JP6867086B2 - 地図更新装置、地図更新システム、及び地図更新方法 - Google Patents

Description

この発明は、新しい道路に関する情報を更新する地図更新装置、地図更新システム、及び地図更新方法に関するものである。

例えば、特許文献１に記載されたナビゲーション装置は、自車両が地図情報に存在しない道路を走行している場合に、自車両の走行軌跡から新規道路情報を生成し、その新規道路情報を既存の地図情報に加えることによって地図情報を更新する。

特開２００４−２５１７９０号公報

従来のナビゲーション装置は以上のように構成されているので、新しく道路が作られた場合、その新しい道路を自車両が走行しなければ地図情報を更新できないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、新しい道路を自車両が走行せずとも地図情報を更新することを目的とする。

この発明に係る地図更新装置は、自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて他車両が自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断する周囲情報取得部と、自車地図情報を記憶している自車情報記憶部と、周囲情報取得部により他車両が走行したと判断された対象道路が、自車地図情報に存在するか否かを確認する差分確認部と、差分確認部により自車地図情報に存在しないことが確認された対象道路がサーバ装置に記憶されているマスタ地図情報に存在するか否かをサーバ装置に問い合わせ、対象道路がマスタ地図情報に存在する場合に対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置から受信する無線通信部と、無線通信部により受信された対象道路を含む更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新する地図更新部とを備えるものである。

この発明によれば、他車両が自車両とは異なる道路を走行したことをきっかけにして、サーバ装置に対して更新用地図情報を要求するようにしたので、新しい道路を自車両が走行せずとも地図情報を更新することができる。

実施の形態１に係る地図更新システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る地図更新システムの概要を説明する図である。 実施の形態１に係る地図更新装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る地図更新システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るサーバ装置の記憶部に記憶されている車両情報の一例を示す図である。 実施の形態２に係る地図更新装置の動作例を示すフローチャートである。 図６のステップＳＴ１３における動作の詳細を示すフローチャートである。 図７のステップＳＴ２１における動作の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 各実施の形態に係る地図更新装置のハードウェア構成例を示す図である。 各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る地図更新システムの構成例を示すブロック図である。地図更新システムは、車両に搭載される地図更新装置１０と、車外に構築されるサーバ装置２０とを含む。なお、図１では、サーバ装置２０に対して、１台の車両に搭載された１つの地図更新装置１０が無線通信可能である状態が示されるが、多数の車両のそれぞれに搭載された多数の地図更新装置１０が無線通信可能である。

地図更新装置１０は、周囲情報取得部１１、自車情報記憶部１２、差分確認部１３、無線通信部１４、及び、地図更新部１５を備える。

周囲情報取得部１１は、自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて他車両が自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断する。例えば、周囲情報取得部１１は、自車情報記憶部１２が記憶している自車地図情報に含まれる施設の情報を取得する。また、例えば、周囲情報取得部１１は、自車両に搭載されているカメラが撮像した自車両周囲の画像を取得し、この画像を処理して道路の形状等を道路の情報として取得すると共に、他車両の位置等を他車両の走行状態を示す情報として取得する。なお、カメラは、少なくとも自車両の進行方向を撮像するものであればよく、より望ましくは自車両の周囲３６０度を撮像するものであるとよい。また、例えば、周囲情報取得部１１は、自車両に搭載されている距離センサが検知した情報を取得し、この情報に基づいて他車両の位置等を他車両の走行状態を示す情報として取得してもよい。周囲情報取得部１１は、すでに自車両に搭載されているカメラ又は距離センサ等を利用可能であるため、初期費用が必要ない。周囲情報取得部１１は、他車両が自車両とは異なる道路を走行したと判断した場合、この道路を対象道路として差分確認部１３へ出力する。

例えば、周囲情報取得部１１は、自車両が直進している場合であって他車両が右折又は左折した場合、他車両が自車両とは異なる道路を走行したと判断し、他車両が右折又は左折して進入した道路を対象道路と判断する。
また、例えば、周囲情報取得部１１は、自車両が右折又は左折している場合であって他車両が直進した場合、他車両が自車両とは異なる道路を走行したと判断し、他車両が直進した道路を対象道路と判断する。
また、例えば、周囲情報取得部１１は、自車両及び他車両が同じ方向に走行しているが、自車両に比べ他車両が上っている又は下っている場合、他車両が自車両とは異なる道路を走行したと判断し、他車両が走行した道路を対象道路と判断する。
なお、周囲情報取得部１１は、他車両が右折等して進入した先が施設の駐車場等であって道路ではない場合、対象道路の判断を行わない。

自車情報記憶部１２は、道路の情報及び施設の情報等を含む地図情報を記憶している。自車情報記憶部１２が記憶している地図情報を、「自車地図情報」と称する。この自車地図情報は、不図示のナビゲーション装置において、自車両の現在地又は出発地から目的地までの経路を探索し案内するために用いられる。

差分確認部１３は、周囲情報取得部１１により他車両が走行したと判断された対象道路が、自車情報記憶部１２の自車地図情報に存在するか否かを確認する。差分確認部１３は、対象道路に該当する道路の情報が自車地図情報に存在する場合、対象道路が既知の道路（以下、「既知対象道路」と称する。）であると判断する。一方、差分確認部１３は、対象道路に該当する道路の情報が自車地図情報に存在しない場合、対象道路が新しく作られた未知の道路（以下、「未知対象道路」と称する。）であると判断し、未知対象道路の情報を無線通信部１４へ出力する。

無線通信部１４は、サーバ装置２０の無線通信部２１との間で、無線通信を行う。この無線通信部１４は、差分確認部１３により自車地図情報に存在しないことが確認された未知対象道路が、サーバ装置２０の記憶部２３に記憶されているマスタ地図情報に存在するか否かを、サーバ装置２０に問い合わせる。無線通信部１４は、マスタ地図情報に未知対象道路が存在する場合、未知対象道路を含む地図情報（以下、「更新用地図情報」と称する。）をサーバ装置２０の無線通信部２１から受信する。無線通信部１４は、受信した更新用地図情報を地図更新部１５へ出力する。

地図更新部１５は、無線通信部１４により受信された更新用地図情報を用いて、自車情報記憶部１２の自車地図情報を更新する。すなわち、地図更新部１５は、自車地図情報のうちの未知対象道路を含む地図情報を、更新用地図情報に置き換える。

サーバ装置２０は、無線通信部２１、処理部２２、及び、記憶部２３を備える。

無線通信部２１は、地図更新装置１０の無線通信部１４との間で、無線通信を行う。この無線通信部２１は、未知対象道路がマスタ地図情報に存在するか否かの問い合わせを、地図更新装置１０の無線通信部１４から受信し、処理部２２へ出力する。また、無線通信部２１は、この問い合わせに対する応答を処理部２２から受け取り、地図更新装置１０の無線通信部１４へ送信する。

処理部２２は、未知対象道路がマスタ地図情報に存在するか否かの問い合わせを、無線通信部２１から受け取る。処理部２２は、記憶部２３に記憶されているマスタ地図情報に未知対象道路が存在する場合、未知対象道路を含む地図情報をマスタ地図情報から抽出し、更新用地図情報として無線通信部２１へ出力する。一方、処理部２２は、マスタ地図情報に未知対象道路が存在しない場合、更新用地図情報が無い旨を無線通信部２１へ出力する。

記憶部２３は、マスタ地図情報を記憶している。新しく道路が作られた場合にマスタ地図情報は更新されるが、新しく作られた道路の情報がマスタ地図情報に反映されるまでにはタイムラグがある。そのため、マスタ地図情報が更新されるより先に、地図更新装置１０が新しく作られた道路を検出する場合がある。

図２は、実施の形態１に係る地図更新システムの概要を説明する図である。図２に示される場面において、自車両１には、地図更新装置１０が搭載されている。この自車両１は、道路３を直進しており、自車両１ａの位置へと進む。自車両１の前方を走行する他車両２は、道路３を右折して道路４へ進入する。この道路４は、道路５へと続いている。

以下では、図２に示される場面を例に用いて、実施の形態１に係る地図更新システムを説明する。
図３は、実施の形態１に係る地図更新装置１０の動作例を示すフローチャートである。地図更新装置１０は、図３のフローチャートに示される動作を繰り返す。

ステップＳＴ１において、周囲情報取得部１１は、カメラ等から自車両１の周囲の道路３，４、施設、及び他車両２の走行状態を示す情報を取得する。例えば、周囲情報取得部１１は、取得した情報に基づいて、自車両１の前方を走行している他車両２が道路３を右折して道路４へ進入したことを判断した場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、他車両２が自車両１とは異なる道路を走行したと判断してステップＳＴ２へ進む。周囲情報取得部１１は、それ以外の場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。また、例えば、周囲情報取得部１１は、自車両１ａの後方を走行している他車両２が道路３を右折して道路４へ進入したことを判断した場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、他車両２が自車両１ａとは異なる道路を走行したと判断してステップＳＴ２へ進む。

ステップＳＴ２において、差分確認部１３は、周囲情報取得部１１により他車両２が走行したと判断された道路４、即ち対象道路が、自車情報記憶部１２の自車地図情報に存在するか否かを確認する。差分確認部１３は、対象道路が自車地図情報に存在しない未知対象道路である場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４へ進み、対象道路が既知対象道路である場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ４において、無線通信部１４は、差分確認部１３により未知対象道路と判断された道路４がマスタ地図情報に存在するか否かを、サーバ装置２０に問い合わせる。そして、無線通信部１４は、この問い合わせに対する応答を、サーバ装置２０から受信する。サーバ装置２０は、マスタ地図情報に未知対象道路が存在する場合、未知対象道路を含む更新用地図情報を地図更新装置１０へ応答し、マスタ地図情報に未知対象道路が存在しない場合、更新用地図情報が無い旨を地図更新装置１０へ応答する。例えば、サーバ装置２０が地図情報の更新をメッシュ単位で行う場合、処理部２２は、未知対象道路である道路４を含むメッシュデータを更新用地図情報６とする。更新用地図情報６には、未知対象道路である道路４、及びこの道路４に繋がっている未知の道路５の情報等が含まれる。

ステップＳＴ５において、無線通信部１４は、未知対象道路である道路４を含む更新用地図情報６を、サーバ装置２０から受信した場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６へ進み、更新用地図情報６が無い旨の応答をサーバ装置２０から受信した場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ６において、地図更新部１５は、無線通信部１４により受信された更新用地図情報６を用いて、自車情報記憶部１２に記憶されている自車地図情報を更新する。
なお、自車両に搭載されたナビゲーション装置が更新前の自車地図情報を用いて経路案内を行っている場合、このナビゲーション装置はステップＳＴ６において更新された自車地図情報を用いて経路を再探索する。

以上のように、実施の形態１に係る地図更新装置１０は、周囲情報取得部１１、自車情報記憶部１２、差分確認部１３、無線通信部１４、及び地図更新部１５を備える。周囲情報取得部１１は、自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて他車両が自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断する。自車情報記憶部１２は、自車地図情報を記憶している。差分確認部１３は、周囲情報取得部１１により他車両が走行したと判断された対象道路が、自車地図情報に存在するか否かを確認する。無線通信部１４は、差分確認部１３により自車地図情報に存在しないことが確認された未知対象道路がサーバ装置２０に記憶されているマスタ地図情報に存在するか否かをサーバ装置２０に問い合わせる。また、無線通信部１４は、未知対象道路がマスタ地図情報に存在する場合にこの未知対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置２０から受信する。地図更新部１５は、無線通信部１４により受信された更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新する。地図更新装置１０は、他車両が自車両とは異なる道路を走行したことの判断をきっかけにして、サーバ装置２０に対して更新用地図情報を要求するため、新しい道路を自車両が走行せずとも地図情報を更新することができる。また、地図更新装置１０は、地図更新装置１０からサーバ装置２０に対して定期的に地図情報の更新を要求する、又はサーバ装置２０から地図更新装置１０に対して定期的に地図情報の更新を通知する場合に比べて、通信量を削減することができる。さらに、地図更新装置１０は、新しい道路が作られた場合、定期的に地図情報を更新する場合に比べて、早いタイミングで更新することができる。

実施の形態２．
実施の形態１に係る地図更新装置１０は、検出した未知対象道路のすべてについて、自車地図情報を更新する構成である。これに対し、実施の形態２に係る地図更新装置１０は、検出した未知対象道路のうちの自車両の乗員にとって有益な未知対象道路について、自車地図情報を更新する構成である。

図４は、実施の形態２に係る地図更新システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る地図更新装置１０は、図１に示された実施の形態１の地図更新装置１０に対して車車間通信部１６、更新判断部１７、操作部１８、及び通知部１９が追加された構成である。図４において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付す。以下では、実施の形態２の地図更新装置１０及びサーバ装置２０について、実施の形態１の地図更新装置１０及びサーバ装置２０とは異なる部分を説明する。

周囲情報取得部１１は、自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報に基づいて他車両が自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断する際、補助的に、車車間通信部１６により受信された他車両の車両情報を用いることが可能である。例えば、周囲情報取得部１１は、カメラが撮像した画像から他車両が右左折していることを判断した場合に、車車間通信部１６により受信された他車両の方向指示器の状態と照合することによって、判断の精度を向上させる。

自車情報記憶部１２は、自車地図情報に加え、自車両の走行経路履歴、自車両の識別情報、目的地、目的地に到着する時間を予想した到着予想時間、位置、又は走行状況等の車両情報を記憶している。識別情報は、例えばナンバープレートの車両番号等である。走行状況は、時速、又は方向指示器の状態等である。

無線通信部１４は、更新判断部１７が指示する未知対象道路を含む更新用地図情報を、サーバ装置２０に対して要求し、この更新用地図情報をサーバ装置２０から受信して地図更新部１５へ出力する。また、無線通信部１４は、自車情報記憶部１２に記憶されている自車両の識別情報、目的地、目的地に到着する時間を予想した到着予想時間、実際に目的地に到着した到着時間、位置、又は走行状況等の車両情報を、サーバ装置２０へ送信する。また、無線通信部１４は、サーバ装置２０に対して、他車両の識別情報を指定して車両情報を要求し、この識別情報を有する他車両の到着時間等の車両情報をサーバ装置２０から受信して更新判断部１７へ出力する。

地図更新部１５は、更新判断部１７の指示に従い、自車情報記憶部１２に記憶されている自車地図情報を更新する。

車車間通信部１６は、自車両の周囲の他車両と車車間通信を行う。実施の形態２では、他車両にも地図更新装置１０が搭載されているものとし、自車両に搭載された地図更新装置１０の車車間通信部１６と他車両に搭載された地図更新装置１０の車車間通信部１６とが無線通信する。この車車間通信部１６は、自車情報記憶部１２に記憶されている自車両の車両情報を、他車両へ送信する。また、車車間通信部１６は、他車両の車両情報を他車両から受信し、周囲情報取得部１１及び更新判断部１７へ出力する。

更新判断部１７は、差分確認部１３により自車地図情報に存在しないことが確認された未知対象道路が、自車両の乗員にとって有益か否かを判断する。更新判断部１７は、有益と判断した未知対象道路の更新用地図情報をサーバ装置２０から受信するよう、無線通信部１４に指示すると共に、無線通信部１４がサーバ装置２０から受信した更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新するよう地図更新部１５に指示する。

例えば、更新判断部１７は、自車情報記憶部１２に記憶されている走行経路履歴又は目的地等の情報を用いて、未知対象道路を自車両が走行する可能性が高いか否かを判断する。更新判断部１７は、自車両が走行する可能性の高い未知対象道路を有益と判断する。
また、例えば、更新判断部１７は、車車間通信部１６により受信された未知対象道路を走行した他車両の目的地と、自車情報記憶部１２に記憶されている自車両の目的地とが一致する場合、車車間通信部１６により受信された他車両の到着予想時間と自車両の到着予想時間とを比較する。更新判断部１７は、他車両の到着予想時間が自車両の到着予想時間より早い場合に、この他車両が走行した未知対象道路を有益と判断する。
なお、更新判断部１７は、到着予想時間の代わりに実際の到着時間に基づいて有益か否かを判断してもよい。他車両の到着時間は、無線通信部１４がサーバ装置２０から受信する。

また、更新判断部１７は、無益と判断した未知対象道路について、自車両の乗員による更新指示を操作部１８から受け付けた場合、無益と判断された未知対象道路を含む更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新するよう、地図更新部１５に指示する。
また、例えば、更新判断部１７は、無益と判断した未知対象道路の数が予め定められた規定数以上になった場合、規定数以上の未知対象道路を含む更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新するよう、地図更新部１５に指示する。更新判断部１７は、例えば未知対象道路が１０本分溜まったら、まとめて自車地図情報を更新させる。
また、例えば、更新判断部１７は、自車両の乗員による削除指示を操作部１８から受け付けた場合、削除指示対象の道路の情報を自車地図情報から削除するよう、地図更新部１５に指示する。

操作部１８は、自車両の乗員による操作を受け付け、更新判断部１７へ出力する。操作部１８は、タッチパネル又は音声認識装置等である。

通知部１９は、更新判断部１７から受け付けた情報を自車両の乗員に通知する。通知部１９は、表示装置又は音声出力装置等である。

サーバ装置２０の無線通信部２１は、自車両及び他車両から、車両情報を受信する。処理部２２は、無線通信部２１により受信された車両情報を、記憶部２３に記憶させる。また、識別情報を指定した車両情報の要求を無線通信部２１が受信した場合、処理部２２は、この識別情報を有する車両の車両情報を記憶部２３から取得し、無線通信部２１から地図更新装置１０へ送信させる。図５は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の記憶部２３に記憶されている車両情報の一例を示す図である。

次に、実施の形態２に係る地図更新システムの動作を説明する。
図６は、実施の形態２に係る地図更新装置１０の動作例を示すフローチャートである。地図更新装置１０は、図６のフローチャートに示される動作を繰り返す。図６のステップＳＴ１〜ＳＴ４，ＳＴ６は、図３のステップＳＴ１〜ＳＴ４，ＳＴ６と同じ動作であるため説明を省略する。

差分確認部１３は、対象道路が既知対象道路であることを確認した場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進む。
ステップＳＴ１０において、操作部１８は、乗員から削除指示の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ１０“ＹＥＳ”）、この削除指示の情報を更新判断部１７へ出力してステップＳＴ１１へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１０“ＮＯ”）、図６のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ１１において、更新判断部１７は、操作部１８から削除指示の情報を受け取ると、ステップＳＴ１において自車両が走行している道路の情報、例えば図２の道路３の情報を、自車情報記憶部１２の自車地図情報から削除するよう、地図更新部１５に指示する。また、更新判断部１７は、操作部１８から削除指示の情報を受け取ると、ステップＳＴ３において既知対象道路と判断された道路の情報、例えば図２の道路４の情報を、自車地図情報から、削除するよう、地図更新部１５に指示する。ここでは、乗員は、渋滞が多い、道幅が狭い、又は危険である等、乗員自身にとって有益でないと判断した道路の情報を自車地図情報から削除するよう、操作部１８に対して削除指示の操作を行う。
なお、自車両に搭載されたナビゲーション装置が道路の情報を削除する前の自車地図情報を用いて経路案内を行っている場合、ステップＳＴ１１において更新された自車地図情報を用いて経路を再探索する。

ステップＳＴ５ａにおいて、無線通信部１４は、未知対象道路を含む更新用地図情報がある旨の通知をサーバ装置２０から受信した場合、つまりサーバ装置２０のマスタ地図情報に未知対象道路の情報が存在する場合（ステップＳＴ５ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３へ進む。一方、無線通信部１４は、未知対象道路を含む更新用地図情報がない旨の通知をサーバ装置２０から受信した場合、つまりサーバ装置２０のマスタ地図情報に未知対象道路の情報が存在しない場合（ステップＳＴ５ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ１２へ進む。なお、サーバ装置２０の動作については、図９にて詳述する。

ステップＳＴ１２において、無線通信部１４は、未知対象道路の情報をサーバ装置２０へ送信することによって、新しい道路が作られたことをサーバ装置２０に通知する。

ステップＳＴ１３において、更新判断部１７は、自車情報記憶部１２の自車地図情報を更新するか否かを判断する。ステップＳＴ１３の詳細な動作については、図７及び図８にて詳述する。更新判断部１７は、自車地図情報を更新すると判断した場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、更新しないと判断した場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、図６のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ１４において、無線通信部１４は、自車地図情報を更新する旨の判断結果を更新判断部１７から受け取り、未知対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置２０に対して要求する。そして、無線通信部１４は、未知対象道路を含む更新用地図情報を、サーバ装置２０から受信し、更新判断部１７へ出力する。更新判断部１７は、無線通信部１４が受信した更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新するよう、地図更新部１５に指示する。

図７は、図６のステップＳＴ１３における動作の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳＴ２１において、更新判断部１７は、差分確認部１３により自車地図情報に存在しないことが確認された未知対象道路が、自車両の乗員にとって有益か否かを判断する。ステップＳＴ２１の詳細な動作については、図８にて詳述する。更新判断部１７は、未知対象道路が有益であると判断した場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２９へ進み、未知対象道路が無益であると判断した場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、ステップＳＴ２２へ進む。なお、ステップＳＴ２９において、更新判断部１７は、自車地図情報を更新すると判断する。この場合、更新判断部１７は、図６のステップＳＴ１３において自車地図情報を更新すると判断し（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４において、有益と判断した未知対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置２０に対して要求するよう無線通信部１４に指示する。

ステップＳＴ２２において、更新判断部１７は、「有益ではないが、更新可能な道路が存在する」ことを乗員に通知するように、通知部１９に指示する。通知部１９は、更新判断部１７からの指示に従い、「有益ではないが、更新可能な道路が存在する」ことを表示又は音声出力する。乗員は、この通知を受けた上で、自車地図情報の即時更新を行うか否かを判断し、即時更新を行う場合に操作部１８に対して更新指示の操作を行う。

ステップＳＴ２３において、操作部１８は、乗員から更新指示の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、この更新指示の情報を更新判断部１７へ出力してステップＳＴ２９へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２３“ＮＯ”）、ステップＳＴ２４へ進む。なお、ステップＳＴ２９において、更新判断部１７は、自車地図情報を更新すると判断する。この場合、更新判断部１７は、図６のステップＳＴ１３において自車地図情報を更新すると判断し（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４において、無益と判断したが乗員により更新を指示された未知対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置２０に対して要求するよう無線通信部１４に指示する。

ステップＳＴ２４において、更新判断部１７は、乗員によって即時更新を行わないと判断された未知対象道路の情報を、自車情報記憶部１２等に一時的に記憶させる。また、更新判断部１７は、乗員によって即時更新を行わないと判断された未知対象道路の本数を記憶するための「未更新フラグ」を加算する。

ステップＳＴ２５において、更新判断部１７は、未更新フラグが規定数（例えば、１０
）以上か否かを判断する。規定数は、更新判断部１７に予め与えられていてもよいし、乗員が操作部１８を操作することによって更新判断部１７に与えてもよい。更新判断部１７は、未更新フラグが規定数以上である場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２６へ進み、未更新フラグが規定数未満である場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、ステップＳＴ２８へ進む。

ステップＳＴ２６において、更新判断部１７は、「有益ではないが、更新可能な道路が規定数以上存在する」ことを乗員に通知するように、通知部１９に指示する。通知部１９は、更新判断部１７からの指示に従い、「有益ではないが、更新可能な道路が規定数以上存在する」ことを表示又は音声出力する。乗員は、この通知を受けた上で、自車地図情報の更新を行うか否かを判断し、更新を行う場合に操作部１８に対して更新指示の操作を行う。

ステップＳＴ２７において、操作部１８は、乗員から更新指示の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”）、この更新指示の情報を更新判断部１７へ出力してステップＳＴ２９へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２７“ＮＯ”）、ステップＳＴ２８へ進む。なお、ステップＳＴ２９において、更新判断部１７は、自車地図情報を更新すると判断する。この場合、更新判断部１７は、図６のステップＳＴ１３において自車地図情報を更新すると判断し（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４において、乗員によって即時更新を行わないと判断された規定数以上の未知対象道路の情報を自車情報記憶部１２等から取得し、取得した未知対象道路を含む更新用地図情報をサーバ装置２０に対して要求するよう無線通信部１４に対して指示する。
なお、更新判断部１７は、未更新フラグが規定数以上である場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、更新の有無を乗員に対して問い合わせずに、つまりステップＳＴ２６及びステップＳＴ２７をスキップし、ステップＳＴ２９へ進んでもよい。

ステップＳＴ２８において、更新判断部１７は、自車地図情報を更新しないと判断する。この場合、更新判断部１７は、図６のステップＳＴ１３において自車地図情報を更新しないと判断し（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、図６のフローチャートに示される動作を終了する。

図８は、図７のステップＳＴ２１における動作の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳＴ３１において、更新判断部１７は、自車情報記憶部１２に記憶されている自車両の走行経路履歴又は目的地等の情報を用いて、未知対象道路を自車両が走行する可能性が高いか否かを判断する。更新判断部１７は、未知対象道路を自動車が走行する可能性が高いと判断した場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３７へ進み、可能性が低いと判断した場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、ステップＳＴ３２へ進む。例えば、更新判断部１７は、未知対象道路が、過去に頻繁に走行している道路に繋がりそうな道路、目的地がある方向に繋がりそうな道路、又はこれから進む経路に繋がりそうな道路等である場合、自動車が走行する可能性が高いと判断する（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）。

ステップＳＴ３２において、更新判断部１７は、周囲情報取得部１１により未知対象道路を走行していると判断された他車両、つまり図２の他車両２と車車間通信を行って目的地及び到着予想時間等の車両情報を取得するよう、車車間通信部１６に指示する。車車間通信部１６は、更新判断部１７からの指示に従い、未知対象道路を走行している他車両に搭載されている地図更新装置１０と車車間通信を行い、他車両の目的地及び到着予想時間等の車両情報を受信し、更新判断部１７へ出力する。

ステップＳＴ３３において、更新判断部１７は、ステップＳＴ３２で取得した他車両の目的地と現在自車両が向かっている目的地とが一致するか否かを判断する。ここで、他車両の目的地と自車両の目的地とは、完全に一致する必要はなく、ある程度のずれがあってもよい。更新判断部１７は、他車両の目的地と自車両の目的地とが一致する場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３４へ進み、一致しない場合（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）、ステップＳＴ３６へ進む。

ステップＳＴ３４において、更新判断部１７は、ステップＳＴ３２で取得した他車両の到着予想時間と自車両の到着予想時間とを比較する。更新判断部１７は、他車両の到着予想時間が自車両の到着予想時間より早い場合（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３７へ進み、他車両の到着予想時間が自車両の到着予想時間より遅い又は同じ場合（ステップＳＴ３４“ＮＯ”）、ステップＳＴ３５へ進む。

ステップＳＴ３６において、更新判断部１７は、未知対象道路が無益であると判断する。この場合、更新判断部１７は、図７のステップＳＴ２１において未知対象道路が無益であると判断する（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）。

ステップＳＴ３７において、更新判断部１７は、未知対象道路が有益であると判断する。この場合、更新判断部１７は、図７のステップＳＴ２１において未知対象道路が有益であると判断する（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）。

なお、更新判断部１７は、追加動作としてステップＳＴ３５に示される動作を行ってもよい。このステップＳＴ３５において、更新判断部１７は、周囲情報取得部１１により未知対象道路を走行していると判断された他車両と車車間通信を行ってこの他車両の識別情報を取得するよう、車車間通信部１６に指示する。車車間通信部１６は、更新判断部１７からの指示に従い、この他車両に搭載されている地図更新装置１０と車車間通信を行い、この他車両の識別情報を受信し、更新判断部１７へ出力する。

図６〜図８のフローチャートには図示されていないが、更新判断部１７は、自車両が目的地に到着した後、ステップＳＴ３５で取得した識別情報を持つ他車両の車両情報をサーバ装置２０に対して要求するよう無線通信部１４に対して指示する。そして、無線通信部１４は、識別情報に対応する他車両の車両情報をサーバ装置２０から受信し、更新判断部１７へ出力する。他車両の車両情報は、主として、他車両が目的地に到着した実際の到着時間の情報である。更新判断部１７は、自車両が目的地に実際に到着した到着時間と、サーバ装置２０から取得した他車両の到着時間とを比較する。更新判断部１７は、他車両の到着時間が自車両の到着時間より早い場合、この他車両が走行していた未知対象道路が有益であったと判断し、無線通信部１４及び地図更新部１５に図６のステップＳＴ１４及びステップＳＴ６の動作を行わせる。

図９は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。サーバ装置２０は、図９のフローチャートに示される動作を繰り返す。

ステップＳＴ４１において、無線通信部２１は、未知対象道路がマスタ地図情報に存在するか否かの問い合わせを地図更新装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４２へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、ステップＳＴ４５へ進む。この問い合わせは、地図更新装置１０が図６のステップＳＴ４で行う問い合わせである。

ステップＳＴ４２において、処理部２２は、無線通信部２１から受け取った問い合わせの情報に含まれる未知対象道路が記憶部２３のマスタ地図情報に存在するか否かを判断する。処理部２２は、未知対象道路がマスタ地図情報に存在しない場合（ステップＳＴ４２“ＮＯ”）、ステップＳＴ４３へ進み、未知対象道路がマスタ地図情報に存在する場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４４へ進む。

ステップＳＴ４３において、無線通信部２１は、未知対象道路を含む更新用地図情報がない旨の通知を地図更新装置１０に送信する。

ステップＳＴ４４において、無線通信部２１は、未知対象道路を含む更新用地図情報がある旨の通知を地図更新装置１０に送信する。

ステップＳＴ４５において、無線通信部２１は、未知対象道路を含む更新用地図情報の要求を地図更新装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４９へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ４５“ＮＯ”）、ステップＳＴ４６へ進む。この要求は、地図更新装置１０が図６のステップＳＴ１４で行う要求である。

ステップＳＴ４６において、無線通信部２１は、ある識別情報を持つ車両の車両情報の要求を地図更新装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４７へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ４６“ＮＯ”）、図９のフローチャートに示される動作を終了する。この要求は、地図更新装置１０が図８のステップＳＴ３５で行う要求である。

ステップＳＴ４７において、処理部２２は、無線通信部２１から受け取った要求の情報に含まれる識別情報を持つ車両情報を記憶部２３から取得し、無線通信部２１へ出力する。無線通信部２１は、処理部２２から受け取った車両情報を地図更新装置１０へ送信する。車両情報は、主として、上記識別情報を持つ車両が目的地に到着した実際の到着時間の情報である。

ステップＳＴ４８において、無線通信部２１は、未知対象道路を含む更新用地図情報の要求を地図更新装置１０から受信した場合（ステップＳＴ４８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４９へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ４８“ＮＯ”）、図９のフローチャートに示される動作を終了する。なお、この要求は、自車両が目的地に到着した後に実際の到着時間を比較する目的で地図更新装置１０が行う要求である。

ステップＳＴ４９において、処理部２２は、未知対象道路を含む更新用地図情報を、記憶部２３のマスタ地図情報から取得し、無線通信部２１へ出力する。無線通信部２１は、未知対象道路を含む更新用地図情報を地図更新装置１０へ送信する。

以上のように、実施の形態２に係る地図更新装置１０は、差分確認部１３により自車地図情報に存在しないことが確認された未知対象道路が、自車両の乗員にとって有益か否かを判断する更新判断部１７を備える。地図更新部１５は、更新判断部１７により有益と判断された未知対象道路を含む更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新する。この構成により、地図更新装置１０は、自車両の乗員にとって有益な未知対象道路が検出された場合、即座に自車地図情報を更新することができる。

また、実施の形態２の地図更新部１５は、自車両の乗員からの更新指示に従い、更新判断部１７により無益と判断された未知対象道路を含む更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新する。この構成により、地図更新装置１０は、更新判断部１７において無益と判断された未知対象道路であっても乗員が有益と判断した場合には、この未知対象道路について自車地図情報を更新することができる。

また、実施の形態２の地図更新部１５は、更新判断部１７により無益と判断された未知対象道路の数が規定数以上になった場合、規定数以上の未知対象道路の更新用地図情報を用いて自車地図情報を更新する。この構成により、地図更新装置１０は、サーバ装置２０との間で定期的な更新を行わなくても、自車地図情報を最新の状態に保つことができる。また、地図更新装置１０からサーバ装置２０に対して定期的に地図情報の更新を要求する、又はサーバ装置２０から地図更新装置１０に対して定期的に地図情報の更新を通知する必要がないため、通信量を削減することができる。

また、実施の形態２の地図更新部１５は、自車両の乗員からの削除指示に従い、自車地図情報に含まれる道路の情報を削除する。この構成により、地図更新装置１０は、更新済みの未知対象道路又は既に自車地図情報に存在する道路が乗員にとって有益でない場合、その道路の情報を自車地図情報から削除して自車情報記憶部１２のメモリ容量を節約することができる。また、図示しないナビゲーション装置が、乗員の削除指示に従って道路の情報が削除された自車地図情報を用いることにより、乗員のニーズに合わせた経路の探索及び案内を行うことができる。

また、実施の形態２の地図更新装置１０は、車車間通信部１６を備える。車車間通信部１６は、未知対象道路を走行した他車両と車車間通信を行い、他車両の目的地及び到着予想時間を受信する。更新判断部１７は、車車間通信部１６により受信された他車両の目的地と自車両の目的地とが一致する場合に車車間通信部１６により受信された他車両の到着予想時間と自車両の到着予想時間とを比較し、他車両の到着予想時間が自車両の到着予想時間より早い場合に未知対象道路を有益と判断する。この構成により、地図更新装置１０は、目的地までの到着予想時間が早い未知対象道路を含む更新用地図情報を用いた自車地図情報の更新を行うことができる。そのため、図示しないナビゲーション装置は、上記自車地図情報を用いることにより、目的地へより早く到着することが可能な経路の探索及び案内を行うことができる。

また、実施の形態２の車車間通信部１６は、未知対象道路を走行した他車両と車車間通信を行い、他車両の目的地を受信する。無線通信部１４は、車車間通信部１６により受信された他車両の目的地と自車両の目的地とが一致する場合、サーバ装置２０に記憶されている他車両の目的地に到着した到着時間を、サーバ装置２０から受信する。更新判断部１７は、無線通信部１４により受信された他車両の到着時間と自車両の到着時間とを比較し、他車両の到着時間が自車両の到着時間より早い場合に未知対象道路を有益と判断する。この構成により、地図更新装置１０は、未知対象道路の検出時に即時に自車地図情報を更新しなかった場合、自車両が目的地に到着した後で未知対象道路の有益性に基づいた自車地図情報の更新を行うことができる。

最後に、各実施の形態に係る地図更新装置１０及びサーバ装置２０のハードウェア構成を説明する。
図１０は、地図更新装置１０のハードウェア構成例を示す図である。地図更新装置１０における無線通信部１４及び車車間通信部１６は、通信装置１００である。地図更新装置１０における操作部１８は、タッチパネル又は音声認識装置等の入力装置１０３である。地図更新装置１０における通知部１９は、ディスプレイ又は音声出力装置等の出力装置１０４である。地図更新装置１０における自車情報記憶部１２は、メモリ１０２である。

地図更新装置１０における周囲情報取得部１１、差分確認部１３、地図更新部１５、及び更新判断部１７の各機能は、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１である。周囲情報取得部１１、差分確認部１３、地図更新部１５、及び更新判断部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、地図更新装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、周囲情報取得部１１、差分確認部１３、地図更新部１５、及び更新判断部１７の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

図１１は、サーバ装置２０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置２０における無線通信部２１は、通信装置２００である。サーバ装置２０における記憶部２３は、メモリ２０２である。サーバ装置２０における処理部２２の機能は、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１である。処理部２２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、処理部２２の機能を実現する。即ち、サーバ装置２０は、プロセッサ２０１により実行されるときに、図９のフローチャートに示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、このプログラムは、処理部２２の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１，２０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、又はマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０２，２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る地図更新装置は、新しく作られた道路の情報を自車地図情報に追加するようにしたので、ナビゲーション装置が使用する地図情報を更新する地図更新装置などに用いるのに適している。

１，１ａ 自車両、２ 他車両、３，４，５ 道路、６ 更新用地図情報、１０ 地図更新装置、１１ 周囲情報取得部、１２ 自車情報記憶部、１３ 差分確認部、１４ 無線通信部、１５ 地図更新部、１６ 車車間通信部、１７ 更新判断部、１８ 操作部、１９ 通知部、２０ サーバ装置、２１ 無線通信部、２２ 処理部、２３ 記憶部、１００，２００ 通信装置、１０１，２０１ プロセッサ、１０２，２０２ メモリ、１０３ 入力装置、１０４ 出力装置。

Claims (12)

1. 自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて前記他車両が前記自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断する周囲情報取得部と、
   自車地図情報を記憶している自車情報記憶部と、
   前記周囲情報取得部により他車両が走行したと判断された対象道路が、前記自車地図情報に存在するか否かを確認する差分確認部と、
   前記差分確認部により前記自車地図情報に存在しないことが確認された前記対象道路がサーバ装置に記憶されているマスタ地図情報に存在するか否かを前記サーバ装置に問い合わせ、前記対象道路が前記マスタ地図情報に存在する場合に前記対象道路を含む更新用地図情報を前記サーバ装置から受信する無線通信部と、
   前記無線通信部により受信された前記対象道路を含む更新用地図情報を用いて前記自車地図情報を更新する地図更新部とを備える地図更新装置。
2. 前記差分確認部により前記自車地図情報に存在しないことが確認された前記対象道路が、前記自車両の乗員にとって有益か否かを判断する更新判断部を備え、
   前記地図更新部は、前記更新判断部により有益と判断された前記対象道路を含む更新用地図情報を用いて前記自車地図情報を更新することを特徴とする請求項１記載の地図更新装置。
3. 前記地図更新部は、前記自車両の乗員からの更新指示に従い、前記更新判断部により無益と判断された前記対象道路を含む更新用地図情報を用いて前記自車地図情報を更新することを特徴とする請求項２記載の地図更新装置。
4. 前記地図更新部は、前記更新判断部により無益と判断された前記対象道路の数が規定数以上になった場合、前記規定数以上の前記対象道路の更新用地図情報を用いて前記自車地図情報を更新することを特徴とする請求項２記載の地図更新装置。
5. 前記地図更新部は、前記自車両の乗員からの削除指示に従い、前記自車地図情報に含まれる道路の情報を削除することを特徴とする請求項１記載の地図更新装置。
6. 前記対象道路を走行した前記他車両と車車間通信を行い、前記他車両の目的地及び到着予想時間を受信する車車間通信部を備え、
   前記更新判断部は、前記車車間通信部により受信された前記他車両の目的地と前記自車両の目的地とが一致する場合に前記車車間通信部により受信された前記他車両の到着予想時間と前記自車両の到着予想時間とを比較し、前記他車両の到着予想時間が前記自車両の到着予想時間より早い場合に前記対象道路を有益と判断することを特徴とする請求項２記載の地図更新装置。
7. 前記対象道路を走行した前記他車両と車車間通信を行い、前記他車両の目的地を受信する車車間通信部を備え、
   前記無線通信部は、前記車車間通信部により受信された前記他車両の目的地と前記自車両の目的地とが一致する場合、前記サーバ装置に記憶されている前記他車両の前記目的地に到着した到着時間を、前記サーバ装置から受信し、
   前記更新判断部は、前記無線通信部により受信された前記他車両の到着時間と前記自車両の到着時間とを比較し、前記他車両の到着時間が前記自車両の到着時間より早い場合に前記対象道路を有益と判断することを特徴とする請求項２記載の地図更新装置。
8. 前記周囲情報取得部は、前記自車両が直進している場合であって前記他車両が右折又は左折した場合、前記他車両が右折又は左折して進入した道路を前記対象道路と判断することを特徴とする請求項１記載の地図更新装置。
9. 請求項１記載の地図更新装置と、
   前記マスタ地図情報を記憶している前記サーバ装置とを備えることを特徴とする地図更新システム。
10. 周囲情報取得部が、自車両の周囲の道路、施設、及び他車両の走行状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて前記他車両が前記自車両とは異なる道路を走行したか否かを判断するステップと、
    差分確認部が、前記周囲情報取得部により他車両が走行したと判断された対象道路が、自車情報記憶部に記憶されている自車地図情報に存在するか否かを確認するステップと、
    無線通信部が、前記差分確認部により前記自車地図情報に存在しないことが確認された前記対象道路がサーバ装置に記憶されているマスタ地図情報に存在するか否かを前記サーバ装置に問い合わせ、前記対象道路が前記マスタ地図情報に存在する場合に前記対象道路を含む更新用地図情報を前記サーバ装置から受信するステップと、
    地図更新部は、前記無線通信部により受信された前記対象道路を含む更新用地図情報を用いて前記自車地図情報を更新するステップとを備える地図更新方法。
11. 前記無線通信部は、前記差分確認部により前記自車地図情報に存在しないことが確認された前記対象道路が前記マスタ地図情報に存在するか否かを前記サーバ装置に問い合わせ、前記対象道路が前記マスタ地図情報に存在しない場合に前記対象道路の情報を前記サーバ装置へ送信することを特徴とする請求項１記載の地図更新装置。
12. 前記無線通信部は、前記サーバ装置へ送信した前記対象道路の情報に基づいて前記マスタ地図情報を前記サーバ装置に更新させることを特徴とする請求項１１記載の地図更新装置。

Images