JP6869866B2 - 支持装置およびこれを備える搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、工場で製造中の製品等を搬送する際に用いられる支持装置およびこれを備える搬送装置に関する。

工場において製品を製造する場合に、製造途中の製品、完成した製品、または製造用の器具を搬送することがある。一例として、金型を搬送するために用いられる装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、置台に置かれた金型が置台から落下することを防止するとともに、必要なときには金型を置台から搬送できる構成が開示されている。具体的には、置台にストップ手段が設けられている。ストップ手段は、操作具を有している。操作具は、ストップ解除手段によって押されるように配置されている。ストップ解除手段によって操作具が押されると、操作具は、当該操作具に接触しているストッパ具との接触状態を変化させる。その結果、ストッパ具は、ピン回りに揺動する。ストッパ具の揺動により、ストッパ具と金型との連結が解除される。これにより、金型の落下を防止するためのストッパ具は、金型の搬送の邪魔にならないようにされる。

特開平６−９９２３１号公報

ところで、無端環状の伝動ベルトの製造においては、成形工程で円筒状の金型にゴムシート、補強布、芯体コード等の構成部材を順に巻き付ける。次いで、加硫工程で加硫を行うことで、ベルトスリーブを作製する。そして、ベルトスリーブを金型から取り外した後に、ベルトスリーブを所定幅に切断することで、伝動ベルトが得られる。

伝動ベルト（ベルトスリーブ）の周長により、金型のうちベルトスリーブを受ける円筒部分外径は、異なる（一例として、外周長１５２〜７１１mm）。また、小径の金型と大径の金型とでは、金型の両端に設けられる軸部の外径も異なる場合がある（例えば、小径の金型の端軸径がφ４５で、大径の金型の端軸径がφ７０）。

近年、上述の製造工程間での金型の搬送は、自動化されている。例えば、ベルトスリーブが巻かれる金型は、鉛直向きに立てられた状態で、下端の端軸部を置台の孔等に挿入されることで、起立状態で置き台に載せられる。そして、金型は、置き台に支えられていることで、落下することなくコンベヤ等で搬送される。

しかしながら、上述のような下端軸部の外径が異なる金型が共存する場合のこれらの金型の搬送については問題となる点が多々ある。ここで、端軸部の外径が異なる金型のそれぞれを搬送するのに適した構成として、以下（１）〜（３）の構成を考えることができる。

構成（１）として、小径の金型の端軸部に合わせた大きさの孔部を有する小径軸用の置き台と、大径の金型の端軸部に合わせた大きさの孔部を有する大径軸用の置き台と、を用意する構成を考えることができる。この場合、金型の軸径を検出するセンサと、大小２つの置き台を金型が載せられる位置（載置位置）に選択的に配置するためのアクチュエータと、各置き台の搬送を制御する制御装置と、がさらに設けられる。このような構成により、制御装置は、センサによって検出された軸径に適した置き台が載置位置に搬送されるよう、各置き台を制御する。

また、（２）として、アクチュエータによって動作する複数の可動爪（可動アーム）を有する置き台を用意する構成を考えることができる。この場合、複数の可動爪が協働して金型の軸を掴むことで、金型が置き台に保持される。

また、（３）として、小径の端軸部を有する金型の当該端軸部に、筒状のアタッチメントを取り付ける構成が考えられる。筒状のアタッチメントの外径は、大径の端軸部の外径と同じに設定される。この構成であれば、大径の端軸部に適した孔径を有する孔部が形成された置き台に、小径の端軸部を有する金型を位置精度良く設置できる。

しかしながら、上記構成（１）の場合、センサ、アクチュエータ、および制御装置といった多数の部材が必要であり、複雑な構成となってしまう。また、センサが軸径を誤検出した場合、金型に適していない置き台が、載置位置に配置されることとなる。例えば、小径の端軸部が、大径の端軸部用の置き台の孔部に挿入された場合、小径の端軸部は置き台の孔部内周面によって支えられず、その結果、金型が置き台上で倒れるおそれがある。また、例えば、大径の端軸部が、小径の端軸部用の置き台の孔部に挿入されようとする場合、大径の端軸部は置き台の孔部に入ることができず、置き台による金型の搬送を行えないおそれがある。

また、上記構成（２）の場合、可動爪を動作させるためのアクチュエータが必要である。さらに、置き台から金型を搬出する際に搬出用のホイストを用いて自動制御で金型を吊る構成が設けられる場合には、端軸部をチャックしている複数の可動爪が端軸部のチャックを解除するタイミングと、置き台から金型を搬出するために搬出用のホイストで金型を吊るタイミングとを合わせる必要がある。このため、金型搬送の構成が複雑になってしまう。

また、上記構成（３）の場合、端軸部の直径の異なる多数種類の金型が用いられる場合、それぞれの種類の金型に対応するアタッチメントを間違いなく正確に取り付けることが難しい。さらに、端軸部へのアタッチメントの着脱に工数がかかってしまう。

以上の背景に鑑み、本発明は、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの支持対象（金型等）のそれぞれの搬送に対応できるとともに、より簡素な作業で支持対象の着脱が可能な支持装置、および、これを備える搬送装置を提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る支持装置は、所定の支持対象が挿入される挿入空間を形成するケーシングと、前記挿入空間において前記支持対象を押さえるための押さえ部、および、この押さえ部を前記挿入空間の内側に向けて付勢する付勢力を発生する付勢部を含む押さえ部材と、を備え、前記押さえ部材は、前記挿入空間への前記支持対象の挿入によって前記支持対象が前記押さえ部を加圧することに伴い前記押さえ部が前記付勢力に抗して前記挿入空間の外側に向かう方向へ変位することを許容するように前記ケーシングに支持されている。

上記の構成によると、挿入空間への支持対象の挿入によって支持対象が押さえ部を加圧することに伴い、押さえ部は、付勢部による付勢力に抗して挿入空間の外側に変位することが可能である。これにより、例えば、大径軸部を有する支持対象の当該大径軸部がケーシングに挿入されたとき、押さえ部は、大径軸部によって挿入空間の外側に向けて押されることで、大径軸部を押さえるのに適した位置に変位する。一方、例えば、小径軸部を有する支持対象の当該小径軸部がケーシングに挿入されたとき、押さえ部は、変位されることなく、小径軸部を押さえるのに適した位置のままで、小径軸部を押さえることもできる。このような構成により、挿入空間に挿入される支持対象のサイズにかかわらず、支持対象を押さえ部によって適切に押さえることで、当該支持対象を安定した姿勢で支持できる。すなわち、異なったサイズの支持対象のそれぞれの搬送に対応できる。また、支持装置は、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの支持対象のそれぞれの搬送に対応できる。さらに、挿入空間への支持対象の挿入に伴い支持対象から押さえ部に加えられる力によって押さえ部材が変位することで、押さえ部が適切な位置に移動する構成である。このため、支持対象に受け部との間の隙間を埋めるためのアタッチメント等の専用部材を取り付ける必要がない。その結果、より簡素な作業で支持装置に対する支持対象の着脱が可能である。以上の次第で、本発明によると、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの支持対象（金型等）のそれぞれの搬送に対応できるとともに、より簡素な作業で支持対象の着脱が可能な支持装置を実現できる。

（２）前記押さえ部材は、所定の支軸回りに回転可能に前記ケーシングに支持されている場合がある。

この構成によると、押さえ部材が支軸回りを回転するという簡易且つコンパクトな構成によって、押さえ部を、支持対象を押さえるのに適した箇所に配置することができる。

（３）前記付勢部は、前記押さえ部材に設けられた重り部を含んでいる場合がある。

この構成によると、重り部は、支軸回りのモーメントを受け部に作用させることができる。このように、重り部を設けることで、アクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、受け部に付勢力を作用させることができる。

（４）前記押さえ部は、前記支軸の中心軸線を中心軸線とする円弧状部を含んでいる場合がある。

この構成によると、支持対象を挿入空間に挿入する際に支持対象が受け部に衝突したとき、受け部に作用する垂直抗力は、支軸の中心軸線を通る向きの力となる。すなわち、支持対象から押さえ部材に作用する衝突ベクトルの向きが、支軸の中心軸線を通る向きとなる。その結果、押さえ部材は、支持対象との衝突によって不要な回転運動を生じることを抑制される。

（５）前記ケーシングは、前記支軸回りにおける前記押さえ部材の変位を規制するためのストッパ部を含み、前記押さえ部が前記挿入空間の内側に所定量進んだときに、前記押さえ部材が前記ストッパ部に受けられるように構成されている場合がある。

この構成によると、押さえ部が必要以上に変位することを、ストッパ部によって規制できる。

（６）前記押さえ部は、前記支持対象に関する所定の小径軸部、および、この小径軸部よりも太い大径軸部を択一的に押さえることを可能に構成されており、前記押さえ部が前記小径軸部を受けるときに、前記押さえ部材が前記ストッパ部に受けられるように構成されている場合がある。

この構成によると、押さえ部が小径軸部を受けるときには、押さえ部材は、支軸回りを回転せずに済むか、または、押さえ部材の回転量を少なくできる。このような構成により、小径軸部を挿入空間に挿入する作業をより簡素にできる。

（７）前記挿入空間は、鉛直方向上向きに開放されており、前記支軸は、水平向きに配置されている場合がある。

この構成によると、支持対象が鉛直方向に沿って挿入空間に挿入されたとき、押さえ部材は、重力によってよりスムーズに支軸回りを回転することができる。

（８）前記押さえ部材は、前記支持対象を協働して挟むように複数設けられている場合がある。

この構成によると、複数の押さえ部材によって、支持対象をより安定した姿勢で支持することができる。

（９）前記ケーシングは、前記挿入空間を形成する本体部と、この本体部に形成され前記押さえ部材が貫通する貫通孔部と、を含んでいる場合がある。

この構成によると、ケーシングの本体部をより薄い形状に形成することができる。その結果、支持装置をよりコンパクトな構成にできる。

（１０）前記押さえ部材は、所定の支軸回りに回転可能に前記ケーシングに支持されており、前記ケーシングは、前記本体部の外側面に設けられ前記支軸を支持するブラケットを含んでいる場合がある。

この構成によると、本体部を薄い形状にしつつ、ブラケットによって支軸をより高い剛性で支持することができる。

（１１）前記ブラケットは、軸受を介して前記支軸を回転可能に支持している場合がある。

この構成によると、押さえ部材をよりスムーズに回転させることができる。その結果、受け部を挿入空間の外側に変位させる力が支持対象から受け部に作用したときに、押さえ部材をよりスムーズに支軸回りに回転させることができる。

（１２）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る搬送装置は、前記支持装置と、前記支持装置を搬送するための搬送機構と、を備えている。

この構成によると、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの支持対象（金型等）のそれぞれの搬送に対応できるとともに、より簡素な作業で支持対象の着脱が可能な支持装置を有する搬送装置を実現できる。

本発明によると、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの支持対象（金型等）のそれぞれの搬送に対応できるとともに、より簡素な作業で支持対象の着脱が可能な支持装置を実現できる。

本発明の一実施形態に係る搬送装置および金型の模式的な側面図である。 搬送装置の支持装置の模式的な斜視図である。 支持装置の平面図である。 支持装置の側面図である。 支持装置の一部を断面で示す側面図である。 小径軸部を有する金型を支持装置に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図６（Ａ）は、ケーシングへの小径軸部の挿入し始めの状態を示しており、図６（Ｂ），図６（Ｃ）は、ケーシングへの小径軸部の挿入途中の状態を示しており、図６（Ｄ）は、ケーシングへの小径軸部の挿入が完了した状態を示している。 小径軸部を有する金型を支持装置に装着する動作を説明するための別の一例を示す主要部の断面図であり、図７（Ａ）は、ケーシングへの小径軸部の挿入し始めの状態を示しており、図７（Ｂ）は、ケーシングへの小径軸部の挿入途中の状態を示している。 中径軸部を有する金型を支持装置に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図８（Ａ）は、ケーシングへの中径軸部の挿入し始めの状態を示しており、図８（Ｂ）は、ケーシングへの中径軸部の挿入途中の状態を示しており、図８（Ｃ）は、ケーシングへの中径軸部の挿入が完了した状態を示している。 中径軸部を有する金型を支持装置に装着する動作を説明するための別の一例を示す主要部の断面図であり、図９（Ａ）は、ケーシングへの中径軸部の挿入し始めの状態を示しており、図９（Ｂ）は、ケーシングへの中径軸部の挿入途中の状態を示している。 大径軸部を有する金型を支持装置に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図１０（Ａ）は、ケーシングへの大径軸部の挿入し始めの状態を示しており、図１０（Ｂ）は、ケーシングへの大径軸部の挿入が完了した状態を示している。 図１１（Ａ）は、本発明の変形例における主要部を示す側面図であり、一部を断面で示しており、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の変形例とは別の変形例における主要部を示す側面図であり、一部を断面で示している。 本発明のさらに別の変形例を示す側面図であり、一部を断面で示している。 本発明の変形例に係る搬送装置の模式的な平面図である。 図１３に示す搬送装置の一部を拡大して示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１および金型１００の模式的な側面図である。図２は、搬送装置１の支持装置２の模式的な斜視図である。図３は、支持装置２の平面図である。図４は、支持装置２の側面図である。図５は、支持装置２の一部を断面で示す側面図である。

図１を参照して、搬送装置１は、支持対象としての金型１００を支持するとともに、この金型１００を搬送するように構成されている。金型１００は、例えば、工場にて製品を製造する際に、製品を構成する部品等を搬送するために用いられる。本実施形態では、金型１００が、伝動ベルトを製造する際に用いられる形態を例に説明する。

上記の伝動ベルトとして、Ｖベルト、Ｖリブドベルト、平ベルト等の摩擦伝動ベルトを例示することができる。本実施形態では、伝動ベルトの製造において、金型１００には、成形工程でゴムシート、補強布、芯体コード等の構成部材が順に巻き付けられる。次いで、加硫工程で加硫を行うことで、ベルトスリーブ２００が作製される。そして、ベルトスリーブ２００が金型１００から取り外された後に、ベルトスリーブ２００を所定幅に切断することで、伝動ベルトが得られる。

金型１００は、本実施形態では、軸状に形成されており、主軸部１１０と、端軸部１２０と、を有している。主軸部１１０は、円柱状に形成されており、上述したベルトスリーブ２００が巻かれており、このベルトスリーブ２００を保持している。主軸部１１０の両端から、端軸部１２０が突出している。端軸部１２０は、本実施形態では、円柱状に形成されており、主軸部１１０の直径よりも小さい直径を有している。本実施形態では、主軸部１１０と端軸部１２０とは、同軸に配置されている。金型１００は、伝動ベルトの製造時、搬送装置１によって、ゴムシートを巻くための装置、および、加硫のための加熱装置等の装置（図示せず）間を搬送される。

本実施形態では、小径軸部１２１によって端軸部１２０が形成された構成を有する金型１００（１０１）と、小径軸部１２１よりも太い中径軸部１２２によって端軸部１２０が形成された構成を有する金型１００（１０２）と、中径軸部１２２よりも太い大径軸部１２３によって端軸部１２０が形成された構成を有する金型１００（１０３）と、を択一的に押さえるように構成されている。なお、小径軸部１２１の直径は、例えば、φ４５であり、本実施形態では、第１所定値ともいう。また、大径軸部１２３の直径は例えば、φ７０であり、本実施形態では、第２所定値ともいう。

以下では、金型１０１，１０２，１０３を総称していう場合、単に金型１００という。また、小径軸部１２１、中径軸部１２２、大径軸部１２３を総称していう場合、単に端軸部１２０という。本実施形態では、金型１０１の主軸部１１０の太さ、金型１０２の主軸部１１０の太さ、金型１０３の主軸部１１０の太さの順に太くされている。

搬送装置１は、支持装置２と、搬送機構３と、を有している。

搬送機構３は、支持装置２を所定の搬送方向に搬送することで、支持装置２に支持された金型１００を搬送するように構成されている。搬送機構３として、ベルトコンベア機構、チェーン搬送機構等を例示することができる。

搬送機構３は、駆動源４と、軌道部５と、を有している。

駆動源４は、例えば、電動モータを含んでおり、軌道部５を駆動するための駆動力を発生するように構成されている。駆動源４は、図示しないコンピュータ、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、または、シーケンス回路等の制御装置によって制御されており、この制御装置による制御に基づき、駆動力を発生する。

軌道部５は、置き台６を介して支持装置２を支持するとともにこの支持装置２を搬送方向に搬送するために設けられている。軌道部５は、例えば、チェーンまたはパレット等を有しており、置き台６を介して支持装置２に連結されている。軌道部５は、駆動源４からの駆動力を受けることで、搬送方向に沿って変位する。

支持装置２は、搬送装置１において金型１００を支持するとともに、この金型１００とともに搬送方向に沿って変位可能な装置として設けられている。本実施形態では、支持装置２は、金型１００を縦向きに支持する。すなわち、支持装置２は、金型１００の中心軸線が鉛直方向を向くように、この金型１００を支持する。なお、支持装置２は、金型１００を横向きまたは斜め向きに支持する構成であってもよい。

図１〜図５を参照して、支持装置２は、ケーシング７と、押さえ部材８（８１〜８４）と、を有している。

ケーシング７は、金型１００が置かれる台座として設けられている。また、ケーシング７は、当該ケーシング７に金型１００が載せられたときに、金型１００の端軸部１２０をケーシング７内に収容するように構成されている。ケーシング７は、例えば、ＳＳ４００等の鉄鋼材料を用いて形成されている。

ケーシング７は、本体部９と、ブラケット１０と、を有している。

本体部９は、ケーシング７のうち金型１００の端軸部１２０が挿入されるとともに、金型１００の主軸部１１０を受ける部分として設けられている。本体部９は、本実施形態では、直方体の箱形形状に形成されており、内部に中空部分が設けられている。本体部９の天面は、金型１００の主軸部１１０と接触するための平坦面を構成している。

本体部９は、複数の側壁１１と、底壁１６と、を有している。

側壁１１は、本実施形態では、４つ（１２〜１５）設けられており、各側壁１２〜１５は、同様の構成を有している。各側壁１１（１２〜１５）の外側面は、隣り合う側壁１１同士が略直交するように平坦に形成されている。なお、側壁１２〜１５を総称していう場合、単に側壁１１という。一方、本体部９のうち、側壁１２〜１５の内側には、挿入空間１７が形成されている。

挿入空間１７は、金型１００の端軸部１２０が挿入される空間として、ケーシング７の本体部９によって形成されている。挿入空間１７は、ケーシング本体部９の内側面によって形成されており、より具体的には、側壁部１２〜１５の内側面と、底壁１６の内側面と、によって、形成（画成）されている。本実施形態では、挿入空間１７は、各側壁１２〜１５が延びる方向としての鉛直方向に沿って延びている。この挿入空間１７は、円柱状に形成されており、鉛直方向上向きに開放されている。挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７は、本実施形態では、鉛直方向に延びている。

金型１００の下端側の端軸部１２０は、挿入空間１７の上方から当該挿入空間１７内に出し入れされる。なお、挿入空間１７は、端軸部１２０を挿入可能な構成であればよく、円柱形状以外の形状の空間であってもよい。本体部９の内側面は、このように、円柱状の挿入空間を形成するために、円筒状に形成されている。挿入空間１７の直径は、大径軸部１２３の直径と略同じであり、前述したように、例えば、φ７０である。

挿入空間１７の入口となる、本体部９の開口部は、本体部９の４つの側壁１２〜１５によって形成されており、円環状の面取り部１８を含んでいる。面取り部１８は、挿入空間１７の奥側に進むに従い直径が小さくなるテーパ状に形成されている。これにより、面取り部１８は、挿入空間１７へ端軸部１２０を挿入するためのガイドとして機能する。

本体部９には、押さえ部材８が貫通する貫通孔部９ａが形成されている。貫通孔部９ａは、側壁１２〜１５のそれぞれに形成されており、これら複数の貫通孔部９ａは、互いに同様の形状を有している。各貫通孔部９ａは、本体部９の高さ方向（挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７の延びる方向）に沿って、面取り部１８の近傍から、底壁１６にかけて延びている。各貫通孔部９ａにおいて、面取り部１８側の一端（上端部）部の幅は、残りの部分の幅よりも広く設定されている。

各貫通孔部９ａにおいて、一端部（上端部）以外の部分の幅は、押さえ部材８の幅よりは大きいけれども当該押さえ部材８の幅と略同じに設定されている。これにより、本体部９の外部から貫通孔部９ａを通して異物が挿入空間１７内に進入することを抑制されている。各貫通孔部９ａの他端部は、挿入空間１７の奥側に配置された底壁１６にまで延びている。

本体部９の各側壁１２〜１５に、ブラケット１０が設けられている。ブラケット１０は、本体部９の側壁１１の外側面の例えば略中央に設けられ対応する支軸３０を支持するように構成されている。各ブラケット１０は、同様の構成を有している。具体的には、各ブラケット１０は、一対のＬ字状部材１９，２０を用いて形成されている。各ブラケット１０において、Ｌ字状部材１９，２０は、本体部９の高さ方向と直交する方向（本実施形態では、水平方向）に対称に配置されており、且つ、押さえ部材８の厚みより大きな間隔をあけて配置されている。

各Ｌ字状部材１９，２０は、対応する側壁１２〜１５の外側面に、ねじ部材または溶接等の固定手段を用いて固定されている。各ブラケット１０において、一対のＬ字状部材１９，２０のうち、互いに平行に配置されている箇所は、対応する側壁１２〜１５と直交して延びているとともに、支軸支持孔２１が形成されている。各支軸支持孔２１は、本実施形態では、円形に形成されており、支軸３０が圧入等により連結されている。

底壁１６は、本体部９の底部を形成しており、側壁１２〜１５のそれぞれの底部に連続している。本実施形態では、底壁１６は、各側壁１１の外側面と直交するように延びている。底壁１６には、貫通孔部１６ａが形成されている。貫通孔部１６ａと挿入空間１７とは、同軸に配列されている。

貫通孔部１６ａのうち、挿入空間１７の内側の端縁部には、面取り部１６ｂが形成されている。面取り部１６ｂは、底壁１６の外側面に近づくに従い直径が小さくなるテーパ状に形成されている。これにより、面取り部１６ｂは、小径軸部１２１が挿入空間１７に挿入された際に、小径軸部１２１を受ける受け部として用いることができ、小径軸部１２１を貫通孔部１６ａに挿入させ易くできる。なお、本実施形態では、貫通孔部１６ａは、貫通孔部９ａとは連続していないけれども、連続していてもよい。貫通孔部９ａ，１６ａが互いに連続する場合、貫通孔部９ａは、貫通孔部１６ａにまで延びていることとなる。

各貫通孔部９ａの一端部には、ストッパ部２２が形成されている。ストッパ部２２は、支軸３０回りにおける押さえ部材８の回転変位を規制するために設けられており、本実施形態では、細長い平坦面によって形成されている。押さえ部材８が挿入空間１７の内側に向けて所定量進んだときに、ストッパ部２２に押さえ部材８が受けられるように、当該ストッパ部２２が配置されている。

上記の構成を有するケーシング７には、押さえ部材８が取り付けられている。押さえ部材８は、金型１００が挿入空間１７の中心に配置されるように、即ち、支持装置２に対する金型１００の位置決めのために設けられている。押さえ部材８は、例えば、本体部９と同じ材料を用いて形成されている。

押さえ部材８は、本実施形態では、挿入空間１７に挿入された端軸部１２０を協働して挟むように複数設けられている。本実施形態では、側壁１２〜１５のそれぞれに押さえ部材８（８１〜８４）が配置されている。なお、押さえ部材８１〜８４を総称していう場合、単に押さえ部材８という。押さえ部材８は、平面視において、９０度ピッチの等ピッチに配置されている。各押さえ部材８は、対応する側壁１２〜１５の貫通孔部９ａを貫通するように配置されている。

押さえ部材８は、例えば、ＳＳ４００等の金属材料を用いて形成された一体成形品であり、本実施形態では、厚みが一定の平板状に形成されている。なお、押さえ部材８は、複数の部品を組み合わせて形成されていてもよい。押さえ部材８は、振り子部材であり、支軸３０回りを回転（揺動）するように構成されている。押さえ部材８は、例えば、略Ｌ字状に形成されている。

押さえ部材８は、第１部分３１と、第２部分３２と、第１部分３１および第２部分３２にかけて形成された支軸孔３３と、第１部分３１に形成された付勢部３４と、第２部分３２に形成された押さえ部３５と、を含んでいる。

支軸孔３３は、支軸３０および軸受２３を介して押さえ部材８をケーシング７のブラケット１０に連結するために設けられている。支軸孔３３は、第１部分３１と第２部分３２との境界部において、第１部分３１および第２部分３２に形成されており、本実施形態では、円形の貫通孔部によって形成されている。この支軸孔３３には、軸受２３が嵌合によって固定されている。軸受２３は、銅合金等の材料を用いて形成されたブッシュである。なお、軸受として、すべり軸受が用いられてもよいし、転がり軸受が用いられてもよい。軸受２３に支軸３０が挿入されている。支軸３０は、支軸支持孔２１に固定されている。

上記の構成により、ブラケット１０は、軸受２３を介して支軸３０を回転可能に支持している。これにより、押さえ部材８は、ケーシング７に対して支軸３０回りに回転可能に支持されている。なお、各ブラケット１０に軸受を取りつけ、この軸受に支軸３０が支持され、さらに、支軸３０に押さえ部材８が固定されてもよい。支軸３０の中心軸線Ｌ３０は、押さえ部材８の回転中心軸線でもある。支軸３０（支軸３０の中心軸線Ｌ３０）は、本実施形態では、水平向きに配置されている。

第１部分３１は、略矩形に形成された部分であり、押さえ部材８の半部を形成している。本実施形態では、第１部分３１の全体が、付勢部３４を形成している。付勢部３４は、押さえ部３５を挿入空間１７の内側に向けて付勢する付勢力Ｆ１を発生する部分として設けられている。なお、「挿入空間１７の内側に向けて」とは、円柱状の挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７の外側から当該中心軸線Ｌ１７に向かうことをいう。

本実施形態では、付勢部３４は、重り部３６を含んでいる。重り部３６は、押さえ部材８に設けられた部分であり、押さえ部材８の重心を、当該押さえ部材８を支持する支軸３０の中心軸線Ｌ３０から第１部分３１側にずれた位置に設定するように構成されている。本実施形態では、付勢部３４の全体が重り部３６によって形成されている。上記の構成を有する第１部分３１は、第２部分３２に連続している。

押さえ部材８を側面視したとき、第２部分３２は、第１部分３１の一縁部から突出する形状に形成されており、本実施形態では、略矩形状に形成されている。第２部分３２は、押さえ部材８の半部を形成している。本実施形態では第２部分３２は、第１部分３１の一対の平行な縁部３１ａ，３１ｂのうちの一方３１ｂ寄りに配置されている。また、押さえ部材８を側面視したとき、第２部分３２の面積は、第１部分３１の面積よりも小さく設定されている。この構成により、押さえ部材８の重心は、第１部分３１に位置している。

押さえ部材８の第２部分３２のうち、対応する貫通孔部９ａの一端部（上端部）に向かい合うように配置された第１縁部３２ａは、被受け部３７を含んでいる。被受け部３７は、ケーシング７の貫通孔部９ａに設けられたストッパ部２２に受けられることが可能な部分であり、本実施形態では、細長い平坦面によって形成されている。支持装置２に金型１００が挿入される前の状態である待機状態において、被受け部３７は、ストッパ部２２に受けられている。

押さえ部３５は、挿入空間１７において、金型１００の端軸部１２０の外周面を押さえるために設けられており、押さえ部材８のなかで金型１００に直接接触する部分である。押さえ部３５は、第２部分３２の第１縁部３２ａと、第２部分３２の縁部のうち第１部分３２ａに隣接する第２縁部３２ｂと、に形成されている。押さえ部材８が待機状態にあるとき、押さえ部３５は、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を向いている。押さえ部３５は、挿入空間１７に挿入される金型１００の端軸部１２０を挿入空間１７にスムーズに進入させるように、且つ、挿入空間１７に挿入された端軸部１２０を押さえるための構成を有している。

具体的には、押さえ部３５は、第１直線状部４１と、円弧状部４２と、第２直線状部４３と、を有している。

第１直線状部４１は、端軸部１２０が挿入空間１７に挿入される際に端軸部１２０に接触することが可能に構成されているとともに、金型１００のうちの金型１０３の端軸部１２０（大径軸部１２３）を押さえる部分として設けられている。第１直線状部４１は、押さえ部材８の第１縁部３２ａに設けられた直線状部分である。なお、第１縁部３２ａの一部は、ストッパ部２２を構成している。第１直線状部４１に連続するように、円弧状部４２が配置されている。

円弧状部４２は、押さえ部材８を支持する支軸３０の中心軸線Ｌ３０を中心軸線とする、円弧状に形成された面である。円弧状部４２は、挿入空間１７に挿入される端軸部１２０の直径が第１所定値以下である場合には、挿入空間１７への端軸部１２０（小径軸部１２１）の挿入を案内するけれども、挿入空間１７への挿入動作が完了した後の当該端軸部１２０は受けない部分として設けられている。また、円弧状部４２は、挿入空間１７に挿入される端軸部１２０の直径が第１所定値より大きく且つ第２所定値未満である場合には、挿入空間１７への端軸部１２０（中径軸部１２２）の挿入を案内するとともに挿入空間１７への挿入動作が完了した後の当該端軸部（中径軸部１２２）を押さえる部分として設けられている。本実施形態では、円弧状部４２の曲率半径は、一定である。

待機状態において、円弧状部４２は、挿入空間１７の奥側に進むに従い挿入空間１７の内側（中心軸線Ｌ１７側）に進むように湾曲している。すなわち、待機状態において、挿入空間１７の奥側に進むに従い、複数の押さえ部材８の円弧状部４２間の間隔が狭くなるように構成されている。これにより、複数の押さえ部材８間に端軸部１２０をスムーズに挿入することができる。円弧状部４２は、本実施形態では、第２縁部３２ｂの半分以上に亘って形成されており、第２直線状部４３が設けられている範囲よりも広い範囲に亘って延びている。

第２直線状部４３は、当該第２直線状部４３に連続する円弧状部４２の一端部（待機状態における下端部）の接線方向に沿って延びる、直線状の面である。第２直線状部４３は、挿入空間１７に挿入される端軸部１２０の直径が第１所定値である場合、すなわち、小径軸部１２１が挿入空間１７に挿入された場合に、挿入空間１７への挿入動作が完了した後の当該端軸部１２１を受けるように設けられている。

待機状態において、第２直線状部４３は、円弧状部４２に対して挿入空間１７の奥側（下端部）に配置されている。待機状態において、第２直線状部４３は、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７と平行に延びている。また、第２直線状部４３は、第１直線状部４１とは支軸３０回りの向きが９０度異なっている。

また、待機状態において、挿入空間１７において１８０度のピッチで配置された一対の押さえ部材８１，８３（８２，８４）の待機状態における第２直線状部４３，４３間の距離は、実質的に小径軸部１２１の直径と略同じに設定されており、前述したように、例えば、４５ｍｍ〜４６ｍｍ程度である。

以上の構成により、挿入空間１７への端軸部１２０の挿入によって端軸部１２０が押さえ部３５を加圧することに伴い押さえ部３５が付勢部３４の付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に向かう方向へ変位することを許容するように、押さえ部材８がケーシング７に支持されている。以下では、押さえ部３５が小径軸部１２１を押さえる場合、中径軸部１２２を押さえる場合、大径軸部１２３を押さえる場合のそれぞれを例に説明する。

図６は、小径軸部１２１を有する金型１０１を支持装置２に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図６（Ａ）は、ケーシング７への小径軸部１２１の挿入し始めの状態を示しており、図６（Ｂ），図６（Ｃ）は、ケーシング７への小径軸部１２１の挿入途中の状態を示しており、図６（Ｄ）は、ケーシング７への小径軸部１２１の挿入が完了した状態を示している。

図６（Ａ）を参照して、ロボットアームまたは作業員の手によって、或いは、ホイストを用いることによって、ケーシング７の挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入が開始される。この際、通常、小径軸部１２１の中心軸線Ｌ１２０と挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７とは、ずれた状態である。このため、挿入空間１７に挿入された小径軸部１２１は、例えば、複数の押さえ部材８（８１〜８４）のうちの一部の押さえ部材８１における円弧状部４２に接触する。このとき、小径軸部１２１から押さえ部材８の円弧状部４２に作用する衝突荷重Ｆ２のベクトルは、押さえ部材８の回転中心（すなわち支軸３０の中心軸線Ｌ３０）を向く。よって、小径軸部１２１と円弧状部４２との衝突によって、押さえ部材８が回転する回転力が生じることは、抑制されている。

そして、小径軸部１２１が挿入空間１７の奥側にさらに挿入されると、小径軸部１２１に接触している押さえ部材８１は、図６（Ｂ）、図６（Ｃ）に示すように、小径軸部１２１によって押されながら支軸３０回りを回転することで、押さえ部３５が挿入空間１７の奥側に向かうように回転する。これにより、小径軸部１２１が挿入空間１７に進入することができる。すなわち、押さえ部材８１によって、挿入空間１７への端軸部１２１の挿入によって端軸部１２１が押さえ部３５を加圧することに伴い押さえ部３５が付勢部３４の付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に向かう方向へ変位する。そして、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入の最中、小径軸部１２１に接触している押さえ部材８１の付勢力Ｆ１によって、当該押さえ部材８１は、挿入空間１７の内側へ加圧される。すなわち、小径軸部１２１の中心軸線Ｌ１２０が挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７に寄せられるように、小径軸部１２１がセンタリング（位置合わせ）される。このとき、押さえ部材８１においては、押さえ部３５の円弧状部４２が支軸３０の中心軸線Ｌ３０を中心とする円弧状に形成されている。よって、端軸部１２０の中心軸線Ｌ１２０が挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７と重なるように配置されることで、振り子状の押さえ部３５は、付勢部３４の付勢力Ｆ１によって、自然に元の位置（待機状態における位置）に戻る。

その結果、図６（Ｄ）に示すように、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入の完了に伴い、小径軸部１２１は、１または複数の押さえ部材８の押さえ部３５の第２直線状部４３に受けられるように配置され、さらに、主軸部１１０が本体部９に受けられる。さらに、各押さえ部材８の被受け部３７がストッパ部２２に受けられている。

なお、上記の説明では、小径軸部１２１が押さえ部材８の第１直線状部４１には接触しない場合を説明した。しかしながら、場合によっては、小径軸部１２１は、図７（Ａ）に示すように、最初は押さえ部材８１のうち第１直線状部４１に接触する場合がある。この場合でも、小径軸部１２１は、上記第１直線状部４１に接触しながら押さえ部３５を押し下げることで、押さえ部材８１を支軸３０回りに回転させる。そして、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入量が増えるに従い押さえ部材８１は、付勢力Ｆ１によって小径軸部１２１を中心軸線Ｌ１７側に寄せる。これにより、図７（Ｂ）に示すように、小径軸部１２１は、押さえ部３５の円弧状部４２に接触する。その後の動作は、小径軸部１２１が押さえ部材８１のうち最初に円弧状部４２と接触した場合と同じである。

図８は、中径軸部１２２を有する金型１０２を支持装置２に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図８（Ａ）は、ケーシング７への中径軸部１２２の挿入し始めの状態を示しており、図８（Ｂ）は、ケーシング７への中径軸部１２２の挿入途中の状態を示しており、図８（Ｃ）は、ケーシング７への中径軸部１２２の挿入が完了した状態を示している。

図８（Ａ）を参照して、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入動作は、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入動作と略同じである。以下では、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入動作に関して、主に、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入動作と異なる点について説明する。具体的には、ロボットアームまたは作業員の手によって、或いは、ホイストを用いることによって、挿入空間１７に中径軸部１２２が挿入されたときにおいて、中径軸部１２２は、例えば、複数の押さえ部材８のうちの一部の押さえ部材８１における円弧状部４２に接触する。

そして、中径軸部１２２が挿入空間１７の奥側にさらに挿入されると、中径軸部１２２に接触している押さえ部材８１は、図８（Ｂ）に示すように、中径軸部１２２によって押されながら支軸３０回りを回転することで、押さえ部３５が挿入空間１７の奥側に向かうように回転する。すなわち、押さえ部材８１においては、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入によって中径軸部１２２が押さえ部３５を加圧することに伴い押さえ部３５が付勢部３４の付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に向かう方向へ変位する。そして、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入の最中、中径軸部１２２に接触している押さえ部材８１の付勢部３４による付勢力Ｆ１によって、当該押さえ部材８１は、挿入空間１７の内側へ変位される。すなわち、中径軸部１２２の中心軸線Ｌ１２０が挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７に寄せられるように、金型１０２がセンタリング（位置合わせ）される。そして、金型１０２に接触していなかった他の押さえ部材８の押さえ部３５の円弧状部４２も、中径軸部１２２に接触することで、当該押さえ部材８が挿入空間１７の奥側へ回転する。

その結果、図８（Ｃ）に示すように、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入の完了に伴い、中径軸部１２２は、全ての押さえ部材８の押さえ部３５の円弧状部４２に受けられるように配置される。また、中径軸部１２２の主軸部１１０は、ケーシング７に受けられる。そして、押さえ部３５が中径軸部１２２を押さえているとき、各押さえ部材８は、ストッパ部２２とは接触していないけれども、付勢部３４の付勢力Ｆ１によって中径軸部１２２に当てられることで、一定の位置に維持されている。

一方、中径軸部１２２が支持装置２から取り外される際、中径軸部１２２は、各円弧状部４２に対して擦れながら、挿入空間１７から引き上げられる。この際、図８（Ｂ）に示すように、各押さえ部材８の円弧状部４２は、押さえ部材８の回転中心線（支軸３０の中心軸線Ｌ３０）を中心とする形状に形成されている。これにより、各押さえ部材８が対応する支軸３０回りに揺動することを抑制される。そして、中径軸部１２２が円弧状部４２と接触しない程度まで中径軸部１２２が引き上げられると、押さえ部材８は、付勢部３４の付勢力Ｆ１によって支軸３０回りを回転することで、被受け部３７がストッパ部２２に受けられる位置（待機状態における位置）に戻る。

なお、上記の説明では、中径軸部１２２が押さえ部材８の第１直線状部４１には接触しない場合を説明した。しかしながら、場合によっては、中径軸部１２２は、図９（Ａ）に示すように、最初は押さえ部材８１のうち第１直線状部４１に接触する場合がある。この場合でも、中径軸部１２２は、上記第１直線状部４１に接触しながら押さえ部３５を押し下げることで、押さえ部材８を支軸３０回りに回転させる。そして、挿入空間１７への中径軸部１２２の挿入量が増えるに従い、押さえ部材８１は、付勢力Ｆ１によって中径軸部１２２を中心軸線Ｌ１７側に寄せる。これにより、図９（Ｂ）に示すように、中径軸部１２２は、押さえ部材８１の押さえ部３５の円弧状部４２に接触するとともに、他の押さえ部材８の押さえ部３５の円弧状部４２にも接触する。その後の動作は、中径軸部１２２が押さえ部材８のうち最初に円弧状部４２と接触した場合と同じである。

図１０は、大径軸部１２３を有する金型１０３を支持装置２に装着する動作を説明するための主要部の断面図であり、図１０（Ａ）は、ケーシング７への大径軸部１２３の挿入し始めの状態を示しており、図１０（Ｂ）は、ケーシング７への大径軸部１２３の挿入が完了した状態を示している。

図１０（Ａ）を参照して、挿入空間１７への大径軸部１２３の挿入動作は、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入動作と略同じである。以下では、挿入空間１７への大径軸部１２３の挿入動作に関して、主に、挿入空間１７への小径軸部１２１の挿入動作と異なる点について説明する。具体的には、ロボットアームまたは作業員の手によって、或いは、ホイストを用いることによって、挿入空間１７に大径軸部１２３が挿入されたときにおいて、大径軸部１２３は、各押さえ部材８の押さえ部３５の第１直線状部４１に接触する。

そして、大径軸部１２３が挿入空間１７の奥側にさらに挿入されると、各押さえ部材８は、図１０（Ｂ）に示すように、大径軸部１２３によって押されながら支軸３０回りを回転することで、押さえ部３５が挿入空間１７の奥側に向かうように回転する。すなわち、押さえ部材８においては、挿入空間１７への大径軸部１２３の挿入によって大径軸部１２３が押さえ部３５を加圧することに伴い押さえ部３５が付勢部３４の付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に向かう方向へ変位する。その結果、挿入空間１７への大径軸部１２３の挿入の完了に伴い、大径軸部１２３は、全ての押さえ部材８の押さえ部３５の第１直線状部４１に受けられるように配置される。また、主軸部１１０が本体部９に受けられる。そして、押さえ部３５が大径軸部１２３を押さえているとき、各押さえ部材８は、ストッパ部２２とは接触していないけれども、付勢部３４の付勢力Ｆ１によって大径軸部１２３に受けられることで、一定の位置に維持されている。

一方、大径軸部１２３が支持装置２から取り外される際、大径軸部１２３は、各第１直線状部４１に対して擦れながら、挿入空間１７から引き上げられる。そして、大径軸部１２３が挿入空間１７から引き上げられることに伴い、押さえ部材８は、付勢部３４の付勢力Ｆ１によって支軸３０回りを回転することで、被受け部３７がストッパ部２２に受けられる位置（待機状態における位置）に戻る。

以上説明したように、本実施形態によると、挿入空間１７への端軸部１２０の挿入によって端軸部１２０が押さえ部３５を加圧することに伴い、押さえ部３５は、付勢部３４による付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に変位することが可能である。これにより、例えば、金型１０２，１０３の中径軸部１２２または大径軸部１２３がケーシング７に挿入されたとき、押さえ部３５は、端軸部１２２，１２３によって挿入空間１７の外側に向けて押されることで、端軸部１２２，１２３を押さえるのに適した位置に変位する。一方、例えば、金型１０１の小径軸部１２１がケーシング７に挿入されたとき、押さえ部３５は、小径軸部１２１を押さえるのに適した位置のままで、小径軸部１２１を押さえることもできる。このような構成により、挿入空間１７に挿入される端軸部１２０のサイズにかかわらず、端軸部１２０を押さえ部３５によって適切に押さえることで、金型１０１，１０２，１０３を安定した姿勢で支持できる。すなわち、異なったサイズの端軸部１２１，１２２，１２３のそれぞれの搬送に対応できる。また、支持装置２は、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの金型１０１，１０２，１０３のそれぞれの搬送に対応できる。さらに、挿入空間１７への金型１０１，１０２，１０３の挿入に伴い金型１０１，１０２，１０３から押さえ部３５に加えられる力によって押さえ部材８が変位することで、押さえ部３５が適切な位置に回転移動する構成である。このため、端軸部１２１，１２２，１２３に押さえ部３５との間の隙間を埋めるためのアタッチメント等の専用部材を取り付ける必要がない。その結果、より簡素な作業で支持装置２に対する金型１０１，１０２，１０３の着脱が可能である。以上の次第で、センサやアクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、異なったサイズの金型１０１，１０２，１０３のそれぞれの搬送に対応できるとともに、より簡素な作業で金型１０１，１０２，１０３の着脱が可能な支持装置２を実現できる。

また、本実施形態によると、押さえ部材８が支軸３０回りを回転するという簡易且つコンパクトな構成によって、押さえ部３５を、端軸部１２１，１２２，１２３を押さえるのに適した箇所に配置することができる。

また、本実施形態によると、付勢部３４は、押さえ部材８に設けられた重り部３６を含んでいる。この構成によると、重り部３６は、支軸３０回りのモーメントを押さえ部３５に作用させることができる。このように、重り部３６を設けることで、アクチュエータ等の複雑な構成を用いることなく、押さえ部３５に付勢力Ｆ１を作用させることができる。

また、本実施形態によると、押さえ部３５は、支軸３０の中心軸線Ｌ３０を中心軸線とする円弧状部４２を含んでいる。この構成によると、端軸部１２０を挿入空間１７に挿入する際に端軸部１２０が円弧状部４２に衝突したとき、押さえ部材８に作用する垂直抗力は、支軸３０の中心軸線Ｌ３０を通る向きの力となる。すなわち、端軸部１２０から押さえ部材８に作用する衝突荷重Ｆ２のベクトルの向きが、支軸３０の中心軸線Ｌ３０を通る向きとなる。その結果、押さえ部材８は、端軸部１２０との衝突によって不要な回転運動を生じることを抑制される。

また、本実施形態によると、押さえ部３５が挿入空間１７の内側に所定量進んだときに、押さえ部材８がストッパ部２２に受けられるように構成されている。この構成によると、押さえ部３５が必要以上に変位することを、ストッパ部２２によって規制できる。

また、本実施形態によると、押さえ部３５は、小径軸部１２１、中径軸部１２２、および、大径軸部１２３を択一的に押さえることを可能に構成されており、押さえ部３５が小径軸部１２１を受けるときに、押さえ部材８がストッパ部２２に受けられるように構成されている。この構成によると、押さえ部３５が小径軸部１２１を受けるときには、押さえ部材８は、支軸３０回りを回転せずに済むか、または、押さえ部材８の回転量を少なくできる。このような構成により、小径軸部１２１を挿入空間１７に挿入する作業をより簡素にできる。

また、本実施形態によると、挿入空間１７は、鉛直方向上向きに開放されており、支軸３０は、水平向きに配置されている。この構成によると、端軸部１２０が鉛直方向に沿って挿入空間１７に挿入されたとき、押さえ部材８は、重力によってよりスムーズに支軸３０回りを回転することができる。

また、本実施形態によると、押さえ部材８は、端軸部１２０を協働して挟むように複数設けられている。この構成によると、複数の押さえ部材８によって、端軸部１２０をより安定した姿勢で支持することができる。

また、本実施形態によると、ケーシング７は、挿入空間１７を形成する本体部９と、本体部９に形成され押さえ部材８が貫通する貫通孔部９ａと、を含んでいる。この構成によると、ケーシング７の本体部９をより薄い形状に形成することができる。その結果、支持装置２をよりコンパクトな構成にできる。

また、本実施形態によると、ケーシング７は、本体部９の外側面に設けられ支軸３０を支持するブラケット１０を含んでいる。この構成によると、本体部９を薄い形状にしつつ、ブラケット１０によって支軸３０をより高い剛性で支持することができる。

また、本実施形態によると、ブラケット１０は、軸受２３を介して支軸３０を回転可能に支持している。この構成によると、押さえ部材８をよりスムーズに回転させることができる。その結果、押さえ部３５を挿入空間１７の外側に変位させる力が端軸部１２０から押さえ部３５に作用したときに、押さえ部材８をよりスムーズに支軸３０回りに回転させることができる。

本発明は、上記の構成に限定されず、特許請求の範囲内において種々の変更が可能である。例えば、以下のように変更してもよい。なお、以下では、上述の実施形態と異なる点について主に説明し、同様の構成には図に同様の符号を付して詳細な説明を省略する。

（１）上述の実施形態では、押さえ部材８に円弧状部４２が形成される形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、図１１（Ａ）に示すように、円弧状部４２に代えて面取り部４５が設けられた押さえ部３５を含む押さえ部材８が形成されてもよい。面取り部４５は、第１直線状部４１と第２直線状部４３とを繋ぐように直線状に形成された面であり、第１直線状部４１および第２直線状部４３に対して傾斜している。また、図１１（Ｂ）に示すように、円弧状部４２に代えて円弧状部４２Ａが設けられてもよい。押さえ部材８の円弧状部４２Ａの中心軸線Ｌ４２Ａは、支軸３０の中心軸線Ｌ３０とずらされている。

但し、図１１（Ａ）に示す、面取り部４５を含む押さえ部材８の場合、端軸部１２０が面取り部４５に衝突したとき、衝突荷重Ｆ２のベクトルは、面取り部４５に直交する方向を向くけれども、支軸３０の中心軸線Ｌ３０を通らない場合がある。この場合、衝突荷重Ｆ２のベクトルの一成分Ｆ２１が、押さえ部材８を回転させる力として作用し、押さえ部材８が支軸３０回りに揺動する。

なお、図１１（Ｂ）に示す、押さえ部材８の円弧状部４２Ａの中心軸線Ｌ４２Ａが、支軸３０の中心軸線Ｌ３０とずらされている構成の場合は、以下の動作が生じる。すなわち、端軸部１２０が円弧状部４２Ａに衝突したとき、衝突荷重Ｆ２のベクトルは、円弧状部４２Ａのうち端軸部１２０と衝突した箇所に直交する方向を向くけれども、支軸３０の中心軸線Ｌ３０を通る向きとは異なる向きを向く。この場合、衝突荷重Ｆ２のベクトルの一成分Ｆ２１’が、押さえ部材８を回転させる力として作用する。但し、押さえ部材８が支軸３０回りに生じる揺動はわずかである。

このように、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）のそれぞれに示す構成においても、端軸部１２０を挿入空間１７にセンタリングしつつ挿入空間１７に挿入できる。

（２）また、上述の実施形態では、押さえ部材８が、支軸３０回りを回転する振り子式の構成である構成を例に説明した。しかしながら、この構成に限定されない。押さえ部材８は、挿入空間１７への端軸部１２０の挿入によって端軸部１２０が押さえ部３５を加圧することに伴い押さえ部３５が付勢力Ｆ１に抗して挿入空間１７の外側に向かう方向へ変位することを許容するようにケーシング７に支持されていればよい。

例えば、図１２に示すように、スライド式の押さえ部材８Ｂが用いられてもよい。この場合、押さえ部材８Ｂは、ブラケット１０Ｂによって、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７と直交する方向（水平方向）に直線移動可能に支持される。そして、押さえ部材８Ｂは、押さえ部３５が形成された板状部材に加え、ブラケット１０Ｂによって支持されたコイルばね等の付勢部３４Ｂをさらに有している。付勢部３４Ｂは、押さえ部３５を、挿入空間１７の内側に向けて付勢する付勢力Ｆ１を発生している。また、押さえ部材８Ｂには、貫通孔部９ａの一端部の縁部に形成されたストッパ部２２Ｂに受けられる被受け部３７Ｂが形成されている。被受け部３７Ｂは、第１直線状部４１に隣接して形成された、例えば段状の部分である。

上記の構成により、付勢部３４Ｂによる付勢力Ｆ１に作用することで、押さえ部材８と同様の動作を押さえ部材８Ｂが行う。

（３）上述の実施形態では、金型１００の端軸部１２０が支持装置２によって支持される形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。本発明は、工場で搬送される金型１００以外の他の部材の搬送に用いられてもよい。

（４）上述の実施形態では、搬送機構３による金型１００の搬送方向に対して支持装置２が図１に示す所定の向きで設置された搬送装置１の形態を例示したが、この通りでなくてもよい。尚、上述の実施形態では、搬送機構３において置き台６を介して軌道部５に支持された支持装置２は、ケーシング７の本体部９の挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が、搬送機構３による金型１００の搬送方向と平行な方向及び垂直な方向のそれぞれに沿って並んだ状態で、搬送機構３に設置されている。しかし、このような設置形態に限られなくてもよい。

図１３は、本発明の変形例に係る搬送装置１Ａの模式的な平面図である。また、図１４は、図１３に示す搬送装置１Ａの一部を拡大して示す図である。図１３及び図１４に示す搬送装置１Ａは、上述の実施形態の搬送装置１と同様に構成されているが、搬送機構３における支持装置２の設置形態において、搬送装置１とは異なっている。尚、変形例に係る搬送装置１Ａについての以下の説明においては、上述の実施形態と同様に構成される要素については、図面において同一の符号を付すことで、又は、同一の符号を引用して説明することで、重複する説明を省略する。

搬送装置１Ａは、上述の実施形態の搬送装置１と同様に、支持装置２と、搬送機構３と、を有している。しかし、搬送装置１Ａにおいては、搬送機構３による金型１００の搬送方向Ｔに対する支持装置２の向きが上述の実施形態の搬送装置１とは異なった向きに向いた状態で、支持装置２が搬送機構３に設置されている。尚、図１３及び図１４においては、支持装置２において金型１００が支持されていない状態の搬送装置１Ａを例示している。

搬送装置１Ａにおいても、上述の実施形態の搬送装置１と同様に、支持装置２は、置き台６を介して軌道部５に支持された状態で、搬送機構３に設置されている。しかし、搬送装置１Ａにおいては、支持装置２は、ケーシング７の本体部９の挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が、搬送機構３による金型１００の搬送方向Ｔに対して斜めの方向に沿って並んだ状態で、搬送機構３に設置されている。より具体的には、搬送装置１Ａにおいては、支持装置２は、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が、搬送方向Ｔに対して４５度傾いた斜めの方向に沿って並んだ状態で、搬送機構３に設置されている。

図１３及び図１４においては、搬送装置１Ａにおいて本体部９の挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が並ぶラインである押さえ部材配置ラインＳについて、一点鎖線で示している。押さえ部材配置ラインＳは、搬送方向Ｔに対して４５度傾いた斜めの方向に沿って水平に延びるラインとして構成されている。

また、搬送装置１Ａにおける各支持装置２においては、２つの押さえ部材配置ラインＳが形成されている。１つの押さえ部材配置ラインＳには、押さえ部材８１と押さえ部材８３とが並んで配置されている。そして、もう１つの押さえ部材配置ラインＳには、押さえ部材８２と押さえ部材８４とが並んで配置されている。このため、押さえ部材８１の付勢部３４及び押さえ部３５と、押さえ部材８３の付勢部３４及び押さえ部３５とは、同じ押さえ部材配置ラインＳに沿って並んで配置されている。そして、押さえ部材８２の付勢部３４及び押さえ部３５と、押さえ部材８４の付勢部３４及び押さえ部３５とは、同じ押さえ部材配置ラインＳに沿って並んで配置されている。また、押さえ部材８１の付勢部３４と押さえ部材８３の付勢部３４とが、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を中心として点対称の位置に配置され、押さえ部材８１の押さえ部３５と押さえ部材８３の押さえ部３５とが、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を中心として点対称の位置に配置されている。そして、押さえ部材８２の付勢部３４と押さえ部材８４の付勢部３４とが、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を中心として点対称の位置に配置され、押さえ部材８２の押さえ部３５と押さえ部材８４の押さえ部３５とが、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を中心として点対称の位置に配置されている。

上述した搬送装置１Ａの支持装置２に金型１００が装着される際、即ち、ケーシング７の挿入空間１７へ端軸部１２０が挿入される際には、作業効率向上等の観点から、例えば、金型１００の搬入用のホイストである金型搬入用ホイストが用いられる。この金型搬入用ホイストは、金型１００を着脱自在に把持するチャック部が設けられ、チャック部にて把持した金型１００を上下方向に昇降駆動するように構成されるとともに、レールに沿って水平に走行移動するように構成されている。また、金型搬入用ホイストが走行移動する上記のレールは、設置スペースの効率化或いは作業性の向上等の観点から、搬送機構３による金型１００の搬送方向Ｔと平行に延びるように設置される。尚、金型搬入用ホイストは、例えば、作業員によって操作が行われることで、チャック部での金型１００の把持動作及び解放動作と、金型１００を把持したチャック部の昇降動作と、レールに沿った走行動作とが行われる。

支持装置２に金型１００が装着される際には、搬送機構３の軌道部５が停止した状態で、即ち、支持装置２が停止して移動していない状態で、金型搬入用ホイストによって金型１００の搬入が行われる。このとき、まず、金型搬入用ホイストは、作業員の操作に基づいて、所定の場所に配置された金型１００をチャック部にて把持し、金型１００を把持したチャック部を上昇させるように作動する。これにより、金型１００が金型搬入ホイストに吊下げられた状態となる。この状態で、金型搬入用ホイストが、搬送方向Ｔと平行に延びるレールに沿って走行する走行動作が、行われる。

金型１００を吊下げた金型搬入用ホイストは、金型１００を装着する対象となる支持装置２のケーシング７の上方までレールに沿って走行すると、停止する。そして、金型搬入用ホイストは、走行動作を停止すると、金型１００を把持したチャック部を下降させるように作動する。チャック部で把持された金型１００が下降して金型１００の端軸部１２０が支持装置２のケーシング７の挿入空間１７に挿入されると、チャック部による金型１００の把持が解放される。金型１００の端軸部１２０が挿入空間１７に挿入されることで、金型１００の支持装置２への装着が完了する。支持装置２に金型１００が装着されると、搬送機構３の軌道部５が駆動源４によって駆動され、支持装置２に支持された金型１００の搬送方向Ｔに沿った搬送が行われる。尚、金型１００の把持を解放した金型搬入用ホイストは、チャック部を上昇させた状態でレールに沿って走行し、次の搬入対象の金型１００が配置された所定の場所まで移動する。

上記のように、金型１００の端軸部１２０が挿入空間１７に挿入される際には、搬送方向Ｔと平行に延びるレールに沿って走行していた金型搬入用ホイストの停止動作が行われる。このため、金型搬入用ホイストが走行を停止した際には、金型搬入用ホイストにおいて吊下げられた状態の金型１００は、慣性によって、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って前後に揺れることになる。金型１００は、金型搬入用ホイストに吊下げられており、金型１００の周囲の空間には、上記の揺れを規制する他の部材等は存在しないため、上記の揺れは、暫くの間続くことになる。

上記により、金型搬入用ホイストの走行停止後、把持した金型１００を下降させてその端軸部１２０を挿入空間１７に挿入する際においても、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って前後に揺れる金型１００の揺れは、継続することになる。そして、揺れた状態の金型１００の端軸部１２０を支持装置２の挿入空間１７に挿入すると、端軸部１２０が、支持装置２に対して、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れながら当接し易くなる。尚、端軸部１２０が支持装置２に当接すると、金型１００の揺れは治まることになる。

上記のように、金型搬入用ホイストを用いて端軸部１２０の挿入空間１７への挿入が行われる際には、端軸部１２０が、支持装置２に対して、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れながら当接し易くなる。この場合、搬送装置１Ａにおいては、端軸部１２０は、支持装置２に対して、ケーシング７の本体部９の面取り部１８の一部であって面取り部１８における搬送方向Ｔと平行な方向における両端部側にそれぞれ位置した部分である搬送方向端部側部分１８ａにて、当接し易くなる（図１４を参照）。端軸部１２０が、支持装置２に対して、本体部９の面取り部１８における搬送方向端部側部分１８ａにて当接すると、金型１００の揺れは、すぐに治まることになる。そして、金型１００の搬送方向Ｔと平行な方向に沿った揺れが治まった状態で、端軸部１２０が挿入空間１７へ容易に且つスムーズに挿入されることになる。

搬送装置１Ａにおいては、支持装置２は、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が、搬送方向Ｔに対して４５度傾いた斜めの方向に沿って並んだ状態で、搬送機構３に設置されている。このため、端軸部１２０が支持装置２に対して搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れながら当接する場合、端軸部１２０は、支持装置２に対して、本体部９の面取り部１８における搬送方向端部側部分１８ａにて当接し、金型１００の揺れが治まることになる。このため、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れる金型１００の端軸部１２０が、押さえ部材８の押さえ部３５に先に当接してしまうことが抑制され、押さえ部材８が過度に振れてしまう状態が発生してしまうことも抑制される。これにより、端軸部１２０は、挿入空間１７へ容易に且つスムーズに挿入されることになる。

尚、挿入空間１７の中心軸線Ｌ１７を挟んで対向して配置された押さえ部材８が、搬送方向Ｔと平行な方向及び垂直な方向のそれぞれに沿って並んだ状態で、支持機構２が搬送機構３に設置されている場合、端軸部１２０は、支持装置２に対して、先に押さえ部材８にて当接し易くなる。即ち、この場合、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れる金型１００の端軸部１２０は、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って並んだ押さえ部材８の押さえ部３５に先に当接し易くなる。搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れる金型１００の端軸部１２０が、押さえ部材８の押さえ部３５に当接すると、押さえ部材８の過度な振れが生じてしまい、端軸部１２０の挿入空間１７への挿入が難しくなる。とくに、端軸部１２０が小径軸部１２１として構成されている場合、押さえ部材８の過度な揺れの発生によって端軸部１２０の挿入空間１７への挿入が困難となる状態が、発生し易くなる。

しかしながら、搬送装置１Ａにおいては、中心軸線Ｌ１７を挟んで対向する押さえ部材８が、搬送方向Ｔに対して４５度斜めの方向に沿って並んだ状態で、支持装置２が搬送機構３に設置されている。このため、搬送方向Ｔと平行な方向に沿って揺れる金型１００の端軸部１２０は、支持装置２に対して、押さえ部材８においてではなく本体部９の面取り部１８における搬送方向端部側部分１８ａにおいて当接し、金型１００の揺れが治まることになる。これにより、端軸部１２０が挿入空間１７へ容易に且つスムーズに挿入されることになる。

本発明は、支持装置およびこれを備える搬送装置として適用することができる。

１ 搬送装置
２ 支持装置
３ 搬送機構
７ ケーシング
８，８Ｂ 押さえ部材
９ 本体部
９ａ 貫通孔部
１０ ブラケット
１７ 挿入空間
２２，２２Ｂ ストッパ部
３０ 支軸
３４，３４Ｂ 付勢部
３５ 押さえ部
３６ 重り部
４２ 円弧状部
１２０ 金型（支持対象）
１２１ 小径軸部
１２３ 大径軸部
Ｆ１ 付勢力
Ｌ３０ 支軸の中心軸線

Claims (8)

1. 所定の支持対象が挿入される挿入空間を形成するケーシングと、
   前記挿入空間において前記支持対象を押さえるための押さえ部、および、この押さえ部を前記挿入空間の内側に向けて付勢する付勢力を発生する付勢部を含む押さえ部材と、
   を備え、
   前記押さえ部材は、前記挿入空間への前記支持対象の挿入によって前記支持対象が前記押さえ部を加圧することに伴い前記押さえ部が前記付勢力に抗して前記挿入空間の外側に向かう方向へ変位することを許容するように前記ケーシングに支持されているとともに、所定の支軸回りに回転可能に前記ケーシングに支持され、
   前記ケーシングは、前記支軸回りにおける前記押さえ部材の変位を規制するためのストッパ部を含み、
   前記押さえ部が前記挿入空間の内側に所定量進んだときに、前記押さえ部材が前記ストッパ部に受けられるように構成され、
   前記押さえ部は、前記支持対象に関する所定の小径軸部、および、この小径軸部よりも太い大径軸部を択一的に押さえることを可能に構成されており、
   前記押さえ部が前記小径軸部を受けるときに、前記押さえ部材が前記ストッパ部に受けられるように構成されていることを特徴とする、支持装置。
2. 請求項１に記載の支持装置であって、
   前記付勢部は、前記押さえ部材に設けられた重り部を含んでいることを特徴とする、支持装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の支持装置であって、
   前記押さえ部は、前記支軸の中心軸線を中心軸線とする円弧状部を含んでいることを特徴とする、支持装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の支持装置であって、
   前記挿入空間は、鉛直方向上向きに開放されており、
   前記支軸は、水平向きに配置されていることを特徴とする、支持装置。
5. 所定の支持対象が挿入される挿入空間を形成するケーシングと、
   前記挿入空間において前記支持対象を押さえるための押さえ部、および、この押さえ部を前記挿入空間の内側に向けて付勢する付勢力を発生する付勢部を含む押さえ部材と、
   を備え、
   前記押さえ部材は、前記挿入空間への前記支持対象の挿入によって前記支持対象が前記押さえ部を加圧することに伴い前記押さえ部が前記付勢力に抗して前記挿入空間の外側に向かう方向へ変位することを許容するように前記ケーシングに支持され、
   前記ケーシングは、前記挿入空間を形成する本体部と、この本体部に形成され前記押さえ部材が貫通する貫通孔部と、を含み、
   前記押さえ部材は、所定の支軸回りに回転可能に前記ケーシングに支持されており、
   前記ケーシングは、前記本体部の外側面に設けられ前記支軸を支持するブラケットを含んでいることを特徴とする、支持装置。
6. 請求項５に記載の支持装置であって、
   前記ブラケットは、軸受を介して前記支軸を回転可能に支持していることを特徴とする、支持装置。
7. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の支持装置であって、
   前記押さえ部材は、前記支持対象を協働して挟むように複数設けられていることを特徴とする、支持装置。
8. 請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の支持装置と、
   前記支持装置を搬送するための搬送機構と、
   を備えていることを特徴とする、搬送装置。

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