JP6868403B2

JP6868403B2 - Railroad vehicle

Info

Publication number: JP6868403B2
Application number: JP2017009395A
Authority: JP
Inventors: 達也三田; 良輔古木
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-01-23
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2037-01-23
Also published as: JP2018118536A

Description

本発明は、鉄道車両に関し、特に、線路の状態が悪いなどの乗り心地を悪化させる一過性の要因に対しても制振制御を適切に実行できる鉄道車両に関するものである。 The present invention relates to a railroad vehicle, and more particularly to a railroad vehicle capable of appropriately performing vibration damping control even for a transient factor that deteriorates riding comfort such as a bad track condition.

従来より鉄道車両では、乗り心地向上のために種々の制振制御が行われている。特許文献１には、加速度センサ１０９などの振動検出装置により検出された振動を、アクチュエータ１０６により制振するアクティブ制振制御や、可変ダンパー１２７により制振するセミアクティブ制振制御において、更に、ＧＰＳ受信機２を利用した自車位置検出装置１と、線路の区間情報（直線区間、曲線区間、トンネル区間など）を記憶した線路区間データベース１１１とを設け、列車の現在位置に応じてアクチュエータ１０６や可変ダンパー１２７を制御して、乗り心地を向上させる技術が開示されている。 Conventionally, various vibration control controls have been performed on railway vehicles in order to improve the riding comfort. Patent Document 1 further describes GPS in active vibration damping control in which vibration detected by a vibration detection device such as an acceleration sensor 109 is suppressed by an actuator 106 and semi-active vibration damping control in which vibration is suppressed by a variable damper 127. The vehicle position detection device 1 using the receiver 2 and the track section database 111 that stores track section information (straight section, curved section, tunnel section, etc.) are provided, and the actuator 106 and the actuator 106 are provided according to the current position of the train. A technique for controlling the variable damper 127 to improve the riding comfort is disclosed.

また特許文献２の鉄道車両は、枕木方向（左右方向）の加速度を検出する加速度センサや、ロール方向やヨー方向の回動を検出するジャイロセンサを有して構成される振動検知装置１１０を、１号車に搭載すると共に、振動の制振制御を行うアクチュエータ制御装置１２０をすべての号車にそれぞれ搭載する。そして、１号車の振動検知装置１１０は、検知した振動に対する制御信号を、１号車を初めとする各号車のアクチュエータ制御装置１２０へ送信し、各号車のアクチュエータ制御装置１２０によって、それぞれ各号車において制振制御を行うことにより、乗り心地を向上させる技術が開示されている。 Further, the railroad vehicle of Patent Document 2 includes a vibration detection device 110 including an acceleration sensor that detects acceleration in the pillow direction (left-right direction) and a gyro sensor that detects rotation in the roll direction and yaw direction. In addition to being mounted on the first car, the actuator control device 120 that controls vibration suppression will be mounted on all the cars. Then, the vibration detection device 110 of the first car transmits a control signal for the detected vibration to the actuator control device 120 of each car including the first car, and the actuator control device 120 of each car controls each car. A technique for improving riding comfort by performing vibration control is disclosed.

特開２００９−０４２１７９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-042179 特開２０１３−２１６２８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-216284

しかしながら、上記特許文献１の技術では、列車が走行する線路の区間情報に応じてアクチュエータ１０６や可変ダンパー１２７を制御するものの、線路の状態が悪いなどの乗り心地を悪化させる一過性の要因に対しては対処できないという問題点があった。 However, in the technique of Patent Document 1, although the actuator 106 and the variable damper 127 are controlled according to the section information of the track on which the train travels, it is a transient factor that deteriorates the riding comfort such as poor track condition. There was a problem that it could not be dealt with.

また特許文献２の技術においては、１号車に搭載される振動検知装置１１０によって検知した振動に基づいて、各号車に搭載されるアクチュエータ制御装置１２０により制振制御を行うものなので、２号車以降ならばともかくも、少なくとも１号車においては後追いの制振制御となり、どうしても制振制御にタイミング遅れが生じてしまうという問題点があった。 Further, in the technique of Patent Document 2, vibration damping control is performed by the actuator control device 120 mounted on each car based on the vibration detected by the vibration detection device 110 mounted on the car No. 1, so if the car No. 2 or later is used. Anyway, at least in the first car, there is a problem that the vibration damping control becomes a follow-up, and the timing delay inevitably occurs in the damping control.

本発明は、上記問題点等を解決するためになされたものであり、線路の状態が悪いなどの乗り心地を悪化させる一過性の要因に対しても制振制御を適切に実行できる鉄道車両を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems and the like, and is a railway vehicle capable of appropriately executing vibration damping control even for transient factors such as poor track conditions that deteriorate riding comfort. Is intended to provide.

この目的を達成するために本発明の鉄道車両は、車体を有する車両と、前記車体の振動を検出する振動検出手段と、前記車両が走行する路線の地点情報を取得する地点情報取得手段と、前記路線の地点情報に対応づけて路線のカントや曲率等の路線情報を記憶する路線情報記憶手段と、前記地点情報取得手段により取得された地点情報に基づいて前記路線情報記憶手段から路線情報を読み出す読出手段と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動に基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された制振指令値に基づいて前記車体の制振制御を行う制振手段とを備えており、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記車両が走行する路線及び進行方向情報を記憶する自編成記憶手段と、他の鉄道車両から送信される他の鉄道車両についての他編成情報を受信する他編成受信手段と、前記他編成受信手段により受信された他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報と速度情報とを記憶する他編成記憶手段と、前記他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、前記自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、前記速度検出手段により検出された走行速度に対して所定速度内にある速度情報を有する他編成情報を取得する他編成取得手段とを備え、前記算出手段は、前記他編成取得手段により他編成情報が取得できた場合には、その取得した他編成情報と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動とに基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出するものである。
本発明の別の鉄道車両は、車体を有する車両と、前記車体の振動を検出する振動検出手段と、前記車両が走行する路線の地点情報を取得する地点情報取得手段と、前記路線の地点情報に対応づけて路線のカントや曲率等の路線情報を記憶する路線情報記憶手段と、前記地点情報取得手段により取得された地点情報に基づいて前記路線情報記憶手段から路線情報を読み出す読出手段と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動に基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された制振指令値に基づいて前記車体の制振制御を行う制振手段とを備えており、前記車両が走行する路線及び進行方向情報を記憶する自編成記憶手段と、他の鉄道車両から送信される他の鉄道車両についての他編成情報を受信する他編成受信手段と、前記他編成受信手段により受信された他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報と時情報とを記憶する他編成記憶手段と、前記他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、前記自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、現在時から所定期間内にある時情報を有する他編成情報を取得する他編成取得手段とを備え、前記算出手段は、前記他編成取得手段により他編成情報が取得できた場合には、その取得した他編成情報と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動とに基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出するものである。
本発明の更に別の鉄道車両は、車車体を有する車両と、前記車体の振動を検出する振動検出手段と、前記車両が走行する路線の地点情報を取得する地点情報取得手段と、前記路線の地点情報に対応づけて路線のカントや曲率等の路線情報を記憶する路線情報記憶手段と、前記地点情報取得手段により取得された地点情報に基づいて前記路線情報記憶手段から路線情報を読み出す読出手段と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動に基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された制振指令値に基づいて前記車体の制振制御を行う制振手段とを備えており、前記車両が走行する路線及び進行方向情報を記憶する自編成記憶手段と、他の鉄道車両から送信される他の鉄道車両についての他編成情報を受信する他編成受信手段と、前記他編成受信手段により受信された他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報と時情報とを記憶する他編成記憶手段と、保線作業が行われた場合に、その保線作業が行われた路線及び進行方向と、その保線作業時と、その保線作業地点とを入力する入力手段と、前記入力手段により入力された路線及び進行方向が同一で且つ前記保線作業時以前の他編成情報であって、前記保線作業地点に対して第２所定距離内にある位置情報を有する他編成情報を、前記他編成記憶手段から削除する削除手段と、前記他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、前記自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、前記地点情報取得手段により取得された地点に対して所定距離内にある位置情報を有する他編成情報を取得する他編成取得手段とを備え、前記算出手段は、前記他編成取得手段により他編成情報が取得できた場合には、その取得した他編成情報と、前記読出手段により読み出された路線情報および／又は前記振動検出手段により検出された振動とに基づいて、前記車体の振動を抑制する制振指令値を算出するものである。
In order to achieve this object, the railway vehicle of the present invention includes a vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, and a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels. Route information storage means that stores route information such as cant and curvature of the route in correspondence with the location information of the route, and route information from the route information storage means based on the location information acquired by the location information acquisition means. A reading means for reading, a calculation means for calculating a vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means, and the above-mentioned It is provided with a vibration damping means for controlling the vibration of the vehicle body based on the vibration damping command value calculated by the calculation means, the speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle, the route on which the vehicle travels, and the vehicle. The self-organization storage means for storing the traveling direction information, the other formation receiving means for receiving the other formation information about the other railroad vehicle transmitted from the other railcar, and the other formation information received by the other formation receiving means. Of these, at least the other formation storage means that stores the route and traveling direction information, the position information, the vibration information, and the speed information, and the other formation information stored in the other formation storage means are stored in the self-organization storage means. The calculation is provided with another train acquisition means for acquiring other train information having the same route and traveling direction information and having speed information within a predetermined speed with respect to the traveling speed detected by the speed detection means. When the other formation information can be acquired by the other formation acquisition means, the means includes the acquired other formation information, the route information read by the reading means, and / or the vibration detected by the vibration detecting means. Based on the above, the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body is calculated.
Another railway vehicle of the present invention includes a vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels, and the point information of the route. A route information storage means for storing route information such as a cant and a curvature of a route, and a reading means for reading route information from the route information storage means based on the point information acquired by the point information acquisition means. Calculated by the calculation means and the calculation means for calculating the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detection means. It is equipped with a vibration damping means that controls the vibration of the vehicle body based on the vibration damping command value, and is transmitted from a self-organized storage means that stores information on the route and traveling direction on which the vehicle travels and other railway vehicles. Of the other train receiving means for receiving the other train information about the other railcars and the other train information received by the other train receiving means, at least the route and traveling direction information, the position information, the vibration information, and the time information. From the other formation storage means that stores the above and the other formation information stored in the other formation storage means, the route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means are the same, and within a predetermined period from the present time. The calculation means includes other formation acquisition means for acquiring other formation information having information at the time of, and when the other formation information can be acquired by the other formation acquisition means, the acquired other formation information and the acquired other formation information are used. The vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body is calculated based on the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means.
Yet another railroad vehicle of the present invention includes a vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels, and the line. A route information storage means for storing route information such as a cant and a curvature of a route in correspondence with the point information, and a reading means for reading the route information from the route information storage means based on the point information acquired by the point information acquisition means. The calculation means for calculating the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means, and the calculation means. It is equipped with a vibration damping means for controlling the vibration of the vehicle body based on the calculated vibration damping command value, a self-organized storage means for storing information on the route and traveling direction on which the vehicle travels, and other railway vehicles. Of the other formation receiving means for receiving other formation information about other railcars transmitted from, and the other formation information received by the other formation receiving means, at least the route and traveling direction information, the position information, and the vibration information. Another train storage means for storing time information, and when the line maintenance work is performed, an input means for inputting the route and the traveling direction where the line maintenance work was performed, the time of the line maintenance work, and the line maintenance work point. And other trains that have the same route and traveling direction input by the input means and have position information within a second predetermined distance with respect to the line-holding work point, which is information on other trains before the line-holding work. The route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means from the deletion means for deleting the information from the other organization storage means and the other organization information stored in the other organization storage means are the same, and the above-mentioned The calculation means includes other formation acquisition means for acquiring other formation information having position information within a predetermined distance with respect to the point acquired by the point information acquisition means, and the calculation means is provided with other formation information by the other formation acquisition means. If it can be acquired, the control that suppresses the vibration of the vehicle body based on the acquired other formation information and the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means. It calculates the vibration command value.

請求項１記載の鉄道車両によれば、他の鉄道車両から送信される他編成情報が他編成受信手段により受信されると、かかる他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報と速度情報とが他編成記憶手段に記憶される。他編成取得手段により、他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、速度検出手段により検出された走行速度に対して所定速度内にある速度情報を有する他編成情報が取得されると、その取得した他編成情報と、読出手段により読み出された路線情報および／又は振動検出手段により検出された振動とに基づいて、算出手段により、車体の振動を抑制する制振指令値が算出され、制振手段により、その制振指令値に基づいて車体の制振制御が行われる。
According to the railroad vehicle according to claim 1, when the other train formation information transmitted from the other railroad car is received by the other train formation receiving means, at least the route, the traveling direction information and the position information are included in the other train formation information. Vibration information and velocity information are stored in other train storage means. From the other formation information stored in the other formation storage means by the other formation acquisition means, the route and the traveling direction information stored in the self-formation storage means are the same, and the traveling speed detected by the speed detection means is obtained. When other formation information having speed information within a predetermined speed is acquired, the acquired other formation information is based on the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means. , The calculation means calculates the vibration damping command value for suppressing the vibration of the vehicle body, and the vibration damping means performs the vibration damping control of the vehicle body based on the vibration damping command value.

ここで、制振制御に用いられる振動情報は車両の走行速度に応じて変化する。そこで自車両の制振制御において、先行して走行した他の鉄道車両の振動情報であって、路線及び進行方向が同一で、自車両の走行速度に応じた振動情報を用いることで、適切に制振制御を行って乗り心地を向上させることができる。また、他の鉄道車両の振動情報は他編成記憶手段に記憶されたものを使用するので、かかる振動情報を先読みすることにより、制振制御を、後追いでなく、適切なタイミングで実行できる。
Here, the vibration information used for the vibration damping control changes according to the traveling speed of the vehicle. Therefore, in the vibration damping control of the vehicle, a vibration information of another railway vehicle traveling ahead to, route and direction of travel at the same, the vibration information corresponding to the running speed of the vehicle at a Mochiiruko, appropriate it is possible to improve the ride comfort by performing the damping control in. Further, since the vibration information of the other railroad vehicle is stored in the other formation storage means, the vibration damping control can be executed at an appropriate timing without following up by pre-reading the vibration information.

請求項２記載の鉄道車両によれば、他の鉄道車両から送信される他編成情報が他編成受信手段により受信されると、かかる他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報と時情報とが他編成記憶手段に記憶される。他編成取得手段により、他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、現在時から所定期間内にある時情報を有する他編成情報が取得されると、その取得した他編成情報と、読出手段により読み出された路線情報および／又は振動検出手段により検出された振動とに基づいて、算出手段により、車体の振動を抑制する制振指令値が算出され、制振手段により、その制振指令値に基づいて車体の制振制御が行われる。
ここで、線路の状態は時間の経過と共に変化する。鉄道車両が数多く走行すればするほど線路の状態は悪化するし、逆に保線作業が行われれば線路の状態は改善される。そこで自車両の制振制御において、先行して走行した他の鉄道車両の振動情報であって、路線及び進行方向が同一で、現在時から所定期間内にある振動情報を用いることで、線路の状態に応じた制振制御を行って乗り心地を向上させることができる。また、他の鉄道車両の振動情報は他編成記憶手段に記憶されたものを使用するので、かかる振動情報を先読みすることにより、制振制御を、後追いでなく、適切なタイミングで実行できる。
According to the railroad vehicle according to claim 2, when the other train formation information transmitted from the other railroad car is received by the other train formation receiving means, at least the route, the traveling direction information, and the position information among the other train formation information Vibration information and time information are stored in other train storage means. From the other organization information stored in the other organization storage means by the other organization acquisition means, the route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means are the same, and the information is obtained when the information is within a predetermined period from the current time. When the other formation information is acquired, the vibration of the vehicle body is calculated by the calculation means based on the acquired other formation information and the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means. The vibration damping command value to be suppressed is calculated, and the vibration damping means controls the vehicle body based on the vibration damping command value.
Here, the state of the track changes with the passage of time. The more railcars run, the worse the condition of the track, and conversely, the more track maintenance work is done, the better the condition of the track. Therefore, in the vibration damping control of the vehicle, a vibration information of another railway vehicle traveling ahead to, the same route and the traveling direction, the vibration information from the current time within a predetermined time period at a Mochiiruko, line state damping control according to the the can improve the riding comfort I line. Further, since the vibration information of the other railroad vehicle is stored in the other formation storage means, the vibration damping control can be executed at an appropriate timing without following up by pre-reading the vibration information.

請求項３記載の鉄道車両によれば、他の鉄道車両から送信される他編成情報が他編成受信手段により受信されると、かかる他編成情報のうち、少なくとも路線及び進行方向情報と位置情報と振動情報とが他編成記憶手段に記憶される。また、入力手段によって保線作業が行われた路線及び進行方向とその保線作業時とその保線作業地点とが入力されると、その入力された路線及び進行方向が同一で且つ保線作業時以前の他編成情報であって、保線作業地点に対して第２所定距離内にある位置情報を有する他編成情報は、削除手段によって他編成記憶手段から削除される。そして、他編成取得手段により、他編成記憶手段に記憶される他編成情報から、自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報が同一であって、地点情報取得手段により取得された地点に対して所定距離内にある位置情報を有する他編成情報が取得されると、その取得した他編成情報と、読出手段により読み出された路線情報および／又は振動検出手段により検出された振動とに基づいて、算出手段により、車体の振動を抑制する制振指令値が算出され、制振手段により、その制振指令値に基づいて車体の制振制御が行われる。
このように自車両の制振制御において、先行して走行した他の鉄道車両の振動情報であって、路線及び進行方向が同一で、走行位置を略同じくする振動情報を用いることができるので、線路の状態が悪いなどの一過性の要因に対しても制振制御を行って乗り心地を向上させることができる。また、他の鉄道車両の振動情報は他編成記憶手段に記憶されたものを使用するので、かかる振動情報を先読みすることにより、制振制御を、後追いでなく、適切なタイミングで実行できる。
ここで、保線作業が行われると、線路の状態は改善される。よって、保線作業以前の振動情報を用いても適切な制振制御を行うことはできない。そこで、かかる保線作業以前の振動情報を他編成記憶手段から削除するので、他編成記憶手段に記憶される振動情報を用いて制振制御を行うことにより、現在の線路の状態に応じた制振制御を行うことができる。なお「第２所定距離」は、「所定距離」と同一であっても良いし、異なるものであっても良い。
According to the railroad vehicle according to claim 3, when the other train formation information transmitted from the other railroad car is received by the other train formation receiving means, at least the route, the traveling direction information and the position information are included in the other train formation information. The vibration information is stored in another train storage means. Further, when the track and the traveling direction on which the track maintenance work was performed by the input means, the track maintenance work and the track maintenance work point are input, the input route and the traveling direction are the same and other than before the track maintenance work. The other formation information having the position information within the second predetermined distance with respect to the track maintenance work point, which is the formation information, is deleted from the other formation storage means by the deletion means. Then, from the other organization information stored in the other organization storage means by the other organization acquisition means, the route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means are the same, and the point is acquired by the point information acquisition means. On the other hand, when other formation information having position information within a predetermined distance is acquired, the acquired other formation information and the route information read by the reading means and / or the vibration detected by the vibration detecting means are added. Based on this, the calculation means calculates the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body, and the vibration suppression means performs the vibration suppression control of the vehicle body based on the vibration suppression command value.
In this way, in the vibration damping control of the own vehicle, it is possible to use the vibration information of the other railroad vehicle that has traveled in advance, that has the same route and traveling direction, and that has substantially the same traveling position. It is possible to improve the riding comfort by performing vibration damping control even for transient factors such as poor track conditions. Further, since the vibration information of the other railroad vehicle is stored in the other formation storage means, the vibration damping control can be executed at an appropriate timing without following up by pre-reading the vibration information.
Here, when the track maintenance work is performed, the condition of the track is improved. Therefore, even if the vibration information before the track maintenance work is used, appropriate vibration damping control cannot be performed. Therefore, since the vibration information before the track maintenance work is deleted from the other formation storage means, the vibration damping control is performed using the vibration information stored in the other formation storage means to suppress the vibration according to the current state of the track. Control can be performed. The "second predetermined distance" may be the same as or different from the "predetermined distance".

請求項４記載の鉄道車両によれば、請求項１から３のいずれかの奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、自編成記憶手段に記憶される路線及び進行方向情報と、地点情報取得手段により取得された地点情報と、振動検出手段によって検出された振動に基づく振動情報とを、自車両の走行中に他の鉄道車両へ送信する送信手段を備えている。よって、現在、自車両が走行している路線を同一の進行方向で、今後走行する後続鉄道車両に対して、適切な制振制御を行うための振動情報を提供することができる。

According to the railway vehicle according to claim 4 , in addition to the effect of any one of claims 1 to 3, the following effect is exhibited. That is, the route and traveling direction information stored in the self-organization storage means, the point information acquired by the point information acquisition means, and the vibration information based on the vibration detected by the vibration detection means are stored while the own vehicle is traveling. It is equipped with a transmission means for transmitting to other railroad vehicles. Therefore, it is possible to provide vibration information for performing appropriate vibration damping control to the following railway vehicle that will travel in the same direction on the route on which the own vehicle is currently traveling.

鉄道車両を模式的に示した図である。It is a figure which showed the railroad vehicle schematically. （ａ）は鉄道車両の電気的構成を示すブロック図であり、（ｂ）は他編成情報テーブルの内容を模式的に示した図であり、（ｃ）は振動周波数の内容を模式的に示した図であり、（ｄ）は制御パラメータの内容を模式的に示した図である。(A) is a block diagram showing the electrical configuration of a railroad vehicle, (b) is a diagram schematically showing the contents of another formation information table, and (c) is a diagram schematically showing the contents of vibration frequencies. FIG. 2D is a diagram schematically showing the contents of control parameters. メイン処理のフローチャートである。It is a flowchart of a main process. 保線情報入力処理のフローチャートである。It is a flowchart of track maintenance information input processing.

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１を参照して、鉄道車両の構成について説明する。以下、自らの車両編成を構成する鉄道車両を「自鉄道車両１」、それ以外の他の車両編成を構成する鉄道車両を「他鉄道車両２０」と表現する。なお、他鉄道車両２０も自鉄道車両１と同様の構成を持つ。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The configuration of the railway vehicle will be described with reference to FIG. Hereinafter, the railroad cars constituting one's own rolling stock are referred to as "own railcar 1", and the railcars constituting other rolling stocks are referred to as "other railcars 20". The other railroad vehicle 20 also has the same configuration as the own railroad car 1.

図１は、自鉄道車両１を模式的に示した図である。自鉄道車両１における進行方向をＹ軸方向、左右方向をＸ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。自鉄道車両１には、車輪３を有する台車２に、車体４を傾斜させる傾斜装置５と、ダンパ装置６とを介して車体４が搭載されている。ダンパ装置６は、車体４におけるＸ軸方向の振動を抑制するための装置である。ダンパ装置６は、台車２と車体４とに連結され、制御装置１０からの制振指令値Ｆにより、車体４におけるＸ軸方向の振動を抑制する減衰力が制御可能なダンパで構成されている。 FIG. 1 is a diagram schematically showing the own railway vehicle 1. The traveling direction of the own railway vehicle 1 is the Y-axis direction, the left-right direction is the X-axis direction, and the vertical direction is the Z-axis direction. In the own railway vehicle 1, the bogie 2 having the wheels 3 is mounted with the car body 4 via the tilting device 5 for tilting the car body 4 and the damper device 6. The damper device 6 is a device for suppressing vibration in the X-axis direction of the vehicle body 4. The damper device 6 is connected to the trolley 2 and the vehicle body 4, and is composed of a damper whose damping force for suppressing vibration in the X-axis direction in the vehicle body 4 can be controlled by a vibration damping command value F from the control device 10. ..

また自鉄道車両１は、地点取得装置７と、自鉄道車両１の走行速度（単位はｋｍ／ｈ）を検知する速度センサ８と、自鉄道車両１の３軸（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向の加速度（単位はｍ／ｓ^２）を検知する加速度センサ９と、自鉄道車両１と他鉄道車両２０等との情報Ｄの送受信を行う通信装置１７と、制御装置１０とを有する。地点取得装置７は、自鉄道車両１が走行する軌道Ｒ（線路）付近に設置された地点情報送信装置３０から発信される、軌道Ｒの始発点との距離である地点情報Ｐ（単位はｋｍ）を取得する装置である。なお、地点情報送信装置３０は、走行中の自鉄道車両１の地点取得装置７によって１００ｍｓ毎に地点情報Ｐが取得される間隔で軌道Ｒ付近に設置される。 Further, the own railcar 1 includes a point acquisition device 7, a speed sensor 8 for detecting the traveling speed (unit: km / h) of the own railcar 1, and three axes (that is, X-axis and Y-axis) of the own railcar 1. , Z-axis) The acceleration sensor 9 that detects the acceleration (unit is m / s ² ), the communication device 17 that transmits and receives information D between the own railcar 1 and the other railcar 20 and the like, and the control device 10. Has. The point acquisition device 7 is a point information P (unit: km) which is a distance from the starting point of the track R, which is transmitted from a point information transmitting device 30 installed near the track R (railroad track) on which the own railway vehicle 1 travels. ) Is a device to acquire. The point information transmitting device 30 is installed near the track R at intervals at which the point information P is acquired every 100 ms by the point acquisition device 7 of the own railway vehicle 1 that is traveling.

制御装置１０は、制振指令値Ｆを算出しダンパ装置６へ出力するための装置である。制御装置１０は、地点取得装置７から取得された地点情報Ｐに該当する路線情報と、加速度センサ９により検知されたＸ軸方向の加速度（以下「左右加速度Ａｘ」と称す）から取得された振動周波数と、通信装置１７から受信した、自鉄道車両１の地点情報Ｐと自鉄道車両１の走行速度Ｖｙとに近似する他編成情報とから、ダンパ装置６におけるダンパの減衰力を制御する制振指令値Ｆを算出し、ダンパ装置６へ出力する。なお、この制振指令値Ｆは、自鉄道車両１のダンパ装置６への出力と同時に、自らの車両編成を構成する他の鉄道車両（図示しない）のダンパ装置６にも出力される。 The control device 10 is a device for calculating the vibration damping command value F and outputting it to the damper device 6. The control device 10 is a vibration acquired from the route information corresponding to the point information P acquired from the point acquisition device 7 and the acceleration in the X-axis direction (hereinafter referred to as “left-right acceleration Ax”) detected by the acceleration sensor 9. Vibration suppression that controls the damping force of the damper in the damper device 6 from the frequency, the point information P of the own railway vehicle 1 received from the communication device 17, and other formation information that is close to the traveling speed Vy of the own railway vehicle 1. The command value F is calculated and output to the damper device 6. The vibration damping command value F is output to the damper device 6 of the own railroad car 1 and at the same time to the damper device 6 of another railroad car (not shown) constituting its own rolling stock.

次に、図２を参照して自鉄道車両１の電気的構成について説明する。図２（ａ）は自鉄道車両１の電気的構成を示すブロック図である。自鉄道車両１の制御装置１０には、ＣＰＵ１１と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１２と、ＲＡＭ１３とが設けられ、これらはバスライン１４を介して、入出力ポート１５にそれぞれ接続されている。入出力ポート１５には、傾斜装置５と、ダンパ装置６と、地点取得装置７と、速度センサ８と、加速度センサ９と、日付時刻を計時するリアルタイムクロック（ＲＴＣ）１６と、通信装置１７と、ユーザからの指示を制御装置１０へ入力する入力装置１８とがそれぞれ接続されている。 Next, the electrical configuration of the own railway vehicle 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2A is a block diagram showing an electrical configuration of the own railway vehicle 1. The control device 10 of the own railway vehicle 1 is provided with a CPU 11, a hard disk drive (HDD) 12, and a RAM 13, which are connected to input / output ports 15 via a bus line 14, respectively. The input / output port 15 includes a tilt device 5, a damper device 6, a point acquisition device 7, a speed sensor 8, an acceleration sensor 9, a real-time clock (RTC) 16 for measuring date and time, and a communication device 17. , And an input device 18 for inputting an instruction from the user to the control device 10, respectively.

ＣＰＵ１１は、バスライン１４により接続された各部を制御する演算装置である。ＨＤＤ１２は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや各種データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム１２ａと、路線情報データ１２ｂと、他編成情報テーブル１２ｃとが記憶される。ＣＰＵ１１によって制御プログラム１２ａが実行されると、図３のメイン処理や図４の保線情報入力処理が実行される。 The CPU 11 is an arithmetic unit that controls each unit connected by the bus line 14. The HDD 12 is a rewritable non-volatile memory that stores a program executed by the CPU 11, various data, and the like, and stores the control program 12a, the route information data 12b, and the other organization information table 12c. When the control program 12a is executed by the CPU 11, the main process of FIG. 3 and the track maintenance information input process of FIG. 4 are executed.

路線情報データ１２ｂは、地点情報Ｐ又は始発点からの走行距離に応じた路線情報が記憶されるデータである。路線情報とは、軌道Ｒの曲率、カント（軌道Ｒの傾き）及び軌道Ｒの区間情報（直線区間、曲線区間、トンネル区間等）である。路線情報データ１２ｂを、地点情報Ｐ又は始発点からの走行距離で検索することで、その地点情報Ｐに該当する路線情報が取得される。 The route information data 12b is data in which route information corresponding to the point information P or the mileage from the starting point is stored. The route information is the curvature of the track R, the cant (the inclination of the track R), and the section information of the track R (straight line section, curved section, tunnel section, etc.). By searching the route information data 12b by the point information P or the mileage from the starting point, the route information corresponding to the point information P is acquired.

他編成情報テーブル１２ｃは、他鉄道車両２０から取得した他編成情報が記憶されるデータテーブルである。他編成情報は、他鉄道車両２０において走行中に取得または算出された、その時点での日付、路線および進行方向情報、位置、走行速度、振動周波数および制御パラメータである。図２（ｂ）〜（ｄ）を参照して、他編成情報テーブル１２ｃの構成を説明する。 The other formation information table 12c is a data table in which other formation information acquired from the other railroad vehicle 20 is stored. The other formation information is the date, route and traveling direction information at that time, the position, the traveling speed, the vibration frequency and the control parameters acquired or calculated while traveling in the other railway vehicle 20. The configuration of the other organization information table 12c will be described with reference to FIGS. 2 (b) to 2 (d).

図２（ｂ）は他編成情報テーブル１２ｃの内容を模式的に示した図である。他編成情報テーブル１２ｃは、他編成情報が送信された日付が記憶される日付メモリ１２ｃ１と、他編成情報の送信時に他鉄道車両２０が走行していた路線および進行方向情報（「○○線上り」、「○○線下り」等の任意の文字列）が記憶される路線名メモリ１２ｃ２と、他編成情報の送信時の他鉄道車両２０の位置、即ち、路線の始発位置と他鉄道車両２０の先頭位置（進行方向側の端部）との間の距離（単位はｋｍ）が記憶される位置メモリ１２ｃ３と、他編成情報の送信時の他鉄道車両２０の走行速度（単位はｋｍ／ｈ）が記憶される速度メモリ１２ｃ４と、他編成情報の送信時に他鉄道車両２で検知された振動周波数が記憶される振動周波数メモリ１２ｃ５と、他編成情報の送信時に他鉄道車両２で算出された、制振指令値Ｆを構成する制御パラメータが記憶される制御パラメータメモリ１２ｃ６とが対応付けられて記憶される。 FIG. 2B is a diagram schematically showing the contents of the other organization information table 12c. The other train information table 12c includes a date memory 12c1 that stores the date when the other train information was transmitted, and the route and traveling direction information (“○○ line up”) on which the other railcar 20 was traveling when the other train information was transmitted. , "Arbitrary character string such as" ○○ line down "), and the position of the other rolling stock 20 when transmitting other formation information, that is, the starting position of the line and the other railcar 20. The position memory 12c3 that stores the distance (unit is km) from the start position (end on the traveling direction side) and the traveling speed (unit is km / h) of the other railcar 20 when transmitting other formation information. ) Is stored in the speed memory 12c4, the vibration frequency memory 12c5 in which the vibration frequency detected by the other rolling stock 2 is stored when the other rolling stock information is transmitted, and the other rolling stock 2 is calculated when the other rolling stock information is transmitted. , The control parameter memory 12c6 in which the control parameters constituting the vibration suppression command value F are stored is stored in association with the control parameter memory 12c6.

ここで、図２（ｃ），（ｄ）を参照して、振動周波数メモリ１２ｃ５に記憶される振動周波数Ａ１及び制御パラメータメモリ１２ｃ６に記憶される制御パラメータＦ１の構成について説明する。なお、振動周波数メモリ１２ｃ５に記憶される振動周波数Ａ２，Ａ３，・・・は振動周波数Ａ１と同一のデータ構造であり、また、制御パラメータメモリ１２ｃ６に記憶される制御パラメータＦ２，Ｆ３，・・・は制御パラメータＦ１と同一のデータ構造であるので、その説明は省略する。 Here, with reference to FIGS. 2 (c) and 2 (d), the configuration of the vibration frequency A1 stored in the vibration frequency memory 12c5 and the control parameter F1 stored in the control parameter memory 12c6 will be described. The vibration frequencies A2, A3, ... Stored in the vibration frequency memory 12c5 have the same data structure as the vibration frequency A1, and the control parameters F2, F3, ... Stored in the control parameter memory 12c6. Has the same data structure as the control parameter F1, so the description thereof will be omitted.

図２（ｃ）は、振動周波数Ａ１の内容を模式的に示した図であり、図２（ｄ）は、制御パラメータＦ１の内容を模式的に示した図である。図２（ｃ）の振動周波数Ａ１は、振幅メモリＡ１１を有し、振幅メモリＡ１１には、他鉄道車両２０で検知された１秒間の振動周波数の周波数スペクトルから取得された、制振制御を行う対象の周波数（以下「対象周波数」と称す）毎の、振幅値（単位はｄＢ）が記憶される。なお、振幅メモリＡ１１に記憶される振動周波数を検知する時間は、１秒間に限られるものではなく、１秒以上でもよいし、１秒以下でもよい。 FIG. 2C is a diagram schematically showing the contents of the vibration frequency A1, and FIG. 2D is a diagram schematically showing the contents of the control parameter F1. The vibration frequency A1 of FIG. 2C has an amplitude memory A11, and the amplitude memory A11 performs vibration suppression control acquired from the frequency spectrum of the vibration frequency for 1 second detected by the other railroad vehicle 20. The amplitude value (unit: dB) for each target frequency (hereinafter referred to as “target frequency”) is stored. The time for detecting the vibration frequency stored in the amplitude memory A11 is not limited to 1 second, and may be 1 second or longer or 1 second or shorter.

本実施形態において対象周波数は、実験やシミュレーションによって予め算出された周波数であり、同一の軌道Ｒを走行する自鉄道車両１及び他鉄道車両２０において、対象周波数は全て同一である。なお、図２（ｃ）及び後述の図２（ｄ）において、対象周波数として２．０Ｈｚ，２．４Ｈｚ，・・・，５．０Ｈｚが例示されるが、これに限られるものではなく、実験やシミュレーション結果に応じて、他の周波数を適宜適用してもよい。 In the present embodiment, the target frequency is a frequency calculated in advance by experiments and simulations, and the target frequencies are all the same in the own railway vehicle 1 and the other railway vehicle 20 traveling on the same track R. In FIG. 2 (c) and FIG. 2 (d) described later, 2.0 Hz, 2.4 Hz, ..., 5.0 Hz are exemplified as the target frequencies, but the frequency is not limited to this, and an experiment is performed. And other frequencies may be applied as appropriate depending on the simulation result.

図２（ｄ）の制御パラメータＦ１は、振幅メモリＡ１１と同一の対象周波数毎に、制振制御値が記憶される制振制御値メモリＦ１１を有する。この制振制御値ｆ１，ｆ２，・・・は、ダンパ装置６へ出力される制振指令値Ｆの構成要素で、他鉄道車両２０のダンパ装置６によって、その対象周波数の振動を抑制するための制御値である。詳細は後述するが、自鉄道車両１の制振制御における制振指令値Ｆは、先行して走行した他鉄道車両２０の、対象周波数毎の振幅メモリＡ１１の値と、制振制御値メモリＦ１１の値とを考慮に入れて算出される。 The control parameter F1 of FIG. 2D has a vibration damping control value memory F11 in which a vibration damping control value is stored for each target frequency same as that of the amplitude memory A11. The vibration damping control values f1, f2, ... Are components of the vibration damping command value F output to the damper device 6, and are for suppressing the vibration of the target frequency by the damper device 6 of the other railroad vehicle 20. It is a control value of. Although the details will be described later, the vibration damping command value F in the vibration damping control of the own railway vehicle 1 is the value of the amplitude memory A11 for each target frequency of the other railway vehicle 20 that has traveled in advance, and the vibration damping control value memory F11. It is calculated taking into account the value of.

図２（ａ）に戻る。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１が制御プログラム１２ａ等のプログラム実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するメモリであり、自鉄道車両１が走行する路線および進行方向情報が記憶される路線名メモリ１３ａと、加速度センサ９で検知された振動周波数が記憶される振動周波数メモリ１３ｂと、ダンパ装置６へ出力する制振指令値Ｆを構成する制御パラメータが記憶される制御パラメータメモリ１３ｃと、制振指令値Ｆが記憶される制振指令値メモリ１３ｄとがそれぞれ設けられる。なお、振動周波数メモリ１３ｂ及び制御パラメータメモリ１３ｃのメモリ構成は、前述した図２（ｃ）の振動周波数Ａ１及び、図２（ｄ）の制御パラメータＦ１と同一なので、その説明は省略する。 Return to FIG. 2 (a). The RAM 13 is a memory in which the CPU 11 rewritably stores various work data, flags, and the like when executing a program such as the control program 12a, and the line name memory 13a in which the route on which the own railway vehicle 1 travels and the traveling direction information are stored. , The vibration frequency memory 13b in which the vibration frequency detected by the acceleration sensor 9 is stored, the control parameter memory 13c in which the control parameters constituting the vibration suppression command value F output to the damper device 6 are stored, and the vibration suppression command value. A vibration suppression command value memory 13d in which F is stored is provided, respectively. Since the memory configurations of the vibration frequency memory 13b and the control parameter memory 13c are the same as the vibration frequency A1 in FIG. 2C and the control parameter F1 in FIG. 2D, the description thereof will be omitted.

次に図３を参照して、自鉄道車両１のＣＰＵ１１で実行されるメイン処理を説明する。図３はメイン処理のフローチャートである。メイン処理は、自鉄道車両１の走行開始直後から走行終了まで繰り返し実行される。 Next, with reference to FIG. 3, the main process executed by the CPU 11 of the own railway vehicle 1 will be described. FIG. 3 is a flowchart of the main process. The main process is repeatedly executed from immediately after the start of running of the own railway vehicle 1 to the end of running.

メイン処理はまず、各メモリ値の初期設定を行う（Ｓ１）。具体的には、ユーザによって入力装置１８から路線および進行方向情報が入力され、路線名メモリ１３ａに記憶される。そして、振動周波数メモリ１３ｂにおける、振幅メモリＡ１１には「０．０ｄＢ」がそれぞれ記憶され、制御パラメータメモリ１３ｃにおける制振制御値メモリＦ１１には、予め実験やシミュレーションで算出された対象周波数毎の制振制御値の初期値がそれぞれ記憶される。 In the main process, first, the initial setting of each memory value is performed (S1). Specifically, the route and the traveling direction information are input by the user from the input device 18 and stored in the route name memory 13a. Then, "0.0 dB" is stored in the amplitude memory A11 of the vibration frequency memory 13b, and the vibration suppression control value memory F11 of the control parameter memory 13c stores the control for each target frequency calculated in advance by experiments and simulations. The initial values of the vibration control values are stored respectively.

Ｓ１の処理の後、通信装置１７で、他鉄道車両２０から他編成情報を受信したかを確認する（Ｓ２）。他鉄道車両２０から他編成情報を受信した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、受信した他編成情報を他編成情報テーブル１２ｃに追加する（Ｓ３）。一方、他鉄道車両２０から他編成情報を受信しなかった場合は、Ｓ３の処理をスキップする。 After the processing of S1, it is confirmed by the communication device 17 whether or not the other formation information has been received from the other railroad vehicle 20 (S2). When the other formation information is received from the other railroad vehicle 20 (S2: Yes), the received other formation information is added to the other formation information table 12c (S3). On the other hand, when the other train set information is not received from the other railroad vehicle 20, the process of S3 is skipped.

Ｓ２，Ｓ３の処理の後、前回、振動周波数が算出されてから１秒経過したか（即ち、振動周波数の算出タイミングかどうか）を判断する（Ｓ４）。前回、振動周波数が算出されてから１秒経過した場合は（Ｓ４：Ｙｅｓ）、直近の１秒間分の左右加速度Ａｘを取得し、公知の離散フーリエ変換を行い、周波数スペクトルを算出する。算出された周波数スペクトルのうち、対象周波数における周波数スペクトルの振幅値を、振動周波数メモリ１３ｂの該当するメモリ領域に記憶する（Ｓ５）。なお、直近の１秒間分の左右加速度Ａｘは、左右加速度Ａｘが加速度センサ９から検知される毎に、その値が時系列順に蓄積される、一時的なメモリ領域から取得される。一方、前回、振動周波数が算出されてから１秒経過していない場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ５の処理をスキップする。 After the processing of S2 and S3, it is determined whether one second has elapsed since the vibration frequency was calculated last time (that is, whether it is the calculation timing of the vibration frequency) (S4). When 1 second has passed since the vibration frequency was calculated last time (S4: Yes), the left-right acceleration Ax for the latest 1 second is acquired, and a known discrete Fourier transform is performed to calculate the frequency spectrum. Among the calculated frequency spectra, the amplitude value of the frequency spectrum at the target frequency is stored in the corresponding memory area of the vibration frequency memory 13b (S5). The left-right acceleration Ax for the most recent one second is acquired from a temporary memory area in which the values are accumulated in chronological order each time the left-right acceleration Ax is detected by the acceleration sensor 9. On the other hand, if 1 second has not passed since the vibration frequency was calculated last time (S4: No), the process of S5 is skipped.

Ｓ４，Ｓ５の処理の後、地点取得装置７から地点情報Ｐを取得したかを確認する（Ｓ６）。地点情報Ｐを取得した場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、振動周波数メモリ１３ｂの値と、路線情報データ１２ｂから取得した、地点情報Ｐにマージンαを加えた位置における路線情報（軌道Ｒの曲率、カント及び軌道Ｒの区間情報）とを考慮して、対象周波数毎の制振制御値を算出し、制御パラメータメモリ１３ｃの該当するメモリ領域へ記憶する（Ｓ７）。
なお、制振制御値は、公知の方法によって算出されるので、その説明は省略する。マージンαは、ダンパ装置６に制振指令値Ｆが入力されてから、ダンパ装置６におけるダンパの減衰力変更の制御が完了するまでの時間と、その時点での走行速度Ｖｙとを考慮して設定される変動値である。 After the processing of S4 and S5, it is confirmed whether the point information P has been acquired from the point acquisition device 7 (S6). When the point information P is acquired (S6: Yes), the value of the vibration frequency memory 13b and the route information (curvature of the orbit R, cant, and cant) at the position obtained by adding the margin α to the point information P acquired from the route information data 12b. The vibration suppression control value for each target frequency is calculated in consideration of the section information of the track R) and stored in the corresponding memory area of the control parameter memory 13c (S7).
Since the vibration damping control value is calculated by a known method, the description thereof will be omitted. The margin α takes into consideration the time from the input of the vibration damping command value F to the damper device 6 to the completion of the control of the damping force change of the damper in the damper device 6 and the traveling speed Vy at that time. It is a variable value to be set.

一方、地点情報Ｐを取得しなかった場合（Ｓ６：Ｎｏ）、振動周波数メモリ１３ｂの値と、路線情報データ１２ｂから取得した、始発点からの走行距離にマージンαを加えた位置における路線情報とを考慮して、対象周波数毎の制振制御値を算出し、制御パラメータメモリ１３ｃの該当するメモリ領域へ記憶する（Ｓ８）。始発点からの走行距離は、走行速度Ｖｙに前回Ｓ８の処理を行ってからの時間差を乗じたものを、加算していくことで算出される。また、地点情報Ｐを取得した場合は、その地点情報Ｐが始発点からの走行距離として設定される。なお、制振制御値の算出方法は、Ｓ７の処理と同一なので、その説明は省略する。 On the other hand, when the point information P is not acquired (S6: No), the value of the vibration frequency memory 13b and the route information at the position where the margin α is added to the mileage from the starting point acquired from the route information data 12b. The vibration suppression control value for each target frequency is calculated in consideration of the above, and is stored in the corresponding memory area of the control parameter memory 13c (S8). The mileage from the starting point is calculated by multiplying the traveling speed Vy by the time difference from the previous processing of S8 and adding them. When the point information P is acquired, the point information P is set as the mileage from the starting point. Since the method of calculating the vibration damping control value is the same as the process of S7, the description thereof will be omitted.

Ｓ７，Ｓ８の処理の後、他編成情報テーブル１２ｃから、地点取得装置７から取得した地点情報Ｐと位置メモリ１２ｃ３の値との差が±２００ｍ以内かつ、速度センサ８から取得した走行速度Ｖｙと速度メモリ１２ｃ４の値との差が±１０ｋｍ／ｈ以内の他編成情報を、全て取得する（Ｓ９）。そして、他編成情報テーブル１２ｃから他編成情報が取得できたかを確認する（Ｓ１０）。 After the processing of S7 and S8, the difference between the point information P acquired from the point acquisition device 7 and the value of the position memory 12c3 from the other organization information table 12c is within ± 200 m, and the traveling speed Vy acquired from the speed sensor 8 All other formation information whose difference from the value of the speed memory 12c4 is within ± 10 km / h is acquired (S9). Then, it is confirmed whether or not the other organization information can be acquired from the other organization information table 12c (S10).

なお、他編成情報テーブル１２ｃから、他編成情報を取得する条件として、地点取得装置７から取得した地点情報Ｐと位置メモリ１２ｃ３の値との差が±２００ｍ以内としたが、±２００ｍより小さな値としてもよいし、大きな値としてもよい。また、同じく他編成情報を取得する条件として、速度センサ８から取得した走行速度Ｖｙと速度メモリ１２ｃ４の値との差が±１０ｋｍ／ｈ以内としたが、±１０ｋｍ／ｈより小さな値としてもよいし、大きな値としてもよい。 As a condition for acquiring other organization information from the other organization information table 12c, the difference between the value of the point information P acquired from the point acquisition device 7 and the value of the position memory 12c3 is within ± 200 m, but the value is smaller than ± 200 m. It may be set to a large value. Similarly, as a condition for acquiring other formation information, the difference between the running speed Vy acquired from the speed sensor 8 and the value of the speed memory 12c4 is within ± 10 km / h, but the value may be smaller than ± 10 km / h. However, it may be a large value.

Ｓ１０の処理において、他編成情報テーブル１２ｃから他編成情報が取得できなかった場合は（Ｓ１０：Ｎｏ）、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値による、後述する数式１で示す重み付け演算、即ち、対象周波数毎の制振制御値に対して、それぞれのゲイン定数を乗じた結果を全て加算することで、制振指令値Ｆを算出し、制振指令値メモリ１３ｄへ記憶する（Ｓ１１）。 In the process of S10, when the other organization information cannot be acquired from the other organization information table 12c (S10: No), the formula 1 described later is based on the vibration suppression control value for each target frequency stored in the control parameter memory 13c. The weighting operation shown, that is, the vibration damping command value F is calculated by adding all the results obtained by multiplying the vibration damping control value for each target frequency by each gain constant, and stored in the vibration damping command value memory 13d. (S11).

一方、Ｓ１０の処理において、他編成情報テーブル１２ｃから他編成情報が取得できた場合は（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値と、他編成情報テーブル１２ｃから取得した他編成情報における、同一周波数毎の振幅メモリＡ１１の値の平均値と、制振制御値メモリＦ１１の値の平均値とによる、後述する数式２で示す重み付け演算、即ち、他編成情報における同一周波数毎の振幅メモリＡ１１の値の平均値と、制振制御値メモリＦ１１の値の平均値とを乗じた値に、それぞれのゲイン定数を乗じた結果を全て加算することで、制振指令値Ｆを算出し、制振指令値メモリ１３ｄへ記憶する（Ｓ１２）。 On the other hand, in the processing of S10, when the other organization information can be acquired from the other organization information table 12c (S10: Yes), the vibration damping control value for each target frequency stored in the control parameter memory 13c and the other organization information table. The weighting operation shown in Equation 2 described later, that is, the average value of the values of the amplitude memory A11 for each same frequency and the average value of the values of the vibration suppression control value memory F11 in the other organization information acquired from 12c, that is, the other organization. By multiplying the average value of the values of the amplitude memory A11 for each same frequency in the information and the average value of the values of the vibration suppression control value memory F11 by the respective gain constants, all the results are added. The vibration command value F is calculated and stored in the vibration suppression command value memory 13d (S12).

ここで、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値をｆｘ（ｘは１〜ｎの正の整数であり、なおかつ、ｎは対象周波数の数であり、１以上の正の整数である），他編成情報テーブル１２ｃから取得された他編成情報における、振幅メモリＡ１１の値の平均値をＳａｘ，制振制御値メモリＦ１１の値の平均値をｆａｘとすると、Ｓ１１の処理による制振指令値Ｆは数式１で算出され、Ｓ１２の処理による制振指令値Ｆは数式２で算出される。

なお、ゲイン定数Ｇ１〜Ｇｎ及び定数β，γは、予め実験やシミュレーションによって算出される０以上の固定値である。 Here, the vibration suppression control value for each target frequency stored in the control parameter memory 13c is fx (x is a positive integer of 1 to n, and n is the number of target frequencies, which is 1 or more positive. (It is an integer), assuming that the average value of the values of the amplitude memory A11 in the other organization information acquired from the other organization information table 12c is Sax and the average value of the values of the vibration suppression control value memory F11 is fax, the processing of S11 is performed. The vibration suppression command value F is calculated by the formula 1, and the vibration suppression command value F by the process of S12 is calculated by the formula 2.

The gain constants G1 to Gn and the constants β and γ are fixed values of 0 or more calculated in advance by experiments and simulations.

即ち、Ｓ１２の処理（数式２）において、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値ｆｘに対して、他編成情報テーブル１２ｃから取得された他編成情報における、対象周波数毎の振幅メモリＡ１１の値の平均値Ｓａ１〜Ｓａｎと、対象周波数毎の制振制御値メモリＦ１１の値の平均値ｆａ１〜ｆａｎとを乗じて、制振指令値Ｆが算出される。よって、先行して走行した他鉄道車両２０における、対象周波数毎の振幅メモリＡ１１の値と、制振制御値メモリＦ１１の値とを考慮に入れた制振指令値Ｆが算出される。よって、先行して走行した他鉄道車両２０で検知された、軌道Ｒの状態が悪いなどの一過性の要因に対しても、制振制御を行って乗り心地を向上させることができる。 That is, in the process of S12 (formula 2), for the vibration suppression control value fx for each target frequency stored in the control parameter memory 13c, for each target frequency in the other organization information acquired from the other organization information table 12c. The vibration suppression command value F is calculated by multiplying the average value Sa1 to San of the values of the amplitude memory A11 and the average value fa1 to fan of the values of the vibration suppression control value memory F11 for each target frequency. Therefore, the vibration damping command value F is calculated in consideration of the value of the amplitude memory A11 for each target frequency and the value of the vibration damping control value memory F11 in the other railway vehicle 20 that has traveled in advance. Therefore, it is possible to improve the riding comfort by performing vibration damping control even for a transient factor such as a bad track R state detected by another railroad vehicle 20 that has traveled in advance.

Ｓ１１，Ｓ１２の処理の後、制振指令値メモリ１３ｄの値をダンパ装置６へ出力する（Ｓ１３）。Ｓ１３の処理の後、通信装置１７を介して、自車両情報、即ち、ＲＴＣ１６から取得した現在の日付、路線名メモリ１３ａの値、現在の地点情報Ｐ、速度センサ８で取得した走行速度Ｖｙ、振動周波数メモリ１３ｂの値および制御パラメータメモリ１３ｃの値を他鉄道車両２０に送信する（Ｓ１４）。これにより、現在、自鉄道車両１が走行している路線を同一の進行方向で、地点情報Ｐ及び走行速度Ｖｙが近似した今後走行する他鉄道車両２０に対して、振動周波数メモリ１３ｂの値および制御パラメータメモリ１３ｃの値を提供することができる。よって、他鉄道車両２０においても自鉄道車両１と同様に適切な制振制御を行うことができる。Ｓ１４の処理の後、Ｓ２の処理以下を繰り返し行う。 After the processing of S11 and S12, the value of the vibration suppression command value memory 13d is output to the damper device 6 (S13). After the processing of S13, the own vehicle information, that is, the current date acquired from the RTC 16, the value of the route name memory 13a, the current location information P, and the traveling speed Vy acquired by the speed sensor 8 via the communication device 17. The value of the vibration frequency memory 13b and the value of the control parameter memory 13c are transmitted to the other rolling stock 20 (S14). As a result, the value of the vibration frequency memory 13b and the value of the vibration frequency memory 13b and the value of the vibration frequency memory 13b and the value of the vibration frequency memory 13b and the value of the vibration frequency memory 13b with respect to the other railway vehicle 20 that will travel in the future with the point information P and the traveling speed Vy approximated in the same traveling direction on the route where the own railway vehicle 1 is currently traveling The value of the control parameter memory 13c can be provided. Therefore, the other railroad vehicle 20 can also perform appropriate vibration damping control in the same manner as the own railroad car 1. After the process of S14, the process of S2 and the like are repeated.

次に、図４を参照して、自鉄道車両１のＣＰＵ１１で実行される保線情報入力処理を説明する。保線情報入力処理は、ユーザより入力された、軌道Ｒに対する保線作業に関する情報を基に、他編成情報テーブル１２ｃから該当する他編成情報を削除する処理である。保線情報入力処理は、ユーザから入力装置１８に対して、保線情報の開始の指示があった場合に実行される。 Next, with reference to FIG. 4, the track maintenance information input process executed by the CPU 11 of the own railway vehicle 1 will be described. The track maintenance information input process is a process of deleting the corresponding other organization information from the other organization information table 12c based on the information on the track maintenance work for the track R input by the user. The track maintenance information input process is executed when the user instructs the input device 18 to start the track maintenance information.

保線情報入力処理はまず、入力装置１８を介して、ユーザから保線作業に関する情報、即ち、保線作業が行われた日付、路線および進行方向情報および地点が入力される（Ｓ２０）。そして、入力された保線作業に関する情報と、他編成情報テーブル１２ｃとを参照し、他編成情報テーブル１２ｃに記憶される、日付メモリ１２ｃ１の値が保線を行った日付以前であり、路線名メモリ１２ｃ２の値が、保線作業が行われた路線および進行方向情報と同一であり、位置メモリ１２ｃ３の値が、保線作業が行われた地点の±２００ｍ以内である他編成情報を全て削除する（Ｓ２１）。Ｓ２１の処理の後、保線情報入力処理は終了する。なお、他編成情報テーブル１２ｃから他編成情報を削除する地点は、保線が行われた地点の±２００ｍの範囲に限られるものではなく、±２００ｍ以下の範囲であってもよいし、±２００ｍ以上の範囲であってもよい。 In the track maintenance information input process, first, the user inputs information on the track maintenance work, that is, the date, the route, the traveling direction information, and the point where the track maintenance work is performed (S20). Then, referring to the input information about the track maintenance work and the other organization information table 12c, the value of the date memory 12c1 stored in the other organization information table 12c is before the date when the track maintenance was performed, and the route name memory 12c2. The value of is the same as the track maintenance work and the traveling direction information, and the value of the position memory 12c3 is within ± 200 m of the point where the track maintenance work was performed. All other formation information is deleted (S21). .. After the process of S21, the track maintenance information input process ends. The point where the other formation information is deleted from the other formation information table 12c is not limited to the range of ± 200m of the point where the track maintenance was performed, but may be a range of ± 200m or less, or ± 200m or more. It may be in the range of.

軌道Ｒは、保線作業が行われることでその状態が改善される。従って、保線作業以前における他編成情報を用いて、自鉄道車両１の制振制御を適切に行うことはできない。そこで、他編成情報テーブル１２ｃから、保線作業に関する情報に該当する他編成情報が削除されることで、他編成情報テーブル１２ｃには、軌道Ｒの状態に応じた振動周波数メモリ１２ｃ５および制御パラメータメモリ１２ｃ６のみが記憶される。それらを基に制振指令値Ｆが算出されるので、現在の軌道Ｒの状態に応じた制振制御を行うことができる。また、保線作業以前の、不要な他編成情報が他編成情報テーブル１２ｃから削除されるので、他編成情報テーブル１２ｃのメモリ効率が向上する。 The state of the track R is improved by performing track maintenance work. Therefore, it is not possible to properly control the vibration control of the own railway vehicle 1 by using the information of other trains before the track maintenance work. Therefore, by deleting the other formation information corresponding to the information related to the track maintenance work from the other formation information table 12c, the other formation information table 12c contains the vibration frequency memory 12c5 and the control parameter memory 12c6 according to the state of the track R. Only remembered. Since the vibration damping command value F is calculated based on these, the vibration damping control can be performed according to the current state of the orbit R. Further, since unnecessary other knitting information before the track maintenance work is deleted from the other knitting information table 12c, the memory efficiency of the other knitting information table 12c is improved.

以上説明した通り、本実施形態の自鉄道車両１によれば、振動周波数メモリ１３ｂの値と、路線情報データ１２ｂから取得した路線情報とにより対象周波数毎の制振制御値が算出され、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶される。他鉄道車両２０から受信した他編成情報が記憶された他編成情報テーブル１２ｃから、路線名メモリ１２ｃ２の値と路線名メモリ１３ａの値とが一致し、位置メモリ１２ｃ３の値が自鉄道車両１の地点情報Ｐと位置メモリ１２ｃ３の値が±２００ｍ以内の範囲かつ、自鉄道車両１の走行速度Ｖｙと速度メモリ１２ｃ４の値との差が±１０ｋｍ／ｈ以内である他編成情報が全て取得され、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値と、取得された他編成情報における同一の対象周波数毎の振幅メモリＡ１１の値の平均値および制振制御値メモリＦ１１の値の平均値とから制振指令値Ｆが算出され、ダンパ装置６へ出力される。 As described above, according to the own railway vehicle 1 of the present embodiment, the vibration suppression control value for each target frequency is calculated from the value of the vibration frequency memory 13b and the route information acquired from the route information data 12b, and the control parameter. It is stored in the memory 13c. From the other formation information table 12c in which the other formation information received from the other railcar 20 is stored, the value of the line name memory 12c2 and the value of the line name memory 13a match, and the value of the position memory 12c3 is the value of the own railcar 1. All other formation information in which the values of the point information P and the position memory 12c3 are within ± 200 m and the difference between the traveling speed Vy of the own railcar 1 and the value of the speed memory 12c4 is within ± 10 km / h is acquired. The average value of the vibration suppression control value for each target frequency stored in the control parameter memory 13c, the value of the amplitude memory A11 for the same target frequency in the acquired other formation information, and the average value of the vibration suppression control value memory F11. The vibration suppression command value F is calculated from the value and is output to the damper device 6.

即ち、自鉄道車両１の制振制御において、先行して走行した他鉄道車両２０のうち、自鉄道車両１と同一の路線および進行方向を走行していて、走行位置と走行速度Ｖｙとを略同じくする、振動周波数メモリ１２ｃ５の値および制御パラメータメモリ１２ｃ６の値が制振指令値Ｆの算出に用いられるので、軌道Ｒの状態が悪いなどの一過性の要因に対しても、制振制御を行って乗り心地を向上させることができる。また、振動周波数メモリ１２ｃ５の値および制御パラメータメモリ１２ｃ６の値は、走行速度Ｖｙに応じて変化するが、先行して走行した他鉄道車両２０の他編成情報であって、振動周波数メモリ１２ｃ５の値および制御パラメータメモリ１２ｃ６の値のうち、自鉄道車両１の走行速度Ｖｙに応じたものを用いて制振指令値Ｆの算出を行うので、適切に制振制御を行うことができる。さらに、振動周波数メモリ１２ｃ５の値および制御パラメータメモリ１２ｃ６の値は、他編成情報テーブル１２ｃに記憶されているので、これらを先読みすることにより制振制御を、後追いでなく、適切なタイミングで実行できる。 That is, in the vibration damping control of the own railway vehicle 1, among the other railway vehicles 20 that have traveled in advance, the railway vehicle 1 is traveling on the same route and traveling direction as the own railway vehicle 1, and the traveling position and traveling speed Vy are abbreviated. Similarly, since the value of the vibration frequency memory 12c5 and the value of the control parameter memory 12c6 are used for calculating the vibration damping command value F, the vibration damping control is performed even for a transient factor such as a poor condition of the track R. Can be done to improve the ride quality. Further, the value of the vibration frequency memory 12c5 and the value of the control parameter memory 12c6 change according to the traveling speed Vy, but are other formation information of the other railroad vehicle 20 that traveled in advance, and are the values of the vibration frequency memory 12c5. Since the vibration damping command value F is calculated using the value of the control parameter memory 12c6 according to the traveling speed Vy of the own railcar 1, the vibration damping control can be appropriately performed. Further, since the value of the vibration frequency memory 12c5 and the value of the control parameter memory 12c6 are stored in the other organization information table 12c, the vibration damping control can be executed at an appropriate timing without following up by pre-reading them. ..

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。 Although the present invention has been described above based on the embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is easy that various improvements and changes can be made without departing from the spirit of the present invention. It can be inferred from.

上記実施形態では、ダンパ装置６は、車体４のＸ軸方向の振動を抑制する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、ダンパ装置６を車体４のＺ軸方向の振動を抑制するものとし、制御装置１０から、Ｚ軸方向の振動を抑制する制振指令値Ｆを出力するように構成してもよい。この場合、Ｘ軸方向の振動周波数の代わりに、加速度センサ９から検知された加速度からＺ軸方向の振動周波数を取得し、Ｚ軸方向の振動周波数に基づいて制振制御値および制振指令値Ｆを算出し、ダンパ装置６に出力すればよい。 In the above embodiment, the damper device 6 is configured to suppress vibration of the vehicle body 4 in the X-axis direction. However, the present invention is not necessarily limited to this, and the damper device 6 is assumed to suppress the vibration of the vehicle body 4 in the Z-axis direction, and the control device 10 outputs a vibration damping command value F for suppressing the vibration in the Z-axis direction. It may be configured as follows. In this case, instead of the vibration frequency in the X-axis direction, the vibration frequency in the Z-axis direction is acquired from the acceleration detected by the acceleration sensor 9, and the vibration suppression control value and the vibration suppression command value are obtained based on the vibration frequency in the Z-axis direction. F may be calculated and output to the damper device 6.

また、ダンパ装置６を、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の振動を抑制するものとし、制御装置１０からＸ軸方向およびＺ軸方向の振動を抑制する制振指令値Ｆを出力するように構成してもよい。この場合は、加速度センサ９から検知された加速度からＸ軸方向およびＺ軸方向の振動周波数を取得し、各軸方向における振動周波数に基づいて制振制御値および制振指令値Ｆを算出し、それぞれダンパ装置６に出力すればよい。 Further, the damper device 6 is configured to suppress vibrations in the X-axis direction and the Z-axis direction, and the control device 10 is configured to output a vibration suppression command value F that suppresses vibrations in the X-axis direction and the Z-axis direction. You may. In this case, the vibration frequencies in the X-axis direction and the Z-axis direction are acquired from the acceleration detected by the acceleration sensor 9, and the vibration suppression control value and the vibration suppression command value F are calculated based on the vibration frequencies in each axis direction. Each may be output to the damper device 6.

上記実施形態では、図３のメイン処理のＳ２，Ｓ３の処理において、他編成情報テーブル１２ｃには、他鉄道車両２０から通信装置１７を介して受信した他編成情報が記憶されるとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、自鉄道車両１の運行管理を行う中央制御室、駅または整備工場等に設置されたコンピュータから、通信装置１７等を介して送信された他編成情報が他編成情報テーブル１２ｃに記憶されるように構成してもよい。また、入力装置１８によってユーザから入力された他編成情報が、他編成情報テーブル１２ｃに記憶されるように構成してもよい。 In the above embodiment, in the processing of S2 and S3 of the main processing of FIG. 3, the other formation information table 12c stores the other formation information received from the other railway vehicle 20 via the communication device 17. However, this is not necessarily limited to this, and other organization information transmitted from a computer installed in a central control room, a station, a maintenance shop, etc. that manages the operation of the own railway vehicle 1 via a communication device 17 or the like can be obtained. It may be configured to be stored in the other organization information table 12c. Further, the other organization information input by the user by the input device 18 may be stored in the other organization information table 12c.

上記実施形態では、図３のメイン処理のＳ９の処理において、他編成情報テーブル１２ｃから、地点取得装置７から取得した地点情報Ｐと位置メモリ１２ｃ３の値との差が±２００ｍ以内かつ、速度センサ８から取得した走行速度Ｖｙと速度メモリ１２ｃ４の値との差が±１０ｋｍ／ｈ以内の他編成情報を全て取得する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、他編成情報テーブル１２ｃから、地点情報Ｐと位置メモリ１２ｃ３の値との差が±２００ｍ以内かつ、走行速度Ｖｙと速度メモリ１２ｃ４の値との差が±１０ｋｍ／ｈ以内であって、他編成情報テーブル１２ｃの日付メモリ１２ｃ１の値が現在の日付から所定期間内（例えば、２日以内）である他編成情報を取得する構成としてもよい。これにより、先行して走行した他鉄道車両２０の他編成情報のうち、現在の日付から所定期間内の他編成情報を用いて制振制御を行うので、軌道Ｒの状態に応じた制振制御を行うことができる。 In the above embodiment, in the process of S9 of the main process of FIG. 3, the difference between the value of the point information P acquired from the point acquisition device 7 and the value of the position memory 12c3 from the other organization information table 12c is within ± 200 m and the speed sensor. The configuration is such that all other formation information in which the difference between the running speed Vy acquired from 8 and the value of the speed memory 12c4 is within ± 10 km / h is acquired. However, the difference is not necessarily limited to this, and from the other organization information table 12c, the difference between the value of the point information P and the value of the position memory 12c3 is within ± 200 m, and the difference between the running speed Vy and the value of the speed memory 12c4 is ±. The configuration may be such that the other organization information is acquired within 10 km / h and the value of the date memory 12c1 of the other organization information table 12c is within a predetermined period (for example, within 2 days) from the current date. As a result, the vibration damping control is performed using the other formation information within the predetermined period from the current date among the other formation information of the other railway vehicle 20 that has traveled in advance, so that the vibration suppression control is performed according to the state of the track R. It can be performed.

上記実施形態では、図３のメイン処理のＳ７，Ｓ８の処理において、振動周波数メモリ１３ｂの値と、路線情報データ１２ｂから取得した路線情報とにより算出された対象周波数毎の制振制御値が、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶される構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、Ｓ７，Ｓ８の処理において、振動周波数メモリ１３ｂの値のみから算出された対象周波数毎の制振制御値が、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶される構成としてもよい。また、路線情報データ１２ｃに地点毎の対象周波数毎の制振制御値を記憶し、地点取得装置７から取得した地点情報Ｐに該当する対象周波数毎の制振制御値が、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶される構成としてもよい。 In the above embodiment, in the processing of S7 and S8 of the main processing of FIG. 3, the vibration suppression control value for each target frequency calculated from the value of the vibration frequency memory 13b and the route information acquired from the route information data 12b is obtained. The configuration is such that it is stored in the control parameter memory 13c. However, the present invention is not necessarily limited to this, and in the processing of S7 and S8, the vibration damping control value for each target frequency calculated only from the value of the vibration frequency memory 13b may be stored in the control parameter memory 13c. Good. Further, the vibration damping control value for each target frequency for each point is stored in the route information data 12c, and the vibration damping control value for each target frequency corresponding to the point information P acquired from the point acquisition device 7 is stored in the control parameter memory 13c. It may be a memorized configuration.

また、図３のメイン処理のＳ１２の処理では、制御パラメータメモリ１３ｃに記憶された対象周波数毎の制振制御値に、他編成情報テーブル１２ｃから取得した他編成情報における、同一周波数の振幅メモリＡ１１の値の平均値と、制振制御値メモリＦ１１の値の平均値とを乗じた結果を全て加算して算出した制振指令値Ｆを、制振指令値メモリ１３ｄへ記憶する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、振幅メモリＡ１１の値および制振制御値メモリＦ１１の値の平均値以外の統計量、例えば、最大値や最小値、中央値等を適宜用いる構成としてもよい。 Further, in the process of S12 of the main process of FIG. 3, the amplitude memory A11 of the same frequency in the other organization information acquired from the other organization information table 12c is added to the vibration suppression control value for each target frequency stored in the control parameter memory 13c. The vibration damping command value F calculated by adding all the results obtained by multiplying the average value of the values of and the average value of the values of the vibration damping control value memory F11 is stored in the vibration damping command value memory 13d. However, the present invention is not necessarily limited to this, and statistics other than the average value of the amplitude memory A11 value and the vibration damping control value memory F11 value, for example, the maximum value, the minimum value, the median value, and the like may be appropriately used. Good.

上記実施形態では、図４の保線情報入力処理において、保線作業に関する情報が入力装置１８から入力され、その保線作業に関する情報に該当する他編成情報を、他編成情報テーブル１２ｃから削除する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、自鉄道車両１の運行管理を行う中央制御室、駅または整備工場等に設置されたコンピュータから、通信装置１７等を介して保線情報を送信し、自鉄道車両１は保線作業に関する情報を受信した場合に、その保線作業に関する情報に該当する他編成情報を他編成情報テーブル１２ｃから削除する構成としてもよい。 In the above embodiment, in the track maintenance information input process of FIG. 4, information on the track maintenance work is input from the input device 18, and other formation information corresponding to the information on the track maintenance work is deleted from the other formation information table 12c. .. However, this is not necessarily limited to this, and the track maintenance information is transmitted from a computer installed in a central control room, a station, a maintenance shop, etc. that manages the operation of the own railway vehicle 1 via a communication device 17 or the like, and the track maintenance information is transmitted. When the railroad vehicle 1 receives the information related to the track maintenance work, the railway vehicle 1 may be configured to delete the other train formation information corresponding to the information related to the track maintenance work from the other train formation information table 12c.

上記実施形態では、図４の保線情報入力処理のＳ２１の処理において、入力された保線作業が行われた地点の、±２００ｍの範囲の他編成情報を、他編成情報テーブル１２ｃから削除する対象とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、保線作業が行われた区間を入力し、その区間に該当する他編成情報を、他編成情報テーブル１２ｃから削除する対象としてもよい。 In the above embodiment, in the process of S21 of the track maintenance information input process of FIG. 4, the other organization information in the range of ± 200 m at the point where the input track maintenance work is performed is to be deleted from the other organization information table 12c. did. However, the present invention is not necessarily limited to this, and a section in which track maintenance work has been performed may be input, and other formation information corresponding to the section may be deleted from the other formation information table 12c.

１自鉄道車両
２０他鉄道車両
４車体
６ダンパ装置（制振手段）
７地点取得装置（地点情報取得手段）
８速度センサ（速度検出手段）
９加速度センサ（振動検出手段）
１２ｂ路線情報データ（路線情報記憶手段）
１２ｃ他編成情報テーブル（他編成記憶手段）
１２ｃ１日付メモリ（他編成情報の時情報）
１２ｃ２路線名メモリ（他編成情報の路線及び進行方向情報）
１２ｃ３位置メモリ（他編成情報の位置情報）
１２ｃ４速度メモリ（他編成情報の速度情報）
１２ｃ５振動周波数メモリ（他編成情報の振動情報の一部）
１２ｃ６制御パラメータメモリ（他編成情報の振動情報の一部）
１３ａ路線名メモリ（自編成記憶手段）
１３ｂ振動周波数メモリ（振動検出手段による振動情報の一部）
１３ｃ制御パラメータメモリ（振動検出手段による振動情報の一部）
１３ｄ制振指令値メモリ（制振指令値）
１７通信装置（他編成受信手段、送信手段）
Ｐ地点情報
Ｒ軌道（線路）
Ｓ２，Ｓ３他編成受信手段
Ｓ７，Ｓ８読出手段、算出手段の一部
Ｓ９他編成取得手段
Ｓ１１，Ｓ１２算出手段の一部
Ｓ１４送信手段
Ｓ２０入力手段
Ｓ２１削除手段 1 Own railroad vehicle 20 Other railroad vehicle 4 Body 6 Damper device (vibration damping means)
7 Point acquisition device (point information acquisition means)
8 Speed sensor (speed detection means)
9 Accelerometer (vibration detection means)
12b Route information data (route information storage means)
12c Other organization information table (other organization storage means)
12c1 date memory (information at the time of other organization information)
12c2 Route name memory (Route and direction information of other organization information)
12c3 position memory (position information of other organization information)
12c4 speed memory (speed information of other organization information)
12c5 Vibration frequency memory (part of vibration information of other organization information)
12c6 Control parameter memory (part of vibration information of other organization information)
13a Route name memory (self-organized memory means)
13b Vibration frequency memory (part of vibration information by vibration detection means)
13c Control parameter memory (part of vibration information by vibration detection means)
13d Vibration control command value memory (vibration control command value)
17 Communication device (other organization receiving means, transmitting means)
P point information R track (railroad track)
S2, S3 Other formation receiving means S7, S8 Reading means, part of calculation means S9 Other formation acquisition means S11, S12 Part of calculation means S14 Transmission means S20 Input means S21 Deletion means

Claims

A vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels, and a cant or curvature of the route corresponding to the point information of the route. A route information storage means for storing the route information such as the above, a reading means for reading the route information from the route information storage means based on the point information acquired by the point information acquisition means, and a route read by the reading means. The calculation means for calculating the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the information and / or the vibration detected by the vibration detection means, and the vibration suppression command value calculated by the calculation means. In a railroad vehicle equipped with a vibration damping means for controlling the vibration of the vehicle body,
A speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle and
A self-organizing storage means for storing information on the route and direction of travel of the vehicle, and
With other train receiving means for receiving other train information about other rail cars transmitted from other rail cars,
Of the other formation information received by the other formation receiving means, the other formation storage means for storing at least the route and traveling direction information, the position information, the vibration information, and the speed information.
From the other formation information stored in the other formation storage means, the route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means are the same, and the traveling speed detected by the speed detection means is within a predetermined speed. It is equipped with other formation acquisition means for acquiring other formation information having the speed information in.
When the other formation information can be acquired by the other formation acquisition means, the calculation means is detected by the acquired other formation information, the route information read by the reading means, and / or the vibration detecting means. A railway vehicle characterized in that a vibration control command value for suppressing the vibration of the vehicle body is calculated based on the vibration.

A vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels, and a cant or curvature of the route corresponding to the point information of the route. A route information storage means for storing the route information such as the above, a reading means for reading the route information from the route information storage means based on the point information acquired by the point information acquisition means, and a route read by the reading means. The calculation means for calculating the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the information and / or the vibration detected by the vibration detection means, and the vibration suppression command value calculated by the calculation means. In a railroad vehicle equipped with a vibration damping means for controlling the vibration of the vehicle body,
A self-organizing storage means for storing information on the route and direction of travel of the vehicle, and
With other train receiving means for receiving other train information about other rail cars transmitted from other rail cars,
Of the other formation information received by the other formation receiving means, the other formation storage means for storing at least the route and traveling direction information, the position information, the vibration information, and the time information.
From the other organization information stored in the other organization storage means, the other organization information having the same route and traveling direction information stored in the self-organization storage means and having information when it is within a predetermined period from the current time is obtained. Equipped with other organization acquisition means to acquire,
When the other formation information can be acquired by the other formation acquisition means, the calculation means is detected by the acquired other formation information, the route information read by the reading means, and / or the vibration detecting means. A railway vehicle characterized in that a vibration control command value for suppressing the vibration of the vehicle body is calculated based on the vibration.

A vehicle having a vehicle body, a vibration detecting means for detecting the vibration of the vehicle body, a point information acquiring means for acquiring the point information of the route on which the vehicle travels, and a cant or curvature of the route corresponding to the point information of the route. A route information storage means for storing the route information such as the above, a reading means for reading the route information from the route information storage means based on the point information acquired by the point information acquisition means, and a route read by the reading means. The calculation means for calculating the vibration suppression command value for suppressing the vibration of the vehicle body based on the information and / or the vibration detected by the vibration detection means, and the vibration suppression command value calculated by the calculation means. In a railroad vehicle equipped with a vibration damping means for controlling the vibration of the vehicle body,
A self-organizing storage means for storing information on the route and direction of travel of the vehicle, and
With other train receiving means for receiving other train information about other rail cars transmitted from other rail cars,
Of the other formation information received by the other formation receiving means, the other formation storage means for storing at least the route and traveling direction information, the position information, the vibration information, and the time information.
When the track maintenance work is performed, the input means for inputting the route and the direction of travel where the track maintenance work was performed, the time of the track maintenance work, and the track maintenance work point,
Other formation information that has the same route and traveling direction input by the input means and has position information within a second predetermined distance with respect to the track maintenance work point, which is other formation information before the track maintenance work. , The deletion means to be deleted from the other organization storage means,
From the other organization information stored in the other organization storage means, the route and the traveling direction information stored in the self-organization storage means are the same, and within a predetermined distance to the point acquired by the point information acquisition means. It is equipped with another organization acquisition means for acquiring other organization information having the position information in.
When the other formation information can be acquired by the other formation acquisition means, the calculation means is detected by the acquired other formation information, the route information read by the reading means, and / or the vibration detecting means. A railway vehicle characterized in that a vibration control command value for suppressing the vibration of the vehicle body is calculated based on the vibration.

While the vehicle is traveling, the route and traveling direction information stored in the self-organizing storage means, the point information acquired by the point information acquisition means, and the vibration information based on the vibration detected by the vibration detecting means are stored. The railway vehicle according to any one of claims 1 to 3 , further comprising a transmission means for transmitting to the other railway vehicle.