JP6880914B2 - 作業車両および作業車両の自動停止システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両および作業車両の自動停止システムに関する。

従来、自動走行が可能であるとともに、送信機による遠隔操作によっても走行可能な作業車両に障害物を検出するセンサを設け、センサが障害物を検出すると車両が自動的に停止する構成が知られている（特許文献１を参照）。

特開昭６２−２９７９０９号公報

しかしながら、センサにより障害物を確実に検出するためには、あらゆる方向を検出する必要があり、そのためには複数のセンサを作業車両に搭載する必要があるほか、場合によっては障害物を検出できないおそれもあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より確実に周辺の障害物を検出することにより安全性を向上させた作業車両および作業車両の自動停止システムを提供することを目的としている。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、作業部および走行部への動力源（３２１）を備える走行車体（１０）と、携帯通信端末（３）との間で信号の送受信が可能な通信ユニット（１１０）と、前記通信ユニット（１１０）が受信した前記携帯通信端末（３）からの信号に基づいて前記走行部を制御可能な制御部（１００）とを備える。前記通信ユニット（１１０）と前記携帯通信端末（３）との間には複数の通信系統（Ｒ）が設けられ、前記複数の通信系統（Ｒ）は、前記携帯通信端末（３）から第１の信号を送信可能な第１の通信系統（Ｒ１）と、前記第１の通信系統（Ｒ１）よりも通信範囲が狭く、前記携帯通信端末（３）が所定の範囲（Ｓ）内に存在することを示す第２の信号を受信可能な第２の通信系統（Ｒ２）と、を含み、前記第２の通信系統（Ｒ２）には、近距離無線通信規格が用いられ、前記制御部（１００）は、前記走行車体（１０）の走行中に前記第２の信号を受信した場合、前記走行車体（１０）の走行を停止することを特徴とする。

また、請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１において、前記制御部（１００）は、前記第２の信号を受信した場合、前記作業部への動力を前記動力源（３２１）から取り出すＰＴＯ軸（３９２）の駆動を停止することを特徴とする。

また、請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２において、第１の通信系統（Ｒ１）には、前記近距離無線通信規格よりも広い通信範囲を有する通信規格を用い、前記制御部（１００）は、前記走行車体（１０）の走行中に前記第１の信号を受信した場合、前記走行車体（１０）の走行を停止することを特徴とする。

また、請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項３において、前記制御部（１００）は、前記第１の信号を受信した場合、前記作業部への動力を前記動力源（３２１）から取り出すＰＴＯ軸（３９２）の駆動を停止することを特徴とする。

また、請求項５に記載の作業車両（１）の自動停止システムは、走行部を有する作業車両（１）と、携帯通信端末（３）と、前記携帯通信端末（３）との間で複数の通信系統（Ｒ）を介して信号の送受信が可能な通信ユニット（１１０）と、前記通信ユニット（１１０）が前記携帯通信端末（３）から信号を受信した場合、前記作業車両（１）の走行を停止させる走行停止ユニット（１２０）とを有し、前記複数の通信系統（Ｒ）は、前記携帯通信端末（３）から前記作業車両（１）に対して停止信号を送信可能な第１の通信系統（Ｒ１）と、前記第１の通信系統（Ｒ１）よりも通信範囲が狭く、前記携帯通信端末（３）が所定の範囲（Ｓ）内に存在することを示す検出信号を受信可能な第２の通信系統（Ｒ２）と、が含まれ、前記第２の通信系統（Ｒ２）には、近距離無線通信規格が用いられ、前記走行停止ユニット（１２０）は、前記作業車両（１）の走行中に前記第２の通信系統（Ｒ２）が前記検出信号を受信した場合、前記作業車両（１）の走行を停止することを特徴とする。

請求項１に記載の作業車両によれば、遠隔操作による停止信号の送信とは別に、近くに携帯通信端末があることを検出することができ、車両近傍における危険性を事前に検知することが可能となるため、安全性の向上に寄与することができる。また、近くに携帯通信端末があるとき、作業車両を自動的に停止させることができるため、安全性をより向上させることができる。

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１の効果に加えて、自動的に車両を停止さたときに、例えばＰＴＯの駆動を停止して作業部の動作も停止させることができるため、安全性をより向上させることができる。

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２の効果に加え、例えば、作業者は作業車両に近づかなくても遠隔操作により作業車両を停止させることができる。

請求項４に記載の作業車両によれば、遠隔操作で車両を停止さたときも作業部の動作も停止させることができるため、請求項３の効果に加えて、安全性をより向上させることができる。

請求項５に記載の作業車両の自動停止システムによれば、遠隔操作による停止信号の送信とは別に、近くに携帯端末があることを検出することができ、車両近傍周囲の危険性を事前に検知することが可能となるため、安全性の向上に寄与することができる。また、近くに携帯通信端末があるとき、作業車両を自動的に停止させることができるため、安全性をより向上させることができる。

図１は、実施形態に係る作業車両の自動停止システムの説明図である。 図２は、実施形態に係る作業車両の説明図である。 図３は、同上の作業車両の動力伝達経路を示す説明図である。 図４は、実施形態に係る作業車両の自動停止システムにおける車両制御部を中心とする制御ブロック図である。 図５は、実施形態に係る作業車両の自動停止処理の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の実施形態では、作業車両をトラクタ１として説明する。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。そして、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態に係るトラクタ１の自動停止システムの説明図、図２は、同トラクタ１の説明図、図３は、同トラクタ１の動力伝達経路を示す説明図、図４は、同トラクタ１の自動停止システムにおける車両制御部１００を中心とする制御ブロック図である。

実施形態に係るトラクタ１の自動停止システムは、図１に示すように、トラクタ１と、トラクタ１に設けられた通信ユニット１１０と、第１の作業者Ｍ１が携行する携帯通信端末３と、通信ユニット１１０が携帯通信端末３から信号を受信した場合、トラクタ１が無人であっても、その走行を停止させることのできる走行停止ユニットとして機能する車両制御部１００とを備える。なお、本実施形態では、トラクタ１を遠隔操作可能なリモコン２がシステムに含まれている。かかるリモコン２は、第２の作業者Ｍ２が携行していることとする。なお、以下において、単に作業者を総称する場合は作業者Ｍと記す。

本自動停止システムでは、通信ユニット１１０は、第１通信部１１１、第２通信部１１２、および第３通信部１１３を備えており、携帯通信端末３との間では、第１通信部１１１を介する第１の通信系統Ｒ１と、第２通信部１１２を介する第２の通信系統Ｒ２とで通信可能であり、リモコン２とは、第３通信部１１３を介する第３の通信系統Ｒ３で通信することができる。

具体的には、携帯通信端末３からトラクタ１に対しては、停止信号を送信可能な第１の通信系統Ｒ１と、第１の通信系統Ｒ１よりも通信範囲が狭く、携帯通信端末３が所定の範囲内に存在することを示す検出信号を受信可能な第２の通信系統Ｒ２との複数の通信系統Ｒで通信することができる（図４参照）。

また、リモコン２と通信ユニット１１０との間を結ぶ第３の通信系統Ｒ３は、少なくとも第２通信系統Ｒ２よりも通信範囲が広く規定されており、第２の作業者Ｍ２は、リモコン２を用いて、トラクタ１の走行や作業などに関して遠隔操作することができる。

トラクタ１と携帯通信端末３との間を結ぶ複数の通信系統Ｒのうち、第２の通信系統Ｒ２には、近距離無線通信規格が用いられる。トラクタ１の車両制御部１００は、走行車体１０の走行中に、携帯通信端末３が自動停止範囲Ｓ内に存在することを示す第２の信号を受信した場合、走行車体１０の走行を停止するようにしている。ここで、自動停止範囲Ｓの長さは、第２の通信系統Ｒ２の通信可能範囲と同等であることは言うまでもない。

このように、第１の通信系統Ｒ１には、第２の通信系統Ｒ２に用いられる近距離無線通信規格よりも広い通信範囲を有する無線通信規格が用いられるが、トラクタ１が走行中に通信ユニット１１０の第１通信部１１１が第１の信号を受信すると、車両制御部１００は走行を停止させる。

すなわち、本実施形態に係るトラクタ１の走行停止システムによれば、リモコン２からの信号でトラクタ１の走行や走行停止は遠隔操作が可能であるが、走行停止に関しては、リモコン２のみならず、携帯通信端末３からの信号によっても作動し、通信ユニット１１０が第１の信号あるいは第２の信号を受信すると緊急停止するようにしている。

以下、本実施形態に係るトラクタ１の走行停止システムの機能を簡単に説明する。図１に示すように、例えば、作業者Ｍ２が、少なくとも自動停止範囲Ｓを越えた位置からリモコン２を操作して、無人のトラクタ１を所定速度で発進させたとする。

トラクタ１が前進して自動停止範囲Ｓに達したとする。この自動停止範囲Ｓ内に、携帯通信端末３を携行する第１の作業者Ｍ１が存在している場合、たとえリモコン２を携行している第２の作業者Ｍ２が第１の作業者Ｍ１の存在に気付いていなくても、無人のトラクタ１は、携帯通信端末３からの第２の信号を受信すると自動停止する。

このように、本実施形態に係るトラクタ１の走行停止システムでは、リモコン２からの遠隔操作による停止信号の送信とは別に、近くに携帯通信端末３があることを検出することができる。したがって、トラクタ１を圃場などで自動走行させる場合、走行車体１０の近傍における危険性をトラクタ１側で事前に検知して自動停止することができるため、自動走行するトラクタ１の安全性の向上に寄与することができる。

ここで、本実施形態に係るトラクタ１の構成について説明する。トラクタ１は、走行車体１０と、図４に示すように、車両制御部１００と、通信ユニット１１０とを備える。走行車体１０は、図示しないステアリングハンドルや操作ペダルおよび各種計器類が設けられた操縦部を備えるとともに、図示しない作業機や作業装置からなる作業部を後部に連結可能に構成される。かかる走行車体１０の天井部には、複数の航法衛星から送信される電波を受信するＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）アンテナ６が設けられる（図１参照）。

車両制御部１００は、コンピュータにより構築され、電子制御によってトラクタ１の自動走行ユニット１６０をはじめとする各部を制御することができる。また、通信ユニット１１０は、リモコン２および携帯通信端末３と無線通信が行える。

また、図２および３に示すような動力伝達機構をはじめとする各種機構を備える。すなわち、図２に示すように、トラクタ１は、走行車体１０の左右側それぞれに、左右の前車軸４０６Ｌ，４０６Ｒに取付けられた前輪３０１Ｌ，３０１Ｒと、左右の後車軸４０５Ｌ，４０５Ｒに取付られた左右の後輪３０２Ｌ，３０２Ｒとを備える。なお、以下では、符号にＬを付して左側を、Ｒを付して右側を示すことにするが、左右を区別する必要が無い場合は、例えば、前輪３０１、後輪３０２などのように記す場合がある。

走行車体１０の前部には、動力源となるエンジン３２１が搭載されており、かかるエンジン３２１から動力伝達機構を介して前輪３０１や後輪３０２へ動力が伝達される。なお、本実施形態に係るトラクタ１は、４ＷＤクラッチ３２４を備えており、この４ＷＤクラッチ３２４の切換えによって、後輪３０２のみ駆動する２ＷＤ方式と、前輪３０１および後輪３０２が共に駆動する４ＷＤ方式とに切換え自在に構成されている。

後輪３０２への動力伝達機構は、エンジン３２１の後段に、前後進クラッチ３２２を介して主変速部３２３が配設され、さらにその後段に副変速部３２５が配設され、その後段には後輪差動歯車装置３２６が配設される。そして、この後輪差動歯車装置３２６と後輪３０２とを連結する後車軸４０５の基部には、それぞれブレーキ装置３１２を設けている。

また、副変速部３２５の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸４０４へ入力され、４ＷＤクラッチ３２４、前輪差動歯車装置３２０を介して前輪３０１への動力伝達がなされる。

本実施形態に係るトラクタ１は、自動走行ができるように、車両制御部１００により制御される自動走行ユニット１６０（図４参照）を備えている。そして、車両制御部１００には、前輪３０１の操舵角を検出する操舵角センサ３０４が接続されており、自動走行時は、検出された実際の前輪３０１の操舵角をフィードバックしながら車両制御部１００がステアリングシリンダ３０３を制御して操舵するようにしている。

後輪３０２に設けたブレーキ装置３１２は、機体に設けたブレーキペダル３１０を操縦者が踏み込むことで、ブレーキシリンダ３１１が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸４０５Ｌの基部に設けた左ブレーキ装置３１２Ｌを左ブレーキシリンダ３１１Ｌに接続するとともに、右後車軸４０５Ｒの基部に設けた右ブレーキ装置３１２Ｒを右ブレーキシリンダ３１１Ｒに接続する。

図示するように、左右のブレーキシリンダ３１１Ｌ，３１１Ｒは、車両制御部１００に接続した左右のブレーキソレノイド３３０Ｌ，３３０Ｒと接続している。そのため、車両制御部１００に所定のブレーキ信号が入力されると、車両制御部１００は、ブレーキソレノイド３３０を駆動して、左右のブレーキ装置３１２Ｌ，３１２Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３３０は、例えば、油圧ポンプ３４１、リリーフバルブ３４０などと共に油圧回路を構成する。

次に、図３を参照しながら、トラクタ１のエンジン３２１から前輪３０１、後輪３０２までの動力の伝達経路について説明する。図示するように、エンジン３２１の出力軸は、前・後進を切り換える前後進クラッチ３２２を介して動力伝達軸と連結している。したがって、トラクタ１は、前後進クラッチ３２２を切換えることによって、動力伝達軸を選択的に正逆転することができる。

また、動力伝達軸は、主変速部３２３、副変速部３２５に連結されている。主変速部３２３には、第１クラッチギヤ３６１と第３クラッチギヤ３６３とを有する一速／三速切換用クラッチ４０２と、第２クラッチギヤ３６２と第４クラッチギヤ３６４とを有する二速／四速切換用クラッチ４０３とが装着され、エンジン３２１からの動力を１速〜４速に変速して出力可能としている。

さらに、主変速部３２３は、高低クラッチ３６５を装着しており、１速〜４速を、それぞれさらに高速あるいは低速に切換え可能としている。

主変速部３２３の動力が入力される副変速部３２５には、図示しない副変速レバーで操作される二連の副変速クラッチの第１のシフター３８１と第２のシフター３８２と複数の伝達ギヤとを備える。かかる第１のシフター３８１と第２のシフター３８２とがいずれの伝達ギヤと係合するかにより、超低速、低速、中速および高速とに変速することができる。そして、副変速部３２５の出力軸の回転が、後輪差動歯車装置３２６から車軸および後輪遊星歯車機構３９１を介して後輪３０２へ伝動される。

また、主変速部３２３から副変速部３２５へ入力される動力が、アイドルギヤを介して４ＷＤクラッチ３２４を装備した変速軸４０４へ入力されることにより、前輪３０１への駆動力伝動がなされる。４ＷＤクラッチ３２４の作用により、通常の前輪駆動から増速された前輪駆動への切り換えも可能となっている。なお、４ＷＤクラッチ３２４を中立にすると、前輪３０１の駆動が断たれて後輪のみの駆動、すなわち２ＷＤとなる。

こうして、４ＷＤクラッチ３２４の後段部に伝達された動力は、前輪差動歯車装置３２０と前輪遊星歯車機構３９０とを介して前輪３０１へと伝達される。

また、作業車両であるトラクタ１は、ＰＴＯ（Power Take Off）クラッチ３６６を備えており、ＰＴＯクラッチ３６６を繋ぐことで、エンジン３２１からの動力をＰＴＯ軸３９２へと伝達することができる。

ＰＴＯ軸３９２は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタ３７１およびＰＴＯ変速第２シフタ３７２が設けられており、これらが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸３９２を順回転させることができるとともに、逆転させることも可能となっている。

次に、図４を参照しながら、トラクタ１の自動停止システムにおける制御系について説明する。図示するように、本実施形態に係るトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、制御系の中核をなす車両制御部１００を備える。車両制御部１００は、例えば、リモコン２や携帯通信端末３からの指令信号を通信ユニット１１０を介して受信することにより、自動走行ユニット１６０を制御して自動走行することができる。

トラクタ１が備える車両制御部１００は、各種プログラムや各種の必要データ類が格納された、ハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶装置１４０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部をはじめＲＯＭ，ＲＡＭなどで構成される複数のコントローラ１２０，１３０，１５０を備える。

コントローラ１２０，１３０，１５０としては、例えば、走行系を制御する走行系コントローラ１２０、エンジン３２１を制御するエンジンコントローラ１３０、機体後部に連結する耕耘装置などの作業部を制御する作業機系コントローラ１５０などがある。

走行系コントローラ１２０、エンジンコントローラ１３０、および作業機系コントローラ１５０は、これらについても、いずれもＣＰＵなどを有する処理部や、制御プログラムが格納されるＲＯＭ、作業領域用のＲＡＭなどのストレージ部、さらには入出力部が設けられており、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能となっている。なお、ストレージ部のＲＯＭには、各コントローラ１２０，１３０，１５０の制御対象に応じた制御プログラムなどがそれぞれ格納される。

また、車両制御部１００には、非常停止スイッチ２１０、ステアリング駆動用モータ（不図示）や図２および図３に示した伝動機構を含む走行駆動装置２２０、また、例えばトラクタ１に搭載した前・後方カメラやコーナー検出ソナーなどを含む障害物検知センサ群や、ステアリングハンドルの切れ角を検出する操舵角検出センサ（共に不図示）などを含む走行系各種センサ２３０が接続される。さらに、車両制御部１００には、ＤＧＰＳアンテナ６（図１参照）を含むナビシステムや方位センサ、車速センサなどが接続される。

また車両制御部１００には、作業機昇降装置（不図示）などを含む作業機昇降駆動装置２４０、ＰＴＯクラッチ３６６を入り切り操作するＰＴＯ入・切操作スイッチ２５０、作業部やＰＴＯ関連装置を制御するために必要な作業機系・ＰＴＯ駆動用各種センサ２６０、また、エンジン駆動装置２７０やエンジン駆動用各種センサ２８０などが接続される。

こうして、トラクタ１は、作業者が機体に搭乗して走行しながら所定の作業を実行するほか、例えばリモコン２を操作して自動走行ユニット１６０の駆動を車両制御部１００により制御することで、自動走行させながら所定の作業を実行させることができる。

トラクタ１を自動走行させる場合、例えば、作業内容に応じた予定走行経路を予め圃場毎に定めておき、これをデータ化して記憶装置１４０に格納しておく。かかる予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、そして作物の種類などに応じて設定される。

なお、トラクタ１の自動走行については、本実施形態のようにリモコン２を介して車両制御部１００により実行させる他、適宜設定することができる。

また、トラクタ１の車両制御部１００と複数の通信系統Ｒで接続される携帯通信端末３は、記憶部３１と、表示部３２と、操作部３３とを備える。記憶部３１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成され、表示部３２および操作部３３は、例えば、タッチパネルにより構成される。なお、操作部３３としては、各種キーやボタンなどが設けられていてもよい。

かかる携帯通信端末３と、車両制御部１００との間で信号の送受信が可能な複数の通信系統Ｒは、相対的に広い通信範囲を有する通信規格が用いられ、第１の信号を送受信する第１の通信系統Ｒ１と、少なくとも第１の通信系統Ｒ１よりも通信範囲が狭い近距離無線通信規格が用いられ、第２の信号を送受信する第２の通信系統Ｒ２とを有する。

そして、車両制御部１００は、走行車体１０が走行している際に第２の信号を受信した場合、走行車体１０の走行を停止するとともに、作業部への動力をエンジン３２１から取り出すＰＴＯ軸３９２の駆動を停止するようにしている。

したがって、トラクタ１の近くに携帯通信端末３があるときは、トラクタ１の走行を自動的に停止させることができるとともに、ＰＴＯ軸３９２の駆動も停止させることができるため、トラクタ１の自動走行における安全性を向上させることができる。

また、車両制御部１００は、走行車体１０が走行している際に、自動停止範囲Ｓの外にいる作業者Ｍが携行する携帯通信端末３から第１の信号を受信した場合でも、走行車体１０の走行を停止する。そして、同時に作業部への動力をエンジン３２１から取り出すＰＴＯ軸３９２の駆動を停止する。

このように、作業者Ｍは、携帯通信端末３を用いることにより、トラクタ１と比較的に離れた位置からでもトラクタ１の停止については操作することができる。しかも、その際には作業部についても停止することから、安全性をより向上させることができる。

次に、トラクタ１を遠隔操作可能なリモコン２の構成について説明する。図４に示すように、リモコン２は、第３の通信系統Ｒ３によってトラクタ１の第３通信部１１３と無線通信が可能である。また、リモコン２は、操作部として、トラクタ１を走行させるための前進「入・切」スイッチ２１および後進「入・切」スイッチ２２と、エンジン３２１の回転数を切換えるＥＮＧ回転数スイッチ２４と、トラクタ１を緊急停止させることが可能な車両停止スイッチ２６とを備える。

また、リモコン２は、作業部を操作するためのＰＴＯ「入・切」スイッチ２３と、作業機「上・下」スイッチ２５とを備える。

このように、作業者Ｍは、リモコン２を操作することにより、トラクタ１を所定の速度で前進・後進させるとともに、停止させたりすることができるほか、作業部を上昇させて所定の動力で作業させることができる。

上述した構成のトラクタ１およびトラクタ１の自動停止システムにおける停止処理について、図５を用いて説明する。図５は、トラクタ１の自動停止処理の一例を示すフローチャートである。なお、本実施形態に係る車両制御部１００は、携帯通信端末３から第１の通信系統Ｒ１を介して受信した第１の信号や、第３の通信系統Ｒ３を介してリモコン２から走行指令信号を受信した場合、車両制御部１００は、走行指示フラグを立てるようにしているものとする。

図１０に示すように、車両制御部１００は、先ず、上述した走行指示フラグがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、走行指示フラグがないと判定した場合は処理を終える一方（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、走行指示フラグがあると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、走行指示を出力する（ステップＳ１２０）。すなわち、自動走行ユニット１６０を駆動して、トラクタ１を発進させる。

次いで、車両制御部１００は、第２の通信系統Ｒ２による検出信号が有るか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、第２の通信系統Ｒ２による検出信号があるということは、図１に示す自動停止範囲Ｓ内に、携帯通信端末３を携行した作業者Ｍが存在する可能性が高いということになる。

したがって、車両制御部１００は、第２の通信系統Ｒ２による検出信号が有ると判定すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７０に移し、車両停止処理を実行してトラクタ１の走行を停止する。具体的には、ブレーキソレノイド３３０を駆動してブレーキシリンダ３１１を駆動し、ブレーキ装置３１２を作動させる（図２参照）。

一方、ステップＳ１３０において、第２の通信系統Ｒ２による検出信号がないと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、車両制御部１００は、他の通信系統による各種指令があるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。例えば、第１の通信系統Ｒ１を介しての携帯通信端末３からの車両停止信号が有るか、あるいは第３の通信系統Ｒ３を介してリモコン２からの各種指令信号があるか否かを判定する。

そして、他の通信系統からの各種指令信号はないと判定すると（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、処理を終える一方、他の通信系統からの各種指令信号があると判定すると（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、車両制御部１００は、その信号が停止指示信号であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。

ステップＳ１５０において、受信した信号が停止指示信号ではない場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、車両制御部１００は、受信した指令信号に応じた処理を実行する（ステップＳ１６０）。すなわち、減速や増速指示であれば、エンジン３２１の出力を変更したり、作業部の出力に関する指令信号であれば、例えばＰＴＯ軸３９２の回転を増減したりして、本処理を終了する。

また、ステップＳ１５０において、受信した信号が停止指示信号である場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、車両制御部１００は、処理をステップＳ１７０に移して車両停止処理を実行し、トラクタ１を速やかに停止させる。

なお、図５においては省略したが、ステップＳ１７０では、車両停止処理と同時に作業部の停止処理も実行することができる。すなわち、作業部への動力をエンジン３２１から取り出すＰＴＯ軸３９２の駆動を停止する。

なお、ＰＴＯ軸３９２の駆動停止処理は、車両停止と同時ではなく、車両停止処理の直後に引き続いて実行するようにしてもよい。

上述した処理を実行することにより、本実施形態に係るトラクタ１は、自動運転を行う場合でも、その安全性を著しく高めることができる。

なお、上述した処理において、ステップＳ１３０の処理とステップＳ１４０の処理の順序は後先入れ替わっても構わない。

上述してきた実施形態より、以下のトラクタ１（作業車両）、およびトラクタ１の自動停止システムが実現する。

（１）作業部および走行部への動力源となるエンジン３２１を備える走行車体１０と、携帯通信端末３との間で信号の送受信が可能な通信ユニット１１０と、通信ユニット１１０が受信した携帯通信端末３からの信号に基づいて走行部を制御可能な車両制御部１００とを備え、通信ユニット１１０と携帯通信端末３との間には複数の通信系統Ｒが設けられ、複数の通信系統Ｒは、携帯通信端末３から第１の信号を送信可能な第１の通信系統Ｒ１と、第１の通信系統Ｒ１よりも通信範囲が狭く、携帯通信端末３が所定の範囲Ｓ内に存在することを示す第２の信号を受信可能な第２の通信系統Ｒ２とを含む作業車両。

（２）上記（１）において、第２の通信系統Ｒ２には、近距離無線通信規格が用いられ、車両制御部１００は、走行車体１０の走行中に第２の信号を受信した場合、走行車体１０の走行を停止する作業車両。

（３）上記（２）において、車両制御部１００は、第２の信号を受信した場合、作業部への動力をエンジン３２１から取り出すＰＴＯ軸３９２の駆動を停止する作業車両。

（４）上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、第１の通信系統Ｒ１には、近距離無線通信規格よりも広い通信範囲を有する通信規格を用い、車両制御部１００は、走行車体１０の走行中に第１の信号を受信した場合、走行車体１０の走行を停止する作業車両。

（５）上記（４）において、車両制御部１００は、第１の信号を受信した場合、作業部への動力をエンジン３２１から取り出すＰＴＯ軸３９２の駆動を停止する作業車両。

（６）走行部を有するトラクタ１などの作業車両と、携帯通信端末３と、携帯通信端末３との間で複数の通信系統Ｒを介して信号の送受信が可能な通信ユニット１１０と、通信ユニット１１０が携帯通信端末３から信号を受信した場合、作業車両の走行を停止させる走行停止ユニットとしての走行系コントローラ１２０とを有し、複数の通信系統Ｒは、携帯通信端末３から作業車両に対して停止信号を送信可能な第１の通信系統Ｒ１と、第１の通信系統Ｒ１よりも通信範囲が狭く、携帯通信端末３が所定の範囲Ｓ内に存在することを示す検出信号を受信可能な第２の通信系統Ｒ２と、が含まれる作業車両の自動停止システム。

上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。例えば、作業車両としてはトラクタ１に限定するものではなく、圃場８において走行しながら作業を行うものは全て含まれる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。

１ トラクタ（作業車両）
２ リモコン
３ 携帯通信端末
１０ 走行車体
１００ 車両制御部
１１０ 通信ユニット
１２０ 走行系コントローラ（走行停止ユニット）
３２１ エンジン（動力源）
Ｍ１ 第１の作業者
Ｍ２ 第２の作業者
Ｒ１ 第１の通信系統
Ｒ２ 第２の通信系統
Ｓ 自動停止範囲

Claims (5)

1. 作業部および走行部への動力源を備える走行車体と、
   携帯通信端末との間で信号の送受信が可能な通信ユニットと、
   前記通信ユニットが受信した前記携帯通信端末からの信号に基づいて前記走行部を制御可能な制御部と、
   を備え、
   前記通信ユニットと前記携帯通信端末との間には複数の通信系統が設けられ、
   前記複数の通信系統は、
   前記携帯通信端末から第１の信号を送信可能な第１の通信系統と、
   前記第１の通信系統よりも通信範囲が狭く、前記携帯通信端末が所定の範囲内に存在することを示す第２の信号を受信可能な第２の通信系統と、を含み、
   前記第２の通信系統には、近距離無線通信規格が用いられ、
   前記制御部は、
   前記走行車体の走行中に前記第２の信号を受信した場合、前記走行車体の走行を停止する
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御部は、
   前記第２の信号を受信した場合、前記作業部への動力を、前記動力源から取り出すＰＴＯ軸の駆動を停止する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記第１の通信系統には、前記近距離無線通信規格よりも広い通信範囲を有する通信規格を用い、
   前記制御部は、
   前記走行車体の走行中に前記第１の信号を受信した場合、前記走行車体の走行を停止する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記制御部は、
   前記第１の信号を受信した場合、前記作業部への動力を前記動力源から取り出すＰＴＯ軸の駆動を停止する
   ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. 走行部を有する作業車両と、
   携帯通信端末と、
   前記携帯通信端末との間で複数の通信系統を介して信号の送受信が可能な通信ユニットと、
   前記通信ユニットが前記携帯通信端末から信号を受信した場合、前記作業車両の走行を停止させる走行停止ユニットと、
   を有し、
   前記複数の通信系統は、
   前記携帯通信端末から前記作業車両に対して停止信号を送信可能な第１の通信系統と、
   前記第１の通信系統よりも通信範囲が狭く、前記携帯通信端末が所定の範囲内に存在することを示す検出信号を受信可能な第２の通信系統と、が含まれ、
   前記第２の通信系統には、近距離無線通信規格が用いられ、
   前記走行停止ユニットは、
   前記作業車両の走行中に前記第２の通信系統が前記検出信号を受信した場合、前記作業車両の走行を停止する
   ことを特徴とする作業車両の自動停止システム。

Images