JP6874299B2 - 交通支援システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば車両の運転手が所持する情報端末に対して注意喚起を行うことにより車両が安全な走行を行うことを支援可能な交通支援システムに関する。

一定範囲のエリアにおける地理情報を表した地図データを有し且つこのエリアにおける各種の交通情報をリアルタイムで取得する情報処理装置を有するデータセンターから、このエリアに位置する様々な交通参加体（例えば、車両の運転手及び歩行者など）に交通情報を伝達する交通支援システムが知られている。

この種の交通システムでは、車両の運転手及び歩行者が無線通信可能な情報端末（例えば、スマートフォン）を所有しており、各情報端末が自身の位置情報をデータセンターの情報処理装置に対して所定時間毎に繰り返し送信する。
そのため情報処理装置は、地図データ及び各情報端末から、地図データが表す地図上における各情報端末の位置をリアルタイムで認識可能である。
さらに、各情報端末は、位置情報と一緒に自身を表すＩＤ情報を情報処理装置に送信する。そのため、このＩＤ情報に、このＩＤ情報によって特定される情報端末と一緒に移動する交通参加体の属性情報が含まれていれば、情報処理装置は各交通参加体の属性を認識できる。即ち、情報処理装置は、各交通参加体が、車両の運転手、歩行者、自転車、又は別種の交通参加体のいずれであるかを認識できる。

情報処理装置は、各情報端末から集められた情報を、例えば車両の運転手が所有する情報端末に所定時間毎に繰り返し送信する。
例えば、この情報端末に送信された情報の中に「あなたの車両の近くに歩行者がいる」という情報が含まれている場合は、この情報端末の所有者である運転手は車両の運転に関して注意を払うことが可能になる。

さらに近年、例えば公共機関が運営するデータセンターの情報処理装置に記録されている地図データが、交通事故多発エリアに関する情報を含む場合がある。即ち、この地図データが表すエリア全体の中で交通事故が発生し易い特定エリアがある場合、地図データの中の特定エリアに対応するデータが交通事故多発エリアであることを表す情報を含むことがある。
そのため情報処理装置は、例えば、ある情報端末と一緒に移動する車両が交通事故多発エリア周辺を走行していると判定したときに、この情報端末に対して「あなたの車両の近くに交通事故多発エリアがある」という注意喚起情報を送信可能である。

注意喚起情報を取得した情報端末は、例えば、音声によって運転手に対して注意喚起を行う。また、注意喚起情報を取得した情報端末は、自身のディスプレイに地図画像を表示し且つこの地図画像上の交通事故多発エリアを周辺部より目立つように表示する（例えば、他の部分と異なる色で表示させる）ことにより、運転手に対して注意喚起を行う。
そのため、車両の運転手は現在車両が位置する位置の近くに交通事故多発エリアがあることを認識できる。

特開２００７−３２３５７８号公報

例えば、情報端末が注意喚起情報を受信した時刻が真夜中の場合は、一般的に交通事故多発エリア周辺の交通量は極めて少ない。
そのため、この場合は注意喚起情報を受信した情報端末の所有者である車両の運転手が、特別な注意を払いながらこの交通事故多発エリアを走行する必要性は低い。
即ち、情報端末が受信した注意喚起情報の中には、この情報端末の所有者にとって有用でないものが含まれることがある。

そのため、受信した注意喚起情報が有用であるか否かを情報端末が判定できれば理想的である。
例えば、情報処理装置が現在時刻に基づいて、情報端末に対して「あなたの車両の近くに交通事故多発エリアがある」という注意喚起情報を送信すべか否かの判定をし、送信すべきと判定したときのみ注意喚起情報を情報端末に送信することが可能である。

ところで情報処理装置は、以下の各処理１乃至３を完了したときに注意喚起情報を情報端末に送信する。
処理１：情報端末が自身の位置情報及びＩＤ情報を情報処理装置へ送信する。
処理２：情報処理装置が受信した位置情報、交通事故多発エリアに関する情報、及び時刻等に関する情報、に基づいて、情報端末に注意喚起情報を送信べきか否かの判定処理を行なう。
処理３：情報端末に注意喚起情報を送信すべきと判定したときに、情報処理装置が注意喚起情報を情報端末に送信する。

しかし、処理１乃至３の処理を全て実行するためには所定時間（例えば、数秒）が必要である。
そのため、仮に注意喚起情報を受信する情報端末の所有者が車両の運転手である場合には、情報処理装置が処理１乃至３を実行する間に、情報端末の位置が数十メートル以上変化する可能性がある。換言すると、処理１で情報処理装置が受信した情報端末の位置と、処理３の終了後に情報処理装置が送信した情報を受信した情報端末の位置、とが数十メートル以上離れる可能性がある。
そのため、情報端末が注意喚起情報を受信した時刻が到達する前に、車両が既に交通事故多発エリアに進入するおそれがある。

本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、複数の交通参加体の位置情報を取得する情報処理装置から情報端末に送信された注意喚起情報が有用であるか否かの判定を適切なタイミングで実行し、且つ、判定結果に応じて情報端末による注意喚起動作の態様を切り替え可能な交通支援システムを提供することにある。

前記目的を達成するための本発明の態様に係る交通支援システムは、
車両である対象移動体（５０）と一緒に移動可能な情報端末（２５）と、
前記情報端末が位置する場所及びその周辺地域を含むエリアを表す地図情報、及び前記エリアの一部であり且つ進入しようとする前記対象移動体に対して注意喚起を行うべき注意喚起推奨領域（ＤＡ１、ＤＡ２、３０Ｚ）を表す注意喚起推奨領域情報、を有する情報処理装置（１６）と、
を備える交通支援システム（１０）であって、
前記情報処理装置が、
前記対象移動体の位置である対象移動体位置情報を取得可能な対象移動体位置情報取得手段（１６）と、
前記対象移動体位置情報取得手段が取得した前記対象移動体位置情報及び前記注意喚起推奨領域情報に基づいて、前記対象移動体が前記注意喚起推奨領域の外にあって前記対象移動体の位置から前記注意喚起推奨領域までの距離が所定距離以下となったか否かを判定することにより前記情報端末に注意喚起情報を送信するか否かを判定する判定手段（１６）と、
前記対象移動体の位置から前記注意喚起推奨領域までの距離が前記所定距離以下であると判定したときに、前記注意喚起情報を前記情報端末へ送信する送信手段（１６）と、
を備え、
前記情報端末が、
前記送信手段から送信された前記注意喚起情報を受信可能な端末側受信手段（２９）と、
前記対象移動体である前記車両のウインカーに関する位置情報と前記車両の進行方向とを含む挙動情報を取得する挙動情報取得手段と、
周辺移動体情報を取得する周辺移動体情報取得手段（２９）と、
前記端末側受信手段が前記注意喚起情報を受信したときに、前記挙動情報及び前記周辺移動体情報を用いて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報の有用性を判定する有用性判定手段（２７）と、
前記有用性判定手段の判定結果に基づいて、注意喚起手段（５４、５５）による前記注意喚起情報に基く注意喚起動作の態様を切り替える切換手段（２７）と、
を備える。

例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ及びノート型パーソナルコンピュータを情報端末として利用可能である。

例えば、情報処理装置から注意喚起情報を取得した情報端末の有用性判定手段が、前記挙動情報及び前記周辺移動体情報の少なくとも一方に基づいて注意喚起情報の有用性を判定する。
そして、有用性判定手段の判定結果に応じて、切換手段は注意喚起手段の注意喚起動作の態様を切り替える。

しかも有用性判定手段は、情報処理装置からの情報に基づかずに、挙動情報取得手段及び周辺移動体情報取得手段の少なくとも一方が取得した情報に基づいて注意喚起情報の有用性を判定する。
そのため、情報端末は、情報処理装置からの情報に基づいて判定する場合と比べて、注意喚起情報の有用性を早期に判定できる。即ち、情報端末は適切なタイミングで注意喚起情報の有用性を判定できる。

本発明の一態様において、
前記情報端末が、
時刻を取得する時刻取得手段（２５、５０）を備え、
前記端末側受信手段が前記注意喚起情報を受信したときに、前記時刻にも基づいて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報の有用性を判定する。

本発明をこの態様で実施すれば、情報端末はより適切なタイミングで注意喚起情報の有用性を判定できる。

本発明の一態様において、
前記情報端末が、
前記対象移動体の周辺の天候情報を取得する天候情報取得手段（２５、５０）を備え、
前記端末側受信手段が前記注意喚起情報を受信したときに、前記天候情報にも基づいて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報の有用性を判定する。

本発明をこの態様で実施すれば、情報端末はより適切なタイミングで注意喚起情報の有用性を判定できる。

本発明の一態様において、
前記切換手段が、
前記注意喚起手段を、前記注意喚起動作を実行する第一状態と、実行しない第二状態、とに切り替えるように構成される。

また、本発明の別の一態様において、
前記切換手段が、
前記注意喚起動作の内容に応じて、前記注意喚起手段を、第一の態様で前記注意喚起動作を実行する第一状態と、前記第一の態様とは異なる第二の態様で前記注意喚起動作を実行する第二状態、とに切り替えるように構成される。

前記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る交通支援システムを示す図である。 ビーコンを所持する歩行者（子供）を示す図である。 ビーコンを所持する歩行者（大人）を示す図である。 スマートフォンと一緒に移動する車両を示す図である。 データセンターのディスプレイを示す図である。 ビーコンが発信した無線信号に基づいて二つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、データセンターの情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。 ビーコンが発信した無線信号に基づいて三つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。 ビーコンのＩＣチップが実行する処理を示すフローチャートである。 スマートフォンのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。 情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。 スマートフォンのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る交通支援システム１０について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態の交通支援システム１０は、図１に示すように、主要な構成要素として、データセンター１５、ビーコン２０、及びスマートフォン２５を備えている。

データセンター１５は、情報処理装置１６（コンピューターサーバー）及びディスプレイ１８を備えている。

図１に示すようにデータセンター１５の情報処理装置１６は、ネットワークを介して各スマートフォン２５とデータ通信を行う。
このネットワークは、通信事業者の通信網及びインターネット網を含んでいる。
各スマートフォン２５は、通信事業者の基地局と無線通信（データ通信）を行う。この基地局は、通信事業者の通信網を介してインターネット網に接続されている。
情報処理装置１６はインターネット網との間でデータ通信を行う。
さらに後述するように、各スマートフォン２５はビーコン２０が発信した電波を受信可能である。

データセンター１５の建物内に設置された情報処理装置１６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。このメモリには、後述する地図データ及び各種のソフトウェアが記録されている。周知のようにＣＰＵは、各ソフトウェアのインストラクションを実行することにより後述する各動作を実行する。

情報処理装置１６に接続されたディスプレイ１８には、図５に示すダイナミックマップＤＭが表示される。このダイナミックマップＤＭは、互いに重ねられた複数のレイヤー（層）によって構成されている。各レイヤーが表す情報の時間変化に応じた変化の度合いは、各レイヤー毎に異なる。
時間変化に応じた変化が最も小さい（実質的に変化しない）レイヤーは、上記地図データに基づく地図画像である。他のレイヤーは、時間変化に応じて変化する情報を表している。例えば、地図画像とは別の一つのレイヤーは、ビーコン２０及びスマートフォン２５の位置情報を表している。

この地図画像は、データセンター１５周辺の特定のエリアを表している。
地図画像は互いに平行をなす２本の道路Ｒ１、Ｒ２の画像を含んでいる。さらに地図画像は、道路Ｒ１、Ｒ２に対して直交する道路Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６を含んでいる。これらの道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６はいずれも（自転車及び自動二輪車を含む）車両及び歩行者が通行可能である。
道路Ｒ１、Ｒ３は一点鎖線で描かれた中央分離線によって左側車線と右側車線とに区切られている。なお、車両は道路Ｒ１、Ｒ３の左側車線を通行する。
道路Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６には中央分離線が存在しない。しかし車両は、道路Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６を両方向に通行可能である（即ち、一方通行ではない）。
道路Ｒ４は一方通行の道路である。即ち、車両は矢印方向にのみ道路Ｒ４を走行可能である。
二点鎖線はガードレールを示している。即ち、各道路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ６の側縁部とガードレールとの間に歩道が形成されている。
さらに道路Ｒ１が道路Ｒ３、Ｒ５と交わる交差点には信号機ｔｓが設置されている。地図画像中のその他の場所には信号機ｔｓは設置されていない。
道路Ｒ５は橋である。この道路Ｒ５の下方を、道路Ｒ１、Ｒ２と平行な川ＬＶが流れている。
さらに地図画像には、複数の建物（家屋、ビル、工場など）ＢＬの画像が含まれている。

なお、この地図画像は多数のグリッド（格子状の最小単位）によって構成されている。このグリッドの各辺の長さは、実際の地理の２ｍに対応する距離である。
従って、後述するように地図画像上におけるビーコン２０の現在位置（推定位置Ａ−Ｃ）及びスマートフォン２５の現在位置を求める場合、これらの現在位置は一つのグリッドに対応する位置となる。

地図画像上には、二点鎖線で描かれた事故多発エリアＤＡ１及び事故多発エリアＤＡ２が存在する。道路Ｒ４を走行中の車両が道路Ｒ１に進入するときに、道路Ｒ１の左側の歩道上を移動する自転車又は／及び歩行者と車両とが接触する事故が事故多発エリアＤＡ１において実際に多発している。また、事故多発エリアＤＡ２が示す交差点には信号機ｔｓが設置されていないため、事故多発エリアＤＡ２においても実際に交通事故が多発している。
さらに道路Ｒ２は３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚである。即ち、道路Ｒ２を走行するときの車両の制限速度は３０ｋｍ／ｈである。道路Ｒ２は小学校の通学路となっているため、道路Ｒ２は３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚとなっている。
これら事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚは注意喚起推奨領域の一種である。

ビーコン２０は小型且つ軽量のタグである。
ビーコン２０の外形を構成するケース２１の内部には、ＩＣチップ２２、バッテリ２３、及びアンテナ２４が設けられている。

ＩＣチップ２２は、一つの基板、及び、この基板上に実装された多数の電子部品（例えば、トランジスタ、抵抗、コンデンサ、及びダイオード）を有する小型の電子部品である。ＩＣチップ２２は無線信号（電波）を生成する機能を有している。ＩＣチップ２２が生成する電波の規格はBluetooth Low Energyである。即ち、ＩＣチップ２２は２．４ＧＨｚ帯の電波を生成する。ＩＣチップ２２は所定時間毎（例えば１００ミリ秒毎）に無線信号を生成する。さらにＩＣチップ２２は、無線信号を生成する毎に、ビーコン２０を他のビーコンと識別するためのビーコンＩＤ信号を生成する。

バッテリ２３はボタン式バッテリである。バッテリ２３は、容量がゼロになるまで常に電力をＩＣチップ２２及びアンテナ２４へ供給する。ＩＣチップ２２が生成する電波の規格がBluetooth Low Energyであるため、バッテリ２３の単位時間当たりの消費電力は小さい。

アンテナ２４はＩＣチップ２２に接続されている。バッテリ２３の電力が供給されたＩＣチップ２２が無線信号を生成すると、アンテナ２４は生成された無線信号をビーコンＩＤ信号と一緒に外部に向けて所定時間毎（例えば１００ミリ秒毎）に繰り返し送信する。以下、ビーコン２０による無線信号の送信周期を「ビーコン送信周期」と称する。

さらにＩＣチップ２２は、電波を生成するときに（即ち、例えば１００ミリ秒毎に）、電波強度の大きさを表すリファレンス強度信号を生成する。リファレンス強度信号が表す電波強度（リファレンス強度）は、アンテナ２４が発信した電波を、ビーコン２０から１ｍ離れた位置で受信機（例えば、スマートフォン）が受信する場合の、この受信機が受信した電波の電波強度を表す。

各々一つのリファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号は一つのセットとして、ＩＣチップ２２が生成した無線信号に重畳される。リファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号を有する一セットは、例えばペイロードとして無線信号に重畳可能である。
そしてアンテナ２４は、電波をビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号と一緒に発信する。

本実施形態では、図２、図３及び図５に示す歩行者Ｐ１、Ｐ２がビーコン２０を所持している。
より具体的には、子供（例えば、小学生）である歩行者Ｐ１は鞄Ｐ１ａ（例えばランドセル）を身に着けており、この鞄Ｐ１ａにビーコン２０が取り付けられている。
また、大人である歩行者Ｐ２は鞄Ｐ２ａを身に着けており、この鞄Ｐ２ａにビーコン２０が取り付けられている。
データセンター１５の情報処理装置１６のＲＯＭ及び各スマートフォン２５のＲＯＭには、ビーコン２０の所有者である各歩行者Ｐ１、Ｐ２の氏名、年齢、住所等の情報が、ビーコンＩＤ信号と関連付けて記録されている。

図１に示すスマートフォン２５の外形を構成するケース２６の内部にはＥＣＵ２７、バッテリ２８、無線通信用アンテナ２９及びＧＰＳ用受信アンテナ３０が設けられている。

ＥＣＵ２７（エレクトリックコントロールユニット）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。さらにＥＣＵ２７のメモリには、様々なソフトウェア（アプリケーション）がインストールされている。例えば、このメモリには「交通情報表示用アプリケーション」がインストールされている。

ＥＣＵ２７は無線信号を生成可能である。
さらにＥＣＵ２７は、各スマートフォン２５を他のスマートフォン２５と識別するための端末ＩＤ信号を、所定時間毎に繰り返し生成可能である。

バッテリ２８は充電式バッテリであり、その容量がゼロになるまで常に電力をＥＣＵ２７、無線通信用アンテナ２９、ＧＰＳ用受信アンテナ３０、及びディスプレイ３１へ供給する。

無線通信用アンテナ２９はＥＣＵ２７に接続されている。スマートフォン２５がビーコン２０が送信する無線信号が届く範囲内に位置するとき、無線通信用アンテナ２９は、ビーコン２０が発信した無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）に繰り返し受信する。以下、無線通信用アンテナ２９によるビーコン２０が発信した無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号の受信周期を「ビーコン送信情報受信周期」と称する。このビーコン送信情報受信周期は、例えばビーコン送信周期と同一にすることが可能である。
さらにＥＣＵ２７は、受信したビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号をＲＡＭに時系列的に記録する。

ＧＰＳ用受信アンテナ３０はＥＣＵ２７に接続されている。周知のようにＧＰＳ用受信アンテナ３０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、ＧＰＳ用受信アンテナ３０（スマートフォン２５）の位置に関する情報（以下、「ＧＰＳ位置情報」と称する）を所定時間毎（例えば、１秒毎）に繰り返し取得する。以下、ＧＰＳ用受信アンテナ３０によるＧＰＳ位置情報の受信周期を「ＧＰＳ情報受信周期」と称する。
さらにＥＣＵ２７は、受信したＧＰＳ位置情報を、例えばＧＰＳ情報受信周期と同じ周期でＲＡＭに時系列的に記録する。

さらに無線通信用アンテナ２９は後述するように、ＥＣＵ２７からの指令により、ＲＡＭに記録されたビーコンＩＤ信号、ＧＰＳ位置情報及び端末ＩＤ信号等を、例えば、ＧＰＳ情報受信周期と同じ周期で繰り返し外部に無線送信する。
さらに無線通信用アンテナ２９は、基地局が発信した無線信号を受信可能である。

さらにケース２６の表面にはディスプレイ３１が設けられている。このディスプレイ３１もＥＣＵ２７に接続されている。
さらにスマートフォン２５の表面には、ＥＣＵ２７に接続された入力手段（図示略）が設けられている。この入力手段の形式は問わない。即ち、入力手段は、例えば、ケース２６に対して相対移動可能な機械式ボタンであってもよいし、又は、ディスプレイ３１の一部をなすタッチパネルであってもよい。

本実施形態では、複数の車両５０の運転手（図示略）がスマートフォン２５をそれぞれ所持している。
なお図５では、各車両５０をそれぞれ別個の符号「５０Ａ」、「５０Ｂ」、「５０Ｃ」、「５０Ｄ」、「５０Ｅ」、「５０Ｆ」、「５０Ｇ」により表現している。そのため以下の説明では、各車両の符号を「５０Ａ」、「５０Ｂ」、「５０Ｃ」、「５０Ｄ」、「５０Ｅ」、「５０Ｆ」、又は「５０Ｇ」により表現する場合がある。
さらに、以下の説明では、各車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇとそれぞれ一緒に移動するスマートフォン２５の符号を「２５Ａ」、「２５Ｂ」、「２５Ｃ」、「２５Ｄ」、「２５Ｅ」、「２５Ｆ」、「２５Ｇ」と表現する場合がある。

さらに図４に示すように、各車両５０は、ＥＣＵ５２、送受信手段５３、警報装置５４、及びブレーキ装置５５を備えている。

ＥＣＵ５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。ＥＣＵ５２は、送受信手段５３、警報装置５４、及びブレーキ装置５５に接続されている。

送受信手段５３は、様々な通信規格の無線信号を利用してスマートフォン２５との間で無線通信を実行可能である。

警報装置５４は警報音を発生可能である。

周知のようにブレーキ装置５５は、車両５０のブレーキペダルが運転手によって踏み込まれたときに、各車輪に対して制動力を及ぼす。さらに後述するように、運転手がブレーキペダルを踏まない場合であっても、ブレーキ装置５５はＥＣＵ５２からの指令を受けたときに各車輪に対して制動力を及ぼす。

続いて交通支援システム１０の動作の概略について説明する。なお、以下の説明は、以下の状態１乃至４が実現されていることを前提にしている。
状態１：ビーコン２０のバッテリ２３及びスマートフォン２５のバッテリ２８の容量がゼロではない。
状態２：スマートフォン２５の電源スイッチがＯＮ状態にある。
状態３：スマートフォン２５のＥＣＵ２７が交通情報表示用アプリケーションを読み込んでいる。その結果、ディスプレイ３１に交通情報表示用アプリケーションの地図画像が表示されている。さらにスマートフォン２５が一緒に移動する車両５０の送受信手段５３と無線通信を行う。
状態４：歩行者Ｐ１、Ｐ２、及び車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇが一定のエリア（交通情報表示用アプリケーションの地図画像に表示可能なエリア）に位置する。

本実施形態では、歩行者Ｐ１、Ｐ２が所持するビーコン２０から発信された無線信号はビーコン２０から数十メートル先まで到達する。換言すると、ビーコン２０を中心とする半径数十メートルの円の内側にスマートフォン２５が位置する場合は、ビーコン２０が発信する無線信号がスマートフォンによって受信される。

ビーコン２０が発信する無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を、スマートフォン２５の無線通信用アンテナ２９が受信すると、ＥＣＵ２７は実際に受信した無線信号の強度（以下、「実強度」と称する）及びリファレンス強度信号が表すリファレンス強度を比較する。そしてＥＣＵ２７は、実強度及びリファレンス強度に基づいて、スマートフォン２５とビーコン２０との距離である推定距離を演算（推定）する。

具体的にはＥＣＵ２７は、以下のように推定距離を演算する。
例えば、実強度がリファレンス強度より大幅に大きい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はimmediately領域にある」と推定する。このimmediately領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５との距離が極めて近い領域（例えば、１ｍ以下の領域）である。
実強度がリファレンス強度より僅かに大きい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はnear領域にある」と推定する。このnear領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５との距離が近く且つimmediately領域よりは遠い領域（例えば、１ｍより大きく且つ３ｍ以下の領域）である。
実強度がリファレンス強度より小さい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はfar領域にある」と推定する。このfar領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５との距離がnear領域よりも遠い領域（例えば、３ｍより大きく且つ１０ｍ以下の領域）である。
但し、実強度とリファレンス強度との大小関係と、３つの推定距離との関係は、この関係には限定されない。

所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）にスマートフォン２５のＥＣＵ２７が推定距離を繰り返し演算すると、ＥＣＵ２７は演算した推定距離をリファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号と一緒に所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）にＲＡＭに時系列的に記録する。

ところで、上述のようにＥＣＵ２７は、受信したＧＰＳ位置情報をＧＰＳ情報受信周期と同じ周期でＲＡＭに時系列的に記録する。
そしてＥＣＵ２７は、一つのＧＰＳ位置情報をＲＡＭに記録するとき、このＧＰＳ位置情報がＧＰＳ用受信アンテナ３０によって受信されたときのＧＰＳ情報受信周期の間にＥＣＵ２７が演算した推定距離、並びに、無線通信用アンテナ２９が受信したビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を、このＧＰＳ位置情報とセットとしてＲＡＭに記録する。上述のように、ＧＰＳ情報受信周期はビーコン送信情報受信周期より長く、一つのＧＰＳ情報受信周期が経過する間に複数のビーコン送信情報受信周期が経過する。従って、一つのＧＰＳ位置情報と、複数の推定距離、複数のリファレンス強度信号、及び複数のビーコンＩＤ信号と、が一つのセットとしてＲＡＭに記録される。なお、例えばＧＰＳ情報受信周期が１秒且つビーコン送信情報受信周期が１００ミリ秒の場合は、一つのＧＰＳ位置情報、１０個の推定距離、１０個のリファレンス強度信号、及び１０個のビーコンＩＤ信号が一つのセットとしてＲＡＭに記録される。以下、この一つのセットを「推定距離及びＧＰＳ情報セット」と称する。

さらに無線通信用アンテナ２９はＥＣＵ２７からの指令に基づいて、ＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号を一つのセットとして一緒にデータセンター１５の情報処理装置１６へ、例えばＧＰＳ情報受信周期と同一の所定周期（例えば、１秒）で繰り返し送信する。

情報処理装置１６は、例えばＧＰＳ情報受信周期と同じ長さのセンター受信周期毎に、複数のスマートフォン２５からＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号を受信し、且つ、所定周期（例えば、センター受信周期と同じ周期）でＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号をＲＡＭに記録する。
各スマートフォン２５から推定距離及びＧＰＳ情報セットを受信すると、複数の推定距離に関する情報に基づいて、情報処理装置１６は、受信したビーコンＩＤ信号と対応するビーコン２０（歩行者Ｐ１、Ｐ２）の現在位置を、以下の原理に沿って推定する。

例えば、一つのセンター受信周期において２つのスマートフォン２５（２５−１、２５−２）のみから推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は図６に示した原理に基づいてビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲を求める。
即ち、情報処理装置１６は、スマートフォン２５−１を中心とし且つスマートフォン２５−１が算出した推定距離Ｌ１(far領域)の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ１と、スマートフォン２５−２を中心とし且つスマートフォン２５−２が算出した推定距離Ｌ２(far領域)の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ２と、が重なる仮推定領域Ａ−２を求める。この仮推定領域Ａ−２が、ビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲である。なお、例えば推定距離Ｌ１がimmediately領域の場合は、この推定距離Ｌ１の上限値を半径とする円Ｃ１と、環状帯Ｃ２と、が重なる領域が仮推定領域Ａ−２となる。

なお、情報処理装置１６が各スマートフォン２５−１、２５−２から受信した一つの推定距離及びＧＰＳ情報セットの中には、通常、複数の推定距離が含まれる。そのため、情報処理装置１６は各スマートフォン２５−１、２５−２から一つの推定距離及びＧＰＳ情報セットを受信したときに、通常、４つ以上の仮推定領域Ａ−２を演算する。
これらの仮推定領域Ａ−２は、ビーコン２０が発信した同じ電波強度の無線信号に基づいて演算されたものである。そのため、これらの仮推定領域Ａ−２の形状は互いにほぼ同一である。

また、一つのセンター受信周期において３つのスマートフォン２５（２５−１、２５−２、２５−３）から推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は図７に示した原理に基づいてビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲を求める。
即ち、情報処理装置１６は、環状帯Ｃ１と、環状帯Ｃ２と、スマートフォン２５−３を中心とし且つスマートフォン２５−３が算出した推定距離Ｌ３の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ３(near領域)とが重なる仮推定領域Ａ−３を求める。この仮推定領域Ａ−３が、ビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲である。
仮推定領域Ａ−３は、３つの推定距離に基づく領域であるため、仮推定領域Ａ−２よりもビーコン２０の現在位置をより正確に表している可能性が高い。
またこの場合も、通常情報処理装置１６はセンター受信周期毎に３つのスマートフォン２５から複数の推定距離を受信するので、センター受信周期毎に情報処理装置１６は通常６つ以上の仮推定領域Ａ−３を求める。

なお、一つのセンター受信周期において情報処理装置１６が４つ以上のスマートフォン２５から推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は、４つのスマートフォン２５から受信した推定距離及びＧＰＳ情報セットに基づいて仮推定領域Ａ−２、Ａ−３に相当する領域を求める。
推定距離及びＧＰＳ情報セットを情報処理装置１６に対して送信するスマートフォン２５の数が多くなればなる程、情報処理装置１６はビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲をより正確に求めることが可能となる。

さらに、各スマートフォン２５が情報処理装置１６へ送信する推定距離の少なくとも一つが「near領域」又は「far領域」の場合は、仮推定領域は大きな領域となる。特にいずれかの推定距離が「far領域」の場合は、仮推定領域は極めて大きな領域となるおそれがある。換言すると、これらの場合は、仮推定領域は一つのグリッドより（かなり）広い領域を表す可能性が高い。そのため、これらの場合は、この仮推定領域をビーコン２０（歩行者Ｐ１）の現在位置として扱うのは不適切である。
従って、情報処理装置１６は、求めた仮推定領域に対して以下のフィルタリング処理を実行する。

図５には、一人の歩行者Ｐ１が所持するビーコン２０の仮推定領域Ａが示されている。
この仮推定領域Ａは川ＬＶの一部及び一部の建物ＢＬと重なっている。
しかし、歩行者Ｐ１が川ＬＶの中にいる可能性は低いと考えられる。さらに、ビーコン２０のビーコンＩＤ信号が表す歩行者Ｐ１の住所とは異なる住所の建物ＢＬ内に歩行者Ｐ１がいる可能性も低いと考えられる。
そのため、情報処理装置１６は仮推定領域Ａの中で川ＬＶ及び建物ＢＬと重なる領域を仮推定領域Ａから排除した、排除後領域Ａ−ｅを演算する。この排除後領域Ａ−ｅは、図５にハッチングで示した領域である。
情報処理装置１６によるフィルタリング処理は、このようにして実行される。

さらに情報処理装置１６は、排除後領域Ａ−ｅの中心位置である推定位置Ａ−Ｃを演算する。即ち、情報処理装置１６は算出された推定位置Ａ−Ｃを、歩行者Ｐ１（ビーコン２０）の現在位置として扱う。
そして情報処理装置１６は、図５に示すように、各ビーコン２０推定位置Ａ−ＣをビーコンＩＤ信号と関連付けてディスプレイ１８上の一つのグリッドに表示させる。

情報処理装置１６は、推定位置Ａ−Ｃの演算作業を、例えばセンター受信周期と同じ周期で繰り返し実行する。さらに情報処理装置１６はセンター受信周期と同じ周期で、演算した各推定位置Ａ−Ｃを時系列的にＲＡＭに記録する。
そしてディスプレイ１８は、例えばセンター受信周期と同じ周期で、歩行者Ｐ１、Ｐ２の各推定位置Ａ−Ｃを繰り返し表示する。即ち、歩行者Ｐ１、Ｐ２が移動すると、地図画像上の歩行者Ｐ１、Ｐ２の位置が変化する。

さらに情報処理装置１６は、受信した端末ＩＤ信号と対応するスマートフォン２５のＧＰＳ位置情報（対象移動体位置情報）に基づく位置を、ダイナミックマップＤＭの地図画像上に重ねて表示させる。即ち、地図画像上のＧＰＳ位置情報が表す位置に、対応するスマートフォン２５の位置が重ねて表示される。

なお、データセンター１５の情報処理装置１６のＲＯＭには、各スマートフォン２５の所有者の氏名、年齢、住所、及び所有する車両５０等の情報が端末ＩＤ信号と関連付けて記録されている。
そのため図５では、スマートフォン２５の位置の代わりに、スマートフォン２５と一緒に移動する車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇの位置が表示される。

さらに各車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇの実際の位置は、時間の経過とともに変化することがある。情報処理装置１６は各スマートフォン２５からＧＰＳ位置情報を端末ＩＤ信号と一緒に時系列的に受信するので、車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇが時間の経過とともに移動すると、地図画像上の車両５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇの位置が変化する。

さらにデータセンター１５の情報処理装置１６は、各車両５０と、事故多発エリアＤＡ１、事故多発エリアＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚとの位置関係に応じて、スマートフォン２５に対して「注意喚起情報」を送信する。例えば、スマートフォン２５（車両５０）と、事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２又は３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚとの距離が所定距離以下となったときに、情報処理装置１６はこの条件を満たすスマートフォン２５に対して「注意喚起情報」を送信する。

例えば図５に示す状態において、車両５０Ａ、５０Ｂから事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚまでの距離はいずれも所定距離より長い距離であると、地図画像の基となる上記地図データ及び車両５０Ａ、５０Ｂとそれぞれ一緒に移動するスマートフォン２５Ａ、２５ＢのＧＰＳ位置情報に基づいて情報処理装置１６が判定する。
従って、このとき情報処理装置１６はスマートフォン２５Ａ、２５Ｂに対して注意喚起情報を送信しない。

その一方で、図５に示す状態において、車両５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇから事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び／又は３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚまでの距離はいずれも所定距離以下となる。そして、情報処理装置１６が上記地図データ及びスマートフォン２５Ｃ、２５Ｄ、２５Ｅ、２５Ｆ、２５ＧのＧＰＳ位置情報に基づいて、これらのスマートフォン２５から事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び／又は３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚまでの距離はいずれも所定距離以下であると判定する。
従って、このとき情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｃ、２５Ｄ、２５Ｅ、２５Ｆ、２５Ｇに対して注意喚起情報を送信する。

注意喚起情報を受信したスマートフォン２５Ｃ、２５Ｄ、２５Ｅ、２５Ｆ、２５ＧのＥＣＵ２７は、交通情報表示用アプリケーションの指示に基づいて、この注意喚起情報が、このスマートフォン２５と一緒に移動する車両５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇにとって有用か否かを判定する。
具体的には、スマートフォン２５Ｃ、２５Ｄ、２５Ｅ、２５Ｆ、２５ＧのＥＣＵ２７は、挙動情報及び周辺移動体情報の少なくとも一方に基づいて、受信した注意喚起情報が有用か否かを判定する。
ここで挙動情報とは、スマートフォン２５と一緒に移動する車両５０の挙動に関する情報である。即ち、車両５０の速度、加速度及び進行方向（ウィンカーの位置情報）等に関する情報である。
一方、周辺移動体情報とは、歩行者Ｐ１、Ｐ２の位置情報である。

例えば、このとき車両５０Ｃと事故多発エリアＤＡ１との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｃに対して「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＣのＥＣＵ２７は、道路Ｒ１の歩道上の歩行者Ｐ２が所持するビーコン２０が発信する無線信号を受信することにより、車両５０Ｃからこのビーコン２０までの推定距離（周辺移動体情報）を演算する。その結果、ＥＣＵ２７は「事故多発エリアＤＡ１付近に歩行者がいる可能性がある」ことを認識する。
従ってこの場合スマートフォン２５ＣのＥＣＵ２７は、この周辺移動体情報に基づいて「この意喚起情報は有用である」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｃは車両５０Ｃの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信する。従って、車両５０Ｃの警報装置５４及びブレーキ装置５５が作動する。警報装置５４が作動すると、警報装置５４が車両５０Ｃの運転手に対して「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という警告を音声により行う。ブレーキ装置５５が作動すると、運転手が車両５０Ｃのブレーキペダルを踏まない場合においても、車両５０Ｃのブレーキ装置が各車輪に対して自動的に制動力を及ぼす。そのため、車両５０Ｃが徐々に減速される。

また、このとき車両５０Ｄと事故多発エリアＤＡ１との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｄに対して「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＤのＥＣＵ２７は、車両５０Ｄの送受信手段５３から車両５０Ｄのウィンカー（図示略）の位置に関する情報（挙動情報）を無線通信により取得する。即ち、スマートフォン２５ＤのＥＣＵ２７はウィンカーが初期位置と、左折位置と、右折位置と、のいずれに位置するかという情報を取得する。そしてこのとき、ＥＣＵ２７は「ウィンカーは初期位置にある」という情報を送受信手段５３から取得する。即ち、このとき車両５０Ｄは道路Ｒ１を直進するので事故多発エリアＤＡ１に進入するおそれはない。
従って、このときに情報処理装置１６がスマートフォン２５Ｄに対して「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という注意喚起情報を送信した場合、この注意喚起情報はこのスマートフォン２５Ｄ（車両５０Ｄ）にとって有用ではない。そのためスマートフォン２５ＤのＥＣＵ２７は、車両５０Ｄの挙動情報に基づいて、「この意喚起情報は有用ではない」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｄは車両５０Ｄの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信しない。従って、車両５０Ｄの警報装置５４及びブレーキ装置５５は作動しない。

また、このとき車両５０Ｅと事故多発エリアＤＡ２との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｅに対して「事故多発エリアＤＡ２に接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＥのＥＣＵ２７は、車両５０Ｅの送受信手段５３から車両５０Ｅの速度及び加速度に関する情報（挙動情報）を取得する。その結果、スマートフォン２５ＥのＥＣＵ２７は「この速度及び加速度で車両５０Ｅが事故多発エリアＤＡ２に進入した場合は、車両５０Ｅが事故多発エリアＤＡ２で交通事故を起こすおそれは低い」と判定する。換言すると、スマートフォン２５ＥのＥＣＵ２７は「この意喚起情報は有用ではない」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｅは車両５０Ｅの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信しない。従って、車両５０Ｅの警報装置５４及びブレーキ装置５５は作動しない。

さらにこのとき車両５０Ｅと３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚ（道路Ｒ２）との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｅに対して「３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＥのＥＣＵ２７は、車両５０Ｅの送受信手段５３から車両５０Ｅのウィンカーに関する位置情報を取得する。その結果、ＥＣＵ２７が「ウィンカーの位置が初期位置である」と判定する。すると、ＥＣＵ２７は「車両５０Ｅが３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに進入するおそれは低い」と判定する。換言すると、スマートフォン２５ＥのＥＣＵ２７は「この意喚起情報は有用ではない」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｅは車両５０Ｅの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信しない。従って、車両５０Ｅの警報装置５４及びブレーキ装置５５は作動しない。

また、このとき車両５０Ｆと事故多発エリアＤＡ２との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｆに対して「事故多発エリアＤＡ２に接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は、車両５０Ｆの送受信手段５３から車両５０Ｆの速度及び加速度に関する情報（挙動情報）を取得する。その結果、ＥＣＵ２７は「車両５０Ｆの速度及び加速度は小さい」と判定する。
そのためスマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は「この速度及び加速度で車両５０Ｆが事故多発エリアＤＡ２に進入した場合は、車両５０Ｆが事故多発エリアＤＡ２で交通事故を起こすおそれは低い」と判定する。換言すると、スマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は「この意喚起情報は有用ではない」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｆは車両５０Ｆの送受信手段５３に対して、この注意喚起情報に起因する作動信号を無線送信しない。

さらにこのとき車両５０Ｆと３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚ（道路Ｒ２）との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｆに対して「３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は、車両５０Ｆの送受信手段５３から車両５０Ｆのウィンカーに関する位置情報（挙動情報）を取得する。このときウィンカーは初期位置に位置するので、スマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は「ウィンカーの位置は初期位置である」と判定する。するとＥＣＵ２７は「車両５０Ｆが３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに進入するおそれが高い」と判定する。
さらに、このときスマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は、歩行者Ｐ１が所持するビーコン２０が発信する無線信号を受信することにより、車両５０Ｆからビーコン２０までの推定距離（周辺移動体情報）を演算する。そしてＥＣＵ２７は、この演算結果、取得したビーコンＩＤ情報、及びＲＯＭに記録された各ビーコンＩＤ情報が表す属性情報に基づいて、「３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに小学生である歩行者Ｐ１が位置する可能性がある」ことを認識する。
従ってこの場合スマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は、これらの挙動情報及び周辺移動体情報に基づいて「この意喚起情報は有用である」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｆは車両５０Ｆの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信する。従って、車両５０Ｆの警報装置５４及びブレーキ装置５５が作動する。

なお、仮に受信した電波を送信しているビーコン２０の所有者が大人であるとスマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７が判定した場合は、スマートフォン２５ＦのＥＣＵ２７は車両５０Ｆの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信しない。

また、このとき車両５０Ｇと事故多発エリアＤＡ２との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｇに対して「事故多発エリアＤＡ２に接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は、車両５０Ｇの送受信手段５３から車両５０Ｇの速度及び加速度に関する情報（挙動情報）を取得する。その結果、スマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は「車両５０Ｇの速度及び加速度は大きい」と判定する。その結果、スマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は「この速度及び加速度で車両５０Ｇが事故多発エリアＤＡ２に進入した場合は、車両５０Ｇが事故多発エリアＤＡ２で交通事故を起こすおそれが高い」と判定する。換言すると、スマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は「この意喚起情報は有用である」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｇは車両５０Ｇの送受信手段５３に対して作動信号を無線送信する。従って、車両５０Ｇの警報装置５４及びブレーキ装置５５が作動する。

さらにこのとき車両５０Ｇと３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚ（道路Ｒ２）との距離は所定距離以下である。そのため情報処理装置１６はスマートフォン２５Ｇに対して「３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに接近中である」という内容の注意喚起情報を発信する。
このときスマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は、車両５０Ｇの送受信手段５３から車両５０Ｇのウィンカーに関する位置情報（挙動情報）を取得する。その結果、スマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７が「ウィンカーの位置が右折位置である」と判定する。するとスマートフォン２５ＧのＥＣＵ２７は「車両５０Ｇが３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに進入するおそれは低い」と判定する。換言すると、ＥＣＵ２７は「この意喚起情報は有用ではない」と判定する。
この場合は、スマートフォン２５Ｇは車両５０Ｇの送受信手段５３に対して、この注意喚起情報に起因する作動信号を無線送信しない。

このように情報処理装置１６から注意喚起情報を取得した各スマートフォン２５は、一緒に移動する車両５０から取得した挙動情報及び周辺移動体情報の少なくとも一方に基づいて注意喚起情報の有用性を判定する。そして、有用性があるか否かに応じて、各スマートフォン２５は注意喚起手段（警報装置５４及びブレーキ装置５５）の注意喚起動作の態様を切り替える。即ち、注意喚起情報が有用であると判定したときは、各スマートフォン２５は注意喚起手段を動作させる一方で、注意喚起情報が有用でないと判定したときは、各スマートフォン２５は注意喚起手段を動作させない。
そのため、注意喚起手段が不要な注意喚起動作を行なうことを防止できる。

さらに各スマートフォン２５が情報処理装置１６から受信した情報に基づいて注意喚起情報の有用性を判定する場合は、情報処理装置１６が有用性の有無を判断し且つ注意喚起情報を送信する処理を完了するまでの間に、スマートフォン２５と一緒に移動する車両５０が数十メートル以上移動する可能性がある。そのため、この場合は車両５０が事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに進入する前に、スマートフォン２５が注意喚起情報を受信できないおそれがある。
しかし本実施形態のスマートフォン２５は、一緒に移動する車両５０から取得した挙動情報及び周辺移動体情報に基づいて注意喚起情報の有用性を判定する。
従って、車両５０が事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに進入する前に、スマートフォン２５が情報処理装置１６から注意喚起情報を受信し且つ注意喚起情報の有用性を判定できる。

なお、各スマートフォン２５のＥＣＵ２７は挙動情報及び周辺移動体情報とは異なる情報に基づいて、意喚起情報の有用性を判定してもよい。例えば、各スマートフォン２５のＥＣＵ２７は現在の時刻及び天候情報の少なくとも一方に基づいて、注意喚起情報の有用性を判定してもよい。

例えば、情報処理装置１６から「３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚに接近中である」という内容の注意喚起情報を受信したスマートフォン２５は、スマートフォン２５自身又は車両５０の時刻取得手段（時計）から取得した現在時刻に関する情報に基づいて、この注意喚起情報の有用性を判定可能である。例えば、現在の時刻が小学校の登校時間に含まれる場合は、スマートフォン２５はこの注意喚起情報は有用であると判定する。その一方で、現在の時刻が小学校の登校時間に含まれない場合は、スマートフォン２５はこの注意喚起情報は有用でないと判定する。

例えば、情報処理装置１６から「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という内容の注意喚起情報を受信したスマートフォン２５は、スマートフォン２５自身又は車両５０の時刻取得手段（時計）から取得した現在時刻に関する情報に基づいて、この注意喚起情報の有用性を判定可能である。例えば、現在の時刻が深夜の場合は、道路Ｒ１の歩道を移動する歩行者及び自転車が存在する可能性は低いと推測される。そのため、この場合にスマートフォン２５は、この注意喚起情報有用ではないと判定する。

また、例えば、情報処理装置１６から「事故多発エリアＤＡ１に接近中である」という内容の注意喚起情報を受信したスマートフォン２５は、スマートフォン２５自身又は車両５０の天候情報取得手段（例えば、外部から送信された天候情報を無線通信により取得する手段）から取得した現在の天気情報に基づいて、この注意喚起情報の有用性を判定可能である。例えば、事故多発エリアＤＡ１付近の現在の天気が快晴の場合は、車両５０の運転手は事故多発エリアＤＡ１付近の歩行者及び車両等の位置を確実に認識できる可能性が高い。即ち、この場合は車両５０が事故多発エリアＤＡ１で交通事故を起こすおそれは高くない。そのためこの場合は、スマートフォン２５はこの注意喚起情報は有用でないと判定する。その一方で、事故多発エリアＤＡ１付近の現在の天気が雨の場合は、車両５０の運転手は事故多発エリアＤＡ１付近の歩行者及び車両等の位置等を確実に認識できないおそれがある。即ち、この場合は車両５０が事故多発エリアＤＡ１で交通事故を起こすおそれが快晴時と比べて高くなる。そのためこの場合は、スマートフォン２５はこの注意喚起情報は有用であると判定する。

続いて図８乃至図１１のフローチャートを用いながら、ビーコン２０、各スマートフォン２５のＥＣＵ２７、スマートフォン２５のＥＣＵ２７、及びデータセンター１５の情報処理装置１６がそれぞれ実行する具体的な動作について説明する。

ビーコン２０のＩＣチップ２２は所定時間が経過する毎に図８のフローチャートが示すルーチンを繰り返し実行する。

ＩＣチップ２２はまずステップ８０１においてビーコンＩＤ信号を生成する。
さらにＩＣチップ２２はステップ８０２に進み、リファレンス強度信号を生成する。
さらにＩＣチップ２２はステップ８０３に進み、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を一つのセットとして無線信号（電波）と一緒にアンテナ２４から外部へ送信する。
ステップ８０３の処理を終えたＩＣチップ２２は、本ルーチンを一旦終了する。

スマートフォン２５のＥＣＵ２７は、所定時間が経過する毎に図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

ＥＣＵ２７はステップ９０１において、無線通信用アンテナ２９がビーコン２０からビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を受信したか否かを判定する。

ステップ９０１でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ９０２へ進み、ビーコン２０からアンテナ２４が受信した無線信号の実強度及びリファレンス強度信号に基づいて、このスマートフォン２５から受信したビーコンＩＤ信号に対応するビーコン２０までの推定距離を演算する。

ステップ９０２の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ９０３へ進み、ビーコンＩＤ信号、リファレンス強度信号及び推定距離を一緒にＲＡＭに記録する。

ステップ９０３の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ９０４へ進み、ＧＰＳ用受信アンテナ３０がＧＰＳ位置信号を受信しているか否かを判定する。
ステップ９０４でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。

ステップ９０４でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ９０５へ進み、端末ＩＤ信号を生成する。

ステップ９０５の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ９０６へ進み無線通信用アンテナ２９を制御する。その結果、前回ＧＰＳ位置信号を受信してから本ルーチンのステップ９０４でＧＰＳ位置信号を受信するまでの間にＲＡＭに記録（蓄積）された推定距離及びＧＰＳ情報セット（又はＧＰＳ位置情報）、並びに、端末ＩＤ信号が無線通信用アンテナ２９から送信される。
ステップ９０６の処理を終えたＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。

データセンター１５の情報処理装置１６は、所定時間が経過する毎に図１０に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

情報処理装置１６はステップ１００１において、複数のスマートフォン２５から推定距離及びＧＰＳ情報セット、並びに、端末ＩＤ信号を受信したか否かを判定する。

ステップ１００１でＹｅｓと判定した場合、情報処理装置１６はステップ１００２へ進み、上述の手順に従ってビーコン２０の推定位置Ａ−Ｃを求める。

ステップ１００２の処理を終えた情報処理装置１６はステップ１００３へ進み、ディスプレイ１８上の地図画像に推定位置Ａ−Ｃを表示させる。

ステップ１００３の処理を終えた情報処理装置１６はステップ１００４へ進み、少なくとも一つのスマートフォン２５から推定距離及びＧＰＳ情報セット、並びに、端末ＩＤ信号を受信したか否かを判定する。
ステップ１００４でＮｏと判定した場合、情報処理装置１６は本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１００４でＹｅｓと判定した場合、情報処理装置１６はステップ１００５へ進み、推定距離及びＧＰＳ情報セット、並びに、端末ＩＤ信号をＲＡＭに記録する。
さらに情報処理装置１６は、ＧＰＳ位置情報に基づくスマートフォン２５の位置を地図画像上に表示する。

ステップ１００５の処理を終えた情報処理装置１６はステップ１００６へ進み、ＧＰＳ位置情報を送信してきたスマートフォン２５から注意喚起推奨領域までの距離が所定距離以下か否かを判定する。
ステップ１００６でＮｏと判定した場合、情報処理装置１６は本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１００６でＹｅｓと判定した場合、情報処理装置１６はステップ１００７へ進み、ＧＰＳ位置情報を送信してきたスマートフォン２５に対して注意喚起情報を送信する。
ステップ１００７の処理を終えた情報処理装置１６は本ルーチンを一旦終了する。

スマートフォン２５のＥＣＵ２７はさらに、所定時間が経過する毎に図１１に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

ＥＣＵ２７はステップ１１０１において、情報処理装置１６から注意喚起情報を受信したか否かを判定する。
ステップ１１０１でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１１０１でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ１１０２へ進み、受信した注意喚起情報が、挙動情報、周辺移動体情報、時刻情報、及び／又は天候情報から判断して有用かを判定する。
ステップ１１０２でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１１０２でＹｅｓと判定した場合、ステップ１１０３へ進み、ＥＣＵ２７は無線通信用アンテナ２９から送受信手段５３へ作動信号を送信することにより、車両５０の警報装置５４及びブレーキ装置５５を作動させる。
ステップ１１０３の処理を終えたＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。

本発明は前記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

ビーコン２０が生成及び発信する電波の規格はBluetooth Low Energyには限定されない。例えば、この電波の規格はBluetooth(登録商標)であってもよい。

情報端末はスマートフォン２５には限定されない。例えば、タブレットコンピュータ及びノート型パーソナルコンピュータを情報端末として利用可能である。

情報端末（例えば、スマートフォン２５）が、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（例えばガリレオ）の衛星からの情報を受信可能なアンテナを備えてもよい。

ビーコン２０が発信する無線信号に基づいてビーコン２０までの推定距離を演算し且つ推定距離に関する情報を情報処理装置１６へ送信する情報端末として、ダイナミックマップＤＭの地図画像が表すエリアに設置された情報端末を用いてもよい。

ビーコン２０と一緒に移動する移動体の種類は歩行者Ｐ１、Ｐ２には限定されない。例えば、ビーコン２０と一緒に移動する移動体が自転車であってもよい。

また情報端末（例えばスマートフォン２５）が歩行者と一緒に移動してもよい。

また、車両（例えば、自動車又は自動二輪車）に固定された情報端末（例えば、カーナビゲーション機能を有する情報端末）を情報端末として利用してもよい。

車両５０がカメラを搭載している場合は、カメラが撮影した障害物までの距離、及び／又は、障害物の属性（例えば、人間か否かなど）を（例えばパターンマッチング等を用いて）情報端末側で判断し、その判断結果に応じて情報端末が注意喚起情報の有用性を判定してもよい。
例えば、情報端末が、情報処理装置１６から３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚが近くにある旨の注意喚起情報を受信したときに、カメラの撮影データに子供が含まれていると判定したときは、この注意喚起情報を有用と判定してもよい。

情報処理装置１６が、各車両５０（情報端末）と、注意喚起推奨領域（事故多発エリアＤＡ１、ＤＡ２及び３０ｋｍ／ｈゾーン３０Ｚ）との位置関係、並びに、周辺移動体の位置情報及び属性に、に基づいて、情報端末（例えばスマートフォン２５）に対して注意喚起情報を送信するか否かを判定してもよい。

情報端末（例えばスマートフォン２５）が注意喚起手段を備えてもよい。
例えば、スマートフォン２５が注意喚起手段として警報装置を備えてもよい。

情報端末（例えばスマートフォン２５）が注意喚起情報を受信したときに、注意喚起情報を有用と判定したか否かに拘わらず、注意喚起手段を動作させてもよい。但し、この場合、情報端末は、注意喚起情報が有用であるか否かによって注意喚起手段の動作態様を変更する。即ち、注意喚起情報が有用であると判定した場合は、注意喚起手段を第一の態様で動作させ、一方、有用ではないと判定した場合は、注意喚起手段を第一の態様とは異なる第二の態様で動作させる。
例えば情報端末は、注意喚起情報が有用であると判定した場合は、車両５０の警報装置５４及びブレーキ装置５５を動作させ、注意喚起情報が有用でないと判定した場合は、警報装置５４及びブレーキ装置５５のうちの警報装置５４のみを動作させてもよい。

１０・・・交通支援システム、１５・・・データセンター、１６・・・情報処理装置（判定手段）（対象移動体位置情報取得手段）（送信手段）、２０・・・ビーコン、２５・・・スマートフォン（情報端末）（時刻取得手段）（天候情報取得手段）、２７・・・ＥＣＵ（有用性判定手段）（切換手段）、２９・・・無線通信用アンテナ（端末側受信手段）（挙動情報取得手段）（周辺移動体情報取得手段）、５０・・・車両（対象移動体 ）、５２・・・ＥＣＵ、５３・・・送受信手段、５４・・・警報装置（注意喚起手段）、５５・・・ブレーキ装置（注意喚起手段）、３０Ｚ・・・３０ｋｍ／ｈゾーン（注意喚起推奨領域）、ＤＡ１、ＤＡ２・・・事故多発エリア（注意喚起推奨領域）、Ｐ１、Ｐ２・・・歩行者（周辺移動体）。

Claims (5)

1. 車両である対象移動体と一緒に移動可能な情報端末と、
   前記情報端末が位置する場所及びその周辺地域を含むエリアを表す地図情報、及び前記エリアの一部であり且つ進入しようとする前記対象移動体に対して注意喚起を行うべき注意喚起推奨領域を表す注意喚起推奨領域情報、を有する情報処理装置と、
   を備える交通支援システムであって、
   前記情報処理装置が、
   前記対象移動体の位置である対象移動体位置情報を取得可能な対象移動体位置情報取得手段と、
   前記対象移動体位置情報取得手段が取得した前記対象移動体位置情報及び前記注意喚起推奨領域情報に基づいて、前記対象移動体が前記注意喚起推奨領域の外にあって前記対象移動体の位置から前記注意喚起推奨領域までの距離が所定距離以下となったか否かを判定することにより前記情報端末に注意喚起情報を送信するか否かを判定する判定手段と、
   前記対象移動体の位置から前記注意喚起推奨領域までの距離が前記所定距離以下となったと判定したときに、前記注意喚起情報を前記情報端末へ送信する送信手段と、
   を備え、
   前記情報端末が、
   前記送信手段から送信された前記注意喚起情報を受信可能な端末側受信手段と、
   前記対象移動体である前記車両の挙動に関する情報であって、前記車両の進行方向と、前記車両のウィンカーが初期位置と左折位置と右折位置とのいずれに位置するかを示すウインカーに関する位置情報と、を含む挙動情報を取得する挙動情報取得手段と、
   前記対象移動体とは別体である周辺移動体の位置を含む当該周辺移動体に関する情報である周辺移動体情報を取得する周辺移動体情報取得手段と、
   前記端末側受信手段が前記注意喚起情報を受信したときに、前記挙動情報及び前記周辺移動体情報を用いて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報が前記対象移動体にとって有用であるか否かを判定する有用性判定手段と、
   前記有用性判定手段の判定結果に基づいて、注意喚起手段による前記注意喚起情報に基く注意喚起動作の態様を切り替える切換手段と、
   を備え、
   前記有用性判定手段は、前記車両の進行方向と前記ウインカーに関する位置情報とを含む前記挙動情報に基いて前記車両が前記注意喚起推奨領域に進入しないと判定したとき前記注意喚起情報が前記対象移動体にとって有用でないと判定する、ように構成された、
   交通支援システム。
2. 請求項１に記載の交通支援システムにおいて、
   前記情報端末が、
   時刻を取得する時刻取得手段を備え、
   前記有用性判定手段が、
   前記時刻にも基づいて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報の有用性を判定するように構成された、
   交通支援システム。
3. 請求項２に記載の交通支援システムにおいて、
   前記情報端末が、
   前記対象移動体の周辺の天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、
   前記有用性判定手段が、
   前記天候情報にも基づいて、前記端末側受信手段が受信した前記注意喚起情報の有用性を判定するように構成された、
   交通支援システム。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の交通支援システムにおいて、
   前記切換手段が、
   前記注意喚起手段を、前記注意喚起動作を実行する第一状態と、実行しない第二状態、とに切り替えるように構成された、
   交通支援システム。
5. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の交通支援システムにおいて、
   前記切換手段が、
   前記注意喚起動作の内容に応じて、前記注意喚起手段を、第一の態様で前記注意喚起動作を実行する第一状態と、前記第一の態様とは異なる第二の態様で前記注意喚起動作を実行する第二状態、とに切り替えるように構成された、
   交通支援システム。

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