the size of the object recognition range 202 is determined according to the type of recognition, the user can set the object recognition range 202 by a simple operation of selecting it.

また、複数の監視対象範囲２０１がある場合でも、それらに対応して物体認識範囲２０２を設けることで、複数の監視対象範囲２０１がある場合でも処理の遅滞なく、確実に警報動作を行うことができる。 Further, even if there are a plurality of monitoring target ranges 201, by providing the object recognition range 202 corresponding to them, it is possible to reliably perform the alarm operation without delay in processing even if there are a plurality of monitoring target ranges 201. it can.

この複数の監視対象範囲２０１がある場合においては、複数の監視対象範囲２０１を一度に取り囲む１つの物体認識範囲２０２を設けることができる。このようにすることで、複数の監視対象範囲２０１がある場合に、その監視対象範囲２０１に入るかわからない物体を確実に認識することができる。 When there are a plurality of monitoring target ranges 201, one object recognition range 202 surrounding the plurality of monitoring target ranges 201 at a time can be provided. By doing so, when there are a plurality of monitoring target ranges 201, it is possible to reliably recognize an object that may or may not fall within the monitoring target range 201.

逆に、複数の監視対象範囲２０１がある場合に、それらに対応して独立に物体認識範囲２０２を設けることもできる。このようにすることで、物体認識範囲２０２の範囲が増加することがなく、監視対象範囲２０１が増えても、物体認識処理の増加を最小限に抑えることができる。 On the contrary, when there are a plurality of monitoring target ranges 201, the object recognition range 202 may be independently provided corresponding to them. By doing so, the range of the object recognition range 202 does not increase, and even if the monitoring target range 201 increases, the increase in the object recognition process can be minimized.

（実施形態２）
本実施形態２は、あらかじめ決められた物体が侵入したときにのみ警報動作を行わせる。このため、本実施形態２では、物体認識処理部１１３の機能として、物体認識範囲２０２に入ってきた物体が警報すべき物体か否かを選別する機能を設けた。装置の構成やそのほかの機能は実施形態１と同様であるのでそれらの説明を省略する。 (Embodiment 2)
In the second embodiment, the alarm operation is performed only when a predetermined object invades. Therefore, in the second embodiment, as a function of the object recognition processing unit 113, a function of selecting whether or not the object entering the object recognition range 202 is an object to be alerted is provided. Since the configuration of the apparatus and other functions are the same as those in the first embodiment, their description will be omitted.

物体認識処理部１１３における物体の選別は、あらかじめ警報すべき物体がどのようなものかの選別基準となる、たとえば大きさ、形などを物体認識処理部１１３に記憶しておく（選別基準はＨＤＤ１４に記憶し、動作中はＲＡＭ１２に読み出して記憶しておく）。そして、物体認識範囲２０２に入った物体の大きさおよび形と、記憶している選別基準の物体の大きさおよび形を比較して、同じであれば、警報すべき物体であるとする。もちろん物体を認識する際の大きさや形にはある程度許容範囲を設定しておくことが好ましい。許容範囲としては、たとえば、ライダー２０の計測精度の範囲としてもよいし、さらに余裕を見た許容範囲としてもよい。ただしあまり余裕が大きいと、警報の誤作動につながる可能性もあるので、許容範囲はライダー２０の計測精度に近い方が好ましい。 The object selection in the object recognition processing unit 113 serves as a selection standard for what kind of object should be warned in advance, for example, the size, shape, etc. are stored in the object recognition processing unit 113 (the selection standard is HDD 14). It is stored in the RAM 12 and stored in the RAM 12 during operation). Then, the size and shape of the object that has entered the object recognition range 202 is compared with the size and shape of the stored selection reference object, and if they are the same, it is assumed that the object should be warned. Of course, it is preferable to set a certain allowable range for the size and shape when recognizing an object. The permissible range may be, for example, a range of measurement accuracy of the rider 20, or a permissible range with a margin. However, if there is too much margin, it may lead to malfunction of the alarm, so it is preferable that the permissible range is close to the measurement accuracy of the rider 20.

ライダー２０による距離画像２００からは、３次元の大きさや形として認識できるが、大きさと形のいずれか一方だけで選別するようにしてもよい。 From the distance image 200 by the rider 20, it can be recognized as a three-dimensional size or shape, but it may be selected by only one of the size and the shape.

また、ライダー２０以外の物体検知センサーを使用する場合は、センサーの特性に合わせて選別する。たとえばカラームービーカメラをセンサーとして使用する場合は、たとえば、画面（フレーム）内における物体の大きさや形を認識可能である。大きさは映っている場所によって変化するものの、物体認識範囲２０２内に限れば、その変化は、それほど大きくない。このため、あらかじめ決めておいた選別基準の大きさに対して、物体認識範囲２０２内でその物体の大きさがどの程度変化するかを割り出して許容範囲として記憶するとよい。形についても同様である。また、カラームービーカメラを用いることで、色を認識することができる。色を使用する場合は、色単独ではなく、大きさや形と合わせて警報すべき物体かどうかの選別を行うことで、警報動作させる精度が向上する。 When an object detection sensor other than the rider 20 is used, it is selected according to the characteristics of the sensor. For example, when a color movie camera is used as a sensor, it is possible to recognize the size and shape of an object in a screen (frame), for example. Although the size changes depending on the place where it is reflected, the change is not so large as long as it is within the object recognition range 202. Therefore, it is preferable to determine how much the size of the object changes within the object recognition range 202 with respect to the size of the selection standard determined in advance and store it as an allowable range. The same applies to the shape. In addition, colors can be recognized by using a color movie camera. When a color is used, the accuracy of the alarm operation is improved by selecting whether or not the object should be alarmed according to the size and shape, not the color alone.

図９は、実施形態２の侵入監視処理の手順を示すフローチャートである。この処理手順の説明においても、実施形態１と同様の処理を行うステップには同じステップ番号（Ｓ数字）を付し、説明を省略または簡略する。 FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the intrusion monitoring process of the second embodiment. Also in the description of this processing procedure, the same step number (S number) is assigned to the step for performing the same processing as in the first embodiment, and the description is omitted or simplified.

制御装置１０は、Ｓ１０で各範囲が設定された後、物体認識範囲２０２に物体が入ったと判断すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、その物体を認識する（Ｓ１２）。その後、本実施形態２では、認識した物体が、警報すべき物体か否かを判断（選別）する（Ｓ２１）。Ｓ１２で認識した物体が警報する物体でなければ（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ１１へ戻る。 After each range is set in S10, the control device 10 determines that the object has entered the object recognition range 202 (S11: YES), and recognizes the object (S12). After that, in the second embodiment, it is determined (selected) whether or not the recognized object is an object to be alerted (S21). If the object recognized in S12 is not an alarm object (S21: NO), the process returns to S11.

一方、Ｓ２１において、Ｓ１２で認識した物体が警報すべき物体であれば（Ｓ２１：ＹＥＳ）、次に進み、監視対象範囲２０１に物体が侵入したか否かを判断する（Ｓ１３）。このＳ１３以降の処理は実施形態１と同じである。つまり、本実施形態２では、物体認識範囲２０２に入った物体がＳ２１において警報する必要のある物体であると判断されたときにだけ、監視対象範囲２０１に侵入した物体があれば、警報動作を行うのである。このため、Ｓ２１がＹＥＳでなければ、仮に、監視対象範囲２０１に物体が侵入したとしても警報動作は行われない。 On the other hand, in S21, if the object recognized in S12 is an object to be alarmed (S21: YES), the process proceeds to the next step, and it is determined whether or not the object has invaded the monitoring target range 201 (S13). The processing after S13 is the same as that of the first embodiment. That is, in the second embodiment, only when it is determined in S21 that the object that has entered the object recognition range 202 is an object that needs to be alerted, if there is an object that has invaded the monitoring target range 201, the alarm operation is performed. Do it. Therefore, if S21 is not YES, even if an object invades the monitoring target range 201, the alarm operation is not performed.

本実施形態２によれば、実施形態１の効果に加えて、以下の効果を奏する。 According to the second embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects of the first embodiment.

本実施形態２は、警報する物体を選別することとしたので、警報しなければならない物体が侵入したときは確実に警報動作させることができる一方、警報動作が必要ない物体が侵入しても警報動作を行わせない。このため、警報動作の精度を上げることができ、誤報の可能性を低くすることができる。 In the second embodiment, since the objects to be alerted are selected, the alarm can be reliably activated when an object that must be alerted invades, while an alarm can be activated even if an object that does not require an alarm invades. Do not operate. Therefore, the accuracy of the alarm operation can be improved, and the possibility of false alarm can be reduced.

（ライダー）
以下、ライダー２０について説明する。ライダー２０は実施形態１も２も共通である。ライダー２０はレーザーレーダーとも称されている。 (rider)
Hereinafter, the rider 20 will be described. The rider 20 is common to both embodiments 1 and 2. The rider 20 is also called a laser radar.

ライダー２０は、レーザーを打ち出し、それが物体に反射して戻ってくるまでの時間を計測（ＴＯＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ））し、距離を求める。それを一定範囲内を走査しながら行うことで、ライダー２０の設置位置からの距離が判明した３次元の距離画像が得られる（図３参照）。 The rider 20 launches a laser, measures the time until it reflects off an object and returns (TOF (Time of Flight)), and obtains the distance. By performing this while scanning within a certain range, a three-dimensional distance image in which the distance from the installation position of the rider 20 is known can be obtained (see FIG. 3).

図１０は、ライダーの構成を説明する断面図である。 FIG. 10 is a cross-sectional view illustrating the configuration of the rider.

図１０に示したライダー２０は、侵入監視装置ＭＤとして用いられている例である。侵入監視装置ＭＤは、傾いた壁面ＷＬに取り付けられた状態で示しているが、構成要素の形状や長さ等、実際と異なる場合がある。また、図１０では侵入監視装置ＭＤが天地を逆にした状態で設置されているものとする。 The rider 20 shown in FIG. 10 is an example of being used as an intrusion monitoring device MD. The intrusion monitoring device MD is shown in a state of being attached to an inclined wall surface WL, but the shape and length of the components may differ from the actual ones. Further, in FIG. 10, it is assumed that the intrusion monitoring device MD is installed with the top and bottom turned upside down.

侵入監視装置ＭＤは、たとえば、レーザー光束を出射するパルス式の半導体レーザーＬＤと、半導体レーザーＬＤからの発散光を平行光に変換するコリメートレンズＣＬと、コリメートレンズＣＬで平行とされたレーザー光を、回転するミラー面により監視空間に向かって走査投光するとともに、対象物からの反射光を反射させるミラーユニットＭＵと、ミラーユニットＭＵで反射された対象物からの反射光を集光するレンズＬＳと、レンズＬＳにより集光された光を受光するフォトダイオードＰＤと、ミラーユニットＭＵを回転駆動するモーターＭＴと、これらを収容する筐体ＣＳとを有する。フォトダイオードＰＤは、Ｙ方向に並んだ複数の画素を有する。また、半導体レーザーＬＤの出射タイミングとフォトダイオードＰＤの受光タイミングとの時間差に応じて距離情報を求める処理回路を有する。この処理回路は、制御装置１０が兼ねてもよいし、距離情報を求める専用の処理回路を設けてもよい。 The intrusion monitoring device MD is, for example, a pulse type semiconductor laser LD that emits a laser beam, a collimated lens CL that converts divergent light from the semiconductor laser LD into parallel light, and a laser beam that is collimated by the collimated lens CL. A mirror unit MU that scans and projects light toward the monitoring space by a rotating mirror surface and reflects the reflected light from the object, and a lens LS that collects the reflected light from the object reflected by the mirror unit MU. It has a photodiode PD that receives light collected by the lens LS, a motor MT that rotationally drives the mirror unit MU, and a housing CS that accommodates these. The photodiode PD has a plurality of pixels arranged in the Y direction. It also has a processing circuit that obtains distance information according to the time difference between the emission timing of the semiconductor laser LD and the light reception timing of the photodiode PD. This processing circuit may also serve as the control device 10, or may be provided with a dedicated processing circuit for obtaining distance information.

半導体レーザーＬＤとコリメートレンズＣＬとで出射部ＬＰＳを構成し、レンズＬＳとフォトダイオードＰＤとで受光部ＲＰＳを構成し、ミラーユニットＭＵが走査部を構成し、さらにこれらで投受光ユニットを構成する。 The semiconductor laser LD and the collimating lens CL form an exit LPS, the lens LS and the photodiode PD form a light receiving section RPS, the mirror unit MU constitutes a scanning section, and these form a light emitting / receiving unit. ..

出射部ＬＰＳ、受光部ＲＰＳの光軸は、ミラーユニットＭＵの回転軸ＲＯに対して直交していると好ましい。 It is preferable that the optical axes of the emitting unit LPS and the light receiving unit RPS are orthogonal to the rotation axis RO of the mirror unit MU.

壁面ＷＬ等に固定されたボックス状の筐体ＣＳは、上壁ＣＳａと、これに対向する下壁ＣＳｂと、上壁ＣＳａと下壁ＣＳｂとを連結する側壁ＣＳｃとを有する。側壁ＣＳｃの一部に開口ＣＳｄが形成され、開口ＣＳｄには透明板ＴＲが取り付けられている。 The box-shaped housing CS fixed to the wall surface WL or the like has an upper wall CSa, a lower wall CSb facing the upper wall CSa, and a side wall CSc connecting the upper wall CSa and the lower wall CSb. An opening CSd is formed in a part of the side wall CSc, and a transparent plate TR is attached to the opening CSd.

ミラーユニットＭＵは、２つの四角錐を逆向きに接合して一体化した形状を有し、すなわち対になって向き合う方向に傾いたミラー面Ｍ１、Ｍ２を４対（ただし４対に限られない）有している。ミラー面Ｍ１、Ｍ２は、ミラーユニットの形状をした樹脂素材（たとえばＰＣ）の表面に、反射膜を蒸着することにより形成されていると好ましい。 The mirror unit MU has a shape in which two quadrangular pyramids are joined in opposite directions and integrated, that is, four pairs (but not limited to four pairs) of mirror surfaces M1 and M2 tilted in a pair facing direction. ) Have. The mirror surfaces M1 and M2 are preferably formed by depositing a reflective film on the surface of a resin material (for example, PC) in the shape of a mirror unit.

ミラーユニットＭＵは、筐体ＣＳに固定されたモーターＭＴの軸ＭＴａに連結され、回転駆動されるようになっている。ここでは、軸ＭＴａの軸線（回転軸線）が鉛直方向に対して傾いたＹ方向に延在しており、またＹ方向に直交するＺ方向およびＸ方向によりなすＺＸ平面が水平面に対して傾いているが、軸ＭＴａの軸線を鉛直方向に一致させてもよい。 The mirror unit MU is connected to the shaft MTa of the motor MT fixed to the housing CS and is rotationally driven. Here, the axis (rotational axis) of the axis MTa extends in the Y direction inclined with respect to the vertical direction, and the ZX plane formed by the Z direction orthogonal to the Y direction and the X direction is inclined with respect to the horizontal plane. However, the axis of the axis MTa may be aligned in the vertical direction.

侵入監視装置ＭＤの対象物検出原理について説明する。図１０において、半導体レーザーＬＤからパルス状に間欠的に出射された発散光は、コリメートレンズＣＬで平行光束に変換され、回転するミラーユニットＭＵの第１ミラー面Ｍ１に入射し、ここで反射され、さらに第２ミラー面Ｍ２で反射した後、透明板ＴＲを透過して外部の監視空間に向けて、たとえば縦長の矩形断面を持つレーザースポット光として走査投光される。なお、出射されたレーザースポット光が対象物で反射し、反射光として戻ってくる方向を投受光方向という。同一投受光方向に進行するレーザースポット光束は、同一の画素で検出される。 The object detection principle of the intrusion monitoring device MD will be described. In FIG. 10, the divergent light emitted intermittently in a pulse shape from the semiconductor laser LD is converted into a parallel light beam by the collimating lens CL, is incident on the first mirror surface M1 of the rotating mirror unit MU, and is reflected here. Further, after being reflected by the second mirror surface M2, it is scanned and projected as laser spot light having a vertically long rectangular cross section, for example, through the transparent plate TR and directed toward the external monitoring space. The direction in which the emitted laser spot light is reflected by the object and returned as reflected light is called the light emitting / receiving direction. The laser spot luminous flux traveling in the same light emitting / receiving direction is detected by the same pixel.

図１１は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、出射するレーザースポット光ＳＢ（ハッチングで示す）で、侵入監視装置ＭＤの監視空間内を走査する状態を説明する説明図である。 FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a state in which the laser spot light SB (indicated by hatching) emitted in response to the rotation of the mirror unit MU scans the inside of the monitoring space of the intrusion monitoring device MD.

ここで、ミラーユニットＭＵの第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２の組み合わせにおいて、それぞれ交差角が異なっている。 Here, the intersection angles are different in the combination of the first mirror surface M1 and the second mirror surface M2 of the mirror unit MU.

レーザー光は、回転する第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２にて、順次反射される。まず１番対の第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２にて反射したレーザー光は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、監視空間の一番上の領域Ｌｎ１を水平方向に左から右へと走査される。 The laser light is sequentially reflected by the rotating first mirror surface M1 and the second mirror surface M2. First, the laser light reflected by the first pair of the first mirror surface M1 and the second mirror surface M2 horizontally moves from left to right in the uppermost region Ln1 of the monitoring space according to the rotation of the mirror unit MU. Is scanned.

次に、２番対の第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２で反射したレーザー光は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、監視空間の上から２番目の領域Ｌｎ２を水平方向に左から右へと走査される。 Next, the laser light reflected by the second pair of the first mirror surface M1 and the second mirror surface M2 horizontally covers the second region Ln2 from the top of the monitoring space from the left in accordance with the rotation of the mirror unit MU. Scanned to the right.

次に、３番対の第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２で反射したレーザー光は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、監視空間の上から３番目の領域Ｌｎ３を水平方向に左から右へと走査される。 Next, the laser light reflected by the third pair of the first mirror surface M1 and the second mirror surface M2 horizontally covers the third region Ln3 from the top of the monitoring space from the left in accordance with the rotation of the mirror unit MU. Scanned to the right.

次に、４番対の第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面で反射したレーザー光は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、監視空間のもっとも下の領域Ｌｎ４を水平方向に左から右へと走査される。 Next, the laser light reflected by the 4th pair of the first mirror surface M1 and the second mirror surface horizontally moves from left to right in the lowermost region Ln4 of the monitoring space according to the rotation of the mirror unit MU. It is scanned.

これにより侵入監視装置ＭＤが監視可能な監視空間全体の１回の走査が完了する。このようにレーザースポット光束が２次元的に隙間なく走査される（走査されたレーザースポット光束の軌跡が隣接する場合（たとえば領域Ｌｎ１と領域Ｌｎ２）において、隣接する軌跡が隙間なく接することをいうが、一部重なり合う場合を含む）と、侵入監視装置ＭＤの設定時に、ユーザーが直感的に空間把握しやすい距離画像２００が得られることになり、好ましい。 This completes one scan of the entire monitoring space that can be monitored by the intrusion monitoring device MD. In this way, when the laser spot luminous flux is two-dimensionally scanned without a gap (when the trajectories of the scanned laser spot luminous flux are adjacent to each other (for example, region Ln1 and region Ln2), the adjacent trajectories are in contact with each other without a gap. (Including the case where some of them overlap), it is preferable that the distance image 200 can be obtained so that the user can intuitively grasp the space when setting the intrusion monitoring device MD.

この領域Ｌｎ１〜Ｌｎ４の走査により得られた画像を組み合わせて、１つのフレームＦＬが得られる。そして、ミラーユニットＭＵが１回転した後、１番対の第１ミラー面Ｍ１と第２ミラー面Ｍ２が戻ってくれば、再び監視空間の一番上の領域Ｌｎ１からもっとも下の領域Ｌｎ４までの走査を繰り返し、次のフレームＦＬが得られる。 The images obtained by scanning the regions Ln1 to Ln4 are combined to obtain one frame FL. Then, if the first pair of first mirror surfaces M1 and the second mirror surface M2 return after one rotation of the mirror unit MU, the area from the top region Ln1 to the bottom region Ln4 of the monitoring space is restored again. The scanning is repeated to obtain the next frame FL.

図１０において、走査投光された光束のうち対象物に当たって反射したレーザー光の一部は、再び透明板ＴＲを透過して筐体ＣＳ内のミラーユニットＭＵの第２ミラー面Ｍ２に入射し、ここで反射され、さらに第１ミラー面Ｍ１で反射されて、レンズＬＳにより集光され、それぞれフォトダイオードＰＤの受光面で画素ごとに検知されることとなる。 In FIG. 10, a part of the laser light reflected by hitting the object among the light beams scanned and projected is transmitted through the transparent plate TR again and incident on the second mirror surface M2 of the mirror unit MU in the housing CS. Here, it is reflected, further reflected by the first mirror surface M1, collected by the lens LS, and detected for each pixel on the light receiving surface of the photodiode PD.

さらに、処理回路が、半導体レーザーＬＤの出射タイミングとフォトダイオードＰＤの受光タイミングとの時間差に応じて距離情報を求める。これにより監視空間内の全領域で対象物の検出を行って、画素（測定点）ごとに距離情報（３次元の計測値）を持つ距離画像２００（測定点マーカー群ともいわれている）としてのフレームＦＬ（図１１参照）を得ることができる。距離画像２００の形状は、実際に走査されるスポット光束ＳＢの形状と同じである。距離画像２００は処理回路から、制御装置１０（コンピューター）に送られる。また必要に応じてやサーバー３０に送られて記憶される。 Further, the processing circuit obtains the distance information according to the time difference between the emission timing of the semiconductor laser LD and the light reception timing of the photodiode PD. As a result, the object is detected in the entire area in the monitoring space, and as a distance image 200 (also called a measurement point marker group) having distance information (three-dimensional measurement value) for each pixel (measurement point). A frame FL (see FIG. 11) can be obtained. The shape of the distance image 200 is the same as the shape of the spot luminous flux SB that is actually scanned. The distance image 200 is sent from the processing circuit to the control device 10 (computer). Also, if necessary, it is sent to the server 30 and stored.

以上本発明を適用した実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではない。たとえば、物体認識範囲２０２で物体が認識された時点で、警報動作の一部またはそのほかの動作を事前動作などとして行うようにしてもよい。たとえば、物体認識範囲２０２で物体が認識された時点で、事前動作として録画を開始したり、黄色ライトを点灯したりなどする。その後、その認識された物体が監視対象範囲２０１に侵入すれば、警報動作として、録画の継続とともに、音や赤色ライトの点灯（点滅）を行うなどと２段階の動作とするなどである。 Although the embodiments to which the present invention is applied have been described above, the present invention is not limited to these embodiments. For example, when an object is recognized in the object recognition range 202, a part of the alarm operation or another operation may be performed as a pre-operation or the like. For example, when an object is recognized in the object recognition range 202, recording is started as a preliminary operation, a yellow light is turned on, and the like. After that, when the recognized object invades the monitoring target range 201, the alarm operation is a two-step operation such as continuing recording and turning on (blinking) a sound or a red light.

そのほか、本発明は特許請求の範囲に記載された構成に基づき様々な改変が可能であり、それらについても本発明の範疇である。 In addition, the present invention can be modified in various ways based on the configurations described in the claims, and these are also within the scope of the present invention.

１０制御装置、
１１ＣＰＵ、
１２ＲＡＭ、
１３ＲＯＭ、
１４ＨＤＤ、
２０ライダー、
２１警報装置、
３０サーバー、
１００侵入監視装置、
１１１監視対象範囲管理部、
１１２物体認識範囲管理部、
１１３物体認識処理部、
１１４侵入検知処理部、
２００距離画像、
２０１監視対象範囲、
２０２物体認識範囲。 10 Control device,
11 CPU,
12 RAM,
13 ROM,
14 HDD,
20 riders,
21 Alarm device,
30 servers,
100 intrusion monitoring device,
111 Monitoring target range management department,
112 Object recognition range management unit,
113 Object recognition processing unit,
114 Intrusion detection processing unit,
200 distance image,
201 Monitoring target range,
202 Object recognition range.

Claims

Within the range where the object detection sensor detects an object, a monitoring target range that performs an alarm operation when an object invades is set, and object recognition that recognizes that a moving object has entered around the monitoring target range. Step (a) to set the range and
If there is an object within the object recognition range, the step (b) of recognizing the object and
The step (c) of performing an alarm operation when a part or all of the recognized object invades the monitoring target range, and
Have a,
The distance from the outer circumference of the monitoring target range corresponding to the type of the object to the outer circumference of the object recognition range is determined in advance and stored in the computer.
An intrusion monitoring method in which the interval corresponding to the type of the object selected by the user is read from the memory in the computer, and the object recognition range is set around the monitoring target range at the read interval.

The intrusion monitoring method according to claim 1, wherein the object recognition range is set so as to surround all of the plurality of monitoring target ranges when there are a plurality of the monitoring target ranges.

The intrusion monitoring method according to claim 1, wherein the object recognition range sets the object recognition range for each of the monitoring target ranges when there are a plurality of monitoring target ranges.

A selection criterion for selecting whether or not an object that has entered the object recognition range is an object that should perform an alarm operation is stored in the computer.
The step (b) is
The stage (b1) of recognizing an object that has entered the object recognition range, and
A step (b2) of determining whether or not the recognized object is an object that should perform an alarm operation by comparing with the selection criteria, and selecting the object that should perform an alarm operation as an object that should perform an alarm operation. Have and
The step (c) is
The intrusion monitoring method according to any one of claims 1 to 3 , wherein an alarm operation is performed when an object selected to perform an alarm operation enters the monitoring target range.

An intrusion monitoring program that causes a computer to execute the intrusion monitoring method according to any one of claims 1 to 4.

An object detection sensor that detects an object and
The object detection sensor is set within the range for detecting an object, and is set in a monitoring target range for performing an alarm operation when an object invades, and is set around the monitoring target range to recognize that a moving object has entered. A storage unit that stores the object recognition range and
If there is an object within the object recognition range, a control unit that recognizes the object and outputs an alarm signal when the recognized object enters the monitoring target range.
Have a,
The storage unit stores the distance from the outer circumference of the monitoring target range corresponding to the type of the object to the outer circumference of the object recognition range.
The control unit reads the interval corresponding to the type of the object selected by the user from the memory in the storage unit, and sets the object recognition range around the monitoring target range at the read interval. Intrusion monitoring device.